INTRODUCCIN AL GPS

Introduccin Sistema de Posicionamiento Global Obtencin de la informacin Estructura de la seal Sistema de medida Mtodos de posicionamiento Planificacin de la observaciones Aplicaciones Conclusin Cooperacin entre especialistas Correccin geomtrica de imgenes de satlite El GPS en la navegacin personal terrestre GPS en actividades al aire libre

1. INTRODUCCIN El sistema GPS o Sistema de Posicionamiento Global, naci en Estados Unidos con el objetivo de mejorar su anterior sistema militar de satlites de navegacin, denominado TRANSIT disponible desde 1967 y muy usado en tcnicas geodsicas en todo el mundo. De esta forma se pretenda conseguir una navegacin en tiempo real, precisa y de forma continua en tierra, mar o aire, sin importar las condiciones meteorolgicas y bajo un sistema unificado de cobertura global con precisiones de unos pocos metros en coordenadas. Una vez consolidado militarmente dicho sistema, sus enormes aplicaciones no pasaron desapercibidas al sector comercial, que rpidamente y aprovechando que se obtiene un posicionamiento en tiempo real muy aceptable, inicio su uso y divulgacin entre la comunidad cientfica. 2. SISTEMA DE POSICIONAMIENTO GLOBAL Est constituido por tres segmentos bien diferenciados: 2.1. SEGMENTO ESPACIAL.

Comprende la constelacin de satlites denominada NAVSTAR (nombre que designa al conjunto y tipo de los satlites utilizados). Dicha constelacin est formada por 24 Satlites, de los cuales por lo menos 4 sern visibles al mismo tiempo, a cualquier hora del da y desde cualquier punto de la superficie terrestre. Los satlites se distribuyen en 6 rbitas circulares con una inclinacin de 55 respecto al plano ecuatorial terrestre y 60 con respecto a las rbitas adyacentes, a una altitud aproximada de 20200 km. y con un periodo orbital de 12 horas. 2.2 SEGMENTO DE CONTROL. Est constituido por cinco estaciones de control repartidas alrededor del mundo y con coordenadas muy precisas. Todas ellas reciben continuamente las seales GPS con receptores de 2 frecuencias y provistos de osciladores de cesio, tambin se registran, de forma precisa, otra serie de parmetros como presin y temperatura que afectan de manera muy importante a la propagacin de la informacin que se recibe de los satlites. Todos estos datos se trasmiten a la estacin principal situada en Colorado Spring (USA) en donde se procesa la informacin, obteniendo de esta manera todas las posiciones de los satlites en sus rbitas (sus EFEMRIDES) y los estados de los relojes que llevan cada uno de ellos para que con posterioridad los mismos satlites radiodifundan dicha informacin a los usuarios potenciales. 2.3 SEGMENTO UTILITARIO. Est formado por todos los equipos utilizados para la recepcin de las seales emitidas por los satlites, as como por el software necesario para la comunicacin del receptor con el ordenador y el postprocesado de la informacin para la obtencin de los resultados. Podemos considerar el "equipo GPS" compuesto por tres unidades principales: el receptor propiamente dicho, la antena y los accesorios. La antena es el elemento al cual viene siempre referido nuestro posicionamiento, est conectada a travs de un preamplificador al receptor, directamente o mediante cable. La misin de la antena es la de convertir la energa electromagntica que recibe en corriente elctrica que a su vez pasa al receptor. El receptor consta de una serie de elementos que se encargan de la recepcin de las radiofrecuencias enviadas por los satlites. Adems suelen poseer diferentes canales para seguir simultneamente a varios satlites, un procesador interno con su correspondiente soporte lgico, una unidad de memoria para el almacenamiento de la informacin, teclado de control, pantalla de comunicacin con el usuario, diferentes conectores para funciones varias y una fuente de alimentacin interna o externa. Por

ltimo, tambin pueden emplearse trpodes, cables especiales, equipos de control meteorolgico y diverso material auxiliar. 3. OBTENCION DE LA INFORMACIN Una vez estacionados en el punto requerido y con el equipo completo en funcionamiento, el receptor puede ofrecer al operador, a travs de la pantalla y con ayuda del teclado, una gran cantidad de informacin sobre la observacin que estamos realizando, tal como: * * * * * * * * * * Nmero y nombre de los satlites localizados. Satlites en seguimiento. Acimut de cada satlite en seguimiento. Elevacin de cada satlite en seguimiento. Nuestra posicin aproximada actual. (longitud, latitud y altitud). Direccin y velocidad del movimiento, para navegacin. Bondad de la geometra de observacin. Bondad de la medida que puede hacerse sobre cada satlite. Edad o antigedad de la informacin ofrecida. Progreso de la observacin: satlites que se pierden y captan, y nmero de observaciones realizadas a cada uno. * Nombre y nmero de la sesin que damos a la estacin de observacin, as como la identificacin del operador y notas varias. * Registros meteorolgicos y datos locales introducidos. * Estado de la fuente de alimentacin. 3.1. FUENTES DE ERROR. Una vez en proceso de toma de datos y con posterioridad a la visualizacin de la informacin que nos muestra el receptor, tambin hemos de controlar una serie de parmetros que van a condicionar de gran manera las precisiones que podamos obtener: 3.1.1 TIEMPO. Dado que en la informacin que nos llega de los satlites, estos nos transmiten el tiempo exacto en el que empezaron a emitir su mensaje codificado, y que los receptores miden, tambin, el tiempo exacto en el que recibieron cada seal , podremos calcular una medida de distancia entre el receptor y el satlite, conociendo la velocidad de propagacin de la onda y el tiempo transcurrido desde que se emiti la seal hasta que fue recibida. El problema surgir cuando los relojes del satlite y el receptor no marquen el mismo tiempo, de tal manera que un microsegundo de desfase se traduce en un error de 300 metros en la medicin de la distancia. 3.1.2 IONOSFERA.

