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Motores y Sensores Para Robots

Motores y Sensores Para Robots

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Germ\u00e1n L\u00f3pez y Santiago Margni
http://www.fing.edu.uy/~pgconrob
pgconrob@fing.edu.uy

Tutores
Ing. Gonzalo Tejera.
Ing. Carlos Martinez.

Universidad de la Rep\u00fablica Oriental del Uruguay
Facultad de Ingenier\u00eda
Proyecto de Grado 2003

Motores y
Sensores en
Rob\u00f3tica

Motor Paso a Paso, Servo, Motores DC,
Sensores anal\u00f3gicos, Sensores digitales.
Construcci\u00f3n de Robots a Bajo Costo
Motores y Sensores en Rob\u00f3tica
Proyecto de Grado 2003
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Resumen

El presente informe brinda una introducci\u00f3n a los temas motor de corriente continua, servo motor o motor paso a paso, sensores anal\u00f3gicos y sensores digitales, componentes relevantes a la hora de construir un robot m\u00f3vil.

El documento integra el estado del arte del proyecto de grado: Construcci\u00f3n de Robots a
Bajo Costo.
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Motores y Sensores en Rob\u00f3tica
Proyecto de Grado 2003
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Tabla de Contenido
INTRODUCCI\u00d3N A LOS MOTORES........................................... ................. 7
MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA (DC)................................................... ............... 7
COMPONENTES DE UN MOTOR DC............................................................................. 7
EJEMPLOS DE CIRCUITOS DRIVER PARA UN MOTOR DC.................................................. 9
CONTROL MEDIANTE H-BRIDGE CON REGULADOR DE VELOCIDAD:............................................. 9
CONTROL MEDIANTE MICROREL\u00c9S:........................................................................... 11
SERVO MOTOR................................................................... ......................... 13

COMPONENTES DE UN SERVO MOTOR......................................................................... 13 TIPOS DE SERVO MOTOR..................................................................................... 14 EJEMPLO DE UN CIRCUITO DRIVER PARA UN MOTOR P \u2013 P BIPOLAR....................................... 15 EJEMPLO DE UN CIRCUITO DRIVER PARA UN MOTOR P \u2013 P UNIPOLAR...................................... 15 SECUENCIAS PARA MANEJAR MOTORES P \u2013 P BIPOLARES................................................... 16 SECUENCIAS PARA MANEJAR MOTORES P \u2013 P UNIPOLAR.................................................... 16 RECOMENDACIONES.......................................................................................... 19 TAMBI\u00c9N SE INCLUYE EN EL AP\u00c9NDICE A.3 UN M\u00c9TODO PR\u00c1CTICO PARA DETERMINAR EL CONSUMODE

CORRIENTE DE LAS BOBINAS DE UN MOTOR DE PASO.........................................................19
SERVO............................................................. ....................................... 19

COMPONENTES DE UN SERVO................................................................................ 19 MODO DE TRABAJO DE UN SERVO............................................................................ 20 C\u00d3MO SE DEBE COMUNICAR EL \u00c1NGULO A CUAL EL SERVO DEBE POSICIONARSE.............................. 20

EJEMPLO DE UN CIRCUITO DRIVER DEL SERVO......................................................... 21
SENSORES EN ROB\u00d3TICA.................................................. .................... 22

INTRODUCCI\u00d3N:......................................................................... .................. 22 VALORES DE SALIDA DE LOS SENSORES:............................................... .................. 22 CONVERSI\u00d3N ANAL\u00d3GICA / DIGITAL:....................................... ........................... 22 SENSORES ANAL\u00d3GICOS MAS FRECUENTES....................................................... ........ 23

FOTORRESISTENCIA:......................................................................................... 23
POTENCI\u00d3METROS:.......................................................................................... 23
SENSORES DIGITALES DE USO GENERAL....................................... .......................... 24

SWITCH O LLAVES:.......................................................................................... 24 MICROSWITCH:.............................................................................................. 25 SENSORES INFRARROJOS OPTOACOPLADOS:.................................................................. 25 SENSOR DE EFECTO HALL................................................................................... 27

BIBLIOGRAF\u00cdA Y REFERENCIAS............................................................ 28 AP\u00c9NDICE A.1 \u2013 GLOSARIO............................................................ ....... 29 AP\u00c9NDICE A.2 \u2013 CABLEADO EN MOTORES P \u2013 P.................................... 30

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