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Table Of Contents

Control de sistemas continuos
Introducci´on
1.1. Definiciones
1.2. Tipos de sistemas de control
La transformada de Laplace
2.1. Definici´on y propiedades
2.2. Transformada de Laplace de funciones elementales
2.3. Transformada inversa de Laplace
2.4. Resoluci´on de ecuaciones diferenciales
2.5. Ejercicios resueltos
3.2. Funci´on de transferencia de un sistema
3.3. Modelos de sistemas f´ısicos
3.3.1. Sistemas mec´anicos
3.3.2. Sistemas el´ectricos
3.3.3. Sistemas electromec´anicos
3.3.4. Sistemas hidr´aulicos
3.3.5. Sistemas t´ermicos
3.4. Diagrama de bloques de un sistema
3.4.1. Reglas para la simplificaci´on de diagramas de bloques
3.4.2. Ejemplo de circuito con dos mallas
3.4.3. Ejemplo de motor de corriente continua
3.5. Sistema de realimentaci´on negativa no unitaria
Figura 3.26: Sistema de realimentaci´on negativa no unitaria
3.6. Sistema de realimentaci´on negativa unitaria
Figura 3.29: Sistema de realimentaci´on negativa unitaria
3.7. Ejercicios propuestos
Respuesta temporal
4.1. Sistemas de primer orden
4.1.1. Respuesta ante entrada impulso
4.1.2. Respuesta ante entrada escal´on
4.1.3. Respuesta ante entrada sinusoidal
4.1.4. Ejemplos de sistemas de primer orden
4.2. Sistemas de segundo orden
4.2.1. Respuesta subamortiguada ante entrada escal´on
4.2.2. Respuesta sobreamortiguada ante entrada escal´on
4.2.3. Respuesta cr´ıticamente amortiguada ante entrada escal´on
4.2.4. Respuesta oscilatoria ante entrada escal´on
4.2.5. Respuesta ante entrada impulso
4.3. Sistemas de orden superior
4.4. Influencia de los ceros
4.5. Ejercicios propuestos
Error en r´egimen permanente
5.1. Definici´on de error en r´egimen permanente
5.2. Error en sistemas con realimentaci´on negativa unitaria
5.2.1. Error de posici´on
5.2.2. Error de velocidad
5.2.3. Error de aceleraci´on
5.2.4. Resumen de errores
5.3. Magnitud y unidades del error
5.4. Error en sistemas con realimentaci´on no unitaria
5.5. Error en sistemas con varias entradas
5.6. Ejercicios resueltos
5.7. Ejercicios propuestos
Estabilidad
6.1. Definici´on de estabilidad
6.2. Criterio de Routh-Hurwitz
6.2.1. Estabilidad de los sistemas de segundo orden
6.2.2. Estabilidad de los sistemas de tercer orden
6.2.3. Ejemplo num´erico de sistema de cuarto orden
6.3. Casos especiales del criterio de Routh-Hurwitz
6.3.1. Se anula el primer coeficiente de una fila
6.3.2. Se anula toda una fila
6.4. Ejercicios resueltos
6.5. Ejercicios propuestos
Lugar de las ra´ıces
7.1. Introducci´on
7.2. Generalidades del m´etodo
7.3. M´etodo para dibujar el lugar de las ra´ıces
7.3.1. Polos y ceros en lazo abierto
7.3.2. As´ıntotas
7.3.3. Puntos del eje real que pertenecen al lugar de las ra´ıces
7.3.4. Puntos de ruptura
7.3.5. Puntos de corte con el eje imaginario
7.4. C´alculo de la ganancia
7.5. Ejemplos de lugares de las ra´ıces
7.5.1. Sistema de tercer orden
7.5.2. Sistema de segundo orden con un cero
7.6. Estabilidad relativa
7.6.1. Margen de ganancia
7.6.2. Margen de fase
7.7. Lugar de las ra´ıces en funci´on de otros par´ametros
7.8. Ejercicios propuestos
Respuesta en frecuencia
8.1. Respuesta a una entrada sinusoidal
8.2. El diagrama de Bode
8.3. Diagramas de Bode de sistemas elementales
8.3.1. Ganancia
8.3.2. Retraso en el tiempo
8.3.3. Integrador
8.3.4. Derivador
8.3.5. Polo simple estable
8.3.6. Cero simple con parte real negativa
8.3.7. Polos estables complejos conjugados
8.3.8. Ceros complejo conjugados
8.3.9. Polo simple con parte real positiva
8.3.10. Cero simple con parte real positiva
8.4. Diagrama de Bode de cualquier funci´on de transferencia
8.5. Diagrama de Bode de un sistema en lazo cerrado
8.5.1. Ancho de banda
8.5.2. Margen de fase y margen de ganancia
8.6. Ejercicios propuestos
9.1. Generalidades
9.1.1. Especificaciones
9.1.2. Tipos de compensaci´on
9.1.3. M´etodo de ajuste
9.2. Compensador de adelanto de fase
9.2.1. Ajuste por el lugar de las ra´ıces
9.2.2. Ajuste por el diagrama de Bode
9.3. Compensador de retraso de fase
9.3.1. Ajuste por el diagrama de Bode
9.3.2. Ajuste por el lugar de las ra´ıces
9.4. Compensador de adelanto-retraso
9.5. Ejercicios propuestos
Controladores PID
10.1. Expresi´on general
10.1.1. Forma est´andar
10.1.2. Forma paralela
10.1.3. Forma serie
10.2. Sentido f´ısico de la actuaci´on de un PID
10.2.1. Actuaci´on proporcional
10.2.2. Actuaci´on proporcional-derivativa
Figura 10.5: Actuaci´on proporcional-derivativa
10.2.3. Actuaci´on proporcional-integral