La ionosfera es la regin de la atmsfera que se sita entre 50 y 1000 km. aproximadamente sobre la superficie de la tierra. Posee la particularidad de que los rayos ultravioletas procedentes del sol ionizan las molculas de gas que all se encuentran liberando electrones, produciendo de esta forma una dispersin no lineal en las ondas electromagnticas enviadas por los satlites, de manera que cada onda se decelera en un ritmo inversamente proporcional al cuadrado de su frecuencia. La manera utilizada para eliminar esta fuente de error es comparar la informacin que recibimos, con 2 receptores lo suficientemente prximos entre si afectando dicha perturbacin a los dos por igual y pudindola despreciar. 3.1.3 TROPOSFERA. Estos errores se cometen cuando se produce una refraccin de las ondas segn las distintas condiciones meteorolgicas de temperatura, presin y humedad relativa del aire que encuentre a su paso. Para eliminar dichos errores se aplican diversos modelos troposfricos ya establecidos. 3.1.4. EFEMERIDES. Las efemrides de los satlites se pueden leer en cada uno de los mensajes de navegacin de cada satlite de la constelacin. Dicha lectura, se realiza en las estaciones del segmento de control. En ellas viene incluida una extensa informacin entre la que cabe destacar: * Influencia que sobre el satlite tiene el campo magntico terrestre. * Parmetros sobre la presin de la radiacin solar. * Posibles fallos de los relojes atmicos. * Operatividad de cada uno de los satlites. * Posicin estimada para cada uno de los satlites dentro de la constelacin global, etc. Los errores generados por las efemrides relativamente pequeo, fcilmente compensable. tienen un efecto

3.1.5 EFECTO MULTICAMINO. (MULTIPATH) Se produce cuando la onda sufre desviaciones, reflexiones, choques contra objetos reflectantes en su camino hacia la antena. Para reducir este efecto se requiere disponer de antenas con planos de tierra y sobre todo poner un especial cuidado en el emplazamiento de la misma. 3.2 GEOMETRIA DE LA OBSERVACION. Existen tres factores principales que condicionaran la precisin definitiva con la que observemos un punto con GPS:

A) B) C)

CONFIGURACION GEOMETRICA DE LOS SATELITES (DOP). OBSERVABLE CONSIDERADO (pseudodistancias o fase portadora). GRADO DE INCERTIDUMBRE EN LA POSICION (englobando todas las fuentes de error vistas hasta el momento). Of los la de

Vamos a ocuparnos del apartado A) o factor DOP (Dilution Precision), se trata del efecto de la configuracin geomtrica de satlites, que es el radio entre la incertidumbre de precisin y incertidumbre en distancia. Existen diferentes DOPs dependiendo posicin que se este tratando en cada momento, los mas comunes son: VDOP, Incertidumbre en altura (vertical). HDOP, Incertidumbre 2D (horizontal). PDOP, Incertidumbre 3D. TDOP, Incertidumbre en tiempo. HTDOP, Incertidumbre en horizontal y de tiempo. GDOP, Incertidumbre 3D y de tiempo.

Utilizaremos el valor de GDOP como criterio ms importante para poder realizar la observacin con la geometra ms favorable. 4. ESTRUCTURA DE LA SEAL Cada satlite va provisto de un reloj-oscilador que provee una frecuencia fundamental de 10,23 MHz, sobre la que se estructura todo el conjunto de la seal radiodifundida por el satlite. El satlite emite informacin sobre dos fases portadoras, la primera es el resultado de multiplicar la fundamental por 154 (1575.42 MHz) y se denomina L1. La segunda, utiliza un factor de 120 (1227.60 MHz) y se denomina L2. El trmino "L" viene determinado porque los valores usados estan en la banda L de radiofrecuencias que abarca desde 1 GHz a 2 GHz (1000 a 2000 MHz). El poder utilizar las 2 frecuencias permite determinar por comparacin de sus retardos diferentes, el retardo ionosfrico, difcilmente predecible por otros sistemas. Sobre estas dos portadoras se enva una informacin modulada compuesta por dos cdigos y un mensaje, generados tambin a partir de la frecuencia fundamental correspondiente. El primer cdigo denominado C/A (course /adquisition) o S (standard), es una moduladora con la frecuencia fundamental dividida por 10 o sea de 1,023 MHz. El segundo cdigo llamado P (precise) modula directamente con la frecuencia

