Curs Mecanica 1

INTRODUCERE
IN MECANICA CLASIC
A:
TEORIE SI APLICAT II
Stan CHIRIT

A
ii
Cuprins
1 Cinematica 1
1.1 Cinematica punctului material . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.1 Spat iu si timp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.2 Miscarea unui punct . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1.3 Viteza si accelerat ie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.4 Miscari plane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.1.5 Viteza areolara . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.1.6 Miscari centrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.1.7 Miscari uniform variate si periodice . . . . . . . . . . . . . 21
1.1.8 Miscari circulare si uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.1.9 Miscari armonice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.1.10 Miscari elicoidale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.2 Cinematica sistemelor materiale si corpurilor rigide . . . . . . . . 30
1.2.1 Legaturi si sisteme olonome . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.2.2 Cinematica sistemelor rigide . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.2.3 Miscari particulare ale rigidului . . . . . . . . . . . . . . . 41
1.2.4 Unghiurile lui Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
1.2.5 Starea de miscare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
1.2.6 Formula lui Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
1.2.7 Teorema lui Mozzi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
1.2.8 Aplicat ii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
1.2.9 Cinematica miscarilor relative . . . . . . . . . . . . . . . . 59
1.2.10 Miscari de transport speciale . . . . . . . . . . . . . . . . 64
1.2.11 Miscari relative pentru corpurile rigide . . . . . . . . . . . 65
1.2.12 Aplicat ii si exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
1.2.13 Miscari rigide plane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
1.2.14 Traiectorii n coordonate polare . . . . . . . . . . . . . . . 74
1.2.15 Accelerat ia unei miscari rigide plane . . . . . . . . . . . . 79
1.2.16 Miscarea unui corp rigid cu un punct x . . . . . . . . . . 80
Bibliograe 82
Index 86
iii
iv CUPRINS
Capitolul 1
Cinematica
1.1 Cinematica punctului material
1.1.1 Spat iu si timp
Cinematica studiaza miscarea corpurilor dintr-un punct de vedere pur descrip-
tiv. Astfel, miscarea este reprezentata si studiata folosind mijloace matematice
adecvate pornind de la legile zice, care pun n legatura miscarea cu cauzele
(fort ele) care o determina.
Fiecare fenomen de miscare are loc ntr-un mediu spat iotemporal. Prin
urmare, prima ntrebare care urmeaza a discutata este descrierea conceptelor
de spat iu si timp. Este cunoscut faptul ca acestea sunt not iuni primare, adica,
ele nu sunt deduse din alte cantitat i, dar nu acesta este motivul pentru care nu
este posibil sa se obt ina o reprezentare matematica precisa a lor. Presupunem
ca spatiul si timpul sunt continue, n sensul ca este semnicativ de spus ca un
eveniment are loc ntr-un un anumit punct din spatiu si la un anumit moment de
timp si ca exista standarde universale de lungime si timp; cu alte cuvinte, obser-
vatori din locuri diferite la momente diferite de timp pot compara masuratorile
lor.
Presupunem n continuare ca exista o scala universala pentru timp, ceea ce
nseamna ca doi observatori care si-au sincronizat ceasurile lor, vor ntotdeauna
de acord cu privire la timpul de producere a oricarui eveniment, n plus, noi
presupunem ca geometria spatiului este euclidiana si faptul ca, n principiu, nu
exista nicio limita a preciziei cu care putem masura pozit iile si momentele.
Astfel, n acest cadrul al mecanicii clasice, spat iu nconjurator este descris
matematic ca un spat iu an euclidian tridimensional (
1
). Aceasta nseamna un
spat iu metric particular E, ale carui elemente P, Q, . . . sunt numite puncte si
pentru care distant a are unele proprietat i particulare (
2
).
1
Aceasta alegere, care, n contextul actual poate parea a evidenta, este de o mare
important a pentru dezvoltarea teoriei, asa cum este strict legata de pricipiile mecanicii clasice.
De fapt, diferite reprezentari ale conceptului de spat iu pot duce la descrieri diferite.
2
1
2 CAPITOLUL 1. CINEMATICA
Asociem E cu spat iul vectorial tridimensional V , ale carui elemente u, v, . . .
sunt numite vectori. Fiecare vector u poate poate individualizat ca diferenta
a doua puncte ale spat iului E, adica
u = P Q.
Pe V , consideram not iunile obisnuite de produs scalar si produs vectorial,
care vor notate si respectiv .
In cadrul mecanicii clasice, not iunea de timp este denita ca un concept ab-
solut, adica, derularea sa este independenta de obiectele si entitat ile exterioare.
Acest fapt ne permite sa dam o reprezentare relativ simpla a acestei not iuni.
De fapt, folosind omogenitatea timpului (adica, faptul ca momente privilegiate
de timp nu exista), este posibil sa-l reprezintam prin intermediul unui spat iu
an euclidian unudimensional R, ale carui elemente sunt momente. Sa notam
ca aceasta abordare a conceptului de timp nu este compatibila cu principiile
mecanicii relativiste, deoarece, n acest caz, durata unui fenomen depinde de
cadrul de referint a.
In cele din urma, sa introducem o scala pentru a masura distant ele si inter-
valele de timp folosind din nou proprietatea de omogenitate a spat iului si tim-
pului, sau, chiar mai bine spus, structura lor ca spat ii ane euclidiene. De fapt,
este posibil, pe de o parte, sa introducem scala pentru masurarea distant elor
prin intermediul unui esantion considerat a o unitate de lungime, si, pe de
alta parte, sa folosim fenomene periodice pentru a reproduce unitatea de masur-
are a timpului si, n consecint a, pentru a deni ceasul. Comunitatea stiintica
foloseste ca etalon de masura pentru lungime, care este, de lungimea un bar
fabricat dintr-un aliaj de platina si iridiu pastrat la Bureau International des
Poids et Mesures de S`evres care ar trebui sa corespunda la 10
7
din distanta de
la Ecuator la Polul Nord masurata de-a lungul meridianul care trece prin Paris.
Cel de-al doilea etalon a fost ales pentru o unitate de masura a timpului si a
fost init ial denit ca 24
1
60
2
dintr-o zi solare.
Ar trebui sa e clar ca reprezentarea conceptelor de spat iu si timp prin
intermediul unor modele matematice este o faza foarte delicata n construct ia
Denit ie 1.1.1 Un spat iu metric E este numit spat iu euclidian an tridimensional daca
metrica sa d : E E R
+
este astfel ncat mult imea H a izometriilor, denita astfel
H = { : E E , inversabila; d(P, Q) = d[(P), (Q)], pentru orice P, Q E} ,
are urmatoarele propriet at i:
1. H este grup n raport cu legea de compunere;
2. H cont ine un subgrup V , numit grupul translat iilor, care este abelian n raport cu legea
de compunere;
3. exista operat ia de nmult ire cu scalari : RV V care face din V un spat iu vectorial
tridimensional, cu operat ia de adunare (+) ca lege de compozit ie;
4. exista produsul scalar pe V, notat prin punct (), astfel ca, pentru orice P, Q E si
pentru orice u V astfel ca u(P) =Q, avem
(d(P, Q))
2
= u u.
1.1. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL 3
principiilor mecanicii clasice. De fapt, diferite reprezentari ar putea conduce
e la complicat ii formale ale teoriei sau unele contradict ii logice care duc la
dezvoltari complet diferite ale acesteia. De asemenea, ar trebui sa e clar faptul
c a astfel de modele matematice sunt doar reprezentari ideale ale lumii zice si
acestea ar trebui sa e considerate a n buna corespondent a cu realitatea numai
pentru studiul unor fenomene si ntr-o aproximare adecvata.

In particular, ele
sunt adecvate pentru cazul n care vitezele sunt mici, fat a de viteza luminii si
distant ele sunt mari cu privire la distante atomice.
Pentru a specica pozit iile si momentele, ecare observator poate alege o
origine pe scala temporala, o origine n spat iu si un set de trei axe de coordonate
carteziene. Ne referim la toate acestea impreuna spunand ca s-a ales un cadru
de referint a.
Pozit ia si timpul ecarui eveniment pot specicate fat a de acest sistem
cartezian de coordonate si timp. Deoarece spat iul euclidian E este tridimen-
sional, este posibil sa xam un punct O si sa conideram trei direct ii mutual
ortogonale x
1
, x
2
, x
3
pornind din O. Asociem aceste direct ii cu trei vectori uni-
tari i
1
, i
2
, i
3
care formeaza un triplet drept, adica, direct iile lor coincid cu cele
ale degetul mare, aratatorului si degetului mijlociu de la mana dreapta. Acest
triplet centrat n O deneste un sistem de referint a (
3
)
Prin urmare, este necesar sa introducem pentru nceput conceptul de sistem
material B. De fapt, acesta este denit ca o mult ime constituita dintr-un numar
nit (sau innit) de elementeX
1
, X
2
, X
3
, . . . , numite puncte materiale, nzestrat
cu o familie P de aplicat ii injective si netede

P : B E. O aplicat ie

P este
numita localizare a corpului B si determina congurat ia specica lui Bn spat iul
E.
Denit ie 1.1.2 Un sistem material B este numit corp rigid daca, pentru orice
pereche de localizari

P
1
,

P
2
P , avem
d
_
P
1
(X
1
) ,

P
1
(X
2
)
_
= d
_
P
2
(X
1
) ,

P
2
(X
2
)
_
for all X
1
, X
2
B. (1.1)
Punctul

P(X) poate acum identicat cu vectorul x = (

P(X) O).
Cu alte cuvinte, un sistem de material este un corp rigid, daca toate posi-
bilele congurat ii pastreaza distant ele dintre punctele de material cu trecerea
timpului.

In mod natural, n cadrul mecanicii clasice, este presupus ca astfel
de sisteme rigide material exista. Prin utilizarea acestei ipoteze fundamentale,
este posibil sa consideram un sistem referint a cartezian invariant cu trecerea
timpului, ca si cum ar xat ntr-un corp rigid.) n spat iu (Figure 1.1). Astfel,
ecare vector x = P O poate reprezentat n urmatoarea forma:
x = x
1
i
1
+x
2
i
2
+x
3
i
3
,
3
Cu scopul de a da denit ia corecta a sistemului de referinta, sa ne reamintim faptul ca
notiunea de miscare este un concept relativ care implica prezent a altor obiecte sau corpuri
capabile a observate, astfel ncat este posibil sa ne referim la ea ca miscare fat a de aceste
obiecte.
x
2
x
2
i
2
i
1
i
3
x
3
x
3
x
1
x
1
P
O
Figura 1.1:
unde x
1
, x
2
, x
3
sunt numite coordonate ale lui x n raport cu cele trei axe.
Ele sunt obt inute ca proiect ii ale lui x pe axele i
1
, i
2
, i
3
, adica, x
1
= x i
1
,
x
2
= x i
2
, x
3
= x i
3
. Un sistem de referint a exista n afara not iunii de timp
si, n acest moment, are un sens pur matematic. Cu alte cuvinte, un reper
cartezian ortogonal nu poate pastra propriile caracteristici cu trecerea timpului.
Denit ie 1.1.3 Numim cadru de referinta, un set de trei axe de coordonate
(sistemul de referinta), xat ntr-un corp rigid mpreun a cu un sistem de masurare
a timpului (ceasul).
Este clar ca, n scopul de a introduce not iunea de cadru de referint a, este
necesar sa presupunem existent a unui corp rigid. Mai mult, sistemul de referint a
x ntr-un corp rigid va uneori confundat cu tripletul ortogonal (O, x
1
, x
2
, x
3
).
1.1.2 Miscarea unui punct
In prima parte a cinematicii, studiem miscarea unui punct material, aceasta

nseamna, miscarea unui sistem de material format dintr-un unic punct P. Un
astfel de sistem de material reprezinta foarte frecvent un bun model pentru
studiul corpurilor ale caror dimensiuni sunt sucient de mici pentru a permite
aceasta reprezentare; de asemenea, poate reprezenta, un anumit punct al sis-
temului material.
Miscarea unui punct P este denita complet de aplicat ia
P : I E, (1.2)
unde I R este intervalul de timp n care este denita miscarea, si E este
spat iul euclidian care poate asociat cu un cadru de referint a sau cu un triplet
rigid. Miscarea va notata cu simbolul
P =

P(t),
sau prin funct ia vectoriala x(t) denita de
x(t) =

P(t) O, (1.3)
sau prin intermediul funct iilor componente ale ecuat iilor vectoriale (1.3)
x
1
= x
1
(t) , x
2
= x
2
(t) , x
3
= x
3
(t) . (1.4)
Ulterior, funct iile care denesc miscarea sunt presupuse a cel put in de
clasa C
2
. Imaginea intervalului I n E deneste traiectoria punctului P relativ
la miscarea P(t). Putem descrie aceasta traiectorie intrinsec, independent de
variabila temporala. Fie un punct x O
1
si o direct ie pozitiva pe traiectorie si
sa indicam prin s abscisa curbilinie a lui P, care reprezinta distant a cu semn
de la P la O
1
masurata de-a lungul traiectoriei (a se vedea Figura 1.2), Atunci,
traiectoria este data de funct ia
P =

P(s). (1.5)
Mai mult, n miscare, abscisa curbilinie s este o funct ie de timp t, exprimata
printr-o funct ie s = s(t), pe care o numim ecuat ie orara a miscarii lui P.
Prin urmare, miscarea punctului P poate descrisa de catre sistemul
P =

P(s), s = s(t), (1.6)
unde prima funct ie deneste traiectoria, n timp ce legea temporala asociata
punctului P ofera pozit ia instantanee a punctului de-a lungul traiectoriei.
Traiectoria punctului P cu privire la cadrul de referint a ales poate descris
prin funct iile de x
1
(s), x
2
(s), x
3
(s) denite ca proiect ii ale relat iei vectoriale
(1.5), adica
x
1
= x
1
(s) , x
2
= x
2
(s) , x
3
= x
3
(s) . (1.7)
Exercit iu 1.1.1 Miscarea unui punct este data de x
1
= Rcos
t, x
2
= Rsin
t,
x
3
= R
3t, t [0,
2
], R > 0. Sa se determine traiectoria si ecuat ia orara a
acestei miscari.
Solut ie. Deoarece ds = |dx| =
_
(dx
1
)
2
+ (dx
2
)
2
+ (dx
3
)
2
, deducem ca,
pentru miscarea noastra,
s =
_
t
0
ds(z) =
_
t
0
R
z
dz = 2R
t,
si deci ecuat ia orara este s = 2R
t. Substituind
t =
s
2R
n ecuat iile de miscare,
obt inem urmatoarea expresie a traiectoriei: x
1
= Rcos
s
2R
, x
2
= Rsin
s
2R
,
x
3
=
s
3
2
, s [0, 2R].
x
2
x
3
x
1
O
1
P
s
O
Figura 1.2:
Exercit iu 1.1.2 Presupunem ca traiectoria unui punct P este cercul de intersect ie
dintre sfera x
2
1
+ x
2
2
+ x
2
3
= R
2
, R > 0, cu planul x
3
= Rcos
0
,
0
xat
n (0, ). Sa se determine miscarea punctului P avand ecuat ia orara s = t,
t [0,
2Rsin
0
].
Solut ie. Traiectoria este descrisa de
x
1
= Rsin
0
cos , x
2
= Rsin
0
sin , x
3
= Rcos
0
, [0, 2].
Deoarece s = (Rsin
0
) si ecuat ia orara este s = t, rezulta ca =
t
Rsin
0
,
t [0,
2Rsin
0
]. Daca alegem a = Rsin
0
, atunci miscarea este data de
x
1
= a cos
t
a
, x
2
= a sin
t
a
, x
3
= Rcos
0
, t [0,
2a].
1.1.3 Viteza si accelerat ie
Consideram un punct material a carui miscare este descrisa de sistemul (1.6).
Presupunand traiectoria P =

P(s) xata, miscarea este denita simplu de
ecuat ia orara s = s(t).
Denit ie 1.1.4 Numim viteza a punctului P de-a lungul traiectoriei

P(s)
derivata lui s n raport cu timpul, si o notam cu (
4
) prin
v(t)
def
=
d s(t)
dt
. (1.8)
4
Pentru a evita confuziile, vom nota ntotdeauna derivata n raport cu timpul printr-un
punct plasat deasupra funct iei considerate, adica, d s/dt = s, si nu vom face distinct ie dintre
punctul P si funct ia corespunzatoare

P.
Daca s > 0, atunci miscarea este numita directa, n timp ce pentru s < 0,
miscarea este numita retrograda; momentele la care s = 0 sunt numite momente
de stat ionare.

In nal, daca s este o funct ie liniara n timp, adica,
s(t) = vt +s
0,
(1.9)
atunci miscarea este numita uniforma.
In general, atunci cand vorbim despre viteza unui punct, ntotdeaunant elegem
o cantitate vectoriala.

Intr-adevar, presupunand ca am xat cadrul de referint a
si ca miscarea este descrisa n raport cu acest cadru de ecuat ia de miscare
P =

P(t), denim vectorul viteza astfel:
Denit ie 1.1.5 Vectorul
v(t)
def
=
d
P(t)
dt
=
d
dt
_
P(t) O
_
(1.10)
este numit viteza punctului P fat a de cadrul de referint a considerat, reprezentat
de sistemul de referint a (O, x
1
, x
2
, x
3
).
Mai mult, daca i
1
, i
2
, i
3
sunt vectorii unitari ortogonali ai sistemului (O, x
1
, x
2
, x
3
),
atunci, folosind relat ia

P O = x
1
i
1
+ x
2
i
2
+ x
3
i
3
= x, obt inem
v(t) = x
1
(t)i
1
+ x
2
(t)i
2
+ x
3
(t)i
3
=
d
dt
x(t), (1.11)
unde x
1
(t), x
2
(t), x
3
(t) sunt derivatele funt iilor x
1
, x
2
, x
3
n raport cu timpul si
reprezinta componentele vectorului v de-a lungul axelor x
1
, x
2
, x
3
.
Din denit ia de mai sus, folosind expresiile (1.6) pentru miscarea punctului
P, adica
P =

P( s(t)), (1.12)
rezult a ca
v(t) =
d
P
ds
(s)
d s
dt
. (1.13)
Acum, consideram urmatoarea cantitate:
d
P
ds
(s) = lim
h0
P(s +h)

P(s)
h
. (1.14)
Rata de crestere

P(s+h)

P(s)
h
deneste un vector a carui direct ie este de-a lungul
coardei care uneste

P(s) cu

P(s + h) si direct ia coincide cu cea de crestere a
arcelor. Cand h se apropie de zero, aceasta rat ie tinde spre un vector a carui
direct ie este este paralela tangenta la curba n punctul P(s) (Figura 1.3).
Consideram acum marimea data de expresia (1.14)
P
ds
(s)
lim
h0
P(s +h)

P(s)
h
.
x
2
x
3
x
1
O
1
P(s)
P(s + h)
h
s
O
t
Figura 1.3:
Rat ia
|
P(s+h)

P(s)|
|h|
nu este nimic altceva decat raportul dintre lungimea coardei
ce uneste punctele

P(s) si

P(s+h), si arcul corespunzator. Este cunoscut faptul
ca acest raport tinde spre unitate atunci cand lungimea arcului se apropie de
zero.
Astfel, putem concluziona ca
d
P
ds
(s) = t(s), (1.15)
unde t este versorul tangentei la traiectoria punctului

P(s) si a carui direct ie
coincide cu direct ia de crestere a arcului. Prin urmare, din (1.13), obt inem
v(t) = st. (1.16)
Rezulta din argumentele de mai sus ca viteza este ntotdeaunandreptata de-
a lungul tangentei la traiectoria punctului considerat.

In particular, observam
ca marimea vitezei v, pe care o notam cu v sau cu |v|, este denita de
v = | s| =
_
x
2
1
+ x
2
2
+ x
2
3
.
Daca viteza punctului P este constanta pentru un interval de timp, miscarea
este numita rectilinie si uniforma n acest interval. Dupa cum se stie, expresia
(1.10) poate scrisa n forma echivalenta
P(t + t)

P(t)
t
= v(t) + (t), (1.17)
unde este un vector, astfel ncat lim
t0
(t) = 0.

In consecint a, din (1.17),
obt inem
P
def
=

P(t + t)

P(t) = v(t)t + (t)t.
Vectorul P reprezinta deplasarea punctului P n intervalul de timp t. Daca
t este sucient de mic, vt da o buna aproximare a deplasarii, adica
P vt.
Luand n considerare aceasta observat ie, introducem vectorul dP
def
= vdt pe
care l numim deplasare elementara.

In general, acesta nu corespunde cu de-
plasarea reala, dar el reprezinta o buna aproximare pentru ea, sub presupunerea
c a valorile lui dt sunt mici.
Denit ie 1.1.6 Numim vectorul
a(t)
def
=
dv
dt
(t) (1.18)
accelerat ie a punctului P fat a de cadru de referint a ales.
Folosind formula vitezei, este posibil sa aratam ca
a(t) =
d
2

P
dt
2
(t),
sau
a(t) = x
1
(t)i
1
+ x
2
(t)i
2
+ x
3
(t)i
3
=
d
2
x
dt
2
(t),
unde x
1
=
d
2
x
1
dt
2
, x
2
=
d
2
x
2
dt
2
, x
3
=
d
2
x
3
dt
2
pot considerate ca ind accelerat iile
proiect iilor punctului P de-a lungul axelor x
1
, x
2
, x
3
.
Folosind formula (1.16) a vitezei, obt inem urmatoarea expresie importanta
pentru accelerat ia unui punct:
a =
d
dt
( st) = st + s
dt(s(t))
dt
= st + s
2
dt
ds
. (1.19)
Este necesar acum sa consideram limita
dt
ds
= lim
h0
t(s +h) t(s)
h
. (1.20)
Consideram planul denit de triunghiul (P(s), A, B) (a se vedea Figura
1.4). Daca curba este ntr-un plan, atunci planul va coincide cu planul care
cont ine curba. Daca curba nu este ntr-un plan, atunci, cand h se apropie de
zero, tinde spre un plan care trece prin P(s) si cont ine vectorul t(s). Numim
acest plan plan osculator. Deoarece rat ia
t(s+h)t(s)
h
are aceeasi direct ie cu
B A, limita acestei rat ii, adica dt/ds, trebuie sa apart ina planului osculator.
Mai mult, deoarece marimea vectorului t(s) este constanta, concluzionam ca
dt/ds trebuie sa e ortogonal pe t, si, n consecint a, ortogonal curbei (
5
); n
nal, el trebuie sa e orientat spre centrul curbei. Mai mult,
dt
ds
= lim
h0
|t(s +h) t(s)|
|h|
= lim
h0
|t(s +h) t(s)|
|h|
, (1.21)
5
Reamintim faptul ca, daca t t = 1, atunci 2
dt
ds
t = 0, deci
dt
ds
este ortogonal pe t.
P(s)
t(s)
P(s + h)
t(s + h)
t(s + h)
A
B
Figura 1.4:
unde este unghiul dintre vectorii t(s) si t(s+h), masurat n radiani. Alegem
lim
h0
|h|
=
1
,
unde
1
este numita curbura, iar este numita raza de curbura.

In plus,
lim
h0
|t(s +h) t(s)|
= 1,
deoarece consideram limita dintre lungimea arcului si coarda de sprijin a aces-
tuia. Cercul de raza , situat n planul osculator, tangent la traiectoria lui P(s)
si ales din doua cercuri posibile tangente la traiectoria lui P(s) ca cel situat pe
partea concava a traiectoriei, este numit de obicei cerc osculator. Mai mult,
prin n(s) notam vectorul unitar normal principal al traiectoriei lui P(s), adica,
vectorul unitar care este ortogonal la curba, se aa n planul osculator si este
ndreptat spre centru curbei. Atunci, din relat iile (1.20) si (1.21), obt inem (
6
)
dt
ds
=
1
n. (1.22)
Acum, putem oferi o reprezentare importanta pentru vectorul accelerat ie. Ast-
fel, din relat iile (1.19) si (1.22), obt inem
a = st +
s
2
n. (1.23)
Este convenabil sa consideram de asemenea mpreuna cu cei doi vectori unitari
t si n vectorul unitar b, numit binormala, care este ortogonal pe t si n astfel
6
Aceasta ecuat ie este numita prima formul a a lui Fr`enet. Pentru detalii, a se vedea
sect iunea A.8 din Appendix A.
ncat t, n, si b formeaza un reper drept. Acest sistem de vectori este numit
triplet intrisec de vectori pentru traiectoria punctului P.
Folosind expresia (1.23), se poate observa ca, spre deosebire de viteza, n
afara de componenta a
t
= st orientata de-a lungul tangentei si numita accelerat ie
tangent iala, accelerat ia are si alta componenta a
n
=
s
2
n orientata de-a lungul

normalei, numita accelerat ie normala sau centripeta. Daca accelerat ia tangent iala
se anuleaza, atunci este necesar ca
s = 0,
deci s = constant, si miscarea este uniforma. Daca accelerat ia centripeta se
anuleaza n intervaul de timp, adica
s
2
n = 0, si s(t) = 0, atunci curbura

1
= 0,
si deci miscarea este rectilinie.

