Metodología Del Diseño Caso de Estudio

QFD
En este capitulo se aplica la metodologa QFD para el diseo de un efector final de ventosa por succin, desde la identificacin del cliente, hasta el establecimiento de las metas de diseo.
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3.1. Concepto del QFD

La clave principal de la mejora continua es que los clientes se involucren en el proceso de desarrollo del producto, desde su concepcin hasta la adquisicin. Este es el enfoque central del QFD. Stephen Uselac [46], define al Despliegue de la Funcin de Calidad (QFD) como:
Una prctica para disear los procesos en respuesta a las necesidades de los clientes. QFD traduce lo que el cliente quiere en lo que la organizacin produce. Le permite a una organizacin priorizar las necesidades de los clientes, encontrar respuestas de innovacin a esas necesidades, y mejorar procesos hasta una efectividad mxima. QFD es una prctica que conduce a mejoras del proceso que le permiten a una organizacin sobrepasar las expectativas del cliente.
3.2. Proceso del QFD

El objetivo primordial del QFD es la mejora de la calidad de los productos, por lo que algunos aspectos esenciales del QFD pueden sealarse como:
El QFD es una metodologa para planificar el proceso de diseo eslabonando al cliente con las empresas.
Los datos iniciales del proceso de diseo son los requerimientos y expectativas de los clientes. Esto significa escuchar la voz del cliente.
Los requerimientos y expectativas de los clientes deben traducirse en metas de diseo plenamente mensurables.
El QFD utiliza grficos para desplegar informacin relevante.
El QFD permite identificar las herramientas de diseo apropiadas al problema en el proceso de solucin.
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La estructura ms comn del QFD est representada por un grfico de matrices semejante a la silueta de una casa, compuesta por varios puntos [48]:
1.
Requerimientos del cliente. Esta etapa rene las necesidades del cliente relacionados con el producto, Qu requerimientos?.
2.
Determinacin de los requerimientos del cliente: Se estable con las expectativas del cliente sobre algunas especificaciones de desempeo, cmo satisfacerlos?.
3. 4. 5. 6. 7.
Importancia relativa y ponderacin de los requerimientos del cliente. Estudio comparativo del producto con algunos similares de la competencia. Traduccin de los requerimientos en trminos mensurables de ingeniera. Establecimiento de las metas de diseo en base a lo anterior. Planeacin administrativa. Relacionados con ciertos argumentos de venta en el producto.
Figura 3.1. Configuracin Bsica QFD, Casa de la Calidad.
Paso 1. En la matriz 1, se obtiene toda la informacin sobre los requerimientos del cliente, esta se usa para comparar las caractersticas tcnicas del producto que se obtienen en la matriz 2, de estas, se originan las dems matrices. Paso 2. Para la matriz 2 la determinacin de los requerimientos y expectativas de cliente, define algunos datos tcnicos sobre el producto en desarrollo.
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Paso 3. En la matriz 3 se obtiene una ponderacin de estos requerimientos del cliente, basndose en aquellos bsicos y los requerimientos que el cliente deseara obtener en su producto a travs de su importancia relativa. Paso 4. En la matriz 4 se desarrolla un estudio comparativo usando como base las caractersticas de los requerimientos del cliente. Paso 5. En la matriz 5, los requerimientos y expectativas del cliente se traducen mediante datos tcnicos en trminos de ingeniera que son mensurables y claros. Paso 6. Para la matriz 6 se definen los objetivos de diseo una vez hecha la traduccin en datos tcnicos. Paso 7. Esta matriz 7 realiza un plan de calidad del producto, la relacin de mejora entre la importancia del cliente y la relativa, el argumento de venta obtenido y lo objetivos de mejora en niveles de satisfaccin que se pretende integrar al cliente Cada paso es desarrollado por una matriz que compone la configuracin bsica de la casa de la calidad, con la adicin del sptimo paso, donde existe un estudio basado en un plan de calidad.
Figura 3.2. Proceso de Calidad QFD para el Desarrollo.
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3.3. Bondades del QFD

El QFD aporta un gran nmero de beneficios a las organizaciones que intentan incrementar su competitividad mejorando continuamente calidad, calidez y productividad [47]. El proceso tiene las bondades de estar orientado al cliente, eficiente en tiempo, enfocado al trabajo en equipo, dirigido hacia la documentacin y proyectado a un plan de venta.
Figura 3.3. Bondades del QFD en su Aplicacin.
Orientado al Cliente: Una organizacin que est orientada al cliente es una organizacin con calidad total, donde existe una entrada de datos y una retroalimentacin del cliente, traducindose en requerimientos especficos para el desempeo de la organizacin y compararse cuidadosamente estudiando su competencia.
Eficiente en tiempo: Se reduce el tiempo de desarrollo, concentrando los requerimientos del cliente especficos y claramente identificados, eliminando caractersticas nulas para el cliente.
Enfocado hacia el trabajo en equipo: Pensado hacia el trabajo en equipo, la toma de decisiones estn basadas incluyentes que aterrizan en lluvia de ideas y anlisis a fondo en un ambiente de calidez.
Dirigido a la documentacin: Todo proceso est plenamente documentado, reuniendo los datos acerca de los procesos y resultados, donde constantemente cambia al ser actualizada la informacin que se descarta y queda obsoleta, principalmente cuando ocurre un trastorno en el desarrollo.
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3.4. Informacin del Cliente

La informacin del cliente es muy importante, ya que al ser datos de entrada, tambin resulta ser dato de retroalimentacin inmediata, permitiendo hacer ajustes sobre el proceso, ayudando a garantizar la calidad en el prximo lote con el mnimo de errores en el proceso.
La informacin del cliente puede clasificarse en varias categoras [48]: Informacin solicitada. Informacin no solicitada. Informacin aleatoria. Informacin estructurada. Informacin cualitativa. Informacin cuantitativa.
Figura 3.4. Tcnicas para la Obtencin de Informacin.
3.4.1. Informacin Solicitada

Normalmente, la informacin solicitada es hecha por la organizacin, esta informacin puede ser a travs de la encuesta directa de satisfaccin al cliente, retroalimentndose mediante pruebas rpidas a clientes potenciales seleccionadas aleatoreamente con muestras del producto y pidiendo opinin. Las encuestas son otros medios de informacin as como su modelaje a travs de dibujos, modelos y prototipos los cuales por su objetividad facilitan la revisin y mejora del producto.
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3.4.2. Informacin no Solicitada

La informacin no solicitada, frecuentemente viene en forma de quejas, debe tomarse en cuenta dentro del sistema y debe tratarse de la misma manera que la informacin solicitada, permitiendo emplearse para mejorar el producto de la organizacin.
3.4.3. Informacin Estructurada

Esta informacin proviene de encuestas y mecanismos que utilizan preguntas especficas en determinadas categoras, midiendo las opiniones, satisfaccin y preferencias comparndolos contra crterios especficos. El enfoque estructurado garantiza que los datos de entrada y retroalimentacin se den en reas especficas de inters para la organizacin simplificando los resultados.
3.4.4. Informacin Cualitativa

Este tipo de informacin es subjetivo, ya que no se pueden obtener con exactitud datos mensurables, esta viene en forma de opiniones o preferencias mediante preguntas como: Qu te gusta?, Qu no te gusta?, Qu opcin prefiere?, Qu opcin le interesa menos?.
3.4.5. Informacin Aleatoria

La informacin de este tipo es tpicamente no pedida por orden natural y se da a conocer mediante quejas, comentarios y sugerencias. Se usa para ayudar a mejorar los mecanismos utilizados para la obtencin de informacin estructurada y se identifica sencillamente por elaborar preguntas como: Estamos haciendo las preguntas correctas?, Estamos logrando las caractersticas correctas del producto?, Son nuestros clientes lo que pensamos que son?.
3.4.6. Informacin Cuantitativa

La informacin cuantitativa es aquella que tiene caractersticas tpicas de datos tcnicos, donde la informacin es mensurable, y optimizante con ello permite estructurar el mecanismo para una disposicin inmediata de los datos.
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3.5. Herramientas Auxiliares del QFD

Otras herramientas utilizadas por el QFD, adems de las mencionadas anteriormente, son los diagramas de afinidad, el dgrafo de interrelaciones, el diagrama de rbol y el diagrama de matriz. Todas estas herramientas pueden ser aplicadas durante el desarrollo del QFD [45].
Figura 3.5. Herramientas del QFD.
3.5.1. Diagrama de Afinidad

El diagrama de afinidad tiene la caracterstica de promover el pensamiento creativo y la calidez en grupo, utilizado para derribar barreras creadas por fallas no contempladas, estructurando el proceso creativo organizando las ideas y permitiendo su discusin e interaccionadas con las mejoras de cada uno de los participantes del equipo de trabajo, apoyndose en respuestas planteadas en tarjetas, para despus ser analizadas, eliminando el concepto de crtica.
3.5.2. Diagrama de Interrelaciones o Dgrafo

El diagrama de afinidad registra el proceso creativo, y al hacerlo identifica los aspectos e ideas con la meta especifca del problema. El dgrafo de interrelaciones es utilizado para poner lgica al proceso de identificar las relaciones entre las diversas ideas anotadas en el diagrama de afinidad, apoyndose tambin en tarjetas.
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3.5.3. Diagrama de rbol

El diagrama de afinidad y el dgrafo de interrelaciones identifican los puntos o problemas y cual es su interaccin entre ellas. El diagrama de rbol muestra las tareas que necesitan ser terminadas para resolver el problema tomando en cuenta la identificacin clara del problema por resolver para llegar a una sesin de tormenta de ideas.
3.5.4. Diagrama de Matriz

El diagrama de matriz se utiliza frecuentemente como herramienta principal del QFD, ya que identifica y despliega grficamente las conexiones entre responsabilidades, tareas, funciones, etc., desarrollando un listado de elementos y permitiendo la codificacin de sus intersecciones, permitiendo utilizar smbolos, nmeros, letras, etc.
3.6. Metodologa para el Diseo Conceptual

La fase del diseo conceptual requiere de creatividad dentro del proceso de diseo, y la originalidad del producto depende de las decisiones que se tomen, ya que tiene un impacto significativo en el costo de produccin y el grado en que el producto satisface los requerimientos del cliente, depende en gran medida del concepto a partir del cual est desarrollado, con cierta medida de creatividad invertida durante su concepcin. Esta fase se basa en la estrategia de la forma sigue a la funcin, se identifican las funciones que debe realizar el producto que responde a las expectativas del cliente, para despus convertirlos en un modelo funcional. Despus se generan conceptos de diseo, donde las ideas surgen para dar solucin al problema y evaluar con la finalidad de obtener aqul que cumple con el objetivo [45,47].
Figura 3.6. Metodologa para el Diseo Conceptual.
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3.6.1. Clarificacin de los Requerimientos del Cliente

El objetivo de clarificar los requerimientos del cliente es establecer el enlace entre el proceso de diseo QFD y el diseo conceptual. Esto significa la revisin de resultados en la aplicacin del QFD, y la comprensin de las metas de diseo planteadas, permitiendo establecer en el proyecto la funcin global de servicio e identificar los lmites del sistema.
Funcin global de servicio: Implica una actividad que es capaz de realizar el elemento en conjunto. Lmites del sistema: lmites entre aquellos que se van a disear y el entorno que lo rodea y restringe.
3.6.2. Definicin del Modelo Funcional

En la definicin del modelo se determinan qu funciones son necesarias para satisfacer los requerimientos del cliente, jerarquizarlas, determinar la relacin que se debe tener entre ellas, y describirlo grficamente, siguiendo un anlisis funcional descendente. Este anlisis es un mtodo grfico de las funciones en un sistema, y est basado en una sucesin coherente de diagramas procediendo desde lo general hasta lo particular en cada uno de los niveles obtenidos.
3.6.3. Generacin de Conceptos

La principal estrategia es la generacin de conceptos en la mayor cantidad posible, utilizando tcnicas como tormenta de ideas o la sinctica [45].
3.6.3.1. Tormenta de Ideas

Consta de dos tiempos, el primero es la deliberacin con el nico objetivo de obtener una serie de ideas encaminadas a resolver un problema, el segundo trata de determinar el valor de las ideas y realizarles mejoras, combinado con ciertas reglas:
1. 2.
El juicio crtico es excluido reservndose para otro momento Las ideas deben fluir sin importar lo absurda que parezca
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3. 4.
Generar la mayor cantidad de ideas Combinar y mejorar las ideas generadas
3.6.3.2. La Sinctica
Del griego unir, la tcnica trata de la combinacin de elementos heterogneos con razonamiento lgico tradicional, para llegar a desarrollar la habilidad de detectar paralelismos o conexiones entre tpicos aparentemente similares, basndose en la analoga personal, la analoga directa, la analoga simblica y la analoga fantstica.
3.7. Evaluacin de Conceptos

Esta es la parte final del diseo conceptual, el objetivo es seleccionar el mejor concepto de diseo entre la gran mayora de los que se generaron, con la menor cantidad de inversin en recursos y llegar a convertirlo en un producto definido, sometindose a las tcnicas de evaluacin como factibilidad, disponibilidad tecnolgica, filtro pasa/no-pasa y matriz de decisin.
Figura 3.7. Pasos para la Evaluacin de Conceptos de Diseo.
3.7.1. Evaluacin con Base en la Factibilidad del Concepto

De manera general, los primeros juicios se hacen basndose en la experiencia y el conocimiento acumulado durante la vida profesional, esto permite considerar las siguientes relaciones:
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No es factible: Debido a que el concepto es muy diferente, y que no ayuda nada en resolver el problema.
Es factible a condicin: Se considera que el concepto podra funcionar a condicin que surja alguna accin que lo adapte al problema.
3.7.2. Evaluacin con Base en la Disponibilidad Tecnolgica

Esta tcnica implica si la tecnologa a utilizar est desarrollada y madura, disponible y al alcance para su aplicacin; algunas ocasiones los proyectos de diseo tienen lmites debido a este punto y normalmente obliga a invertir esfuerzos y recursos para incorporarlas. Puede suceder que la tecnologa est desarrollada y madura, hay que tomar en cuenta si est disponible, debido a los derechos que posee la empresa de la competencia, ya que puede estar reservada para instituciones de seguridad nacional; tambin puede ocurrir que la tecnologa est desarrollada y disponible, pero que est al alcance es otro punto a considerar debido a razones econmicas o polticas que involucran trminos legales para quienes desarrollan un producto.
3.7.3. Evaluacin con Base en los Requerimientos del Cliente

La evaluacin est dada por la confrontacin directa con los requerimientos del cliente y se verifica si cumple o no con tales requisitos, permitiendo mas adelante hacer modificaciones para que cumpla con ellos.
3.7.4. Evaluacin con Base en Matrices de Decisin

Esta tcnica compara los conceptos con otros en la capacidad para cumplir los requerimientos del cliente, los resultados proporcionan las bases para identificar las mejores acciones y permite contar con una referencia para la toma de decisiones en cuatro sencillos pasos.
1. 2. 3. 4.
Establecimiento de los crterios de comparacin Seleccin de las ideas a comparar Definicin de conceptos como objetivos y despus calificarlo Clculo de la calificacin total
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3.8. Metodologa para el Diseo de Detalle

El objetivo consiste en convertir el concepto idealizado, un croquis, un bosquejo, etc. Con un conjunto de smbolos expresados en formas de lenguaje como el semntico, analtico, grfico y fsico, es decir, en especificaciones, clculos, dibujos, modelos y prototipos en un objeto fsico.
En esta fase la abstraccin del modelo funcional, debe convertirse en un modelo concreto, expresado en formas, dimensiones, acabados, tratamientos, recibimientos, especificaciones, etc.
Figura 3.8. Estructura de la Metodologa para el Diseo de Detalle.
3.8.1. El Modelo Geomtrico

El modelo geomtrico consiste en la concepcin del conjunto, a los subconjuntos y a los componentes aislados. Su elaboracin es definir formas y dimensiones de los componentes y del conjunto, partiendo del lo general a lo particular, es decir, comienza con el diseo de conjunto, y concluye con la descripcin de la tcnica, precisa de cada componente.
3.8.1. El modelo de Manufactura

El modelo de manufactura es el conjunto de documentos tcnicos que expresan las caractersticas del producto diseado a travs de especificaciones que permite la fabricacin del producto, desde la definicin de formas de cada componente que se requiera fabricar, hasta las dimensiones con lmites de tolerancia, los materiales que se emplean, la rugosidad de superficies, los eventuales tratamientos y recubrimientos superficiales, las condiciones de manejo y almacenamiento, las condiciones de inspeccin y pruebas funcionales, etc, toda la informacin necesaria para un producto de calidad.
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3.8.3. Restricciones
La teora de acotacin incluye los conocimientos para asignar el tamao, la forma y la textura de las superficies de los objetos tcnicos producidos mediante los procesos industriales. La forma y los dibujos de detalle deben ser suficientemente claros y completos sin ambigedades, as como la acotacin de longitudes debe tomarse en cuenta todas las restricciones en sus diferentes orgenes.
Restricciones por cargas externas: Pueden ser mecnicas, trmicas, elctricas o qumicas. Restricciones espaciales: Con otras piezas, sistemas completos o con seres humanos (antropomtricos). Restricciones funcionales: Asociadas principalmente con el ensamble y el empleo de una interfaz. Restricciones por manufactura: Importancia entre lmites de tamao, exactitud, forma, textura y normalizacin. Restricciones por normalizacin: Consideraciones por piezas intercambiables, registros, etc. Restricciones legales: normalmente aplicados a todo tipo de diseo.
3.9. Metodologa para el Diseo en Conjunto

Esto solo es una recapitulacin sobre lo ya analizado con anterioridad.
Figura 3.9. Estructura de la Metodologa para el Diseo de Conjunto.
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1. 2.
Se consideran los componentes que forman parte del sistema mecnico. Definicin de procesos de fabricacin y materiales en el producto para el proceso de diseo.
3. 4. 5. 6. 7.
Tomar en cuenta todas las restricciones y limitantes. Funcionalidad con el menor nmero de piezas. Revisar y en su caso corregir las soluciones dadas a diferentes interfaces. Consideracin de componentes sometidas a cargas. Revisin entre el trabajo de diseo y las metas establecidas.
Las consideraciones anteriores, son los fundamentos y argumentos bsicos necesarios para su aplicacin en el desarrollo del efector final de ventosa por vaco, en los puntos siguientes se desenvuelven de manera explicita de acuerdo con lo descrito.
3.10. Metodologa QFD (Aplicacin sobre el diseo)

En este captulo se presentan las caractersticas del diseo de un efector final de ventosa por succin, a travs de la aplicacin del QFD (Despliegue de Funciones de Calidad). Este marca los requerimientos necesarios, estableciendo las caractersticas de diseo mediante la interpretacin de la voz del cliente y permitiendo la definicin de metas y objetivos de diseo.
3.10.1. Identificacin del Cliente

La metodologa QFD permite identificar al cliente y/o clientes potenciales interesados en el diseo del efector final de succin.
El cliente y/o clientes es todo aquel que sea impactado por el proceso de paletizacin en productos con un peso mximo de 0.5 kg, aplicado a superficies no porosas y/o formas irregulares; entre algunos clientes se pueden sealar procesos en la industria:
Automotriz. Mobiliaria. Ingeniera espacial.
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En cada una de las industrias, existe la aplicacin de manipuladores robticos que realizan tareas por medio de herramientas de vaco.
3.10.2. Determinacin de los Requerimientos y Expectativas del Cliente

El diseo est basado en los requerimientos del manipulador robtico desarrollado por la Seccin de Estudios de Posgrado e Investigacin del Instituto Politcnico Nacional (SEPI-IPN).
-caractersticas que debe cumplir el diseo del producto-
El gripper de ventosa por succin, tendr la funcin de transportacin en plataformas sobre productos con forma plana o semiesfrica, y superficie no porosa; cuyo intervalo de presin de vaco sea ajustable, as como intercambiables las ventosas al mayor nmero posible en dimensiones, materiales y formas de acuerdo al ambiente donde se desempee con una carga mxima de 500gr.
En la mayora de los procesos de manufactura, existe la necesidad de transportar productos de un lugar a otro, especficamente en una clula de manufactura, el desplazamiento de elementos de un pallet (plataforma) a otro por medio de manipuladores robticos. Asimismo, los productos tienen que ser transportados con mucho cuidado debido a la fragilidad en el manejo.
Para el diseo del efector final de ventosa por succin de acuerdo a lo anterior, es necesario analizar informacin sobre requerimientos solicitados para tener un desarrollo factible durante la aplicacin de la metodologa planteada con anterioridad.
De acuerdo a la informacin obtenida de manera solicitada, se observaron caractersticas sobre el producto, tambin se identificaron en catlogos los diversos tipos de efectores finales con caractersticas comunes, adems otra informacin solicitada son catlogos sobre la tecnologa de vaco.
La informacin es recopilada y clasificada segn su importancia, siendo utilizada durante el desarrollo.
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Tabla. 3.1. Determinacin de los Requerimientos y Expectativas del Cliente.
REQ UERIMIENTOS
A B C D E F G H I J K L M El gripper sea lo ms ligero posible. Permita el cambio de ventosas en dimetro y tipo. Sea fcil de reparar. Sostenga la pieza de trabajo en la suspensin de energa. Sea de costo econmico. El mantenimiento sea fcil en cada uno de sus componentes. El gripper debe asegurarse bajo condiciones de aceleracin mxima en un tiempo corto del proceso. Tenga agarre en algunas superficies con porosidad mnima. Tenga agarre en superficies con forma planas y/o semiesfrica. Sea un equipo seguro. La fabricacin y el ensamble sean fciles. El gripper sea intercambiable y no permanente en el plato del manipulador. Tenga sensores de accionamiento y posicionamiento en la clula de trabajo. Use una interfase mecnica. Maneje un Intervalo de vaci para superficies frgiles. Sea rgido para mantener la exactitud del robot y reducir las vibraciones. Tenga estabilidad (centro de masa). Use una interfase elctrica. Use una interfase neumtica. Sea resistente a la corrosin. Se mantenga libre de impurezas ambientales de trabajo. Tenga fuentes de energa suficiente. Sea fcil de instalar. Sus dispositivos, accesorios y repuestos sean econmicos. Tenga tiempo mnimo de fabricacin, ensamble y prueba. Utilice aire comprimido como fluido.
QUE
N O P Q R S T U V W X Y Z
AA Tenga una vida til mayor a 5000 ciclos. AB Tenga un rango de temperatura a operar de 10 a 50 C. AC La mayora de las piezas sean reciclables.
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En la tabla 3.1. Se especifican todos aquellos requisitos y expectativas del cliente sobre lo que espera obtener en el producto en cuestin, por lo que agrupar segn el tipo, definir aun ms los requerimientos que son obligatorios durante el diseo y ponderar a los que son deseables.
3.10.3. Clasificacin de los Requerimientos

DESEMPEO FUNCIONAL A. El gripper sea lo ms ligero posible B. Permita el cambio de ventosas en dimetro y tipo. D. Sostenga la pieza de trabajo en la suspensin de energa. G. El gripper debe asegurarse bajo condiciones de aceleracin mxima en un tiempo corto del proceso. H. Tenga agarre en algunas superficies con porosidad mnima. I. Tenga agarre en superficies con formas planas y/o semiesfricas. J. Sea un equipo seguro. N. Use una interfase mecnica. O. Maneje un Intervalo de vaco para superficies frgiles. P. Sea rgido para mantener la exactitud del robot y reducir las vibraciones. Q. Tenga estabilidad (centro de masa). R. Use una interfase elctrica. S. Use una interfase neumtica. T. Sea resistente a la corrosin. U. Se mantenga libre de impurezas ambientales de trabajo. Z. Utilice aire comprimido como fluido. AA. Vida til mnima mayor a 5000 ciclos. AB. Tenga un rango de temperatura a operar de 10 a 50 C. AC. La mayora de las piezas sean reciclables.
LMITE DE ESPACIO M. Tenga sensores de accionamiento y posicionamiento en la clula de trabajo. V. Tenga fuentes de energa suficiente. W. Sea fcil de instalar.
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CONSERVACIN C. Sea fcil de reparar. F. El mantenimiento sea fcil en cada uno de sus componentes. L. El gripper sea intercambiable y no permanente en el plato del manipulador.
TIEMPO Y. Sea el tiempo mnimo de fabricacin, ensamble y prueba.
COSTO E. sea de costo econmico. X. sus dispositivos, accesorios y repuestos sean econmicos.
MANUFACTURA K. La fabricacin y el ensamble sean fciles.
La clasificacin de los requerimientos est basada en su naturaleza, considerando especialmente aquellos como obligatorios, es decir, los que deben estar implcitos en el diseo del efector final, de acuerdo al mnimo de crterios para el diseo de un efector final.
La clasificacin permite identificar los requerimientos deseables, esto con la finalidad de determinar su importancia relativa y tomarlos en cuenta durante el diseo, esperando como resultado, un grado de satisfaccin mayor en el cliente.
En la tabla 3.2. se organizan todos los requerimientos y expectativas del cliente, sealando aquellos que son obligatorios y deseables, de acuerdo a su naturaleza. Se entiende como deseable, aquellos requisitos que se desean incorporar al diseo del producto, aportando correcciones y mejoras durante la definicin del modelo conceptual. El siguiente paso a elaborar, es separar el grupo de requerimientos deseables, y llevarlos a una definicin de importancia relativa entre cada uno de estos. As, la ponderacin resultante, se tomar en cuenta durante el desarrollo del producto.
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Tabla 3.2. Identificacin de Requerimientos de Calidad, Obligatorios y Deseables.

