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PROF DR ANA S
Indice
1 Clculo integral em Rn : Integrais duplos a 1.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ca 1.2 Integral duplo sobre dom nios rectangulares . . . . . . . . . 1.3 Integrais iterados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4 Teorema de Fubini. Aplicao do integral iterado ao clculo ca a 1.5 Integrais duplos sobre dom nios gerais . . . . . . . . . . . . 1.6 Conjuntos bsicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 1.7 Mudana de variveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . c a 1.7.1 Mudana de variveis em coordenadas polares . . . . c a 1.8 Exerc cios Propostos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 Integrais triplos 2.1 Integrais triplos em dom nios paralelepipdicos e 2.2 Teorema de Fubini e integral triplo iterado . . . 2.3 Integrais triplos em dom nios gerais . . . . . . . 2.3.1 Conjuntos bsicos de R3 . . . . . . . . . a 2.3.2 Aplicao ao clculo de volumes . . . . ca a 2.4 Mudana de varivel nos integrais triplos . . . c a 2.4.1 Coordenadas cil ndricas . . . . . . . . . 2.4.2 Coordenadas esfricas . . . . . . . . . . e 2.5 Exerc cios Propostos . . . . . . . . . . . . . . . 1 1 4 9 11 15 17 25 27 32 39 39 42 44 45 50 53 54 58 63
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . de volumes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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3 Integrais de linha 3.1 Linhas em Rn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.1 Primeiras denies . . . . . . . . . . . . . . . co 3.1.2 Comprimento de uma linha - abcissa curvil nea 3.2 Integral Curvil neo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.1 Denio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ca 3.2.2 Campos vectoriais . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.3 Integrao de um campo vectorial . . . . . . . ca 3.2.4 Campos de gradientes . . . . . . . . . . . . . . 3.3 Formas diferenciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.1 Formas diferenciais e campos vectoriais . . . . 3.4 Teorema de Green . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5 Superf cies em R3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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65 . 65 . 65 . 73 . 81 . 81 . 85 . 87 . 90 . 96 . 97 . 98 . 103
ii
INDICE
3.6
3.5.1 Integral de superf . . . . . . . . . cie 3.5.2 Fluxo de um campo de vectores . . . 3.5.3 Teorema de Stokes . . . . . . . . . . 3.5.4 Teorema de Gauss . . . . . . . . . . Exerc cios Propostos . . . . . . . . . . . . . 3.6.1 Linhas em Rn . Coordenadas polares. 3.6.2 Integrais de linha. . . . . . . . . . . 3.6.3 Campos vectoriais. . . . . . . . . . . 3.6.4 Teorema de Green . . . . . . . . . . 3.6.5 Integrais de superf cie . . . . . . . .
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108 115 119 120 123 123 125 126 128 129
Cap tulo 1
Denem-se os integrais mltiplos por meio de funes de vrias variveis e limites de somas de u co a a modo anlogo ao caso do integral denido: a b f (x) dx.
a
Vejamos, de forma breve, como se procede para denir integral de Riemann para funes co reais de varivel real. Comeamos por denir partio de um intervalo de R. a c ca Denio 1.1.1 Sejam a, b R, a < b. Dados n + 2 pontos ca a = x0 < x1 < x2 < < xn1 < xn < xn+1 = b, ao conjunto dos subintervalos da forma [xi , xi+1 ], i = 0, 1, . . . , n, chama-se partiao de [a, b]. c NOTAS: 1. A partio um conjunto de subconjuntos, mais precisamente: ca e P = {[xi , xi+1 ] : i N0 , 0 i n}.
O nome partio resulta de n [xi , xi+1 ] = [a, b] e do facto de dados dois quaisquer eleca i=0 mentos de P a sua interseco ou vazia ou se reduz a um ponto. ca e
2. A partio P ca bem denida pelo conjunto P = {a = x0 , x1 , x2 , . . . , xn1 , xn , xn+1 = b} ca pelo que podemos identicar a partio P com o conjunto P . Pelo modo como denimos ca a partio, consideramos o conjunto P ordenado, isto , xi < xi+1 , i = 0, 1, . . . , n. ca e Denio 1.1.2 Sejam a, b R, a < b, f : [a, b] R uma funao limitada e P uma partiao ca c c de [a, b]. Chama-se soma inferior de Darboux de f , relativa a partiao P a ` c
n
sP (f ) =
i=0
(xi+1 xi )
x[xi ,xi+1 ]
inf
f (x).
SP (f ) = NOTAS:
i=0
(xi+1 xi )
sup
x[xi ,xi+1 ]
f (x).
1. As somas superior e inferior esto bem denidas. Como f limitada em [a, b], f limitada a e e em [xi , xi+1 ], isto , o conjunto {f (x) : x [xi , xi+1 ]} limitado e, portanto, tem e e nmo e supremo. o 2. E bvio que sP (f ) SP (f ). Veremos que esta propriedade se pode generalizar: para uma funo limitada em [a, b], qualquer soma superior maior ou igual a qualquer soma ca e inferior. 3. Se f uma funo no negativa em [a, b], dada uma partio P, a soma inferior de e ca a ca Darboux igual ` soma das reas dos rectngulos cujos lados tm comprimento xi+1 xi e a a a e e inf f (x) (ver Figura 1.1).
x[xi ,xi+1 ]
Analogamente, a soma superior de Darboux igual ` soma das reas dos rectngulos cujos e a a a lados tm comprimento xi+1 xi e e sup f (x) (ver Figura 1.2).
x[xi ,xi+1 ]
Resulta de vrias propriedades das partioes que se a, b R, a < b, f : [a, b] R uma funo a c e ca limitada, o conjunto das somas superiores minorado (todas as somas inferiores so minorantes) e a e o conjunto das somas inferiores majorado (todas as somas superiores so majorantes); estes e a conjuntos tm, pois, e nmo e supremo, respectivamente. Denio 1.1.3 Sejam a, b R, a < b e f : [a, b] R uma funao limitada. Ao nmo do ca c conjunto das somas superiores de f chama-se integral superior de f em [a, b] e representa-se b por a f (x) dx. Ao supremo do conjunto das somas inferiores de f chama-se integral inferior b b b de f em [a, b] e representa-se por a f (x) dx. Se a f (x) dx = a f (x) dx, diz-se que f ine tegrvel a Riemann em [a, b]; a este nmero chama-se integral de f em [a, b] e representa-se a ` u b b b a f (x) dx = a f (x) dx = a f (x) dx.