In sfarsit, daca a = a
t
+ a
n
= 0 pentru un
interval de timp, atunci miscarea este rectilinie si uniforma.
Denit ie 1.1.7 Miscarea unui punct este numita accelerata la un moment dat
daca marimea vitezei la acel moment este o funct ie de t cresc atoare; miscarea
este numita ncetinita daca marimea vitezei la acel moment este o funct ie de t
descrescatoare;.
Deoarece
d
dt
s
2
= 2 s s, (1.24)
rezult a ca miscarea poate accelerata sau ncetinita n funct ie de cum s si s,
ambele diferite de zero, au sau nu au acelasi semn.

In primul caz, avem
d
dt
s
2
> 0, si deci s
2
este o funct ie crescatoare n timp, n timp ce, n cel de-al
doilea caz,
d
dt
s
2
< 0 si atunci s
2
este o funct ie de t descrescatoare.
Exercit iu 1.1.3 Punctul P se misca pe curba x
1
= 2e
2t
, x
2
= 3 sin 2t, x
3
=
2 cos 2t, t R. Sa se determine vectorul viteza si vectorul accelerat ie la momen-
tul t. Calculat i marimile vitezei si accelerat iei la momentul t = 0.
Solut ie. Vectorul deplasare este x = 2e
2t
i
1
+ 3 sin 2ti
2
+ 2 cos 2ti
3
si deci
deducem ca v(t) = x(t) = 4e
2t
i
1
+6 cos 2ti
2
4 sin 2ti
3
si a(t) = x(t) = 8e
2t
i
1
12 sin 2ti
2
8 cos 2ti
3
. Pentru t = 0, avem v(0) = 4i
1
+ 6i
2
si a(0) = 8i
1
8i
3
si prin urmare v =
16 + 36 = 2
13 si a =
64 + 64 = 8
2.
Exercit iu 1.1.4 Un punct P porneste din pozit ia P
0
(3, 2, 1) la timpul t = 0
cu viteza init ialav
0
= i
1
+2i
2
+3i
3
si se deplaseaz a cu accelerat ia a = e
t
i
1
+
4 cos 2ti
2
+ 8 sin 2ti
3
. Sa se gaseasca vectorul viteza a punctului si ecuat iile de
miscare.
Solut ie. Din relat ia v(t) = a(t), prin integrare n raport cu timpul t,
deducem ca v(t) = e
t
i
1
+ 2 sin 2ti
2
4 cos 2ti
3
+ c
1
, unde c
1
este un vector
constant arbitrar. Deoarece v(0) = v
0
, obt inemi
1
4i
3
+c
1
= i
1
+2i
2
+3i
3
si
deci avem c
1
=2i
2
+7i
3
si viteza este v(t) = e
t
i
1
+2(sin 2t+1)i
2
+(4 cos 2t+
7)i
3
.
Din relat ia x(t) = v(t), obt inem x(t) = e
t
i
1
+(cos 2t+2t)i
2
+(2 sin 2t+
7t)i
3
+ c, unde c este o constanta oarecare. Deoarece x(0) = 3i
1
+ 2i
2
+ i
3
,
rezulta ca i
1
i
2
+ c = 3i
1
+ 2i
2
+ i
3
si deci c = 4i
1
+ 3i
2
+ i
3
. Astfel,
miscarea punctului este descrisa de x(t) = (e
t
4)i
1
+ (cos 2t + 2t + 3)i
2
+
(2 sin 2t + 7t + 1)i
3
.
Exercit iu 1.1.5 Miscarea unui punct P este x(t) = ti
1
+
1
2
t
2
i
2
+
1
6
t
3
i
3
. Sa
se determine accelerat ia tangent iala si accelerat ia normala a punctului la un
moment t.
Solut ie. Deoarece x = i
1
+ti
2
+
1
2
t
2
i
3
si x = i
2
+ti
3
, rezulta ca ds = | x| dt
si deci s =
1
2
(t
2
+ 2), s = t. Mai mult, versorul tangentei la curba este t =
1
t
2
+2
_
2i
1
+ 2ti
2
+t
2
i
3
_
si
dt
ds
=
dt
dt
dt
ds
=
2
(t
2
+ 2)
2
[2ti
1
(t
2
2)i
2
+ 2ti
3
]
dt
ds
=
=
4
(t
2
+ 2)
3
[2ti
1
(t
2
2)i
2
+ 2ti
3
] =
1
n,
si deci
n =
1
t
2
+ 2
[2ti
1
(t
2
2)i
2
+ 2ti
3
],
1
=
4
(t
2
+ 2)
2
.
Deci, putem concluziona ca accelerat ia tangent iala este a
t
= tt si accelerat ia
centripeta este a
n
= n.
1.1.4 Miscari plane
Consideram punctul P care se misca ntr-un plan. Este posibil sa descriem
miscarea lui P prin intermediul unui sistem de ecuat ii de urmatoarea forma:
x
1
= x
1
(t),
x
2
= x
2
(t),
unde x
1
, x
2
sunt coordonatele carteziene ale lui P relativ la un sistem de
referint a din planul de miscare. Atunci, viteza si accelerat ia pot determi-
nate aplicand formulele din sect iunea de mai sus.
Un interesant capitol particular n studiul miscarii plane este cel al sistemului
de coordonate polare (, ), unde = |P O| si = (OP, Ox
1
) sunt numite
distant a polar a si respectiv unghi polar. Miscarea punctului P va descrisa n
coordinate polare de sitemul (Figura 1.5)
= (t), =

(t).
Eliminand variabila t din acest ultim sistem, obt inem ecuat ia polara = ()
a traiectoriei punctului P. Deci, daca O este originea sistemului de referint a si
r =
PO
|PO|
, atunci, prin derivarea identitat ii
(P O) = r, (1.25)
r
h
P
x
2
x
1
O
Figura 1.5:
obt inem
v =
d(P O)
dt
= r+
dr
dt
. (1.26)
Vectorul unitar r depinde de timp prin variabila , adica,
r(t) = r((t)), (1.27)
si prin urmare, din (1.26), obt inem
v = r+
dr
d
. (1.28)
Dac a consideram reperul cartezian (O, x
1
, x
2
) cu originea n O, si axa x
1
coin-
cizand cu axa polara, avem
r = cos i
1
+ sin i
2
. (1.29)
Dac a h = sin i
1
+ cos i
2
, rezulta din (1.29) ca
h =
dr
d
, (1.30)
si, n consecint a, |h| = 1 si h r = 0. Prin urmare, h este un vector unitar
ortogonal pe r inclus n planul (x
1
, x
2
). Pe de alta parte, este usor de observat
c a
dh
d
= r. (1.31)
Intorcandu-ne la (1.28), obt inem

v = r+
h. (1.32)
Observat ie 1.1.1 Viteza punctului P, exprimata n coordonate polare, poate
reprezentata ca suma a doi termeni: primul termen, v
= r, este numit
viteza radiala, iar cel de-al doilea termen, v
h, este numit vectorul viteza

unghiulara (transversala). Deoarece v
si v
sunt ortogonali, marimea vitezei

este data de formula
v =
_

2
+
2
2
.
Prin derivare directa a relat iei (1.32), obt inem urmatoarea expresie a accelerat iei
n coordonate polare:
a =
dv
dt
= r+
dr
d
+
h +
h +
2
dh
d
. (1.33)
Folosind relat iile (1.30) si (1.31) n (1.33), deducem ca
a = (
2
)r + (
+ 2
)h. (1.34)
Observat ie 1.1.2 Accelerat ia punctului P, exprimata n coordonate polare,
poate reprezentata ca suma a doi termeni: primul termen, a
= (
2
)r, este
numit accelerat ie radiala, si cel de-al doilea termen, a
= (
+2
)h, este numit

accelerat ie unghiulara (sau transversala). Deoarece
+ 2
=
1
(
2
+ 2
),
putem de asemenea exprima a
ca a
=
1
d
dt
(
2

)h.
Exercit iu 1.1.6 Miscarea unui punct este descrisa de x
1
= e
t
cos t, x
2
=
e
t
sin t, t R. Determinat i vectorii accelerat ie radialasi transvesala ai punctului.
Solut ie. Trebuie sa introducem sistemul de coordonate polare (, ), astfel
ca x
1
= cos , x
2
= sin . Luand n considerare ecuat ia de miscare, deducem
ca
(t) =
_
x
2
1
+x
2
2
= e
t
, (t) = arctan
x
2
x
1
= t.
Mai mult, avem
r = cos ti
1
+ sin ti
2
, h = sin ti
1
+ cos ti
2
,
si
a
= (
2
)r = 0, a
=
1
d
dt
_
_
h = 2e
t
h.
Exercit iu 1.1.7 Determinat i traiectoria punctului P care se misca ntr-un
plan cu marimea vitezei constante, si astfel nc at marimea vitezei radiale fat a
de punctul O este de asemenea constanta.
Solut ie. Introducem coordonatele polare (, ) n planul considerat. Atunci,
viteza este data de formula v = r +
h. Luand n considerare ipotezele

problemei, obt inem

2
+
2

2
= c
1
, = c
2
,
unde constantele c
1
sic
2
ndeplinesc n mod evident c
1
> c
2
2
. Astfel, avem
= c
2
t +
0
, unde
0
= (0) si prin urmare, rezulta din
2
+
2

2
= c
1
ca
x
2
x
1
P
0
P
O
Figura 1.6:
= k, unde k =
_
c
1
c
2
2
este constant. Atunci, avem

=
k
c
2
t+
0
si n
consecint a, daca (0) = 0, deducem ca
=
k
c
2
log(c
2
+
0
)|
t
0
=
k
c
2
log

0
.
Rezulta din ultima expresie ca
=
0
exp(
c
2
k
),
si traiectoria este spirala logaritmica (Figura 1.6).
Exercit iu 1.1.8 Traiectoria unei miscari este parabola cos
2
2
=
p
2
, p > 0.
Un punct P se misc a pe aceasta parabol a asfel ncat v = k, unde k este o
constanta pozitiva. La momentul t = 0 punctul este n varful parabolei si se
misca n sensul n care creste. Determinat i ecuat iile de miscare si vectorii
accelerat ie radiala si transversala.
Solut ie. Avem urmatoarele condit ii init iale:
(0) =
p
2
, (0) = 0,
si, n plus,

(t) > 0. Din relat ia v = k, deducem ca
2
+
2
2
= k
2
2
.

In
continuare vom determina si

. Pentru aceasta, derivam ecuat ia parabolei
pentru a obt ine cos

2
sin

2
= 0. Astfel, din aceste doua relat ii de mai sus,
deducem ca
= k sin

2
,

= k cos

2
,
din care, luand n considerare pozitivitatea lui k si a lui

(t), obt inem
= k sin

2
,

= k cos

2
.
Prin integrare, din ecuat ia diferent iala

= k cos

2
, obt inem
ln
tan
_
4
+

4
_
+c =
k
2
t, c = constant,
si deci, din condit iile init iale (0) = 0, obi ntem c = 0 si prin urmare
tan

4
=
e
kt
2
1
e
kt
2
+ 1
=
e
kt
4
e
kt
4
e
kt
4
+e
kt
4
= tanh
kt
4
.
Deoarece
cos

2
=
1 tan
2
4
1 + tan
2
4
, sin

2
=
2 tan

4
1 + tan
2
4
,
gasim
cos

2
=
1
cosh
kt
2
, sin

2
=
_
1 cos
2

2
= tanh
kt
2
.
Daca substituim = k sin

2
n aceasta relat ie, obt inem
d
= k tanh
kt
2
dt, (0) =
p
2
.
Astfel, obt inem urmatoarele ecuat ii de miscare:
=
p
2
cosh
2
kt
2
, = 2 arccos
1
cosh
kt
2
.
Din aceste relat ii obt inem
a
= (
2
)r =
k
2
p
4
[cosh (kt) 2] r
a
=
1
d
dt
_
_
h =
3k
2
p
4
sinh
_
kt
2
_
h.
Exercit iu 1.1.9 Punctul P se aa ntr-o miscare plana n care componenta
radiala a vitezei este direct proport ional a cu timpul t si componenta transversala
este constanta. La momentul t = 0 punctul ocupa pozit ia P
0
(1, 0) fat a de un
sistem de referint a. Sa se determine traiectoria unui punct si vectorii accelerat ie
radiala si transversala.
Solut ie. Alegem sistemul de coodonate polare (, ) cu polul n originea
sistemului si axa polara sa coincida cu axa x
1
. Din ipoteze avem ca
= 2c
2
1
t,
= c
2
,
P(t)
P(t*)
P(t + t)
O
O
1
Figura 1.7:
unde c
1
si c
2
sunt constante pozitive prescrise. Notam ca avem urmatoarele
condit ii init iale: (0) = 1, (0) = 0. Atunci, prin integrare, obt inem = c
2
1
t
2
+c,
c = constant, si deci, din condit iile init iale (0) = 1, avem = c
2
1
t
2
+ 1.
Apoi, avem

=
c
2
=
c
2
c
2
1
t
2
+1
si deci =
c
2
c
1
arctan (c
1
t) + c
, c
= constant.
Din condit iile init iale (0) = 0, obt inem c
= 0 si deci (t) =
c
2
c
1
arctan (c
1
t).
Eliminand parametrul t din relat iile = c
2
1
t
2
+1, (t) =
c
2
c
1
arctan (c
1
t), deducem
ecuat ia traiectoriei = 1 + tan
2
_
c
1
c
2
_
.
Accelerat iile radiala si transversala sunt
a
=
2c
4
1
t
2
+ 2c
2
1
c
2
2
c
2
1
t
2
+ 1
r, a
=
2c
2
1
c
2
t
c
2
1
t
2
+ 1
h.
1.1.5 Viteza areolara
Pentru o miscare plana, introducem not iunea de viteza areolara. Daca un punct
O
1
este xat pe traiectorie, notam cu A(t) aria maturata de raza vectoare
(P O), aceasta este aria regiunii delimitate de vectorii (O
1
O), (P(t) O)
si arcul

O
1
P(t) al traiectoriei, unde O este originea sistemului de coordonate
(, ) (Figura 1.7).
Denit ie 1.1.8 Numim viteza areolara

A a punctului P fact a de polul O derivata
funct iei A(t) n raport cu timpul.
Rezulta din denit ia vitezei areolare ca
A = lim
t0
A(t + t) A(t)
t
= lim
t0
A
t
. (1.35)
Este usor de demonstrat ca aria maturata ntre momentele t si t +t este data
de formula
A =
1
2
2
(t
), (1.36)
unde t
[t, t +t] si = (t +t) (t). Cu alte cuvinte, exista un moment

t
astfel ca aria A este egala cu aria sectorului circular cu unghiul la centru

si raza (t
). Astfel, din (1.35) si (1.36), obt inem
A(t) =
1
2
2
(t)
(t). (1.37)
In coordonate carteziene, deoarece x

1
= cos , x
2
= sin , avem
x
1
= cos
sin , x
2
= sin +
cos ,
x
1
x
2
x
2
x
1
=
2

cos
2
+ sin cos sin cos +
2

sin
2
=
2

,
si deci ecuat ia vitezei areolare poate scrisa ca
A =
1
2
(x
1
x
2
x
2
x
1
). (1.38)
Exercit iu 1.1.10 Miscarea unui punct P pe suprafat a plana (O, x
1
, x
2
) este
data de ecuat iile carteziane
x
1
= C exp(pt), x
2
= C exp(pt), C > 0, p > 0.
Sa se determine traiectoria, viteza areolara fat a de O, si componentele radial a
si transversal a a vectorului accelerat ie.
Solut ie. Eliminand timpul t din ecuat iile de miscare, obt inem
x
1
x
2
= C
2
.
Prin urmare, traiectoria este o ramura a unei hiperbolei (Figura 1.8) situata n
primul cadran al sistemului de coordonate. Mai mult, viteza areolara este data
de formula
A =
1
2
(x
1
x
2
x
2
x
1
)
=
1
2
_
C
2
p exp(pt) exp(pt) +C
2
p exp(pt) exp(pt)
_
= C
2
p.
Deoarece viteza areolara este constanta, componenta transversala a accelerat iei
este a
= 0, n timp ce componenta radiala da accelerat ia totala si deci

a
= a =
_
x
2
1
+ x
2
2
= Cp
2
_
exp(2pt) + exp(2pt) = p
2
,
unde este distant a dintre P si O, care este data de formula
=
_
x
2
1
+x
2
2
= C
_
exp(2pt) + exp(2pt).
x
2
x
1
O
Figura 1.8:
1.1.6 Miscari centrale
Consideram o miscare care este nu este neaparat plana.
Denit ie 1.1.9 Miscarea unui punct P este numita centrala daca accelerat ia
sa este ntotdeauna direct ionata de-a lungul vectorului P O, unde O este un
punct xat numit centrul miscarii.
Teorema 1.1.1 Orice miscare centrala cu centrul O este plana si viteza areo-
lara fat a de O este constanta, si vice versa.
Demonstrat ie. Din denit ia miscarii centrale, obt inem
a(t) (P(t) O) = 0 pentru orice t.
Din ultima egalitate, rezulta ca
d
dt
[v (P O)] v
d(P O)
dt
=
d
dt
[v (P O)] = 0,
si deci
v (P O) = k, (1.39)
unde k este un vector constant. Presupunem ca k = 0, si apoi, din (1.39),
obt inem
0 = v (P O) (P O) = k (P O).
Prin urmare, punctul P trebuie ca ramana n planul ortogonal la k si care trece
prin punctul O. Daca k = 0, atunci
v (P O) = 0 pentru orice t,
deci v si a sunt ntotdeauna paralelei, si de asemenea ambii sunt paraleli cu
(P O). Ultima implica ca a
n
=
s
2
= 0 pentru orice t, si deoarece

1
= 0,
misarea este rectilinie.
Prin urmare, miscarea centrala este una plana. Astfel, putem sa o reprezentam
n coordonare polare cu polul O. Mai mult, vectorul accelerat ie este radial,
deoarece are aceeasi direct ie cu (P O), si va implica ca a
=
1
d
dt
_
_
= 0.
Prin urmare,
2

= c (1.40)
implica ca viteza areolara a miscarii lui P fat a de O este constanta si valoarea
sa este data de formula
A =
c
2
, (1.41)
unde c este numita constanta ariilor.
Sa demonstram acum ca, daca viteza areolara fat a de polul O pentru o
miscare plana este constanta, atunci miscarea este centrala.

Intr-adevar, deoarece
a
= 0, faptul ca viteza areolara este constanta implica ca accelerat ia a = a
este mereu ndreptata spre O.

Teorema 1.1.2 Pentru o miscare centrala avand constanta ariilor c, accelerat ia
a poate determinata, cunoscand doar traiectoria punctului ( = ()), prin
intermediul formulei lui Binet
a =
c
2
2
_
d
2
d
2
_
1
_
+
1
_
r. (1.42)
Demonstrat ie. Fat a de un sistem de coordonate polare avand originea
n O, ecuat ia traiectoriei este = (). Daca miscarea este centrala, viteza
areolara este constanta si prin urmare avem,
2

= c; unde acceleralt ia este
a = a
r = (
2
)r. (1.43)
Pe de alta parte, avem
=
d
d
=
c
2
d
d
= c
d
d
_
1
_
, (1.44)
si deci
= c
d
2
d
2
_
1
_

=
c
2
2
d
2
d
2
_
1
_
. (1.45)
Mai mult, folosind relat iile (1.40) si (1.45), din relat iile (1.43) deducem formula
lui Binet
a
=
c
2
2
_
d
2
d
2
_
1
_
+
1
_
,
care ne permite sa determinam accelerat ia folosind ecuat ia traiectoriei = ()
si presupunand cunoscuta constanta ariilor c.
Exercit iu 1.1.11 Punctul P descrie o curba plana astfel ncat accelerat ia sa
trece mereu printr-un punct x O. Demonstrat i ca
a = v
dv
d
,
unde v = |v| si a este componenta radiala a accelerat iei.
Solut ie. Miscarea unui punct P este centrala. Folosind sistemul polar de
coordonate cu polul n O, avem
2

= c, unde c este constanta ariilor. Astfel,
avem a
=
1
d
dt
_
_
h = 0 si a = a
= (
2
)r. Pe de alta parte, avem
v
2
=
2
+
2

2
,
si deci, prin derivare directa n raport cu t, obt inem
2v
dv
dt
= 2 + 2
2
+ 2
2

= 2
_

2
_
+ 2
+ 2
_
.
Astfel, obt inem
v
dv
dt
=
d
dt
a,
si deci relat ia ceruta.
1.1.7 Miscari uniform variate si periodice
Numim uniforma orice miscare a carui viteza este constanta n timp; o astfel de
denit ie nu depinde de traiectoria punctului. Prin urmare, notand cu v
0
= s(t)
aceasta valoare constanta, ecuat ia orara devine
s(t) = v
0
t +s
0
, (1.46)
unde cei doi parametri s
0
si v
0
reprezinta abscisa curbilinie init ial a si, respectiv,
viteza punctului P.
Sa consideram o miscare care nu este n mod necesar rectilinie.
Denit ie 1.1.10 Miscarea unui punct P se numeste uniform variata daca marimea
accelerat iei tangent iale este constanta, adica, exista o constanta a
0
astfel ca
s(t) = a
0
.
Prin urmare, prin integrarea ultimei relat ii de doua ori n raport cu timpul
t, obt inem urmatoarea ecuat ie orara pentru miscarea uniform variata:
s(t) =
1
2
a
0
t
2
+v
0
t +s
0
, (1.47)
unde s
0
si v
0
reprezinta abcisa curbilinie si, respectiv viteza la momentul t = 0.
Este evident din (1.47) ca ecuat ia orara pentru miscarea uniform variata este
reprezentata grac ca o parabola care este concava pentru a
0
< 0, si convexa
pentru a
0
> 0. Astfel, independent de concavitatea sau convexitatea parabolei,
miscarea n direct ia de crestere a arcului parabolei este numita directa si cea n
direct ia de descrestere a arcului parabolei este numita retrograda.
Inainte de a considera miscarea circulara si uniforma, explicam ce ntelegem

prin miscare periodica a punctului P care se misca pe o traiectorie asociata.
Denit ie 1.1.11 Spunem ca miscarea unui punct t P este periodica cu perioda
T daca ecuat ia orar a s(t) deneste o funct ie periodica de t cu perioada T, adica
s(t +T) = s(t). (1.48)
Observat ie 1.1.3 Daca miscarea este periodica, atunci viteza si accelerat ia
scalara (
7
) sunt periodice n t.
1.1.8 Miscari circulare si uniforme
Miscarea circulara este o miscarea plana particulara denita astfel:
Denit ie 1.1.12 Miscarea unui punct P este numita circulara daca traiectoria
sa este un cerc sau un arc de cerc.