DES OBLI REF RO1 RO2 RO3 RO4 RO5 RO6 RD1 RD2 RD3 RO7 RD4 RO8 RD5 RO9 RD6 RO10 RO11 RO12 RO13 RO14 RO15 RD7 RD8 RD9 RD10 RD11 RD12 RD13 RO16 92
REQUERIMIENTOS DE CALIDAD
El gripper sea lo ms ligero posible. El gripper debe asegurarse bajo condiciones de aceleracin mxima en un tiempo corto del proceso. Integridad estructural Sea resistente a la corrosin. Utilice aire comprimido como fluido. Vida til mnima mayor a 5000 ciclos. Tenga un rango de temperatura a operar de 10 a 50 C. La mayora de las piezas sean reciclables. Sea rgido para mantener la exactitud del robot y reducir las vibraciones. Tenga estabilidad (centro de masa). Sea un equipo seguro. Permita el cambio de ventosas en dimetro y tipo. Sostenga la pieza de trabajo en la suspensin de energa. Atributos Maneje un Intervalo de vaco para superficies frgiles. Tenga agarre en superficies con forma planas y/o semiesfrica. Tenga agarre en algunas superficies con porosidad mnima. Se mantenga libre de impurezas ambientales de trabajo. Interfase con el Use una interfase mecnica. producto entra Use una interfase elctrica. Use una interfase neumtica. Tenga sensores de accionamiento y posicionamiento en la clula de trabajo. Tenga fuentes de energa suficiente. Sea fcil de instalar. Sea fcil de reparar. CONSERVACIN El mantenimiento sea fcil en cada uno de sus componentes. El gripper sea intercambiable y no permanente en el plato del manipulador. TIEMPO COSTO Sus dispositivos, accesorios y repuestos sean econmicos. MANUFACTURA La fabricacin y el ensamble sean fciles. Tenga tiempo mnimo de fabricacin, ensamble y prueba. Sea de costo econmico.
DESEMPEO FUNCIONAL
LIMITE DE
ESPACIO
Tesis de grado
No
Entra
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En la tabla 3.3. Se hace la separacin del grupo de requerimientos deseables.
Tabla 3.3. Identificacin de Requerimientos de Calidad Deseables.
REQUERIMIENTOS DESEABLES
La mayora de las piezas sean reciclables. Sea rgido para mantener la exactitud del robot y reducir las vibraciones. Tenga estabilidad (centro de masa). Permita el cambio de ventosas en dimetro y tipo. Maneje un Intervalo de vaco para superficies frgiles. Tenga agarre en algunas superficies con porosidad mnima. Sea fcil de instalar. Sea fcil de reparar. El mantenimiento sea fcil en cada uno de sus componentes. El gripper sea intercambiable y no permanente en el plato del manipulador. Tenga tiempo mnimo de fabricacin, ensamble y prueba. Sea de costo econmico. Sus dispositivos, accesorios y repuestos sean econmicos.
REFERNCIA RD1 RD2 RD3 RD4 RD5 RD6 RD7 RD8 RD9 RD10 RD11 RD12 RD13
3.10.4. Importancia Relativa de los Requerimientos de Calidad

Una vez definido los requisitos de calidad obligatorios deseables, se llevan a un nivel de ponderacin, donde aquellos requerimientos obtienen una cuantificacin de la importancia relativa entre ellos, esto a travs de las siguientes expresiones:
C= Ir =
N ( N 1) Cantidad total de comparacin. 2 (+ ) x100 Valor relativo del requerimiento. C
Para tener el clculo se utilizan dos valores de comparacin.
(1). Significa que el requerimiento de comparacin es ms importante que los dems. (0). Significa que el requerimiento de comparacin no es ms importante que los dems.
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Tabla 3.4. Matriz de Importancia Relativa en los Requerimientos Deseables.
RD10
RD11
RD12
Deseables
RD13
RD1
RD2
RD3
RD4
RD5
RD6
RD7
RD8
RD9
Requerimientos
relativa (+) Ir(%)

8,97 6,41 6,41 10,26 7,69 5,13 10,26 2,56 1,28 12,82 11,54 14,1 2,56 100
RD1 RD2 RD3 RD4 RD5 RD6 RD7 RD8 RD9 RD10 RD11 RD12 RD13
X 1 0 0 1 1 0 1 1 1 0 0 1 0 X 1 1 0 0 0 1 1 0 0 0 1 1 0 X 0 0 0 1 1 1 0 0 0 1 1 0 1 X 1 1 0 1 1 0 0 1 1 0 1 1 0 X 1 0 1 1 0 1 0 0 0 1 1 0 0 X 0 1 1 0 0 0 0 1 1 0 1 1 1 X 1 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 X 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 X 0 0 0 1 0 1 1 1 1 1 1 1 1 X 1 0 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 0 X 0 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 1 1 X 1 0 0 0 0 1 1 0 0 0 0 0 0 X TOTAL
7 5 5 8 6 4 8 2 1 10 9 11 2 78
5 7 7 4 6 8 4 9 10 2 3 1 9
As en la tabla 3.4 se determina el orden de importancia de los requerimientos deseables, es decir, que existen requisitos deseables ms importantes que otros. En concreto, el requerimiento RD10 tiene mayor nivel de importancia sobre los dems, siendo RD8 y RD13 aquellos con menor valor de importancia, de manera que el primero puede ser tomado en cuenta ms fcilmente que los dos ltimos.
3.10.5. Estudio Comparativo a Productos de la Competencia

Se hace un anlisis de comparacin del producto en cuestin con aquellos elaborados por empresas que son lderes en el mercado. Esta se hace tomando en cuenta el producto en proyecto o elementos que componen el producto, desde elementos de ensamble y repuestos, hasta piezas fijas y maquinadas, tomando como criterio, cada requisito propuesto por el cliente, desde los obligatorios hasta los deseables.
importancia
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Importancia Orden de
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Tabla 3.5. Nivel de Satisfaccin.
54321
Clasificacin No satisface requerimiento. Ligeramente satisface requerimiento. Medianamente satisface requerimiento. En mayor parte satisface requerimiento. Totalmente satisface requerimiento.
Se seleccionaron compaas lderes en el mercado, de las cuales slo dos sern tomadas en cuenta, de acuerdo al rea geogrfica del mercado en que se encuentran y la variedad de productos que ofrezcan.
1. EOA SYSTEMS-Robot Automation. 2. ROBOTIC GRIPPER. 3. FESTO AG & CO. 4. AIMCO End Effectors. 5. S.A.S. AUTOMATION Ltd. 6. PARKER HANNIFIN CORPORATION-automation actuator division.
Seleccin factible:
A. FESTO AG & Co. B. PARKER HANNIFIN CORPORATION (Automation Actuator Division)\SMC.
Las compaas A y B fueron las seleccionadas de acuerdo a los crterios antes mencionados y se compara con el diseo del producto objetivo. Los argumentos bsicos son aquellos listados en la tabla 3.2, calificando en grado de similitud con aquellos propuestos en la tabla 3.5. En la tabla 3.6, se muestra el Benchmarking comparativo de las compaas seleccionadas A y B, contra el diseo propuesto (Efector Final de Ventosa por Vaco).
Tesis de grado
95
QFD
Tabla 3.6 Benchmarking Comparativo de los Requerimientos de Calidad.

Nuestro
(BENCHMARKING COMPARATIVO)
El gripper sea lo ms ligero posible. El gripper debe asegurarse bajo condiciones de aceleracin mxima en un tiempo Integridad estructural corto del proceso. Sea resistente a la corrosin. Utilice aire comprimido como fluido. Vida til mnima mayor a 5000 ciclos. Tenga un rango de temperatura a operar de 10 a 50 C. La mayora de las piezas sean reciclables. Sea rgido para mantener la exactitud del robot y reducir las vibraciones. Tenga estabilidad (centro de masa). Sea un equipo seguro. Permita el cambio de ventosas en dimetro y tipo. Sostenga la pieza de trabajo en la suspensin de energa. Atributos Maneje un Intervalo de vaco para superficies frgiles. Tenga agarre en superficies con forma planas y/o semiesfrica. Tenga agarre en algunas superficies con porosidad mnima. Se mantenga libre de impurezas ambientales de trabajo. Interfase con el Use una interfase mecnica. producto Use una interfase elctrica. Use una interfase neumtica.
Cia. A
4 4 4 5 4 5 4 3 3 4 3 3 3 5 4 4 2 3 4
4 4 5 5 4 5 4 3 3 4 4 4 3 5 4 4 2 3 4
3 5 3 5 5 5 4 4 4 4 5 5 3 5 4 4 3 4 3
DESEMPEO FUNCIONAL
Entra
LIMITE DE
ESPACIO
Tenga sensores de accionamiento y posicionamiento en la clula de trabajo. Tenga fuentes de energa suficiente. Sea fcil de instalar. Sea fcil de reparar.
3 4 4 4 3 1 4 4 3 4 105
4 4 4 4 3 1 4 4 3 4 109
4 5 3 3 2 3 3 2 2 3 108
entra
No
CONSERVACIN
El mantenimiento sea fcil en cada uno de sus componentes. El gripper sea intercambiable y no permanente en el plato del manipulador.
TIEMPO COSTO MANUFACTURA
Tenga tiempo mnimo de fabricacin, ensamble y prueba. Sea de costo econmico. Sus dispositivos, accesorios y repuestos sean econmicos. La fabricacin y el ensamble sean fciles. TOTAL
Como se puede observar, la compaa B tiene alto nivel de satisfaccin sobre el producto, y nuestro diseo, queda en segundo lugar, debido a la disponibilidad en la materia prima procesada.
Tesis de grado
96
diseo
Cia. B
REQUERIMIENTOS DE CALIDAD
QFD
3.10.6. Traduccin de los Requerimientos y Expectativas de los Clientes en Trminos Mesurables

En base a los requerimientos, se tienen que llevar a un nivel de traduccin cuantificable, es decir, todos aquellos requerimientos hechos por el cliente hay que definirlos en trminos mensurables de ingeniera, de manera que se asociarn directamente con una unidad de medicin; Aquellos que no puedan ser asociados directamente a una unidad de medicin, lo harn con un significado explcito, donde se referir a la actividad que sta implica.
Tabla 3.7. Traduccin de los Requerimientos de Calidad a Requerimientos de Ingeniera.

REFERENCIA
CANTDAD
DE CALIDAD
El gripper sea lo ms ligero posible
DE INGENERIA
Peso mximo permitido Peso mximo a levantar Wld Coeficiente de friccin mximo
RO1
0,5 0,5 0,6 5 1 2 118.1
N/A m/s m m/s N

2
El RO2
gripper
debe
asegurarse
bajo
Velocidad mxima de desplazamiento Distancia mnima a recorrer Aceleracin mxima calculada Fuerza de levantamiento
condiciones de aceleracin mxima en un tiempo corto del proceso
RO3 RO4 RO5 RO6
Sea resistente a la corrosin Utilice aire comprimido como fluido Vida til mnima mayor a 5000 ciclos Tenga un rango de temperatura a operar de 10 a 50 C La mayora de las piezas sean Vida til Temperatura de operacin 5000 -10 a +40 3 ciclos C
RD1
reciclables Sea rgido para mantener la exactitud del robot y reducir las vibraciones. Tenga estabilidad (centro de masa). Sea un equipo seguro. Permita el cambio de ventosas en dimetro y tipo. Sostenga la pieza de trabajo en la suspensin de energa.
Elementos reciclables
piezas
RD2 RD3 RO7 RD4
Factor de seguridad min-ma
2 15-80
N/A mm
RO8
UNIDAD
kg kg 97
REQUERIMIENTO
REQUERIMIENTO
Tesis de grado
QFD
rea mnima-mxima de superficie de RD5 Maneje un Intervalo de vaco para superficies frgiles. contacto Presin Mnima Presin mxima RO9 Tenga agarre en superficies con forma planas y/o semiesfricas Tenga agarre en algunas superficies con porosidad mnima. Se mantenga libre de impurezas
0.00030.0009 7.05 28.19
Kpa kpa
RD6
RO10
ambientales de trabajo
RO11 Use una interfase mecnica RO12 Use una interfase elctrica RO13 Use una interfase neumtica. RO14 Tenga sensores de accionamiento y posicionamiento en la clula de trabajo. Fuente Elctrica de alimentacin RO15 Tenga fuentes de energa suficiente Fuente Neumtica de alimentacin RD7 RD8 Sea fcil de instalar Sea fcil de reparar. El mantenimiento lo puede realizar cierto RD9 El mantenimiento sea fcil en cada uno nmero de persona de sus componentes. Mantenimiento preventivo Equipo fcil de operar RD10 El gripper sea intercambiable y no permanente en el plato del manipulador. Tiempo mximo de acoplamiento: Fabricacin del prototipo Tenga tiempo mnimo de fabricacin, ensamble y prueba. Ensamble Prueba Equipo y herramienta sencilla y fcil de operar RD12 Sea de costo econmico. RD13 El costo mximo de fabricacin $15000 Pesos Pesos Pesos 45 3 1 1/2 Segundos Semanas Semana Semana 1 40 # Hr 2 l 127-220 V Nivel estndar de energa(ISA) 0-24 4-20 V mA
RD11
Sus dispositivos, accesorios y repuestos $ Mnimo sean econmicos $ Mximo Maquinado sencillo de las piezas de acoplamiento
RO16 La fabricacin y el ensamble sean fciles
El ensamble sea realizado por cierto nmero de personas.
Tesis de grado
98
QFD
Enseguida se listan (tabla 3.7), los requerimientos traducidos que se derivan de aquellos que no son directamente mensurables:
Sea resistente a la corrosin.-Implica: Seleccin de una proteccin anticorrosiva. Proteccin interna y externa de los conductos.
Utilice aire comprimido como fluido.-Implica: Humedad en el interior de los conductos. Filtro contra impurezas.
Sea rgido para mantener la exactitud del robot y reducir las vibraciones.-Implica: Propiedades del material para evitar la deformacin del efector final.
Tenga estabilidad.-Implica: Posicionamiento lo ms cercano al centro de masa en la pieza de trabajo.
Sea un equipo seguro.-Implica: Tenga un factor de seguridad dinmico de 8 en caso de aceleracin mxima. Tanque-compresor necesario para suministrar la presin requerida. Medidores de presin en el tanque y tubera. Tubera con el mnimo de conexiones y evitar cadas de presin considerables.
Sostenga la pieza de trabajo en la suspensin de energa.-Implica: Accesorio (vlvula check) para evitar la fuga del fluido.
Tenga agarre en superficies con forma planas y/o semiesfrica.-Implica: Superficie con una forma totalmente plana y lisa. Superficie con una forma semiesfrica cncava Superficie con una forma semiesfrica convexa. Superficie con forma plana inclinada no mayor a 20 .
Tenga agarre en algunas superficies con porosidad mnima.-Implica: Presin mxima necesaria para la sujecin de una pieza con mnima porosidad en la superficie.
Tesis de grado
99
QFD
Ventosa adecuada para evitar al mximo fugas en la superficie porosa.
Se mantenga libre de impurezas ambientales de trabajo.-Implica: Utilice filtro para detener las partculas de polvo.
Use una interfase mecnica.-Implica: Permita el acoplamiento sin la intervencin del hombre.
Use una interfase neumtica.-Implica: Alimentacin a travs del fluido de aire. Conectores compatibles y dimensiones estndar.
Que tenga sensores de accionamiento y posicionamiento en la clula.-Implica: Dispositivo que indique el posicionamiento sobre la pieza. Interruptor de accionamiento para dar seal de sujecin.
Sea fcil de instalar.-Implica: No. de personas para la instalacin. Nivel tcnico como mnimo de escolaridad. Capacitacin previa.
La fabricacin y el ensamble sea fcil.-Implica: No. de personas para la fabricacin y ensamble. Nivel tcnico como mnimo de escolaridad. Capacitacin previa. Equipo y maquinaria suficiente.
Maquinado sencillo de las piezas de acoplamiento.-Implica: Materia prima maleable. Herramientas suficientes. Mnimo nmero de procesos de maquinado en la materia prima.
Tesis de grado
100
QFD
3.10.7. Plan de Calidad

Esta calidad planificada est en relacin directa con el nivel que se quiere alcanzar en cada requerimiento, teniendo en cuenta la importancia que tiene cada una para el cliente, las valoraciones dadas por la organizacin y a los competidores.

Cal.
4 5 2 5 5 5 5 4 4 5 5 5 5 5 4 4 4 5 4 5 5 4 4 2 4 2 3 3 4
Plan de calidad
El gripper sea lo ms ligero posible. El gripper debe asegurarse bajo condiciones de aceleracin mxima en un tiempo corto del proceso. Integridad estructural Atributos Interfase con el producto entra Entra No LIMITE DE ESPACIO TIEMPO COSTO MANUFACTURA Sea resistente a la corrosin. Utilice aire comprimido como fluido. Vida til mnima mayor a 5000 ciclos. Tenga un rango de temperatura a operar de 10 a 50 C. La mayora de las piezas sean reciclables. Sea rgido para mantener la exactitud del robot y reducir las vibraciones. Tenga estabilidad (centro de masa). Sea un equipo seguro. Permita el cambio de ventosas en dimetro y tipo. Sostenga la pieza de trabajo en la suspensin de energa. Maneje un Intervalo de vaco para superficies frgiles. Tenga agarre en superficies con forma planas y/o semiesfrica. Tenga agarre en algunas superficies con porosidad mnima. Se mantenga libre de impurezas ambientales de trabajo. Use una interfase mecnica. Use una interfase elctrica. Use una interfase neumtica.
DESEMPEO FUNCIONAL
Tenga sensores de accionamiento y posicionamiento en la clula de trabajo. Tenga fuentes de energa suficiente. Sea fcil de instalar. Sea fcil de reparar.
CONSERVACIN El mantenimiento sea fcil en cada uno de sus componentes. El gripper sea intercambiable y no permanente en el plato del manipulador. Tenga tiempo mnimo de fabricacin, ensamble y prueba. Sea de costo econmico. Sus dispositivos, accesorios y repuestos sean econmicos. La fabricacin y el ensamble sean fciles.
Tesis de grado
101
QFD
3.10.7.1. Relacin de Mejora, Argumento de Venta e Importancia Absoluta

La relacin de mejora expresa el grado de mejora de cada requerimiento, con base en la siguiente frmula:
Relacin de mejora =
Plan de calidad . . . . .(3.1) Nuestro producto
Esta relacin permite controlar la calidad planificada.
El argumento de venta permite introducir, en un anlisis, aquellos elementos que se consideran argumentos comerciales y que incrementan las ventas. Para esta calificacin se decide utilizar este factor de marketing:
1.5 Es un importante argumento comercial. 1.2 Es un argumento de menor importancia. 1 No supone un argumento de venta.
La importancia absoluta especifca el peso absoluto de cada requerimiento analizado, y se expresa en los siguientes trminos:
Importacia absoluta
Importacia = para el cliente X
Relacin de mejora X
Argumento de venta
. . . . . .(3.2)
Con estas expresiones se integra la ltima fase de la metodologa QFD para la obtencin de la Casa de la Calidad. En la tabla 3.9 se muestra cuales requerimientos pueden generar argumentos de ventas, es decir, elementos que son parte del producto diseado y que puede fabricarse como dispositivo e integrarse al mercado potencial.
Tesis de grado
102
QFD

R.M A.V 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 I.A 6.6 4 1.3 5 4 4 6.2 5 5 3.3 2 2 3 4 3.7 4 3 4 4 3 5.3 2.6 6 4.5 5.3
Relacin de mejora, Argumento de venta e importancia absoluta

El gripper sea lo ms ligero posible. El gripper debe asegurarse bajo condiciones de aceleracin mxima en un tiempo corto del proceso. Integridad estructural Sea resistente a la corrosin. Utilice aire comprimido como fluido. Vida til mnima mayor a 5000 ciclos. Tenga un rango de temperatura a operar de 10 a 50 C. La mayora de las piezas sean reciclables. Sea rgido para mantener la exactitud del robot y reducir las vibraciones. Tenga estabilidad (centro de masa). Sea un equipo seguro. Permita el cambio de ventosas en dimetro y tipo. Sostenga la pieza de trabajo en la suspensin de energa. Atributos Maneje un Intervalo de vaco para superficies frgiles. Tenga agarre en superficies con forma planas y/o semiesfrica. Tenga agarre en algunas superficies con porosidad mnima. Se mantenga libre de impurezas ambientales de trabajo. Interfase con el Use una interfase mecnica. producto Use una interfase elctrica. Use una interfase neumtica. Tenga sensores de accionamiento y posicionamiento en la clula de trabajo. Tenga fuentes de energa suficiente. Sea fcil de instalar. Sea fcil de reparar. CONSERVACION El mantenimiento sea fcil en cada uno de sus componentes. El gripper sea intercambiable y no permanente en el plato del manipulador. TIEMPO COSTO MANUFACTURA Tenga tiempo mnimo de fabricacin, ensamble y prueba. Sea de costo econmico. Sus dispositivos, accesorios y repuestos sean econmicos. La fabricacin y el ensamble sean fciles.
1,3 1 0.6 1 1 1
1.5 4.5 1.2 3.6
DESEMPEO FUNCIONAL
1.2 1.2 4.5 1 1 1.2 1 1 1.6 1 1 1 1.3 1.2 1.3
Entra
LIMITE DE
ESPACIO
1.2 1.5 7.5 1 1.3 1.3 1 1.3 0.6 1.5 1.5 1.3
3.10.8. Objetivos de diseo

Finalmente, en la tabla 3.10. Se establecen las metas de diseo del efector final de ventosa por succin, estructurando la casa de la calidad o tambin llamado el grfico de planeacin, basndose en resultados de memoria de clculos.
entra
No
Tesis de grado
103
QFD
3.11. Sumario
Cabe sealar que lo ms importante de este captulo, es el desarrollo de la metodologa QFD, cada paso describe las metas de diseo a conseguir. El ejemplo ms claro es la tabla 3.10, ah se muestra cuales son los puntos importantes como:
Los requerimientos y expectativas del cliente. Los requisitos de ingeniera que se obtuvieron con la traduccin en trminos mensurables basado en lo anterior. El estudio comparativo o Benchmarking entre dos compaas lderes en el mercado y nuestro producto en diseo. La integracin de la planificacin de la calidad, es decir, la parte de la mercadotecnia sobre algunos elementos que tienen un potencial como
productos en el mercado. La representacin mediante la grfica de Pareto, sobre la importancia relativa de los requerimientos deseables. La relacin existente entre los requisitos del cliente y de ingeniera. Adems lo ms importante, los objetivos y metas de diseo en trminos cuantificables y dimensinales que terminan en una evaluacin tcnica entre las compaas seleccionadas y el producto diseado.
La casa de la calidad, se construye tomando los puntos ms importantes de cada paso desarrollado del QFD, arrojando como resultado una direccin en busca de la mejora, esto es, la viabilidad del producto en cuanto a diseo y satisfaccin hacia el cliente. Este grfico de la calidad es muy fcil de entender y de relacionar que se pretende conseguir, asimismo permite identificar en que punto es necesario hacer correcciones y aportar mejoras a la planeacin del producto. Esto abre paso de continuar con la construccin del modelo funcional, analizando cada requerimiento, generando conceptos y evaluando estos con detalle.
Tesis de grado
104
QFD
3.12. Referencias
Literatura [45] M. en C. Jorge Ramos Watanave, Curso de diseo mecnico IPN-ESIME-SEPI vol.1, vol. 2, vol. 3, vol. 4, 2000
Papers [46] Stephen Uselac Zen Leadership: The Human Side of Total Quality Team Management, Londonville, OH. Mohican Publishing Company, 1993. [47] Yoji Akao, Asahi University, QFD: Past, Present, and Future, International Symposium on QFD 1997. [48] [49] [50] Ayteco consultores S.L, Tabla de planificacin de calidad, QFD, Espaa, 2001. Concurrent Engineering and Simultaneous Engineering, A Common target dmayrh,2002. X. Ayneto, Ensayo y simulacin en un entorno de ingeniera concurrente, ST Mecnica aplicada, S.L. 1998. [51] [52] John R. Hattley, Ingeniera concurrente. Productivity Press, Ed. TGP-Hoshin, S.L. 1994. Research & innovation, S.L., Ingeniera concurrente, Centro de empresas de nuevas tecnologas, 2002.
Tesis de grado
105
DISEO CONCEPTUAL
el diseo conceptual de un efector final de ventosa por succin, describe paso a paso la obtencin del modelo funcional, la generacin de conceptos, su evaluacin y finalmente llegar al concepto de diseo.
La aplicacin de la metodologa para
Tesis de grado
106
DISEO CONCEPTUAL
4.1. Diseo Conceptual 4.1.1. Clarificacin del Problema

El problema consiste en disear un efector final de ventosa por succin, para procesos de transportacin. La particularidad que presenta el diseo es que cubra en lo posible, una compatibilidad con el mayor nmero de accesorios (ventosas) en su variedad de materiales y dimensiones estndar. Como primera etapa se deber disear un modelo cuyas caractersticas estn sealadas en el grfico de despliegue de funciones de calidad (QFD); la casa de la calidad, donde las unidades de medida estn establecidas en el Sistema Internacional. El efector final tendr la capacidad de trabajar con una, dos o tres ventosas segn la necesidad del proceso. La seleccin de algunos componentes de la tecnologa de vaco estar determinada por los resultados del diseo de acuerdo a la evaluacin tcnica de ingeniera.
4.1.2. Funcin Global de Servicio del Producto

La funcin global de servicio del sistema en el proceso de diseo, describe el papel a desempear del mismo, es decir la capacidad que tiene para realizar cada elemento o el conjunto del sistema [45] la cual queda definida de la siguiente manera:
Transformar la energa disponible de una fuente de aire comprimido en un trabajo mecnico de sujecin, a travs de la succin, por medio de un vaco, para levantar y transportar productos de un lugar a otro
El esquema de la funcin global es:
salidas Entradas Energa fludica Sistema: Efector final de ventosa por succin Energa mecnica Aire despresurizado
Aire a presin
Figura. 4.1. Diagrama Funcional de Mayor Nivel en el Sistema.
Tesis de grado
107
DISEO CONCEPTUAL
4.1.3. Lmites del Producto

El establecimiento de lmites al sistema, forma parte del mismo, ya que no puede estar aislado, porque est restringido por el entorno que lo rodea, tanto con elementos fsicos como humanos y que estn con relacin al ciclo de vida del producto. En este caso, El efector final de ventosa por succin tendr interaccin con los elementos siguientes:
Conexiones instaladas en los extremos de las mangueras conductoras del aire a presin. Conexin de alimentacin de aire a presin. Aire comprimido. Medio ambiente (temperatura, humedad, residuos slidos). Instalacin. Mantenimiento. Reparacin. Espacio disponible
Retener partculas slidas Cambio de ventosas Aire comprimido Conexin A Reparacin Generar vaco silenciador Efector final de ventosa por succin Instalacin Trabajo mecnico Mantenimiento Espacio disponible Medio ambiente Intercambiador de herramientas
Figura 4.2. Lmite y Entorno del Sistema.
Tesis de grado
108
DISEO CONCEPTUAL
4.1.4. Funcin de Servicio

Es la funcin que representa la utilidad o rol que desempean cada uno de los elementos en el conjunto.
A1 Admitir aire comprimido como fluido. A2 Generar vaco. A3 Expulsar aire despresurizado. A4 Realizar un trabajo mecnico. A5 Retener partculas slidas. A6 Resistir la corrosin. A7 Facilitar la instalacin. A8 Facilitar la reparacin. A9 Facilitar el mantenimiento preventivo. A10 Entrar en un espacio disponible. A11 Manipular el nivel de vaco. A12 Mantener el trabajo mecnico a falta de energa (aire comprimido). A13 Facilidad para compatibilizar con ventosas de mayor dimetro y tipo de material. A14 El intercambiador de herramientas con accionamiento de la interfase mecnica y elctrica, permitiendo l desacople del efector final con el plato de herramienta.
Representacin de las funciones de servicio.
A1: Admitir aire comprimido como fluido y A2 Generar vaco: Esta funcin tiene lugar entre el generador de vaco y en el puerto P (conexin A).
A1 Efector final de ventosa por succin A2
Conexin A
Generar vaco
Figura 4.3. Funcin de Admisin de Aire Comprimido.
A3: Expulsar aire despresurizado: Esta funcin tiene lugar entre el generador de vaco y en el puerto R.
A3 Conexin R Efector final de ventosa por succin
Figura 4.4. Funcin de Despresurizacin.
Tesis de grado
109
DISEO CONCEPTUAL
A4: Realizar un trabajo mecnico y A5: Retener partculas slidas: Esta funcin se lleva a cabo entre el generador de vaco y en el puerto U.
A4 Conexin U Retener partculas slidas Efector final de ventosa por succin
A5
Figura 4.5. Funcin de Trabajo Mecnico.
A6: Resistir la corrosin

