SISTEMAS DINAMICOS Y CONTROL

PROYECTO FINAL CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DC

Dionel Castro Sotaquira, Cd: 232428; Edwin Alexis Pineda Muoz, Cd: 233028
ResumenDiseo, simulacin e implementacin de un controlador ON-OFF, Proporcional, Proporcional Integral y Proporcional Integral Derivativo en un sistema para control de velocidad de un motor DC de 12 Voltios. ndice de TrminosControlador PID, planta, actuador, curva de reaccin, sensor, realimentacin, simulink.

IV. MARCO TEORICO

I. INTRODUCCION

n todos los campos de la electrnica son utilizados los controladores electrnicos para mejorar las respuestas de sistemas tales como motores, seguidores de luz, mantenimiento de nivel, etc. Tales controladores son determinados de acuerdo a parmetros especficos de la planta, es por eso que es importante dominar los conceptos para el diseo e implementacin de los controladores. Entre las posibles ramas de aplicacin para un controlador se encuentran la electrnica de potencia, las comunicaciones, la robtica, entre otras. Este proyecto consiste en el control de la velocidad de un motor y puede tener distintas aplicaciones, tales como su uso en una banda transportadora, en una pequea turbina, entre otros. II. OBJETIVOS Disear e implementar un sistema de control de velocidad para un motor DC, usando un controlador ON-OFF, P, PI y PID. Utilizar el software de Matlab para simular la respuesta de la planta en lazo abierto y controlada, para diferentes seales de entrada. III. EQUIPOS Y MATERIALES Dos motores DC de 12 V. IC TL 494. Transistor de potencia TIP3055. Opto transistor 4N33. Capacitores. Resistores. Amplificadores operacionales LF353N. Osciloscopio. Generador de seales. Multmetro. Software Matlab 7.1. 2 fuentes DC de computador.

Control PID de plantas. La figura 1 muestra el control PID de una planta. Si se puede obtener un modelo matemtico de la planta, es posible aplicar diversas tcnicas de diseo con el fin de determinar los parmetros del controlador que cumpla las especificaciones en estado transitorio y en estado estable del sistema en lazo cerrado. Sin embargo, si la planta es tan complicada que no es fcil obtener su modelo matemtico, tampoco es posible un enfoque analtico para el diseo de un controlador PID. En este caso, debemos recurrir a los enfoques experimentales para la sintonizacin de los controladores PID.

Fig. 1. Control PID de una planta

El proceso de seleccionar los parmetros del controlador que cumplan con las especificaciones de desempeo se conoce como sintonizacin del controlador. Ziegler y Nichols sugirieron ms reglas para sintonizar los controladores PID (lo cual significa establecer valores Kp, Ti y Td) con base en las respuestas escaln experimentales o basadas en el valor de Kp que se produce en la estabilidad marginal cuando slo se usa la accin de control proporcional. Las reglas de Ziegler-Nichols, que se presentan a continuacin, son muy convenientes cuando no se conocen los modelos matemticos de las plantas. (Por supuesto, estas reglas se aplican al diseo de sistemas con modelos matemticos conocidos.)

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID. Ziegler y Nichols propusieron unas reglas para determinar los valores de la ganancia proporcional Kp, del tiempo integral 1; y del tiempo derivativo Td, con base en las caractersticas de respuesta transitoria de una planta especfica. Tal determinacin de los parmetros de los controladores PID o de la sintonizacin de los controles PID la realizan los ingenieros en el sitio mediante experimentos sobre la planta. (Se han propuesto numerosas reglas de sintonizacin para los controladores PID desde la propuesta de Ziegler-Nichols Se les encuentra en la literatura. Sin embargo, aqu slo presentamos las reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols). Existen dos mtodos denominados reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols. En ambos se pretende obtener un 25% de sobrepaso mximo en la respuesta escaln (vase la figura 2).

SISTEMAS DINAMICOS Y CONTROL

C ( s) ke Ls = U (s) s +1

Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores de Kp, Ti y Td de acuerdo con la frmula que aparece en la tabla 1. Observe que el controlador PID sintonizado mediante el primer mtodo de las reglas de Ziegler-Nichols produce

Fig. 2. C urva de respuesta escaln unitario que muestra un sobrepaso mximo de 25%.

