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Motor de Passo

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Motor de passo
O solenóide do topo (1) esta ativado, atraindo o dente superior do eixo.O solenóide do topo (1) é desativado, e o solenóide da direira (2) éativado, movendo o quarto dente mais próximo à direita. Isto resulta em uma rotação de 3.6°.
 
O solenóide inferior (3) é ativado; outra rotação de 3.6° ocorre.O solenóide à esquerda (4) é ativado, rodando novamente o eixo em 3.6°. Quando o solenóide do topo (1) for ativado novemante, o eixo terá rodado em um dente de posição, como existem 25 dentes, serão necessários 100 passos para uma rotação completa.Um
motor de passo
é um tipo demotor elétrico que é usado quando algo tem que ser posicionado muito precisamente ou rotacionado em um ângulo exato.Em um motor de passo, um rotor  interno contendo umímã permanenteé controlado por uma série de camposeletromagnéticos que são ativados e desativados eletronicamente. Desse modo, é uma mistura entre um motor de corrente contínua e umsolenóide.  Motores de passo não usam esvocasesoucomutadores.Os motores de passo possuem um número fixo de pólos magnéticos que determinam o número de passos por revolução. Os motores de passo mais comuns possuem 200 passos completos/revolução, significando que ele leva 200 passos completos para completar uma volta.Controladores avançados de motores de passo podem utilizar modulação de largura de pulso  para realizarem micropassos, obtendo uma maior resolução de posição e operação mais macia. Alguns controladores de
 
micropassos podem aumentar a resolução dos passos de 200 passos/revolução para 50,000 micropassos/revolução.Os motores de passo são classificados pelo torque que produzem. Uma característica única deste tipo de motor é a sua habilidade de poder manter o eixo em uma posição segurando o torque sem estar em movimento. Para atigir todo o seu torque, as bobinas de um motor de passo devem receber toda a suacorrentemarcada durante cada passo. Os controladores de motor de passo deve possuir circuitos reguladores de corrente para poderem fazer isto.A marcação de voltagem (se houver) é praticamente sem utilidade. O controle computadorizado de motores de  passo é uma das formas mais versáteis desistemas de posicionamento, particulamente quando digitalmentecontrolado como parte de um servo sistema. Os motores de passo usados em drives de disquete, scanners planos, impressoras,e muitos outros dispositivos.
Motor de Passo
TIPOS DE MOTOR DE PASSO
Os motores de passo são encontrados em 2 tipos: Magnético Permanente(
 permanent magnet 
) e RelutânciaVariável(
variable reluctance
) (existe também os motores híbridos, que são indistinguíveis de magnéticopermanente ou relutância variável de ponto de vista de controle). Motores magnéticos permanente possuema tendência a "agarrar" quando se gira o seu eixo com os dedos (com o motor desligado) e os motores derelutância variáveis giram livremente (às vezes eles podem "agarrar" levemente por causa do resíduomagnético no rotor). Você geralmente pode identificá-los também com um ohmímetro. Motores derelutância variáveis geralmente possuem 3 enrolamentos (às vezes 4), com um retorno comum, enquantomotores magnético permanentes possuem 2 enrolamentos independentes, com ou sem fio centrais (
center taps
). Enrolamentos com fios centrasi são usados por motores de passo do tipo unipolar.Motores de passo vêm em vários escalar de ângulos diferentes. Os motores menos precisos giramtipicamente 90° por passo, enquanto os motores de maior precisão são capazes de girar entre 1.8 e 0.72° porpasso!. Com um controle apropriado, a maioría dos motores de passo de magnético permanete e híbridospodem girar em meio-passo (
half-steps
), e alguns controles podem trabalhar com pequenas frações depassos e micropassos.Para ambos motores do tipo magnético permantente e relutância variável, se somente um enrolamento forenergizado, o eixo irá parar num determinado ângulo e assim ficará "preso" até que o torque exceda otorque do motor, nesse ponto, o eixo irá girar, tentando manter sucessivamente a posição de equilíbrio. 
 Motores de Relutância Variável 
Se o motor possuir 3 enrolamentos,típicamente conectados como mostra a figura acima(figura 1.1), com um terminal comum para todos osenrolamentos, este é o tipo mais comum de motores de passo de relutância variáveis. Em uso, o fio comumtípicamente vai para o polo positivo da bateria e os enrolamentos são energizados em sequência.O motor exemplo da figura 1.1 é de 30° por passo. O eixo desse motor possui 4 dentes e os enrolamentosficam em volta formando 6 polos enrolados em volta de dois polos opostos. Com o enrolamento número 1energizado, o dente do eixo marcado com X é atraído para o polo desse enrolamento. Se a corrente atravésdo enrolamento 1 for cortada e o enrolamento 2 for ligado, o motor irá rodar 30° (sentido horário) até queo polo marcado com Y se alinhe com o polo 2.

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