TEKNIK MESIN UNDIP

BAB I PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang Sejalan denngan perkembangan zaman, semua pekerjaan dan kegiatan seharihari dituntut serba cepat dan mudah. Dengan tuntutan itu sebagian besar pekerjaan serta aktifitas kehidupan banyak didukung oleh peralatan eletronika. Oleh sebab itu industry elektronika banyak memegangperanan penting dalam berbagi pekerjaan. Sebagai contoh aplikasi yang direalisasikan yaitu berupa suatu perancangan sistem kontrol yang penyusunannya tertuang dalam laporan akhir dengan judul Prototype Alat Pembuka Tirai Dengan Menggunakan Sensor Cahaya Didalam kehidupan manusia sehari-hari biasa kita lihat bahwa untuk menutup dan membuka tirai masih dilakukan dengan menggunakan tenaga manusia. Pekerjaan membuka dan menutup tirai hamper dilakukan disetiap rumah bahkan perkantoran yang mempunyai banyak sekali jendela, bayangkan bagaimana repotnya jika semuanya itu harus dilakukan dengan menggunakan tangan manusia, akan banyak sekali waktu dan tenaga yang terbuang. Alat Pembuka Tirai Dengan Menggunakan Sensor Cahaya merupakan salah satu rangkaian elektronika yang bisa kita digunakan dalam rumah atau panggung.Alat pembuka dan penutup tirai ini dapat memudahkan manusia dalam kegiatan sehari-hari, manusia tidak perlu repot membuka tirai setiap hari karna alat ini akan bekerja secara otomatis dengan sensor yang terpasang pada alat ini. Alat tirai ini dapat digunakan pada jendela rumah atau pada tirai panggung dan yang lainnya.

1.2 Tujuan Adapun tujuan dari laporan tugas ini adalah Mengaplikasikan ilmu yang di dapat selama belajar di Teknik Mesin Universitas Diponegoro Memahami cara kerja pada sensor LDR Mengatur pengaktifan motor dalam menggerakkan tirai untuk menggeser membuka / menutup.

1 Tugas Mekatronika

TEKNIK MESIN UNDIP

1.3 Batasan Masalah Penulis memfokuskan penulisan pada perancangan rangkaian tirai otomatis menggunakan sensor cahaya dan cara kerjanya.

2 Tugas Mekatronika

TEKNIK MESIN UNDIP

BAB II ISI

2.1 Motor DC Motor DC ialah suatu mesin yang berfungsi merubah tegangan listrik arus sarah (DC) menjadi tegangan mekanis yang berupa tegangan gerak putar antara motor arus searah yang mempunyai bentuk yang sama pada prinsipnya, motor arus searah dapat dipakai sebagai generator arus searah atau sebaliknya. Ditinjau dari jenis penguatan yang digunakan maka arus searah dibedakan menjadi : Penguatan terpisah (penguatan bebas) : bila arus penguatan magnet diperoleh dari sumber arus searaha diluar motor Penguatan sendiri : bila penguatan magnet beraasal dari motor itu sendiri Besarnya tegangan yang dibutuhkan oleh motro sebesar 12 V. alas an pemilihan motor DC karena motor DC memiliki kecepatan dan torsi yang tinggi dibandingkan dengan motro stepper.

Gambar 2.1 Motor DC 2.2 Driver Motor Driver motor ialah sebuah rangkaian pengontrol yang mengantarai unit Microcontroler dan motor tersebut. Ada beberapa macam model rangkaian driver di antaranya yaitu Driver Motor Transistor, Driver motor Relay, Dan driver motor dengan IC, Khusus pada tulisan kali ini saya bahas tentang driver motor yang menggunakan IC L298. Mengapa menggunakan L298 karena suplay voltase maximal 50 V, kuat arus bisa sekitar 2-3 amper dan simple dalam penggunaanya, hanya menggunakan memerlukan 4 dioda tambahan untuk mengontrol 1 buah motor. 1 IC mendukung untuk pengontrolan 2 motor.
3 Tugas Mekatronika