fundamental de 10,23 Mhz y por ltimo el mensaje se enva con la bajsima frecuencia moduladora de 50 Hz. Los cdigos consisten en una secuencia de dgitos binarios o bits (ceros y unos). La modulacin de las portadoras con stos cdigos general un ruido electrnico que, en principio, no sigue ninguna ley y parece aleatorio, pero en realidad sus secuencias estn establecidas mediante unos desarrollos polinmicos, este fenmeno se conoce con el trmino ruido seudo-aleatrio (Pseudo Random Noise, PRN), y tiene la caracterstica de que puede correlarse con una rplica generada por otro instrumento. Cada uno de stos cdigos posee una configuracin particular para cada uno de los satlites y constituye el denominado PRN caracterstico, con el que se identifica a los satlites en el sistema GPS. Sobre la L1 se suelen modular los dos cdigos vistos, el C/A y el P adems del mensaje correspondiente. En la L2 slo se modula el mensaje y el cdigo P. El sistema que se utiliza en GPS para modular los cdigos binarios se denomina Modulacin Binaria por Cambio de Fase o modulacin binaria bifase. El mensaje modulado sobre ambas portadoras tiene una duracin de 12 m. y 30 s. debido principalmente a su longitud y su baja velocidad de transmisin. La informacin que contiene viene referida a: * Precisin y estado del satlite (salud, en terminologa GPS), ya que los satlites pueden encontrarse "sanos" o "enfermos" (inoperantes). * Antigedad de la informacin y de las efemrides radiodifundidas. * Almanaque y el estado de los relojes. * Un modelo ionosfrico, para el clculo de los retardos. * Informacin UTC (tiempo-hora universal). * Dos claves: - TLM, de telemetra, por si la rbita del satlite sufre alguna manipulacin desde tierra. * HOW, que da acceso, para los usuarios autorizados, al cdigo P. 5. SISTEMAS DE MEDIDA. El GPS es un sistema que permite hacer posicionamientos por medicin o variacin de distancias, entre las antenas emisoras de los satlites y la receptora del equipo. Existen dos posibilidades principales de funcionamiento, mediante Pseudodistancias o por medidas de fase. 5.1. PSEUDODISTANCIA.

El mtodo de Pseudodistancias es propio de la tcnica GPS. Se trata de una autntica trilateracin tridimensional, que sita a la estacin de observacin, en la interseccin de las esferas con centro en el satlite y radio correspondiente a la distancia entre las antenas de los satlites y el receptor, medida por este. La pseudodistancia se podra definir como el desplazamiento temporal necesario para correlacionar una rplica del cdigo GPS, generado en el receptor, con la seal procedente del satlite y multiplicado por la velocidad de la luz. Por tanto el observable es un tiempo. El satlite emite uno de los cdigos, el receptor tiene en su memoria la estructura de dicho cdigo y genera una rplica exacta, modulando la seal recibida con la rplica inversa del cdigo. Si ambos cdigos estn precisamente sincronizados, el cdigo desaparecer dejando a la portadora limpia. Para sincronizar la rplica con el original recibido, el instrumento empieza a aplicar un retardo hasta que la anulacin se produce. El tiempo del retardo nos permite calcular una distancia que no ser precisamente la existente, ya que no conocemos el estado del reloj del receptor, de ah que el valor hallado no sea una distancia sino una pseudodistancia. La precisin de posicionamiento que nos ofrece este mtodo es de aproximadamente un 1% del periodo entre sucesivas pocas de un cdigo. As para el cdigo P , cuyas pocas son de 0,1 microsegundo (por lo que la precisn de medida ser de 1 nanosegundo), al multiplicar dicho factor por la velocidad de la luz, obtendremos una precisin de distancia de 30 cm. en tiempo real. Para el cdigo C/A, cuya precisin es diez veces menor a la del cdigo P, obtendremos unos errores de unos 3 m. 5.2 MEDIDAS DE FASE El mtodo de medidas de fase es el que permite obtener mayor precisin. Su fundamento es el siguiente: partiendo de una frecuencia de referencia obtenida del oscilador que controla el receptor, se compara con la portadora demodulada que se ha conseguido tras la correlacin, controlndose as, en fase, la emisin radioelctrica realizada desde el satlite con frecuencia y posicin conocidas. Cuando esta emisin llega a la antena, su recorrido corresponde a un nmero entero de longitudes de onda (denominado N o ambigedad) mas una cierta parte de longitud de onda cuyo observable (o momento exacto de recepcin por parte de la antena) puede variar entre 0 y 360 . Tenemos pues, una frecuencia y cierta parte de la longitud de onda conocidas, y la ambigedad (Nmero entero de las longitudes de onda) por conocer. La resolucin de la ambigedad se realiza en base a un extenso proceso de clculo, que adems nos resolver el estado de los relojes y por supuesto los incrementos de coordenadas entre estaciones. Una vez obtenidos dichos valores, la resolucin interna que nos proporcione el sistema , ser de