A6 Resistente a la corrosin Efector final de ventosa por succin
Figura 4.6. Funcin de Resistencia a la Corrosin.
A7: Facilitar la instalacin, A8: Facilitar la reparacin y A9: Facilitar el mantenimiento preventivo
Retener partculas slidas Cambio de ventosas
Efector final Generar vaco A8 Conexin A A7 A9 Instalacin Mantenimiento
Trabajo mecnico
Reparacin
Figura 4.7. Funcin de fcil instalacin.
A10. Entrar en un espacio disponible:

Generar vaco Cambio de ventosas silenciador
Conexin A
Efector final de ventosa por succin Retener partculas slidas
Figura 4.8. Funcin de Entrar en Espacio Disponible.
Tesis de grado
110
DISEO CONCEPTUAL
A11: Manipular el nivel de vaco, A12: Mantener el trabajo mecnico a falta de energa (aire comprimido) y A13: Facilidad para compatibilizar con ventosas de mayor dimetro y tipo de material
Aire comprimido Generar vaco
Trabajo mecnico
Efector final de ventosa por succin Silenciador Cambio de ventosas Conexin A
Figura 4.9. Funcin de Servicio.
A14: Intercambiador de herramientas (interfase mecnica): Esta funcin implica que exista una interfase elctrica y mecnica para permitir el cambio de herramienta en el plato del manipulador.
Aire comprimido Conexin A Mantenimiento Reparacin Intercambiador de herramientas acoplamiento silenciador Instalacin Trabajo mecnico
Espacio disponible
Efector final de ventosa por succin
Figura 4.10. Correlacin entre el Entorno del Sistema y el Lmite.
4.2. Definicin del Modelo Funcional

Tomando las relaciones funcionales del sistema se describen aquellas funciones que son necesarias satisfacer de acuerdo a la jerarqua de la funcin en el sistema.
Tesis de grado
111
DISEO CONCEPTUAL
4.2.1. Anlisis Funcional Descendente (Modelo Funcional)

En la aplicacin del anlisis funcional descendente, se seala grficamente las funciones del sistema, partiendo de lo general a lo particular, es decir, desde la funcin global de servicio en un primer nivel, hasta la traduccin de funciones complementarias en un segundo nivel de traduccin, o los que requieran de acuerdo a la complejidad del sistema.
Presencia de aire a presin
Energa fludica Transformar la energa disponible de una fuente de aire comprimido en un trabajo mecnico de sujecin a travs de succin por medio de un vaco para levantar y transportar productos de un lugar a otro Energa mecnica Aire despresurizado
Aire a presin
intercambiador de herramientas
Figura 4.11. Diagrama Funcional de Mayor Nivel para el Producto.
4.2.1.1. Primer Nivel de Descomposicin Funcional

El primer nivel de descomposicin, no cumple con el objetivo de localizar las funciones complementarias, que son: x, y, z por lo que se pasa a un segundo nivel.
Energa elctrica del Panel de control
Aire a presin Distribucin de la fuente neumtica(Seal elctrica para el accionamiento de la vlvula)
Aire a presin Efector final de ventosa por succin Conexion A1 Conexion A2 Energa Fludica Intercambiador de herramientas
Trabajo mecnico
Aire despresurizado
Energa Fludica
Trabajo mecnico
Figura 4.12. Primer Nivel de Descomposicin Funcional.

112
Tesis de grado
DISEO CONCEPTUAL
4.2.1.2. Segundo Nivel de Descomposicin Funcional

Dentro del segundo nivel de descomposicin funcional, an no se logra llegar al objetivo planteado en un principio con las 14 funciones de servicio. As que se prosigue con un tercer nivel de descomposicin.
Presencia de seal elctrica
Conexin A1 Aire a presin Energa Fludica Admisin y Conduccin Aire a presin del aire a presin por la conexin A1 o A2 a Energa Fludica travs de una vlvula y una Conexin A2 seal elctrica
conduccin
Figura 4.13. Segundo Nivel de Descomposicin Funcional para la Distribucin de la Fuente Neumtica (Seal de Accionamiento de la Vlvula).
Mantenimiento
Retencin de partculas slidas Presencia de aire a presin como fluido Aire a presin Admisin de aire a presin Ajuste del nivel de vaco Trabajo mecnico
Fuerza de succin Energa Fludica C onvertir el aire a presin en presin de vaco Presin de vaco Fuerza
Ventosas de succin
Expulsa el aire a presin con velocidad supersnica
Silenciador Aire despresurizado
Figura 4.14. Segundo Nivel de Descomposicin Funcional para el Efector Final de Ventosa por Succin.
Tesis de grado
113
DISEO CONCEPTUAL
Presencia de aire a presin como fluido Aire a presin Admisin de aire a presin
Presencia de fuerza mecnica
Movimiento y Fuerza Trabajo mecnico Limitar y guiar el movimiento rectilneo
Energa Fludica
Convertir el aire a presin en un movimiento rectilneo
Transmitir el movimiento
Figura 4.15. Segundo Nivel de Descomposicin Funcional para el Intercambiador de Herramienta.
Como se puede observar, la complejidad de llegar a un tercer nivel de descomposicin, tienen que ser analizadas por separado y hallar las funciones complementarias.
4.2.1.3.
Tercer
Nivel
de
Descomposicin
Funcional
para
la
Distribucin de la Fuente Neumtica (seal de accionamiento de la vlvula)

Funcin: Admisin, conduccin, y conexin de aire a presin al accionamiento de la vlvula mediante una seal elctrica
Presencia de seal elctrica Presencia de aire a presin Aire a presin Aire a presin Fuerza fludica Admisin-conduccin del aire a presin y conexin a la vlvula de operacin Accin de distribucin del aire a presin a travs de la conexin A1 o A2 Fuerza fludica Conexin A1
Conexin A2
Conector y conduccin
Actuador
Figura 4.16. Tercer Nivel de Descomposicin Funcional Admisin de Aire a Presin
Tesis de grado
114
DISEO CONCEPTUAL
4.2.1.4. Tercer Nivel de Descomposicin Funcional para el Efector Final de Ventosa por Succin
Funcin: Admisin de aire a presin
Aire a presin Conexin del generador de vaco con la conexin de la manguera de alimentacin Conduccin del aire a presin a travs de la manguera hasta el generador de vaco (puerto P) Aire a presin
Conector
conductor
Figura 4.17. Tercer Nivel de Descomposicin Funcional Admisin de Aire a Presin.
Funcin: Convertir el aire a presin en presin de vaco

Presencia de aire comprimido Presencia de aire comprimido Aire a presin con velocidad supersnica Transformacin de la energa del aire comprimido en vaco Aire a presin
Aire a presin Energa fludica
Permitir que el fluido de aire a presin pase a travs de un tubo venturi para generar una presin de vaco y esta sea mayor a la presin atmosfrica.
Conversin Estrangulamiento
Figura 4.18. Tercer Nivel de Descomposicin Funcional Convertir el Aire a Presin en Presin de Vaco.
Funcin: Presin de vaco

Presencia de la conexin de la presin (-)
Aire a presin (-)
Conector del generador de vaco
Conducir la presin (-) hacia el ajuste de nivel de vaco
Aire a presin (-)
Fuerza
conector conductor
Figura 4.19. Tercer Nivel de Descomposicin Funcional Presin de Vaco
Tesis de grado
115
DISEO CONCEPTUAL
Funcin: Ajuste de la presin de vaco

Presencia de la presin (-)
Aire a presin (-)
Fuerza
Ajustar el nivel de vaco a travs de una compuerta
Conducir la presin (-) hacia el retensor de partculas slidos
Aire a presin (-)
Fuerza
manipulacin conductor
Figura 4.20. Tercer Nivel de Descomposicin Funcional Ajuste de la Presin de Vaco.
Funcin: Retencin de las partculas slidas

Presencia de la presin ( ) -
Aire a presin (-)
mantenimiento Retener las partculas por medio de un filtro Conducir la presin (-) hacia la ventosa de succin Aire a presin ( ) Fuerza
Fuerza
Filtracin Cconducto
Figura 4.21. Tercer Nivel de Descomposicin Funcional. Retencin de las Partculas Slidas
Funcin: Ventosas de succin

Aire a presin (-)
Conector del filtro hacia la ventosa de succin
Ventosa de succin de material, forma y dimetro diverso
Aire a presin (-) Fuerza
Fuerza
conector
compatibilidad
Figura 4.22. Tercer Nivel de Descomposicin Funcional Ventosas de Succin.
Tesis de grado
116
DISEO CONCEPTUAL
Funcin: Fuerza de succin

Aire a presin (-)
Fuerza
Sujetar una pieza de trabajo al contacto con Ventosa mediante una fuerza de succin generada por la presin negativa(vaco)
Energa mecnica
sujecin
Figura 4.23. Tercer Nivel de Descomposicin Funcional Fuerza de Succin.
Funcin: Expulsa el aire a presin con velocidad supersnica y silenciador

Presencia de ruido Presencia de la conexin a la descarga
Aire a presin con velocidad supersnica
Reducir el nivel de ruido con que el fluido de aire a velocidad supersnica sale por la descarga
Conector del generador de vaco a descarga
Conducir el aire sin presin y sin ruido al exterior
Aire despresurizado
silenciador conector conector
Figura 4.24. Tercer Nivel de Descomposicin Funcional Expulsar el Aire a Presin con Velocidad Supersnica y Silenciador
4.2.1.5.
Tercer
Nivel
de
Descomposicin
Funcional
para
el
Intercambiador de Herramientas
Funcin: Admisin de aire a presin
Aire a presin Conexin de la manguera de alimentacin Conduccin del aire a presin a travs de la manguera hasta la entrada del pistn Aire a presin
Conector
Conductor
Figura 4.25. Tercer Nivel de Descomposicin Funcional Admisin de Aire a Presin.
Tesis de grado
117
DISEO CONCEPTUAL
Funcin: Convertir el aire a presin en movimiento rectilneo

Presencia de aire comprimido Presencia de aire comprimido
Aire a presin Energa fludica Contener la presin del aire comprimido Transformacin de la energa del aire comprimido
Fuerza mecanica Movimiento rectilneo
conversin contenedor
Figura 4.26. Tercer Nivel de Descomposicin Funcional Convertir el Aire a Presin En Movimiento Rectilneo.
Funcin: Limitar y guiar el movimiento rectilneo

Presencia de movimiento Presencia fuerza Lmite de carrera Fuerza mecnica Movimiento Detener y guiar el movimiento de avance o retroceso Resistir las fuerzas que interactan Fuerza movimiento
Resistir Limitador
Figura 4.27. Tercer Nivel de Descomposicin Funcional Limitar y Guiar el Movimiento Rectilneo.
Funcin: Transmitir el movimiento

Presencia de movimiento y fuerza
Fuerza mecnica movimiento Transferir fuerza y movimiento
Trabajo mecnico
transmisor
figura 4.28. Tercer Nivel de Descomposicin Funcional Transmitir el Movimiento.
Tesis de grado
118
DISEO CONCEPTUAL
Una vez que se describen las funciones complementarias en su nivel mas bajo, se analizan cada una de ellas.
Las funciones tcnicas y de servicio para el accionamiento de la vlvula (distribucin de la fuente neumtica) se describe a continuacin:
Admisin-conduccin de aire a presin Conectar la vlvula con la lnea de alimentacin neumtica Conducir el flujo de aire al interior de la vlvula
Distribucin de la lnea neumtica de alimentacin Distribucin Conectar la salida A1 para alimentacin neumtica al efector final de ventosa Conectar la salida A2 para alimentacin neumtica al intercambiador de herramientas
Resumiendo las funciones tcnicas y de servicio para el efector final de ventosa por succin, se describe a continuacin:
Admisin de aire a presin Conectar el generador de vaco con la manguera de alimentacin Conducir el flujo de aire al interior del generador de vaco Convertir el flujo de aire a presin en presin de vaco (presin negativa) Estrangular el paso del flujo de aire a presin a travs de un tubo venturi Convertir ese flujo de aire que sale del tubo venturi a velocidad supersnica en vaco Presin de vaco Conectar el puerto de vaco con el ajustador de nivel de vaco Conducir la energa de la presin negativa hacia el ajustador de nivel de vaco Ajustador del nivel de vaco Manipulacin del nivel de vaco en el ajustador de vaco Conducir el nivel de vaco al filtro Retencin de las partculas slidas Filtro de residuos slidos de tamao muy pequeo (partculas de Mantenimiento para el cambio de filtro polvo)
Tesis de grado
119
DISEO CONCEPTUAL
Conduccin del nivel de vaco hacia la ventosa de succin Conectar la ventosa con el filtro Compatibilidad en el mayor nmero de ventosas en dimensiones, tipo y forma hacia la conexin del filtro
Aire despresurizado Resistente a la corrosin Facilitar la instalacin Entrar en espacio disponible
Resumiendo las funciones tcnicas y de servicio para el intercambiador de herramientas que a continuacin se describe:
Admisin de aire a presin Conectar el actuador a la manguera de alimentacin Conducir el flujo de aire al interior del actuador Convertir el flujo de aire a presin en movimiento rectilneo Contener la presin del aire comprimido Convertir la energa de aire comprimido en movimiento rectilneo Limitar y guiar el movimiento rectilneo Detener el movimiento Resistir las fuerzas de movimiento Fijar el actuador Conectar el actuador con la cua Facilitar la instalacin Entrar en espacio disponible mecnico
4.3. Generacin de Conceptos

La generacin de conceptos es una tcnica que propicia la creatividad, la generacin de ideas y el planeamiento del problema a resolver con la aplicacin del Brainstorming.
Tesis de grado
120
DISEO CONCEPTUAL
4.3.1. Generacin de Conceptos para la Distribucin de la Fuente Neumtica (seal de accionamiento de la vlvula)
Funcin: Admisin-conduccin de aire a presin a la vlvula a.- Para la subfuncin Conectar-conducir la vlvula con la lnea de alimentacin neumtica
a1. Conexin con la lnea soldada
a2. Conexin con la lnea sellada
a3. Conexin a lnea con conector roscado
a4. Conexin a presin con la lnea
Funcin: Distribucin de la lnea neumtica de alimentacin b.- Para la subfuncin distribucin
b1. Vlvula direccional triple de 2 vas accionamiento manual
b2. Vlvula direccional triple de 2 vas accionamiento a solenoide (electrovlvula)
c.- Para la subfuncin Conectar a A1 para alimentacin neumtica al efector final de ventosa
c1. Conexin con la lnea soldada
c2. Conexin con la lnea sellada
c3. Conexin a lnea con conector roscado
c4. Conexin a Presin con la lnea
d.- Para la subfuncin Conectar a A2 para alimentacin neumtica al intercambiador de herramientas
d1. Conexin con la lnea soldada
d2. Conexin con la lnea sellada
d3. Conexin a lnea con conector roscado
d4. Conexin a presin con la lnea
Tesis de grado
121
DISEO CONCEPTUAL
El resultado es obvio, una serie de ideas que apuntan a la solucin del problema, el total de ideas generadas arroja una cantidad de combinaciones correspondiente:
C = 4 x 2 x 4 x 4 = 128
4.3.2. Generacin de Conceptos para el Efector Final de Ventosa por Succin

Funcin Admisin de aire a presin e.- Para la subfuncin Conectar el generador de vaco con la manguera de alimentacin
e1. Conexin con rosca
e2. Conexin directa
e3. Conexin a presin
e4. Conexin con extensin y abrazadera
f- Para la subfuncin Conducir el flujo de aire al interior del generador de vaco
f1. Conector roscado
f2. Conector soldado f3. Conector a presin
f4. Conector con adhesivo
Funcin Convertir el flujo de aire a presin en presin de vaco (presin negativa). g.- Para la subfuncin Estrangular el paso del flujo de aire a presin a travs de un tubo venturi.
g1. Tubo venturi A.
g2. Tubo venturi B
Tesis de grado
122
DISEO CONCEPTUAL
h.- Para la subfuncin Convertir ese flujo de aire que sale del tubo venturi a velocidad supersnica en vaco.
h1. Presin negativa
Funcin Presin de vaco i.- Para la subfuncin Conectar del puerto de vaco con el ajustador de nivel de vaco
i1. Conector soldado
i2. Conector con adhesivo
i3. Conector a presin i4. Conector roscado
j.- Para la subfuncin Conducir la energa de la presin negativa hacia el ajustador de nivel de vaco
j1. Conexin con extensin y abrazadera
j2. Conexin a presin y roca
j3. Conexin con tubo soldado
j4. Conexin directa
Tesis de grado
123
DISEO CONCEPTUAL
Funcin Ajustador del nivel de vaco k.- Para la subfuncin Manipulacin del nivel de vaco en el ajustado de vaco
k1.Actuador de vaco ajustable
k2.Vlvula de paso
k3.Vlvula de dos vas
l.- Para la subfuncin Conducir el nivel de vaco al filtro
l1. Conduccin a travs l2. Conduccin a travs de una conexin con de una conexin con adhesivo extensin a presin
l3. Conduccin a travs de una conexin soldada
l4. Conduccin a travs de una conexin directa enroscada
Funcin Retencin de las partculas slidas m.- Para la subfuncin Filtro de residuos slidos de tamao muy pequeo (partculas de polvo)
m1. Filtro de vaco
n.- Para la subfuncin Mantenimiento para el cambio de filtro

n1. Sistema libre de mantenimiento(usodesecho) n2. Con mantenimiento peridico
n3. Automantenimiento
Tesis de grado
124
DISEO CONCEPTUAL
Funcin Conduccin del nivel de vaco hacia la ventosa de succin o.- Para la subfuncin Conectar la ventosa con el filtro
o4. Conexin directa o1. Conexin con compensador de longitud o2. Conexin con compensador de ngulo o3. Conexin con vstago de movimiento libre
p.- Para la subfuncin Conectar la ventosa con el filtro
p1. Ventosa rectangular
p2. Ventosa simple
p3. Ventosa con 1.5 convolucin
p4. Ventosa con 3.5 convolucin
q.- Para la subfuncin Material de la ventosa

q1. Material de silicn q2. Material de poliuretano q3. Material de perbunan
Funcin Aire despresurizado
r1. Aire despresurizado al medio ambiente.
r2. Aire despresurizado a travs de un silenciador.
Tesis de grado
125
DISEO CONCEPTUAL
Funcin Resistente a la corrosin

s1. Usando materiales resistentes a la corrosin s2. Aislando el sistema s3. Aplicando algn recubrimiento
Funcin Facilitar la instalacin

t1. Sin usar herramientas t2. Con una sola herramienta t3. Con dos o ms herramientas
Funcin Entrar en espacio disponible

u1. Sistema flexible u2. Sistema rgido compacto
El total de ideas generadas d como resultado un nmero de combinaciones igual a:
C = 4x 4 x 2x1x 4x 4x3x 4x1x 3x 4 x 4x 3x 2 x3x 3x 2 = 31,850,495
4.3.3. Generacin de conceptos para el intercambiador de herramientas

Funcin Admisin del aire a presin v.- Para la subfuncin Conectar el actuador neumtico con la manguera de alimentacin
v1. Conexin con rosca
v2. Conexin directa
v3. Conexin a presin
v4. Conexin con extensin y abrazadera
w- Para la subfuncin Conducir el flujo de aire al interior del actuador neumtico
w1. Conector roscado
w2. Conector soldado w3. Conector a presin
w4. Conector con adhesivo
Funcin Convertir el aire a presin en movimiento rectilneo

Tesis de grado
126
DISEO CONCEPTUAL
x- Para la subfuncin Contener la presin del aire comprimido
x1. Recipiente esfrico
x2. Recipiente cilndrico
y- Para la subfuncin Contener la presin del aire comprimido
y1. mbolo con sellos
y2. Diafragma
Funcin Limitar y guiar el movimiento rectilneo z- Para la subfuncin Detener las fuerzas de movimiento
z1. Tope mecnico interno
z2. Tope mecnico externo
z3. Con sensor
aa- Para la subfuncin Resistir las fuerzas de movimiento

aa1. Vstago rectangular aa2. Vstago cilndrico aa3. Vstago
ab- Para la subfuncin Tipo de cilndro
ab1. Cilndro de simple efecto
ab2. Cilndro de doble efecto
ab3. Cilndro de doble vstago
Tesis de grado
127
DISEO CONCEPTUAL
ac- Para la subfuncin Fijacin del actuador
ac1. Fijacin por rosca ac2. Frontal con rosca anterior-posterior
ac3. Oscilante posterior
ac4. Por pies
ac5. Ajustable
ac6. Oscilante
ac7. Caballete
ac8. Soporte con caballete
ad- Para la subfuncin Conectar el actuador con la cua
ad1. Perno
ad2. Enroscado
ad3. Atornillado
Funcin Facilitar la instalacin

ae1. Sin usar herramientas ae2. Con una sola herramienta ae3. Con dos o ms herramientas
Funcin Entrar en espacio disponible

af1. Sistema flexible af2. Sistema rgido compacto
El resultado de ideas generadas es un total de combinaciones correspondientes:
C = 4x 4 x 2 x 2x 3x3x3x8x3x3x 2 = 248,832
Tesis de grado
128
DISEO CONCEPTUAL
4.4. Evaluacin de Conceptos

La evaluacin de conceptos consiste en la seleccin del mejor concepto de diseo entre los que se generaron anteriormente, tomando como base la menor inversin en cantidad de recursos y la cual definir el producto.
4.4.1. Evaluacin Fundamentada en la Factibilidad del Concepto

La evaluacin est basada en la experiencia y el conocimiento durante la vida profesional, descartando aquellos conceptos que de entrada se sabe no son factibles. La lista de los conceptos no factibles son:
-Distribucin de la fuente neumtica. a2. Conexin con la lnea soldada. a4. Conexin a presin con la lnea. c2. Conexin con la lnea soldada. c4. Conexin a presin con la lnea. d2. Conexin con la lnea soldada. d4. Conexin a presin con la lnea. Al hacer la primer evaluacin se puede observar que el nmero de combinaciones posibles se reduce a un total de 16.
-Efector final de ventosa e2. Conexin directa. f4. Conector con adhesivo. i2. Conector con adhesivo. k3. Vlvula de 2 vas. l2.Conduccin a travs de una conexin con adhesivo. n1. Sistema libre de mantenimiento. r1. Aire despresurizado al medio ambiente. s3. Aplicando un recubrimiento. t1. Sin usar herramientas. u1. Sistema flexible.
Tesis de grado
129
DISEO CONCEPTUAL
En la primera evaluacin se puede observar que el nmero de combinaciones posible se reduce a un total de 497664.
-Intercambiador de herramientas v4. Conexin con extensin y abrazadera. w4. Conector con adhesivo. x1. Recipiente esfrico. y2. Diafragma. aa3. Vstago tubular. ab3. Cilndro de doble vstago. ac3. Oscilante posterior. ac4. Por pies. ac5. Ajustable. ac6. Oscilante. ac7. Caballete. ac8. Soporte con caballete. ae1. Sin usar herramientas. af1. Sistema flexible. Las combinaciones posibles se reduce a un total de 1296.
4.4.2. Evaluacin Con Base en la Disponibilidad Tecnolgica

Todos los conceptos que hasta este punto han permanecido como viables, tienen una implicacin con respecto a las tecnologas disponibles y experimentadas por lo que se hace una segunda evaluacin.
-Distribucin de la fuente neumtica. a1. Conexin con la lnea soldada. c1. Conexin con la lnea a presin. d1. Conexin con la empotrada.
Al hacer la segunda evaluacin se observa que el nmero de combinaciones posibles se reduce a 2. -Efector final de ventosa
Tesis de grado
130
DISEO CONCEPTUAL
e3. Conexin a presin. f2. Conector soldado. i1. Conector soldado. j4. Conexin directa. l3. Conduccin a travs de una conexin soldada. n3. Automantenimiento. s2. Aislando el sistema. t2. Con una sola herramienta. Al hacer la segunda evaluacin el nmero total de combinaciones se reduce a 9216.
-Intercambiador de herramientas v3. Conexin presin. w3. Conector a presin. z3. Con sensor.
aa1. Vstago rectangular ad3. Atornillado ae2. Con una sola herramienta. Al hacer la segunda evaluacin se observa que el nmero de combinaciones posibles se reduce a 64.
4.4.3. Evaluacin Fundamentada en los Requerimientos del Cliente

Esta evaluacin se hace considerando la factibilidad tecnolgica directamente con los requerimientos del cliente, con el cual se obtiene una comparacin absoluta.
-Distribucin de la fuente neumtica