TEKNIK MESIN UNDIP

Gambar 2.2 Driver Motor L 298

2.3 Limit Switch Limit switch adalaha sensor peraba yang bersifat mekanis dan mendeteksi sesuatu setelah terjadi kontak fisik. Penggunaan sensor ini biasanya digunakan untuk membatasi gerakan maksimum sebuah mekanik. Contohnya pada penggerak lengan diumana limit switch akan aktif dan memberikan masukan pada CPU untuk menghentikan gera motor disaat lengan sudah ditarik maksimum. Sensor ini juga seringkali digunakan untuk sensor candangan bilaman sensor yang lain tidak berfungsi. Contohnya pada bagian pinggir robot pada saat sensor infrared gagal berfungsi untuk mendeteksi adanya halangan, maka limit switch akan mendeteksi dan memrintahkan motor untuk berhenti saat terjadi kontak fisik.

Gambar 2.3 Limit Switch

4 Tugas Mekatronika

TEKNIK MESIN UNDIP

2.4 Downloader Downloader adalah merupakan suatu perangkat yang digunakan untuk mentransfer hasil pemrograman di dalam komputer menuju ke mikrokontroller. satu tipe USB ISP AVR hardware programmer berbasis AVR910, yang bisa diperoleh di NEXT SYSTEM Robotics Learning Center. Performance pemrograman cukup baik, serta dapat dioperasikan di lingkungan Windows XP, Vista maupun Windows 7. Juga dapat digunakan di lingkungan Mac OS dan Linux.

Gambar 2.4 Downloader K 125 R

Pin out K125R merujuk pada standard Atmel 10 pin. Bila pada board tersedia port ISP 6 pin, seperti pada Arduino Severino, maka kita perlu membuat sebuah konverter sederhana yang menghubungkan pin-pin yang bersesuaian. Berikut adalah pin dari masing-masing:

Gambar 2.5 Blok Diagram Downloader K 125 R

5 Tugas Mekatronika

TEKNIK MESIN UNDIP

2.5 Sensor LDR Resistor jenis lainnya adalah Light dependent resistor (LDR). Resistansi LDR akan berubah seiring dengan perubahan intensitas cahaya yang mengenainya atau yang ada disekitarnya. Dalam keadaan gelap resistansi LDR sekitar 10M dan dalam keadaan terang sebesar 1K atau kurang. LDR terbuat dari bahan semikonduktor seperti kadmium sulfida. Dengan bahan ini energi dari cahaya yang jatuh menyebabkan lebih banyak muatan yang dilepas atau arus listrik meningkat. Artinya resistansi bahan telah mengalami penurunan. Namun perlu juga diingat bahwa respon dari rangkaian transistor akan sangat tergantung pada nilai LDR yang digunakan. Lebih tinggi nilai tahanan nya akan lebih cepat respon rangkaian. Akan lebih mudah mengatur respon rangkaian bila kita menggunakan Op-Amp sebagai penguat atau saklar pada rangkaian LDR. Kita bisa gunakan berbagai jenis Op-Amp yang tersedia. Kalau tersedia jenis CMOS atau yang lain tidak akan mempengaruhi penampilan LDR pada rangkaian. Tergantung pada aplikasi rangkaian yang akan kita rakit. Apakah keluaran Op-Amp akan tinggi saat LDR tidak mendapat cahaya atau Keluaran Op-Amp akan mencapai tegangan supply pada saat LDR mendapat cahaya. Gunakan rangkaian dasar Op-Amp Inverse atau Non-inverse. Dengan sifat LDR yang demikian, maka LDR (Light Dependent Resistor) biasa digunakan sebagai sensor cahaya. Contoh penggunaannya adalah pada lampu taman dan lampu di jalan yang bisa menyala di malam hari dan padam di siang hari secara otomatis. Atau bisa juga kita gunakan di kamar kita sendiri.