orden submilimtrico, aunque diversas fuentes de error limiten la precisin operativa a algn centmetro o incluso menos, siempre en funcin de las tcnicas de observacin empleadas. Debe destacarse que es fundamental en el sistema no perder el seguimiento de la fase para que la ambigedad inicial no pueda variar. Si hay alguna prdida de recepcin por cualquier causa, la cuenta de ciclos se rompe (Cicle Slip), perdiendo este mtodo toda su eficacia. Esta prdida de ciclos puede ocurrir por muchas causas desde el paso de un avin, disturbios ionosfricas, u obstrucciones fsicas importantes (edificios, etc.). Podremos comprender, entonces, la dificultad de trabajar en zonas prximas a arbolados, tendidos elctricos, torres, edificios, etc., limitando las aplicaciones de ste mtodo en tiempo real. 6. METODOS DE POSICIONAMIENTO. Existen tres mtodos principales de posicionamiento aplicados en Topografa y Geodesia: (Partiendo de la base que se dispone de un equipo GPS, formado por 2 receptores de 1 frecuencia L1, cdigo C/A, 12 canales de recepcin y el equipo auxiliar necesario, es decir, trpodes, bases nivelantes, sealizadores, etc). 6.1 ESTATICO RELATIVO Se trata del clsico posicionamiento en el que dos o ms receptores se estacionan y observan durante un periodo mnimo de media hora (o ms), segn la redundancia y precisin necesarias y en funcin de la configuracin de la constelacin local. El nico requisito importante, es el de que uno de los receptores deber estar situado en un punto de coordenadas muy bien conocidas. Los resultados obtenidos pueden alcanzar precisiones muy altas, tericamente hasta niveles milimtricos. Existe una variante denominada ESTATICO RAPIDO, pero es slo utilizable con receptores de doble frecuencia L1y L2 y que puedan recibir informacin tanto del cdigo C/A, como del cdigo P. De esta forma se reducen los periodos de observacin hasta 5 o 10 minutos por estacin, manteniendo los mismos ordenes de precisin que para el mtodo Esttico. Los receptores utilizados para ste mtodo son mucho mas caros que los normales de una sola frecuencia, adems en tiempos de crisis se activa el sistema SA (Selective Available) por parte del Departamento de Defensa de los EEUU, que tiene por objetivo convertir el cdigo P en otro Y, de las misma caractersticas pero secreto y no descifrable por los receptores comunes. 6.2 CINEMATICO RELATIVO.

Consiste en la determinacin de tros de coordenadas respecto al punto fijo de forma rpida, aunque menos precisa que con el mtodo anterior. Es necesario elegir dos puntos fundamentales: el de referencia y el de cierre. Con los dems puntos se configura un itinerario o poligonal con inicio y final en el cierre. Es esencial en este mtodo que, desde el inicio al final de la observacin, ambos receptores realicen registros continuos de fase de la portadora sobre un mnimo de 4 satlites con comn seguimiento y adecuadamente distribuidos. En ningn momento se puede perder la seal de los satlites, ni en los cambios de estacin. El tiempo de observacin por punto puede oscilar entre 1 y 2 minutos, y la precisin mxima a obtener estara entorno a los 10-20 cm. 6.3. PSEUDOCINEMATICO RELATIVO. Requiere un receptor estacionado en un punto conocido y otro observando en otros puntos por al menos dos periodos de unos 5 minutos, separados por otro ms largo del orden de 1 hora. La variacin de los satlites durante este periodo intermedio equivale, en parte, a haber utilizado una constelacin de observacin ms nutrida, por lo que en 10 minutos de observacin se alcanza la precisin de una observacin nica mucho ms larga (entorno a los 10 cm.). Tiene la ventaja aadida de poner ms fcil de manifiesto el efecto de fuentes de error de lenta evolucin. En la prctica, hoy en da los mtodos de trabajo ms utilizados son el ESTATICO Y EL ESTATICO RAPIDO, principalmente por las altas precisiones y la fiabilidad obtenidas. 7. PLANIFICACION DE LAS OBSERVACIONES. El almanaque, que va incluido en el mensaje recibido por el receptor, nos da la informacin necesaria de las rbitas de toda la constelacin de satlites, que nos permite predecir con la suficiente aproximacin donde y cuando estar cada satlite. Todo ello nos permitir optimizar las observaciones especialmente exigentes. Disponemos de un software especfico para, una vez introducido el almanaque, poder planificar nuestro trabajo en campo, este software nos proporciona entre otra, la siguiente informacin: Nmero de satlites observables desde nuestra posicin para cada hora del da. Valores del DOP, mximos y mnimos, en el momento del da seleccionado. Posibilidad de poder introducir las posibles obstrucciones a la recepcin de informacin y ver de que manera nos afectan.

Generacin de diversas grficas de posicin de los satlites en el espacio. Visualizacin instantnea de la operatividad de todos los satlites. Edicin y gestin de toda la informacin vista para sesiones de trabajo determinadas.

8. APLICACIONES A continuacin se indican una serie de aplicaciones del sistema que dejan claro el enorme potencial presente y futuro del GPS: Establecimiento y densificacin de redes geodsicas. Control de deformaciones terrestres. Posicionamiento de cmaras de fotogrametra. Establecimiento de bases y redes de replanteo. Determinacin y localizacin de cualquier tipo de obra. Estudio de evolucin de cuencas fluviales. Levantamientos batimtricos. Actualizaciones de Sistemas de Informacin Geogrfica (SIG). Situacin continua e instantnea de un vehculos sobre cartografa digital. Navegacin en tiempo real con gran precisin. Determinacin de direccin, velocidad y aceleracin de cualquier vehculo. Guiado de vehculos sobre trayectorias prefijadas. Localizacin y control de flotas de vehculos. Inventario de redes viales, etc.

9. CONCLUSION En funcin de todo lo aqu visto, no parece descabellado el comentario de que cualquier Empresa de nuestro ramo que no emplee la tecnologa GPS en uno o dos aos, no podr ofrecer precios competitivos en los muchos trabajos en los que se pueda aplicar esta nueva tcnica. Pero tampoco debemos caer en demagogias y creer que el GPS antes o despus ser una panacea. De hecho solo podremos realizar una navegacin muy precisa o dar coordenadas de puntos con amplias posibilidades, pero supeditando siempre el grado de precisin a la duracin de la observacin. Por otro lado, las tcnicas clsicas seguirn siendo vigentes, aunque siempre cada vez ms apoyadas, y lo que es ms interesante, homogeneizadas, al disponer siempre de un sistema de referencia tan estable y eficaz como el que ofrece el GPS en las aplicaciones Geogrficas.