Tabla 4.1.Evaluacin para la Distribucin de la Fuente Neumtica Fundamentada en los Requerimientos del Cliente. Referencia b1 Concepto Vlvula direccional triple de 2 vas accionamiento manual. Requerimiento(s) que no cumple Use una interfase elctrica.
Tesis de grado
131
DISEO CONCEPTUAL
As solo se tiene, despus de la tercera evaluacin, un total de combinaciones posibles de acuerdo a los requerimientos del cliente con 1 variante.
Variante 1
Conceptos a3 x b2 x Figura 4.29. Matriz de Conceptos. c3 x d3 x
Por lo que se puede observar en la figura 4.29, la nica variante est formada por un conjunto de conceptos:
Variante 1=(a3-b2-c3-d3)
Por lo que la nica variante definida expresada en trminos escritos sigue como:
La fuente de alimentacin neumtica se conectar mediante un conector de montaje rpido a la entrada de la vlvula direccional triple de 2 vas accionada por solenoide (electrovlvula). Este dispositivo distribuir alimentacin al efector final y al
intercambiador de herramientas respectivamente; la salida A1, adems tendr una conexin de montaje rpido para alimentar al efector final de ventosa, y la salida A2 mediante una conexin de montaje rpido alimentar al intercambiador de herramientas.
-Efector final de ventosa
Tabla 4.2. Evaluacin del Efector Final de Ventosa Fundamentada en los Requerimientos del Cliente. Ref. e4 f3 g2 i3 j1 j3 k2 Concepto Requerimiento(s) que no cumple
Conexin con extensin y abrazadera. Sea fcil de instalar. Conector a presin. Tubo venturi B (generador de vaco). Sea fcil de instalar. Tenga una vida til mayor a 5000 ciclos. Maneje un Intervalo de vaco para superficies frgiles. Conector a presin. Sea fcil de instalar.
Conexin con extensin y abrazadera. Sea fcil de instalar. Conexin con tubo soldado Vlvula de paso. Sea fcil de instalar. Maneje un Intervalo de vaci para superficies frgiles.
Tesis de grado
132
DISEO CONCEPTUAL
l1
Conduccin a travs de una conexin con extensin a presin. Conexin con vstago de movimiento libre.
Sea fcil de instalar.
o3
El gripper sea lo ms ligero posible.
As solo se tiene, despus de la tercera evaluacin, un total de combinaciones posibles de acuerdo a los requerimientos del cliente con 36 variantes, de este valor de combinaciones posibles, puede elegir cualquiera, independientemente del concepto final ms viable, porque si se requiere se puede ofrecer al cliente dependiendo de su necesidad.
Todas las ideas generadas se pueden observar en la figura 4.30, la matriz de combinaciones de conceptos, sintetiza la posibilidad de elegir una variante distinta. Por ejemplo, se tabulan los 24 conceptos, hasta aqu filtrados de la e1 hasta u2. Se confrontan con las 36 posibles variantes antes calculadas.
Variantes
Conceptos e1 f1 g1 h1 i4 j2 k1 l4 m1 n2 o1 o2 o4 p1 p2 p3 p4 q1 q2 q3 r2 s1 t3 u2 x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22
Tesis de grado
133
DISEO CONCEPTUAL 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x
Figura 4.30. Matriz de Combinaciones, Variantes y Conceptos.
Es decir, la Variante No.1 est compuesta por los conceptos (e1-f1-g1-h1-i4-j2-k1-l4-m1-n2-o1p1-q1-r2-s1-t3-u2), la Variante No.36 contempla los conceptos (e1-f1-g1-h1-i4-j2-k1-l4-m1-n2o4-p4-q4-r2-s1-t3-u2), y as sucesivamente.
La figura 4.30 muestra, cada variante que est formada por un conjunto de conceptos que son los siguientes:
Variante 1=(e1-f1-g1-h1-i4-j2-k1-l4-m1-n2-o1-p1-q1-r2-s1-t3-u2)
Por lo que la variante 1 expresada en trminos escritos sigue como:
La fuente de alimentacin neumtica A1 tendr una conexin con el generador de vaco mediante un conector de montaje rpido conduciendo el fluido a presin a travs del puerto P, este generador de vaco con principio del tubo venturi A, estrangular el paso del fluido a travs de la tobera de tal manera que este sale con una velocidad supersnica venciendo la presin atmosfrica y generando un vaco (presin -), en el puerto T del generador de vaco, donde el ajustador de nivel de vaco tendr una conexin directa con el puerto T a travs de un conector tipo montaje rpido, el ajustador de vaco tendr la manipulacin del nivel de vaco deseado a travs del actuador de vaco ajustable y el vaco se conducir a travs de un filtro con conexin directa tipo montaje rpido, donde retendr las partculas de polvo en el ambiente mayor a 80 m, permitiendo el mantenimiento peridico para el intercambio del filtro, adems tendr una
Tesis de grado
134
DISEO CONCEPTUAL
conexin con un compensador de longitud y una ventosa rectangular de silicn suficientemente resistente a una fuerza de levantamiento de 26 N; El aire despresurizado proveniente del puerto R se dejar libre al medio ambiente mediante un silenciador para reducir el ruido ambiental, cada elemento que constituye al efector final ser seleccionado con materiales resistentes a la corrosin, de fcil instalacin y con dos herramientas como mnimo para su instalacin dentro de un sistema rgido.
As, se desarrollan cada una de las variantes obtenidas que se describen con ms detalle en el ANEXO A.
-Intercambiador de herramientas
Tabla 4.3. Evaluacin del Intercambiador de Herramientas Fundamentada en los Requerimientos del Cliente. Referencia v2 w1 ac2 ad1 Concepto Conexin directa. Conector soldado. Frontal con rosca. Perno. Requerimiento(s) que no cumple Fcil de instalar. Fcil de instalar. Fcil de instalar. Fcil de instalar.
Solo se tiene, despus de la tercera evaluacin, un total de combinaciones posibles de acuerdo a los requerimientos del cliente con 4 variantes.
Variantes
Conceptos v1 w1 x1 y2 z1 z2 aa2 ab1 ab2 ac1 ad2 ae3 af2 x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x
1 2 3 4
Figura 4.31. Matriz de Combinaciones Variantes y Conceptos.
Por lo que se puede observar en la figura 4.31, cada variante est formada por un conjunto de conceptos que son los siguientes:
Variante 1=(v1-w1-x1-y2-z1-aa1-ab1-ac1-ad2-ae3-af2)
Tesis de grado
135
DISEO CONCEPTUAL

La fuente de alimentacin neumtica A2 tendr una conexin con el cilndro mediante un conector de montaje rpido conduciendo el fluido a presin hasta el recipiente, este recipiente cilndrico tendr la funcin pistn neumtico, un mbolo con sellos, con tope mecnico interno de vstago cilndrico y de simple efecto con avance de resorte y retroceso neumtico; se fijar con una sujecin frontal con rosca, en el vstago se enroscar una cua tomando en cuenta que sern necesarias dos herramientas como mnimo para instalacin en un sistema rgido compacto.

La fuente de alimentacin neumtica A2 tendr una conexin con el cilndro mediante un conector de montaje rpido conduciendo el fluido a presin hasta el recipiente, este recipiente cilndrico tendr la funcin pistn neumtico, un mbolo con sellos, con tope mecnico interno de vstago cilndrico y doble efecto con avance y retroceso neumtico; se fijar con una sujecin frontal con rosca, en el vstago se enroscar una cua tomando en cuenta que sern necesarias dos herramientas como mnimo para instalacin en un sistema rgido compacto.

La fuente de alimentacin neumtica A2 tendr una conexin con el cilndro mediante un conector de montaje rpido conduciendo el fluido a presin hasta el recipiente, este recipiente cilndrico tendr la funcin pistn neumtico, un mbolo con sellos, con tope mecnico externo de vstago cilndrico y de simple efecto con avance de resorte y retroceso neumtico; se fijar con una sujecin frontal con rosca, en el vstago se enroscar una cua tomando en cuenta que sern necesarias dos herramientas como mnimo para instalacin en un sistema rgido compacto.

La fuente de alimentacin neumtica A2 tendr una conexin con el cilindro mediante un conector de montaje rpido conduciendo el fluido a presin hasta el recipiente, este recipiente cilndrico tendr la funcin pistn neumtico, un mbolo con sellos, con tope mecnico externo de vstago cilndrico y doble efecto con avance y retroceso neumtico; se fijar con una sujecin frontal con rosca, en el vstago se enroscar una cua tomando en cuenta que sern necesarias dos herramientas como mnimo para instalacin en un sistema rgido compacto.
Tesis de grado
136
DISEO CONCEPTUAL
4.4.4. Evaluacin Fundamentada en Matrices de Decisin

Otra etapa de evaluacin, es aquella basada en matrices de decisin, la comparacin de las variantes entre s que han pasado los filtros anteriores ahora lo harn con la base de comparacin a los requerimientos deseables, donde las variantes presentan una perspectiva de satisfaccin a todos los requerimientos del cliente.
-Efector final de ventosa
En la matriz de variantes y conceptos se puede observar que existen tres grupos con doce variantes cada uno, que a su vez presentan variantes en cada uno de ellos y que corresponden a la solucin propuesta por:
1. Conexin con compensador de longitud (variante 1-12). 2. Conexin con compensador de ngulo (variante 13-24). 3. Conexin directa (variante 25-36).
La decisin de utilizar un compensador de longitud, uno de ngulo o una conexin directa sin accesorio, y los cuales dependen de los factores siguientes:
rq1. Sea lo ms ligero posible. rq2. Permita el cambio de ventosas en dimetro y tipo. rq3. Sea de costo econmico. rq4. Sea rgido para mantener la exactitud del robot y reducir las vibraciones. rq5. Sea fcil de instalar. rq6. Sea reciclable.
1. Conexin con compensador de longitud
2. Conexin con compensador de ngulo
3. Conexin directa
Tesis de grado
137
DISEO CONCEPTUAL
La determinacin de la importancia relativa de los requerimientos rq1 a rq6 se plantean en la siguiente tabla 4.4.
Tabla 4.4. Importancia Relativa de los Requerimientos. Orden de im. 3 4 5 2 4 1 Conexin directa +
Importancia relativa
rq1 rq2 rq3 rq4 rq5
Factores
rq6
(+)
rq1 rq2 rq3 rq4 rq5 rq6 X 0 1 1 1 0 1 X 1 0 0 0 0 0 X 0 1 0 0 1 1 X 1 1 0 1 0 1 X 0 1 1 1 1 1 X TOTAL 3 2 1 4 2 5 17
Ir(%)
17,65 11,76 5,88 23,53 11,76 29,41 99,99
El resultado es, tomar el mejor concepto con el valor ms alto obtenido a travs de la evaluacin, como seal que cumple con los requerimientos impuestos.
Evaluacin de grupos:
Tabla 4.5. Importancia Relativa de Requerimientos. Referencia r1 Requerimiento Sea lo ms ligero posible Permita el cambio de r2 ventosas en dimetro y tipo r3 Sea de costo econmico Sea rgido para mantener r4 la exactitud del robot y reducir las vibraciones r5 r6 Sea fcil de instalar Sea reciclable total 0,11 0,30 1 .3 .1 + + .6 0,23 + + 0,06 + + 0,12 + + + Valor relativo 0,18 Compensador de longitud Compensador de Angulo -
Tesis de grado
138
DISEO CONCEPTUAL
En la tabla 4.5, para la evaluacin resultante se puede observar que es ms conveniente tener una conexin directa, que el uso de un accesorio como los compensadores, por lo que solo quedan las variantes de la 25 a la 36.
Dentro de la variante de conexin directa (variante 25-36) existen otros grupos, y corresponde decidir si se utiliza una ventosa rectangular, simple, de 1.5 convolucin o 3.5 convolucin en base a los siguientes requerimientos:
rq1. Sea lo ms ligero posible. rq2. Tenga un rango de temperatura a operar de 10 a 50 C. rq3. Sea de costo econmico. rq4. Sea fcil de instalar. rq5. Sea reciclable.
1. Ventosa rectangular
2. Ventosa simple
3. Ventosa con 1.5 convolucin
4. Ventosa con 3.5 convolucin
La determinacin de la importancia relativa de los requerimientos rq1 a rq5 se plantean en la tabla 4.6.:
Tabla 4.6. Importancia Relativa de los Requerimientos. Importancia relativa Factores (+) rq1 rq2 rq3 rq4 rq5 TOTAL X 0 0 1 1 X 0 0 1 1 X 0 0 1 1 X 1 1 1 1 0 0 0 0 X 1 1 2 2 4 10 Ir(%) 10 10 20 20 40 100 Orden de imp. 3 3 2 2 1 rq1 rq2 rq3 rq4 rq5
Tesis de grado
139
DISEO CONCEPTUAL
Tabla 4.7. Importancia Relativa de Requerimientos.

Valor relativo
0,1
Referencia
Requerimiento
Sea lo ms ligero posible. tenga un rango de
Ventosa rectangular
-
Ventosa simple
+
Ventosa 1.5 convolucin

-
Ventosa 3.5 convolucin

-
r1
r2
temperatura a operar de 10 a 50 C.
0,1
r3
Sea de costo econmico. Sea rgido para
0,2
r4
mantener la exactitud del robot y reducir las vibraciones.
0,2
r5
Sea fcil de instalar.
0,4 1
+ .29
+ .36
+ .21
+ .14
total
En la tabla 4.7, la evaluacin resultante, se observa que es ms conveniente utilizar una ventosa simple, por lo que solo quedan las variantes de la 28 a la 30.
De manera similar la variante de ventosa simple (variante 28-30) existen otros grupos, y corresponde decidir si se utiliza una ventosa de material de silicn, de poliuretano o perbunan (buta N) en base a los siguientes requerimientos:
rq1. Sea lo ms ligero posible. rq2. Tenga un rango de temperatura a operar de 10 a 50 C. rq3. Sea de costo econmico. rq4. Sea fcil de instalar. rq5. Sea reciclable. rq6. Tenga agarre en algunas superficies con porosidad mnima.
1. Poliuretano
2. Silicn
3. Perbunan
Tesis de grado
140
DISEO CONCEPTUAL
La determinacin de la importancia relativa de los requerimientos rq1 a rq6 se plantea en la siguiente tabla 4.8:
Tabla 4.8. Importancia Relativa de los Requerimientos.
Orden de imp.
Importancia relativa rq1 rq2 rq3 rq4 rq5 Factores rq6 (+) rq1 rq2 rq3 rq4 rq5 rq6 X 0 0 1 1 0 1 X 0 0 0 0 0 1 X 0 0 0 1 1 1 X 0 0 1 1 1 1 X 0 0 1 1 1 1 X TOTAL 2 1 1 3 4 4 15 Ir(%) 13,33 6,67 6,67 20 26,67 26,67 100,00
3 4 4 2 1 1
Tabla 4.9. Evaluacin de Grupos. Referencia r1 r2 r3 r4 r5 r6 Requerimiento

Sea lo ms ligero posible tenga un rango de temperatura a operar de 10 a 50 C Sea de costo econmico Sea fcil de instalar Sea reciclable Tenga agarre en algunas superficies con porosidad mnima.
Valor relativo 0,13 0,07 0,07 0,20 0,265 0,265 1
Poliuretano + + + + .44
silicn + + + .33
Perbunan + + 0.22
total
De esta tabla de evaluacin se puede observar que es recomendable usar ventosas de material de poliuretano, por lo que la variante que rene las mejores caracterstica es la 28.
Tesis de grado
141
DISEO CONCEPTUAL
Por lo que la variante 28 se expresa de la siguiente manera:
La fuente de alimentacin neumtica A1 tendr una conexin con el generador de vaco mediante un conector de montaje rpido conduciendo el fluido a presin a travs del puerto P, este generador de vaco con principio del tubo venturi A, estrangular el paso del fluido a travs de la tobera de tal manera que este sale con una velocidad supersnica venciendo la presin atmosfrica y generando un vaco (presin -), en el puerto T del generador de vaco, donde el ajustador de nivel de vaco tendr una conexin directa con el puerto T a travs de un conector tipo montaje rpido, el ajustador de vaco tendr la manipulacin del nivel de vaco deseado a travs del actuador de vaco ajustable y el vaco se conducir a travs de un filtro con conexin directa tipo montaje rpido, donde retendr las partculas de polvo en el ambiente menor a 80 m, permitiendo el mantenimiento peridico para el intercambio del filtro, adems tendr una conexin directa y una ventosa simple de poliuretano suficientemente resistente a una fuerza de levantamiento de 26 N; el aire despresurizado proveniente del puerto R se dejar libre al medio ambiente mediante un silenciador para reducir el ruido ambiental, cada elemento que constituye al efector final sern seleccionados con materiales resistentes a la corrosin, de fcil instalacin y con dos herramientas como mnimo para su instalacin dentro de un sistema rgido
-Intercambiador de herramientas.
En la matriz de variantes y conceptos se puede observar que existen dos grupos con dos variantes cada uno, que a su vez presentan una variante ms en cada uno de ellos y que corresponden a la solucin propuesta por:
1. Tope mecnico interno (variante 1-2). 2. Tope mecnico externo (variante 3-4).
La decisin de utilizar tope mecnico externo o tope mecnico interno depende de los siguientes factores:
rq1. Sea lo ms ligero posible. rq2. Sostenga la pieza de trabajo en la suspensin de energa. rq3. Sea de costo econmico. rq4. Sea rgido para mantener la exactitud del robot y reducir las vibraciones.
Tesis de grado
142
DISEO CONCEPTUAL
rq5. El gripper debe asegurarse bajo condiciones de aceleracin mxima en un tiempo corto del proceso. rq6. Sea un equipo seguro. rq7. Use una interfase mecnica rq8. Utilice aire comprimido como fluido rq9. El gripper sea intercambiable y no permanente en el plato del manipulador.
1. Tope mecnico interno
2. Tope mecnico externo
La determinacin de la importancia relativa de los requerimientos rq1 a rq9 se plantea en la siguiente tabla 4.10:
Tabla 4.10. Importancia Relativa de los Requerimientos. Orden de imp. 3 4 3 3 6 4 1 2 5 Tope externo Importancia relativa (+) rq1 rq2 rq3 rq4 rq5 rq6 rq7 rq8 rq9 X 1 0 X 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 0 1 0 0 TOTAL 0 0 1 1 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 X 0 1 1 0 0 1 1 X 1 0 0 0 1 0 0 X 0 0 0 0 0 1 1 X 0 0 1 1 1 1 1 X 1 1 1 1 1 1 0 X 1 0 0 1 0 0 0 X 5 3 5 5 0 3 8 6 1 36 Ir(%) 13,89 8,33 13,89 13,89 0,0 8,33 22,22 16,67 2,78 100
rq1
rq2
rq3
rq4
rq5
rq6
rq7
rq8
Factores
Tabla 4.11. Evaluacin de Grupos. Valor relativo Tope
rq9
Referencia
Requerimiento
mecnico mecnico interno
r1 r2
Sea lo ms ligero posible. Sostenga la pieza de trabajo en la suspensin de energa.
0,14 0,08
+ +
Tesis de grado
143
DISEO CONCEPTUAL r3 r4 Sea de costo econmico. Sea rgido para mantener la exactitud del robot y reducir las vibraciones. El gripper debe asegurarse bajo condiciones de aceleracin mxima en un tiempo corto del proceso. Sea un equipo seguro. Use una interfase mecnica. Utilice aire comprimido como fluido. El gripper sea intercambiable y no permanente en el plato del manipulador. 0,14 0,14
+ + + + .36
+ + + + +
.64
r5 r6 r7 r8 r9
0,0 0,08 0,22 0,17 0,03 1
Total
En la tabla 4.11 de evaluacin se puede observar que es ms factible utilizar un tope mecnico externo, por lo que solo quedan las variantes de la 3 y 4. As las variantes 1 y 2 se dividen en dos elementos ms, y corresponde decidir si se utiliza un cilindro de simple efecto o doble efecto en base a los siguientes requerimientos:
rq1. Sea lo mas ligero posible. rq2. Sostenga la pieza de trabajo en la suspensin de energa. rq3. Sea de costo econmico. rq4. Sea fcil de instalar. rq5. El mantenimiento sea fcil en cada uno de sus componentes. eq6. La fabricacin y el ensamble sean fciles
1. Cilndro de simple efecto
2. Cilndro de doble efecto
La determinacin de la importancia relativa de los requerimientos rq1 a rq6 se plantean en la tabla 4.12:
Tesis de grado
144
DISEO CONCEPTUAL
Tabla 4.12 . Importancia Relativa de los Requerimientos. Orden de imp. 2 3 2 2 1 4

Cilndro de doble efecto
+ 0.15
rq1
rq2
rq3
rq4
rq5
Factores
rq6
Importancia relativa (+) Ir(%) 20 6,67 20 20 33,33 0,0 100
rq1 rq2 rq3 rq4 rq5 rq6
X 1 0 1 0 0 X 0 0 0 1 1 X 0 0 0 1 1 X 0 1 1 1 1 X 0 0 0 0 0 TOTAL
1 1 1 1 1 X
3 1 3 3 5 0 15
Tabla 4.13. Evaluacin de Grupos.
Referencia
r1 r2 r3 r4 r5 r6
Requerimiento
Sea lo ms ligero posible Sostenga la pieza de trabajo en la suspensin de energa. Sea de costo econmico Sea fcil de instalar El mantenimiento sea fcil en cada uno de sus componentes La fabricacin y el ensamble sean fciles Total
Valor relativo
0,20 0,07 0,20 0,20 0,33 0.0 1
Cilndro de simple efecto

+ + + + + + .85
De esta tabla de evaluacin se puede observar que es recomendable usar un cilndro de simple efecto, por lo que la variante que rene las mejores caractersticas es la 3. Variante 3=(v1-w1-x1-y2-z2-aa1-ab1-ac1-ad2-ae3-af2) Por lo que la variante es expresada como: La fuente de alimentacin neumtica A2 tendr una conexin con el cilndro mediante un conector de montaje rpido conduciendo el fluido a presin hasta el recipiente, este recipiente cilndrico tendr la funcin pistn neumtico, un mbolo con sellos, con tope mecnico externo de vstago cilndrico y de simple efecto con avance de resorte y retroceso neumtico; se fijar con una sujecin frontal con rosca, en el vstago se enroscar una cua tomando en cuenta que sern necesarias dos herramientas como mnimo para la instalacin en un sistema rgido compacto.
Tesis de grado
145
DISEO CONCEPTUAL
4.5. Modelo Funcional

Una vez hechas las evaluaciones en el diseo del efector final de ventosa por vaco, toma una forma estructural para el modelo funcional, las cuales presenta aquellas variantes con mejor caracterstica de satisfaccin a los requerimientos establecidos.
La fuente de alimentacin neumtica se conectar mediante un conector de montaje rpido a la entrada de la vlvula direccional triple de 2 vas accionada por solenoide (electrovlvula), este dispositivo distribuir alimentacin al efector final y al intercambiador de herramientas respectivamente; la salida A1 tendr una conexin de montaje rpido para alimentar al efector final de ventosa, y la salida A2 mediante una conexin de montaje rpido alimentar al intercambiador de herramientas.
La fuente de alimentacin neumtica A1 tendr una conexin con el generador de vaco mediante un conector de montaje rpido conduciendo el fluido a presin a travs del puerto P, este generador de vaco con principio del tubo venturi A, estrangular el paso del fluido a travs de la tobera de tal manera que este sale con una velocidad supersnica ejerciendo una presin menor a la presin atmosfrica y generando un vaco (presin -), en el puerto T del generador de vaco, donde el ajustador de nivel de vaco tendr una conexin directa con el puerto T a travs de un conector tipo montaje rpido, el ajustador de vaco tendr la manipulacin del nivel de vaco deseado a travs del actuador de vaco ajustable y el vaco se conducir a travs de un filtro con conexin directa tipo montaje rpido, donde retendr las partculas de polvo en el ambiente mayor a 80 m, permitiendo el mantenimiento peridico para el intercambio del filtro, adems tendr una conexin directa y una ventosa simple de poliuretano suficientemente resistente a una fuerza de levantamiento de 26 N; el aire despresurizado proveniente del puerto R se dejar libre al medio ambiente mediante un silenciador para reducir el ruido ambiental, cada elemento que constituye al efector final sern seleccionados con materiales resistentes a la corrosin, de fcil instalacin y con dos herramientas como mnimo para su instalacin dentro de un sistema rgido
La fuente de alimentacin neumtica A2 tendr una conexin con el cilndro mediante un conector de montaje rpido conduciendo el fluido a presin hasta el recipiente, este recipiente cilndrico tendr la funcin pistn neumtico, un mbolo con sellos, con tope mecnico externo de vstago cilndrico y de simple efecto con avance de resorte y retroceso neumtico; se fijar con una sujecin frontal con rosca, en el vstago se enroscar una cua tomando en cuenta que sern necesarias dos herramientas como mnimo para instalacin en un sistema rgido compacto.
Tesis de grado
146
DISEO CONCEPTUAL
En forma grfica:
Distribucin de la lnea neumtica de alimentacin
a3. Conexin a lnea con b2. Vlvula direccional c3. Conexin a lnea con conector roscado triple de 2 vas conector roscado (montaje rpido). accionamiento a (montaje rpido). Salida entrada al puerto A solenoide del puerto A1 (electrovlvula)
d3. Conexin a lnea con conector roscado (montaje rpido). Salida del puerto A2
e1. Conexin con rosca (conector de montaje rpido). Alimentacin de A1
f1. Conector roscado (conector de montaje rpido). Entrada al puerto P del generador de vaco.
g1. Tubo venturi A.
h1. Generacin del vaco(presin negativa)
i4. Conector roscado (conector de montaje rpido). Salida al puerto -P del generador de vaco.
j2. Conexin a presin y rosca (conector de montaje rpido). n2. con mantenimiento peridico
k1.Actuador de vaco ajustable
l4. Conduccin a travs de una conexin directa enroscada
m1.Filtro de vaco
q1. Poliuretano o4. Conexin directa p2. Ventosa simple
r2. Aire despresurizado a travs de un silenciador.
s1. Usando materiales resistentes a la corrosin
t3. Con dos o ms herramientas
u2. Sistema rgido compacto
Tesis de grado
147
DISEO CONCEPTUAL
Intercambiador de herramientas
w1. Conector roscado x2. Recipiente cilndrico v1. Conexin con (conector de montaje rosca. rpido). Alimentacin de A2
y1. mbolo con sellos
aa2. Vstago cilndrico z2. Tope mecnico externo ae3. Con dos o ms herramientas ab1. Cilindro de simple efecto
ac1. Fijacin por rosca frontal
af2. Sistema rgido compacto
ad2. Enroscado
De esta manera se plantea el diseo conceptual, el siguiente paso es la traduccin de este modelo abstracto, a un modelo estructurado en planos, dibujos, y esquemas.
Figura 4.32. Esquema General del Efector Final de Ventosa por Vaco.
Tesis de grado
148
DISEO CONCEPTUAL
4.6. Sumario
En este captulo, el principal objetivo es la obtencin del modelo funcional, este presenta las caractersticas del concepto que cumple con los requerimientos del cliente. Cabe mencionar, que la idea abstracta sobre el diseo del efector final de ventosa por vaco, debe transformarse durante el proceso del diseo de detalle.
Durante el desarrollo del diseo conceptual, la mayor complejidad que existe, es la elaboracin de la descomposicin funcional en la llegada al nivel ms bajo, ah es donde se encuentran las funciones complementarias y que describen el mejor concepto. En otras palabras, tres secciones del diseo en conjunto se analizaron, el primero la distribucin de la fuente neumtica, despus el efector final, y por ltimo el intercambiador de herramientas, esto con la finalidad de encontrar ms fcilmente las ideas, y seleccionar las que satisfacen los requerimientos, la bondad fue, la disminucin en el nmero de combinaciones y el desarrollo en las matrices de variantes y conceptos.
Por ltimo, la descripcin de las variantes, en su forma escrita es una desventaja, ya que se recomienda el menor nmero de conceptos para tener slo las combinaciones necesarias para su manipulacin y comprensin.
Una vez obtenido el modelo funcional, se contina con el desarrollo del diseo de detalle, donde se dejar plasmado ese concepto en grficos, dibujos, esquemas, planos, especificaciones para su proceso de manufactura y la comparacin de resultados con las metas de diseo planteadas en el QFD.
Tesis de grado
149
DISEO DE DETALLE
En el capitulo cinco se aplica la metodologa de diseo de detalle, el paso que transforma el diseo conceptual en la descripcin del producto fsico, desde dibujos hasta memoria de clculo, dibujo de conjunto, hasta la descripcin de cada elemento en particular.
Tesis de grado
150
DISEO DE DETALLE
5.1. Memoria de Clculos