6 Tugas Mekatronika

TEKNIK MESIN UNDIP

Gambar 2.6 LDR 2.6 Resistor Resistor adalah komponen elektronik dua saluran yang didesain untuk menahan arus listrik dengan memproduksi penurunan tegangan di antara kedua salurannya sesuai dengan arus yang mengalirinya, berdasarkan hukum Ohm:

Resistor digunakan sebagai bagian dari jejaring elektronik dan sirkuit elektronik, dan merupakan salah satu komponen yang paling sering digunakan. Resistor dapat dibuat dari bermacam-macam kompon dan film, bahkan kawat resistansi (kawat yang dibuat dari paduan resistivitas tinggi seperti nikel-kromium). Karakteristik utama dari resistor adalah resistansinya dan daya listrik yang dapat diboroskan. Karakteristik lain termasuk koefisien suhu, desah listrik, dan induktansi. Resistor dapat diintegrasikan kedalam sirkuit hibrida dan papan sirkuit cetak, bahkan sirkuit terpadu. Ukuran dan letak kaki bergantung pada desain sirkuit, resistor harus cukup besar secara fisik agar tidak menjadi terlalu panas saat memboroskan daya.

7 Tugas Mekatronika

TEKNIK MESIN UNDIP

Penandaan Resistor Resistor aksial biasanya menggunakan pola pita warna untuk menunjukkan resistansi. Resistor pasang-permukaan ditandas secara numerik jika cukup besar untuk dapat ditandai, biasanya resistor ukuran kecil yang sekarang digunakan terlalu kecil untuk dapat ditandai. Kemasan biasanya cokelat muda, cokelat, biru, atau hijau, walaupun begitu warna lain juga mungkin, seperti merah tua atau abuabu. Resistor awal abad ke-20 biasanya tidak diisolasi, dan dicelupkan ke cat untuk menutupi seluruh badan untuk pengkodean warna. Warna kedua diberikan pada salah satu ujung, dan sebuah titik (atau pita) warna di tengah memberikan digit ketiga. Aturannya adalah "badan, ujung, titik" memberikan urutan dua digit resistansi dan pengali desimal. Toleransi dasarnya adalah 20%. Resistor dengan toleransi yang lebih rapat menggunakan warna perak (10%) atau emas (5%) pada ujung lainnya.

Gambar 2.7 Resistor 2.7 LED Dioda cahaya atau lebih dikenal dengan sebutan LED (light-emitting diode) adalah suatu semikonduktor yang memancarkan cahaya monokromatik yang tidak koheren ketika diberi tegangan maju. Gejala ini termasuk bentuk

8 Tugas Mekatronika

TEKNIK MESIN UNDIP

elektroluminesensi. Warna yang dihasilkan bergantung pada bahan semikonduktor yang dipakai, dan bisa juga ultraviolet dekat atau inframerah dekat. Merupakan sebuah lampu kecil yang digunakan sebagai penanda atau pointer. Fungsi fisikal Sebuah LED adalah sejenis dioda semikonduktor istimewa. Seperti sebuah dioda normal, LED terdiri dari sebuah chip bahan semikonduktor yang diisi penuh, atau di-dop, dengan ketidakmurnian untuk menciptakan sebuah struktur yang disebut p-n junction. Pembawa-muatan - elektron dan lubang mengalir ke junction dari elektroda dengan voltase berbeda. Ketika elektron bertemu dengan lubang, dia jatuh ke tingkat energi yang lebih rendah, dan melepas energi dalam bentuk photon.

Gambar 2.8 LED

2.8 Microcontroller AT MEGA 8535 Mikrokontroler adalah suatu keping IC dimana terdapat mikroprosesor dan memori program (ROM) serta memori serbaguna (RAM), bahkan ada beberapa jenis mikrokontroler yang memiliki fasilitas ADC, PLL, EEPROM dalam satu