El GPS se utiliza en ingeniera civil para replantear, en trabajos al aire libre, movimientos de tierras. La misma alta precisin de los equipos de GPS permiten un control remoto en tiempo real para movimientos de tierra y finalizacin de superficies. Los autores han estado involucrados en el desarrollo de un sistema cinemtico GPS en tiempo real. Una prctica implementacin en un proyecto francs prueba que las mquinas de movimientos de tierra pueden ser perfectamente dirigidas por GPS. Como resultado, la necesidad del control y la mejora de la calidad final del trabajo puede ser drsticamente reducida. Fuerte cooperacin entre especialistas Principios de operacin Problemas prcticos Simulaciones Pruebas reales Perspectivas de negocio Biografa de los autores

Hasta ahora el sistema para la gua de las mquinas moto-niveladoras han sido de dos formas: Mecnicamente, con la colocacin de estacas. Sistemas pticos, utilizando lser.

En el primer caso, la preparacin es extremadamente tediosa y de este modo relativamente cara. La segunda frmula reduce las posibilidades de automatizacin, teniendo en cuenta que se necesita visual entre el sistema lser y la mquina. GPS ha estado considerado demasiado impreciso, especialmente cuando hablamos de la altura. GPS ha estado utilizado previamente para el control de la posicin de mquinas pesadas de movimientos de tierra, transporte de camiones y control planimtrico de moto-niveladoras, controlando la altura mediante sistemas lser. El recelo de la aplicacin del GPS no fue sin razn ya que la altura en cinemtico tiempo real es mucho ms susceptible de error en alta y media frecuencia de toma de datos. Fuerte cooperacin entre especialistas A principios de 1998, la Divisin de Excavacin de la empresa GTM llev a cabo el anlisis del cinemtico en tiempo real de GPS. El resultado del anlisis mostr la viabilidad del estudio. Los resultados alentaron a la construccin de un prototipo para el control remoto automtico de un ROTOGRADE, el cual es una moto-niveladora de alta precisin diseada para la Divisin de Excavacin de la empresa GTM. Para asegurar el xito completo de la experiencia , GTM decidi cooperar con la empresa de programacin INTEGRA, DSNP (DASSAULT SERCEL N.P.) como expertos

GPS y RABAUD (fabricante de moto-niveladoras) para los temas de mecnica y hidrulicas de los servo controles. El objetivo de esta colaboracin consisti en la fabricacin de un sistema completamente automatizado utilizando GPS para la gua en las tres dimensiones de la ROTOGRADE. El calendario del proyecto era extremadamente comprimido ya que la finalizacin de la automatizacin de la mquina ROTOGRADE fue prevista para el final de junio de 1998. As, el estudio completo y la finalizacin de este proyecto se realiz en tres meses (figura 1).

Figura 1, Control remoto en tiempo real Raboud Rotograde durante los trabajos de construccin de una autopista en Francia.

Principios de operacin

Figura 3, Receptores GPS a bordo de la ROTOGRADE.

El esquema del proyecto fue bastante simple (figura 2). Dos sensores GPS (en este caso receptores DSNP- Figura 3), los cuales fueron colocados con precisin a ambos lados de la mquina, recepcin de informacin de correcciones a travs de radio-enlace desde una estacin de referencia transmisora GPS que provee una precisin de nivel centimtrico.

Figura 4, Monitor color dentro de la cabina para la supervisin del operador

Las coordenadas en tres dimensiones son inmediatamente transmitidas a la computadora para procesar la eliminacin de ruidos y evitar los errores multi-camino. El efecto multi-camino est producido por la reflexin de las ondas GPS en superficies cercanas a la antena y esto provoca posiciones erroneas. Las coordenadas refinadas son comparadas con la posicin terica del rotor. Las diferencias son calculadas, procesadas, formateadas y enviadas a un convertidor analgico/ digital, ya que las vlvulas hidrulicas slo pueden aceptar seales analgicas. Un monitor de color en la cabina (figura 4) nos ensea a los parmetros propios de nuestro trabajo y la posicin relativa de la mquina con respecto a la posicin terica.

Problemas prcticos Muchos problemas prcticos han sido solucionados, empezando con la definicin de algoritmos para la eliminacin de las desviaciones de ruidos en corto y medio plazo (alta frecuencia en la obtencin de la posicin). Esta tcnica es necesaria porque sin la eliminacin previa de estos errores, el movimiento real de la mquina no puede ser distinguido por una medicin imprecisa de GPS. Los movimientos de la mquina son pequeos en condiciones normales y permite un anlisis muy preciso de los resultados del GPS. El desafo fue poder controlar est velocidad normal de trabajo dentro de el perodo ms corto y en la distancia ms corta posible. Despus de muchas pruebas de campo se registraron resultados satisfactorios, ajustando con mucha precisin los comandos de servo-control de la mquina durante la fase de inicializacin. Realmente, el control de los comandos de servo control requiere el ajuste ms preciso. El programa, desarrollado durante este difcil periodo, puede ser usado ahora por la mayora de los diferentes tipos de mquinas. Simulacin Las pruebas fueron realizadas sobre un prototipo diseado por la empresa RABAUD. Esta simulacin, la cual nos muestra la exacta geometra de la mquina real, permiti la validacin de los algoritmos desarrollados para la computadora . La simulacin la conforman dos ejes rotatorios aguantando un armazn con dos cuchillas que simulan los puntos extremos de la mquina. Dos mandos para el servo-control permiten el ajuste de la altura de las cuchillas las cuales dan un juego a dos bandas laterales aproximadamente de un metro en un terreno poco nivelado. Las antenas de GPS estn montadas, como en la ROTOGRADE, en los extremos de la mquina, suficientemente apartadas para evitar la reflexin de las seales de GPS desde la misma. Para validar la exactitud y la capacidad de reaccin del servo control, un proyecto ficticio fue diseado y entrado en la memoria del proceso de clculo de la unidad. Se proyect una zona con 1,47% de inclinacin a lo largo de cuarenta metros seguidos por una parbola muy pronunciada a lo largo de 8,8 metros. Los resultados fueron comprobados con un nivel Leica NA2 cada medio metro. Un grfico (figura 5), correspondiente a la parte izquierda de la simulacin, nos ensean que los errores son menores de un centmetro en la superficie previamente calibrada. A partir de este punto las condiciones de simulacin ya no son relevantes para la mquina ya que el poco peso de la simulacin hace que no sea posible compensar la importante irregularidad del terreno. Los resultados adquiridos en la parbola fueron interesantes (nos mostr que la mquina resegua la parbola con un nivel aceptable), lo cual fue un factor decisivo en la decisin de la publicacin de los resultados.