Primer mtodo. En el primer mtodo, la respuesta de la planta a una entrada escaln unitario se obtiene de manera experimental, como se observa en la figura 3. Si la planta no contiene integradores ni polos dominantes complejos conjugados, la curva de respuesta escaln unitario puede tener forma de S, como se observa en la figura 4. (Si la respuesta no exhibe una curva con forma de S, este mtodo no es pertinente.) Tales curvas de respuesta escaln se generan experimentalmente o a partir de una simulacin dinmica de la planta.

Por tanto, el controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble en s = -l/L.
Tabla 1. Regla de sintonizacin de Ziegler-Nichols basada en la respuesta escaln de la planta (primer mtodo).

Fig. 3. Respuesta escaln unitario de una planta.

V. PROCEDIMIENTO El objetivo del proyecto es el control de la velocidad de un motor DC de 12V, este debe seguir una seal de referencia que se tomo de un generador de seales. Adems al polarizar el motor con un voltaje constante y al ejercer torque al eje del mismo este debe mantener la velocidad constante determinada por la seal de referencia. Los tipos de control utilizados para este proyecto son el control anlogo PID y el control ON-OFF. Para el control PID se simulo el sistema con la paliacin Simulink del Software Matlab 7.1. A continuacin se describirn los tipos de control por separado. 1. CONTROLADOR ANALOGO P, PI, PID.

Fig. 4. Curva de respuesta con forma de S.

La curva con forma de S se caracteriza por dos parmetros: el tiempo de retardo L y la constante de tiempo T. El tiempo de retardo y la constante de tiempo se determinan dibujando una recta tangente en el punto de inflexin de la curva con forma de S y determinando las intersecciones de esta tangente con el eje del tiempo y la lnea c(t) = K, como se aprecia en la figura 10-4. En este caso, la funcin de transferencia C(s)/U(s) se aproxima mediante un sistema de primer orden con un retardo de transporte del modo siguiente:

A. Instrumentacin y acondicionamiento de la planta (motor DC). La figura 5 muestra el diagrama de bloques del sistema completo de control para el motor DC de 12V.

SISTEMAS DINAMICOS Y CONTROL

Acondicionador

Controlador

Optoacoplador

Driver

Ref + -

Motor DC

IC TL494

Rf , por Ra lo tanto asumiendo Ra = 10 K y Av = 0.4 se tiene que Ra = 25 K .

ganancia para un amplificador inversor es

Av =

El circuito de acondicionamiento se muestra en la figura 6.

R 1 R 2 a 5 k 3 V 4 2 E Vf 0 k E R 1 T 3 5 3 / N 1 0 S a k 3 + V V 2 4 VR 1 E f 0 k E

V i n

U L F C

O V+

U L F C

1 T 3 5

V o
3 / N S

Sensor y Acondicionamiento
Fig. 5. Diagrama de bloques del sistema de control PID
0

+ V

V+

A continuacin se describir cada bloque de la figura anterior detalladamente. Controlador: Las alternativas de control para la velocidad del motor DC de 12V que se disearon son: Control Proporcional, Control Proporcional-Integral, Control Proporcional-Integral-Derivativo. La ecuacin del controlador PID esta dada de acuerdo con la ecuacin M ( t ) = K e( t ) + Td

Fig. 6. Circuito de acondicionamiento para la seal del TL494.

Puesto que el amplificador es inversor se hizo necesario implementar en serie otro amplificador inversor con ganancia unitaria para dejar la polaridad correcta en la seal. Circuito integrado TL494 (Modulador de ancho de pulso): El TL494 es un circuito que modula el ancho de pulso, dependiendo de un nivel de voltaje proporcionado a un pin del circuito. El funcionamiento bsico del circuito modulador se realiza como lo muestra la figura 7.

donde M (t ) es la variable de salida, e(t ) es el error que resulta de la diferencia entre la seal de referencia y la seal sensada, Td es la constante derivativa, Ti la constante integral y

de ( t ) 1 + dt Ti

e( t ) dt , en

K la constante proporcional.