9 Tugas Mekatronika

TEKNIK MESIN UNDIP

kemasan. Penggunaan mikrokontroler dalam bidang kontrol sangat luas dan populer. Ada beberapa vendor yang membuat mikrokontroler diantaranya Intel, Microchip, Winbond, Atmel, Philips, Xemics dan lain - lain. Dari beberapa vendor tersebut, yang paling populer digunakan adalah mikrokontroler buatan Atmel. Mikrokontroler AVR (Alf and Vegards Risc prosesor) memiliki arsitektur RISC 8 bit, di mana semua instruksi dikemas dalam kode 16-bit (16-bits word) dan sebagian besar instruksi dieksekusi dalam 1 (satu) siklus clock, berbeda dengan instruksi MCS 51 yang membutuhkan 12 siklus clock. Tentu saja itu terjadi karena kedua jenis mikrokontroler tersebut memiliki arsitektur yang berbeda. AVR berteknologi RISC (Reduced Instruction Set Computing), sedangkan seri MCS 51 berteknologi CISC (Complex Instruction Set Computing). Secara umum, AVR dapat dikelompokkan menjadi 4 kelas, yaitu keluarga ATtiny, keluarga AT90Sxx, keluarga ATMega dan AT86RFxx. Pada dasarnya yang membedakan masing masing kelas adalah memori, peripheral, dan fungsinya. Dari segi arsitektur dan instruksi yang digunakan, mereka bisa dikatakan hampir sama. Oleh karena itu, dipergunakan salah satu AVR produk Atmel, yaitu ATMega8535. Selain mudah didapatkan dan lebih murah ATMega8535 juga memiliki fasilitas yang lengkap. Untuk tipe AVR ada 3 jenis yaitu AT Tiny, AVR klasik, AT Mega. Perbedaannya hanya pada fasilitas dan I/O yang tersedia serta fasilitas lain seperti ADC,EEPROM dan lain sebagainya. Salah satu contohnya adalah AT Mega 8535. Memiliki teknologi RISC dengan kecepatan maksimal 16 MHz membuat ATMega8535 lebih cepat bila dibandingkan dengan varian MCS 51. Dengan fasilitas yang lengkap tersebut menjadikan ATMega8535 sebagai mikrokontroler yang powerfull. Adapun blok

10 Tugas Mekatronika

TEKNIK MESIN UNDIP

Gambar 2.9 Blok Diagram ATMega8535

Diagramnya adalah sebagai berikut. Dari gambar tersebut dapat dilihat bahwa ATMega8535 memiliki bagian sebagai berikut: 1. Saluran I/O sebanyak 32 buah, yaitu Port A, Port B, Port C, dan Port D. 2. ADC 10 bit sebanyak 8 saluran. 3. Tiga buah Timer/Counter dengan kemampuan pembandingan. 4. CPU yang terdiri atas 32 buah register. 5. Watchdog Timer dengan osilator internal. 6. SRAM sebesar 512 byte. 7. Memori Flash sebesar 8 kb dengan kemampuan Read While Write. 8. Unit interupsi internal dan eksternal. 9. Port antarmuka SPI. 10. EEPROM sebesar 512 byte yang dapat diprogram saat operasi. 11. Antarmuka komparator analog. 12. Port USART untuk komunikasi serial. Fitur ATMega8535 Kapabilitas detail dari ATMega8535 adalah sebagai berikut: 1. System mikroprosesor 8 bit berbasis RISC dengan kecepatan maksimal 16 Mhz. 2. Kapabilitas memory flash 8KB,SRAM sebesar 512 byte,dan EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory) sebesar 512 byte. 3. ADC internal dengan fidelitas 10 bit sebanyak 8 channel. 4. Portal komunikasi serial (USART) dengan kecepatan

11 Tugas Mekatronika

TEKNIK MESIN UNDIP

maksimal 2,5 Mbps. 5. Enam pilihan mode sleep menghemat penggunaan daya listrik. Konfigurasi Pin ATMega8535 Konfigurasi pin ATMega8535 bisa dilihat pada gambar .Dari gambar tersebut dapat dijelaskan secara fungsional konfigurasi pin ATMega8535 sebagai berikut: 1. VCC merupakan pin yang berfungsi sebagai pin masukan catu daya. 2. GND merupakan pin ground. 3. Port A (PA0..PA7) merupakan pin I/O dua arah dan pin masukan ADC. 4. Port B (PB0..PB7) merupakan pin I/O dua arah dan pin fungsi khusus, yaitu