Las discrepancias entre las altitudes tericas y la real nos muestran errores mximos de 7 milmetros en la primera parte del proyecto (superficie pre-ajustada) seguido por la compensacin de errores dados por el defecto del terreno de la zona parablica del proyecto donde la precisin absoluta toma valores normales otra vez (comprendidos entre +/- 10 mm). Esto demostr que el proyecto era posible, con mediciones GPS solamente, para guiar una moto-niveladora respetando las constantes especficas del sector.

Figura 5, Discrepancias entre la superficie de proyecto (altitud terica) y superficie grabada (altitud medida)

Pruebas reales Las pruebas reales en la ROTOGRADE empezaron a principios de junio. Ellas confirmaron los resultados obtenidos con la simulacin. La parte del proyecto que se encarga de la gua de la planimetra, la cual requiere menos precisin, fue refinada durante el verano. El nuevo sistema es ahora operacional en zonas de construccin en las que trabaja la empresa GMT como la autopista A 85 en el centro y la A 89 en el sur de Francia. All los resultados operacionales han estado cuidadosamente comprobados. La comprobacin de la superficie final con la terica, otra vez controlada con un nivel Leica NA2, nos ensea un error medio de 0,6 centmetros con una desviacin estndar de 0,7 centmetros. La desviacin de la posicin a corto plazo ha sido tambin comprobada ya que las mediciones han sido realizadas cada metro en una distancia de 200 metros.

Perspectivas de negocio Las soluciones de los sistemas automticos de control remoto en tiempo real abren interesantes perspectivas en los negocios de un sector donde las vas para incrementar la productividad son buscadas continuamente. Los primeros equipos de personal que han comprobado los sistemas anteriormente mencionados han descrito ahorros en el tiempo de ejecucin de la obra entre 1 y 4 comparando los con tcnicas estndar... EL GPS PARA LA CORRECCIN GEOMTRICA DE IMGENES SATLITE La variacin de colores que nosotros observamos en una imagen captada por un satlite es el resultado de la diferente cantidad de energa electromagntica que los distintos cuerpos emiten o reflejan. Cada cuerpo tiene una respuesta espectral determinada, basada en la cantidad de energa y en la longitud de onda. Interpretando esa cantidad de energa electromagntica (a travs del color) podemos identificar y clasificar los objetos (Fig. 1).

Figura 1. Imgenes tomadas por el satlite LANDSAT-TM. De izquierda a derecha: represa de Sobrahindo, ciudad de Ro de Janeiro y Ciudad de Brasilia.

Gracias a la interpretacin de las imgenes de satlite podemos realizar y actualizar inventarios de recursos, hacer seguimientos de fenmenos naturales como incendios, huracanes, y realizar la prediccin de fenmenos relacionados con el clima, erosin, etc. Por tanto, estamos ante una herramienta de gestin del territorio muy potente (Fig 2).

Figura 2. Seguimiento de un incendio tropical con imgenes del satlite NOAA.

Pero, una imagen de satlite por s misma no tiene validez cartogrfica. Es necesario transformar las coordenadas imagen (pxel), en coordenadas de terreno. Esta trasformacin se lleva a cabo en dos fases; la primera consiste en la asignacin de una nueva posicin a cada pxel de la imagen, que se realiza normalmente mediante una transformacin lineal o como mucho de segundo o tercer orden, y una segunda fase que consiste en la asignacin del nivel digital a cada nueva posicin. Para realizar la primera fase es necesario conocer las coordenadas del terreno de una serie de puntos de apoyo (GCP: Ground Control Points). Mientras que las coordenadas de imagen se obtienen directamente de los valores de archivo, las coordenadas terreno de los mismos puntos pueden ser obtenidas por diferentes mtodos que podemos agrupar segn se obtengan por medidas realizadas sobre un documento cartogrfico o por mediciones realizadas directamente sobre el terreno. En el primer caso, obviamente, es necesario disponer de una cartografa existente actualizada y a una escala adecuada. Los errores grficos son inevitables, su magnitud e importancia depender de la escala del documento base. En cambio, cuando los datos proceden de levantamientos realizados directamente en el campo se obtienen precisiones muy superiores. En el caso de tomar las coordenadas directamente en el campo, se pueden obtener por topografa clsica o mediante GPS. Los levantamientos por topografa clsica estn hoy ampliamente superados por el GPS, al