1.1 Introduo ca
NOTAS: 1. Sejam a, b R, a < b e f : [a, b] R uma funo limitada. O integral superior de f em ca [a, b] e o integral inferior de f em [a, b] existem (ver nota antes da denio). ca 2. Se f cont e nua, no negativa e integrvel em [a, b], o integral de f igual ` rea da gura a a e aa limitada pelo grco de f e pelas rectas x = a, x = b e y = 0 (eixo dos xx) (ver Figura 1.3). a Para nos convencermos deste facto, basta ter em conta as guras 1.1 e 1.2 e a denio. ca O integral o e nmo do conjunto das somas superiores, que so todas maiores ou iguais a que aquela rea (ver Figura 1.2), portanto, o integral maior ou igual que a rea da gura a e a referida. Por outro lado, o integral tambm o supremo do conjunto das somas inferiores, e e que so todas menores ou iguais quela rea (ver Figura 1.1), portanto, o integral menor a a a e ou igual que a rea da gura referida. Conclui-se assim que o integral igual ` rea da a e aa gura.
Seguiremos um caminho semelhante a este para denir integral de uma funo de duas ca variveis. A principal diferena reside no facto de em lugar de comearmos com uma partio a c c ca do intervalo [a, b], subdividimos um rectngulo R do plano, passando depois para conjuntos mais a complexos. Os teoremas utilizados no clculo baseiam-se em equaes de curvas que constituem a co a fronteira desses conjuntos sendo pois mais complicados do que o teorema fundamental do clculo para integrais denidos. a
Comearemos por denir o integral de uma funo cont c ca nua f : R2 R no caso de um rectngulo R = [a, b] [c, d]: a f (x, y) dA.
[a,b][c,d]
A seguir, veremos como o integral denido de uma funo de duas variveis (considerando ca a uma delas constante): d F (x) = f (x, y) dy,
c
f (x, y) dA =
b a
f (x, y) dy
dx =
F (x) dx.
a
Continuaremos com o clculo de integrais em regies mais gerais do que rectngulos, ou seja, a o a regies delimitadas por grcos de funes cont o a co nuas e veremos uma aplicao ao clculo da rea ca a a de superf cies. Finalmente, o conceito de jacobiano visto na primeira parte deste curso ser aplicado ao a problema da mudana de variveis nos integrais duplos. Estudaremos o caso particular das c a coordenadas polares.
1.2
onde R um rectngulo contido no dom e a nio de f . Um rectngulo o produto cartesiano de 2 a e intervalos de R: R = [a, b] [c, d] = {(x, y) R2 : a x b c y d}
Quando introduzimos o integral de Riemann para funes da recta real, comemos pela co ca noo de subdiviso do intervalo de integrao [a, b]. Aqui, vamos considerar subdivises dos ca a ca o intervalos que denem o rectngulo e obter dessa forma uma partio de R: a ca Denio 1.2.4 Dados n + 2 pontos a = x0 < x1 < ... < xn1 < xn+1 = b e m + 2 pontos ca c = y0 < y1 < ... < ym1 < ym+1 = d, ao conjunto dos subrectngulos da forma a Rij = [xi , xi+1 ] [yj , yj+1 ] , chama-se partiao de R. c
Note-se que acabmos de subdividir o rectngulo R em (m + 1)(n + 1) rectngulos com a a a a propriedade R= Rij 0in 0jm e vericando para (i, j) = (k, l), int(Rij ) int(Rkl ) = . Denio 1.2.5 Sejam f : D R2 R uma funao limitada, R um rectngulo contido em D ca c a e P uma partiao de R. Chama-se soma inferior de Darboux de f , relativa a partiao P a c ` c
n m
sP (f ) =
i=0 j=0
Rij
(x,y)Rij
inf
f (x, y),
onde Rij = (xi+1 xi )(yj+1 yj ) a area do rectngulo Rij . e a Da mesma forma, chama-se soma superior de Darboux de f , relativa a partiao P a ` c
n m
SP (f ) =
i=0 j=0
Rij
sup
(x,y)Rij
f (x, y).
Estamos agora em condies de dar a seguinte denio: co ca c a Denio 1.2.6 Sejam f : D R2 R uma funao limitada e R um rectngulo contido em ca D. Diz-se que f integrvel em R se e a
P P
sup sP (f ) = inf SP (f ),
P P
onde P o conjunto de todas as partioes de R. e c Dene-se nesse caso o integral de f em R por: f (x, y) dx dy = sup sP (f ) = inf SP (f ).