Los tipos de control mencionados son tratados con ms detalle posteriormente. Acondicionamiento: El actuador utilizado para la planta (Motor DC) es el circuito integrado TL494, el cual modula el ancho de pulso de una seal cuadrada, dependiendo de un voltaje de control que varia de 0 a 2V. El completo funcionamiento del circuito integrado se muestra mas adelante. Por motivos de comodidad el voltaje utilizado es de 0 a 5V, por lo tanto se hace necesario acondicionar esta seal a un voltaje de 0 a 2V, que es el requerido para variar el ancho de pulso de la seal digital, como se menciono anteriormente. El acondicionamiento se realizo con dos circuitos amplificadores inversores, implementados con operacionales de referencia LF353N. El diseo de tales circuitos se muestra a continuacin: La ganancia requerida para el acondicionamiento es

Fig. 7. Formas de onda del IC TL494

De acuerdo con la figura 7 el ancho de pulso del voltaje de salida lo determina la seal de control, la cual es comparada con una rampa generada internamente por el TL494, con una frecuencia determinada por la ecuacin f osc =

donde C y R son un capacitor y una resistencia respectivamente, implementados externamente al circuito. Por lo tanto con un voltaje de control de 0V el ciclo til es mnimo y para un voltaje mayor o igual a aproximadamente 2V el ciclo til de la seal de salida es mximo. El diagrama de pines del circuito modulador de ancho de pulso se muestra en la figura 8.

1 .1 ; en R C

Av =

Vo 2 = = 0.4 , por otra parte la formula de Vin 5

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1 2 V U A 2 4 N 3 3

T L 4 9 4

3 3

T I P

3 0 5 5

0
Fig. 10. Circuito esquemtico del optoacoplador y el driver de corriente para el motor DC de 12V

Fig. 8. Distribucin de pines del IC TL494.

Optoacoplador: El circuito optoacoplador sirve para aislar el motor DC del circuito electrnico, para evitar ruidos en las seales elctricas debidos al motor. Se utilizo el circuito 4N33, el cual es un opto transistor como se muestra en la figura 9. De esta manera la seal PWM generada por el IC TL494 es transmitida al led del optotransistor con una resistencia de 330 en serie para limitar la corriente y as proteger el circuito 4N33. La ventaja de utilizar dicho integrado es que tiene una configuracin Darlington que permite mayor saturacin del transistor de salida y por ende un mejor funcionamiento del circuito.

El diodo que se observa en la figura es de marcha libre para proteger el circuito de contra voltajes del motor. Es de vital importancia colocar un disipador al transistor de potencia debido a que la corriente exigida por el motor produce un excesivo calentamiento en el. Motor DC: El motor DC es de 12V y exige una corriente de aproximadamente 4 Amp para un voltaje de 12V. El motor es polarizado con una fuente de voltaje independiente para evitar perturbaciones en la parte electrnica. El motor alcanza una velocidad de 3000rpm polarizado al mximo voltaje (12V). Sensor y acondicionamiento: El sensor utilizado es un motor actuando como generador, acoplado al eje del motor DC al cual se le va a aplicar el control. Dicho generador alcanza un voltaje de 25V cuando el motor gira a su mxima velocidad, por lo tanto es necesario realizar un acondicionamiento que disminuya este voltaje a un rango de 0 a 5V. El circuito utilizado para realizar este acondicionamiento es el mismo que el de la figura 6, variando algunos valores de resistencias de acuerdo a los siguientes clculos: La ganancia requerida para el acondicionamiento es

Vo 5 = = 0.2 . Vin 25 Asumiendo Ra = 10 K y Av = 0.2 se tiene que Ra = 50 K . Av =

Fig. 9. Circuito esquemtico opto acoplador 4N33.

Remplazando estos valores para el primer amplificador inversor se obtiene el acondicionamiento deseado. Restador: El bloque restador realiza la diferencia entre la seal de referencia y la seal proveniente del sensor, dando como resultado el error que posteriormente entra al controlador. El circuito restador se muestra en la figura 11.

Driver de corriente: La figura 10 muestra el circuito optoacoplador junto con el driver de corriente. El transistor de potencia utilizado para alimentar el motor DC es el TIP3055 que maneja una corriente de hasta 6Amp.