La parte importante de la justificacin en cada uno de los elementos que integran el diseo del efector final de ventosa por vaco, se desarrolla en el presente captulo, describiendo el criterio de seleccin, y especificaciones de elementos que requieran clculos adicionales.
5.1.1. Clculo de la Fuerza de Levantamiento

Se determina la cantidad necesaria de la fuerza aplicada para levantar un objeto, tomando en cuenta condiciones iniciales del sistema al que se aplicar.
IPN.ESIME.SEPI
REALIZ: JAVIER RAMREZ GORDILLO FECHA: 2002/7/25
MEMORIA DE CLCULOS
Clculo de la fuerza de levantamiento
CLIENTE: SEPI-IPN PRODUCTO:
UNIDADES: Sistema Internacional ASUNTO:
RESULTADOS
Uno de los factores ms importantes que influyen sobre las dimensiones de una ventosa, son los valores mximos de la aceleracin y desaceleracin, as como la manera en que la pieza de trabajo es trasportada, aplicando las ecuaciones del captulo 2 se efectan los clculos correspondientes.
Condiciones iniciales del sistema:

Masa de la pieza de trabajo. Coeficiente de friccin entre la pieza de trabajo y la ventosa. Constante gravitatoria. Distancia a recorrer. Tiempo mnimo de proceso Factor de seguridad Velocidad mxima mwp: 0,5 0,1 0,6 9,81 0,5 0,5 1,5 2 1 kg mnimo mximo m kg 2 s m s horizontal vertical m s Aceleracin mxima a= 2 m/s
2
:
g: s: t: S: V:
Operaciones. La aceleracin mxima en tiempo de proceso corto.
a=
V2 = s
1 0,5
Se deben de considerar los siguientes casos: 1.Ventosa en posicin horizontal con un movimiento vertical. 2.Ventosa en posicin horizontal con un movimiento horizontal. 3.Ventosa en posicin vertical con movimiento vertical.
Tesis de grado
151
DISEO DE DETALLE
Primer caso:
F = mx g + a)xS= (F + F )xS ( L g a
Fg= Fa= Segundo caso: 4,905 1 Kg(m/s ) Kg(m/s )
2 2
Fuerza necesaria para levantamiento FL= 8,858 N
FL = mx ( g +
Tercer caso: (no recomendado)
a ) xS
FLmx= FLmn=
22,358 9,858
N N
FL =
x(g + a)xS =
(Fg + Fa )xS
FLmx= FLmn=
118,100 19,683
N N
5.1.2. Clculo del Dimetro de la Ventosa

El dimetro de la ventosa se determina basndose en la fuerza de levantamiento, es decir, el desplazamiento vertical y pieza en posicin horizontal, desplazamiento vertical y pieza en posicin vertical, desplazamiento horizontal y pieza en posicin horizontal.
IPN.ESIME.SEPI
UNIDAD: Sistema Internacional REALIZ: JAVIER RAMREZ GORDILLO FECHA: 2002/7/25
MEMORIA DE CLCULOS
ASUNTO: Clculo del dimetro de la ventosa por medio de la Fuerza de levantamiento
CLIENTE:
PRODUCTO:
Determinacin de la fuerza de separacin. El valor ms alto de fuerza de levantamiento obtenido, es del caso 3 no recomendado (caso crtico), y sobre este se selecciona el dimetro de la ventosa en la tabla del provedor. Si es necesario tener un nmero mayor de ventosas n, entonces el clculo es de la siguiente forma:
RESULTADOS
FA =
donde:
FLmx=
FLmx n
FA=
Con 1 ventosa 118,100 N Con 2 ventosas
118,10 N 1 2 3 ventosas
FA=
para
n=
59,050 N Con 3 ventosas 39,367 N FA=
Tesis de grado
152
DISEO DE DETALLE
Observando en la tabla D Seccin-Vaco en el anexo C, el distribuidor PARKER AUTOMATION cat.1835-5/USA 2001 y en el catlogo Modular Vacuum Range de FESTO Corporation 2002. La seleccin del dimetro en la ventosa necesaria para el valor de la fuerza de levantamiento mximo, segn especificaciones del fabricante:
FAmax=
118,10 N
mx= 80 mm
De forma similar se analiza para el caso 2 donde:

FLmax=
Con 1 ventosa 22,358 N
mx= 40 mm
22,358 N Con 2 ventosas 11,179 N FA= Con 3 ventosas

FA= FA=
7,453
Para el caso 1, se tiene: Con 1 ventosa

FLmax=
8,858 N
mx= 20 mm
8,858 N Con 2 ventosas 4,429 N FA= Con 3 ventosas

FA= FA=
2,953
5.1.3. Clculo de la Presin Requerida

El clculo de la presin relativa es necesario para poder determinar la presin de vaco, de acuerdo al volumen desalojado del sistema.
Utilizando el caso ms crtico, se determina la presin suficiente, donde se seleccionar la capacidad de la fuente neumtica de alimentacin.
Tesis de grado
153
DISEO DE DETALLE
IPN.ESIME.SEPI
MEMORIA DE CLCULOS
Clculo de la Presin Requerida
CLIENTE: SEPI-IPN PRODUCTO:
MEDIDAS: Sistema Internacional ASUNTO:
Una vez que se conoce el dimetro de la ventosa a utilizarse, enseguida se clcula el rea que cubre la ventosa o nmero de ventosas requeridas para despus determinar la presin que satisfaga a las condiciones iniciales. x D2 A= rea: 4 Presin:
P= F N N 1.0e 5atm N 1.45e 4psi = atm = psi; 2 x = = Pa; 2 x A m2 1Pa 1Pa m m
A partir de las frmulas anteriores, los resultados se concentran en la tabla 5.1., donde se especifica la fuerza de levantamiento necesaria, el nmero de ventosas requeridas, el rea obtenida, y la presin calculada. Tabla 5.1 Clculo de la presin
Fuelle de 1.5 convolucin Fuelle de 3.5 convolucin Extra profundidad Estndar Oval
rea
Presin relativa
n Ventosas
Anlisis
FA Mayor tamao 2 cm mm mm 15 15 30 20 15 60 40 40 mm 20 20 10 30 20 20 80 50 40 mm 20 10 40 30 20 50 40 mm 8x30 6x20 4x20 15x45 10x30 8x20 30x90 20x60 20x60 3,14 3,14 0,79 12,57 7,07 3,14 50,27 19,63 12,57 0,00031 0,00063 0,00024 0,00126 0,00141 0,00094 0,00503 28,194 7,049 12,531 17,792 7,907 7,907 23,495 0,278 0,070 0,124 0,176 0,078 0,078 0,232 4,1 1,0 1,8 2,6 1,1 1,1 3,4 2,2 1,5 0,282 0,070 0,125 0,178 0,079 0,079 0,235 0,150 0,104 Total 2 m kPa atm psi bar
1 2 3 1 2 3 2 3
Caso 3
8,86 4,43 2,95 22,36 11,18 7,45 1 118.10
N N N N N N N
20 15 10 30 20 15 60 40 30
Caso2
Caso 1
59,05 N 39,37 N
0,00393 15,037 0,148 0,00377 10,442 0,103
NOTA: Tomando en cuenta que los clculos iniciales se hicieron con condiciones crticas (Caso 3), los dems se harn con la misma consideracin y para el Caso 1 de operacin nominal.
Tesis de grado
154
DISEO DE DETALLE
El resultado de la presin en la tabla 5.1, es una presin relativa, como se busca la absoluta, es necesario despejar la presin absoluta de la siguiente frmula:
Patm = Pabs + Prel . . . . (5.1)

El despeje queda de la manera siguiente:
Pabs = Patm Prel . . . . (5.2)

Donde:
1 atm = 1.013e5 pascal = 14.7 psi = 1.013 bar
IPN.ESIME.SEPI
MEMORIA DE CLCULOS
Clculo de la presin de vaco
CLIENTE:
MEDIDAS: Sistema Internacional ASUNTO: PRODUCTO:
Aplicando la ecuacin 5.2, se realiza el clculo de la presin de vaco para cada uno de las casos expuestos en la tabla 5.1. Tabla 5.2 Presin absoluta.
n Ventosas Anlisis Presin de abs. FA kPa 8,86 4,43 2,95 22,36 11,18 7,45 118.10 59,05 39,37 N N N N N N N N N 73,106
Caso 1
1 2 3 1 2 3 1 2 3
En la tabla 5.2, se muestran los resultados de la presin absoluta necesaria para cada caso. 10,6 0,731 As, que en base a los valores obtenidos, se seccionar el dimetro de las tuberas, adems 12,1 0,835 la capacidad del generador de vaco.
psi bar
94,251 13,7 0,943 88,751 12,9 0,888 83,508 93,393 13,6 0,934 93,393 13,6 0,934 77,805 11,3 0,778 86,263 12,5 0,863 90,858 13,2 0,909
Caso 3
Caso2
DATOS:
Para la aplicacin en un sistema, por sugerencia del fabricante, la longitud de la tubera debe ser lo ms corta posible. Longitud de la tubera. L=0.5 m Dimetro interno = 4 mm
Tesis de grado
155
DISEO DE DETALLE
IPN.ESIME.SEPI
MEMORIA DE CLCULOS
Clculo del generador de vaco
CLIENTE:
RESULTADOS
Determinacin del volumen total a desalojar. El rea tubera. de la
A= x D2 4
At = (
x ( 0 . 004 m ) 2 5 . 0265 e 5 m 2 = 1 . 256 e 5 m 2 )= 4 4
At=1.256e-5
m2
Observando en la tabla D Seccin-Vaco en el anexo C, el distribuidor PARKER AUTOMATION cat.18355/USA 2001.se especfica el volumen en la ventosa. Caso 1 Ventosa de 20 mm. As.
V = Vtubera + Vventosa
V = (1.256e 5m 2 x 0.5m) + (3.18e 6m 3 ) = 9.463e 6m 3
V=3,18 cm3
V= 9.463e-6 m3 V= 0.00628 l
Clculo del generador de vaco.
Q=
V p1 ln 1.4 t p2
Donde: V=0.00628l t=0.5 p1=101.3e3 pascal p2=77.805e3 pascal

Q= 0.00628l 101.3e3Pa ln 1.4 0.5s 73.106e3Pa
Q = 0.0125l / sx 0.3261x1.4
Q= 0.00571 l/s Q= 0.3426 l/min
Tesis de grado
156
DISEO DE DETALLE
IPN.ESIME.SEPI
MEMORIA DE CLCULOS
Clculo del generador de vaco
CLIENTE:
RESULTADOS
Observando en la tabla D Seccin-Vaco en el anexo C, el distribuidor PARKER AUTOMATION cat.18355/USA 2001.se especfica el volumen en la ventosa. Caso 3 Ventosa de 80 mm. As.
V = Vtubera + Vventosa
V = (1.256e 5m 2 x 0.5m) + (19.312e 6m 3 ) = 2.56e 5m 3
V=19,312 cm3
V= 2.56e-5 m3 V= 0.0256 l
Clculo del generador de vaco.
Q=
V p1 ln 1.4 t p2
Donde: V=0.0256l T=0.5 P1=101.3e3 pascal P2=73.106e3 pascal

Q= 0.0256l 101.3e3Pa ln 1.4 0.5s 77.805e3Pa
Q = 0.05119 x 0.263x1.4
Q= 0.0190 Q= 1.140 l/s l/min
Una vez hallados los resultados necesarios, se especifican las unidades a utilizar de acuerdo a una seleccin, basado en caractersticas de un catalogo del fabricante elegido.
Tabla 5.3 Tipo de Elementos. ventosa tubera Generador de vaco 1 1 1
cantidad
Tesis de grado
157
DISEO DE DETALLE
5.1.4. Seleccin de Elementos

Los elementos se eligen del catlogo Modular Vacuum Range de FESTO Corporation 2002 debido, a la versatilidad y variedad de elementos, as como el manejo del mismo en el mercado.
5.1.4.1. Seleccin de la Ventosa

La seleccin de la ventosa esta basada sobre los datos tcnicos en la pgina. 70 del catlogo antes mencionado presentado en el anexo C.
Tabla 5.4 Seleccin de la Ventosa. Ventosa Caractersticas Temperatura: -20...60 C Uso: Estndar Poliuretano 20mm Para piezas aceitadas Para superficies lisas (cristal) Para superficies rugosas(madera, piedra) Tipo Material Dimetro
La seleccin de los conectores de montaje rpido, segn las caractersticas antes mencionadas se describe en la pgina 71 del anexo C, y estos son:
Tabla 5.5 Aspectos de la Ventosa. Dimetro de la ventosa Conexin de succin 20mm M6x1 Succin efectiva 17.6mm Volumen de Fuerza de succin de separacin la ventosa 16.3N 0.318cm3
Peso 0.006kg
De acuerdo a estas caractersticas de la conexin, se seleccion en base a la maniobrabilidad para la instalacin, pginas 73, 87 y 95 del anexo C:
Tabla 5.6 Caractersticas del Conector de la Ventosa. Mximo Conexin Mnima Mxima Empotrado torque de de la fuerza de fuerza de Material apriete ventosa resorte resorte M14x1 21Nm M6x1 1N Parte. ESH-HDL-4QS 9N Acero
Tipo HDL QS-6
Peso 0.065kg
Tesis de grado
158
DISEO DE DETALLE
5.1.4.2. Seleccin del Filtro

La seleccin del filtro, basado en la pgina 98 del anexo C:
Tabla 5.7 Elemento de Filtracin. Filtro Tamao 4B Mximo flujo 270l/min Grado Rango de de presin filtracin 10m Material Peso
-0.9...4bar aluminio 0.019kg
Parte. 191204-ESF-4B
As, el conjunto de dispositivos puede ser requerido segn pagina 70 de anexo C como:
No. parte: 189173-ESG-20-SU-HDL-QS-F
5.1.4.3. Seleccin del Generador de Vaco

Para el generador de vaco, se localiza en el mismo catlogo, pgina 30 del anexo C.
Tabla 5.8 Caractersticas del generador de vaco.

Tipo VADMI/LS-P Tamao Medio Tipo de Puerto montaje 1/2 Consumo Tiempo Dimetro Rango Temperatura Temperatura Voltaje de de de Material de la de ambiente del medio operacin potencia respuesta boquilla presin Peso
45
Aire comprimido, Orificios seco y para M5/M5 0.45mm filtrado, tornillos lubricado
2...8 bar
0...60C
0...60C
24 V
1.4 W
5 ms
Aluminio 0.09 kg
De la misma forma la seleccin de accesorios se observa en el anexo C.

Tabla 5.9 Dispositivos elctricos del generador de vaco.
Interruptores del VADMI/LS-P Mxima Consumo Rango de Interruptor Interruptor sobrecarga Conexin Histresis de presin de retardo de pulso de presin corriente 0...-0.95 0.1...0.6 bar bar adjustable adjustable Diseo
0...-.95 bar 5 bar <1min
25 mA
5 ms
Interruptor Proteccin de vaco a polaridad pizoinversa resistivo
Tesis de grado
159
DISEO DE DETALLE
Cabe sealar, que los tipos de elementos estan basados a partir de datos tcnicos tales como el consumo de aire, capacidad de vaco, etc.
El punto de operacin del generador de vaco, puede ajustarse por medio de la presin de funcionamiento, es decir, la capacidad de aspiracin aumenta con la presin a su mximo valor en 5 o 6 bar, es decir, si se desea un mayor nivel de vaco aumentando la presin de alimentacin, no aumentar la capacidad de aspiracin, sino slo el consumo de aire, y el rendimiento disminuir consecuentemente.
Como ejemplo, para el caso No.1, La presin absoluta requerida con una Fuerza de desplazamiento vertical y la pieza sostenida en posicin horizontal se tiene que:
Prel = Patm Pabs Prel = 1.013 bar 0.731bar = 0.282 bar

Donde se observa en el grfico la caracterstica del generador de vaco VADMI-45, que el tiempo mnimo para alcanzar el vaco es de 4 segundos.
Figura 5.1. Grfica Tiempo de Evacuacin.
Tesis de grado
160
DISEO DE DETALLE
El parmetro principal se manifiesta en la tabla 5.10., donde la seleccin del generador de vaco se bas con la funcin de pulso de eyeccin.
Tabla 5.10 Dispositivos Eyector e ndice Mximo de Flujo en el Generador de Vaco.
De la misma forma con la grfica 5.2, se puede observar que aumentando la presin de alimentacin se puede tener un nivel de consumo de aire que hace referencia ms delante de la eficiencia.
Figura 5.2. Grfica Consumo de Aire.
Tesis de grado
161
DISEO DE DETALLE
En el grfico 5.3, la operacin del tipo de generador de vaco est por arriba del 70% de eficiencia con un consumo de aire en la alimentacin en operacin nominal, al incrementar esta eficiencia cae consecuentemente.
Figura 5.3.Grfica Eficiencia de Operacin.
De la misma forma, en la grfica 5.4., se presenta en nivel de ruido generado por la salida del aire a velocidad supersnica en el VADMI-45, al aumento de la presin de alimentacin.
Figura 5.4. Grfica Nivel de Ruido.
Tesis de grado
162
DISEO DE DETALLE
Concluyendo, se tiene la seleccin del generador de vaco tipo VADMI-45 con un rango de operacin suficiente para los clculos realizados, como se muestra en la grfica 5.5.
Figura 5.5. Grfica, Caracterstica Principal del VADMI-45.
La seleccin de la tubera esta basado en las condiciones iniciales del sistema, por lo que en l catlogo de FESTO PNEUMATIC, se requiere un tubo flexible normalizado resistente a dobleces y sumamente flexibles, tabla 5.11.
Tabla 5.11. Caracterstica Principal del VADMI-45. Tipo PUN-6x1

Interno mm Externo mm 4.0 6.0
Color Plateado
5.1.4.4. Seleccin de la Vlvula.

De acuerdo a las condiciones iniciales del sistema, la vlvula seleccionada es accionada elctricamente, por lo que las caractersticas se observan en la tabla 5.12.
Tabla 5.12. Caracterstica Principal de la Vlvula. Tipo MOZH-3-1,5-L-LED Conexin M5 Caudal nominal Presin Voltaje Posicin Consumo normal de trabajo c.c. 80 l/min 2-7 bar abierto 24 V Accesorio
Enchufe KMYZ-1-240,55 W 2,5 con 2,5m de cable compacto
Tesis de grado
163
DISEO DE DETALLE
Se selecciona una electrovlvula de 3/2 vas, dimensin compacta y gran capacidad de caudal para accionamiento de cilndros pequeos, con un ancho fsico de 10 mm ideal para montaje en equipos de manipulacin y robtica. Utilizando nicamente aire filtrado a 5 m y sin lubricar, adems de un accionamiento manual auxiliar, datos tomados del anexo C pagina 127.
5.1.4.5. Seleccin del acumulador de aire comprimido

La capacidad del acumulador de aire comprimido es seccionada en base a las caractersticas el fabricante en canto a capacidad nominal en el mercado, tomando en cuenta las constantes oscilaciones de presin en la red y las repentinas cadas de presin.
De acuerdo al fabricante FESTO PNEUMATIC:
Tabla 5.13. Caracterstica del Acumulador de Aire Comprimido. Tipo CRVZS-2 Conexin G1/2 Volumen 2l Presin de trabajo 0-16 bar Material (X5 CrNi 18 10) Acero inoxidable
5.1.4.6. Acondicionamiento del aire a presin

Para mantener la seguridad del funcionamiento en el equipo y la durabilidad, la instalacin de la red neumtica, depende del acondicionamiento del aire comprimido, por lo que un desempeo optimo esta considerado por la integracin de un acumulador de aire a presin, filtro principal, regulador, filtro submicron, vlvula de corredera manual, etc. donde:
Filtro principal: Cartucho de filtracin de 5m y evacuacin automtica del condensado. Regulador: El caudal debe ser ajustado en funcin del volumen de aire necesario. Filtro submicron: Cartucho de filtracin de 0.01m para retener partculas de polvo extremadamente finas y aire con contenido de aceite. Vlvula de corredera manual: Es el conmutador de todo el sistema.
Tabla 5.14. Caracterstica del Sistema de Mantenimiento. Tipo Conexin Caudal nominal normal FRCS-1/8-S-B-WA-1-B G1/8 840 l/min Presin de trabajo 12 bar Temperatura -10 a 60C
Tesis de grado
164
DISEO DE DETALLE
Este sistema de mantenimiento simplifica la alimentacin de aire a presin filtrado y lubricado. Se filtra, regula y compensa las oscilaciones, permite retirar fcilmente los componentes para limpiar los accesorios y desalojar el condensado, adems de una llave de seguridad.
5.1.5. Clculo de los componentes del Efector Final

Se selecciona del catlogo los elementos necesarios y se calculan las dimensiones de algunos otros elementos.
5.1.5.1. Seleccin del cilndro

Para el diseo del portaherramientas, se seleccionan un juego de pistones pequeos. En el catlogo de SMC, se encuentran en su serie micro, un pistn neumtico de dimensiones pequeas y de muy buen servicio, suficiente para la aplicacin y con datos tcnicos registrados en el anexo C.
Tabla 5.15. Caracterstica del Cilndro Neumtico. Tipo CJP-6-6-H4-B Conexin 6mm Presin mx-mn 0.7-0.2 MPa Temperatura -10 a 70 C Empotrado Rosca
El cilndro seleccionado es pequeo en dimensiones de longitud, tipo simple efecto, recuperacin con resorte, con el dimetro en el vstago de 6 mm, y la camisa con rosca para poder ser empotrado dentro del intercambiador, adems de ser ligero.
5.1.5.2. Clculo de la masa de los elementos del Efector Final

El clculo de la masa de cada uno de los elementos del portaherramientas se realiza a travs del apoyo de AUTOCAD 2000, es decir, una vez diseado los dibujos en 3D y con el comando MASS PROPERTIES es sencillo calcular el volumen, ya que el software utiliza constante la densidad de masa como la unidad, por lo que la masa en ese instante es igual al volumen, permitiendo utilizar estos parmetros para recalcular la masa utilizando la densidad de masa del material aluminio, que es igual a 2.7 gr/cm3.
Tesis de grado
165
DISEO DE DETALLE
Como se muestra en la siguiente figura, slo los elementos sealados sern a los que se le calcula su masa, parmetro indispensable para la solucin a la cinemtica y dinmica de manipuladores robticos, adems para verificar el cumplimiento de la requisicin hecha en el QFD sobre el punto que dice: Sea lo ms ligero posible.
Figura 5.6. Elementos diseados del intercambiador y porta herramientas.
Figura 5.7. Clculo de Volumen para los Elementos diseados.
Tesis de grado
166
DISEO DE DETALLE
Figura 5.8. Resultado del Clculo de Volumen para el Elemento Adaptador al Plato.
Figura 5.9. Resultado del Clculo de Volumen para los Elementos Tapa, Cuas y Caja del Intercambiador.
Figura 5.10. Resultado del Clculo de Volumen para el Elemento Portaherramientas.
Tesis de grado
167
DISEO DE DETALLE
Para calcular la masa de cada uno de los elementos antes descritos, se utiliza como base de dato el volumen hallado. La frmula siguiente describe la relacin (volumen)(densidad) = masa:
m = V
donde: Al =Densidad de masa del 6061-T6 (p) (Aleacin de aluminio) = 2.7 gr/cm3 . V = Volumen calculado
As, la masa resultante de cada elemento es:
Tabla 5.16. Clculo de masa en el efector final de ventosa por vaco.
Volumen Elemento Adaptador al plato Intercambiador de herramientas Porta herramientas mm3 50676.1979 115152.6974/ 7816.0788 71237.0252 cm3 50.6761979 115.1526974/ 7.8160788 71.2370252
Densidad (gr/ cm3)
Masa gr 136.825 310.912/
2.7/7.35
57.447 192.339
Como se puede apreciar, el porta herramientas es muy ligero y se establece que todo el conjunto tiene un peso aproximado de 0.7kg, sobrepasando el requerimiento establecido, debido a dos factores importantes: el primero especficamente, es el diseo del adaptador al plato, ya que es una interfase mecnica entre el intercambiador y el manipulador robtico, el segundo es atribuido a las cuas de sujecin, motivado por la composicin del material tipo antifriccin que aumenta el peso por la densidad de masa en ste.
El principal efecto que causa ste sobrepeso, es que solo permitir en una tarea especifca, operar piezas con menor peso, es decir, si en un robot Mitsubishi RV que esta diseado para una carga de operacin de 1.5 kg y se le integra el gripper, trabajar piezas con un peso menor a 0.8kg.
Tesis de grado
168
DISEO DE DETALLE
5.1.6. Diagramas del Sistema Neumtico

En estos diagramas neumticos, se presenta la conexin del sistema general para el efector final de ventosa por vaco, mostrando cada estado de funcionamiento posible.
Figura 5.11. Diagrama neumtico del sistema general en reposo.
Figura 5.12. Diagrama neumtico. Intercambiador de herramientas en operacin.
Tesis de grado
169
DISEO DE DETALLE
Figura 5.13. Diagrama neumtico. Generador de vaco en operacin de eyeccin.
Figura 5.15. Diagrama neumtico. Generador de vaco en operacin de vaco .
En la figura 5.11 esta el diagrama del sistema general, que es la conexin de alimentacin al intercambiador de herramientas y al generador de vaco a travs del suministro de aire a presin.
Tesis de grado
170
DISEO DE DETALLE
La figura 5.12 muestra en operacin el sistema, alimentando al intercambiador de herramientas y accionando los cilndros neumticos para liberar el porta herramientas, recuperando su posicin original a travs del resorte, asegurando la sujecin del porta herramienta en la falta de energa neumtica. En figura 5.14 la seal de control manipula la vlvula direccional 3/2 vas permitiendo que el fluido de aire a presin llegue al generador de vaco y entre en operacin de eyeccin. Y la figura 5.15 muestra al generador de vaco en operacin de succin.
5.2. Sumario
En ste captulo el punto ms importante es la memoria de clculos, en ella se sustenta el diseo tanto en la seleccin de elementos como el diseo de piezas que integran el efector final de vaco, se analizan cada uno de los casos posibles y se toman los parmetros que se consideran crticos en una operacin limitada.
Con los clculos hechos, los dibujos de diseo tambin son parte de este captulo donde se deja plasmada una idea abstracta convirtindose en una forma fsica y fcil de interpretar dentro de dibujos y un plano de conjunto.
Por otro lado, los diagramas neumticos del sistema general sealan cuales son las operaciones posibles a realizar.
Tesis de grado
171
ANLISIS DE RESULTADOS
de los resultados obtenidos en el captulo anterior, combinndolos con la programacin desarrollada y dar la solucin a la cinemtica y dinmica para manipuladores robticos de revolucin de acuerdo al diseo.
El presente capitulo se hace el anlisis
Tesis de grado
172
6.1. Efector Final de Ventosa por Vaco

El Efector Final esta constituido por los elementos diseados y seleccionados en la forma siguiente:
Tabla 6.1 Elementos del Efector Final. Efector Final de Ventosa por Vaco Elemento Ventosa Material Poliuretano Dimetro Caractersticas Conexin M6x1. 20mm Peso =0.006kg Fuerza =16.3N Conexin M6x1. Peso =0.065kg Empotrado M14x1 (opcional como compensador de longitud, ngulo o amortiguamiento) Flujo de 270l/min Filtracin de 10m Peso =0.019kg Puerto M5/M5 Tipo VADMI/LS-P Succin y eyeccin Posicin abierto Conexin M5 Caudal de 80 l/min Volumen = 2l Conexin G12 (opcional si no existe lnea principal de suministro neumtico) Tipo FRCS-1/8-S-B-WA-1-B (opcional si no existe lnea principal de suministro neumtico) Conexin 6 mm Presin de 0.7-0.2 Con rosca para empotrarse Dimetro exterior de 6 mm 4mm Tipo PK-4 Tipo CK-M5-PK-4 Acoplamiento M5 Tipo B-M5 Acoplamiento M5 M5-0.8-10 de longitud y rosca M5-0.8-17 de longitud y rosca Diseo Diseo del cuerpo y Cuas (material antifriccin) Diseo
Conector
Acero
Filtro
Aluminio
Generador de vaco
Aluminio
Vlvula de 3/2 vas
Acumulador de aire comprimido Acero inoxidable
Sistema de acondicionamiento
2 Cilindros neumticos Tubera (manguera) flexible Conectores de montaje rpido Tapn ciego Juntas anular Tornillos allen Tornillos allen Adaptador al plato Intercambiador de herramientas Porta herramientas
Aluminio Poliuretano Aluminio Anodizado Aluminio PVC duro
Aleacin de aluminio Aleacin de aluminio Aleacin de aluminio
Tesis de grado
173
Figura 6.1. Efector Final de Ventosa por Vaco.
Al haber concluido el diseo del Efector Final se observa que la metodologa aplicada durante el diseo es muy objetiva, y se puede comparar con el grfico 3.10, donde se hace la descripcin de todas las metas de diseo, cumplindose en su totalidad la satisfaccin de los requerimientos hechos por el cliente.
Analizando la casa de la calidad, se puede observar que ste es un mapa de diseo objetivo, donde cada paso es desarrollado y relacionado en conjunto de manera minuciosa,
describiendo los requerimientos necesarios y transformndolos en trminos mensurables a travs de conceptos tcnicos y de ingeniera.
Este grfico arroja informacin sobre cada paso que se desarrolla y al mismo tiempo argumenta las condicionas de mejora, as como, una planificacin en la calidad. Las bondades de la casa de la calidad son diversas, entre estas, permite hacer correcciones sobre la marcha en requerimientos especficos, eliminando por completo la perdida del tiempo y falta de conocimiento, ya que toda la informacin esta plenamente descrita en apuntes y organizada.
Tesis de grado
174
Figura 6.2. Casa de la Calidad.