R P P P P
NOTA: Se f cont e nua, no negativa e integrvel em R, o integral de f igual ao volume da a a e gura limitada pelo grco de f e pelos planos x = a, x = b, y = c, y = d e z = 0 (plano xy) a (ver Figura 1.8). Para nos convencermos deste facto, basta ter em conta as guras 1.6 e 1.7 e a denio. O integral o ca e nmo do conjunto das somas superiores, que so todas maiores ou a iguais que aquele volume (ver Figura 1.7), portanto, o integral maior ou igual ao volume da e gura referida. Por outro lado, o integral tambm o supremo do conjunto das somas inferiores, e e que so todas menores ou iguais `quele volume (ver Figura 1.6), portanto, o integral menor ou a a e igual ao volume da gura referida. Conclui-se assim que o integral igual ao volume da gura. e No exemplo seguinte fazemos o clculo, usando as somas de Darboux, de um integral duplo num a caso simples. Em particular, provamos que o integral duplo 1 dA = dA,
R R
que d o volume do slido de altura 1 constru sobre o rectngulo R, tem o valor da rea do a o do a a rectngulo R. Designaremos essa rea por A(R). a a EXEMPLO 1: Consideremos a funo f : R R denida por f (x, y) = 1. Para toda a partio ca ca P do rectngulo [a, b], com as notaes anteriores, tem-se: a co
n m n m
SP (f ) =
i=0 j=0 n
Rij
sup
(x,y)Rij
f (x, y) =
i=0 j=0
(xi+1 xi )(yj+1 yj ) =
m j=0
=
i=0
(xi+1 xi )
Admitiremos o resultado seguinte que nos d uma condio suciente para uma funo ser a ca ca integrvel: a
Teorema 1.2.1 Sejam R um rectngulo e f : D R2 R uma funao contnua num conjunto a c aberto contendo R. Ento f integrvel em R. a e a Vimos, ao estudar o integral em R, que uma funo descont ca nua apenas num nmero nito de u pontos de um intervalo I ainda era integrvel. Tambm no caso de funes reais de duas variveis a e co a reais h um teorema que garante a existncia de integral de algumas funes descont a e co nuas.
Teorema 1.2.2 Seja f : R R2 uma funao limitada no rectngulo R e suponhamos que o c a conjunto de pontos onde f descontnua est contido na unio de um nmero nito de grcos e a a u a de funoes reais de varivel real, contnuas. Ento f integrvel em R. c a a e a Vejamos, sem demonstrar, algumas propriedades dos integrais duplos: Proposio 1 Seja f uma funao real de duas variveis reais. ca c a a e a 1. Sejam R1 e R2 dois rectngulos tais que int(R1 ) int(R2 ) = . Se f integrvel em R1 e em R2 , e se R = R1 R2 um rectngulo, ento f integrvel em R e e a a e a f dA = f dA + f dA.
R R1 R2
f dA
|f | dA.
4. Sejam f1 e f2 duas funoes integrveis num rectngulo R, e seja c R uma constante. c a a Ento a (f1 + cf2 ) dA = f1 dA + c f2 dA.
R R R
1.3
Integrais iterados
Tal como acontece para a integrao em R, poucos integrais podem ser calculados directamente a ca partir das somas de Darboux. Neste cap tulo vamos introduzir um mtodo que permite calcular e alguns integrais duplos a partir de integrais simples. Consideremos uma funo cont ca nua f : [a, b] [c, d] R. Para todo o x [a, b] podemos denir uma funo fx : [c, d] R por: ca fx (y) = f (x, y), y [c, d]. Qualquer que seja x, fx uma funo cont e ca nua logo o integral usual: d d fx (y) dy = f (x, y) dy
c c
est bem denido. A este processo chama-se integrao parcial em ordem a y. De maneira a ca equivalente podemos denir a integrao parcial em ordem a x por: ca b b fy (x) dx = f (x, y) dx,
a a
onde a funo cont ca nua fy denida para todo y [c, d], por fy (x) = f (x, y), x [a, b]. e ca EXEMPLO 1: Consideremos a funo f (x, y) = y . x+2 Vamos integrar parcialmente f em ordem a x e em ordem a y no rectnglo [1, 2] [2, 3]. a Utilizando as regras de clculo do integral denido temos: a 2 y 4 dx = [y log(x + 2)]2 = y log . 1 3 1 x+2 Da mesma forma:
3
y 1 y2 dy = x+2 x+2 2
=
2
5 . 2(x + 2)
x+ x 1 + x2 x2 3 + xy 2 dx = + y2 1 + y2 1 + y2 2
=
0
4 y2 + 3(1 + y 2 ) 2
1
1 + x2 y3 + xy 2 dy = (1 + x2 )arctg(y) + x 1 + y2 3
= (1 + x2 )
0
x + . 4 3
Como vimos nestes exemplos, o integral parcial em ordem a x da funo f uma funo ca e ca de y. Da mesma forma, o integral parcial em ordem a y uma funo de x. Vamos admitir o e ca resultado seguinte, cuja demonstraao sai do mbito deste curso: c a
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Proposio 2 Seja f : [a, b] [c, d] R uma funao contnua. Ento as funoes ca c a c b d I(y) = f (x, y) dx e J(x) = f (x, y) dy
a c
denidas, respectivamente, nos intervalos [c, d] e [a, b], so funoes contnuas. a c Sendo cont nuas, estas funes podem ser integradas nos seus dom co nios respectivos: Denio 1.3.7 Os integrais ca d I(y) dy =
c
d c b
f (x, y)dx dy =
d
d b a d
f (x, y) dx dy
e
a
J(x)dx =
f (x, y) dy dx =
b
a
f (x, y) dy dx,
chamam-se integrais iterados. EXEMPLO 3: Calcular os integrais iterados de f (x, y) = y no rectngulo [1, 2] [2, 3]. a x+2
3
=
2 2
5 4 log 2 3 5 4 log . 2 3
y dy dx = x+2
2 1
5 5 dx = log(x + 2) 2(x + 2) 2 x2
=
1
1 + x2 + xy 2 dx dy = 1 + y2 1 + x2 + xy 2 dy dx = 1 + y2
1 0 1
4 y2 4 y3 + dy = arctg(y) + 3(1 + y 2 ) 2 3 6 x3 x2 x dx = (x + ) + (1 + x ) + 4 3 3 4 6
2
=
0 1
1 + , 3 6 1 + . 3 6
=
0
EXEMPLO 5: Clculo do integral iterado de uma funo do tipo f (x, y) = g(x)h(y) com g e h a ca duas funes cont co nuas em [a, b] e em [c, d], respectivamente. Temos: b d b d b d g(x)h(y) dy dx = g(x) h(y) dy dx = g(x) dx h(y) dy .
a c a c a c
dy =
h(y) dy
g(x) dx .
a
O facto dos integrais iterados dos ultimos exemplos serem iguais no acidental, como a e veremos de seguida.