menos en lo que se refiere a la obtencin de las coordenadas de los puntos de apoyo. En cuanto a la segundas fase, la reasignacin de los niveles digitales de los pxeles a sus nuevas posiciones (resamplig), se aplican usualmente mtodos que se basan en promediar los valores ms prximos a los el pxel original considerado. El sistema GPS tambin se puede utilizar en la clasificacin temtica de imgenes de satlite. Esta aplicacin ser objeto de otro artculo. Fuente: GARCA, R., ZAVALA, R. "El GPS como herramienta para la clasificacin de imgenes de satlite". Maratn GPS. Madrid 1995. USOS DE UN RECEPTOR GPS: LA NAVEGACIN PERSONAL TERRESTRE Los receptores GPS porttiles son unos dispositivos extraordinariamente tiles para cualquier tarea de navegacin, orientacin, seguimiento de rutas, almacenamiento de puntos para posteriores estudios, etc. No obstante debemos de tener en cuenta que son, exclusivamente, receptores de datos que calculan nuestra posicin exacta y que no trabajan con ningn dato analgico (temperatura, presin, humedad), por lo que en ningn caso podemos esperar deducir datos atmosfricos a partir de ellos. Hemos de considerar que, incluso los modelos ms "pequeos" que los fabricantes de GPS's ponen a nuestra disposicin para la navegacin terrestre personal, son una evolucin de los sistemas de navegacin aeronutica y martima que se han ido perfeccionando desde hace aos. Esto supone una serie de ventajas importantes para nosotros, los usuarios de GPS's, para la navegacin personal terrestre.

En primer lugar, una cuestin de escala. Est claro que las dimensiones de la navegacin aeronutica y martima respecto de la terrestre, incluso con vehculos motorizados, son mucho mayores. Esto

significa que los receptores "pequeos" tambin disponen de los recursos de navegacin y de la exactitud de los grandes, aunque disponen de funciones menos sofisticadas para la propia navegacin. Para entendernos, podemos decir que las pantallas y funciones grficas que requiere el piloto de una embarcacin incorporadas a su receptor GPS deben ser muchas ms y ms sofisticadas que las que nosotros necesitemos para orientarnos en dimensiones mucho ms pequeas. Pero el sistema de recepcin, y el clculo de la posicin es similar en un caso como en otro. Toda esta argumentacin la podemos sintetizar diciendo que un receptor GPS nos proporciona para la navegacin terrestre, muchas ms prestaciones que las que podemos necesitar para orientarnos. El seguimiento de desvo de rumbos, el seguimiento de rutas, brjulas electrnicas, etc. son funciones que podemos encontrar en nuestros "pequeos" GPS's. Otro de los aspectos que nos gustara destacar sobremanera es la gran utilidad de estos dispositivos para cuestiones de seguridad. Pensemos en la cantidad de prdida de vidas humanas y de situaciones traumticas que se podran haber evitado, si en cualquier tipo de actividad al aire libre, en la que las cosas se han complicado, y se requiere la actuacin de un equipo de rescate, se les pudiera facilitar la posicin exacta en la que se encuentra un accidentado. Probablemente nos parezca un tanto sofisticado y poco ortodoxo, o un tanto snob, andar por la montaa con un GPS y un telfono mvil GSM por si tenemos algn problema, pero si pensamos un poco ms framente las cosas, veremos que puede ser mucho ms efectivo que el mejor equipo de supervivencia que nos podamos comprar y mucho ms til y fcil de usar. Podemos suponer que a Russell, a Barrau, o incluso al propio Hillary les podran parecer casi igual de sofisticados un crampn de aleacin con 12 puntas y fijacin automtica, una prenda de Gore, y un sin fin de cosas ms, a las que nos hemos acostumbrado y ya nos parecen normales. En un futuro no muy lejano estos dispositivos porttiles GPS sern parte del equipo imprescindible de cualquier aficionado a los deportes al aire libre ya que le proporcionarn tanto una nueva sensacin de libertad como de seguridad.

USO DEL GPS EN ACTIVIDADES AL AIRE LIBRE El uso del GPS en todas y cada una de estas actividades nos puede proporcionar una diversin y seguridad jams imaginadas. Algunas veces cuando realizamos una actividad al aire libre nos dejamos llevar y no prestamos la suficiente atencin al camino realizado o a las condiciones meteorolgicas reinantes. Con el GPS no tendremos problema para saber en cada momento donde estamos y poder encontrar el camino de regreso. El uso que cada uno le va a dar a su GPS es, evidentemente, una cuestin estrictamente personal, pero las prestaciones especficas necesarias, para todo este tipo de actividades al aire libre, que nosotros creemos que debe tener un receptor GPS son las siguientes: Alpinismo, excursionismo, esqu o snowboard fuera pistas, travesas, caza, pesca, bsqueda de setas. Sistema receptor de 12 canales paralelos: necesario para poder tener una buena recepcin de las seales en terrenos abruptos y con espesa cobertura vegetal. Ligereza: si tenemos que acarrear con el receptor nosotros mismos, cuanto ms ligero mejor. Pilas de larga duracin: para evitar llevar ms pilas de las necesarias (siempre hay que llevar unas de recambio). Resistencia al agua: deben tener alguna resistencia al agua para evitar verse afectados por la humedad. Waypoints: capacidad de almacenamiento de, como mnimo, 200 waypoints. Capacidad de listar esos waypoints indicando las distancias y direccin desde la actual posicin. Pantalla de Mapa: para poder ver ms fcilmente nuestra posicin con respecto a los dems waypoints marcados Rutas: capacidad de almacenar rutas.