In plus, daca viteza este constanta, atunci
este numita circular si uniforma.
Consideram o miscarea circulara relativ la un cerc de raza R (Figura 1.9).
Daca notam cu s abscisa curbilie astfel ncat 0 s 2R, si daca pre-
supunem ca s = s(t) este ecuat ia orara corespunzatoare, atunci vectorii viteza
si accelerat ie sunt date de formulele (1.16) si (1.23 ), adica
v = st, a = st +
s
2
R
n, (1.49)
unde R este raza cercului. Deoarece n =
PO
|PO|
=
PO
R
, ce-a de a doua
ecuat ie din (1.49) poate rescrisa ca
a = st
s
2
R
2
(P O). (1.50)
Teorema 1.1.3 Miscarea circulara uniforma reprezinta un exemplu important
de miscare periodica. Daca s = v
0
, atunci perioada unei astfel de miscari este
T =
2R
v
0
. (1.51)
Mai mult, accelerat ia este centripeta si este data de formula a =
2
(P O),
unde = v
0
/R.
7
Prin accelerat ie scalara, nt elegem componenta accelerat iei directe de-a lungul tangentei
la curba.
r
n
P
s
x
2
x
1
O
1
O
Figura 1.9:
Demonstrat ie. Avem s(t) = R(t) +s
0
si prin urmare obt inem
v = st = R
t. (1.52)
Deoarece s este constanta, rezulta ca

este constanta si astfel, alegand

= ,
obt inem
(t) = t +
0
, (1.53)
unde
0
este valoarea unghiului la momentul t = 0. Din (1.52) deducem ca
v
0
= R
= R,
si deci = v
0
/R. Urmeaza din (1.53) ca funct ia

satisface relat ia
(t +
2
) =

(t) + 2,
si prin urmare miscarea este periodica cu perioada 2/ (a se vedea Figura 1.9).
Prin urmare, deoarece = v
0
/R, rezulta ca perioada miscarii circulare este
T =
2
=
2R
v
0
. (1.54)
Inversa acestei perioade este numita frecvent a =
1
T
=

2
.
Deoarece t =
1
R
k(P O), unde k este vector unitar, ortogonal cercului si
direct ionat astfel ca t, k, (P O) sa formeze un triplet drept, din (1.52) obt inem
v =

k (P O) = (P O), (1.55)
unde =

k este numita viteza unghiulara.
Expresia (1.55) pentru viteza lui P n termenii vectorului poate de
asemenea scrisa folosind matricea antisimetrica W = (W
hk
) legata de vectorul
= (
1
,
2
,
3
) si denita astfel
W =
_
_
0
3

2
3
0
1
2

1
0
_
_
.
Este usor de vericat (
8
) ca , daca x = (x
1
, x
2
, x
3
), atunci (PO) = Wx,
si deci
v = Wx.
Mai mult, deoarece
s(t) = R
(t) = R(t +
0
),
rezulta ca funct ia s este de asemenea periodica cu perioada T =
2R
v
0
, si deci
miscarea este periodica cu aceeasi perioada T.
In nal, deoarece miscarea este uniforma ( s = 0), accelerat ia este centripeta

a =
v
2
0
R
n =
2
(P O). (1.56)
Ecuat iile carteziene a miscarii circulare sunt
x
1
= Rcos , x
2
= Rsin , =

(t).
Daca miscarea este uniforma, atunci

(t) = t +
0
, si astfel
x
1
= Rcos(t +
0
), x
2
= Rsin(t +
0
).
Exercit iu 1.1.12 Miscarea unui punct P este descrisa de x(t) = 3 cos ti
1
+
3 sin ti
2
, unde este o constanta prescrisa. Sa se demonstreze ca miscarea
este centrala. Calculat i x v si x v.
Solut ie. Avem v = 3 sinti
1
+ 3 cos ti
2
and a = 3
2
cos ti
1

3
2
sin ti
2
. Apoi, avem a =
2
x si deci miscarea este centrala. Obt inem
xv = 9 sint cos t+9 sin t cos t = 0 si xv = (3 cos ti
1
+3 sin ti
2
)
(3 sin ti
1
+ 3 cos ti
2
) = 9i
3
.
Exercit iu 1.1.13 Un punct P se misca pe un cerc a carui raza este R cu
accelerat ia tangent iala constanta a
t
. Punctul P porneste din P
0
la momentul
t = 0. Determinat i intervalul de timp n care accelerat ia centripeta a
n
devine
egala cu accelerat ia tangent ial a a
t
.
Solut ie. Avem a
t
= s si a
n
=
s
2
=
s
2
R
. Astfel, deducem ca s = a
t
t + c si,
din condit ia init iala s(0) = 0, obt inem s = a
t
t. Avem a
n
= a
t
unde
s
2
R
= a
t
si
deci (a
t
t)
2
= Ra
t
. Prin urmare, intervalul cerut este t =
_
R
a
t
.
8
A se vedea Teorema D.2 din Appendix D.
Exercit iu 1.1.14 Un punct se misca pe cercul de raza R dupa urmatoarea
ecuat ie orara s = v
0
t
c
2
t
2
, unde v
0
si c sunt constante. Sa se determine
marimea accelerat iei.
Solut ie. Avem s = v
0
ct si s = c, si astfel obt inem
a = st +
s
2
n = ct +
(v
0
ct)
2
R
n.
Deci, avem
a =
c
2
+
(v
0
ct)
4
R
2
.
Exercit iu 1.1.15 Un punct se misca pe un cerc de raza R cu accelerat ia unghi-
ulara constanta . La momentul t = 0, punctul porneste din repaus. Sa se
demonstreze ca la momentul t viteza unghiulara este = t si ca a parcurs
lungimea de arc s =
1
2
Rt
2
.
Solut ie. Deoarece

= , rezulta ca =
1
2
t
2
+
1
t +
0
, unde
0
,
1
sunt
constante. Luand n considerare condit iile init iale, deducem ca
1
= 0 si deci

0
=
1
2
t
2
. Apoi, avem = t si s = R[(t)
0
] =
1
2
Rt
2
.
1.1.9 Miscari armonice
Incepem cu studiul unei miscari circulare uniforme a unui punct P pe un cerc

de centru O si raza R. Notam cu P
proiect ia lui P pe un diametru xat

AB. Atunci, n timp ce P descrie cercul, P
se misca pe diametrul AB dupa

urmatoarea lege (Figura 1.10):
x = Rcos(
t +
0
),
unde x este componenta lui P O de-a lungul diametrului AB, si este unghiul
POB.

In nal,
0
este valoarea lui la t = 0. Deoarece miscarea este uniforma,
= este constant si avem

x = Rcos(t +
0
), (1.57)
x = R
2
cos(t +
0
). (1.58)
Denit ie 1.1.13 O miscare rectilinie este numita oscilat ie armonica daca ecuat ia
orara este data de
s(t) = C cos(t +), (1.59)
unde constantele C, si sunt numite amplitudine, pulsat ie (sau frecvent a
unghiulara) si faza.
Rezulta din (1.57) ca miscarea lui P
de-a lungul diametrului AB este ar-

monica.

In plus, din (1.57) si (1.58), obt inem proprietatea importanta descrisa
de ecuat ia
s =
2
s, (1.60)
P
A
P*
x
x
B O
Figura 1.10:
adica, ntr-o miscare armonica, accelerat ia scalara s este proport ional a cu distant a
parcurs a s, are semn opus si coecient ul sau de proport ionalitate este egal cu
patratul frecvent ei unghiulare .
Notam ca expresia (1.60) nu cont ine nici amplitudinea, nici faza init iala a
miscarii armonice.

Intr-adevar, avem urmatorul rezultat:
Teorema 1.1.4 Orice miscare armonica de frecvent a unghiulara (cu ampli-
tudine a si faza arbitrara) satisface ecuat ia diferent ial a (1.60), si vice versa.
Demontrat ie. Daca A este amplitudinea si este faza init iala a unei
miscari armonice date
s(t) = Acos(t +),
atunci, n baza relat iilor (1.57) si (1.58), satisface ecuat ia (1.60).
Vice versa, data ecuat ia diferent iala (1.60), concluzionam ca ecuat ia carac-
teristica este
2
+
2
= 0,
a carui solut ii sunt
1
= i,
2
= i; astfel, solut ia generala este data de
formula
s(t) = C
1
cos t +C
2
sin t. (1.61)
Alegand doua constante A si astfel ca
C
1
= Acos , C
2
= Asin ,
din (1.61) obt inem
s(t) = Acos t cos Asin t sin = Acos(t +).
Astfel, ecuat ia (1.60) este caracteristica miscarilor armonice cu frecvent a unghi-
ulara .
Observat ie 1.1.4 O miscare armonica cu frecvent a unghiulara are aceeasi
perioada cu miscarea circulara uniforma, adica, T = 2/; n timp ce ampli-
tudinea oscilat iei coincide cu rasa cercului, si faza coincide cu valoarea unghiului
la t = 0.
Exercit iu 1.1.16 Un punct P are o miscare oscilatorie armonica descrisa de
ecuat ia
x = Asin
_
2
T
t
_
.
Pentru x = x
1
viteza punctului este v
1
, n timp ce pentru x = x
2
viteza este
v
2
. Sa se determine amplitudinea A si perioada T a miscarii oscilatorii a
punctului P.
Solut ie. Viteza punctului P este v = A
2
T
cos
_
2
T
t
_
. Atunci, din ipoteza,
avem
x
1
= Asin
_
2
T
t
1
_
, v
1
= A
2
T
cos
_
2
T
t
1
_
,
x
2
= Asin
_
2
T
t
2
_
, v
2
= A
2
T
cos
_
2
T
t
2
_
.
Elimin and t
1
si t
2
, obt inem
x
2
1
+
T
2
4
2
v
2
1
= A
2
, x
2
2
+
T
2
4
2
v
2
2
= A
2
,
din care deducem
A =
x
2
1
v
2
2
x
2
2
v
2
1
v
2
2
v
2
1
, T = 2
x
2
1
x
2
2
v
2
2
v
2
1
.
Exercit iu 1.1.17 Legea de miscare a unui lift este x =
H
2
(1 cos ), unde H
este cea mai mare nalt ime la care ajunge liftul si =
_
2k
H
t, k = constant. Sa
se determine viteza si accelerat ia liftului. Determinat i timpul necesar liftului pe
tru a ajunge la nalt imea H.
Solut ie. Prin derivari succesive, obt inem
v =
_
kH
2
sin , a = k cos .
In plus, pentru x = H, deducem

H
2
(1 cos ) = H si deci = . Astfel,
relat ia =
_
2k
H
t ne ofera timpul t =
_
H
2k
.
x
2
x
3
x
1
P
P
P *
O
Figura 1.11:
1.1.10 Miscari elicoidale
Consideram un cilindru circular de raza R. Numim elice circulara o forma
descrisa de o curba care intersecteaza mereu generatoarea cilindrului sub un alt
unghi (Figura 1.11).
Denit ie 1.1.14 Miscarea unui punct P pe o suprafat a cilindrica este numita
elicoidala daca punctul P se misc a pe cilindru dupa o elice.
Alegem un sistem cartezian ortogonal (O, x
1
, x
2
, x
3
) astfel ca axa x
3
sa
coincida cu axa cilindrului. Apoi, notam cu unghiul dintre proiect ia (P
O)
a lui (P O) pe planul x
1
Ox
2
si axa x
1
.
Este posibil sa reprezentam miscarea punctului folosind urmatoarea expresie
a vectorului (P O) :
P O = (P P
) + (P
O). (1.62)
Deoarece miscarea punctului P
este una circulara, alegand convenabil sistemul

de referint a (O, x
1
, x
2
, x
3
), obt inem
P O = Rcos i
1
+Rsin i
2
+hi
3
,
unde h este un parametru ales astfel ca |P P
| = 2h. Observa ca |P P
|
reprezinta distant a dintre doua puncte consecutive ale elicei, situate pe aceeasi
generatoare si numita pasul elicei. Din ultima relat ie obt inem
x
1
= Rcos , x
2
= Rsin , x
3
= h.
Acest sistem reprezinta (elicea) drumul lui P, n timp ce ecuat ia orara este data
n termenii lui , de funct ia =

(t).
Daca miscarea este uniforma, atunci avem

= constant, si miscarea va
numita elicoidala si uniforma.
Folosind formula (1.62), este posibil sa obt inem urmatoarea descompunere
a vitezei:
v =
d(P O)
dt
=
d(P P
)
dt
+
d(P
O)
dt
.
Deoarece miscarea lui P
este circulara, avem

v = h
i
3
+

i
3
(P
O).
Astfel, din (t) =

(t)i
3
, obt inem
v = h + (P
O).
Ultima relat ie demonstreaza ca viteza are doua componente, prima corespunde
unei miscari rectilinii de-a lungul axei x
3
si ce-a de a doua corespunde unei
miscari circulare. Sa denim acum vectorul tangent t si normala principala n.
Deoarece s = (R
2
+h
2
)
1/2
, avem
d
ds
= (R
2
+h
2
)
1/2
. Mai mult, obt inem
t =
dP
d
d
ds
=
d
ds
(Rsin i
1
+Rcos i
2
+hi
3
),
n =
dt
ds
=
dt
d
d
ds
=
_
d
ds
_
2
R(cos i
1
sini
2
).
Deoarece n este un vector unitar, deducem din ultima relat ie ca =
_
d
ds
_
2
1
R
=
R
2
+h
2
R
, si n consecint a avem n =
P
O
R
. Astfel, normala principala la curba
coincide cu normala la suprafat a si astfel elicile sunt geodezice (
9
) ale cilindrului.
Trebuie punctat faptul ca o descriere generala a miscarii folosind coordo-
natele curbilinii este prezentata n Appendix A.
Exercit iu 1.1.18 Miscarea unui punct este data de x = a cos e
t
i
1
+a sin e
t
i
2
+
be
t
i
3
, unde a, b sunt constante pozitive. Sa se determine componentele tangent iala
si normala ale accelarat iei punctului.
Solut ie. Avem o miscare elicoidala. Prin derivare directa, avem dx =
e
t
(a sin e
t
i
1
+a cos e
t
i
2
+bi
3
) dt, si deci ds = e
t
a
2
+b
2
dt. Mai mult,
avem
t =
dx
ds
=
1
a
2
+b
2
_
a sin e
t
i
1
a cos e
t
i
2
bi
3
_
,
si
dt
ds
=
dt
dt
dt
ds
=
a
a
2
+b
2
_
cos e
t
i
1
+ sin e
t
i
2
_
.
Apoi, deducem ca
v = st = e
t
_
a
2
+b
2
t,
si
a
t
= st = e
t
_
a
2
+b
2
t, a
n
= s
2
dt
ds
= ae
2t
h,
unde h = cos e
t
i
1
+ sin e
t
i
2
.
1.2 Cinematica sistemelor materiale si corpurilor
rigide
1.2.1 Legaturi si sisteme olonome
Sa consideram un sistem material B de N puncte materiale, care sunt notate cu
P
1
, P
2
, . . ., P
N
. Daca punctele sunt libere sa ocupe pozit ii arbitrare din spat iu,
atunci sistemul material este numit liber. Congurat ia sistemului material liber
a N puncte data ntr-un sistem de referint a (O, x
1
, x
2
, x
3
) este cunoscuta atunci
9
Reamintim ca geodezica la o suprafat a este acea curba de pe suprafat a a carui normala
este direct ionata de-a lungul normalei la suprafat a (a se vedea Appendix A, denit ia A.13).
1.2. CINEMATICASISTEMELOR MATERIALE SI CORPURILOR RIGIDE31
c and sunt cunoscut i vectorii de pozit ie ai ecarui punct relativ la un punct xat
n (O, x
1
, x
2
, x
3
). Astfel, N cantitat i vectoriale sau, echivalent, 3N cantitat i
scalare sunt cerute pentru a specica congurat ia sistemului material liber ntr-
un sistem de referint a xat.
Daca, spre deosebire, miscarea unui sistem material este afectata de prezent a
corpurilor care vin n contact cu cateva dintre punctele lui B, legaturi pot
impuse asupra pozit iilor pe care punctele materiale le pot ocupa sau asupra
manierei n care aceste pozit ii se pot schimba.

In acest caz, clasa P, reprezentand
toate pozit iile posibile ale sistemului material B, nu este destul de larga pen-
tru a permite corpului B sa aiba o congurat i arbitrara n E. Se spune astfel
c a sistemul material B este supus la legaturi. Daca, pornind de la cunoasterea
c atorva componente ale deplasarilor sistemului material, putem arma ceva de-
spre deplasarile ramase, putem spune ca aceasta legatura este activa.
Denit ie 1.2.1 Numim legatura orice mecanism care impune restrict ii privind
pozit ia si viteza ale celor N puncte care formeaz a sistemul material. Aceste
restrict ii pot exprimate analitic prin intermediul unei relat ii ntre coordonatele
si vitezele punctelor sistemului de material n forma
(x
1
, x
2
, . . . , x
N
, x
1
, x
2
, . . . , x
N
, t) 0. (1.63)
In relat iile de mai sus, (x

i
, x
i
) reprezinta pozit ia si viteza punctului P
i
, i =
1, 2, ..., N. Mai mult, noi vom presupune ulterioe ca funct ia este sucient de
regulata.
Ca un prim exemplu de sistem material care este supus legaturilor, putem
considera un sistem rigid, care este un sistem material P
1
, P
2
, ..., P
N
pentru
care distant ele dintre punctele raman invariabile n raport cu timpul, adica
d(P
h
(t), P
k
(t)) = d
hk
, h, k = 1, 2, ..., N,
unde d reprezinta distant a dintre puncte si d
hk
sunt independente de timp.
Un alt exemplu de sistem constrans poate gasit n studiul miscarii unui
punct P fort at sa se miste pe un cerc. De fapt, daca O este centrul cercului de
raz a R, avem
(P O)
2
= R
2
. (1.64)
Denit ie 1.2.2 Spunem ca o legatura este bilaterala cand restrict iile sistemu-
lui materil pot reprezentate de o relat ie de tipul (1.63) dar cu egalitate.
Spunem ca avem o legatur a unilaterala cand relat ia ce o descrie este o ine-
galitate.
Exemplele de mai sus reprezentand un sistem rigid si un punct ce se misca
pe cerc descriu legaturi bilaterale. Un exemplu de legatura unilaterla este acela
a unui punct fort at sa ramana ntr-un plan sau cel a unui punct constrans sa
ramana n interiorul unei sfere.
P
R(t)
x
2
x
1
O
Figura 1.12:
Denit ie 1.2.3 Spunem ca o legatura este scleronoma sau independenta de
timp daca relat ia care descrie legatur a nu cont ine timpul n mod explicit. O
legatur a este reonoma sau dependenta de timp daca relat ia care descrie legatura
depinde explicit de timp.
Un exemplu de legatura reonoma este descrisa de Figura 1.12 de un punct
constrans sa ramana pe un cerc de raza R(t), variabila n timp, adica este
legatura reprezentata de
(P O)
2
= x
2
1
+x
2
2
= R
2
(t).
Denit ie 1.2.4 O legatura este numita olonoma sau geometrica sau de pozit ie
daca ea restrict ioneaza doar pozit iile sistemului si deci aceste legaturi sunt in-
dependente de vitezele punctelor, adica legaturaa are urmatoarea forma
(x
1
, x
2
, . . . , x
N
, t) 0. (1.65)
In general, o legatura este numita neolonoma sau cinematica sau de miscare

daca relat iile care descriu legatura sunt dependente de vitezele punctelor si deci
au forma (1.63).
Exemplele pe care le-am considerat mai sus sunt toate referitoare la legaturi
olonome. Un exemplu de legatura neolonoma este reprezentat de legaturaa
care determina rostogolirea unei sfere pe un plan fara sa alunece. Vom discuta
ulterior modul n care aceasta legatura poate denita de o ecuat ie de forma
(1.63).
In domeniul mecanicii, legaturile neolonome nu sunt foarte frecvent ntalnite.

Aceste legaturi sunt de obicei exprimate prin relat ii care sunt liniare n raport cu
vitezele punctelor care formeaza sistemul. Pentru cazul unui sistem constituit
dintr-un numr nit N de puncte supuse unor legaturi bilaterale, aceste relat ii
au urmatoarea forma:
N
s=1
a
s
(x
1
, . . . , x
N
, t) x
s
+(x
1
, . . . , x
N
, t) = 0. (1.66)
De fapt, pentru a un sistem neolonom, forma diferent iala (1.66) trebuie sa nu
e integrabila. Aceasta nseamna ca nu exista nicio funct ie

F care depinde de
coordonatele punctelor sistemului material, astfel ca
d
dt
F(x
1
, . . . , x
N
, t) =
N
s=1
a
s
(x
1
, . . . , x
N
, t) x
s
+(x
1
, . . . , x
N
, t) = 0. (1.67)
Intr-adevar, daca o astfel de funct ie ar exista, din (1.67), putem obt ine
F(x
1
, . . . , x
N
, t) = constant, (1.68)
care este o relat ie de tipul (1.65), si care caracterizeaza o legatura olonoma.
Prin urmare, pentru a avea o legatura neolonoma, este esent ial ca relat ia (1.66)
sa nu e o forma diferentiala integrabila .

In caz contrar, legatura olonoma s-ar
putea exprima ca relat ii reductibile la ecuat ia (1.68).
Denit ie 1.2.5 Un sistem material este numit olonom daca posibilele sale
legaturi sunt toate olonome si posibilele sale congurat ii pot identicate n
mod unic de un numa r nit n de parametri independent i, q
1
, q
2
,. . . , q
n
, numit i
coordonate generalizate sau coordonate lagrangiane. Numarul n este numit
numarul gradelor de libertate al sistemului, sau se spune ca sistemul are n
grade de libertate.
Un punct material liber (adica, un punct a carui miscarea nu este supusa
la nicio legatura, si n consecint a la relat ii de tipul (1.63)) reprezinta un sistem
olonom cu trei grade de libertate. Un punct material fort at sa se miste pe o
suprafat a, adica este supus unei legaturi denite de o relat ie de urmatorul tip:
(x, y, z, t) = 0,
c reprezinta un sistem olonom cu doua grade de libertate.

Intr-adevar, pentru a
determina pozit ia unui punct pe o suprafat a, ne trebuie doi parametri.

In nal,
un punct constrans sa se miste pe o curba reprezinta un sistem olonom cu doar
un grad de libertate, deoarece un parametru este sucient pentru a identica
pozit ia punctului pe o curba data.
Este posibil sa prezentam conceptul de grad de libertate si numarul lor
pornind cu un sistem constituit dintr-un numar nit N de puncte materiale
cu constrangeri olonome bilaterale. Daca sistemul este supus la r < 3N legaturi
bilaterale, denite de r ecuat ii independente de urmatorul tip:
h
(x
1
, x
2
, . . . , x
N
, t) = 0, h = 1, 2, . . . , r, (1.69)
atunci exista numai n = 3N r parametri independent i, deoarecem folosind
sistemul (1.69), putem, pentru exemplu, exprima r coordonatele n termenii
a celor n = 3N r ramase. Vorbind mai general, putem gasi n parametri
independent i q
1
, q
2
,. . . , q
n
care determina pozit ia oricarui punct al sistemul,
adica avem
P
s
= P
s
(q
1
, . . . , q
n
, t), s = 1, 2, . . . , N. (1.70)
Prin urmare, numarul n de grade de libertate a sistemului poate obt inut
scazand numarul r al ecuat iilor legaturilor din 3N, care este numarul gradelor
de libertate ale unui sistem constituit din puncte libere.
Pentru un sistem material dat, este posibil sa asociem n coordonate la-
grangiane q
1
, q
2
, . . . , q
n
ntr-un numar innit de moduri.

Intr-adevar, orice
transformare : R
n
R
n
care este injectiva si sucient de regulata poate
determina un nou nuplu de parametri lagrangiani.
Presupunem ca, pe langa legaturile bilaterale, un sistem olonom este de
asemenea supus la legaturi unilaterale de urmatoarea forma
(x
1
, x
2
, . . . , x
N
, t) 0. (1.71)
Este clar ca, daca luam n calcul doar legaturi bilaterale, folosind argumentat ii
similare cu cele folosite mai sus, putem deni de asemenea, n acest caz, n co-
ordonate lagrangiane q
1
, q
2
, . . . , q
n
, si n consecint a obt inem ecuat iile (1.70).
Deoarece coordonatele punctelor sistemului trebuie sa satisfaca inegalitat ile
(1.71), acesti parametri lagrangiani vor satisface de asemenea inegalitat i de
urmatoarea forma:
(q
1
, q
2
, . . . , q
n
, t) 0. (1.72)
Este posibil sa explicam de ce aceste inegalitat i nu pot reduce numarul de
grade de libertate si prin ramane egal cu cea a sistemului care este supus nu-
mai la legaturi olonome si bilaterale. Spre exemplu, numarul de parametri
independent i pentru un punct de constrans sa se miste ntr-o camera numarul
gradelor de libertate ramane egal cu trei, chiar daca acesti parametri sunt legat i
reciproc prin intermediul relatiilor de tipul (1.72), deoarece punctele nu pot
parasi sala.
Denit ie 1.2.6 Un sistem material este numit neolonom daca este supus la cel
put in o legatura neolonoma.
Desi legaturile neolonome impun unele restrict ii cu privire la vitezele punctelor
din sistem, nu le interzice sa aiba orice pozitie decat daca este supusa unei
legaturi olonome, astfel legaturile neolonome nu reduc numarul de parametri
lagrangiani ai sistemului. Prin urmare, n studiul sistemelor neolonome, tre-
buie mai ntai sa consideram sistemul material care este supus doar la legaturi
olonome pentru a determina gradele de libertate si a parametrilor lagrangiani;
apoi, trebuie sa introducem noi legaturi neolonome cum ar noi ecuat ii sau ine-
galit at i. Daca q
1
, q
2
, . . . , q
n
sunt parametri lagrangiani a unui sistem cu n grade
de libertate, atunci legatura neolonoma de tipul (1.66) poate reprezentata ca
n
i=1
A
i
(q; t) q
i
+(q; t) = 0. (1.73)
Exercit iu 1.2.1 Pentru oricare din urmatoarele cazuri, determinat i daca legatura
este olonoma sau neolonoma: a) un punct material care se misc a pe un cerc;
b) un punct material greu care se misca pe un plan nclinat; c) o placa rigida
alunecand pe un plan xat x
1
Ox
2
; d) un punct material P de coordonate (x
1
, x
2
, x
3
)
este fort at sa se miste n asa fel ncat componentele vitezei satisfac urmatoarea
relat ie x
1
= f(x
2
, x
3
) ( x
2
+ x
3
), cu
f
x
2
=
f
x
3
; e) o lama subt ire rigida xata
pe o placa rigida care aluneca pe un plan xat x
1
Ox
2
.
Solut ie. a) Punctul se misca pe o curba si deci este o legatura olonoma.
b) Punctul se misca pe o suprafat a si deci legatura este olonoma.
c) Placa rigida se misca pe un planul nclinat xat si legatura este olonoma.
d) Daca aceasta legatura ar olonoma, atunci poate scrisa n urmatoarea
forma F(x
1
, x
2
, x
3
) = 0. Din aceasta ipoteza, deducem ca
F
x
1
dx
1
+
F
x
2
dx
2
+
F
x
3
dx
3
= 0,
si aceasta coincide cu relat ia de legatura
dx
1
f(x
2
, x
3
)dx
2
f(x
2
, x
3
)dx
3
= 0,
dac a si numai daca exista (x
1
, x
2
, x
3
) astfel ca
F
x
1
= ,
F
x
2
= f,
F
x
3
= f.
Daca vom egala derivatele mixte de ordinul doi ale funct iei F, obt inem
x
2
=

x
3
=

x
1
f,

x
3
f
f
x
3
=

x
2
f
f
x
2
,
si deci deducem ca
f
x
2
=
f
x
3
,
o relat ie care contrazice ipoteza ca
f
x
2
=
f
x
3
. Prin urmare, avem o legatura
neolonoma.
e) Deoarece avem o miscare de alunecare, fara rotat ie si fara pivotare, rezulta
ca viteza unui punct P al lamei subt iri este tangenta la lama. Daca vom nota
cu x
1
si x
2
coordonatele punctului si cu unghiul format de lama cu axa Ox
1
,
atunci x
1
, x
2
si constituie coordonatele generalizate pentru lama subt ire si, n
plus, avem
dx
2
dx
1
= tan . (1.74)
Legatura de mai sus este neolonoma, deoarece nu este integrabila. De fapt, daca
presupunem ca exista o relat ie de tipul F(x
1
, x
2
, ) = 0, deducem ca
F
x
1
dx
1
+
F
x
2
dx
2
+
F
d = 0, (1.75)
si deci, luandn considerare legatura (1.74) si deoarece d este arbitrar, obt inem
F
= 0,
F
x
1
+
F
x
2
tan = 0. (1.76)
Prima relat ie din (1.76) implica ca F este independent de , n timp ce a doua
relat ie din (1.76) conduce la
F
x
1
= 0,
F
x
2
= 0,
deoarece tan este arbitrar. Astfel, putem concluziona ca F este independent
de x
1
, x
2
si si nu poate o legatura. Aceasta constradict ie provide din faptul
ca am presupuns ca (1.74) este o legatura olonoma. Asadar, legatura (1.74) este
neolonoma.
Exercit iu 1.2.2 Determinat i numarul gradelor de libertate pentru urmatoarele
cazuri: a) un punct care se misca pe o curba din spat iu: b) trei punct care se
misca liber ntr-un plan: c) patru puncte care se misca liber n spat iu: d) doua
puncte care se misca n spat iu, unite printr-o bara rigida
Solut ie. a) Curba din spat iu poate data de reprezentarea naturala x
1
=
x
1
(s), x
2
= x
2
(s), x
3
= x
3
(s). Prin urmare, pozit ia punctului pe curba poate
descrisa de parametrul specicats. Astfel, sistemul are un grad de libertate.
b) Fiecare punct cere doua coordontate pentru a i specica pozit ia sa n
plan. Astfel, sunt necesare 3 2 = 6 coordonate pentru a specica pozit ia
tuturor celor trei puncte si astfel sistemul are 6 grade de libertate.
c) Pentru a specica pozit ia unui punct material din sistemul considerat,
avem nevoie de trei coordonate. Astfel, sistemul necesita 4 3 = 12 coordonate
si deci are 12 grade de libertate.
d) Coordonatele (x
1
, x
2
, x
3
) si (y
1
, y
2
, y
3
) ale celor doua punct sunt n asa fel
ncat distant a dintre ele ramane constanta, adica (x
1
y
1
)
2
+(x
2
y
2
)
2
+(x
3
y
3
)
2
= constant. Prin urmare, una din cele sase coordonate poate exprimata
n termenii celorlalte cinci si deci sistemul are cinci grade de libertate.
Exercit iu 1.2.3 Cate grade de libertate are un corp rigid cand: a) se misca
liber n spat iul tridimensional; b) are un punct x si se misca n jurul lui; c)
are doua puncte xe si se misca n jurul axei ce trece prin aceste doua puncte
distincte; d) se misca n jurul unei axe xe; e) se misca n asa fel ncat trei
puncte necoliniare raman ntr-un plan x.
Solut ie. Daca trei puncte necoliniare P
i
, i = 1, 2, 3, ale rigidului sunt xate,
atunci ntreg rigidul este xat. Astfel, miscarea corpului rigid va cunoscuta
c and cunoastem cum se misca trei puncte necoliniare ae corpului rigid.
a)
Intr-un sistem x de coordonate (O, x