11
1.4
Historicamente, o clculo de integrais iterados baseado num mtodo geomtrico desenvolvido a e e e pelo matemtico italiano Bonaventura Cavalieri (1598-1647) para calcular o volume de certos a slidos: o Proposio 3 (Mtodo da seco) Seja S um slido de R3 e consideremos a famlia ca e ca o {Px }axb dos planos passando por (x, 0, 0) e paralelos ao plano yz tal que: 1. S est contido entre Pa e Pb , a 2. A area da intersecao Px S dada por A(x). c e Se a funao A : [a, b] R for integrvel ento o volume V de S dado por: c a a e V =
b
A(x) dx.
a
NOTAS: 1. Vamos dar uma interpretao geomtrica deste resultado. Chama-se Sx a interseco entre ca e ca Px e S, o cilindro de base Sx e altura o innitsimo dxtem por volume A(x)dx. O volume e de S dado pela soma desses volumes innitesimais. Note-se que se trata aqui de uma e interpretao intuitiva: no existem alturas innitesimais! ca a 2. A proposio obviamente vlida se substituirmos Px por uma fam {Py }cyd de planos ca e a lia paralelos ao plano xz desde que S esteja contido entre Pc e Pd . O mesmo acontece com planos paralelos a xy.
12
EXEMPLO 1: Clculo do volume do slido S delimitado pelo plano z = 1 x e o rectngulo a o a R = [0, 1]2 : Para x [0, 1], a interseco do plano Px , passando por (x, 0, 0) e paralelo ao plano yz, ca com o slido S um rectngulo de comprimento 1 e de largura 1 x; a sua rea dada por o e a a e A(x) = 1 x. O Mtodo da Seco permite-nos concluir que o volume de S : e ca e V =
1 0
x2 (1 x) dx = x 2
1 0
1 = . 2
EXEMPLO 2: Volume de um slido de revoluo o ca Seja f uma funo cont ca nua e no negativa no intervalo [a, b]. Consideremos a regio R do a a plano limitada pelo eixo dos xx, as rectas de equao x = a, x = b e o grco de f , ca a R = {(x, y) R2 : 0 y f (x) x [a, b]}.
A rotao de R em torno do eixo dos xx permite-nos denir um slido de revoluo S. ca o ca Seja Px , para cada x [a, b], o plano passando por (x, 0, 0) e paralelo ao plano yz. A seco ca
13
Sx = Px S um disco de centro (x, 0, 0) e raio f (x). A rea de Sx dada por : e a e A(x) = [f (x)]2 . Logo pelo Mtodo da Seco, o volume de S : e ca e V =
b a
[f (x)]2 dx.
O resultado seguinte permite-nos armar que nos integrais duplos sobre rectngulos a ordem a de integrao irrelevante, e faz a ligao entre o integral duplo constru com as somas de ca e ca do Darboux e os integrais iterados: Teorema 1.4.3 (Teorema de Fubini) Seja f : R = [a, b] [c, d] R uma funao contnua. c Ento a d b b d f (x, y) dA = f (x, y) dx dy = f (x, y) dy dx.
R c a a c
Demonstrao: A demonstrao rigorosa deste teorema est fora do mbito deste curso. Vamos ca ca a a dar apenas uma ideia geomtrica no caso em que a funo f no negativa. e ca e a Quando constru mos o integral duplo como limite de somas de Darboux, vimos que o volume V do slido S limitado superiormente pela superf de equao z = f (x, y) e inferiormente pela o cie ca regio R dado por: a e V = f (x, y) dA.
R
Graas ao Mtodo da Seco temos uma outra maneira de calcular esse volume. Considerec e ca mos para x [a, b] o plano Px passando por (x, 0, 0) e paralelo ao plano yz. Fixando x = x0 no intervalo [a, b], a interseco Sx0 = Px0 S uma regio plana limitada pelos planos xy, y = c, ca e a y = d e a curva de equao z = f (x0 , y). Recorrendo ` teoria de integrao de funes reais, a ca a ca co a rea de Sx0 dada por: e d A(x0 ) = f (x0 , y) dy.
c
14
O Mtodo da Seco permite-nos concluir que o volume de S : e ca e b b d b d V = A(x) dx = f (x, y) dy dx = f (x, y) dy dx.
a a c a c
Vamos agora aplicar o mtodo da seco ` fam de planos Qy passando por (0, y, 0) e paralelos e ca a lia a xz. Fixando y = y0 no intervalo [c, d], a interseco Ry0 = Qy0 S uma regio plana limitada ca e a pelos planos xy, x = a, x = b e pela curva de equao z = f (x, y0 ). Como anteriormente, a rea ca a de Ry0 dada por: e b B(y0 ) = f (x, y0 )dx.
a
d b a
f (x, y) dx dy.
d b a
f (x, y) dx dy =
b
a
f (x, y) dy dx.