Ver comparativa GPS bsicos Track: son aconsejables receptores con esta funcin para poder deshacer el camino andado en caso de necesidad.

Capacidad de conexin con PC: para poder traspasar datos Funda de transporte: es muy necesaria, aunque no siempre est incluida Multiples Datum: para estar seguro que los datum que vamos a utilizar estn incluidos. Utilizacin de Coordenadas UTM: que son las normalmente utilizadas en los mapas topogrficos a escalas 1:50.000 y 1:25.000. Pantalla orientable: no es que sea una caracterstica imprescindible pero la marca Garmin tiene unos modelos que permiten cambiar de la orientacin vertical (para usarlo con una mano) a una orientacin horizontal (para usarlo en el soporte para coche o 4x4).

Ver comparativa GPS medios Cartografa digital incluida en el propio receptor: til para ver plasmado sobre un mapa, donde nos encontramos. Sucede que los mapas topogrficos incluidos normalmente no alcanzan el detalle necesario para su uso al aire libre. Antena exterior: puede servir de ayuda en zonas boscosas muy densas.

Ver comparativa GPS con mapa Rutas, excursiones y travesas en mountain bike, 4x4 o moto off road. Sistema receptor de 12 canales paralelos: necesario para poder tener una buena recepcin de las seales en terrenos abruptos y con espesa cobertura vegetal. Soporte: hay que asegurarse de que el receptor escogido puede ser instalado, por medio de un soporte adecuado, en nuestro vehculo. Posibilidad de alimentacin directa, es decir, sin utilizar pilas (directamente a la toma del mechero en los 4x4 o a la batera en el caso de las motos). Resistencia al agua: deben tener alguna resistencia al agua para evitar verse afectados por la humedad (sobre todo en el caso de moto y mountain bike). Waypoints: capacidad de almacenamiento de, como mnimo, 200 waypoints. Pantalla de Mapa: para poder ver ms fcilmente nuestra posicin con respecto a los dems waypoints marcados Rutas: capacidad de almacenar rutas.

Ver comparativa GPS bsicos

Track: son aconsejables receptores con esta funcin para poder deshacer el camino realizado en caso de necesidad. Capacidad de conexin con PC: para poder traspasar datos o para realizar Moving Map (Mapa en movimiento) con un ordenador porttil o PDA (con el software adecuado podemos ir viendo en pantalla nuestra localizacin exacta en todo momento sobre un mapa digital). Multiples Datum: para estar seguro que los datum que vamos a utilizar estn incluidos. Utilizacin de Coordenadas UTM: que son las normalmente utilizadas en los mapas topogrficos a escalas 1:50.000 y 1:25.000. Antena exterior: posibilidad de poder conectar nuestro receptor a una antena exterior para tener mejor recepcin, y para poder tenerlo ms a mano y no enganchado al parabrisas del coche. De todas maneras la mayora de los receptores modernos trabajan bien sin ella: probar antes de comprar. Pantalla orientable: no es que sea una caracterstica imprescindible pero la marca Garmin tiene unos modelos que permiten cambiar de la orientacin vertical (para usarlo con una mano) a una orientacin horizontal (para acoplarlo en un soporte para coche o 4x4).

Ver comparativa GPS medios Cartografa digital incluida en el propio receptor: til para ver plasmado sobre un mapa donde nos encontramos. Sucede que los mapas topogrficos incluidos normalmente no alcanzan el detalle necesario.

Ver comparativa GPS con mapa Viajes de vacaciones:

Sistema receptor de 12 canales paralelos: necesario para poder tener una buena recepcin de las seales. Soporte: hay que asegurarse de que el receptor escogido puede ser montado, por medio de un soporte adecuado, en nuestro vehculo. Posibilidad de alimentacin directa, es decir, sin utilizar pilas, directamente a la toma del mechero del coche.

Ver comparativa GPS bsicos Trackback: son aconsejables receptores con esta funcin para poder deshacer el camino realizado en caso de necesidad. Capacidad de conexin con PC: para poder traspasar datos o para realizar Moving Map (Mapa en movimiento) con un ordenador porttil o PDA (con el software adecuado podemos ir viendo en pantalla nuestra localizacin exacta en todo momento sobre el mapa digital). Street mapping software: Existen programas especficos que tienen la capacidad de buscar y mostrar direcciones en el mapa y permiten imprimir mapas personalizados con hoteles, restaurantes, farmacias y otras informaciones tiles. Software de planificacin de rutas: programas par planificar los desplazamientos en el extranjero, solo debemos indicar nuestro origen y destino y el programa nos sealar la ruta ptima a seguir. Antena exterior: posibilidad de poder conectar nuestro receptor a una antena exterior para tener mejor recepcin, y para poder tenerlo ms a mano y no enganchado al parabrisas del coche. De todas maneras la mayora de los receptores modernos trabajan bien sin ella: probar antes de comprar.

Ver comparativa GPS medios Cartografa digital incluida en el propio receptor: Existen receptores con cartografa incluida (que se puede actualizar) con las autopistas principales, ciudades, etc... que quizs ya es suficiente, pero no todos llegan al detalle de las calles de las ciudades.