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ÍNDICE:
El problema de los grandes retardos
El predictor de Smith, una solución
Errores de modelado
0
simple con control puramente proporcional -5
G1=G2
-10
-15
-30
que el margen de fase puede hacerse negativo -35
-2 -1 0
10 10 10
para valores altos de la ganancia del
controlador 0
Fasea (º)
-50
perturbaciones
Agua fría
Agua
Gas al caliente
quemador Retardo debido a la
TT
ubicación del sensor
55
0.8
Temperatura (%)
50
0.6
45
0.4
40
0.2
350
0 50 100 150 200 250 300
tiempo (s)
551
Señal a la válvula (%)
50
0.9
45
0.8
40
0.7
35
0.6
30
0.5
0 50 100 150 200 250 300
tiempo (s)
Tema 8. Control de procesos con grandes retardos 5
El predictor de Smith
Objetivo: extraer el tm del bucle de control, utilizando la predicción de la salida
y(t+tm) para la realimentación
R(s) −tm s
T(s)
+- Gc(s) G(s) e Modelo de proceso: Gm ( s )e − t m' s
T (s) Gc ( s )G ( s )
Gm(s) GR −T ( s ) = = e −t m s
R( s ) 1 + Gc ( s )Gm ( s )
» En tal caso se hace una predicción del valor que tendrá la salida en tm unidades de
tiempo.
» Para ello se utiliza el modelo sin retardo de tiempo: Gm(s)
» La función de transferencia es la misma que antes si G(s)= Gm(s)
» Es un sistema de control en bucle abierto ⇒ No es capaz de rechazar perturbaciones
que pudieran afectar a T(s)
R(s) − tm s T(s)
+- Gc(s) G(s)e
) )
T (t + t m ) T (t )
Gm(s) e − tm s -+
e (t )
++
T ( s) Gc ( s )G ( s ) −t m s
GBC ( s ) = = e
R( s ) 1 + Gc ( s )G ( s )e −tm s + Gc ( s )Gm ( s ) − Gc ( s )Gm ( s )e −tm s
'
−tm s − t m, s
si G ( s )e = Gm ( s )e modelo perfecto
0.6
50
con bucle simple
0.4
45
40
0.2
350
0 50 100 150 200 250 300
tiempo (s)
75
2
Señal a la válvula (%)
1.5
50
1
30
0.5
0 50 100 150 200 250 300
tiempo (s)
Tema 8. Control de procesos con grandes retardos 10
Control de Procesos con grandes tiempos muertos
con predictor de Smith
1.5
75
Temperatura (%)
1
G(s) = e −2 s 1
1 + 2s
50
0.5
con bucle simple
35 0
PI ZN ; Kc = 0,9; Ti = 6.66 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
tiempo (s)
100
1.5
50
1
El PI se elige para cancelar
el polo el proceso y Kc para 35
0.5
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
que la constante de tiempo tiempo (s)
9 Los modelos teóricos o empíricos son muy simples, aproximaciones a veces burdas
9 Los errores de modelado se deben no tanto a las deficiencias en la estimación de
parámetros, como a la simplicidad inherente a un modelo lineal POMTM
9 Como el Predictor de Smith utiliza explícitamente el modelo del proceso como parte
del controlador, interesa estudiar la influencia de los errores de modelado sobre el
comportamiento dinámico del sistema de control
9 Errores de modelado:
−tms −tm' s
∆G(s) = G(s)e − Gm (s)e
9La fdt de BC:
Gc ( s )
1 + Gc ( s )Gm ( s) Gc ( s )G ( s )
GBC ( s ) = .G ( s )e − tm s = e − tm s
1+
Gc ( s )
∆G ( s ) 1 + Gc ( s )Gm ( s ) + Gc ( s )∆G ( s )
1 + Gc ( s )Gm ( s )