1
, x
2
, x
3
), e (x
1
, x
2
, x
3
), (y
1
, y
2
, y
3
),
(z
1
, z
2
, z
3
) coordonatele a trei puncte. Deoarece d(P
1
, P
2
) = constant, d(P
2
, P
3
) =
constant, d(P
3
, P
1
) = constant, rezulta ca
(x
1
y
1
)
2
+ (x
2
y
2
)
2
+ (x
3
y
3
)
2
= constant,
(y
1
z
1
)
2
+ (y
2
z
2
)
2
+ (y
3
z
3
)
2
= constant, (1.77)
(z
1
x
1
)
2
+ (z
2
x
2
)
2
+ (z
3
x
3
)
2
= constant,
si deci putem exprima trei coordonate n termenii a celorlalte sase. Prin urmare,
avem nevoie de sase coordonate independente pentru a descrie miscarea corpului
rigid si deci aceasta miscarea are sase grade libertate.
b) Presupunem punctul x ca ind P
1
de la punctul anterior a) si deci avem
x
1
= a
1
, x
2
= a
2
, x
3
= a
3
. (1.78)
Astfel, din sistemul de ecuat ii descris de relat iile (1.77) si (1.78), putem exprima
sase coordonate n termenii a altor trei. Prin urmare, miscarea poate descrisa
prin trei parametri independent i si are trei grade de libertate.
c) Presupunem ca punctele xe sunt P
1
si P
2
de la punctul a), adica
x
1
= a
1
, x
2
= a
2
, x
3
= a
3
, (1.79)
y
1
= b
1
, y
2
= b
2
, y
3
= b
3
.
Atunci, din sistemul de ecuat ii descris de (1.77) si (1.79) putem exprima opt
coordonate n termenii unei singure coordonate. Prin urmare, aceasta miscare
poate descrisa doar de un parametru si deci are un grad de libertate.
d) Fie u versorul director al unei drepte xe (d) si e P
0
_
x
0
1
, x
0
2
, x
0
3
_
un
punct xat pe (d). Atunci dreapta xa (d) are ecuat ia vectoriala P P
0
= u,
R. Luam P
1
si P
2
pe dreapta (d) si P
3
/ (d). Atunci, avem P
1
P
0
=
1
u,
P
2
P
0
=
2
u, cu
1
,
2
R si deci
x
1
x
0
1
=
1
u
1
, x
2
x
0
2
=
1
u
2
, x
3
x
0
3
=
1
u
3
,
y
1
x
0
1
=
2
u
1
, y
2
x
0
2
=
2
u
2
, y
3
x
0
3
=
2
u
3
. (1.80)
Prin urmare, din relat iile (1.77) si (1.80), puteam exprima noua coordonate n
termenii parametrilor
1
si
2
. Bazandu-ne pe aceasta, putem concluziona ca
aceasta miscare poate descrisa prin doi parametri independet i si deci are doua
grade de libertate.
e) Fie () : ax
1
+ bx
2
+ cx
3
+ d = 0 un plan x. Presupunand ca P
i
(),
i = 1, 2, 3, avem
ax
1
+bx
2
+cx
3
+d = 0,
ay
1
+by
2
+cy
3
+d = 0, (1.81)
az
1
+bz
2
+cz
3
+d = 0.
Din relat iile (1.77) si (1.81), putem exprima sase coordonate n termenii altor
trei coordonate si deci putem concluziona ca miscarea are trei grade de libertate.
x
2
y
2
x
3
y
3
x
1
y
1
P
O
O
Figura 1.13:
1.2.2 Cinematica sistemelor rigide
Multe sisteme materiale sunt constituite de catre un corp rigid sau dintr-un
numar de corpuri rigide conectate ntre ele. Am observat deja ca un corp
rigid este un sistem material supus unor legaruti care conserva distant ele ntre
punctele corpului, adica, daca P si Q sunt doua puncte arbitrare ale corpului,
avem
(P(t) Q(t))
2
= constant.
Este important sa ret inem ca un corp rigid este denit ca un model matem-
atic pentru a descrie multe alte corpuri solide ntr-un mod sucient de exact.
Astfel de corpuri nu exista n natura, deoarece ultimele particule componente
ale oricarui corp (atomi) sunt ntotdeauna supuse unor misci relative. Aceasta
miscare este microscopica si poate neglijata atunci cand descriem miscarea
macroscopica a corpului. Pe de alta parte, masuratori precise ale acestor corpuri
pot pune n evident a prezent a unor mici deformari. Prin urmare, consideram
corpului a rigid numai n cazul n care astfel de deformari nu inuent eaza
miscarea sa.
Consideram un corp rigid liber, adica, un rigid supus numai la legaturile
de rigiditate. Pentru a studia miscarea sa, vom introduce un sistem ortogonal
de referint a drept (O, x
1
, x
2
, x
3
), pe care l numim x n spatiu, fat a de un
observator la care referim miscarea, si un sistem de referint a (ortogonal drept)
(O
, y
1
, y
2
, y
3
) xat n corp (a se vedea Figura 1.13).
Propozit ie 1.2.1 Pozit ia ecarui punct al corpului rigid poate identicata
daca se cunoaste congurat ia tripletului xat n corp fat a de cel xat n spat iu.
Demonstrat ie. Fie (c
1
, c
2
, c
3
) un sistem de coordonate carteziene cu orig-
inea n punctul O
fat a de un sistem de referint a xat n spact iu, e i

1
, i
2
, i
3
vec-
torii unitari ai axelor x
1
, x
2
, x
3
si e j
1
, j
2
, j
3
vectorii directori ai axelor y
1
, y
2
, y
3
.
Atunci, cosinusurile
hk
ale unghiurilor axelor y
1
, y
2
, y
3
cu axele triedrului xat
sunt date de matricea
hk
= i
h
j
k
, j
k
=
3
h=1
hk
i
h
. (1.82)
Astfel, este posibil sa deducem formula care denet e transformarea ce face
legatura dintre coordonatele punctului P calculate n cele doua sisteme de
referint a. Astfel, scriem
P O = (P O
) + (O
O). (1.83)
Daca (x
1
, x
2
, x
3
) and (y
1
, y
2
, y
3
) sunt coordonatele lui P fat a de sistemele
de refet a cu originea n O si respectiv O
, atunci putem scrie mai departe (1.83)

astfel
x
1
i
1
+x
2
i
2
+x
3
i
3
= y
1
j
1
+y
2
j
2
+y
3
j
3
+c
1
i
1
+c
2
i
2
+c
3
i
3
(1.84)
sau n forma echivalenta
3
h=1
x
h
i
h
=
3
k=1
y
k
j
k
+
3
h=1
c
h
i
h
.
Inmult ind ultima ecuat ie cu i

l
, obt inem
x
l
= c
l
+
3
k=1
lk
y
k
. (1.85)
Astfel, din (1.85), rezulta ca pozit ia ecarui punct P a corpului rigid este de-
terminata odata cu coordonatele punctului O
si matricei (
hk
), ale carui com-
ponente sunt cosinusurile unghiurilor axelor y
1
, y
2
, y
3
,. Folosind notat ia
x = x
1
i
1
+x
2
i
2
+x
3
i
3
, y = y
1
j
1
+y
2
j
2
+y
3
j
3
,
c = c
1
i
1
+c
2
i
2
+c
3
i
3
, A = (
hk
) ,
este posibil sa exprimam ecuat iile (1.84), (1.85) n urmaoarea forma compacta
x = c +
3
k=1
y
k
j
k
, (1.86)
x = c +Ay. (1.87)
Rezulta din denit ia lui
hk
, din a doua ecuat ie a relat iilor (1.82), ca
3
k=1
ik
jk
=
ij
, unde
ij
=
_
1 pentru i = j
0 pentru i = j
. (1.88)
In forma matriceala, (1.88) poate reprezentata astfel

AA
T
= 1, unde 1 este matricea unitate.
Prin urmare, matricea A = (
hk
) este ortogonala, si astfel reprezinta rotat ia,
numita rotat ia tripletului (O
, y
1
, y
2
, y
3
) fat a de sistemul de referint a centrat n
O
si avand axele paralele cu axele reperului x

1
, x
2
, x
3
. Deci, pentru a determina
pozit ia unui rigid, este sucient sa spunem congurat ia tripletului x din el.
Pentru aceasta, este necesar sa denim n mod precis cele trei coordonate ale
punctului O
si cele noua cosinusuri

hk
, care, totusi, sunt legate ntre ele prin
sase relat ii (1.88).
Observat ie 1.2.1 Un rigid are sase grade de libertate. Totusi, pentru a deter-
mina congurat ia tripletei solidare cu rigidul, avem nevoie de noua parametri
independent i. Acesti parametri pot coordonatele originii O
si trei unghiuri
independente, astfel sunt unghiurile lui Euler, care, dupa cum vom demonstra,
pot folosit i pentru a deni componentele matricei de rotat ie.
In nal, miscarea sistemului rigid este cunoscuta daca miscarea punctului

O
si legea de schimbare a cosinusurilor

hk
sunt determinate; adica
x
h
(t) = c
h
(t) +
3
k=1
hk
(t)y
k
, (1.89)
unde y
k
sunt coordonatele punctului P relativ la sistemul de referint a (O
, y
1
, y
2
, y
3
)
si care nu depind de timp. Astfel, miscarea unui rigid poate considerata ca
suma a doua miscari independente, o translat ie a unui punct al corpului plus o
rotat ie n jurul acestui punct.
Exercit iu 1.2.4 O lama dreptunghiulara ABCD cu dimensiunile AB = 10 si
BC = 20 se misca astfel nc at ramane mereu paralel a cu un plan xat x
1
Ox
2
.
Miscarea punctului O
(c
1
, c
2
, c
3
), de intersect ie a diagonalelor lamei, fat a de un
sistem de referint a x (O, x
1
, x
2
, x
3
) este descrisa de c
1
(t) = t
2
+ 1, c
2
(t) =
t
2
1, c
3
(t) = 2t. Reperul solidar cu rigidul (O
, y
1
, y
2
, y
3
) are o miscare
descrisa de j
1
= cos i
1
+ sin i
2
, j
2
= sin i
1
+ cos i
2
, j
3
= i
3
, si = t. Sa
se determine coordonatele x
1
, x
2
, x
3
ale varfurilor lamei la momentul t = 1.
Solut ie. Fat a de un sistem de referint a (O
, y
1
, y
2
, y
3
), punctele A, B, C, D
pot date (de exemplu) de A(5, 10, 0), B(5, 10, 0), C(5, 10, 0), D(5, 10, 0).
La momentul t = 1, pozit ia sistemului de referint a (O
, y
1
, y
2
, y
3
) este data de
O
O = 2i
1
+ 2i
3
si j
1
= i
1
, j
2
= i
2
, j
3
= i
3
, si astfel avem
x
1
i
1
+x
2
i
2
+x
3
i
3
= 2i
1
+ 2i
3
+y
1
j
1
+y
2
j
2
.
Deci, deducem ca
x
1
= 2 y
1
, x
2
= y
2
, x
3
= 2.
Prin urmare, nlocuid y
1
= 5, y
2
= 10 n relat iile de mai sus, deducem
coordonatele punctului A fat a de un sistem de referint a (O, x
1
, x
2
, x
3
) ca ind
A
x
(7, 10, 2). Similar, deducem ca B
x
(3, 10, 2), C
x
(3, 10, 2) si D
x
(7, 10, 2).
1.2.3 Miscari particulare ale rigidului
Inainte de a studia miscarea unui corp rigid n forma sa generala, vom consid-
era cateva forme particulare ale miscarii.

In plus, atunci cand vorbim despre
miscare, ne vom referi ntotdeauna la un interval de timp alocat pe care l vom
nota cu I R.
Miscarea de translat ie
Denit ie 1.2.7 Spunem ca un rigid executa o miscare de translat ie daca orice
reper solidar cu rigidul are o miscare de translat ie fat a de un reper x n spat iu,
adica matricea cosinusurilor directoare
hk
este constanta n tot timpul miscarii.
Deoarece
x
h
(t) = c
h
(t) +
3
k=1
hk
y
k
,
si
hk
si y
k
sunt constante, deducem
x
h
= c
h
, x
h
= c
h
.
Observat ie 1.2.2

In timpul unei miscari de translat ie, toate punctele rigidu-
lui au aceeasi viteza si aceeasi accelerat ie. Viteza comuna a tuturor punctelor
corpului poarta numele de campul vitezei de translat ie. Reciproca este de aseme-
nea adevarata: daca la ecare moment toate punctele din rigid au aceeasi viteza
atunci rigidul executa o miscare de translat ie. Astfel, o miscare de translat ie
poate denita prin formula
v
P
(t) = u(t), t I, (1.90)
unde v
P
reprezinta viteza unui punct arbitrar P, si u este un vector care nu
depinde de P, pe care l vom alege sa e egal cu viteza v(O
) a originii O
.
Cu ajutorul relat iei (1.90), putem deduce urmatoare formula pentru de-
plasarea relativa elementara a punctului P :
dP = udt = dO
.
Exemplu 1.2.1 Un paralelogram articulat ABCD (gure 1.14) este format din
trei bare AB, BC si CD. Punctele A si D sunt xe iar barele AB si CD
se pot roti n jurul lor, n timp ce barele sunt conenctate n punctele B si C
prin legaturi articulate. Astfel miscarea barei BC este de translat ie, pentru ca
sistemul de referint a (B, y
1
, y
2
) xat de bara BC nu-si schimba orientarea n
raport cu sistemul x de referint a (A, x
1
, x
2
).
Denit ie 1.2.8 O miscare de translat ie se numeste translat ie rectilinie (uni-
forma) daca miscarea unui punct arbitrar din rigid este rectilinie (uniforma).
A D
B C
x
2
y
2
x
1
y
1
Figura 1.14:
Miscarea de rotat ie
Cosideram un corp rigid care cont ine o axa xa care face obiectul urmatoarelor
constrangeri: doua puncte O si O
1
raman xe, si deci, n particular, prin pro-
prietat ile corpurilor rigide, ntregul segment cuprins ntre punctele O si O
1
raman xe, de asemenea.
Observat ie 1.2.3 Un corp rigid care cont ine o axa xa formeaza un sistem
cu numai un grad de libertate. Este posibil sa alegem unghiul format de un
plan x al corpului care cont ine axa O O
1
cu un alt plan x care cont ine de
asemenea axa xa O O
1
(gura 1.15) ca unic parametru.
Denit ie 1.2.9 Miscarea unui corp rigid se numeste de rotat ie daca toate
punctele care se aa pe o dreapta xa din corp raman xe. Aceasta dreapt a
poart a numele de axa de rotat ie.
Sa alegem, ca un triplet xn spat iu, un sistem de axe ortogonale cu originea
n O si axa x
3
avand aceeasi direct ie ca (O
1
O). Ca de obicei, se alege tripletul
atasat corpului cu originea n O cu axa y
3
sa coincideda cu x
3
, care deci va
avea aceeasi direct ie cu (O
1
O). Notand cu unghiul x
1
y
1
, putem exprima
cosinusurile directoare
hk
ca funct ii de acest unghi. Astfel avem
(
hk
) =
_
_
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
_
_
. (1.91)
Prin urmare, ecuat iile miscarii de rotat ie ale unui corp rigid au urmatoarea
forma:
x
1
(t) = cos (t) y
1
sin (t) y
2
,
x
2
(t) = sin (t) y
1
+ cos (t) y
2
, (1.92)
x
3
(t) = y
3
.
x
2
y
2
x
3
y
3
x
1
O
1
y
1
O
Figura 1.15:
Folosind sistemul (1.92), putem concluziona ca miscare unui punct arbitrar din
rigid este circulara. Ridicand la puterea a doua si sumand primele doua ecuat ii
ale sistemului (1.92), obt inem
x
2
1
(t) +x
2
2
(t) = y
2
1
+y
2
2
= constant,
x
3
= constant. (1.93)
Sistemul (1.93) denota ecuat ia unui cerc. Prin urmare, viteza unui punct
arbitrar dintr-un corp rigid care executa o miscare de rotat ie este data de for-
mula:
v
P
= i
3
(P O), (1.94)
unde O este un punct x de pe axa de rotat ie. Vectorul = i
3
poarta numele
de viteza unghiulara a corpului rigid.
Folosind (1.94), putem imediat sa determinam urmatoarea formula pentru
deplasarea elementara a lui P :
dP = di
3
(P O).
Miscarea de rototranslatie
Denit ie 1.2.10 Miscarea unui corp rigid n care o dreapta xa a corpului se
misca de-alungul unei drepte din spat iu se numeste de rototranslat ie.
Sa alegem din nou tripletul (O
, y
1
, y
2
, y
3
) cu axa y
3
avand aceeasi direct ie
cu drepta xa a corpului si cu originea O
ntr-un punct de pe aceasta dreapta,

de coordonate O
= (0, 0, c
3
). Este clar ca, n acest caz,
hk
sunt date de relat ia
(1.91), n timp ce ecuat iile de miscare au urmatoarea forma:
x
1
(t) = cos (t) y
1
sin (t) y
2
,
x
2
(t) = sin (t) y
1
+ cos (t) y
2
, (1.95)
x
3
(t) = c
3
(t) +y
3
.
Astfel, deducem ca proiect ia miscarii punctului P pe planul (x
1
, x
2
) este un
cerc. Din (1.95), avem
v
P
= c
3
(t)i
3
+ x
1
i
1
+ x
2
i
2
. (1.96)
In cele din urma, luand n considerarea expresia vitezei de rotat ie, obt inem
v
P
= c
3
(t)i
3
+ i
3
(P O
) = v(O
) + (P O
). (1.97)
Din (1.97), deducem formula pentru deplasarea elementara relativa:
dP = dO
+di
3
(P O
). (1.98)
Miscarea de rototranslat ie se numneste elicoidala daca viteza v(O
) din
expresia (1.97) este proport ionala cu .
Exercit iu 1.2.5 Un rigid laminat n forma dreptunghiulara ABCD se misca
n plan n pozit ia A
, adica varfurile A, B, C, D se deplaseaza n

varfurile A
, B
, C
, D
, respectiv. Demonstrat i ca miscarea se poate scrie ca o

suma a unor miscari de translat ie si de rotat ie n jurul unui punct corespunzator
al rigidului.
Solut ie. Fie E un punct n dreptunghiul ABCD care corespunde punctului
E
din dreptunghiul A
.

In primul rand se executa translat ia din punctul
En punctul E
, astfel ca dreptunghiul ABCD devine A

1
B
1
C
1
D
1
. Mai departe,
folosind pe E
ca punct de rotat ie, executam rotat ia de unghi a dreptunghi-

ului A
1
B
1
C
1
D
1
, unde este unghiul dintre dreptele suport ale laturilor AB si
respectiv A
. Astfel miscarea este compusa dintr-o translat ie si o rotat ie.

1.2.4 Unghiurile lui Euler
Presupunem ca, pe langa sistemul de referint a (O
, y
1
, y
2
, y
3
) atasat rigidului,
este dat un nou sistem de referint a (O
, z
1
, z
2
, z
3
), cu originean acelasi punct O
,
dar care are axele paralele cu axele x
1
, x
2
, x
3
(Figura 1.16). Congurat ia corpu-
lui rigid se va deni din nou n funct ie de coordonatele lui O
si de cosinusurile
directoare ale axelor y
1
, y
2
, y
3
n funct ie de tripletul z
1
, z
2
, z
3
.