10.3. Ajuste experimental de PID
10.3.1. Ajuste de Ziegler-Nichols
10.3.2. Otros ajustes experimentales
10.3.3. Ejemplo comparativo
10.4. Ajuste anal´ıtico de PIDs por asignaci´on de polos
10.5. Control con dos grados libertad
10.6. Modificaciones del PID
10.6.1. Supresi´on del efecto kick-off
10.6.2. Set-point weighting
10.6.3. Filtro de la derivada
10.6.4. Prevenci´on del efecto windup integral
10.7. Ejercicios propuestos
Control en espacio de estado
11.1. Introducci´on
11.2. Tipos de variables de estado
11.2.1. Variables de fase
11.2.2. Variables can´onicas o normales
11.2.3. Variables f´ısicas
11.3. Controlabilidad y observabilidad
11.4. Realimentaci´on completa de estados
Figura 11.4: Realimentaci´on completa de estados
11.4.1. Asignaci´on de polos
11.4.2. M´etodo de Ackermann
11.4.3. Controlador ´optimo cuadr´atico
11.5. Realimentaci´on parcial de estados
Figura 11.5: Realimentaci´on parcial de estados
11.6. Observadores de estado
11.7. Realimentaci´on completa de estados observados
11.8. Ejercicios propuestos
Control de sistemas muestreados
12.1. Ejemplo de implementaci´on anal´ogica
12.2. Ejemplo de implementaci´on digital
12.3. Concepto de muestreo
12.4. Concepto de cuantizaci´on
12.5. Clasificaci´on de los sistemas
13.1. Definici´on de muestreo peri´odico
13.1.1. Funci´on portadora
13.1.2. Funci´on temporal muestreada
13.2. Transformada de Fourier de la funci´on muestreada
13.3. El problema del aliasing
13.3.1. Teorema de Shannon
13.3.2. Aliasing y reconstrucci´on de la se˜nal original
13.3.3. Aliasing y ruido en la medida de la se˜nal
El muestreo ideal
14.1. Definici´on de muestreo ideal
14.1.1. Funci´on portadora
14.1.2. Funci´on temporal muestreada
14.2. Transformada de Fourier de la funci´on muestreada
14.3. Transformada de Laplace de la funci´on muestreada
14.3.1. Forma cerrada y regi´on de convergencia
14.3.2. Forma alternativa para la transformada de Laplace
14.3.3. Periodicidad de la transformada de Laplace
14.3.4. Franjas primaria y complementarias
15.1. Filtro ideal
15.1.1. Caracter´ısticas del filtro ideal
15.1.2. Imposibilidad f´ısica de construcci´on del filtro ideal
15.1.3. Reconstrucci´on de la se˜nal con el filtro ideal
15.2. Retenedor de orden cero
15.2.1. Caracter´ısticas del retenedor de orden cero
15.2.2. Expresi´on de Laplace del retenedor de orden cero
15.2.3. Respuesta en frecuencia del retenedor de orden cero
15.3. Retenedor de primer orden
15.3.1. Caracter´ısticas del retenedor de primer orden
15.3.2. Expresi´on de Laplace del retenedor de primer orden
15.3.3. Respuesta en frecuencia del retenedor de primer orden
16.4. C´alculo de la transformada inversa de Zeta
16.4.1. M´etodo directo o de la expansi´on de potencia
16.4.2. M´etodo de la expansi´on en fracciones
16.5. Funci´on de transferencia Zeta
16.6. Ecuaciones en diferencias
Diagramas de bloques en Zeta
17.1. Generalidades
17.2. Bloques en cascada con muestreadores
17.2.1. Un ´unico bloque continuo
17.2.2. Bloques continuos con muestreador intermedio
Figura 17.3: Bloques continuos con muestreador intermedio
17.2.3. Bloques continuos sin muestreador intermedio: el problema de la con-
17.2.4. Sistemas en lazo cerrado
17.3. M´etodo de simplificaci´on
17.4. Sistemas con bloques continuos y discretos
Correspondencia entre el plano S y
18.1. Franja primaria y c´ırculo unitario
18.2. L´ıneas de par´ametros constantes
18.3. Variaci´on de la posici´on de los polos y ceros con T
18.4. C´alculo del n´umero de muestras por ciclo
An´alisis de estabilidad
19.1. Criterio general
19.2. Criterio de Jury
19.3. Transformaci´on bilineal y criterio de Routh-Hurwitz
19.4. Ejemplo
20.1. Respuesta transitoria
20.2. R´egimen permanente
20.3. Error en r´egimen permanente
20.4. Tipo de sistema
21.1. Definici´on
21.2. Punto de partida
21.3. M´etodo gr´afico
21.4. Dise˜no de compensadores de adelanto de fase
21.5. Ejemplo de dise˜no
21.6. Ejercicios propuestos
M´etodos de digitalizaci´on
22.1. Generalidades de los m´etodos de digitalizaci´on
22.2. Integraci´on num´erica
22.2.1. M´etodo trapezoidal o de Tustin
22.2.2. M´etodo de Euler impl´ıcito
22.2.3. M´etodo de Euler expl´ıcito
22.2.4. Otros m´etodos num´ericos de integraci´on
22.2.5. Ejemplo de digitalizaci´on usando integraci´on num´erica
22.5. M´etodo de la equivalencia del retenedor
23.1. Aproximaci´on de la respuesta en frecuencia
23.2. Ejemplo num´erico
23.3. Respuesta en frecuencia exacta
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Anal is Is

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