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1 0 - 1 4 k 2 V L F U 3 5 1 T 3 / N S

t m = t1 t 0 = t 2 t1
V o u t

S E A L S E N S A D A R E F E R E N C I A

1 0

k 3

V-

O 1 0 k 1 + 0 k V+

Donde t m

y u es el tiempo muerto, la constante de tiempo K =

1 2 V 8

del sistema, y

K la ganancia.

0 Fig. 11. Circuito esquemtico del restador.

Por lo tanto de acuerdo con la curva de reaccin experimental obtenida de la planta acondicionada mostrada en la figura 5, las constantes son:

B.

Determinacin de funcin de transferencia del sistema El sistema a controlar se puede modelar a travs de una planta de primer orden, debido a la curva de reaccin obtenida de forma experimental, mostrada en la figura 12.

t m =152 mseg = 316 m seg K = 0.9841

De esta manera la funcin de transferencia del sistema segn Ziegler y Nichols es:

G( s ) =

0.9841 e 0.152 S 0.316 S +1

C. Determinacin de las constantes para el controlador PID y simulacin en Matlab de los tipos de control utilizados. De acuerdo al criterio de Zieglev y Nichols las constantes para el controlador PID ms convenientes teniendo en cuenta que = 0.3 , k = 0.9841 y t m = 152 ms son:
Fig. 12. Curva de reaccin segn el mtodo de Ziegler y Nichols.

Para controlador P

La figura anterior es la respuesta obtenida de la planta instrumentada y acondicionada a una seal de entrada escaln de baja frecuencia, dicha seal se obtiene con un generador de seales del laboratorio. La forma de la seal de salida se visualiz en un osciloscopio TECTRONIC del mismo laboratorio. Siguiendo los conceptos de Ziegler y Nichols, se obtiene la funcin de transferencia a partir de las constantes tomadas de la curva de reaccin de la figura 13.

K =
Para controlador PI

= 20 k tm
0.9 = 18 k tm

K =

Ti = 3t m = 0.0453
Para controlador PID

K=

1.2 = 24 .066 k tm

Ti = 2t m = 0.0304 Td = 0.5t m = 0.0076

A continuacin se presentan las simulaciones de los diferentes tipos de control diseados con el criterio de Ziegler y Nichols. La seal de entrada es de color morado y la seal de salida de color amarillo. Sistema de control en lazo abierto A continuacin se muestran las simulaciones en Simulink con el Software Matlab 7.1 del sistema sin lazo de retroalimentacin, es decir sin control. Las graficas 14 y 15 muestran la respuesta del sistema para diferentes seales de entrada tales como la seal cuadrada, la seal senoidal y la seal diente de sierra.

t0

t1

t2

Las constantes se determinan de acuerdo con las siguientes ecuaciones:

Fig. 13. Curva de reaccin terica.

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Fig. 14. Diagrama de bloques del sistema en lazo abierto.

Como se observa en la figura 15 el sistema no sigue la seal de referencia, debido a que no existe ningn tipo de control. Por tal razn es necesario aplicar cualquier tipo de control con lazo de retroalimentacin. La parte exponencial de la funcin de transferencia de la planta representa un retardo de 152 mseg, no se incluyo en Simulink debido a que volva inestable el sistema.

C. Fig. 15. Simulaciones en Simulink, A) Respuesta del sistema en lazo abierto a una seal de referencia cuadrada, B) Respuesta del sistema en lazo abierto a una seal de referencia senoidal, C) Respuesta del sistema en lazo abierto a una seal de referencia diente de sierra.

Control Proporcional (P) El diagrama de bloques del control P y las simulaciones en Simulink con el Software Matlab 7.1 se muestran en la figura 16 y 17 respectivamente. Se puede observar que el controlador P para la velocidad del motor DC no alcanza la referencia, dejando un error en estado estacionario considerable. Sin embargo para efectos del control de la velocidad del motor DC la respuesta del sistema controlado es eficiente. Para mejorar la respuesta del controlador proporcional es adecuado sintonizar de manera prctica el valor de la constante proporcional del controlador. La constante adecuada hallada experimentalmente es cercana a la hallada tericamente segn el criterio de Ziegler y Nichols, demostrando que este criterio es adecuado para disear el controlador.

A.

B.

Fig. 16. Diagrama de bloques del sistema controlado con P.