EXEMPLO 3: Clculo do volume do slido limitado superiormente pela superf de equao a o cie ca z = y 2 x2 e inferiormente pela regio rectangular R = [1, 1] [1, 3]. a
V =
1 1
3 1
(y x ) dy dx =
1 1
y3 x2 y 3
dx =
1
26 2x2 dx = 16. 3
EXEMPLO 4: Clculo do volume do slido limitado superiormente pelo parabolide el a o o ptico z = 16 x2 2y 2 , os planos x = 2, y = 2 e os trs planos coordenados (ver Figura 1.16). e V = =
2 2 0 2
(16 x 2y ) dx dy =
2 0 2 0
16x = 48.
x3 2xy 2 3
dy
0
88 4 4y 2 dy = 22y y 3 3 3
15
1.5
Denimos anteriormente integral duplo sobre um conjunto rectangular. Pretendemos generalizar essa denio a outras regies limitadas do plano. Dado que regies no plano podem ser muito ca o o complexas, vamos restringir-nos a trs tipos de conjuntos. No que se segue usaremos a expresso e a fronteira sucientemente regular com o seguinte sentido: a fronteira do dom nio constitu e da por curvas que representam os grcos de funes reais de varivel real, cont a co a nuas num intervalo. Adiante veremos com mais profundidade o signicado desta expresso. a
Seja C um conjunto limitado do plano, com fronteira sucientemente regular. Consideremos f : C R2 R uma funo limitada em C. Sendo C limitado, existe um rectngulo R que ca a contm C. Para denir o integral duplo de f sobre a regio C, comeamos por prolongar f ao e a c
16
rectngulo R. Seja f o prolongamento de f denido do seguinte modo: a f (x, y) = f (x, y), se (x, y) C, 0, se (x, y) R \ C.
NOTAS: 1. Na realidade, sempre o caso se f for cont e nua no conjunto C e se a fronteira de C for regular. Veremos na seco seguinte exemplos de tais conjuntos. ca 2. E importante notar que a denio do integral duplo de f sobre C no depende da escolha ca a um rectngulo tal que C R ,temos: a do rectngulo R. Seja R a f dA = f dA + f dA.
R R R \R
f dA = 0.
3. Se f (x, y) 0 em C temos f (x, y) 0 em R. Consideremos o slido S limitado superioro mente pela superf de equao z = f (x, y) e inferiormente pelo conjunto C. Seja S o cie ca (x, y) e inferiormente pelo slido limitado superiormente pela superf de equao z = f o cie ca rectngulo R. A diferena entre os dois slidos constitu pelos pontos de R que no a c o e da a logo S e S tm o mesmo e pertencem a C e tem uma contribuiao nula para o volume de S, c volume: = f dA. Volume(S) = Volume(S)
C
De modo geral, sejam f1 e f2 duas funes integrveis num conjunto C e tais que: f1 f2 . co a O volume do slido S limitado superiormente pelo grco de f1 e inferiormente pelo grco o a a e de f2 : Volume(S) = (f1 f2 ) dA.
C
Esta denio no util para calcular directamente integrais duplos sobre regies gerais, ca a e o no entanto, sabendo que esses integrais podem ser interpretados como volumes podemos calcular certos casos simples.
17
O slido limitado superiormente pelo grco de f e inferiormente por C um cilindro de altura o a e 3 e rea da base . Logo o seu volume 3: a e f dA = 3.
C
1.6
Conjuntos bsicos a
Na seco anterior, ao denir integral duplo em regies no rectangulares, zmos referncia ca o a e e a trs tipos de conjuntos. Nesta seco vamos denir esses conjuntos e deduzir um mtodo e ca e relativamente geral para calcular integrais duplos sobre esses conjuntos. Denio 1.6.9 Uma regio V do plano diz-se verticalmente simples se existirem a, b R, ca a a < b, g1 e g2 duas funoes contnuas em [a, b] tais que: c V = {(x, y) R2 : a x b g1 (x) y g2 (x)}.
Proposio 4 Seja f contnua numa regio, V, verticalmente simples. Ento ca a a b g2 (x) f dA = f (x, y) dy dx.
V a g1 (x)
Demonstrao: Seja R = [a, b] [c, d] um rectngulo que contm V. Denimos como na seco ca a e ca anterior uma funo f : ca f (x, y), se (x, y) V, f (x, y) = 0, se (x, y) R \ V.
18
Sendo f nula no complementar de V e igual a f em V temos para a x b: d g2 (x) g2 (x) f (x, y) dy = f (x, y) dy = f (x, y) dy.
c g1 (x) g1 (x)
f dA =
b
a
g2 (x)
f (x, y) dy dx.
g1 (x)
=
D
(x + 2y) dA =
1
1+x2
(x + 2y) dy dx =
1
2x2
1 1
xy + y 2
1+x2 2x2
dx
1
(3x4 x3 + 2x2 + x + 1) dx =
3x5 x4 2x3 x2 + + +x 5 4 3 2
=
1
32 . 5
EXEMPLO 2: Clculo do volume do slido limitado superiormente pelo plano z = 1 x e a o inferiormente pela regio: a V = {(x, y) R2 : 0 x 1 x y 1 + x2 }.
19
Sendo V verticalmente simples, pela proposio anterior temos que o volume do slido dado ca o e por: 1 1+x2 1 2 (1 x) dA = (1 x) dy dx = [y xy]1+x dx x =
V 0 0 x 0 1
2 x4 (1 2x + 2x2 x3 ) dx = x x2 + x3 3 4
=
0
5 . 12
De maneira anloga podemos denir: a Denio 1.6.10 Uma regio H do plano diz-se horizontalmente simples se existirem ca a c, d R, c < d, h1 e h2 duas funoes contnuas em [c, d] tais que: c H = {(x, y) R2 : c y d h1 (y) x h2 (y)}.
Tal como no caso das regies verticalmente simples, temos para as regies horizontalmente o o simples o resultado seguinte: Proposio 5 Seja f contnua numa regio, H, horizontalmente simples. Ento ca a a d h2 (y) f dA = f (x, y) dx dy.