In mod normal,
acesti cosinusi directori coincid cu
hk
. Astfel, matricea de rotat ie A = (
hk
)
descrie complet orientarea relativa a celor doua sisteme. Matricea de rotat ie
A cont ine trei unghiuri independente. Sunt multe posibilitat i de a alege aceste
x
2
y
2
x
3
y
3
x
1
z
2
z
3
z
1
y
1
P
O
O
Figura 1.16:
unghiuri. O posibilitate foarte populara este reprezentata de schema de rotat ie
a lui Euler (
10
).
Fie drepata n, numita linia nodurilor, obt inuta ca intersect ia dintre planul
(O
, y
1
, y
2
) cu planul (O
, z
1
, z
2
). Alegem orientarea acestei drepte astfel ncat
(O
, z
3
), (O
, y
3
) si n sa formeze un triplet compatibil cu regula mainii drepte.
Denit ie 1.2.11 Numim unghiul de nutat ie unghiul format de (O
, y
3
) si
(O
, z
3
); de asemenea numim unghiul de precesie unghiul format de (O
, z
1
)
cu n; si n nal, numin unghiul de rotat ie proprie unghiul format de n cu
(O
, y
1
). Cele trei unghiuri , si poarta numele de unghiurile lui Euler, si
direct iile lor pozitive se gasesc cu regula mainii drepte aplicata pentru n, (O
, z
3
)
si (O
, y
3
).
Observat ie 1.2.4 Dupa ce cele doua sisteme (O
, y
1
, y
2
, y
3
) si (O
, z
1
, z
2
, z
3
)
au fost date, unghiurile lui Euler se determina n mod unic. Reciproc, daca
se da tripletul (O
, z
1
, z
2
, z
3
) si unghiurile lui Euler , , , atunci tripletul
(O
, y
1
, y
2
, y
3
) se determina n mod unic. Prin urmare, coecient ii
hk
pot
determinat i din moment ce determina linia nodurilor, determina planul care
cont ine pe n, si determina planul denit de (O
, y
3
) si (O
, y
1
).
Unghiurile lui Euler sunt generate prin urmatoarea serie de rotat iiare, care
duc tripletul (O
, z
1
, z
2
, z
3
) n tripletul (O
, y
1
, y
2
, y
3
) :
I. Prima rotat ie este de unghi n sens invers acelor de ceasornic n jurul
axei z
3
si transforma sistemul (z
1
, z
2
, z
3
) n sistemul (z
1
, z
2
, z
3
) = (z
1
, z
2
, z
3
).
10
Euler (1776).
Din moment ce rotat ia are loc n planul z
1
O
z
2
, matricea transformarii este
A
=
_
_
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
_
_
(1.99)
si
z
= A
z, (1.100)
si
i
1
= cos i
1
sini
2
,
i
2
= sin i
1
+ cos i
2
, (1.101)
i
3
= i
3
.
Viteza unghiulara,
care corespunde acestei rotat ii innitezimale n jurul axei

care-l cont ine pe i
3
este data de
=

i
3
. (1.102)
II. A doua rotat ie este de unghi n sens invers acelor de ceasornic n jurul
axei z
1
si transforma (z
1
, z
2
, z
3
) n (z
1
, z
2
, z
3
) = (z
1
, z
2
, y
3
). Pentru ca rotat ia
are loc n planul z
2
O
3
, n jurul liniei nodurilor, matricea transformarii este
A
=
_
_
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
_
_
(1.103)
si
z
= A
, (1.104)
si
i
1
= i
1
,
i
2
= cos i
2
sini
3
, (1.105)
i
3
= sin i
2
+ cos i
3
.
Dcaa notam prin n versorul liniei nodurilor, adica n = i
1
, atunci vectorul
vitezei unghiulare,
corespunzator acestei rotat ii innitezimale este dat de
=

n =
1
. (1.106)
III. A treia rotat ie este de unghi n sens invers acelor de ceasornic n jurul
axei z
3
si transforma sistemul (z
1
, z
2
, z
3
) n sistemul (y
1
, y
2
, y
3
). Pentru ca
rotat ia are loc n planul z
1
O
2
, matricea transformarii este
A
=
_
_
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
_
_
(1.107)
iar
y = A
, (1.108)
si
i
1
= cos j
1
sin j
2
,
i
2
= sin j
1
+ cos j
2
, (1.109)
i
3
= j
3
.
Pentru ca rotat ia sistemului are loc n jurul axei j
3
, rezulta ca viteza unghiulara
este data de
= j
3
. (1.110)
Prin compunerea celor trei rotat ii prezentate mai sus, deducem ca transfor-
marea completa din sistemul z
i
n sistemul y
i
este data de
y = A
= A
= A
z, (1.111)
si matricea de rotat ie A este
A = A
. (1.112)
T inand cont de relat iile (1.99), (1.103), (1.107) si (1.112), deducem ca aceasta
matrice are urmatoarele componente
11
= cos cos cos sin sin ,
21
= sin cos cos sin cos ,
31
= sin sin,
12
= cos sin + cos cos sin ,
22
= sin sin + cos cos cos ,
32
= sin cos ,
13
= sin sin,
23
= cos sin ,
33
= cos . (1.113)
Pentru ceea ce urmeaza, este cel mai convenabil sa exprimam cele trei viteze
unghiulare n funct ie de sistemul atasat corpului, adica n funct ie de versorii
bazei j
1
, j
2
, j
3
. Astfel, prin intermediul relat iilor (1.101), (1.102), (1.105),
(1.106), (1.109) si (1.110), avem
=

(sin sin j
1
+ sin cos j
2
+ cos j
3
) , (1.114)
=

(cos j
1
sin j
2
) , (1.115)
= j
3
. (1.116)
Exercit iu 1.2.6

In schema de rotat ie a lui Euler, gasit i relat iile dintre vectorii
unitari i
1
, i
2
, i
3
si j
1
, j
2
, j
3
.
Solut ie. T inand cont de rotat iile efectuate prin schema lui Euler, date de
relat iile (1.101), (1.105) si (1.109), deducem ca
i
1
= (cos cos cos sin sin ) j
1
(sin cos + cos sin cos ) j
2
+
+sin sin j
3
,
i
2
= (cos sin + cos cos sin ) j
1
+ (sinsin + cos cos cos ) j
2
sin cos j
3
,
i
3
= sin sin j
1
+ cos sin j
2
+ cos j
3
. (1.117)
Din aceste relat ii, vom deduce ca
j
1
= (cos cos cos sin sin ) i
1
+ (cos sin + cos cos sin) i
2
+
+sin sin i
3
,
j
2
= (sin cos + cos sin cos ) i
1
+ (sin sin + cos cos cos ) i
2
+
+cos sin i
3
,
j
3
= sin sin i
1
sin cos i
2
+ cos i
3
. (1.118)
Exercit iu 1.2.7

In schema de rotat ie a lui Euler, exprimat i vectorii viteza
unghiulara
n sistemul x de coordonate.
Solut ie. Considerand deit iile unghiului de presesie si a vectorilui unitate
n, avem (vezi Figura 1.16)
n = cos i
1
+ sin i
2
.
Astfel, relat iile (1.102), (1.106), (1.110) si (1.118), ne conduc la
=

i
3
,
=

(cos i
1
+ sin i
2
) ,
= (sin sin i
1
sin cos i
2
+ cos i
3
.) (1.119)
Exercit iu 1.2.8 Transformarea din sistemul x de coordonate (O
, z
1
, z
2
, z
3
)
n sistemul atasat corpului (O
, y
1
, y
2
, y
3
) este descrisa prin urmatoarea matrice
de rotat ie
A =
1
8
_
_
2
2 2
6 +
2 2
6 2
2

6 2
2 6
2
6 2
6 4
_
_
.
Utilizand schema de rotat ie a lui Euler de mai sus, gasit i unghiurile lui Euler
care descriu orientarea relativ a a corpului n sistemele de mai sus.
Solut ie. Transformarea ntre doua baze corespondente este data de
i
1
=
2
8
__
2
3 1
_
j
1
3 + 2
_
j
2
+ 2
3j
3
_
,
i
2
=
2
8
__
2
3 + 1
_
j
1
+
_
3 2
_
j
2
2
3j
3
_
,
i
3
=
1
4
_
3j
1
+ 3j
2
+ 2j
3
_
.
Astfel, vectorul director unitar al liniei nodurilor este
n =
i
3
j
3
|i
3
j
3
|
=
1
2
_
3j
1
j
2
_
.
Apoi, avem
cos = i
3
j
3
=
1
2
, cos = i
1
n =
2
2
, cos = j
1
n =
3
2
,
si deci unghiurile lui Euler sunt =

3
, =

4
, =

6
.
1.2.5 Starea de miscare
Dupa cum am observat deja, miscarea se raporteaza n permanent a la un anu-
mit interval de timp.

In particular, este de asemenea important sa cunoastem
comportarea corpului la un timp t din intervalul I.
Denit ie 1.2.12 Numim stare de miscare sau stare cinetica a rigidului la tim-
pul t, mult imea vitezelor tuturor punctelor singulare ale corpului la acel moment.
Denit ie 1.2.13 Numim stare de miscare de translat ie sau stare cinetica de
translat ie la momentul t urmatoarea distribut ie a vitezelor pentru un corp rigid
v
P
(t) = v
O
(t), (1.120)
adica vitezele tuturor punctelor corpului la momentul t sunt egale cu viteza punc-
tului particular O
.
Observat ie 1.2.5 Daca miscare corpului rigid este una n care starea de miscare
la ecare moment este de translat ie, atunci miscarea este de asemenea de translat ie
si reciproc.
Denit ie 1.2.14 Numim stare de miscare de rotat ie sau stare cinetica de rotat iela
momentul t urmatoarea distribut ie a vitezelor pentru un corp rigid:
v
P
(t) = (t) (P O
), (1.121)
adica distribut ia vitezelor la momentul t este aceeasi ca la miscare de rotat ie.
Vectorul este numit viteza unghiulara instantanee.
Observat ie 1.2.6 Daca miscarea unui rigid este de rotat ie, atunci la ecare
moment corpul se aa ntr-o stare cinetica de rotat ie. Reciproca acestei remarci
nu este adevarata n general.
Intr-adevar, mai tarziu, vom arata ca o miscare rigida plana sau un corp
rigid cu un punct x la ecare moment se aa ntr-o stare cinetica de rotat ie,
chiar daca miscarea nu este n general de rotat ie.
Denit ie 1.2.15 Numim stare de miscare de rototranslat ie sau stare cinetica
de rototranslat ie sau stare elicoidala la momentul t urmatoarea distribut ie a
vitezelor pentru un corp rigid:
v
P
(t) = v
O
(t) + (t) (P O
), (1.122)
unde O
este un punctcare are viteza v

O
paralela cu .
Prin urmare, distribut ia vitezelor este aceeasi ca n cazul miscarii de roto
translat ie.
Daca un corp rigid se roteste n jurul unui punct x O, atunci, la ecare
moment, este o linie L de puncte din corp sau dintr-o prelungire a sa care sunt
instantaneu n repaus. Linia L poarta numele de axa instantanee de rotat ie a
corpului. Se poate arata ca linia L trece prin O si este paralela cu . Rezulta ca,
n orice moment, miscarea unui corp rigid cu un punct x poate considerata
o rotat ie n jurul unei linii care trece printr-un punct x.
Daca rigidul nu are nici un punct x, atunci n general nu exista nici o linie
de puncte care instantaneu sa se ae n repaus, dar exista o linie L de puncte
care se misca instantaneu de-alungul liniei L, adica o linie L de-alungul carei nu
exista miscare perpendiculara pe L. Axa care trece prin O
si care este paralela

cu poarta numele de axa instantanee de rototranslat ie. Punctele acestei linii
au vitezele paralele cu viteza unghiulara , presupusa a nenula. Rezulta ca,
n orice moment, miscarea unui corp rigid, cand nici un punct nu este x, poate
considerata instantaneu o miscare elicoidala: translat ia de-alungul unei axe si
rotat ia n jurul ei.
Exercit iu 1.2.9 Un con se rostogoleste fara sa alunece pe o suprafat a dura
perfect orizontala. Gasit i axa instantanee de roto-translat ie a conului.
Solut ie. Avem un corp rigid cu un punct x. Alegem ca originile sistemului
atasat corpului si a sistemului x sa coincida, aceastanseamna O O
. Alegem
sistemul x astfel ncat planul x
1
Ox
2
sa coincida cu planul orizontal si ca Ox
3
sa corespunda cu direct ia verticala. Axa y
1
ata ata corpului este aleasa astfel
ncat sa e axa de simetrie pentru con si planul y
2
Oy
3
sa e ortogonal cu Oy
1
.
Apoi, folosind schema de rotat ie a lui Euler, obt inem = constant si, mai mult,
= sin pentru ca rostogolirea este fara alunecare. Astfel, viteza unghiulara
pentru aceasta miscare este data de =

(sin i
3
+j
1
). Din moment ce avem
j
1
= cos n sin i
3
, unde n este versorul liniei nodurilor, rezulta ca =
cos n si deci axa instantanee de rotat ie are ecuat ia P O = , R, adica

P O =
cos n. Prin urmare, axa instantanee de rotat ie este linia de contact

dintre con si planu orizontal.
1.2.6 Formula lui Poisson
Sa determina starea generala de miscare pentru un corp rigid.

In acest scop,
vom diferent ia ecuat ia (1.83) n raport cu timpul pentru a obt ine
v
P
(t) = v
O
(t) +
d
dt
(P O
). (1.123)
Observand ca P O
= y
1
j
1
+y
2
j
2
+y
3
j
3
, unde y
i
(i = 1, 2, 3) nu se schimba n
timp, putem scrie (1.123) n forma urmatoare:
v
P
(t) = v
O
(t) +
3
h=1
y
h
dj
h
dt
. (1.124)
Teorema 1.2.1 (Formula lui Poisson) Fie j
1
, j
2
, j
3
un triplet ortonormat
de vectori care variaza n timp. Atunci, exista un vector depinzand de timp
astfel ncat
dj
h
dt
(t) = (t) j
h
(t), h = 1, 2, 3. (1.125)
Demonstrat ie. Pentru ca j
h
are modulul constant, adica
j
h
j
h
= 1 pentru orice h = 1, 2, 3,
printr-o diferent iere directa n raport cu timpul, obt inem
dj
h
dt
j
h
= 0 pentru orice h = 1, 2, 3.
Pentru ca dj
h
/dt si j
h
sunt ortogonali, rezulta din egalitatea din urma ca exista
o familie de vectori
h
(astfel ncat componentele lor de-alungul j
h
pot alese
n mod arbitrar) care satisface (vezi A.6, (A.41))
dj
h
dt
=
h
j
h
, pentru orice h = 1, 2, 3. (1.126)
Folosindu-ne de posibilitatea de a alege n mod arbitrar pe
h
, vom arata ca
exista un astfel ncat
h
= pentru h = 1, 2, 3.

In acest scop, pentru ca
j
h
j
k
= 0 pentru h = k, deducem ca
_
dj
h
dt
_
j
k
= j
h
_
dj
k
dt
_
. (1.127)
Astfel, folosind (1.126) si pentru h = 1, k = 2, din (1.127) obt inem
1
j
1
j
2
= j
1

2
j
2
.
Folosind proprietat ile produsului mixt, din ultima egalitate rezulta ca
1
j
3
=
2
j
3
.
Mai mult, pentru ca de-alungul lui j
1
componenta
1
este arbitrara, putem alege
ca ea sa e egala cu componenta
2
de-alungul lui j
1
, astfel ca (
1
j
1
) = (
2
j
1
).
In mod analog, pentru ca

2
poate ales arbitrar de-alungul lui j
2
, vom alege
2
astfel ca (
2
j
2
) = (
1
j
2
).
In acest mod,
1
si
2
au aceleasi componente de-alungul j
1
, j
2
, j
3
. Sa alegem
acum
3
de-alungul j
3
sa e egala cu
1
=
2
de-alungul j
3
. Atunci, pentru
h = 1, k = 3, din (1.127), avem
1
j
1
j
3
= j
1

3
j
3
, si n consecint a,
1
j
2
=
3
j
2
.

In mod analog, pentru h = 2, k = 3 (1.127), putem arata ca
2
j
1
=
3
j
1
. Astfel, putem concluziona ca
1
=
2
=
3
,
si notam acest vector comun cu . Prin urmare, din (1.126), obt inem formula
lui Poisson.
In cele din urma, din (1.124) si (1.125), obt inem expresia generala a campului
viteza:
v
P
(t) = v
O
(t) + (t) (P O
). (1.128)
Observat ie 1.2.7 Cea mai generala stare de miscare a corpului rigid poate
reprezentata n forma (1.128) si poarta numele de formula fundamentala a
cinematicii sistemelor rigide. Vectorul este unic si nu depinde pe punctul P.
De fapt, daca doi vectori si
exista astfel ncat (1.128) este satisfacuta,

atunci ar trebui sa avem
(
) (P O
) = 0
pentru toate punctele P ceea ce implica faptul ca =
.
Vectorul nici nu depinde de punctul O
.

Intr-adevar, daca alegem alt
punct O
, rezulta din (1.128) ca

v
O
= v
O
+ (t) (O
).
Utilizand nca o data (1.128), avem
v
P
= v
O
(O
) + (P O
) = v
O
+ (P O
).
Putem de asemenea sa concluzionam, din (1.128), ca ecare stare de miscare
a rigidului este compusa dintr-o stare de miscare de translat ie si dintr-o stare
de miscare de rotat ie. Putem vorbi de starea de rototranslat ie pentru ca viteza
v
O
nu este n general paralela cu .
Putem sa obt inem formula (1.128) pentru viteza punctelor unui sistem rigid
folosind relat ia (1.87)
x(t) = c(t) +A(t)y. (1.129)
Intr-adevar, prin diferent ierea relat iei (1.129) n raport cu timpul, obt inem
x(t) = c(t) +

A(t)y. (1.130)
Pentru ca A este o matrice ortogonala, avem ca A
1
= A
T
. Astfel, rezolvand
ecuat ia (1.129) pentru y si nlocuind rezultatul n (1.130), avem
x(t) = c(t) +

A(t)A
T
(t) [x(t) c(t)] , (1.131)
unde

AA
T
este o matrice antisimetrica. Pentru a vedea acest lucru, vom
diferent ia egalitatea AA
T
= 1, si astfel avem
AA
T
+A
_
A
T
_
= 0. (1.132)
Pentru ca
_
A
T
_
= (

A
T
), din (1.132) deducem
AA
T
= A

A
T
=
_

AA
T
_
T
.
In plus, pentru ca matricea

AA
T
este antisimetrica, exista un vector =
1
i
1
+
2
i
2
+
3
i
3
astfel ncat
AA
T
=
_
_
0
3

2
3
0
1
2

1
0
_
_
. (1.133)
In plus, considerand xc = P O
, x = v
P
, c = v
O
, din (1.131) concluzionam
v
P
= v
O
+ (P O
). (1.134)
Observat ie 1.2.8 Din (1.128), rezulta ca cea mai generala expresie pentru de-
plasarea elementara arbitrar a a unui rigid este data de
dP = dO
+ dt (P O
).
1.2.7 Teorema lui Mozzi
Din formula fundamentala a sistemelor rigide (1.128), rezulta ca starea de
miscare a unui corp rigid poate totodeauna scrisa ca o suma de stari de miscare
de translat ie si de rotat ie. Cu alte cuvinte, nu rezulta din aceasta formula ca
starea de miscare a unui rigid, cea mai generala este cea de rototranslat ie.
Aceasta concluzie se bazeaza pe urmatoarea teorema.
Teorema 1.2.2 (Mozzi) La ecare moment, cea mai generala stare de miscare
pentru un sistem rigid, este cea de rototranslat ie sau elicoidala.

In particular,
poate de translat ie sau rotat ie.
Demonstrat ie. Daca avem = 0 n formula (1.128) atunci viteza v
O
poate scrisa ntotdeauna ca suma a doua componente: prima este aleasa sa

e paralela cu si este notata prin v
O
(t), si cea cealalta este ortogonala cu
si o notam cu v
O
(t). Reamintim ca, dand doi vectori ortogonali v
O
(t) si , va
exista ntotdeauna un vector notat prin O
, care este ortogonal cu v
O
(t),
astfel ncat
v
O
(t) = (O
). (1.135)
De aceea, din (1.128), obt inem
v
P
(t) = v
O
+v
O
+ (P O
).
Prin intermediul relat iei (1.135), din ultima egalitate rezulta ca
v
P
(t) = v
O
+ (P O
). (1.136)
Daca P = O
, putem conluziona din (1.136) ca v
O
este paralel cu si egal
cu v
O
. Prin urmare, starea de miscare exprimata de catre (1.136) este una de
rototranslat ie.
Daca (t) = 0, atunci rezulta ca starea de miscare la momentul t este de
translat ie.

In cele din urma, daca v
O
(t) = 0, atunci va rezulta ca atarea de
miscare la momentul t este de rotat ie.
Observat ie 1.2.9 Daca, n timpul miscarii unui corp rigid, un anumit punct
O
ramane x, t inand cont de faptul ca v

O
= 0, din (1.128) concluzionam
v
P
(t) = (t) (P O
). (1.137)
Astfel, starea relativa de miscare este de rotat ie la ecare moment t. Cu toate
acestea, este clar ca miscarea nu este, n general, de rotat ie, pentru ca vectorul
(t) si poate schimba direct ia n timp.
Studiul miscarii unui rigid se poate exprima ntotdeauna fat a de sistemul
(O
, z
1
, z
2
, z
3
) cu originean O
si cu axele z
1
, z
2
, z
3
paralele cu axele din tripletul
x
1
, x
2
, x
3
xat n spat iu.

In raport cu acest sistem, miscarea poate vazuta
ca o miscare a unui copr rigid cu un punct x. Din (1.137), pentru starea de
miscare de rotat ie, obt inem
v
P
= (P O
),
unde v
P
este viteza punctului P n raport cu (O
, z
1
, z
2
, z
3
).

In plus, vectorul
este acelasi can (1.128), din moment ce versorii tripletului (O
, z
1
, z
2
, z
3
) coincid
cu cei din (O, x
1
, x
2
, x
3
). De aceea, vectorul din formula (1.128) deneste
starea de miscare de rotat ie a corpului n raport cu sistemul de coordonate
(O
, z
1
, z
2
, z
3
).
Observat ie 1.2.10 Din moment ce avem identitatea
( v
0
) = ( v
0
)
2
v
0
,
deducem ca, pentru viteze unghiulare nenule,
v
0
=
v
0
2

1
2
( v
0
) . (1.138)
Substituind relat ia (1.138) n (1.122), obt inem urmatoarea forma pentru campul
viteza:
v =
v
0
2
+
_
P O
2
( v
0
)
_
, (1.139)
care este o suma a doua componente: una este paralela cu viteza unghiulara
iar cealalta se aa ntr-un plan ortogonal pe . Componenta
v
0
2
poart a
numele de viteza de lunecare, n timp ce cealalt a componenta, perpendiculara
pe , reprezinta o viteza de rotat ie. Din moment ce viteza punctelor de pe
axa instantanee de rototranslat ie L este paralela cu viteza unghiulara (t), din
relat ia (1.139) deducem ca ecuat ia vectoriala a dreptei L este
P O
=
1
2
( v
0
) +(t), R. (1.140)
Luand produsul interior a relat iei (1.139) cu , obt inem urmatoarea proprietate
v(t) (t) = v
0
(t) (t), (1.141)
adica produsul v(t) (t) este independent de punctul P pe axa instantanee de
rototranslat ie.
Axa instantanee de rototranslat ie a unui copr rigid de obicei se schimba
n timp si nu este compusa dintr-o mult ime de puncte xe din rigid. Locurile
geometrice ale axei instantanee de rototranslat ie n raport cu sistemele de
coordonate x si mobil sunt doua suprafet e plane, ce poarta numele de axoid
x si mobil, respectiv.
Denit ie 1.2.16 Miscarea unui corp rigid se numeste miscare rigida plana
daca vitezele puntelor corpului sunt ntotdeauna paralele cu un plan x .
Teorema 1.2.3 Pentru cazul miscarii rigide plane, starea de miscare este tot-
deauna de rotat ie si de translat ie.
Demonstrat ie. Alegem ca sistemul de referint a (O, x
1
, x
2
, x
3
) sa e x n
spat iu, astfel ncat axa x
3
sa e ortogonala pe . Sistemul de axe atasat corpului
(O
, y
1
, y
2
, y
3
) poate ales totdeauna astfel ncat axa y
3
sa aibe acceasi direct ie
precum x
3
. Prin urmare, versorul j
3
este constant. Daca = 0, din formula lui
Poisson avem ca
dj
3
dt
= j
3
= 0.
Astfel, trebuie sa e paralel cu j
3
, n timp ce viteza v
O
din (1.128) este
ortogonala pe j
3
. Prin urmare, luand n considerare ca n aceste ipoteze exista
un punct O
astfel ncat
v
O
= (O
),
din (1.128) obt inem
v
P
(t) = (t) (O
) + (t) (P O
) =
= (t) (P O
), (1.142)
care este o stare de miscare de rotat ie.
Daca, din contra, = 0, atunci, din formula fundamentala a cinematicii
sistemelor rigide (1.128), imediat rezulta ca aceasta corespunde unei starari de
miscare de translat ie.
Observat ie 1.2.11 Amintim ca formula fundamentala a cinematicii sistemelor
rigide (1.128) poate de asemenea scrisa sub forma (1.124), adica
v
P
(t) = v
O
(t) +y
1
dj
1
dt
+y
2
dj
2
dt
+y
3
dj
3
dt
. (1.143)
Dincolo de denit ia starii de miscare si, n consecint a, dincolo de distribut ia
vitezelor unui corp rigid, este folositor sa discutam despre mult imea accelerat iilor
punctelor unui corp rigid. Pentru aceasta, vom diferent ia ecuat ia (1.128) n ra-
port cu timpul, pentru a obt ine
a
P
(t) =
d
2
O
dt
2
+
d
dt
(P O
) +
d(P O
)
dt
. (1.144)
Folosind nca o data ecuat ia (1.128) scrisa n forma:
d(P O
)
dt
= (P O
), (1.145)
obt inem
a
P
(t) =
d
2
O
dt
2
+
d
dt
(P O
) + [ (P O
)] , (1.146)
unde primul termen reprezinta accelerat ia punctului O
, al doilea apare datorita

variat iei vectorului , iar al treilea termen poate exprimat sub urmatoarea
forma:
[ (P O
)] = [ ((P P
) + (P
))] =
= [ (P P
)] , (1.147)
unde P
este proiect ia lui P pe axa care trece prin O
si este paralel . Folosind

proprietatea dublului produs vectorial , din (1.147) obt inem
[ (P O
)] = [ (P P
)]
2
(P P
) =
=
2
(P P
). (1.148)
Din pricina acestui rat ionament, ultimul termenn (1.146) reprezinta accelerat ia
punctului P ntr-o miscare uniforma de rotat ie n jurul axei care trece prin O
si este paralela cu .

In acest caz, obt inem
d
2
O
dt
2
= 0,
d
dt
= 0.
Observat ie 1.2.12 Distribut ia accelerat iilor pentru un corp rigid poate ex-
primata nu numai prin ecuat ia (1.146), ci si printr-o relat ie de tipul (1.143),
adica
a
P
(t) = a
O
(t) +y
1
d
2
j
1
dt
2
+y
2
d
2
j
2
dt
2
+y
3
d
2
j
3
dt
2
. (1.149)
Denit ie 1.2.17 Punctul Q ce apart ine rigidului n care accelerat ia se anuleaza
la momentul t poart a numele de pol al accelerat iei.
Teorema 1.2.4 Daca = 0, atunci exista un singur pol Q al accelerat iei
dat de
QO
=
1
( )
2
___
+
2
_
a
O
+ ( a
O
) + ( a
O
)
_
.
(1.150)
Demonstrat ie. Sa notam prin Q polul accelerat iei, ceea ce nseamna ca
a
Q
(t) = 0, si sa consideram = QO
. Atunci, relat ia (1.146) ofera urmatoarea

ecuat ie pentru determinarea lui = QO
:
+ ( ) = a
O
. (1.151)
Demonstram faptul ca aceasta ecuat ie determina un unic .