SISTEMAS DINAMICOS Y CONTROL

El diagrama de bloques del control PI y las simulaciones en Simulink con el Software Matlab 7.1 se muestran en la figura 18 y 19 respectivamente. La parte integral disminuye el error en estado estacionario, pero presenta oscilaciones a cambios abruptos de la seal de referencia como se muestra en las simulaciones.

A. Fig. 18. Diagrama de bloques del sistema controlado con PI.

B. A.

C. Fig. 17. Simulaciones en Simulink, A) Respuesta del control P a una seal de referencia cuadrada, B) Respuesta del control P a una seal de referencia senoidal, C) Respuesta del control P a una seal de referencia diente de sierra. B.

Control Proporcional-Integral (PI)

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C. Fig. 19. Simulaciones en Simulink, A) Respuesta del control PI a una seal de referencia cuadrada, B) Respuesta del control PI a una seal de referencia senoidal, C) Respuesta del control PI a una seal de referencia diente de sierra.

B.

Control Proporcional-Integral-Derivativo (PID) El diagrama de bloques del control PID y las simulaciones en Simulink con el Software Matlab 7.1 se muestran en la figura 20 y 21 respectivamente.

C. Fig. 20. Diagrama de bloques del sistema controlado con PID. Fig. 21. Simulaciones en Simulink, A) Respuesta del control PID a una seal de referencia cuadrada, B) Respuesta del control PID a una seal de referencia senoidal, C) Respuesta del control PID a una seal de referencia diente de sierra.

Se puede observar que el controlador PID para la velocidad del motor DC tiene un tiempo de respuesta menor que los anteriores controladores, pero a costa de una oscilacin a cambios abruptos de la seal de referencia como el escaln y la diente de sierra. El sobre pico de la respuesta del control se puede disminuir sintonizando de forma prctica las constantes del controlador PID. Comparacin de los tipos de control La grafica 22 muestra la comparacin de los tres tipos de control para diferentes seales de referencia, concluyendo que el control proporcional no alcanza la referencia, el control PI disminuye el error en estado estacionario alcanzando la referencia y el control PID aumenta la velocidad de respuesta del sistema sumndole las ventajas del control PI.
A.

SISTEMAS DINAMICOS Y CONTROL

inversor de ganancia unitaria para compensar el desfase de 180 , por lo tanto segn la ecuacin del amplificador inversor se tiene que:

v =

Rf Ri

= 20

Asumiendo R f = 20 k, entonces

Ri =

Rf v

20 K = 1k 20

A.
- 1 2 V R in 2 V4

V i n

O V+ 3 +

U L F 1 2 V

1 T 3 5 3

V o
/ N S

Fig. 23. Circuito amplificador inversor para sintetizacin del bloque proporcional.

B.

Control Proporcional-Integral (PI) Segn los resultados arrojados por el criterio de Zieglev y Nichols la constante proporcional es de 18, por lo tanto siguiendo los criterios de diseo mostrados anteriormente se tiene:

v =

Rf Ri

Asumiendo R f =18 k, entonces

Ri =

Rf v

18 K = 1k . 18

C. Fig. 22. Simulaciones en Simulink, Comparacin de los tres tipos de control.

La seal superior en la grafica 22 es la seal de respuesta del control PID, siguiendo con el control PI y por ultimo el control proporcional en la parte inferior. D. Sntesis del controlador PID anlogo Control Proporcional (P) El control proporcional se realizo sobre un amplificador inversor de ganancia 20 (ver figura 23), y un amplificador

Por otra parte la constante integral es Ti = 0.0453 y la ecuacin que describe el circuito integrador de la figura 24 es 1 Vo = Vin ( t ) dt con condiciones iniciales cero; RC por lo tanto la ganancia del circuito integrador esta dada por 1 y sabiendo que dicha ganancia esta determinada por R C

1 1 = 18 = 397 de acuerdo con la Ti 0.0453 ecuacin del controlador PID mostrada anteriormente se tiene que: 1 = 397 , asumiendo el capacitor de 0.1uF el valor de la RC Ki = K

= 18

SISTEMAS DINAMICOS Y CONTROL resistencia es R = 25 .18 K .