H c h1 (y)
20
EXEMPLO 3: Clculo do volume do slido limitado superiormente pelo grco da funo a o a ca f (x, y) = x e limitado inferiormente pela regio: a H = {(x, y) R2 : 0 y 1 y x ey }. Sendo H horizontalmente simples o volume do slido dado por: o e y 1 ey 1 3 2 3 e 2 1 3y x dA = x dx dy = x2 dy = (e 2 y 2 ) dy 3 3 0 0 y 0 y
H
2 2 3y 2 5 e2 y 2 3 3 5
=
0
2 3
2 3 16 e2 3 15
Note-se que h regies do plano que so simultaneamente horizontal e verticalmente simples. a o a Chamaremos regies mistas a esse tipo de conjuntos. o
EXEMPLO 4: O c rculo C = {(x, y) R : x2 + y 2 1} uma regio mista (ver Figura 1.23). e a De facto C horizontalmente simples: e
21
e verticalmente simples:
C = {(x, y) R2 : 1 x 1 1 x2 y C = {(x, y) R2 : 1 y 1 1 y 2 x
1 x2 }, 1 y 2 }. x} verticalmente e
EXEMPLO 5: O conjunto C = {(x, y) R2 : 0 x 1 x2 y simples. Verica-se que: C = {(x, y) R2 : 0 y 1 y 2 x y}, logo C um conjunto misto. e
De modo geral, se f uma funo cont e ca nua numa regio mista C, tem-se: a b g2 (x) d h2 (y) f dA = f (x, y) dy dx = f (x, y) dx dy.
C a g1 (x) c h1 (y)
Figura 1.25. A regio de integrao uma regio mista. Considerando esta regio como vertia ca e a a calmente simples temos: 2 2x 2 2x y3 2 2 2 2 2 (x + y ) dA = (x + y ) dy dx = x y+ dx 3 x2 0 x2 0
C
2x3 +
8x3 x6 x4 3 3
dx =
14 x4 x5 x7 3 4 5 21
=
0
216 . 35
dy
y 2
22
y3 + 3
y5
y3 y3 24 2
dy =
y 5 2 y 7 13 y 4 + 15 7 24 4
=
0
216 . 35
Em certos casos algum dos integrais iterados precedentes pode no ser fcil de calcular, utilizana a do-se ento uma tcnica denominada mudana da ordem de integrao ou inverso da a e c ca a ordem de integrao. Vejamos alguns exemplos. ca EXEMPLO 7: Clculo de a
8 2
3y
Calcular directamente este integral iterado torna-se imposs porque a funo f (x) = ex vel ca no admite uma primitiva que se escreva de forma elementar. a O primeiro passo interpretar este integral iterado como um integral duplo num conjunto e horizontalmente simples: 8 2 4 x4 e dx dy = ex dA,
0
3
com C = {(x, y) R2 : 0 y 8
y x 2}.
23
Com a ajuda da representao grca de C (ver Figura 1.26), o segundo passo notar que C ca a e uma regio mista: e a C = {(x, y) R2 : 0 x 2 0 y x3 } verticalmente simples, logo: e 8 2
0 3
4
ex dx dy =
C 2
ex dA =
2 x3 0 2
ex dy dx
yex
x3 0 1
dx =
0 1
x3 ex dx =
ex 4
1 = (e16 1). 4
EXEMPLO 8: Clculo de a
x2
Notar que este integral iterado um integral duplo sobre uma regio C verticalmente simples: e a C = {(x, y) R2 : 0 x 1 x2 y 1}. Com a ajuda de uma representao grca verica-se que C um conjunto misto: ca a e C = {(x, y) R2 : 0 y 1 0 x y}, logo: =
0 1 1 x2
x sen(y ) dy dx =
0 y
C 1
x sen(y ) dA =
x3 sen(y 3 ) dx dy
1
1 0
x4 sen(y 3 ) 4
dy =
y2 1 sen(y 3 ) dy = cos(y 3 ) 4 12
=
0
1 cos(1) . 12
EXEMPLO 9: Calculemos o volume do slido limitado superiormente pela superf de equao o cie ca z = x3 + 1 e inferiormente pela regio: a C = {(x, y) R2 : 0 y 1 y x 1}.