In acest scop,
observam ca, avand n ipoteza faptul ca = 0, avem
( ) = ( )
2
> 0, (1.152)
si deci tripletul {, , } constituie o bazan V . Astfel, putem descompune
n baza {, , } dupa cum urmeaza:
=
1
+
2
+
3
. (1.153)
T inand cont de (1.152), din (1.153), obt inem
1
=
1
( )
2
( ) ,
2
=
1
( )
2
( ) ,
3
=
1
( )
2
. (1.154)
In plus, prin intermediul relat iei (1.151), obt inem

( ) = a
O
+
2
( a
O
) ,
( ) = a
O
,
= a
O
. (1.155)
Daca nlocuim relat ia (1.155) n (1.154) si rezultatul n (1.153), atunci obt inem
relat ia (1.150) si astfel demonstrat ia este completa.
x
2
x
3
x
1
O
1
O
A
A*
G
B*
B
Figura 1.17:
Observat ie 1.2.13 Daca nlocuim (P O
) = (P Q)+(QO
) = (P Q)+
n (1.146), obt inem
a
P
(t) = (P Q) + [ (P Q)] . (1.156)
Astfel, pentru = 0, relat ia (1.156) dovedeste ca miscarea unui corp rigid,
la un moment dat, este echivalenta cu o miscare de rotat ie instantanee n jurul
polului accelerat ie.
1.2.8 Aplicat ii
Sa consideram o bara AB de lungime 2l, constransa a se misca astfel ncat
capetele sale A si B sa ramanan doua plane paralele la distant a 2h (h < l) unul
de celalalt (Figura 1.17). Alegem sistemul de referint a x astfel ncat originea
O sa e echidistanta fat a de cele doua plane, mai mult, axa x
3
trebuie sa e
ortogonala pe cele doua plane. Din alegerea facuta si din constrangerea impusa,
rezulta ca, n timpul miscarii , mijlocul G al barei AB ramane n planul (x
1
, x
2
)
tot timpul. De aceea, acest sistem are trei grade de libertate, din moment ce
este posibil sa determina pozit ia barei AB n funct ie de coordonate lui G n
planul (x
1
, x
2
) si unghiul pe care proiect ia lui AB pe planul (x
1
, x
2
) l face,
de exemplu, cu axa x
1
. Folosindu-ne de formula (1.128) si alegand punctul G
ca origine a sistemului atasat barei, este usor sa exprimam viteza unui punct
arbitrar P al barei cu ajutorul
v
P
(t) = v
G
+ (P G). (1.157)
In plus, deoarece vitezele punctelor barei AB sunt paralele cu cele doua plane
xe, miscarea va plana. Miscarea barei AB, relativa la sistemul de referint a
cu originea n G si cu axele paralele cu cele ale sistemului x, este o rotat ie n
jurul axei care trece prin G, paralela cu x
3
, si viteza unghiulara a acestei miscari
este =

i
3
. Notand coordonatele lui G prin (x
1G
, x
2G
), din (1.157) ont inem
v
P
= x
1G
i
1
+ x
2G
i
2
+

i
3
[(x
1
x
1G
)i
1
+ (x
2
x
2G
)i
2
+x
3
i
3
]. (1.158)
Pentru ca v
G
este ortogonal pe , ntotdeauna va exista un punct C astfel ncat
v
G
=

i
3
(GC) si, n consecint a,
v
P
=

i
3
(P C). (1.159)
Aceasta nseamna ca starea de miscare este de rotat ie n jurul axei care trece
prin C, paralela cu i
3
. Pentru a determinaa coordonatele (x
1C
, x
2C
, x
3C
) ale lui
C, sa compara expresiile (1.158) si (1.159). Astfel obt inem
[ x
1G

(x
2
x
2G
)]i
1
+[ x
2G
+

(x
1
x
1G
)]i
2
=
(x
2
x
2C
)i
1
+

(x
1
x
1C
)i
2
,
astfel egalitatea de mai sus implica
x
1G
+

x
2G
=

x
2C
,
x
2G

x
1G
=
x
1C
.
De aceea, toate punctele C care satisfac ecuat ia (1.159) apart in dreptei par-
alele cu x
3
care trece prin punctul din planul (x
1
, x
2
) si care are coordonatele
x
1C
= x
1G
x
2G
,
x
2C
= x
2G
+
x
1G
. (1.160)
1.2.9 Cinematica miscarilor relative
Considerand doi observatori distinct i reprezentat i prin doua sisteme Cartesiene
compatibile cu regula mainii drepte, (O, x
1
, x
2
, x
3
) si (O
, y
1
, y
2
, y
3
), care se
misc a unul fat a de altul si sunt nzestrate cu acelasi sistem de masurare al
timpului (acelasi ceas) (Figura 1.18).
O astfel de reprezentare este posibila pentru ca, n cadrul mecanicii clasice,
se presupune ca:
1 distant a dintre doua puncte xe nu depinde de sistemul de referint a ales.
Acest lucru garanteaza existent a a doua triplete ortogonale care se pot
misca unul fat a celalalt;
2 timpul absolut (adica, timpul este independent de observatori) exista. Prin
urmare, daca t si t
sunt momente de timp relative la acelasi eveniment,

masurat de doua sisteme de referint a diferite, exista totdeauna posibili-
tatea sa setam ceasurile astfel ncat
t = t
.
x
2
y
2
x
3
y
3
x
1
y
1
O
O
Figura 1.18:
Pentru usurint a notarii, For the convenience of notation only, vom numi
ulterior sistemele de referint a (O, x
1
, x
2
, x
3
) si (O
, y
1
, y
2
, y
3
) x si respectiv
mobil . Mai mult, consideram sistemul material constituit dintr-un unic punct
P. Miscarea punctului P fat a de sistemul de referint a x, pe care-l vom numi
absolut, este determinata de sistemul
x
1
= x
1
(t),
x
2
= x
2
(t), (1.161)
x
3
= x
3
(t),
sau de ecuat ia vectoriala echivalenta
P(t) O = x
1
(t)i
1
+ x
2
(t)i
2
+ x
3
(t)i
3
, (1.162)
unde i
1
, i
2
, i
3
sunt versorii axelor x
1
, x
2
, x
3
.

In mod analog, miscarea punctului
P n raport cu sistemul de referint a mobil , pe care-l vom numi relativ, este
determinata de
P(t) O
= y
1
(t)j
1
+ y
2
(t)j
2
+ y
3
(t)j
3
, (1.163)
unde y
1
, y
2
, y
3
si j
1
, j
2
, j
3
sunt coordonatele punctului P si respectiv versorii
sistemului de coordonate (O
, y
1
, y
2
, y
3
).
In cele din urma, miscarea punctului O
, n raport cu sistemul de referint a

(O, x
1
, x
2
, x
3
), este determinata de
O
(t) O = c
1
(t)i
1
+c
2
(t)i
2
+c
3
(t)i
3
. (1.164)
Denit ie 1.2.18 Numim viteza absoluta v
a
si viteza relativa v
r
a punctu-
lui P viteza lui P n raport cu sistemul de referint a (O, x
1
, x
2
, x
3
) si respectiv
(O
, y
1
, y
2
, y
3
), . De aceea, din (1.162) si (1.163), avem ca
v
a
= x
1
i
1
+ x
2
i
2
+ x
3
i
3
, (1.165)
v
r
= y
1
j
1
+ y
2
j
2
+ y
3
j
3
. (1.166)
Numim viteza de transport v
viteza punctului n tripletului mobil care coincide

cu P.
Observat ie 1.2.14 Pentru ca miscarea tripletului mobil este miscarea unui
corp rigid n raport cu (O, x
1
, x
2
, x
3
), viteza de transport a punctului este viteza
pe care P ar putea-o avea n cazul ar considerat un punct x n sistemul de
referint a mobil, si este data de formula (1.128), sau de relat ia echivalenta
v
= v
O
+y
1
dj
1
dt
+y
2
dj
2
dt
+y
3
dj
3
dt
. (1.167)
Teorema 1.2.5 (Compunerea vitezelor) Viteza absoluta a unui punct la
ecare moment este data de suma dintre viteza relativ a si viteza de transport,
adica
v
a
= v
r
+v
. (1.168)
Demonstrat ie. Consideram identitatea
P(t) O = (P(t) O
(t)) + (O
(t) O).
Printr-o diferent iere directa n raport cu t, si t inand cont de relat iile (1.162),
(1.163) si (1.164), deducem ca
dP(t)
dt
=
dO
(t)
dt
+ y
1
j
1
+ y
2
j
2
+ y
3
j
3
+
+y
1
dj
1
dt
+y
2
dj
2
dt
+y
3
dj
3
dt
. (1.169)
Prin urmare, utilizand expresiile date de (1.165), (1.166), si (1.167) pentru v
a
,
v
r
si respectiv v
, din (1.169) obt inem (1.168).

Denit ie 1.2.19 Numim accelerat ie absoluta a
a
si accelerat ie relativa a
r
a
punctului P accelerat iile lui P n sistemele de referint a (O, x
1
, x
2
, x
3
) si respectiv
(O
, y
1
, y
2
, y
3
), , adica
a
a
= x
1
i
1
+ x
2
i
2
+ x
3
i
3
, (1.170)
a
r
= y
1
j
1
+ y
2
j
2
+ y
3
j
3
. (1.171)
Denit ie 1.2.20 Numim accelerat ie de transport a
a lui P accelerat ia punc-

tului n tripletul mobil care coincide cu punctul P. Numim accelerat ie comple-
mentara sau accelerat ie Coriolis cantitatea denita de formula
a
c
= 2 v
r
, (1.172)
unde este acelasi vector ca n formula lui Poisson.
Observat ie 1.2.15 Deoarece accelerat ia de transport a punctului P este aceea
pe care punctul P ar avea-o daca ar considerat x fat a de sistemul mobil de
referint a, utilizand formula accelerat iei punctelor unui rigid, deducem ca a
este
data de (1.146) sau (1.149), adica
a
= a
O
+y
1
d
2
j
1
dt
2
+y
2
d
2
j
2
dt
2
+y
3
d
2
j
3
dt
2
. (1.173)
Teorema 1.2.6 (Compunerea accelerat iilor) Accelerat ia absoluta a unui punct
la ecare moment este reprezentata de suma accelerat iilor relative, de transport
si accelerat ia Coriolis, adica
a
a
(t) = a
r
(t) +a
(t) +a
c
(t). (1.174)
Demonstrat ie. Diferent iind expresia (1.169) n raport cu timpul, obt inem
a
a
(t) = a
O
+ y
1
j
1
+ y
2
j
2
+ y
3
j
3
+ 2
_
y
1
dj
1
dt
+ y
2
dj
2
dt
+ y
3
dj
3
dt
_
+y
1
d
2
j
1
dt
2
+y
2
d
2
j
2
dt
2
+y
3
d
2
j
3
dt
2
.
Din ultima ecuat ie, folosind expresiile (1.171), (1.173) si formula lui Poison,
obt inem
a
a
(t) = a
r
+a
+ 2( y
1
j
1
+ y
2
j
2
+ y
3
j
3
). (1.175)
Prin urmare, folosind expresia (1.172) pentru accelerat ia Coriolis, din (1.175)
obt inem relat ia (1.174) si demonstrat a este completa.
Observat ie 1.2.16

Intr-un sistem neinert ial, viteza absoluta este data de ex-
presia
v
a
= v
O
+ (P O
) +v
r
si viteza absoluta are forma
a
a
= a
O
+ (P O
) + 2 v
r
+ [ (P O
)] +a
r
.
Termenul [ (P O
)] este cunoscut ca accelerat ia centripeta a punctului.

Exercit iu 1.2.10 Doua puncte materiale P
1
si P
2
au urnatorii vectori de pozit ie:
x
1
= 2ti
1
t
2
i
2
+ (3t
2
4t)i
3
si respectiv x
2
= (5t
2
12t + 4)i
1
+t
3
i
2
3ti
3
, .
Determinat i viteza si accelerat ia relativa al celui de al doilea punct n raport cu
primul la momentul t = 2.
Solut ie. Vitezele celor doua puncte materiale sunt
v
1
= x
1
= 2i
1
2ti
2
+ (6t 4)i
3
,
v
2
= x
2
= (10t 12)i
1
+ 3t
2
i
2
3i
3
,
si astfel, la momentul t = 2, avem v
1
= 2i
1
4i
2
+8i
3
si v
2
= 8i
1
+12i
2
3i
3
.
Astfel, viteza relativa a punctului P
2
n raport cu P
1
este v
2
v
1
= 6i
1
+16i
2
11i
3
.
Accelerat iile celor doua puncte materiale sunt
a
1
= x
1
= 2i
2
+ 6i
3
, a
2
= x
2
= 10i
1
+ 6ti
2
,
astfel ca, la momentul t = 2, avem a
1
= 2i
2
+ 6i
3
, a
2
= 10i
1
+ 12i
2
. Deci,
accelerat ia relativa ceruta este a
2
a
1
= 10i
1
+ 14i
2
6i
3
.
Exercit iu 1.2.11 Un unghi invariant y
1
Oy
2
se roteste n planul sau n jurul
punctului O cu viteza unghiulara . Un punct material P se misc a n planul
acestui unghi si are coordonatele y
1
si y
2
n raport cu sistemul de referint a plan
(O, y
1
, y
2
). 1
0
) S se determine componentele vitezei absolute a punctului P
n raport cu axele Oy
1
si Oy
2
; 2
0
) Daca

y
1
Oy
2
=

2
si componentele vitezei
absolute sunt
C
1
y
1
si
C
2
y
2
, unde C
1
si C
2
sunt constante arbitrare, sa se arate ca
y
2
1
+y
2
2
este o funct ie liniara n raport cu timpul; 3
0
) Daca

y
1
Oy
2
=

2
si este
o constanta, sa se determine traiectoria punctului P atunci cand accelerat iile
absoluta si relativa sunt egale.
Solut ie. 1
0
) Fie j
1
si j
2
versorii axelor Oy
1
si respectiv Oy
2
. Daca intro-
ducem notat ia =

y
1
Oy
2
si consideram vectorul unitar u ortogonal versorului
j
1
atunci avem
j
2
= cos j
1
+ sin u
si astfel deducem
d
dt
j
1
= u,
d
dt
u = j
1
,
d
dt
j
2
= (cos u sin j
1
).
Deoarece P O = y
1
j
1
+y
2
j
2
, rezulta ca
v
a
= y
1
j
1
+ y
2
j
2
+y
1
d
dt
j
1
+y
2
d
dt
j
2
si deci
v
a
=
_
y
1
y
1
cot
y
2
sin
_
j
1
+
_
y
2
+y
2
cot +
y
1
sin
_
j
2
.
2
0
) Utilizand ipotezele problemei si rezultatele de mai sus, deducem ecuat iile
y
1
y
2
=
C
1
y
1
, y
2
+y
1
=
C
2
y
2
,
care implica
y
1
y
1
+y
2
y
2
= C
1
+C
2
.
Prin integrare, obt inem
y
2
1
+y
2
2
= 2(C
1
+C
2
)t +C, C = constant.
3
0
) Pe baza ipootezelor, gasim
a
r
= y
1
j
1
+ y
2
j
2
, a
t
=
2
(y
1
j
1
+y
2
j
2
), a
c
= 2( y
2
j
1
+ y
1
j
2
).
Daca a
a
= a
r
, atunci a
t
+a
c
= 0 si deci putem deduce
2 y
1
y
2
= 0, 2 y
2
+y
1
= 0,
din care rezulta ca punctul se misca pe cercul y
2
1
+y
2
2
= c
2
, c = constant. Astfel,
traiectoria este cercul de ecuat ie y
2
1
+y
2
2
= c
2
.
1.2.10 Miscari de transport speciale
Miscarea unui sistem mobil de coordonate fat a de sistemul x poarta numele
de miscare de transport.

In aceasta sect iune, vom considera cateva miscari de
transport speciale.

Incepem cu cea de translat ie, adica presupunem ca sistemul
mobil executa o miscare de translat ie fat a de sistemul x. Considerand aceste
ipoteze, toate punctele atasate sistemului mobil au aceeasi viteza si accelerat ie.
Prin urmare, putem alege ca viteza si accelerat ie de transport a oricarui punct
P, viteza si accelerat ia originii O
a sistemului mobil. Teorema compunerii

vitezelor are urmatoarea forma:
v
a
(t) = v
r
(t) +v
O
(t). (1.176)
In ceea ce priveste teorema de compunere a accelerat iilor, observa ca a

c
=
2 v
r
= 0, pentru ca miscarea de transport este de translat ie si astfel = 0.
Ecuat ia (1.174) devine
a
a
(t) = a
r
(t) +a
O
(t). (1.177)
In particular, daca miscare de transport este de translat ie, rectilinie si uniforma,

atunci relat ia (1.177) se reduce la
a
a
(t) = a
r
(t), (1.178)
adica accelerat ia lui P este aceeasi n raport cu cei doi observatori.
Denit ie 1.2.21 Doua sisteme de referint a se numesc echivalente daca miscare
ecarui sistem n raport cu celalalt este de translat ie, rectilinie si uniforma.
Observat ie 1.2.17 Cu toate ca accelerat ia are un caracter relativ, este in-
varianta fat a de clasa sistemelor de referint a echivalente. Nu acelasi lucru se
ntampla cu viteza, care ntotdeauna are un caracter relativ.
In cele din urma, consideram miscarea uniforma de transport de rotat ie n

jurul unei axe care trece prin O. Astfel, avem
v
= (P O),
a
=
2
(P P
),
unde P
este proiect ia lui P pe axa de rotat ie. Prin urmare, gasim

v
a
= v
r
+ (P O),
a
a
= a
r
2
(P P
) + 2 v
r
.
x
2
z
2
y
2
x
3
z
3
y
3
x
1
z
1
y
1
P
O
O
Figura 1.19:
1.2.11 Miscari relative pentru corpurile rigide
Consideram un corp rigid B care se misca n raport cu doua sisteme de coor-
donate (O, x
1
, x
2
, x
3
) si (O
, y
1
, y
2
, y
3
). Numim miscare absoluta a rigidului B
miscarea fat a de sistemul x de referint a , si miscare relativa, miscarea n ra-
port cu sistemul mobil de referint a. Mai mult, putem asocia corpului rigid B un
nou sistem x de referint a ortogonal n B pe care-l vom nota cu (O
, z
1
, z
2
, z
3
)
(Figure 1.19).
Denit ie 1.2.22 Numim viteza unghiulara absoluta
a
si viteza unghiulara
relativa
r
vitezele unghiularea ale lui B n timpul miscarii sale n raport cu
(O, x
1
, x
2
, x
3
) si respectiv (O
, y
1
, y
2
, y
3
).
Observat ie 1.2.18 Pentru ecare punct P B, avem
v
(a)
P
(t) = v
(a)
O
(t) +
a
(t) (P O
), (1.179)
v
(r)
P
(t) = v
(r)
O
(t) +
r
(t) (P O
), (1.180)
unde v
(a)
P
si v
(a)
O
, v
(r)
P
si v
(r)
O
sunt vitezele lui P si O
fat a de sistemul de
referint a x n spat iu (O, x
1
, x
2
, x
3
) si respectiv fat a de sistemul mobil de referint a
(O
, y
1
, y
2
, y
3
).
P
r
t
x
2
y
2
x
1
y
1
x
0
O
Figura 1.20:
Denit ie 1.2.23 Numim viteza unghiulara de transport
viteza unghiulara
a lui B considerat a atasat sistemului mobil de referint a (O
, y
1
, y
2
, y
3
).
Observat ie 1.2.19 Daca P este un punct al lui B, atunci
v
()
P
(t) = v
()
O
(t) +
(t) (P O
), (1.181)
unde v
()
P
si v
()
O
sunt vitezele de transport ale lui P si respectiv O
.
Teorema 1.2.7 Viteza unghiulara absoluta
a
a sistemului rigid la ecare mo-
ment este reprezentat a de suma vitezei unghiulara relativ a
r
cu viteza de trans-
port
; ceea ce nseamna
a
=
r
+
. (1.182)
Demonstrat ie. Pe baza denit iilor lui v
(a)
P
si v
(a)
O
, v
(r)
P
si v
(r)
O
, v
()
P
si v
()
O
,
utilizand Teorema Compunerii Vitezelor, gasim
v
(a)
P
= v
(r)
P
+v
()
P
,
v
(a)
O
= v
(r)
O
+v
()
O
.
Astfel, scazand (1.180) si (1.181) din (1.179), pentru ecare P, deducem ca
(
a
) (P O
) = 0. (1.183)
Prin urmare, pentru ca l putem alege pe P n mod arbitrar, expresia (1.182)
din Teorema Compunerii Vitezelor Unghiulare rezulta din (1.183).
1.2.12 Aplicat ii si exemple
Un punct P se misca uniform de-alungul dreptei r.

In raport cu (O, x
1
, x
2
, x
3
),
linia r trece prin originea O si se roteste cu viteza unghiulara n jurul axei x
3
(Figura 1.20).
Prin urmare, cunoastem miscare lui P n raport cu dreapta r si miscare
dreptei r n raport cu sistemul de referint a (O, x
1
, x
2
, x
3
) pe care-l consideram
x n spat iu. Utilizand teorema copunerii vitezelor si accelerat iilor, putem de-
termina miscare lui P n raport cu sistemul x de referint a. De fapt, daca v
este modului vitezei lui P de-alungul dreptei r, atunci avem
v
r
= vj
1
, v
= i
3
(P O), (1.184)
unde j
1
este versorul dreptei r care are aceeasi direct ie cu v
r
. Prin urmare, daca
momentul init ial al masurarii timpului este ales acela cand unghiul

POx
1
= t,
atunci avem
j
1
= cos ti
1
+ sin ti
2
,
y
1
= vt +x
0
,
unde x
0
semnica pozit ia init iala a lui P pe r, cand r coincide cu axa x
1
. Astfel,
prin Teorema Compunerii Vitezelor, putem concluziona ca
v
a
= vj
1
+i
3
(vt +x
0
)j
1
= v(cos ti
1
+ sin ti
2
) +(vt +x
0
) cos ti
2
(vt +x
0
) sin ti
1
.
Din ultima egalitate deducem
x
1
= v cos t (vt +x
0
) sin t,
x
2
= v sin t +(vt +x
0
) cos t. (1.185)
Folosind condit iile init iale din nou, este usor sa vericam ca (1.185) implica
x
1
= (vt +x
0
) cos t,
x
2
= (vt +x
0
) sin t, (1.186)
si, n consecint a,
x
1
x
2
= cot t.
In cele din urma, daca introducem sistemul polar de referint a (, ) astfel

ncat = y
1
si = t = arccot
x
1
x
2
, atunci, din (1.186), obt inem
=
_
x
2
1
+x
2
2
= vt +x
0
=
v
+x
0
. (1.187)
Din (1.187) rezulta ca traiectoria este spirala lui Arhimede.
In ce priveste accelerat ia absoluta, observam ca

a
r
= 0, a
=
2
(P O), a
c
= 2i
3
vj
1
.
Astfel, n funct ie de componentele radiala si transversala, gasim
a
a
=
2
y
1
r + 2vh,
unde am introdus notat iile r = j
1
, h = i
3
j
1
.
x
2
y
2 x
3
y
3
x
1
y
1
O
n
n
Figura 1.21:
Ca o aplicat ie la Teorema Compunerii Vitezelor Unghiulare, vom deduce
relat ia dintre viteza unghiulara a rigidului si unghiurile lui Euler. Consideram
un corp rigid liber si expresia corespunzatoare a vitezei punctului P
v
P
(t) = v
O
(t) + (P O
),
unde O
este un punct al rigidului pe carel alegem drept origine pentru sistemele

de referint a (O
, y
1
, y
2
, y
3
) atasat corpului si a unui nou sistem de referint a
(O
, x
1
, x
2
, x
3
) ale carui axe sunt paralele sau invariabile fat a de (O, x
1
, x
2
, x
3
)
xat n spat iu. Sa notam prin , , unghiurile lui Euler (ca n Figura 1.21).
Vom nota de asemenea prin n
o noua axa, astfel ncat (O
, n, n
, y
3
) este un
triplet ortogonal care respecta regula mainii drepte si prin n
, o alta axa, astfel

ncat (O
, n, n
, x
3
) este de asemenea un triplet ortogonal care respecta regula
mainii drepte. Daca vom considera miscarea corpului relativ la cele doua triplete
(O
, x
1
, x
2
, x
3
) si (O
, n, n
, y
3
), din Teorema Compunerii Vitezelor Unghiulare
deducem
=
r
+
,
unde reprezinta vectorul rotat ie instantanee a miscarii corpului n raport
cu (O
, x
1
, x
2
, x
3
). Mai mult, avem
r
= j
3
, pentru ca, fat a de tripletul
(O
, n, n
, y
3
), corpul se misca n jurul axei y
3
.