C

10

Fig. 25. Circuito derivador inversor para sintetizacin del bloque derivativo.

V i n

- 1 2 V2 4

De acuerdo con la ecuacin caracterstica del controlador PID descrita anteriormente la ganancia proporcional esta dada por:
1 T

V o
3 5 3 / N S

O V+ 3 +

U L 1 F

K d = K Td = 24 .066 0.0076 = 0.183

Por lo tanto se tiene que RC = 0.183 , asumiendo C =10 se concluye que R =18 .3K . F Por ultimo los tres bloques se suman con un circuito sumador inversor (ver anexo) para obtener la variable manipulada que entrara a la planta.

2 V

Fig. 24. Circuito integrador inversor para sintetizacin del bloque integral.

Control Proporcional-Integral-Derivativo (PID) Segn los resultados arrojados por el criterio de Zieglev y Nichols la constante proporcional es K = 24 .066 , la constante integral es Ti = 0.0304 y la constante derivativa es Td = 0.0076 , por lo tanto siguiendo los criterios de diseo mostrados anteriormente se tiene: Bloque Proporcional:

2.

CONTROLADOR ON-OFF.

v =

Rf Ri

= 24 .066

Como su nombre lo indica el control ON-OFF consiste en encender o apagar el motor dependiendo del error producido en la resta de la referencia y la seal sensada. La figura 26 muestra el diagrama de bloques del sistema completo de control ON-OFF para el motor DC de 12V.
Optoacoplador

Asumiendo R f =12 k, entonces

Comparador

Ri =

Bloque Integral: 1 Vo = Vin ( t ) dt , RC

+ -

Ki = K

1 1 = 18 = 791 .64 Ti 0.0304

asumiendo
C = 0.1 se F

1 = 791 .64 , RC

tiene

R =12 .63 K .
Bloque Derivativo: La figura 25 muestra el circuito para sintetizar la parte derivativa, el cual tiene la siguiente ecuacin caracterstica:

Sensor y Acondicionamiento
Fig. 26. Diagrama de bloques del sistema de control ON-OFF

Vo = RC

dV i ( t ) dt
R

La idea fundamental es accionar el motor cuando el error tenga un valor positivo y apagarlo cuando el error de negativo. A continuacin se describir cada bloque por separado detalladamente. Restador: Se utilizo el circuito restador mostrado en la figura 11 implementado con amplificadores operacionales. La seal de referencia esta en el rango de 0 a 5V.

V i n

V-

- 1 2

V 1 T L F

V o
3 5 3 / N S

O V+ 3 +

2 V

Comparador: El circuito esquemtico del comparador se muestra en la figura 27 y consiste en un amplificador operacional sin resistencia de retroalimentacin.

Driver

Ref

Motor DC

12 K = 500 . 24 .066

SISTEMAS DINAMICOS Y CONTROL

11

El funcionamiento del comparador consiste en saturar el operacional al voltaje de polarizacin positivo (+12V) cuando el voltaje en el pin no inversor (+) sea mayor que el voltaje en el pin inversor (-). Por el contrario cuando el voltaje en el pin no inversor (+) sea menor que el voltaje en el pin inversor (-) el operacional se satura al voltaje de polarizacin negativo (-12V)
1 8 V+ 2 V

implementar la parte integral y derivativa la respuesta del motor presentaba oscilaciones inadecuadas para el sistema. El control proporcional alcanza la referencia, el integral disminuye el error en estado estacionario y el derivativo aumenta la velocidad de respuesta del sistema. Es recomendable polarizar el motor DC con una fuente independiente del circuito elctrico para evitar interferencia que perjudiquen el sistema de control. Es conveniente utilizar el control PID para la velocidad del motor DC, debido a que presenta mejor comportamiento que el control ON-OFF. BIBLIOGRAFIA [1] [2] [3]
K. Ogata, Sistemas de control en tiempo discreto. Pearson Educacin. J. Savant, Diseo electrnico, circuitos y sistemas. Tercera edicin, Prentice-Hall. Charles M. CLOSE. Modeling and Analysis of Dynamic Systems. John Wiley and Sons, 2001.