24
C = {(x, y) R2 : 0 x 1 0 y x2 } temos: V = =
1 x2 0
x3
+ 1 dy dx =
1
x3
+1
x2 0
dx =
1 0
x2
x3 + 1 dx
3 2 3 (x + 1) 2 9
=
0
2 3 (2 2 1). 9
mente primitivvel em ordem a y, portanto, vamos inverter a ordem de integrao. a ca C = {(x, y) R2 : 0 x 1 x y 1} = {(x, y) R2 : 0 y 1 0 x y}. Podemos escrever a igualdade 1
0 1
1 1 x
sen(y ) dy dx =
1 y 0
sen(y 2 ) dx dy,
sen(y 2 ) dx dy =
1 0
sen(y 2 ) [x]y dy = 0
1 0
y sen(y 2 ) dy =
cos(y 2 ) 2
=
0
1 cos(1) . 2 2
25
Teorema 1.6.4 (Teorema da Mdia) Sejam D um conjunto bsico e f : D R uma funao e a c contnua. Ento existe (a, b) D tal que a f (x, y) dA = f (a, b) A(D),
D
1.7
Mudana de variveis c a
Quando estudmos o integral denido, vimos que alguns integrais so mais fceis de calcular a a a utilizando uma integrao por substituio: ca ca b f (x)dx = f ((t)) (t) dt,
a
onde f uma funo cont e ca nua e uma funo bijectiva de classe C 1 tal que () = a e e ca () = b. Vamos agora ver uma frmula anloga no caso dos integrais duplos. Suponhamos que uma o a
regio S no plano uv transformada, de forma injectiva, numa regio R no plano xy pelas a e a equaes x = x(u, v), y = y(u, v) (ver Figura 1.30). R a imagem de S por esta transformao co e ca e S a imagem inversa de R. De facto, qualquer funo f (x, y) denida em R pode ser encarada e ca
26
como uma funo f (x(u, v), y(u, v)) denida em S. A questo saber como se relaciona o integral ca a e de f (x, y) sobre R com o integral de f (x(u, v), y(u, v)) sobre S. Sejam R e S dois conjuntos bsicos de R2 : por exemplo conjuntos que sejam horizontal ou a verticalmente simples. Seja T : S R uma funo vectorial denida por: ca (u, v) S, T (u, v) = (x(u, v), y(u, v)). Sabemos que se T for diferencivel em (u0 , v0 ) podemos denir o seu jacobiano nesse ponto: a (x, y) (u0 , v0 ) = (u, v) x (u0 , v0 ) u y (u0 , v0 ) u x (u0 , v0 ) v y (u0 , v0 ) v
Teorema 1.7.5 Sejam f : R R uma funao contnua e T : S R uma funao vectorial tal c c que T (S) = R e (i) T de classe C 1 , e (ii) T injectiva no interior de S, e (iii) o jacobiano de T no se anula em int(S): a (u0 , v0 ) int(S), Ento a
R
f (x, y) dA =
u + v v 2u denida por T (u, v) = , , e onde R a regio do primeiro quadrante limitada e a 3 3 pelas curvas y = 2x + 4, y = 2x + 7, y = x 2 e y = x + 1 (ver Figura 1.31). A funo T transforma as rectas que denem o conjunto R nas rectas v = 4, v = 7, u = 2 e ca u = 1. Alm disso, o jacobiano de T e e (x, y) (u0 , v0 ) = (u, v) portanto, = (2x2 xy y 2 ) dx dy =
2
x (u0 , v0 ) u y (u0 , v0 ) u
x (u0 , v0 ) v y (u0 , v0 ) v
1 3 2 3
1 3 1 3
1 3
(2x + y)(x y) dx dy =
2
1 uv du dv 3
7
R 7 4
1 uv du dv = 3
7 4
1 u2 v 3 2
dv =
1
7 4
1 v2 v dv = 2 4
=
4
33 . 4
27
1.7.1
T sobrejectiva, injectiva em ]0, +[ ]0, 2[ e o jacobiano diferente de zero nesse conjunto: e e e (x, y) = (r, ) x r y r x y = cos r sin sin r cos = r cos2 () + r sin2 () = r.
Logo, no caso das coordenadas polares, a frmula de mudana de varivel nos integrais duplos o c a : e f dA = f (r cos , r sin ) r dr d, onde o conjunto R o conjunto R visto no plano das coordenadas polares. e
R R
Esta funo particularmente util porque transforma regies rectangulares no plano r em ca e o regies circulares no plano xy. Por exemplo, se a > 0, T aplica a regio o a R = {(r, ) : 0 r a 0 < 2} do plano r na regio a R = {(x, y) : x2 + y 2 a} do plano xy, como se pode ver no Exemplo 2. Mais geralmente, quaisquer que sejam e , 0 < < 2, T transforma a regio a R = {(r, ) : 0 r a < } do plano r na regio R do plano xy que o sector circular da bola fechada de centro em (0, 0) a e e raio a compreendido entre os ngulos e . Como se pode ver no Exemplo 1, T transforma a regies rectangulares do plano r em coroas circulares no plano xy. o
28
EXEMPLO 1: Clculo de a
ex
2 +y 2
R = {(x, y) R2 : x 0 y 0 1 x2 + y 2 4}. O primeiro passo para calcular este integral encontrar o conjunto R que a representao de e e ca R no plano das coordenadas polares.
Utilizando uma representao geomtrica de R tem-se que as condies x 0 y 0 ca e co correspondem no plano das coordenadas polares a: 0 . 2 Notando que: x2 + y 2 = (r cos )2 + (rsen)2 = r 2 (cos2 + sen2 ) = r 2 , tem-se que a condio 1 x2 + y 2 4 corresponde no plano das coordenadas polares a: ca 1 r 2 4 1 r 2. Podemos concluir que R se representa no plano das coordenadas polares por: R = {(r, ) : 1 r 2 0 }. 2 Finalmente, pelo teorema da mudana de varivel aplicado `s coordenadas polares tem-se: c a a 2 2 2 1 r2 2 x2 +y 2 r2 r2 e dA = e r dr d = re dr d = e d = (e4 e). 2 4 0 1 0 1
R R
EXEMPLO 2: Calculemos o volume do slido S limitado pelo plano z = 0, o cilindro x2 +y 2 = 1 o e o parabolide de equao z = x2 + y 2 . o ca A interseco do cilindro com o plano z = 0 a circunferncia de equao x2 + y 2 = 1. ca e e ca O slido estudado assim limitado superiormente pelo parabolide e inferiormente pelo disco o e o x2 + y 2 1 do plano xy. O volume de S dado pelo integral duplo: e V = (x2 + y 2 ) dA,
R
29
onde R = {(x, y) R2 : x2 + y 2 1}. No plano das coordenadas polares, R representa-se como o conjunto: R = {(r, ) : r 1 0 < 2}.