In cele din urma,
este viteza
unghiulara a miscarii tripletului (O
, n, n
, y
3
) n raport cu (O
, x
1
, x
2
, x
3
). De
aceea, considerand miscarea lui (O
, n, n
, y
3
) ca ind una rigida, o putem stu-
dia n raport cu cei doi observatori asociat i celor doua sisteme de referint a
(O
, n, n
, x
3
) si (O
, x
1
, x
2
, x
3
). Astfel, obt inem
r
+
,
unde
r
=

n (n este versorul liniei nodurilor) este viteza unghiulara a miscarii
lui (O
, n, n
, y
3
) relativ la (O
, n, n
, x
3
), si
=

i
3
este viteza unghiulara a
lui (O
, n, n
, x
3
) relativ la (O
, x
1
, x
2
, x
3
). Prin urmare,
= j
3
+

n+

i
3
. (1.188)
Daca =
1
j
1
+
2
j
2
+
3
j
3
si folosim relat iile (1.105), (1.109) si (1.117),
atunci din relat ia (1.188) gasim
1
=

cos +

sin sin ,
2
=
sin +

sin cos , (1.189)
3
= +

cos .
Exercit iu 1.2.12

In schema de rotat ie a lui Euler, gasit i relat iile care exprima
componentele vitezei unghiulare a rigidului, n funct ie de tripletul i
1
, i
2
, i
3
,
n termenii unghiurilor lui Euler.
Solut ie. Daca =
0
1
i
1
+
0
2
i
2
+
0
3
i
3
, atunci, prin intermediul relat iilor
(1.118) si (1.188) si considerand n = cos i
1
+ sin i
2
, obt inem urmatoarele
relatii:
0
1
=

cos + sin sin ,
0
2
=

sin sin cos ,
0
3
=

+ cos .
1.2.13 Miscari rigide plane
Ne reamintim ca am denit miscarea rigida plana ca ind miscarea rigida n
care vitezele punctelor trebuie sa ramana permanent paralele cu un plan x .
Mai mult, pentru ca axa y
3
a sistemului de referint a atasat corpului poate
aleasa astfel ncat sa e permanent paralela cu axa x
3
a sistemului de referint a
x, este de asemenea posibil sa alegem originea O
astfel ca, n timpul miscarii,

planele (x
1
, x
2
) si (y
1
, y
2
) sa coincida ntotdeauna cu planul (Figura 1.22).
Deoarece congurat ia corpului este determinata atunci cand pozit ia triple-
tului atasat corpului este determinata, putem spune:
Observat ie 1.2.20

In timpul unei miscari rigide plane, corpul poseda trei grade
de libertate. Doi parametri care descriu aceasta miscarea sunt coordonatele lui
O
n planul (x
1
, x
2
) iar al treilea este unghiul format de axa y
1
cu axa x
1
. Acesti
parametri determina n mod unic congurat ia corpului. Astfel, miscare corpu-
lui este determinata de miscare sistemului (O
, y
1
, y
2
), sau, dintr-un punct de
vedere mai general, de miscarea gurii plane rigide data de intersect ia corpului
cu panul (O, x
1
, x
2
).
Mai mult, dupa cum am demonstrat n Theorem 1.2.3, la ecare moment,
starea de miscare este de rotat ie sau de translat ie. Deoarece cazul de mai sus
poate considerat un caz degenerat al cazului starii de miscare de rotat ie cu axa
instantanee de rotat ie la innit, vom presupune n consecint a ca starea cinetica
este ntotdeauna de rotat ie.
x
2 y
2
x
3
y
3
x
1
y
1
O
O
Figura 1.22:
Denit ie 1.2.24 Numim centru instantaneu al rotat ie C punctul de intersect ie
al axei instantanee de rotat ie cu planul .
Observat ie 1.2.21 Viteza ecarui punct P al planului (O
, y
1
, y
2
) sau cea a
gurii plane rigide ce se aa n acest plan este data de
v
P
(t) = (t) (P(t) C(t)), (1.190)
unde C(t) este centru instrantaneu al rotat ie la momentul t.
Dupa ce facem produsul interior al expresiei (1.190) cu (P C), obt inem
v
P
(P C) = (P C) (P C) = 0, (1.191)
si astfel, din (1.191) rezulta ca viteza ecarui punct P al gurii plane este ortog-
onala pe segmentul cu capetele n P si C. De aceea, putem formula urmatoarea
propozit ie:
Propozit ie 1.2.2 Viteza ec arui punct al gurii plane este determinata de
ndata ce am determinat pozit ia centrului instantaneu si viteza unui punct al
gurii plane.
Vom considera doua puncte P
0
si P ale gurii plane. Presupunem ca viteza
v
P
0
a punctului P
0
si pozit ia centrului instantaneu C sunt date (Figura 1.23).
Atunci, direct ia vitezei unui punct generic P este determinata de vectorul (P
C), pe care trebuie sa e ortogonala si sensul ei este acelasi cu cel al lui v
P
0
.

In
cele din urma, putem aa modulul lui v
P
by (1.190), t inand cont de faptul ca
v
P
= r, v
P
0
= r
0
, (1.192)
x
2
x
1
r
0
P
0
v
P
0
v
P
P
O
C
r
Figura 1.23:
unde r si r
0
sunt distant ele dintre P si C, si respectiv dintre P
0
si C. Astfel,
folosind (1.192), obt inem valoarea modulului ca ind v
P
= v
P
0
r/r
0
.
Este folositor sa observam ca, din (1.190), punctul gurii plane care coincide
cu centrul instantaneu are viteza zero. Mai mult, daca centrul C se misca catre
innit, (P
0
C) si (P C) tind sa devina paralele cu v
P
0
si v
P
, si rat ia
|P
0
C|
|P C|
=
r
0
r

|P
0
P| +|P C|
|P C|
= 1 +
|P
0
P|
|P C|
tinde spre 1, deoarece, n timp ce centrul C sendreapta spre innit, |P
0
P| / |P C|
tinde catre zero. De aceea, pentru ca direct iile lui v
P
0
si v
P
coincid, putem con-
cluziona ca toate punctele au aceeasi viteza si deci acest lucru esten concordant a
cu observat ia anterioara care spunea ca starea de miscare este de translat ie cand
C este la innit.
Deoarece viteza ecarui punct al gurii plane este ortogonala cu raza care
uneste punctul cu centrul instantaneu, este posibil sa determinam pozit ia cen-
trului C folosind urmatoarea metoda(vezi Figura 1.23):
Observat ie 1.2.22 Daca, la un moment dat, direct iile traiectoriilor sau vitezele
a doua puncte ale gurii plane sunt cunoscute, atunci centrul instantaneu al
miscarii relative este dat de intersect ia dreptelor care sunt ortogonale pe direct iile
traiectoriilor sau pe vitezele celor doua puncte considerate.
Exemplu 1.2.2 Consideram o bara AB ale carei capete sunt constr anse sa
se miste de-alungul a doua axe mutual ortogonale x
1
si x
2
. Atunci, centrul
instantaneu C al acestei miscari rigide plane la ecare moment este punctul de
intersect ie al dreptelor normale traiectoriilor (adica al dreptelor ortogonale pe
axele x
1
si x
2
) n punctele A si B (vezi Figura 1.24).
Exemplu 1.2.3 Un alt exemplu interesant vine din studiul ansamblului arbore
cotit - biela - mecanism cu piston, prezentat ntr-o forma schematica n gura
A
B
C
O
x
2
x
1
Figura 1.24:
1.25. Barele OA si AB sunt conectate n punctul A printr-o legatura articulata,
n timp ce arborele cotit OA se roteste n jurul punctului x O, iar tija de
legatur a AB este conectat la piston n punctul B. Deoarece sistemul se misca
cu viteze paralele cu un acelasi plan, putem concluziona ca centrul instantaneu
se aa pe tija AB, este localizat pe vectorii care sunt normali traiectoriilor
punctelor A si B, ceea ce ne da ca centrul instantaneu se aa la intersect ia
dreptei OA cu dreapta care trece prin B si care este perpendiculara pe OB.
Mai mult, daca este unghiul format de OA cu OB, atunci v
A
=
|AO|.
Daca C este centrul instantaneu, atunci avem v
A
/v
B
= |C A| / |C B| si
prin urmare
v
B
=
|AO| |C B|
|C A|
In cele din urma, daca D este punctul situat pe dreapta AB si care se aa si pe

dreapta care trece prin O si este perpendiculara pe OB, atunci
v
B
= |D O|
= v
D
, (1.193)
unde v
D
este viteza punctului care este solidar cu manivela si coincide cu D.
Exercit iu 1.2.13 Un cilindru circular drept de raza R = 10 se misca astfel
ncat baza sa ramane ntotdeauna n planul x x
1
Ox
2
. Miscarea sistemului de
referint a (O
, y
1
, y
2
, y
3
) atasat cilindrului este descrisa prin ecuat iile c
1
(t) =
t
3
+2, c
2
(t) = 1t
3
, c
3
(t) = 0 si (t) = (t
2
t). Determinat i: a) coordonatele
x
1
, x
2
, x
3
ale punctelor P
1
(y
1
= 10, y
2
= 0, y
3
= 0) si P
2
(y
1
= 0, y
2
= 5, y
3
= 0)
la momentul t = 2; b) viteza punctului P
3
(y
1
= 1, y
2
= 3, y
3
= 0).
Solut ie. Cilindru executa o miscare plana. Astfel, avem
j
1
= cos i
1
+ sin i
2
, j
2
= sin i
1
+ cos i
2
, j
3
= i
3
,
D
O
A
B
C x
2
x
1
Figura 1.25:
si, pentru orice punct P(x
1
, x
2
, x
3
), gasim
x
1
i
1
+x
2
i
2
+x
3
i
3
= c
1
i
1
+c
2
i
2
+c
3
i
3
+y
1
j
1
+y
2
j
2
+y
3
j
3
si astfel deducem ca
x
1
= c
1
+y
1
cos y
2
sin , x
2
= c
2
+y
1
sin +y
2
cos , x
3
= y
3
.
Substituind funct iile c
1
, c
2
, c
3
si n formula de mai sus, obt inem
x
1
= t
3
+ 2 +y
1
cos
_
(t
2
t)
y
2
sin
_
(t
2
t)
,
x
2
= 1 t
3
+y
1
sin
_
(t
2
t)
+y
2
cos
_
(t
2
t)
,
x
3
= y
3
.
a) La momentul t = 2, avem
x
1
= 10 +y
1
, x
2
= 7 +y
2
, x
3
= y
3
si prin urmare coordonatele punctului P
1
(y
1
= 10, y
2
= 0, y
3
= 0) sunt x
1
= 20,
x
2
= 7, x
3
= 0, n timp ce coordonatele punctului P
2
(y
1
= 0, y
2
= 5, y
3
= 0)
sunt x
1
= 10, x
2
= 2, x
3
= 0.
b) Printr-o diferent iere directa, obt inem urmatorul camp al vitezelor:
x
1
= 3t
2
(2t 1)y
1
sin
_
(t
2
t)
(2t 1)y
2
cos
_
(t
2
t)
,
x
2
= 3t
2
+(2t 1)y
1
cos
_
(t
2
t)
(2t 1)y
2
sin
_
(t
2
t)
,
x
3
= 0.
Inlocuind y
1
= 1, y
2
= 3, y
3
= 0 n relat ia de mai sus, obt inem viteza punctului
P
3
:
v =
_
3t
2
(2t 1) sin
_
(t
2
t)
3(2t 1) cos
_
(t
2
t)
_
i
1
+
+
_
3t
2
+(2t 1) cos
_
(t
2
t)
3(2t 1) sin
_
(t
2
t)
_
i
2
.
O
O
H
x
2
y
2
x
1
y
1
Figura 1.26:
Exercit iu 1.2.14 Gasit i centrul instantaneu al rigidului a carui miscare este
paralel a cu un plan x .
Solut ie. Alegem reperul x astfel ncat planul x
1
Ox
2
sa coincida cu planul
dat . Fie O
un punct x al corpului rigid. Alegem sistemul de referint a atasat

rigidului astfel ncat planul y
1
Oy
2
sa e paralel cu planul . Astfel, viteza unui
punct generic P al corpului rigid este
v
P
(t) = v
O
+ (P O
).
Daca P coincide cu centrul instantaneu C, atunci v
C
(t) = 0 si prin urmare
avem
(C O
) = v
O
.
Astfel, obt inem
v
O
= [ (C O
)] ,
si prin urmare, folosind formula de dezvoltare a dublului produs vectorial, gasim
[ (C O
)]
2
(C O
) = v
O
.
Pentru ca este perpendicular pe planul , n timp ce (C O
) este paralel cu
, atunci (C O
) = 0. Centrul C ne este dat de relat ia de mai sus ca ind

C O
=
1
2
v
O
. (1.194)
1.2.14 Traiectorii n coordonate polare
Sa consideram o miscaren care curba
a planului n miscare (O
, y
1
, y
2
) ruleaza
pe curba a planului x (O, x
1
, x
2
) (Figura 1.26). Presupunem ca cele doua
curbe sunt destul de regulate si ca admit o tangenta comuna n punctul de
intersect ie H. Vom spune ca
se misca pe .
Denit ie 1.2.25 Viteza acelui punct al curbei
care coincide la orice moment

cu punctul de contact H poart a numele de viteza de alunecare. Daca viteza de
alunecare devine zero, spunem ca
se rostogoleste fara alunecare pe .

Teorema 1.2.8 Daca, n timpul miscarii, o curba
se rostogoleste pe ,
atunci punctul ce apart ine curbei
care coincide cu punctul de contact H are

viteza orientata spre dreapta tangenta la curba n punctul H.
Demonstrat ie. Punctul de contact H al celor doua curbe si
se misca
n timp de-alungul curbei sau de-alungul curbei
, acest lucru depinzand

de observator, daca este conenctat cu sistemul de referint da (O, x
1
, x
2
) sau
(O
, y
1
, y
2
). Din Teorema Compunerii Vitezelor, obt inem
v
a
(H) = v
r
(H) +v
(H) , (1.195)
unde v
a
(H) si v
r
(H) sunt vectorii viteza absoluta si respectiv viteza relativa
ai punctului H, n timp ce v
(H), este viteza de transport a lui H si reprezinta

viteza unui punct ce apart ine gurii n miscare care coincide cu punctul de
contact H, numita viteza de alunecare. Mai mult, pentru ca v
a
si v
r
sunt
orintat i dupa tangenta la curbele si
n punctul H, v
ar trebui sa aibe aceeasi

direct ie, si, n consecint a, ar trebui sa e direct ionate de-alungul tangentei la
n H.
Exemplu 1.2.4

In multe probleme, este posibil sa determinam centru instanta-
neu utilizand concluzia teoremei precedente. Drept exemplu, consideram o bar a
AB sust inuta de o axa n punctul A si de un cerc x de raza R si cu centrul O,
presum arata Figura 1.27.
Intrucat, n timpul miscarii, bara AB aluneca pe cerc, vectorul viteza al

punctului H de pe bara AB care coincide cu punctul de contact, are aceeasi
direct ie cu AB.

In acest fel, centrul instantaneu C este punctul de intersect ie a
dreptei OH cu normala la axa de sust inere n punctul A.
In timpul miscarii, centrul instrantaneu si schimba pozit ia n raport cu am-

bele sisteme de referint a, descriind doua parabole distincte.
Denit ie 1.2.26 Locul geometric al pozit iilor ocupate de centrul instantaneu,
n timpul miscarii plane a unui rigid, fat a de sistemul x de referint a (O, x
1
, x
2
)
poarta numele de baza. Locul geometric al pozit iilor ocupate de centrul instan-
taneu, n timpul misc arii plane a unui rigid, fat a de sistemul de referint a mobil
(O
, y
1
, y
2
) este o curba numita ruleta. Baza si ruleta se numesc traiectorii
polare.
In general, baza si ruleta sunt doua curbe, aaten planele O, x

1
, x
2
si respec-
tiv O
, y
1
, y
2
. Un exemplu interesant n acest sens provine din studiul micscarii
reprezentate n Figura 1.24. Centrul instantaneu C ramane la o distant a con-
stanta fat a de originea O n raport cu (O, x
1
, x
2
), deoarece |C O| = |AB|.
De aceea, baza va cercul cu centrul n O si raza egala cu |AB| (Figura 1.28).
A
B
C
H
O
Figura 1.27:
A
B
C
O
x
2
x
2
x
1
x
1
Figura 1.28:
Pentru a determina ruleta, care este locul geometric al pozit iilor ocupate de cen-
trul instantaneu fat a de sistemul de referint a (B, y
1
, y
2
) (Figura1.28) atasat de
bara AB, putem observa ca AB este ipotenuza triunghiului drept ABC care
se misca astfel ncat latura AB sa ramana xa iar varful C sa varieze. Astfel,
ruleta este cercul cu diametrul AB.
Teorema 1.2.9

In timpul miscarii plane a rigidului, ruleta se rostogoleste fara
sa alunece peste curba baza.
Demonstrat ie. La ecare moment, baza si ruleta au punctul C n comun.
In plus, din (1.190), viteza v
(C) a punctului gurii mobile care coincide cu

C se anuleaza. De aceea, daca v
a
(C) si v
r
(C) sunt vectorii viteza absoluta si
viteza relativa a centrului instantaneu, atunci avem
v
a
(C) = v
r
(C). (1.196)
Deoarece vitezele v
a
si v
r
ar trebui sa e tangente curbelor baza si ruleta, n C,
deducem din (1.196) ca aceste doua curbe sunt tangente. De aceea, n timpul
misc arii, ruleta se rostogoleste peste curba baza.

In cele din urma, pentru ca
v
(C) = 0, viteza de alunecare se anuleaza. Astfel, ruleta se rostogoleste fara

sa alunece peste curba baza.
Observat ie 1.2.23 Baza si ruleta sunt singurele curbe xe n sistemele de
referint a (O, x
1
, x
2
) si respectiv (O
, y
1
, y
2
), care se rostogolesc fara sa alunece
una pe alta. De fapt, daca exista alte doua curbe care au aceleasi proprietat i,
viteza punctului care coincide cu punctul de contact din gura n miscare fara
alunecare, se anuleaza. Totusi, din (1.190), doar centrul instantaneu are aceasta
proprietate.
Exemplu 1.2.5 Consideram un disc care se rostogoleste fara alunecare peste o
axa (Figura 1.29). Aceasta miscare poarta numele de cicloida, pentru ca ecare
punct descrie o cicloida. Din Observat ia 1.2.23, pentru aceast a miscare, axa si
discul vor baza si respectiv ruleta. Astfel, la ecare moment, centrul instan-
taneu C va coincide cu punctul de contact dintre disc si axa pe care discul se
misca. Sa determinam numarul gradelor de libertate ale acestui sistem. Notam
prin x distant a dintre C si O, si prin unghiul pe care diametrul AA
al discului
l formeaza cu vectorul (CO
). Evident, x si determina pozit ia discului, dar

este usor sa observam ca impunerea condit iei de rostogolire fara alunecare duce
la o relat ie ntre x si . Viteza punctului O
este data de
v
O
= xi
1.
(1.197)
In plus, stiind ca discul se aa ntr-o stare de miscare de rotat ie n jurul lui C,

putem obt ine urmatoarea expresie pentru v
O
v
O
= (O
C), (1.198)
unde este acelasi vector care apare n formula fundamentala
v
P
= v
O
+ (P O
).
Prin urmare, reprezint a viteza unghiulara a miscarii discului fat a de sistemul
de referint a cu originea O
si axele paralele sau xe fat a de (x

1
, x
2
).

In acest
caz, avem
=

i
3
. (1.199)
De aceea, comparand (1.197), (1.198) si (1.199), obt inem
x = R
, (1.200)
A
A
P
C
x
O
O
x
2
x
1
Figura 1.29:
unde R este raza discului. Aceasta relat ie reprezinta constr angerea legata de
rulare fara alunecare si exprima o constrangere nonholonomica. De fapt, relat ia
(1.200) poate integrata usor si astfel obt inem ecuat ia
x = R +x
0
, (1.201)
unde x
0
este o constanta convenabila. Din (1.201) vedem ca relat ia dintre si
x este de tip holonomic. Prin urmare, discul care se rostogoleste fara alunecare
are doar un singur grad de libertate. Daca n schimb consideram o sfera care
se rostogoleste fara alunecare pe un plan, este posibil sa demonstram ca ecuat ia
diferent iala care rezulta din denit ia constrangerii de rostogolire fara alunecare
nu este integrabila. Astfel, nu este posibil sa efectuam aceleasi operat ii ca n
cazul discului pentru a trece de la (1.200) la (1.201). Prin urmare, acest sistem
nu este holonomic.
Exercit iu 1.2.15 Un cilindru de raza a (> 0) se misca pe un plan orizontal.
Gasit i baza si ruleta acestei miscari.
Solut ie. Presupunand ca cilindrul se misca pe planul x
1
Ox
2
, de-alungul axei
pozitive x
2
cu viteza v
0
(viteza centrului O
a sect iunii transversale a cilindrului

situat n planul x
2
Ox
3
), rostogolindu-se n jurul lui O
, viteza unghiulara .
Alegem sistemul de referint a atasat corpului cu originea n O
si x
3
= a ca plan
y
1
O
y
2
. Facand aceatsa alegere, miscarea este n planul x
2
Ox
3
. Mai mult, avem
= i
1
, v
O
= v
0
i
2
, si din aceasta cauza, obt inem v
O
= v
0
i
3
. Astfel,
relat ia (1.194), care ne da centrul instantaneu, deducem
C O
=
v
0
i
3
.
Observam ca aceasta relat ie implica faptul ca |C O
| =
v
0
si prin urmare
ruleta este cercul de raza
v
0
. Presupunand ca nu exista alunecare, v

0
= a si
astfel ruleta este circumferint a cilindrului.
In raport cu reperul de referint a x, relat ia C O
=
v
0
i
3
determina
x
2
x
0
2
= 0, x
3
x
0
3
=
v
0
,
unde O
O = x
0
2
i
2
+ x
0
3
i
3
, x
0
3
= a. De aceea, centrul instantaneu descrie
dreapta de ecuat ie x
3
= x
0
3
v
0
care se aa n planul x
2
Ox
3
, adica baza este
o dreapta paraleca cu axa x
2
.
P
M
O
A
x
2
x
1
dw
dt
(AM)
dw
dt
(P M)
d
dt
h
2
r
a
M
a
M
2
(P M)
2
(AM)
Figura 1.30:
1.2.15 Accelerat ia unei miscari rigide plane
Pentru a determina distribut ia accelerat iilor punctelor unei guri plane care se
misc a n plan, pornim de la relat ia (1.146), pe care o scriem n raport cu un
punct M a gurii plane (Figura 1.30), sub urmatoarea forma:
a
P
= a
M
+
d
dt
(P M)
2
(P M). (1.202)
Teorema 1.2.10 Pentru o miscare rigida plana, distribut ia accelerat iilor este
aceeasi ca pentru miscarea n jurul unui punct A, numit pol al accelerat iei, cu
viteza unghiulara si accelerat ia unghiulara
d
dt
.
Demonstrat ie. Deoarece are o direct ie constanta, d/dt are aceeasi
direct ie ca . Astfel,
d
dt
(P M) apart ine aceluiasi plan cu gura si este
ortogonal pe (P M), a carui direct ie o vom nota cu h. Stabilim r =
PM
|PM|
si
observam ca diferent a
d
dt
(P M)
2
(P M) = |P M|
_
d
dt
h
2
r
_
(1.203)
este un vector care are modulul proport ional cu |M| si are direct ia astfel ncat
unghiul pe care-l formeaza cu (P M) sa nu depinda de P, deoarece d/dt
si
2
nu depind de P. Vectorii h si r sunt totdeauna mutul ortogonali. De
aceea, exista un punct A al gurii plane astfel ncat expresia (1.203) calculata
n raport cu acel punct sa e egala cu a
M
. Astfel, accelerat ia a
A
a acelui
punct se anuleaza. Daca stabilim O
= An relat ia (1.146), obt inem

a
P
=
d
dt
(P A)
2
(P A). (1.204)
Distribut ia accelerat iilor este aceeasi ca n cazul miscarii de rotat ie n jurul lui
A cu viteza unghiulara si cu accelerat ia unghiulara d/dt.
x
2
y
2
x
3
y
3
x
1
y
1
O
Figura 1.31:
Observat ie 1.2.24 Merita sa ment ionam n acest context ca plul accelerat iei
n general nu coincide cu centrul instantaneu C, deoarece accelerat ia lui C nu
este n mod obligatoriu zero.
1.2.16 Miscarea unui corp rigid cu un punct x
Conuri Poinsot
Este cunoscut ca starea de miscare a unui corp rigid cu un punct x O este de
rotat ie, cu axa instantanee de rotat ie trecand prin O. Pe parcursul miscarii,
aceasta axa si schimba orientarea fat a de ambele sisteme de referint a, cel x
(O, x
1
, x
2
, x
3
) si fat a de cel mobil. Deoarece axa trece ntotdeauna prin O,
descrie pe parcurs doua conuri, unul x n (O, x
1
, x
2
, x
3
), si unul de asemenea
x, dar n (O, y
1
, y
2
, y
3
), pe care le vom numi conurile Poinsot (Figura 1.31).
Prin utilizarea unui rat ionament similar cu cel din studiul miscarilor rigide
plane, putem demonstra ca, pe parcursul miscarii, cele doua conuri se rostogolesc
fara alunecare unul pe celalalt, si generatoarea pe care o au n comun, la ecare
moment, este axa instantanee de rotat ie.
x
2
x
3
x
1
w
1
w
2
O
Figura 1.32:
Miscarea de precesie
Presupunand ca starea de miscare a corpului rigid cu un punct x este reprezen-
tata de suma a doua stari de miscare de rotat ie, daca O este un punct x, atunci
v
P
=
1
(P O) +
2
(P O), (1.205)
unde
1
este un vector a carui direct ie este de-alungul unei dreptei f xe n corp
si care trece prin O, pe care o vom numi axa gurii. Vectorul
2
are direct ia
de-alungul unei drepte p care trece prin O si atribuita n raport cu reperul
(O, x
1
, x
2
, x
3
) x n spat iu, care poarta numele de axa de precesie. Daca
1
si
2
au modulul constant, spunem ca miscarea este o precesie regulata.
Pentru punctele P
ale axei din gura, relat ia (1.205) ia forma (Figura 1.32)

v
P
=
2
(P
O)
si, n consecint a, aceste puncte se rotesc n jurul axei de precesie. Prin urmare,
n timpul miscarii, corpul se roteste n jurul axei din gura cu viteza unghiulara
1
iar aceste axe se rotesc si ele n jurul axei de precesie.
Dupa cum se poate vedea n relat ia (1.205), starea de miscare este de rotat ie
n jurul axei care trece prin O si avand direct ia lui
1
+
2
. Deoarece
1
si
2
au modulele constantesi unghiul facut de
1
si
2
este de asemenea constant,
unghiurile si formate de vectorul
1
+
2
cu vectorii
1
si respectiv
2
,, sunt
constante (Figura 1.33). Astfel, n raport cu sistemul de referint a (O, x
1
, x
2
, x
3
)
x n spat iu, axa instantanee de rotat ie se roteste n jurul direct ie lui
2
n
acelasi mod ca si vectorul
1
+
2
, n timp ce, fat a de reperul atasat corpului,
axa instantanee de rotat ie se roteste n jurul directiei lui
1
. De aceea, conurile
lui Poinsot sunt doua conuri circulare care au, corespunzator, axa de precesie si
axele gurii drept axe de simetrie.
x
2
x
3
x
1
w
1
w
1
+ w
2
w
2
O
Figura 1.33:
Miscarea titirezului si miscarea Pamantului sunt exemple de miscari de pre-
cesie.