Timer/Counter,komparator analog,dan SPI. 5. Port C (PC0..PC7) merupakan pin I/O dua arah dan pin fungsi khusus, yaitu TWI,komparator analog dan Timer Oscillator. 6. Port D (PD0..PD7) merupakan pin I/O dua arah dan pin fungsi khusus, yaitu komparator analog,interupsi eksternal,dan komunikasi serial. 7. RESET merupakan pin yang digunakan untuk me-reset mikrokontroler. 8. XTAL1 dan XTAL2 merupakan pin masukan clock ekstenal. 9. AVCC merupakan pin masukan tegangan untuk ADC. 10. AREF merupakan pin masukan tegangan referensi ADC. Untuk memprogram mikrokontroler dapat menggunakan bahasa assembler atau bahasa tingkat tinggi yaitu bahasa C. Bahasa yang digunakan memiliki keunggulan tersendiri, untuk bahasa assembler dapat diminimalisasi penggunaan memori program sedangkan dengan bahasa C menawarkan kecepatan dalam pembuatan program. Untuk bahasa assembler dapat ditulis dengan menggunakan text editor setelah itu dapat dikompilasi dengan tool tertentu misalnya asm51 untuk MCS51 dan AVR Studio untuk AVR.

12 Tugas Mekatronika

TEKNIK MESIN UNDIP

3. Sistem Kerja Alat

Gambar 2.10 Flowchart Sistem Kerja Alat Pada tugas kelompok kali ini, membahas sistem kerja alat yang meliputi sistem elektronik dan sistem mekanis. Pada sistem kerja elektronik pertama diperlukan sensor LDR yang berfungsi untuk menangkap cahaya yang berada diluar dengan dibantu resistor agar resolusi dari LDR tersebut dapar dikurangi, kemudian dari sensor diatru dalam sistem mikrokontroller untuk pengaturan dalam sistem pemrogramannya, berapa intensitas yang diatur dalam sensor tersebut, komponen apa saja yang terlibat dalam pengoperasian elektrik tersebut, alat ini dibantu oleh downloader untuk mentransfer bahasa perintah dari komputer menuju ke mikrokontrollernya. Setelah tersimpan di mikrokontroller tersebut digunakan motor dc untuk menggerakan gorden / tirai yang, sebelum itu digunakan perangkat driver motor untuk menyampaikan bahasa perintah dari mikrokontroller menuju ke motor dc.

13 Tugas Mekatronika

TEKNIK MESIN UNDIP

Untuk sistem mekanisnya, pergerakan motor dc digunakan untuk menggerakkan poros baut yang menuju ke pergerakan mur pada prototype dari tirai otomatis ini. Bahasa Pemrograman Cahaya=read_adc(0); if (Cahaya<=Threshold-50) (LimitBuka==1) { motor(buka); delay_ms(100); } //while

{ motor(buka); delay_ms(100);} } { motor(tutup); delay_ms(100); } // while

else if (Cahaya>Threshold+50)

(LimitTutup==1) { motor(tutup); delay_ms(100);} } else { motor(diam);

Bahasa perintah ini dimaksudkan jika cahaya kurang atau sama dengan threshold-25, threshold (ambang) di sini diatur nilainya sebesar 125, maksudnya adalah cahaya yang ditangkap pertama kali perangkat keseluruhan ini adalah mempunyai nilai tengah sebesar 125 menurut pemrograman AVR. Maka jika kurang atau sama dengan 125-50=75 maka motor buka yang berarti aliran tidak ada (motor tidak bergerak. Dan jika cahaya lobih dari 125+50= 175 maka aliran motor tertutup maka motor berputar yang mengakibatkan poros baut ikut berputar.

14 Tugas Mekatronika

TEKNIK MESIN UNDIP

BAB III PENUTUP

3.1 Kesimpulan Prototype tirai ini mempunyai output berupa pergerakan pada motor DC dan nyala LED sebagai lampu indikator Dapat diaplikasikan ke tirai rumah atau panggung dengan ukuran yang lebih besar. 3.2 Saran Penggunaan 1 motor dc lebih efisien dan mempersimpel ukurannya. Untuk berbagai parameter kondisi cahaya dapat dimasukkan ke dalam pemrograman microcontroller

15 Tugas Mekatronika