175
Tesis de grado
6.2. Anlsis Cinemtico y Dinmico de Manipuladores Robticos de Revolucin
El conocimiento total de los parmetros ofrece la oportunidad de aplicar la parte final de este trabajo, solucionar la cinemtica y dinmica para manipuladores robticos de revolucin mediante la aplicacin de programas desarrollados. Se emplea MATLAB Ver. 5.3 en el diseo de una herramienta de cmputo capaz de resolver la cinemtica directa, la cinemtica inversa y la dinmica de una manipulador robtico de n-grados de libertad.
La solucin a la cinemtica directa define la posicin y orientacin del efector final de un manipulador con respecto a un sistema de coordenadas fijo en la base a partir de la posicin angular de entrada para cada uno de los eslabones articulados. La solucin a la cinemtica inversa se define al resolver un sistema de ecuaciones algebraicas no lineal y sobredeterminado para encontrar los valores de posicin angular de cada una de las articulaciones a partir de una posicin y orientacin deseada para el efector final.
Tambin se encuentran las velocidades y aceleraciones angulares a travs de una velocidad y aceleracin lineal deseada del efector final. La solucin a la dinmica es resuelta mediante la formulacin de Lagrange-Euler a partir de valores de entrada como masa, momentos de inercia, velocidades y aceleraciones angulares, donde se encuentran los valores de torque o par generalizado para cada articulacin. La generacin de trayectoria para un manipulador robtico se obtiene en el establecimiento de ligaduras con las herramientas desarrolladas en el Laboratorio de Matrices (MATLAB, 1984)
6.2.1. Cinemtica
La cinemtica estudia el movimiento de un cuerpo sin tomar en cuenta las fuerzas que lo producen, la cinemtica de un manipulador robtico estudia la posicin, velocidad y aceleracin angular enfocadas a las propiedades geomtricas, particularmente a los eslabones movimientos relativos en funcin del tiempo. con
Tesis de grado
176
6.2.1.1. Cinemtica Directa

Los manipuladores robticos en su gran mayora estn conformados por eslabones articulados en serie, cada articulacin tiene un grado de libertad, llmense de rotacin y/o translacin, por lo tanto la metodologa ms sencilla para el anlisis del desplazamiento total del efector final es aquel propuesto por Denavit y Hartenberg en 1955, Utilizando la convencin descrita en el tema 2.2.1. es aplicada en el algoritmo de programacin, donde los parmetros D-H son la base para la solucin a la cinemtica directa. El programa opendh.m contiene los parmetros D-H esenciales en forma matricial dh=[i i ai di] y alojada en la funcin fdhdin.m, fkd.m es la funcin que resuelve la cinemtica directa llamando a la funcin que genera el algoritmo D-H kd.m y arrojando como resultado la matriz M de transformacin homognea total del eslabn(es) articulado(s). La ventaja de este programa es que puede arrojar el resultado en forma simblica.
Para probar su efectividad en el siguiente ejemplo se utilizar como datos, aquellos obtenidos en el trabajo Metodologa para la generacin de trayectorias de manipuladores, su cinemtica y dinmica, Pg. 58 [28].
Figura 6.3. Corrida en Matlab. Solucin numrica cinemtica directa.
Tesis de grado
177
Figura 6.4. Corrida en Matlab. Datos simblicos.
Figura 6.5. Corrida en Matlab. Solucin simblica cinemtica directa.
As, la cinemtica directa esta resuelta y con una efectividad comprobada. El programa fecd(dh) realiza la generacin de la matriz M en trminos algebraicos y construye las ecuaciones de diseo para un manipulador robtico de revolucin de n grados de libertad.
Figura 6.6. Corrida en Matlab. Solucin simblica, Matriz TH, M y ecuaciones de diseo.
Tesis de grado
178
En la figura 6.6. Lado derecho, es el resultado de la matriz M de transformacin homognea y el lado izquierdo muestra las ecuaciones de diseo factorizadas y simplificadas del manipulador Movemastrer Ex (como ejemplo de efectividad).
6.2.1.2. Cinemtica Inversa

Referente al tema 2.3.3. se aplica el mtodo iterativo para solucionar el problema cinemtico inverso, de acuerdo al algoritmo seguido de la figura 2.10. El problema consiste en determinar los valores angulares para dada articulacin a partir de una orientacin y posicin deseada del efector final, y para esto se necesita que las ecuaciones de diseo se igualen a cero para formar un sistema de ecuaciones no lineal y sobredeterminado de 12 ecuaciones con n incgnitas igual con el nmero de grados de libertad. Se dice que es un sistema no-lineal porque esta compuesto por ecuaciones trascendentales (sen(x), cos(x), tan(x),..., etc.), y al no existir una solucin exacta en forma analtica se utiliza mtodo numrico para encontrar las races de esas ecuaciones, y son sobredeterminada por tener un mayor numero de ecuaciones que incgnitas.
Utilizando como base el algoritmo de la Metodologa para la generacin de trayectorias de manipuladores, su cinemtica y dinmica, Pg. 63 [28], se solucionara el problema cinemtico inverso, agregando unas mejoras al algoritmo. Para encontrar la solucin hay que linealizar el sistema a travs del mtodo numrico de Newton y haciendo uso de la expansin de Taylor. En forma resumida el mtodo describe a fi como una funcin no lineal de xj, es decir las incgnitas que se desean encontrar.
fi = ( x1, x 2,..., xn = 0 ) i = 1,2,...., n ...(6.1)
Teniendo una estimacin inicial de la solucin se escribe como:
xj =`xj + xj
...(6.2)
Donde `xj es la estimacin inicial y xj una correccin desconocida. Al expandir y obtener el polinomio de Taylor de primer orden alrededor de `xj se tiene:
Tesis de grado
179
fi xj
xj = fi (`x1,`x 2,...`xn)
...(6.3)
Y donde la derivacin parcial numrica se evala con las condiciones iniciales. Rescribiendo la ecuacin se obtiene:
Jx = fi
...(6.4)
Es decir, se obtiene J que es la matriz jacobiana dado por:
J =
x1 f 1(`x1,....,`xn) fi , x = : , f = : xj xn fn(`x1,....,`xn)
Las derivadas parciales se evalan con el mtodo de aproximacin por diferencias central en la forma siguiente:
Figura 6.7. Aproximacin por diferencia central.
Observando la curva que es la funcin f(x) que se muestra en la figura 6.7 y al evaluar la primera derivada de f(x) en x=`x, se conocen lo valores de f en `x-, `x y `x- , donde es el tamao del intervalo entre dos puntos consecutivos al eje OX, entonces se puede aproximar f(x) mediante el gradiente de interpolacin lineal mostrado en la figura.
Tesis de grado
180
Este mtodo se basa principalmente en la derivacin de los polinomios de interpolacin, mediante el desarrollo de Taylor, teniendo la ventaja de que el error es proporcional a 2, y al decrecer el error decrece ms rpido.
fi xj
f `x1,...,`xj + j ,...`xn f `x1,...,`xj j ,...`xn 2j
+0
( 2)
...(6.5)
Donde j es un valor pequeo arbitrario que se conoce como damp, retcula o gradiente. Una vez linealizado el sistema hay que resolverlo aplicando el concepto de matriz pseudoinversa donde:
A A* = A
[AAT ]1
mn m=n mn
[ ]
T 1 T A A A
Y donde. A* = Matriz pseudoinversa.

xj =`xj + pinv( J ) * ( f ' ) ...(6.6)
Como se puede observar, es un mtodo iterativo en el cual se actualiza el valor hallado hasta que aproximarse a la solucin, y cuando la funcin se iguala a cero, se encuentran los valores angulares a partir de una orientacin y posicin deseada con una estimacin inicial a la solucin.
En fecd.m se genera el arreglo de la ecuacin 6.5 en forma algebraica y lista para ser evaluada. Ki.m resuelve en forma iterativa el algoritmo antes mencionado evaluando las ecuaciones generadas en fecd.m y hallando en resultado en fki.m (ejemplo: el mismo Movemaster EX).
Tesis de grado
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Figura 6.8. Corrida en Matlab. Solucin cinemtica inversa.
En la figura 6.8. se muestra la solucin a la cinemtica inversa, donde los resultados son iguales para el primer y segundo, ya que el tercero es el complemento que tambin satisface esa orientacin-posicin.
6.2.2. Cinemtica de Velocidad y Aceleracin
Una vez hallados los valores angulares de cada articulacin conocidos como posicin angular, hay que determinar el valor de la velocidad y aceleracin angular para cada articulacin a partir de una velocidad y aceleracin lineal deseada.
Tesis de grado
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Para llevarlo acabo, hay que utilizar las ecuaciones de diseo y obtener su primera derivada con respecto al tiempo para conocer la velocidad angular y despus de haber hallado, hay que derivar nuevamente para obtener su aceleracin angular, es decir, determinar los valores de
y de .fecva.m genera la primera y segunda derivada total de las ecuaciones de diseo.
Figura 6.9. Corrida en Matlab. Ecuaciones de Velocidad y aceleracin.
La figura 6.10. Muestra solamente un termino del sistema de ecuaciones para velocidad y aceleracin a partir de las ecuaciones de diseo. Como ejemplo se supondr una posicin dada y se encontrar la velocidad y aceleracin angular para cada articulacin.
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Figura 6.10. Corrida en Matlab. Solucin a la Velocidad y aceleracin.
Este sistema nuevamente no lineal y sobredeterminado se tiene que solucionar siguiendo parte del algoritmo cinemtico inverso, al derivar parcialmente el sistema de ecuaciones para velocidad con respecto a qp= , la matriz jacobiana queda en trminos de la posicin angular ya conocida ti=i por lo se puede resolver mediante una velocidad lineal en el plano cartesiano Vx, Vy y Vz. Aplicando una vez mas la metodologa anterior de encuentran los valores de las aceleraciones angulares a partir de una aceleracin lineal deseada ax, ay y az.
fva.m soluciona la cinemtica de velocidades y aceleraciones angulares, partiendo de fv.m, fa.m donde se evalan estas ecuaciones con los valores deseados, esto segn sugeridos en el tema 2.4.1.
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6.2.3. Dinamica de Manipuladores

Para la obtencin del modelo dinmico de manipuladores se empleo la formulacin de Lagrange aplicacin el conjunto de representacin de elementos de Denavit y Hartenberg, un algoritmo conveniente y compacto sobre las ecuaciones de movimiento en el manipulador descrito en el tema 2.6.2. Donde fdmcd.m encuentra los valores de las torcas en cada articulacin de manera numrica y directa, Fedmc.m genera todas las ecuaciones de movimiento en trminos algebraicos, Fdmc.m Resuelve la dinmica evaluando las ecuaciones de movimiento en, dmc.m y una matriz de dinmica que contiene datos como masa, momentos de inercia y el ventor de centro de masas, todo contenido en opendin.m.
Figura 6.11. Corrida en Matlab. Generacin de variable en la solucin simblica de la dinmica.
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6.2.4. Generacin de Trayectorias

Al asignar tareas a un manipulador robtico de revolucin, generalmente se tienen trayectorias y para esto es necesario definir puntos que intervienen en dicha trayectoria. Ligando todas las herramientas de programacin descritos con anterioridad se podr contar con los datos necesarios para definir una trayectoria y los puntos que la conforman. La trayectoria puede ser una lnea recta, una trayectoria circular o la combinacin de ambas con su respecto cambios de orientacin en el efector final. Algunos pasos recomendados para generar una trayectoria son:
Identificar los puntos donde hay cambios de direccin en la trayectoria a seguir, adems de definir la orientacin del efector final que se desean durante esta.
El anlisis dinmico donde se determinan los vectores de velocidades y aceleraciones angulares correspondientes a las condiciones de la trayectoria deseada con el objetivo de hallar el vector de torques del manipulador.
La parametrizacin para una trayectoria se encuentra en la funcin ftrsm.m, este, vincula todas las herramientas antes descritas basndose en preguntas sencillas como:
Orientacin del sistema de coordenadas del Gripper con respecto al sistema inercial Ozyx ?
Una vez asignado el sistema de coordenadas al manipulador robtico segn la convencin D-H descrito en el tema 2.2.1., se pregunta cuantos grados hay que girar en x, y y z para llevar el sistema de coordenadas del efector final con el sistema inercial de tal modo que sean idnticos.
Figura 6.12. Sistema de coordenadas.
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186
Figura 6.13. Rotaciones del sistema del efector final al sistema inercial [0 180 90].
La figura 6.13. muestra como el sistema de coordenadas del efector final es llevado desde una orientacin igual al sistema de coordenadas de la base, hasta su orientacin designada a travs de rotaciones en X, en Y y en Z, en el ejemplo: [0 180 90].
Nmero de puntos en la trayectoria
n =?
Hace referencia a los puntos de la trayectoria donde existen cambios de orientacin y/o direccin, tambin dentro de la programacin existe la posibilidad de segmentar un punto de la trayectoria en cantidad de puntos entre un punto A y B.
Segmento recto(0) curvo(1)?=?.
Si en cada punto de la trayectoria es un segmento recto o un segmento curvo se elige la opcin, donde si es un segmento curvo, se dar la cantidad de grados en que plano se mueve.
Angulo en plano [xy yz]=?.
Se refiere en que plano ser el segmento de curva, en Oxy, Oyz o la combinacin de ambos originando el plano Oxz, es decir una configuracin esfrica Oxyz.
Figura 6.14. Generacin del segmento curvo en el plano 0xy, 0yz o 0xz.
Tesis de grado
187
Si al haber un segmento recta, este solo se definir entre dos puntos A y B.
Figura 6.15. Generacin del segmento recto entre el punto A y B.
Rotacin del sistema de coordenadas del gripper con respecto a la base. desviacin(x), elevacin(y) y giro(z). [0 0 0]=?
Se define, si la orientacin del sistema de coordenadas del efector final cambiar su orientacin con respecto al sistema de coordenadas fijo a travs de las rotaciones en los ejes principales.
Figura 6.16. Cambio de orientacin del sistema de coordenada del efector final con respecto al sistema inercial.
Los siguientes parmetros determinan los valores iniciales de entrada para la solucin a la cinemtica inversa, velocidad, aceleracin y dinmica, una vez hallado los valores con la mayor precisin, esos valores encontrados se toman como valores iniciales para el siguiente punto de la trayectoria, arrojando como resultado los valores de las torques angulares para cada articulacin.
Vector de orientacin inicial[n s a]= ? Vector de posicin inicial[px py pz]=? Vector de posicin final[px py pz]=?
Con la figura 6.10. y sustentada en la ecuacin 2.9 se piden los datos iniciales de la trayectoria en forma de vectores, esto para su fcil operacin en clculos. Para fcil interpretacin se desarrolla de la manera siguiente:
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188
Figura 6.17. Vectores de orientacin y posicin inicial
Peso del gripper y objeto [Wgp Wobj]=? Vector de velocidad lineal deseada [vx vy vz]=? Vector de aceleracin lineal deseada[ax ay az]= Tiempo de la trayectoria[s]=
De igual forma, sobre la base de las ecuaciones 2.40,2.41,2.42,2.12 y 2.13 se piden como datos la velocidad y aceleracin lineal [x y z], para hallar la velocidad y aceleracin angular de cada articulacin, tomando como base el tiempo para recorrer cada punto en la trayectoria y donde se cumple la razn de cambio de posicin en el tiempo (velocidad) y cambio de velocidad en el tiempo (aceleracin). El peso del objeto de trabajo Wobj y el peso del gripper Wgp, que es parmetro obtenido en este trabajo.
Vector de guess inicial [t1 t2..tn]= Vector de gravedad respecto a la base[gx gy gz]=
Por ltimo, el vector de guess inicial es una estimacin de los valores que puedan satisfacer la posicin- orientacin en el punto inicial considerando que entre ms cerca sea este guess, ser hallada con mayor rapidez el valor ms preciso. El vector de gravedad, es donde acta la fuerza de gravedad en un sistema cartesiano.
6.3. Manipulador Robtico de 5 Grados de Libertad

El anlisis hecho con anterioridad, se aplicar a un manipulador robtico de cinco grados de libertad, se asemeja al KR125-2, este servir como caso de estudio en la solucin en la
Tesis de grado
189
generacin de trayectorias, aplicando todo el fundamento matemtico visto en l capitulo II y en el anlisis de obtenido sobre la herramienta desarrollada en Matlab se comprender con facilidad.
Primero se elige el manipulador robtico, para este caso en particular, es un robot semejante al modelo KR125-2 y este cuenta con cinco grados de revolucin. En el inicio hay que llevar de la posicin del HOME del robot a una posicin con mejor distribucin de sus articulaciones.
Figura 6.18. Posicin inicial
Se asigna un sistema de coordenadas con la convencin D-H, obteniendo los parmetros D-H.
Figura 6.19. Sistema de coordenadas
Tesis de grado
190
Tabla 6.2. Sistema de coordenadas
Articulacin i
1 2 3 4 5 0 0 0 90 0
i
90 0 0 90 0
ai
250:: 160 0 0
di
300 0: 0 0 72
Tabla 6.3. Datos dinmicos del manipulador.
Articulacin mi
1 2 3 4 5
Ixx
Iyy
Izz
Ixy Ixz Iyz
rx
ry
rz
17 0 5 0.8 0.4 0.1 0.13 0.6 0.001 0.003
0 0.53 0.12 0.001 0.004
0 0.53 0.012 0.003 0.0003
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -0.37 -0.02 0 0
0 0.006 -0.141 0.019 0
0 0.22 0.7 0 0
En la tabla 6.3 estan los datos propios de la dinmica como masa (m), momentos de inercia (I) y coordenadas del centro de masa (r), estos datos pueden ser hallados en el manual del fabricante o tambin ser calculados.
Para aplicar las herramientas, se debe tener principalmente la orientacin y posicin inicial del manipulador, as como, la estimacin de posiciones angulares de ese punto de referencia. Los programas fdhdin, fecgral(dh) y [matgraf]=ftrsm(dh) son los que deben teclearse para su desarrollo en la aplicacin.
El procedimiento de ejecucin y los resultados se pueden apreciar en el anexo D y la interpretacin se representa en los es grficos con la siguiente descripcin:
Se elige una trayectoria de transporte de objetos en un CIM, sta consta de cuatro puntos principales, que son donde se identifican los cambios de direccin segn se establece en el tema 6.2.4. en la generacin de trayectorias. Los cuatro puntos de especifican de la siguiente manera:
1. Un segmento de recta A-B con un recorrido de 1.5s.
Tesis de grado
191
2. Un segmento de recta B-C con una desviacin en Z en el sistema de coordenadas del efector final respecto al sistema inercial (giro de tornillo), con un recorrido de 1.5s. 3. Un segmento de recta C-D con recorrido de 1s. 4. Un segmento de esfera D-R con recorrido de 2s.
La definicin de los cambios de direccin se hacen con su respectiva orientacin, la velocidad y aceleracin lineal deseada se especifica en cada punto, as como el peso del efector final y la pieza de trabajo se dan como parmetros.
Figura 6.20. Sistema de coordenadas y cambios de direccin en la trayectoria ABCDE.
La figura 6.20. se muestra el punto inicial, la trayectoria deseada, las coordenadas de cada cambio de direccin y la orientacin inicial.
En la figura 6.21. se observa grficamente el resultado de los valores angulares en cada articulacin que satisfacen la posicin y orientacin durante la trayectoria deseada, definindose el comportamiento durante cada punto transcurrido en la trayectoria al cambio de orientacin, es decir, en una trayectoria recta los valores de posicionamiento angular son parecidos a una pendiente.
La rapidez de cambio en posicin depende de la razn de tiempo necesario para hacer el recorrido en cada punto de la trayectoria, se puede observar en la figura 6.20 y 6.21, que al iniciar existe una condicin de inicio, sta es que la velocidad y aceleracin son nulas comienzo y final, adems de un proceso de despegue y asentamiento.
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P0
P1
P2
P3
P4
Figura 6.21. Valores de la Posicin angular durante la trayectoria.
P0
P1
P2
P3
P4
Figura 6.22. Valores del cambio de la posicin angular durante la trayectoria.
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P0
P1
P2
P3
P4
Figura 6.23. Valores del cambio de la velocidad angular durante la trayectoria.
P0
P1
P2
P3
P4
Figura 6.24. Valores del torque o par en cada una de las articulaciones del manipulador.
Tesis de grado
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La figura 6.24. muestra los valores de las torcas necesarios para satisfacer cada posicin en la trayectoria deseada y como se puede sealar el valor de torque aplicado, varia con la rapidez de cambio en el posicionamiento y el peso aplicado en el efector final.
Con el anlisis hecho de los grficos se puede concretar que se pueden saber los mximos torques aplicados en cada articulacin durante el recorrido de los puntos en la trayectoria y establecer que estos valores cambian con la variacin del peso aplicado, la velocidad, aceleracin y en que vector la fuerza de gravedad es aplicada.
Considerando el mismo recorrido de la trayectoria sin peso del efector final y la pieza de trabajo, el comportamiento vario cuantitativamente, ya que a mayor peso, mayor torque. La formulacin Lagrangiana es ms fcil manipular que la formulacin de Newton y con la tecnologa del procesamiento de seales digitales, es posible aplicarla en tiempo real ya que es posible establecer tcnicas de control directo del par.
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CONCLUSIONES
Tesis de grado
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CONCLUSIONES
CONCLUSIONES
El diseo implica una serie de tcnicas conformadas en una metodologa, este trabajo no es la excepcin, todo diseo es respaldado por la aplicacin de etapas que van desde el planteamiento del problema con los requerimientos del cliente, hasta las diversas formas de resolver, proponer y evaluar las soluciones ms viables para fabricar, manufacturar y ensamblar un producto requerido.
El Despliegue de Funciones de Calidad (QFD) es una metodologa muy objetiva y de grandes recursos, esta permite mediante la Casa de la Calidad, tener toda una descripcin del producto diseado paso a paso y con las metas de diseo definidas es posible hacer mejoras durante la marcha, as mismo, realizar pertinentes ajustes que propongan una direccin de mejora en satisfaccin del cliente.
La metodologa QFD aplicada al diseo del efector final de ventosa por vaco genera una gran cantidad de informacin detallada y simplificada, que describe la concepcin del mismo a travs de un modelo funcional desarrollado en la etapa del diseo conceptual, ste se concreta en un modelo estructural mediante la evaluacin de funciones, acentuando las bases en dibujos, croquis, esquemas, clculos y planos durante la etapa del diseo de detalle.
Las metas de diseo en su mayora se han cumplido, dando la oportunidad de poder continuar con otras etapas como el diseo de manufactura y el ensamble (D.F.M.A), el diseo de produccin y conservacin del medio ambiente para trabajos futuros.
En cuestin de disponibilidad normativa, el diseo tiene caractersticas de requerimientos a niveles estndar de seales elctricas, las Normas Tcnicas de instalaciones elctricas en la seccin 501. de Instalaciones elctricas clase I, especficamente habla sobre aparatos, controles, instrumentos y relevadores en lugares que puedan producir substancias explosivas. Otra referencia son los niveles elctricos de comunicacin y control propuesta por la ISA (Sociedad Americana de Instrumentistas divisin Mxico), estableciendo ciertos valores de niveles en la instrumentacin, control, automatizacin y robtica, sin olvidar propiamente aquellas organizaciones referentes a la robtica. RIA (Asociacin de Robtica Industrial).
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CONCLUSIONES
No solo se cumple con el objetivo de disear un efector final tipo ventosa por vaco para la tarea especifica de transportacin, se aplica una metodologa de diseo como es el QFD, y se analiza en la metodologa de la generacin de trayectorias propuesta por Emmanuel A. Merchn C. [28], donde se analiza su cinemtica y dinmica con desarrollo de herramientas propias para este trabajo en particular.
Las aportaciones de este trabajo son el desarrollo de la metodologa QFD en cada uno de sus pasos hasta llegar a la casa de la calidad, donde de integra el paso 7 referente a un contexto de diseo de mercadeo y donde es posible sealar que elemento conforma el efector final es posible considerarlo como un articulo de venta (pieza de refaccin).
El QFD es muy extenso durante su desarrollo, tanto as, que se excluyeron ciertas caractersticas que por lgica durante la evaluacin no son viables, y que al mismo tiempo fueron analizadas.
Las herramientas de computacin aplicada para el estudio de la cinemtica y la dinmica son eficientes en este caso particular y que permiten hacer el anlisis para cualquier otro trabajo, desde la obtencin de los parmetros de posicin, velocidad y aceleracin angular, hasta el resultado de los pares o torques angulares para cada articulacin de revolucin y la generacin de trayectorias mediante la interaccin de todas estas herramientas en la solucin de la
cinemtica inversa y la dinmica. Los resultados obtenidos son comprobados a travs de un software conocido como Easyrob, que es un simulador de desarrollo para manipuladores robticos industriales.
RECOMENDACIONES PARA TRABAJOS FUTUROS