V i n

( E r r o3 r + )
2 -

O VL

U F V

1 T 3 5

V o u t
3 / N S

0 Fig. 27. Circuito esquemtico del comparador.

- 1 2

El objetivo del comparador es saturar el operacional a un voltaje de 12V cuando el error sea positivo, es decir cuando el voltaje de entrada sea mayor a 0V y saturar el operacional a un voltaje de -12V cuando el error sea negativo. Optoacoplador: El circuito optoacoplador sirve para aislar el motor DC del circuito electrnico, para evitar ruidos en las seales elctricas debidos al motor. Se utilizo el circuito 4N33, el cual es un opto transistor como se muestra en la figura 9. Remtase a la pgina 4 para mayor explicacin. Driver de corriente: La figura 10 muestra el circuito optoacoplador junto con el driver de corriente. Remtase a la pgina 4 para mayor explicacin. Motor DC: El motor DC es de 12V y exige una corriente de aproximadamente 4 Amp para un voltaje de 12V. El motor es polarizado con una fuente de voltaje independiente para evitar perturbaciones en la parte electrnica. El motor alcanza una velocidad de 3000rpm polarizado al mximo voltaje (12V). Sensor y acondicionamiento: El sensor utilizado es un motor actuando como generador, acoplado al eje del motor DC al cual se le va a aplicar el control. Dicho generador alcanza un voltaje de 25V cuando el motor gira a su mxima velocidad, por lo tanto es necesario realizar un acondicionamiento que disminuya este voltaje a un rango de 0 a 5V. El diseo del acondicionamiento se muestra en la pagina 4. En anexos se muestra el circuito esquemtico del sistema de control ON-OFF. VI. CONCLUSIONES La planta constituida por el motor DC de 12V respondi de manera mas eficiente con el control proporcional, ya que al

SISTEMAS DINAMICOS Y CONTROL ANEXOS CIRCUITO ESQUEMATICO DEL SISTEMA DE CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DC CONTROLADO CON PID

12

0 2 -

- 1 4 V-

V 1 U 1 F T 3 V u 1 0 - 1 4 V2 1 U 1 F T 3 V 8 . 3 k 5 3 / N S 0 k 3 k 2 V 2 5 K 2 - 1 4 V2 V 1 U L 1 8 2 1 F V T 3 5 3 / N S 3 + 0 k 2 - 1 4 V2 V 3 3 0 A 4 N 3 3 T I P 3 D 0 1 5 N 5 4 0 0 4 5 3 / N S 1 0 K 1 0 k 1 2 V 0 k

O V+ 1 1 - 1 V2 1 0 k 3 1 0 k 1 4 L 0 2 F U 1 k V 3 T 5 3 / N1 2S . 6 2 3 k - 1 4 V2 8 0 3 + L

2 . 1

O + 0 k V+

O V+ 1 2 V 3 + L 1

O + V+ L 2

U F V

1 3

T 5 3 / N S

O V+ 3 +

O V+ L 1

1 F

T 3 5 3

I C T L 4 9 4
/ N S

R E F E R E N C I A
0 0
8

2 1

u 2 -

- 1

V 1 U L 1 T F V - 1 4 V2 T 3 / N + 2 V 3S V 2 1 0 k L F 1 3 O 5 VU V+ 3 T / N + 2 V 3S 3 5 3 / N S 1 0 k - 1 4 2 V 2 5 0 K 0 k 1 0 k

V+ 1 2 8

VO

1 L F 3

O 5

U V+

0 0

SISTEMAS DINAMICOS Y CONTROL

13

CIRCUITO ESQUEMATICO DEL SISTEMA DE CONTROL ON-OFF DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DC

1 0 - 1 V2 1 0 k 3 1 0 k 1 0 4 -

k 1 2 2 V 1 2 V 3 3 U L F 2 V 3 1 T 5 3 / N S 0 V

L F U

3 1 T

5 3

/ N 3

S +

O + k V+

V+

O V1 2 V 2 -

3 D T I P 3 0 1 5 5 N 4 0 0 4

R E F E R E N C I A
0

- 1

0
1 1 0 k - 1 1 T V+ / N S + V 3 1 2 V 8 2 L F 0 k 1 3 O 5 3 U V+ / N V- 1 4 V2 V 4 2 V 5 T S + 3 2 0 K 0 k

1 L F 3

O 5 3

1 2