In raport cu un observator cu originea n centrul Pamantului si axele
orientate spre stelele xe, Pamantul se roteste n jurul axei sale proprii polare,
care este axa gurii. La randul sau, aceasta axa se roteste n jurul unei axe
ortogonale la planul eclipticii cu viteza unghiulara
2
= 2/T, unde perioada
T este aproximativ egala cu 26 000 ani. Aceasta rotat ie lenta a axei polare
cauzeaza asa-numitul fenomen de precesie a echinoct iului; dat de, trecerea
Soarelui de-a lungul liniei nodurilor (determinata ca intersect ia dintre planul de
ecliptica cu planul Ecuatorului), care este vericata n ecare an, cu un avans
anumit. Aceasta duce la deplasarea relativa a stelelor xe si, prin urmare, este
necesar sa se actualizeze calendarul n conformitate cu un program special.
Bibliograe
[1] Abraham, R. H. and Marsden, J. E., Foundations of Mechanics: A Math-
ematical Exposition of Classical Mechanics, 2nd ed. New York: Benjamin,
1978.
[2] Abramowitz, M. and Stegun, I., Handbook of Mathematical Functions. New
York, Dover, 1965.
[3] Ames, J. S. and Murnaghan, F. D., Theoretical Mechanics: An Introduction
to Mathematical Physics. New York: Dover, 1958.
[4] Arnold, V. I., Mathematical Methods of Classical Mechanics, 2nd ed. New
York: SpringerVerlag, 1989.
[5] Bowen, R. M. and Wang, C. C., Introduction to Vectors and Tensors, Vol.
1. New York: Plenum, 1976.
[6] Brouwer, D. and Clemence, G. M., Methods of Celestial Mechanics. New
York: Academic Press, 1961.
[7] Cercignani, C., Theory and Application of the Boltzmann Equation. Edin-
burgh: Scot. Academic Press, 1975.
[8] Chow, T. L., Classical Mechanics. New York: Wiley, 1995.
[9] Corben, H. C. and Stehle, P., Classical Mechanics, 2nd ed. New York:
Wiley, 1960.
[10] Fabrizio, M., Introduzione alla Meccanica Razionale e ai suoi Metodi
Matematici. Bologna: Zanichelli, 1994.
[11] Fabrizio, M., Elementi di Meccanica Classica. Bologna: Zanichelli, 2002.
[12] Fowles, G. R. and Cassiday, G. L., Analytical Mechanics, 5th ed. Orlando:
Saunders, 1993.
[13] French, A. P., Newtonian Mechanics. New York: W. W. Norton, 1971.
[14] Gantmacher, F. R., Lectures in Analytical Mechanics. Moscow: Mir Pub-
lishers, 1970.
83
84 BIBLIOGRAFIE
[15] Gra, D., Elementi di Meccanica Razionale. Bologna: Patron, 1970.
[16] Greenwood, T. D., Classical Dynamics. New York: Dover, 1997.
[17] Grits, J. B., The Theory of Classical Dynamics. Cambridge: Cambridge
University Press, 1985.
[18] Gurtin, M. E., An Introduction to Continuous Mechanics. New York: Aca-
demic Press, 1981.
[19] Hirsch, M. W. and Smale, S., Dierential Equations, Dynamical Systems
and Linear Algebra. New York: Academic Press, 1974.
[20] Hunter, S. C., Mechanics of Continuous Media, 2nd ed. Ellis Horwood,
1983.
[21] Kellog, O. D., Foundations of Potential Theory. Berlin: SpringerVerlag,
1929.
[22] Kelvin, W. T. and Tait, P. G., Principles of Mechanics and Dynamics, 2
vols. New York: Dover, 1962.
[23] Kibble, T. W. B. and Berkshire, F. H., Classical Mechanics. Harlow: Long-
man, 1996.
[24] Kilmister, C. W. and Reeve, J. E., Rational Mechanics.London: Longmans,
1966.
[25] Kittel, C., Knight, W. D. and Ruderman, M. A., Mechanics, 2nd ed. New
York: McGrawHill, 1973.
[26] Kleppner, D. and Kolenkow, R. J., An Introduction to Mechanics. New
York: McGrawHill, 1973.
[27] Knops, R. J. and Wilkes, E. W., Theory of Elastic Stability. In Encyclopedia
of Physics, vol. VIa/3, (C. A. Truesdell, ed.), Berlin: SpringerVerlag, 125
302, 1973.
[28] Knudsen, J. M. and Hjorth, P. G., Elements of Newtonian Mechanics. New
[29] Lagrange, J. L., Mecanique Analitique, 4th ed., 2 vols. Paris: Gauthier
Villars et ls, 188889.
[30] Lamb, H., Dynamics, 2nd ed. London: Cambridge University Press, 1961.
[31] Lanczos, C., The Variational Principles of Mechanics, 4th ed. New York:
Dover, 1986.
[32] Landau, L. D. and Lifshitz, E. M., Mechanics 3rd ed. Oxford: Pergamon
Press, 1976.
BIBLIOGRAFIE 85
[33] Levi Civita, T. and Amaldi, U., Lezioni di Meccanica Razionale. Bologna:
Zanichelli, 1927.
[34] Libo, R. L., Introduction to the Theory of Kinetic Equations. New York:
John Wiley and Sons, Inc., 1969.
[35] Mach, E., The Science of Mechanics: A Critical and Historical Exposition
of its Principles.Chicago, IL: Open Court, 1893.
[36] Macmillan, W. D., Dynamics of Rigid Bodies. New York: Dover, 1960.
[37] Marion, J. B. and Thornton, S. T., Classical Dynamics of Particles and
Systems, 4th ed. Philadelphia: Saunders, 1995.
[38] Marsden, J. E. and Ratiu, T. S., Introduction to Mechanics and Symmetry:
A Basic Exposition of Classical Mechanical Systems. New York: Springer
Verlag, 1994.
[39] Mesarovic, M. D. and Takahara, Y., General Systems Theory: Mathemati-
cal Foundations. New York: Academic Press, 1975.
[40] Moulton, F. R., An Introduction to Celestial Mechanics, 2nd rev. ed. New
York: Dover, 1970.
[41] Natanson, I. P., Theory of Functions of a Real Variable.New York: Ungar,
1955.
[42] Nusse, H. E. and Yorke, J. A., Dynamics: Numerical Explorations. New
[43] Osgood, W. F., Mechanics. New York: Macmillan, 1937.
[44] Pars, L. A., A Treatise on Analytical Dynamics. New York: Wiley, 1965.
[45] Percival, I. and Richards, D., Introduction to Dynamics. Cambridge: Cam-
bridge University Press, 1987.
[46] Pollard, H., Mathematical Introduction to Celestial Mechanics. Englewood
Clis, NJ: Prentice Hall, 1966.
[47] Riley, W. F. and Sturges, L. D., Engineering Mechanics: Statics, 2nd ed.
New York: Wiley, 1966.
[48] Rosenauer, N. and Willis, A. H., Kinematics of Mechanisms. New York:
Dover, 1967.
[49] Routh, E. J., A Treatise on the Dynamics of a System of Rigid Bodies:
Elementary Part, 7th ed., rev. and enl. New York: Dover, 1960.
[50] Siegel, C. L. and Moser, J. K., Lectures on Celestial Mechanics, 2nd ed.
Berlin: SpringerVerlag, 1995.
86 BIBLIOGRAFIE
[51] Slater, J. C. and Frank, N. H., Mechanics. New York: McGrawHill, 1947.
[52] Sommerfeld, A., Mechanics. New York: Academic Press, 1952.
[53] Stiefel, E. L. and Scheifele, G., Linear and Regular Celestial Mechanics:
Perturbed TwoBody Motion, Numerical Methods, Canonical Theory. New
[54] Symon, K. R., Mechanics, 3rd ed. Reading, MA: AddisonWesley, 1971.
[55] Synge, J. L. and grith, B. A., Principles of Mechanics, 3rd ed. New York:
McGrawHill, 1959.
[56] Thornton, M., Classical Dynamics of Particles and Systems. Philadelphia:
Harcourt Brace College Publishers, 1995.
[57] Timoshenko, S. and Young, D. H., Engineering Mechanics, 4th ed, 2 vols.
New York: McGrawHills, 1956.
[58] Tisserand, F. F., Traite de Mecanique Celeste, 4 vols. Paris: Gauthier
Villars et ls, 188996.
[59] Verhulst, F., Nonlinear Dierential Equations and Dynamical Systems.
Berlin: Springer-Verlag, 1990.
[60] Whittaker, E. T., Analytical Dynamics, 4th ed. Cambridge: Cambridge
University Press, 1959.
[61] Williams, D., Elements of Mechanics. Oxford: Oxford University Press,
1997.
Glosar
A
absolute acceleration, 61
angular velocity, 65
concept, 2
force, ??
temperature, ??
velocity, 61
accelerated motion, 11
acceleration of a point, 9
accoustic tensor, ??
active force, ??
loads, ??
Almansi strain tensor, ??
altitude of shooting, ??
amplitude, 25
angle of static friction, ??
angular acceleration, 14
frequency, 25, ??
momentum, ??, ??
transport velocity, 66
velocity vector, 13
anisotropic elastic material, ??
aperiodic motion with critical damp-
ing, ??
Appels equations, ??
areal velocity, 17
arm of power, ??
of the resistance, ??
asymptotic stable equilibrium state, ??
attractor, ??
axial momentum, ??, ??
axis of oscillation, ??
of precession, 81
of rotation, 42
B
balance law of angular momentum, ??
law of linear momentum, ??
basis, 75
bending of a beam, ??
Bernoulli theorem, ??
Bettis reciprocal theorem, ??
bifurcation, ??
bilateral constraint, 31
Binet formula, 20
binormal unit vector, 10
body cone, ??, ??
Boltzmann equation, ??
C
canonical equations, ??
invariants, ??
systems, ??
transformation, ??
Cardans suspension, ??
cardinal equations, ??, ??, ??
Cauchy hypothesis, ??
stress, ??, ??
causal dynamic system, ??
central force, ??
motion, 19
centre of mass, ??
of motion, 19
centrifugal force, ??, ??
centripetal acceleration, 11
change in observer, ??
chaos, ??
characteristic polynomial, ??
circular motion, 22
and uniform motion, 22
87
88 GLOSAR
ClausiusDuhem inequality, ??
closed cycle, ??, ??
coecient of dynamical friction, ??
of friction strength, ??
of static friction, ??
of static sliding friction, ??
complementary acceleration, 61
complete canonical transformation, ??
compound pendulum, ??
compression, ??
conditional stability, ??
cone of static friction, ??, ??
conjugate variables, ??
conservation of energy, ??, ??
conservative force, ??
Hamiltonian system, ??
system of constitutive forces, ??
constitutive equation, ??, ??
force, ??, ??, ??
constrained material point, ??
constraint, 31
of mobility, 32
of position, 32
reaction, ??
continuation, ??
continuity equation in Lagrangian form,
??
equation in spatial form, ??
continuous body, ??
material system, ??
coordinates, 4
Coriolis acceleration, 61
force, ??, ??
couple, ??
curvature, 10
curvilinear abscissa, 5
coordinate, 30, ??, ??
cyclic coordinate, ??
cycloidal motion, 77
cylindrical coordinates, ??
D
DAlembert principle, ??
damped aperiodic motion, ??
oscillatory motion, ??
damping parameter, ??
deformation, ??
degree of freedom, 33
density of mass, ??
of probability, ??
dependent of time constraint, 32
deviation moment, ??
of a heavy point, ??
direct motion, 7, 22
Dirichlet theorem, ??
discrete material system, ??
displacement, ??
dissipation principle, ??
double pendulum, ??
duration of shooting, ??
dynamic state, ??
dynamical process, ??
E
eective force, ??
eigenvalue, ??
eigenvector, ??
elastic solid, ??
elasticity tensor, ??
elementary displacement, 9
work, ??
ellipsoid of inertia, ??
energy equation, ??
entropy, ??
equilibrium conguration, ??
position, ??
equivalent reference frames, 64
representations, ??
states, ??
Eulerian angles, 45
coordinates, ??
Eulers equations, ??, ??, ??
extension, ??
extra stress, ??
F
rst integral, ??, ??, ??
PiolaKirchho stress, ??
GLOSAR 89
principle of thermodynamics, ??
xed axoide, 55
exion point, ??
ow region, ??
forced oscillation, ??
Foucaults pendulum, ??
frequency, 23
friction force, ??
strength, ??
function of distribution, ??
of transition of states, ??, ??, ??
functional of response, ??, ??
fundamental equation, ??
formula of kinematics of rigid sys-
tems, 52
harmonic, ??
G
Galileian invariance principle, ??
observer, ??
general integral, ??, ??
generalized coordinates, 33, ??
integral of energy, ??
moments, ??
potential, ??
shear modulus, ??
generating function, ??
geodesic curve, ??
geometric constraint, 32
gravitational acceleration, ??
Green strain tensor, ??
group of translations, 2
gyroscope, ??
gyroscopic axis, ??
phenomena, ??
structure, ??
system, ??
system of forces, ??
gyrostat, ??
H
HamiltonJacobi equation, ??
method, ??
reduced equation, ??
time dependent equation, ??
Hamiltonian, ??, ??
action, ??
system, ??
Hamiltons equations, ??
principal function, ??
principle, ??
harmonic oscillator, ??
oscillatory motion, 25
heat equation, ??
helical motion, 29
state of motion, 50
holonomic constraint, 32
material system, 33
homogeneous deformation, ??
elastic material, ??
Hopfs bifurcation, ??
Huygens theorem, ??
hydrostatic pressure, ??
hyperelastic material, ??
hysteresis cycle, ??
I
ideal uid, ??
ignorable coordinate, ??
impulse of a force, ??, ??
impulsive motion, ??
incompressible material, ??
independent of time constraint, 32
inertia force, ??
matrix, ??
inertial observer, ??
inertias motion, ??
innitesimal rigid displacement, ??
theory, ??
inexion point, ??
inhomogeneous elastic material, ??
initial phase, 25
InputOutput system, ??
instantaneous angular velocity, 49
centre of rotation, 70
integrable system, ??
internal variable, ??, ??
intrinsic vector triplet, 11, ??
irreversible virtual displacement, ??
90 GLOSAR
isochoric deformation, ??
isolated material point, ??
isotropic elastic material, ??
J
Jacobi integral, ??
Jacobis identity, ??
jump, ??
K
Keplers laws, ??
kinematical viscosity, ??
kinetic constraint, 32, ??, ??
energy, ??, ??, ??
moments, ??
rototranslational state of motion,
50
state, 49
Konig theorem, ??
L
Lagrange generalized forces, ??
Lagranges equations, ??
multipliers, ??
Lagrangian, ??, ??
coordinates, 33, ??
Lame moduli, ??
left Cauchy strain tensor, ??
CauchyGreen strain tensor, ??
limit cycle, ??
linear momentum, ??, ??
theory, ??
Liouvilles operator, ??
theorem, ??
Lipschitz function, ??
Lissajous curve, ??
list of principal invariants, ??
local integrability, ??
localization of a body, 3
longitudinal wave, ??
Lyapunov function, ??
theorem, ??
Lyapunovs rst method, ??
second method, ??
M
Mach number, ??
material coordinates, ??
point, 3, ??
state, ??
system, 3
maximum point, ??
MaxwellBoltzmann distribution, ??
mean kinetic energy, ??
mechanical system, ??
meter, 2
minimum point, ??
mobile axoide, 55
modulus of compression, ??
moment, 2
of arrest, 7
of inertia, ??
of momentum, ??, ??
motion of precession, 82
Mozzis theorem, 53
N
NavierStokes equations, ??
Newtonian attraction force, ??
uid, ??
Newtons rst law, ??
second law, ??
third law, ??
nonholonomic constraint, 32
material system, 34
nonlinear oscillations, ??
normal acceleration, 11
distribution, ??
force, ??
number of degrees of freedom, 33
nutation, 45, ??
O
osculating circle, 10
plane, 9
GLOSAR 91
P
part of a body, ??
percussion, ??
perfectly smooth constraint, ??
perimeter of support, ??
period of motion, 22
periodic motion, 22
phase diagram, ??
plane, ??
physical pendulum, ??
pinnacle, ??
plane of material symmetry, ??
polar coordinates, 12
motion, 12
rigid motion, 55
Poincares integral, ??
Poinsot cones, 80
Poinsots motion, ??
point of application, ??
points, 1
Poiseuille motion, ??
Poisson bracket, ??
Poissons distribution, ??
formulae, 51
ratio, ??, ??
polar angle, 12
distance, 12
trajectories, 75
pole of acceleration, 57, 79
positional force, ??
positive denite elasticity tensor, ??
potential, ??, ??
energy, ??
ow, ??
power, ??, ??
precession, 45, ??
prescribed external forces, ??
pressure, ??
principal axes of inertia, ??
direction, ??
frequency, ??
moments of inertia, ??
normal unit vector, 10
oscillation, ??
stress, ??
principle of conservation mass, ??
of determinism, ??
of the gyroscopic eect, ??
of the constraint reactions, ??
of virtual work, ??
problem of torsion, ??
products of inertia, ??
proper rotation, 45
pulsation, 25, ??
pure shear, ??
tension, ??
R
radial acceleration, 14
velocity vector, 13
radius of curvature, 10
range of shooting, ??
rectilinear and uniform motion, 8
translation motion, 41
reduced length, ??
mass, ??
reference frame, 3, 4
system, 3
regular causal stationary dynamic sys-
tem, ??
relative acceleration, 61
angular velocity, 65
equilibrium position, ??
velocity, 61
resistance, ??
force, ??
resonance, ??
rest position, ??
retarded motion, 11
retrograde motion, 7, 22
reversible virtual displacement, ??
Reynolds number, ??
rheonomic constraint, 32
right Cauchy strain tensor, ??
CauchyGreen strain tensor, ??
rigid body, 3
body with a xed axis, ??
body with a xed point, 36, 80
rigid material system, ??
rolling without sliding, 75
92 GLOSAR
rotational kinetic state, 49
motion, 42
state of motion, 49
rototranslational motion, 43
state of motion, 50
roulette, 75
Rouths equations, ??
S
SaintVenant problem, ??
SaintVenants compatibility conditions,
??
scalar multiplication, 2
scleronomic constraint, 32
second, 2
cosmic speed, ??
principle of thermodynamics, ??
secular equation, ??, ??
shear modulus, ??
strain, ??
shock, ??
simple linear connected domain, ??
material, ??
pendulum, ??
shear, ??
sinusoidal progressive wave, ??
sliding velocity, 55, 75
small oscillations, ??, ??
sound speed, ??
space of congurations, ??
of states, ??, ??, ??, ??
of minimal states, ??
spatial cone, ??
coordinates, ??
gradient of deformation, ??
speed, 6
spherical polar coordinates, ??
spontaneous motion, ??
stable equilibrium position, ??
equilibrium state, ??
state, ??, ??, ??
of motion, 49
statically determined, ??
undetermined, ??
stationary dynamic system, ??
statistical mechanics, ??
steady ow, ??
Stokes ow, ??
straindisplacement relation, ??
strain energy, ??
energy density, ??
stress power, ??
strongly elliptic elasticity tensor, ??
stuck point, ??
successive harmonics, ??
superpotential, ??
surface traction, ??
suspension axis, ??
Symbolic Equation of Dynamics, ??
Equation of Statics, ??
symmetric elasticity tensor, ??
symmetry transformation, ??
synchronous varied motions, ??
T
tangent unit vector, 8
tangential acceleration, 11
terminal velocity, ??
theorem of axial moment, ??
thermoelastic material, ??
thermomechanic process, ??
threedimensional ane Euclidean space,
2
time law, 5
torsional rigidity, ??
trajectory, 5
translation velocity eld, 41
translational kinetic state, 49
motion, 41
state of motion, 49
transport acceleration, 61
force, ??
velocity, 61
transverse acceleration, 14
velocity vector, 13
wave, ??
twobody problem, ??
GLOSAR 93
U
uniform extension, ??
motion, 7
translation motion, 41
uniformly varied motion, 21
unilateral constraint, 31
unit of force, ??
of mass, ??
unstable equilibrium position, ??
equilibrium state, ??
V
Van der Pol equation, ??
variation of a functional, ??
vector, 2
velocity of a point, 7
vertical straight line, ??
virtual displacement, ??
velocity, ??, ??
work, ??
viscosity, ??
viscous uids, ??, ??
Vlasovs equation, ??
VolterraLotka dierential system, ??
W
warping function, ??
Weierstrass method, ??
weight force, ??
work and kinetic energy theorem, ??
done by a system of forces, ??
Y
Youngs modulus, ??

Curs Mecanica 1

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Curs Mecanica 1

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

INTRODUCERE

In prima parte a cinematicii, studiem miscarea unui punct material, aceasta

este numita curbura, iar este numita raza de curbura.

n orientata de-a lungul

n = 0, si s(t) = 0, atunci curbura

Intorcandu-ne la (1.28), obt inem

h, este numit vectorul viteza

sunt ortogonali, marimea vitezei

)h, este numit

h. Luand n considerare ipotezele

[t, t +t] si = (t +t) (t). Cu alte cuvinte, exista un moment

astfel ca aria A este egala cu aria sectorului circular cu unghiul la centru

). Astfel, din (1.35) si (1.36), obt inem

In coordonate carteziene, deoarece x

= 0, n timp ce componenta radiala da accelerat ia totala si deci

= 0 pentru orice t, si deoarece

= 0, faptul ca viteza areolara este constanta implica ca accelerat ia a = a

este mereu ndreptata spre O.

Inainte de a considera miscarea circulara si uniforma, explicam ce ntelegem

In nal, deoarece miscarea este uniforma ( s = 0), accelerat ia este centripeta

Incepem cu studiul unei miscari circulare uniforme a unui punct P pe un cerc

proiect ia lui P pe un diametru xat

se misca pe diametrul AB dupa

= este constant si avem

de-a lungul diametrului AB este ar-

In plus, pentru x = H, deducem

este una circulara, alegand convenabil sistemul

este circulara, avem

In relat iile de mai sus, (x

In general, o legatura este numita neolonoma sau cinematica sau de miscare

In domeniul mecanicii, legaturile neolonome nu sunt foarte frecvent ntalnite.

Intr-un sistem x de coordonate (O, x

fat a de un sistem de referint a xat n spact iu, e i

, atunci putem scrie mai departe (1.83)

Inmult ind ultima ecuat ie cu i

In forma matriceala, (1.88) poate reprezentata astfel

si avand axele paralele cu axele reperului x

si cele noua cosinusuri

In nal, miscarea sistemului rigid este cunoscuta daca miscarea punctului

si legea de schimbare a cosinusurilor

ntr-un punct de pe aceasta dreapta,

, adica varfurile A, B, C, D se deplaseaza n

, respectiv. Demonstrat i ca miscarea se poate scrie ca o

, astfel ca dreptunghiul ABCD devine A

ca punct de rotat ie, executam rotat ia de unghi a dreptunghi-

. Astfel miscarea este compusa dintr-o translat ie si o rotat ie.

care corespunde acestei rotat ii innitezimale n jurul axei

corespunzator acestei rotat ii innitezimale este dat de

este un punctcare are viteza v

si care este paralela

cos n si deci axa instantanee de rotat ie are ecuat ia P O = , R, adica

cos n. Prin urmare, axa instantanee de rotat ie este linia de contact

In mod analog, pentru ca

exista astfel ncat (1.128) este satisfacuta,

, rezulta din (1.128) ca

In plus, pentru ca matricea

poate scrisa ntotdeauna ca suma a doua componente: prima este aleasa sa

, care este ortogonal cu v

, putem conluziona din (1.136) ca v

ramane x, t inand cont de faptul ca v

, al doilea apare datorita

este proiect ia lui P pe axa care trece prin O

si este paralel . Folosind