Se recomienda para trabajos futuros:
Aplicar no solo en procesos de diseo una metodologa con la facilidad de cumplir con el objetivo, sino que en cualquier trabajo
Auxiliarse con la obtencin de la casa de la calidad y es donde se muestran las metas de diseo a las cuales se quiere llegar, en ultimo de los casos, permitir hacer ajustes en las etapas especificas y sin perdida de tiempo.
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CONCLUSIONES
Durante el anlisis de manipuladores robticos de revolucin con mas de seis grados de libertad, debe solucionarse en dos etapas la cinemtica y dinmica. Primeramente la de posicin en los tres primeros grados y despus la de la orientacin, ya que se complica el anlisis en las ecuaciones de diseo, ya que entran conceptos de singularidad que anulan ciertos eslabones en la bsqueda de satisfacer la posicin-orientacin en el espacio.
Integrar en el estudio de la cinemtica, dinmica y generacin de trayectorias, apoyo de software y laboratorio que permitan avanzar con mayor rapidez en la practica y sin tener que permanecer en un rgimen estacionario en el estudio abstracto en esta lnea de investigacin
Tesis de grado
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ANEXO B
Tesis de grado
B- 1
ANEXO B
En este anexo A se explica con detalle el desarrollo de cada variante de acuerdo a la metodologa, donde:

La fuente de alimentacin neumtica A1 tendr una conexin con el generador de vaco mediante una conector de montaje rpido conduciendo el fluido a presin a travs del puerto P, este generador de vaco con principio del tubo venturi A, estrangular el paso del fluido a travs de la tobera de tal manera que este sale con una velocidad supersnica venciendo la presin atmosfrica y generando un vaco (presin -), en el puerto T del generador de vaco, donde el ajustador de nivel de vaco tendr una conexin directa con el puerto T a travs de un conector tipo montaje rpido, el ajustador de vaco tendr la manipulacin del nivel de vaco deseado a travs del actuador de vaco ajustable y el vaco se conducir a travs de un filtro con conexin directa tipo montaje rpido, donde retendr las partculas de polvo en el ambiente menores a 80 m, permitiendo el mantenimiento peridico para el intercambio del filtro, adems tendr una conexin con un compensador de longitud y una ventosa rectangular de poliuretano suficientemente resistente a una fuerza de levantamiento de 26 N; el aire despresurizado proveniente del puerto R se dejara libre al medio ambiente mediante un silenciador para reducir el ruido ambiental, cada elemento que constituye al efector final sern seleccionados con materiales resistentes a la corrosin, de fcil instalacin y con dos herramientas como mnimo para su instalacin dentro de un sistema rgido

La fuente de alimentacin neumtica A1 tendr una conexin con el generador de vaco mediante una conector de montaje rpido conduciendo el fluido a presin a travs del puerto P, este generador de vaco con principio del tubo venturi A, estrangular el paso del fluido a travs de la tobera de tal manera que este sale con una velocidad supersnica venciendo la presin atmosfrica y generando un vaco (presin -), en el puerto T del generador de vaco, donde el ajustador de nivel de vaco tendr una conexin directa con el puerto T a travs de un conector tipo montaje rpido, el ajustador de vaco tendr la manipulacin del nivel de vaco deseado a travs del actuador de vaco ajustable y el vaco se conducir a travs de un filtro con conexin directa tipo montaje rpido, donde retendr las partculas de polvo en el ambiente menores a 80 m, permitiendo el mantenimiento peridico para el intercambio del filtro, adems tendr una conexin con un compensador de longitud y una ventosa rectangular de silicn suficientemente resistente a una fuerza de levantamiento de 26 N; el aire despresurizado proveniente del puerto R se dejara libre al medio ambiente mediante un silenciador para reducir el ruido ambiental, cada elemento que constituye al efector final sern seleccionados con materiales resistentes a la corrosin, de fcil instalacin y con dos herramientas como mnimo para su instalacin dentro de un sistema rgido

La fuente de alimentacin neumtica A1 tendr una conexin con el generador de vaco mediante una conector de montaje rpido conduciendo el fluido a presin a travs del puerto P, este generador de vaco con principio del tubo venturi A, estrangular el paso del fluido a travs de la tobera de tal manera que este sale con una velocidad supersnica venciendo la presin atmosfrica y generando un vaco (presin -), en el puerto T del generador de vaco, donde el ajustador de nivel de vaco tendr una conexin directa con el puerto T a travs de un conector tipo montaje rpido, el ajustador de vaco tendr la manipulacin del nivel de vaco deseado a travs del actuador de vaco ajustable y el vaco se conducir a travs de un filtro con conexin directa tipo montaje rpido, donde retendr las partculas de polvo en el ambiente menores a 80 m, permitiendo el mantenimiento peridico para el intercambio del filtro, adems tendr una conexin con un compensador de longitud y una ventosa rectangular de perbunan suficientemente resistente a una fuerza de levantamiento de 26 N; el aire despresurizado proveniente del puerto R se dejara libre al medio ambiente mediante un silenciador para reducir el ruido ambiental, cada elemento que constituye al efector final sern seleccionados con materiales resistentes a la corrosin, de fcil instalacin y con dos herramientas como mnimo para su instalacin dentro de un sistema rgido
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ANEXO B

La fuente de alimentacin neumtica A1 tendr una conexin con el generador de vaco mediante una conector de montaje rpido conduciendo el fluido a presin a travs del puerto P, este generador de vaco con principio del tubo venturi A, estrangular el paso del fluido a travs de la tobera de tal manera que este sale con una velocidad supersnica venciendo la presin atmosfrica y generando un vaco (presin -), en el puerto T del generador de vaco, donde el ajustador de nivel de vaco tendr una conexin directa con el puerto T a travs de un conector tipo montaje rpido, el ajustador de vaco tendr la manipulacin del nivel de vaco deseado a travs del actuador de vaco ajustable y el vaco se conducir a travs de un filtro con conexin directa tipo montaje rpido, donde retendr las partculas de polvo en el ambiente menores a 80 m, permitiendo el mantenimiento peridico para el intercambio del filtro, adems tendr una conexin con un compensador de longitud y una ventosa simple de poliuretano suficientemente resistente a una fuerza de levantamiento de 26 N; el aire despresurizado proveniente del puerto R se dejara libre al medio ambiente mediante un silenciador para reducir el ruido ambiental, cada elemento que constituye al efector final sern seleccionados con materiales resistentes a la corrosin, de fcil instalacin y con dos herramientas como mnimo para su instalacin dentro de un sistema rgido

La fuente de alimentacin neumtica A1 tendr una conexin con el generador de vaco mediante una conector de montaje rpido conduciendo el fluido a presin a travs del puerto P, este generador de vaco con principio del tubo venturi A, estrangular el paso del fluido a travs de la tobera de tal manera que este sale con una velocidad supersnica venciendo la presin atmosfrica y generando un vaco (presin -), en el puerto T del generador de vaco, donde el ajustador de nivel de vaco tendr una conexin directa con el puerto T a travs de un conector tipo montaje rpido, el ajustador de vaco tendr la manipulacin del nivel de vaco deseado a travs del actuador de vaco ajustable y el vaco se conducir a travs de un filtro con conexin directa tipo montaje rpido, donde retendr las partculas de polvo en el ambiente menores a 80 m, permitiendo el mantenimiento peridico para el intercambio del filtro, adems tendr una conexin con un compensador de longitud y una ventosa simple de silicn suficientemente resistente a una fuerza de levantamiento de 26 N; el aire despresurizado proveniente del puerto R se dejara libre al medio ambiente mediante un silenciador para reducir el ruido ambiental, cada elemento que constituye al efector final sern seleccionados con materiales resistentes a la corrosin, de fcil instalacin y con dos herramientas como mnimo para su instalacin dentro de un sistema rgido

La fuente de alimentacin neumtica A1 tendr una conexin con el generador de vaco mediante una conector de montaje rpido conduciendo el fluido a presin a travs del puerto P, este generador de vaco con principio del tubo venturi A, estrangular el paso del fluido a travs de la tobera de tal manera que este sale con una velocidad supersnica venciendo la presin atmosfrica y generando un vaco (presin -), en el puerto T del generador de vaco, donde el ajustador de nivel de vaco tendr una conexin directa con el puerto T a travs de un conector tipo montaje rpido, el ajustador de vaco tendr la manipulacin del nivel de vaco deseado a travs del actuador de vaco ajustable y el vaco se conducir a travs de un filtro con conexin directa tipo montaje rpido, donde retendr las partculas de polvo en el ambiente menores a 80 m, permitiendo el mantenimiento peridico para el intercambio del filtro, adems tendr una conexin con un compensador de longitud y una ventosa simple de perbunan suficientemente resistente a una fuerza de levantamiento de 26 N; el aire despresurizado proveniente del puerto R se dejara libre al medio ambiente mediante un silenciador para reducir el ruido ambiental, cada elemento que constituye al efector final sern seleccionados con materiales resistentes a la corrosin, de fcil instalacin y con dos herramientas como mnimo para su instalacin dentro de un sistema rgido
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ANEXO B

La fuente de alimentacin neumtica A1 tendr una conexin con el generador de vaco mediante una conector de montaje rpido conduciendo el fluido a presin a travs del puerto P, este generador de vaco con principio del tubo venturi A, estrangular el paso del fluido a travs de la tobera de tal manera que este sale con una velocidad supersnica venciendo la presin atmosfrica y generando un vaco (presin -), en el puerto T del generador de vaco, donde el ajustador de nivel de vaco tendr una conexin directa con el puerto T a travs de un conector tipo montaje rpido, el ajustador de vaco tendr la manipulacin del nivel de vaco deseado a travs del actuador de vaco ajustable y el vaco se conducir a travs de un filtro con conexin directa tipo montaje rpido, donde retendr las partculas de polvo en el ambiente menores a 80 m, permitiendo el mantenimiento peridico para el intercambio del filtro, adems tendr una conexin con un compensador de longitud y una ventosa con 1.5 convolucin de
poliuretano suficientemente resistente a una fuerza de levantamiento de 26 N; el aire despresurizado proveniente del puerto R se dejara libre al medio ambiente mediante un silenciador para reducir el ruido ambiental, cada elemento que constituye al efector final sern seleccionados con materiales resistentes a la corrosin, de fcil instalacin y con dos herramientas como mnimo para su instalacin dentro de un sistema rgido

La fuente de alimentacin neumtica A1 tendr una conexin con el generador de vaco mediante una conector de montaje rpido conduciendo el fluido a presin a travs del puerto P, este generador de vaco con principio del tubo venturi A, estrangular el paso del fluido a travs de la tobera de tal manera que este sale con una velocidad supersnica venciendo la presin atmosfrica y generando un vaco (presin -), en el puerto T del generador de vaco, donde el ajustador de nivel de vaco tendr una conexin directa con el puerto T a travs de un conector tipo montaje rpido, el ajustador de vaco tendr la manipulacin del nivel de vaco deseado a travs del actuador de vaco ajustable y el vaco se conducir a travs de un filtro con conexin directa tipo montaje rpido, donde retendr las partculas de polvo en el ambiente menores a 80 m, permitiendo el mantenimiento peridico para el intercambio del filtro, adems tendr una conexin con un compensador de longitud y una ventosa con 1.5 convolucin de silicn suficientemente resistente a una fuerza de levantamiento de 26 N; el aire despresurizado proveniente del puerto R se dejara libre al medio ambiente mediante un silenciador para reducir el ruido ambiental, cada elemento que constituye al efector final sern seleccionados con materiales resistentes a la corrosin, de fcil instalacin y con dos herramientas como mnimo para su instalacin dentro de un sistema rgido
Variante 9 =(e1-f1-g1-h1-i4-j2-k1-l4-m1-n2-o1-p3-q3-r2-s1-t3-u2)

La fuente de alimentacin neumtica A1 tendr una conexin con el generador de vaco mediante una conector de montaje rpido conduciendo el fluido a presin a travs del puerto P, este generador de vaco con principio del tubo venturi A, estrangular el paso del fluido a travs de la tobera de tal manera que este sale con una velocidad supersnica venciendo la presin atmosfrica y generando un vaco (presin -), en el puerto T del generador de vaco, donde el ajustador de nivel de vaco tendr una conexin directa con el puerto T a travs de un conector tipo montaje rpido, el ajustador de vaco tendr la manipulacin del nivel de vaco deseado a travs del actuador de vaco ajustable y el vaco se conducir a travs de un filtro con conexin directa tipo montaje rpido, donde retendr las partculas de polvo en el ambiente menores a 80 m, permitiendo el mantenimiento peridico para el intercambio del filtro, adems tendr una conexin con un compensador de longitud y una ventosa con 1.5 convolucin de perbunan suficientemente resistente a una fuerza de levantamiento de 26 N; el aire despresurizado proveniente del puerto R se dejara libre al medio ambiente mediante un silenciador para reducir el ruido ambiental, cada elemento que constituye al efector final sern seleccionados con materiales resistentes a la corrosin, de fcil instalacin y con dos herramientas como mnimo para su instalacin dentro de un sistema rgido
Tesis de grado
B- 4
ANEXO B

La fuente de alimentacin neumtica A1 tendr una conexin con el generador de vaco mediante una conector de montaje rpido conduciendo el fluido a presin a travs del puerto P, este generador de vaco con principio del tubo venturi A, estrangular el paso del fluido a travs de la tobera de tal manera que este sale con una velocidad supersnica venciendo la presin atmosfrica y generando un vaco (presin -), en el puerto T del generador de vaco, donde el ajustador de nivel de vaco tendr una conexin directa con el puerto T a travs de un conector tipo montaje rpido, el ajustador de vaco tendr la manipulacin del nivel de vaco deseado a travs del actuador de vaco ajustable y el vaco se conducir a travs de un filtro con conexin directa tipo montaje rpido, donde retendr las partculas de polvo en el ambiente menores a 80 m, permitiendo el mantenimiento peridico para el intercambio del filtro, adems tendr una conexin con un compensador de longitud y una ventosa con 3.5 convolucin de
poliuretano suficientemente resistente a una fuerza de levantamiento de 26 N; el aire despresurizado proveniente del puerto R se dejara libre al medio ambiente mediante un silenciador para reducir el ruido ambiental, cada elemento que constituye al efector final sern seleccionados con materiales resistentes a la corrosin, de fcil instalacin y con dos herramientas como mnimo para su instalacin dentro de un sistema rgido

La fuente de alimentacin neumtica A1 tendr una conexin con el generador de vaco mediante una conector de montaje rpido conduciendo el fluido a presin a travs del puerto P, este generador de vaco con principio del tubo venturi A, estrangular el paso del fluido a travs de la tobera de tal manera que este sale con una velocidad supersnica venciendo la presin atmosfrica y generando un vaco (presin -), en el puerto T del generador de vaco, donde el ajustador de nivel de vaco tendr una conexin directa con el puerto T a travs de un conector tipo montaje rpido, el ajustador de vaco tendr la manipulacin del nivel de vaco deseado a travs del actuador de vaco ajustable y el vaco se conducir a travs de un filtro con conexin directa tipo montaje rpido, donde retendr las partculas de polvo en el ambiente menores a 80 m, permitiendo el mantenimiento peridico para el intercambio del filtro, adems tendr una conexin con un compensador de longitud y una ventosa con 3.5 convolucin de silicn suficientemente resistente a una fuerza de levantamiento de 26 N; el aire despresurizado proveniente del puerto R se dejara libre al medio ambiente mediante un silenciador para reducir el ruido ambiental, cada elemento que constituye al efector final sern seleccionados con materiales resistentes a la corrosin, de fcil instalacin y con dos herramientas como mnimo para su instalacin dentro de un sistema rgido

La fuente de alimentacin neumtica A1 tendr una conexin con el generador de vaco mediante una conector de montaje rpido conduciendo el fluido a presin a travs del puerto P, este generador de vaco con principio del tubo venturi A, estrangular el paso del fluido a travs de la tobera de tal manera que este sale con una velocidad supersnica venciendo la presin atmosfrica y generando un vaco (presin -), en el puerto T del generador de vaco, donde el ajustador de nivel de vaco tendr una conexin directa con el puerto T a travs de un conector tipo montaje rpido, el ajustador de vaco tendr la manipulacin del nivel de vaco deseado a travs del actuador de vaco ajustable y el vaco se conducir a travs de un filtro con conexin directa tipo montaje rpido, donde retendr las partculas de polvo en el ambiente menores a 80 m, permitiendo el mantenimiento peridico para el intercambio del filtro, adems tendr una conexin con un compensador de longitud y una ventosa con 3.5 convolucin de perbunan suficientemente resistente a una fuerza de levantamiento de 26 N; el aire despresurizado proveniente del puerto R se dejara libre al medio ambiente mediante un silenciador para reducir el ruido ambiental, cada elemento que constituye al efector final sern seleccionados con materiales resistentes a la corrosin, de fcil instalacin y con dos herramientas como mnimo para su instalacin dentro de un sistema rgido
Tesis de grado
B- 5
ANEXO B

La fuente de alimentacin neumtica A1 tendr una conexin con el generador de vaco mediante una conector de montaje rpido conduciendo el fluido a presin a travs del puerto P, este generador de vaco con principio del tubo venturi A, estrangular el paso del fluido a travs de la tobera de tal manera que este sale con una velocidad supersnica venciendo la presin atmosfrica y generando un vaco (presin -), en el puerto T del generador de vaco, donde el ajustador de nivel de vaco tendr una conexin directa con el puerto T a travs de un conector tipo montaje rpido, el ajustador de vaco tendr la manipulacin del nivel de vaco deseado a travs del actuador de vaco ajustable y el vaco se conducir a travs de un filtro con conexin directa tipo montaje rpido, donde retendr las partculas de polvo en el ambiente menores a 80 m, permitiendo el mantenimiento peridico para el intercambio del filtro, adems tendr una conexin con un compensador de ngulo y una ventosa rectangular de poliuretano suficientemente resistente a una fuerza de levantamiento de 26 N; el aire despresurizado proveniente del puerto R se dejara libre al medio ambiente mediante un silenciador para reducir el ruido ambiental, cada elemento que constituye al efector final sern seleccionados con materiales resistentes a la corrosin, de fcil instalacin y con dos herramientas como mnimo para su instalacin dentro de un sistema rgido

La fuente de alimentacin neumtica A1 tendr una conexin con el generador de vaco mediante una conector de montaje rpido conduciendo el fluido a presin a travs del puerto P, este generador de vaco con principio del tubo venturi A, estrangular el paso del fluido a travs de la tobera de tal manera que este sale con una velocidad supersnica venciendo la presin atmosfrica y generando un vaco (presin -), en el puerto T del generador de vaco, donde el ajustador de nivel de vaco tendr una conexin directa con el puerto T a travs de un conector tipo montaje rpido, el ajustador de vaco tendr la manipulacin del nivel de vaco deseado a travs del actuador de vaco ajustable y el vaco se conducir a travs de un filtro con conexin directa tipo montaje rpido, donde retendr las partculas de polvo en el ambiente menores a 80 m, permitiendo el mantenimiento peridico para el intercambio del filtro, adems tendr una conexin con un compensador de ngulo y una ventosa rectangular de silicn suficientemente resistente a una fuerza de levantamiento de 26 N; el aire despresurizado proveniente del puerto R se dejara libre al medio ambiente mediante un silenciador para reducir el ruido ambiental, cada elemento que constituye al efector final sern seleccionados con materiales resistentes a la corrosin, de fcil instalacin y con dos herramientas como mnimo para su instalacin dentro de un sistema rgido

La fuente de alimentacin neumtica A1 tendr una conexin con el generador de vaco mediante una conector de montaje rpido conduciendo el fluido a presin a travs del puerto P, este generador de vaco con principio del tubo venturi A, estrangular el paso del fluido a travs de la tobera de tal manera que este sale con una velocidad supersnica venciendo la presin atmosfrica y generando un vaco (presin -), en el puerto T del generador de vaco, donde el ajustador de nivel de vaco tendr una conexin directa con el puerto T a travs de un conector tipo montaje rpido, el ajustador de vaco tendr la manipulacin del nivel de vaco deseado a travs del actuador de vaco ajustable y el vaco se conducir a travs de un filtro con conexin directa tipo montaje rpido, donde retendr las partculas de polvo en el ambiente menores a 80 m, permitiendo el mantenimiento peridico para el intercambio del filtro, adems tendr una conexin con un compensador de ngulo y una ventosa rectangular de perbunan suficientemente resistente a una fuerza de levantamiento de 26 N; el aire despresurizado proveniente del puerto R se dejara libre al medio ambiente mediante un silenciador para reducir el ruido ambiental, cada elemento que constituye al efector final sern seleccionados con materiales resistentes a la corrosin, de fcil instalacin y con dos herramientas como mnimo para su instalacin dentro de un sistema rgido
Tesis de grado
B- 6
ANEXO B

La fuente de alimentacin neumtica A1 tendr una conexin con el generador de vaco mediante una conector de montaje rpido conduciendo el fluido a presin a travs del puerto P, este generador de vaco con principio del tubo venturi A, estrangular el paso del fluido a travs de la tobera de tal manera que este sale con una velocidad supersnica venciendo la presin atmosfrica y generando un vaco (presin -), en el puerto T del generador de vaco, donde el ajustador de nivel de vaco tendr una conexin directa con el puerto T a travs de un conector tipo montaje rpido, el ajustador de vaco tendr la manipulacin del nivel de vaco deseado a travs del actuador de vaco ajustable y el vaco se conducir a travs de un filtro con conexin directa tipo montaje rpido, donde retendr las partculas de polvo en el ambiente menores a 80 m, permitiendo el mantenimiento peridico para el intercambio del filtro, adems tendr una conexin con un compensador de ngulo y una ventosa simple de poliuretano suficientemente resistente a una fuerza de levantamiento de 26 N; el aire despresurizado proveniente del puerto R se dejara libre al medio ambiente mediante un silenciador para reducir el ruido ambiental, cada elemento que constituye al efector final sern seleccionados con materiales resistentes a la corrosin, de fcil instalacin y con dos herramientas como mnimo para su instalacin dentro de un sistema rgido

La fuente de alimentacin neumtica A1 tendr una conexin con el generador de vaco mediante una conector de montaje rpido conduciendo el fluido a presin a travs del puerto P, este generador de vaco con principio del tubo venturi A, estrangular el paso del fluido a travs de la tobera de tal manera que este sale con una velocidad supersnica venciendo la presin atmosfrica y generando un vaco (presin -), en el puerto T del generador de vaco, donde el ajustador de nivel de vaco tendr una conexin directa con el puerto T a travs de un conector tipo montaje rpido, el ajustador de vaco tendr la manipulacin del nivel de vaco deseado a travs del actuador de vaco ajustable y el vaco se conducir a travs de un filtro con conexin directa tipo montaje rpido, donde retendr las partculas de polvo en el ambiente menores a 80 m, permitiendo el mantenimiento peridico para el intercambio del filtro, adems tendr una conexin con un compensador de ngulo y una ventosa simple de silicn suficientemente resistente a una fuerza de levantamiento de 26 N; el aire despresurizado proveniente del puerto R se dejara libre al medio ambiente mediante un silenciador para reducir el ruido ambiental, cada elemento que constituye al efector final sern seleccionados con materiales resistentes a la corrosin, de fcil instalacin y con dos herramientas como mnimo para su instalacin dentro de un sistema rgido

La fuente de alimentacin neumtica A1 tendr una conexin con el generador de vaco mediante una conector de montaje rpido conduciendo el fluido a presin a travs del puerto P, este generador de vaco con principio del tubo venturi A, estrangular el paso del fluido a travs de la tobera de tal manera que este sale con una velocidad supersnica venciendo la presin atmosfrica y generando un vaco (presin -), en el puerto T del generador de vaco, donde el ajustador de nivel de vaco tendr una conexin directa con el puerto T a travs de un conector tipo montaje rpido, el ajustador de vaco tendr la manipulacin del nivel de vaco deseado a travs del actuador de vaco ajustable y el vaco se conducir a travs de un filtro con conexin directa tipo montaje rpido, donde retendr las partculas de polvo en el ambiente menores a 80 m, permitiendo el mantenimiento peridico para el intercambio del filtro, adems tendr una conexin con un compensador de ngulo y una ventosa simple de perbunan suficientemente resistente a una fuerza de levantamiento de 26 N; el aire despresurizado proveniente del puerto R se dejara libre al medio ambiente mediante un silenciador para reducir el ruido ambiental, cada elemento que constituye al efector final sern seleccionados con materiales resistentes a la corrosin, de fcil instalacin y con dos herramientas como mnimo para su instalacin dentro de un sistema rgido
Tesis de grado
B- 7
ANEXO B

La fuente de alimentacin neumtica A1 tendr una conexin con el generador de vaco mediante una conector de montaje rpido conduciendo el fluido a presin a travs del puerto P, este generador de vaco con principio del tubo venturi A, estrangular el paso del fluido a travs de la tobera de tal manera que este sale con una velocidad supersnica venciendo la presin atmosfrica y generando un vaco (presin -), en el puerto T del generador de vaco, donde el ajustador de nivel de vaco tendr una conexin directa con el puerto T a travs de un conector tipo montaje rpido, el ajustador de vaco tendr la manipulacin del nivel de vaco deseado a travs del actuador de vaco ajustable y el vaco se conducir a travs de un filtro con conexin directa tipo montaje rpido, donde retendr las partculas de polvo en el ambiente menores a 80 m, permitiendo el mantenimiento peridico para el intercambio del filtro, adems tendr una conexin con un compensador de ngulo y una ventosa con 1.5 convolucin de poliuretano suficientemente resistente a una fuerza de levantamiento de 26 N; el aire despresurizado proveniente del puerto R se dejara libre al medio ambiente mediante un silenciador para reducir el ruido ambiental, cada elemento que constituye al efector final sern seleccionados con materiales resistentes a la corrosin, de fcil instalacin y con dos herramientas como mnimo para su instalacin dentro de un sistema rgido

La fuente de alimentacin neumtica A1 tendr una conexin con el generador de vaco mediante una conector de montaje rpido conduciendo el fluido a presin a travs del puerto P, este generador de vaco con principio del tubo venturi A, estrangular el paso del fluido a travs de la tobera de tal manera que este sale con una velocidad supersnica venciendo la presin atmosfrica y generando un vaco (presin -), en el puerto T del generador de vaco, donde el ajustador de nivel de vaco tendr una conexin directa con el puerto T a travs de un conector tipo montaje rpido, el ajustador de vaco tendr la manipulacin del nivel de vaco deseado a travs del actuador de vaco ajustable y el vaco se conducir a travs de un filtro con conexin directa tipo montaje rpido, donde retendr las partculas de polvo en el ambiente menores a 80 m, permitiendo el mantenimiento peridico para el intercambio del filtro, adems tendr una conexin con un compensador de ngulo y una ventosa con 1.5 convolucin de silicn suficientemente resistente a una fuerza de levantamiento de 26 N; el aire despresurizado proveniente del puerto R se dejara libre al medio ambiente mediante un silenciador para reducir el ruido ambiental, cada elemento que constituye al efector final sern seleccionados con materiales resistentes a la corrosin, de fcil instalacin y con dos herramientas como mnimo para su instalacin dentro de un sistema rgido

La fuente de alimentacin neumtica A1 tendr una conexin con el generador de vaco mediante una conector de montaje rpido conduciendo el fluido a presin a travs del puerto P, este generador de vaco con principio del tubo venturi A, estrangular el paso del fluido a travs de la tobera de tal manera que este sale con una velocidad supersnica venciendo la presin atmosfrica y generando un vaco (presin -), en el puerto T del generador de vaco, donde el ajustador de nivel de vaco tendr una conexin directa con el puerto T a travs de un conector tipo montaje rpido, el ajustador de vaco tendr la manipulacin del nivel de vaco deseado a travs del actuador de vaco ajustable y el vaco se conducir a travs de un filtro con conexin directa tipo montaje rpido, donde retendr las partculas de polvo en el ambiente menores a 80 m, permitiendo el mantenimiento peridico para el intercambio del filtro, adems tendr una conexin con un compensador de ngulo y una ventosa con 1.5 convolucin de perbunan suficientemente resistente a una fuerza de levantamiento de 26 N; el aire despresurizado proveniente del puerto R se dejara libre al medio ambiente mediante un silenciador para reducir el ruido ambiental, cada elemento que constituye al efector final sern seleccionados con materiales resistentes a la corrosin, de fcil instalacin y con dos herramientas como mnimo para su instalacin dentro de un sistema rgido
Tesis de grado
B- 8
ANEXO B

La fuente de alimentacin neumtica A1 tendr una conexin con el generador de vaco mediante una conector de montaje rpido conduciendo el fluido a presin a travs del puerto P, este generador de vaco con principio del tubo venturi A, estrangular el paso del fluido a travs de la tobera de tal manera que este sale con una velocidad supersnica venciendo la presin atmosfrica y generando un vaco (presin -), en el puerto T del generador de vaco, donde el ajustador de nivel de vaco tendr una conexin directa con el puerto T a travs de un conector tipo montaje rpido, el ajustador de vaco tendr la manipulacin del nivel de vaco deseado a travs del actuador de vaco ajustable y el vaco se conducir a travs de un filtro con conexin directa tipo montaje rpido, donde retendr las partculas de polvo en el ambiente menores a 80 m, permitiendo el mantenimiento peridico para el intercambio del filtro, adems tendr una conexin con un compensador de ngulo y una ventosa con 3.5 convolucin de poliuretano suficientemente resistente a una fuerza de levantamiento de 26 N; el aire despresurizado proveniente del puerto R se dejara libre al medio ambiente mediante un silenciador para reducir el ruido ambiental, cada elemento que constituye al efector final sern seleccionados con materiales resistentes a la corrosin, de fcil instalacin y con dos herramientas como mnimo para su instalacin dentro de un sistema rgido

La fuente de alimentacin neumtica A1 tendr una conexin con el generador de vaco mediante una conector de montaje rpido conduciendo el fluido a presin a travs del puerto P, este generador de vaco con principio del tubo venturi A, estrangular el paso del fluido a travs de la tobera de tal manera que este sale con una velocidad supersnica venciendo la presin atmosfrica y generando un vaco (presin -), en el puerto T del generador de vaco, donde el ajustador de nivel de vaco tendr una conexin directa con el puerto T a travs de un conector tipo montaje rpido, el ajustador de vaco tendr la manipulacin del nivel de vaco deseado a travs del actuador de vaco ajustable y el vaco se conducir a travs de un filtro con conexin directa tipo montaje rpido, donde retendr las partculas de polvo en el ambiente menores a 80 m, permitiendo el mantenimiento peridico para el intercambio del filtro, adems tendr una conexin con un compensador de ngulo y una ventosa con 3.5 convolucin de silicn suficientemente resistente a una fuerza de levantamiento de 26 N; el aire despresurizado proveniente del puerto R se dejara libre al medio ambiente mediante un silenciador para reducir el ruido ambiental, cada elemento que constituye al efector final sern seleccionados con materiales resistentes a la corrosin, de fcil instalacin y con dos herramientas como mnimo para su instalacin dentro de un sistema rgido

La fuente de alimentacin neumtica A1 tendr una conexin con el generador de vaco mediante una conector de montaje rpido conduciendo el fluido a presin a travs del puerto P, este generador de vaco con principio del tubo venturi A, estrangular el paso del fluido a travs de la tobera de tal manera que este sale con una velocidad supersnica venciendo la presin atmosfrica y generando un vaco (presin -), en el puerto T del generador de vaco, donde el ajustador de nivel de vaco tendr una conexin directa con el puerto T a travs de un conector tipo montaje rpido, el ajustador de vaco tendr la manipulacin del nivel de vaco deseado a travs del actuador de vaco ajustable y el vaco se conducir a travs de un filtro con conexin directa tipo montaje rpido, donde retendr las partculas de polvo en el ambiente menores a 80 m, permitiendo el mantenimiento peridico para el intercambio del filtro, adems tendr una conexin con un compensador de ngulo y una ventosa con 3.5 convolucin de perbunan suficientemente resistente a una fuerza de levantamiento de 26 N; el aire despresurizado proveniente del puerto R se dejara libre al medio ambiente mediante un silenciador para reducir el ruido ambiental, cada elemento que constituye al efector final sern seleccionados con materiales resistentes a la corrosin, de fcil instalacin y con dos herramientas como mnimo para su instalacin dentro de un sistema rgido
Tesis de grado
B- 9
ANEXO B

La fuente de alimentacin neumtica A1 tendr una conexin con el generador de vaco mediante una conector de montaje rpido conduciendo el fluido a presin a travs del puerto P, este generador de vaco con principio del tubo venturi A, estrangular el paso del fluido a travs de la tobera de tal manera que este sale con una velocidad supersnica venciendo la presin atmosfrica y generando un vaco (presin -), en el puerto T del generador de vaco, donde el ajustador de nivel de vaco tendr una conexin directa con el puerto T a travs de un conector tipo montaje rpido, el ajustador de vaco tendr la manipulacin del nivel de vaco deseado a travs del actuador de vaco ajustable y el vaco se conducir a travs de un filtro con conexin directa tipo montaje rpido, donde retendr las partculas de polvo en el ambiente menores a 80 m, permitiendo el mantenimiento peridico para el intercambio del filtro, adems tendr una conexin directa y una ventosa rectangular de poliuretano suficientemente resistente a una fuerza de levantamiento de 26 N; el aire despresurizado proveniente del puerto R se dejara libre al medio ambiente mediante un silenciador para reducir el ruido ambiental, cada elemento que constituye al efector final sern seleccionados con materiales resistentes a la corrosin, de fcil instalacin y con dos herramientas como mnimo para su instalacin dentro de un sistema rgido

La fuente de alimentacin neumtica A1 tendr una conexin con el generador de vaco mediante una conector de montaje rpido conduciendo el fluido a presin a travs del puerto P, este generador de vaco con principio del tubo venturi A, estrangular el paso del fluido a travs de la tobera de tal manera que este sale con una velocidad supersnica venciendo la presin atmosfrica y generando un vaco (presin -), en el puerto T del generador de vaco, donde el ajustador de nivel de vaco tendr una conexin directa con el puerto T a travs de un conector tipo montaje rpido, el ajustador de vaco tendr la manipulacin del nivel de vaco deseado a travs del actuador de vaco ajustable y el vaco se conducir a travs de un filtro con conexin directa tipo montaje rpido, donde retendr las partculas de polvo en el ambiente menores a 80 m, permitiendo el mantenimiento peridico para el intercambio del filtro, adems tendr una conexin directa y una ventosa rectangular de silicn suficientemente resistente a una fuerza de levantamiento de 26 N; el aire despresurizado proveniente del puerto R se dejara libre al medio ambiente mediante un silenciador para reducir el ruido ambiental, cada elemento que constituye al efector final sern seleccionados con materiales resistentes a la corrosin, de fcil instalacin y con dos herramientas como mnimo para su instalacin dentro de un sistema rgido

La fuente de alimentacin neumtica A1 tendr una conexin con el generador de vaco mediante una conector de montaje rpido conduciendo el fluido a presin a travs del puerto P, este generador de vaco con principio del tubo venturi A, estrangular el paso del fluido a travs de la tobera de tal manera que este sale con una velocidad supersnica venciendo la presin atmosfrica y generando un vaco (presin -), en el puerto T del generador de vaco, donde el ajustador de nivel de vaco tendr una conexin directa con el puerto T a travs de un conector tipo montaje rpido, el ajustador de vaco tendr la manipulacin del nivel de vaco deseado a travs del actuador de vaco ajustable y el vaco se conducir a travs de un filtro con conexin directa tipo montaje rpido, donde retendr las partculas de polvo en el ambiente menores a 80 m, permitiendo el mantenimiento peridico para el intercambio del filtro, adems tendr una conexin directa y una ventosa rectangular de perbunan suficientemente resistente a una fuerza de levantamiento de 26 N; el aire despresurizado proveniente del puerto R se dejara libre al medio ambiente mediante un silenciador para reducir el ruido ambiental, cada elemento que constituye al efector final sern seleccionados con materiales resistentes a la corrosin, de fcil instalacin y con dos herramientas como mnimo para su instalacin dentro de un sistema rgido
Tesis de grado
B-
10
ANEXO B

La fuente de alimentacin neumtica A1 tendr una conexin con el generador de vaco mediante una conector de montaje rpido conduciendo el fluido a presin a travs del puerto P, este generador de vaco con principio del tubo venturi A, estrangular el paso del fluido a travs de la tobera de tal manera que este sale con una velocidad supersnica venciendo la presin atmosfrica y generando un vaco (presin -), en el puerto T del generador de vaco, donde el ajustador de nivel de vaco tendr una conexin directa con el puerto T a travs de un conector tipo montaje rpido, el ajustador de vaco tendr la manipulacin del nivel de vaco deseado a travs del actuador de vaco ajustable y el vaco se conducir a travs de un filtro con conexin directa tipo montaje rpido, donde retendr las partculas de polvo en el ambiente menores a 80 m, permitiendo el mantenimiento peridico para el intercambio del filtro, adems tendr una conexin directa y una ventosa simple de poliuretano suficientemente resistente a una fuerza de levantamiento de 26 N; el aire despresurizado proveniente del puerto R se dejara libre al medio ambiente mediante un silenciador para reducir el ruido ambiental, cada elemento que constituye al efector final sern seleccionados con materiales resistentes a la corrosin, de fcil instalacin y con dos herramientas como mnimo para su instalacin dentro de un sistema rgido

La fuente de alimentacin neumtica A1 tendr una conexin con el generador de vaco mediante una conector de montaje rpido conduciendo el fluido a presin a travs del puerto P, este generador de vaco con principio del tubo venturi A, estrangular el paso del fluido a travs de la tobera de tal manera que este sale con una velocidad supersnica venciendo la presin atmosfrica y generando un vaco (presin -), en el puerto T del generador de vaco, donde el ajustador de nivel de vaco tendr una conexin directa con el puerto T a travs de un conector tipo montaje rpido, el ajustador de vaco tendr la manipulacin del nivel de vaco deseado a travs del actuador de vaco ajustable y el vaco se conducir a travs de un filtro con conexin directa tipo montaje rpido, donde retendr las partculas de polvo en el ambiente menores a 80 m, permitiendo el mantenimiento peridico para el intercambio del filtro, adems tendr una conexin directa y una ventosa simple de silicn suficientemente resistente a una fuerza de levantamiento de 26 N; el aire despresurizado proveniente del puerto R se dejara libre al medio ambiente mediante un silenciador para reducir el ruido ambiental, cada elemento que constituye al efector final sern seleccionados con materiales resistentes a la corrosin, de fcil instalacin y con dos herramientas como mnimo para su instalacin dentro de un sistema rgido

La fuente de alimentacin neumtica A1 tendr una conexin con el generador de vaco mediante una conector de montaje rpido conduciendo el fluido a presin a travs del puerto P, este generador de vaco con principio del tubo venturi A, estrangular el paso del fluido a travs de la tobera de tal manera que este sale con una velocidad supersnica venciendo la presin atmosfrica y generando un vaco (presin -), en el puerto T del generador de vaco, donde el ajustador de nivel de vaco tendr una conexin directa con el puerto T a travs de un conector tipo montaje rpido, el ajustador de vaco tendr la manipulacin del nivel de vaco deseado a travs del actuador de vaco ajustable y el vaco se conducir a travs de un filtro con conexin directa tipo montaje rpido, donde retendr las partculas de polvo en el ambiente menores a 80 m, permitiendo el mantenimiento peridico para el intercambio del filtro, adems tendr una conexin directa y una ventosa simple de perbunan suficientemente resistente a una fuerza de levantamiento de 26 N; el aire despresurizado proveniente del puerto R se dejara libre al medio ambiente mediante un silenciador para reducir el ruido ambiental, cada elemento que constituye al efector final sern seleccionados con materiales resistentes a la corrosin, de fcil instalacin y con dos herramientas como mnimo para su instalacin dentro de un sistema rgido
Tesis de grado
B-
11
ANEXO B

La fuente de alimentacin neumtica A1 tendr una conexin con el generador de vaco mediante una conector de montaje rpido conduciendo el fluido a presin a travs del puerto P, este generador de vaco con principio del tubo venturi A, estrangular el paso del fluido a travs de la tobera de tal manera que este sale con una velocidad supersnica venciendo la presin atmosfrica y generando un vaco (presin -), en el puerto T del generador de vaco, donde el ajustador de nivel de vaco tendr una conexin directa con el puerto T a travs de un conector tipo montaje rpido, el ajustador de vaco tendr la manipulacin del nivel de vaco deseado a travs del actuador de vaco ajustable y el vaco se conducir a travs de un filtro con conexin directa tipo montaje rpido, donde retendr las partculas de polvo en el ambiente menores a 80 m, permitiendo el mantenimiento peridico para el intercambio del filtro, adems tendr una conexin directa y una ventosa con 1.5 convolucin de poliuretano suficientemente resistente a una fuerza de levantamiento de 26 N; el aire despresurizado proveniente del puerto R se dejara libre al medio ambiente mediante un silenciador para reducir el ruido ambiental, cada elemento que constituye al efector final sern seleccionados con materiales resistentes a la corrosin, de fcil instalacin y con dos herramientas como mnimo para su instalacin dentro de un sistema rgido

La fuente de alimentacin neumtica A1 tendr una conexin con el generador de vaco mediante una conector de montaje rpido conduciendo el fluido a presin a travs del puerto P, este generador de vaco con principio del tubo venturi A, estrangular el paso del fluido a travs de la tobera de tal manera que este sale con una velocidad supersnica venciendo la presin atmosfrica y generando un vaco (presin -), en el puerto T del generador de vaco, donde el ajustador de nivel de vaco tendr una conexin directa con el puerto T a travs de un conector tipo montaje rpido, el ajustador de vaco tendr la manipulacin del nivel de vaco deseado a travs del actuador de vaco ajustable y el vaco se conducir a travs de un filtro con conexin directa tipo montaje rpido, donde retendr las partculas de polvo en el ambiente menores a 80 m, permitiendo el mantenimiento peridico para el intercambio del filtro, adems tendr una conexin directa y una ventosa con 1.5 convolucin de silicn suficientemente resistente a una fuerza de levantamiento de 26 N; el aire despresurizado proveniente del puerto R se dejara libre al medio ambiente mediante un silenciador para reducir el ruido ambiental, cada elemento que constituye al efector final sern seleccionados con materiales resistentes a la corrosin, de fcil instalacin y con dos herramientas como mnimo para su instalacin dentro de un sistema rgido

La fuente de alimentacin neumtica A1 tendr una conexin con el generador de vaco mediante una conector de montaje rpido conduciendo el fluido a presin a travs del puerto P, este generador de vaco con principio del tubo venturi A, estrangular el paso del fluido a travs de la tobera de tal manera que este sale con una velocidad supersnica venciendo la presin atmosfrica y generando un vaco (presin -), en el puerto T del generador de vaco, donde el ajustador de nivel de vaco tendr una conexin directa con el puerto T a travs de un conector tipo montaje rpido, el ajustador de vaco tendr la manipulacin del nivel de vaco deseado a travs del actuador de vaco ajustable y el vaco se conducir a travs de un filtro con conexin directa tipo montaje rpido, donde retendr las partculas de polvo en el ambiente menores a 80 m, permitiendo el mantenimiento peridico para el intercambio del filtro, adems tendr una conexin directa y una ventosa con 1.5 convolucin de perbunan suficientemente resistente a una fuerza de levantamiento de 26 N; el aire despresurizado proveniente del puerto R se dejara libre al medio ambiente mediante un silenciador para reducir el ruido ambiental, cada elemento que constituye al efector final sern seleccionados con materiales resistentes a la corrosin, de fcil instalacin y con dos herramientas como mnimo para su instalacin dentro de un sistema rgido
Tesis de grado
B-
12
ANEXO B

La fuente de alimentacin neumtica A1 tendr una conexin con el generador de vaco mediante una conector de montaje rpido conduciendo el fluido a presin a travs del puerto P, este generador de vaco con principio del tubo venturi A, estrangular el paso del fluido a travs de la tobera de tal manera que este sale con una velocidad supersnica venciendo la presin atmosfrica y generando un vaco (presin -), en el puerto T del generador de vaco, donde el ajustador de nivel de vaco tendr una conexin directa con el puerto T a travs de un conector tipo montaje rpido, el ajustador de vaco tendr la manipulacin del nivel de vaco deseado a travs del actuador de vaco ajustable y el vaco se conducir a travs de un filtro con conexin directa tipo montaje rpido, donde retendr las partculas de polvo en el ambiente menores a 80 m, permitiendo el mantenimiento peridico para el intercambio del filtro, adems tendr una conexin directa y una ventosa con 3.5 convolucin de poliuretano suficientemente resistente a una fuerza de levantamiento de 26 N; el aire despresurizado proveniente del puerto R se dejara libre al medio ambiente mediante un silenciador para reducir el ruido ambiental, cada elemento que constituye al efector final sern seleccionados con materiales resistentes a la corrosin, de fcil instalacin y con dos herramientas como mnimo para su instalacin dentro de un sistema rgido

La fuente de alimentacin neumtica A1 tendr una conexin con el generador de vaco mediante una conector de montaje rpido conduciendo el fluido a presin a travs del puerto P, este generador de vaco con principio del tubo venturi A, estrangular el paso del fluido a travs de la tobera de tal manera que este sale con una velocidad supersnica venciendo la presin atmosfrica y generando un vaco (presin -), en el puerto T del generador de vaco, donde el ajustador de nivel de vaco tendr una conexin directa con el puerto T a travs de un conector tipo montaje rpido, el ajustador de vaco tendr la manipulacin del nivel de vaco deseado a travs del actuador de vaco ajustable y el vaco se conducir a travs de un filtro con conexin directa tipo montaje rpido, donde retendr las partculas de polvo en el ambiente menores a 80 m, permitiendo el mantenimiento peridico para el intercambio del filtro, adems tendr una conexin directa y una ventosa con 3.5 convolucin de silicn suficientemente resistente a una fuerza de levantamiento de 26 N; el aire despresurizado proveniente del puerto R se dejara libre al medio ambiente mediante un silenciador para reducir el ruido ambiental, cada elemento que constituye al efector final sern seleccionados con materiales resistentes a la corrosin, de fcil instalacin y con dos herramientas como mnimo para su instalacin dentro de un sistema rgido
Por lo que la variante expresada en trminos escritos sigue como:

La fuente de alimentacin neumtica A1 tendr una conexin con el generador de vaco mediante una conector de montaje rpido conduciendo el fluido a presin a travs del puerto P, este generador de vaco con principio del tubo venturi A, estrangular el paso del fluido a travs de la tobera de tal manera que este sale con una velocidad supersnica venciendo la presin atmosfrica y generando un vaco (presin -), en el puerto T del generador de vaco, donde el ajustador de nivel de vaco tendr una conexin directa con el puerto T a travs de un conector tipo montaje rpido, el ajustador de vaco tendr la manipulacin del nivel de vaco deseado a travs del actuador de vaco ajustable y el vaco se conducir a travs de un filtro con conexin directa tipo montaje rpido, donde retendr las partculas de polvo en el ambiente menores a 80 m, permitiendo el mantenimiento peridico para el intercambio del filtro, adems tendr una conexin directa y una ventosa con 3.5 convolucin de perbunan suficientemente resistente a una fuerza de levantamiento de 26 N; el aire despresurizado proveniente del puerto R se dejara libre al medio ambiente mediante un silenciador para reducir el ruido ambiental, cada elemento que constituye al efector final sern seleccionados con materiales resistentes a la corrosin, de fcil instalacin y con dos herramientas como mnimo para su instalacin dentro de un sistema rgido
Tesis de grado
B-
13
ANEXO C
Tesis de grado
C- 1
ANEXO C
Tesis de grado
C- 2
ANEXO C
Tesis de grado
C- 3
ANEXO C
Tesis de grado
C- 4
ANEXO C
Tesis de grado
C- 5
ANEXO C
Tesis de grado
C- 6
ANEXO C
Tesis de grado
C- 7
ANEXO C
Tesis de grado
C- 8
ANEXO C
Tesis de grado
C- 9
ANEXO C
Tesis de grado
C- 10
ANEXO C
Tesis de grado
C- 11
ANEXO C
Tesis de grado
C- 12
ANEXO C
Tesis de grado
C- 13
ANEXO C
Tesis de grado
C- 14
ANEXO C
Tesis de grado
C- 15

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QFD

3.1. Concepto del QFD

3.2. Proceso del QFD

El QFD utiliza grficos para desplegar informacin relevante.

Figura 3.1. Configuracin Bsica QFD, Casa de la Calidad.

Figura 3.2. Proceso de Calidad QFD para el Desarrollo.

3.3. Bondades del QFD

Figura 3.3. Bondades del QFD en su Aplicacin.

3.4. Informacin del Cliente

Figura 3.4. Tcnicas para la Obtencin de Informacin.

3.4.1. Informacin Solicitada

3.4.2. Informacin no Solicitada

3.4.3. Informacin Estructurada

3.4.4. Informacin Cualitativa

3.4.5. Informacin Aleatoria

3.4.6. Informacin Cuantitativa

3.5. Herramientas Auxiliares del QFD

Figura 3.5. Herramientas del QFD.

3.5.1. Diagrama de Afinidad

3.5.2. Diagrama de Interrelaciones o Dgrafo

3.5.3. Diagrama de rbol

3.5.4. Diagrama de Matriz

3.6. Metodologa para el Diseo Conceptual

Figura 3.6. Metodologa para el Diseo Conceptual.

3.6.1. Clarificacin de los Requerimientos del Cliente

3.6.2. Definicin del Modelo Funcional

3.6.3. Generacin de Conceptos

3.6.3.1. Tormenta de Ideas

Generar la mayor cantidad de ideas Combinar y mejorar las ideas generadas

3.7. Evaluacin de Conceptos

Figura 3.7. Pasos para la Evaluacin de Conceptos de Diseo.

3.7.1. Evaluacin con Base en la Factibilidad del Concepto

3.7.2. Evaluacin con Base en la Disponibilidad Tecnolgica

3.7.3. Evaluacin con Base en los Requerimientos del Cliente

3.7.4. Evaluacin con Base en Matrices de Decisin

3.8. Metodologa para el Diseo de Detalle

Figura 3.8. Estructura de la Metodologa para el Diseo de Detalle.

3.8.1. El Modelo Geomtrico

3.8.1. El modelo de Manufactura

3.9. Metodologa para el Diseo en Conjunto

Figura 3.9. Estructura de la Metodologa para el Diseo de Conjunto.

3.10. Metodologa QFD (Aplicacin sobre el diseo)

3.10.1. Identificacin del Cliente

Automotriz. Mobiliaria. Ingeniera espacial.

3.10.2. Determinacin de los Requerimientos y Expectativas del Cliente

-caractersticas que debe cumplir el diseo del producto-

La informacin es recopilada y clasificada segn su importancia, siendo utilizada durante el desarrollo.

Tabla. 3.1. Determinacin de los Requerimientos y Expectativas del Cliente.

3.10.3. Clasificacin de los Requerimientos

TIEMPO Y. Sea el tiempo mnimo de fabricacin, ensamble y prueba.

MANUFACTURA K. La fabricacin y el ensamble sean fciles.

Tabla 3.2. Identificacin de Requerimientos de Calidad, Obligatorios y Deseables.

En la tabla 3.3. Se hace la separacin del grupo de requerimientos deseables.

Tabla 3.3. Identificacin de Requerimientos de Calidad Deseables.

3.10.4. Importancia Relativa de los Requerimientos de Calidad

N ( N 1) Cantidad total de comparacin. 2 (+ ) x100 Valor relativo del requerimiento. C

Para tener el clculo se utilizan dos valores de comparacin.

Tabla 3.4. Matriz de Importancia Relativa en los Requerimientos Deseables.

relativa (+) Ir(%)

3.10.5. Estudio Comparativo a Productos de la Competencia

Tabla 3.5. Nivel de Satisfaccin.

A. FESTO AG & Co. B. PARKER HANNIFIN CORPORATION (Automation Actuator Division)\SMC.

Tabla 3.6 Benchmarking Comparativo de los Requerimientos de Calidad.