r dr d =
2 0
r dr d =
2 0
r4 4
d =
0
. 2
EXEMPLO 3: Clculo de a
(x + y) dA onde R a regio e a
R = {(x, y) R2 : x2 + y 2 4 (x 2)2 + y 2 4 x 0 y 0}. Notando que: x2 + y 2 = (r cos )2 + (rsen)2 = r 2 (cos2 + sen2 ) = r 2 , vericamos que a condio x2 + y 2 4 corresponde no plano das coordenadas polares a: ca r 2 4 r 2,
30
e a condio (x 2)2 + y 2 4 corresponde a: ca (r cos() 2)2 + r 2 sen2 () 4 r 4 cos(). Podemos concluir que R se representa no plano das coordenadas polares por: R = {(r, ) : 2 r 4 cos() 0 Ento a
R
}. 3
(x + y) dA =
3
r cos() + r sen() r dr d = r3 3
4 cos()
4 cos()
= = = = = =
cos() + sen()
d =
2
0
3
cos() + sen()
0
3
y dA
onde R a regio representada na Figura 1.36. A curva que delimita o conjunto chama-se e a cardiide e, em coordenadas polares, tem equao r = 1 + cos . o ca
31
No plano de coordenadas polares, R representa-se como um conjunto R dado por: R = {(r, ) : 0 r 1 + cos 0 }. 2
y dA =
rsen() r dr d =
2
1+cos() 0
r 2 sen() dr d
r3 sen() 3
1+cos()
d =
0
2
sen() (1 + cos )3 d 3
(1 + cos())4 12
=
0
15 . 12
32
1.8
1. Calcule os seguintes integrais 3 (a) x2 y dx; 0 (b) cos(x + y) dy; (c) (d)
14 1 2 1
(e)
(f)
(1 + 4xy) dx;
(b) (c)
5 2 e log(2) 1 1
1 0 2 1 0 1 3 0 0
x4 yex
2 y2
dy dx;
ex+y dA, onde R = {(x, y) R2 : 0 x 2 0 y 2}; (xy + 3) dA, onde R = {(x, y) R2 : 1 x 1 2 y 3}; ey dA, onde R = {(x, y) R2 : 0 x 3 0 y 2}; y dA, onde R = {(x, y) R2 : 0 x 1 1 y 2}; (x + 1)2 y sec2 (xy) dA, onde R = {(x, y) R2 : 0 x 0 y 1}; 4
33
(c) (d)
2 x2 0 1 1 y2
f (x, y) dy dx;
f (x, y) dx dy.
f (x, y) dy dx;
4x2
f (x, y) dy dx;
0
1 x 0 1 3 3y
2 2x 0
f (x, y) dy dx;
6. Calcule os seguintes integrais (a) (b) (c) (d) (e) (f) (g)
1 y 0 1
2 3
1 1 y 1 1 4 1
1 x2 4 2 1
2x2
x 1
x x+2
y2 2 y
1 x2 2 1 1 x2
sen(x) 1 1x2
2sen(x)
(k)
(l) (m)
1 2
0 x2
dx dy;
7. Seja f (x, y) uma funo cont ca nua em C R2 . Determine os limites de integrao do ca integral f (x, y) dx dy, quando C : e
C
34
25y 2
f (x, y) dA =
f (x, y) dx dy.
4y/3
(a) Determine o conjunto S e inverta a ordem de integrao. ca 4 y4 2 (b) Resolva o problema supondo que f (x, y) dA =
S 0
f (x, y) dx dy.
4y
9. Calcule os seguintes integrais: (a) sen2 (x) sen2 (y) dx dy; 0 0 tx (b) y 3 e 4 dx dy, onde Q = [0, t] [1, t].
Q
x 4
8x
dy dx +
1 2
1 x x 4
dy dx.
(a) Interprete o integral como uma rea de um subconjunto S R2 e calcule essa rea. a a
12. Calcule a rea das seguintes regies: a o (a) Dom nio limitado por y 2 = 2x e y = x; (b) Dom nio limitado por xy = 1, xy = 2, x = y, y = 4x, no primeiro quadrante; (c) Dom nio limitado por y 2 8x, y 2x, y + 4x 24 0. 13. Determine, utilizando integrais duplos, a rea do trapzio com vrtices nos pontos (1, 1), a e e (6, 1), (2, 3) e (5, 3). 14. Os seguintes integrais iterados representam o volume de um slido. Faa um esboo do o c c slido e calcule o respectivo volume. o 5 2 (a) 4 dx dy;
0 1
35
(b) (c)
1 1 0 2
15. Calcule, utilizando integrais, o volume compreendido entre os planos z = 0, z = 1, x = 0, x = 1, y = 0 e y = 1. 16. Calcule os seguintes volumes: (a) Volume do slido limitado superiormente pelo cilindro parablico z = 1 x2 e infeo o riormente pelos planos xy, y = 1 e y = 2. (c) Volume do slido limitado pelos planos z = 1 + x + y, x = 2, y = 1 e os planos o coordenados. o (d) Volume do slido do 1o octante limitado pelo parabolide z = x2 +y 2 , o plano x+y = 1 o e os planos coordenados. (e) Volume do slido do 1o octante limitado pelo cilindro parablico z = x2 e os planos o o x = 2y, y = 0, z = 0 e x = 2. 17. Calcule o volume do subconjunto de R3 limitado por z = x + y, z = 6, x = 0, y = 0. 1 1y2 2x + 4y 18. Interprete o integral dx dy como volume de um slido e calcule-o. o 3 0 0 19. Calcule o volume da regio do primeiro octante limitado pelas superf a cies z = x + y + 2, x2 + y 2 = 16 e z = 0. 20. Determine o volume da regio de R3 limitada por x2 + y 2 = 1, x2 + z 2 = 1. a 21. Calcule o volume de um dos slidos limitados pelas superf o cies y 2 = 4x, z = 2 (x2 + y 2 ), z = 7. 22. Calcule o volume do slido limitado pelo parabolide z = 1 x2 y 2 e o plano z = 1 y. o o 23. Calcule o volume do slido limitado pelo parabolide z = 4 x2 2y 2 e o plano xy. o o 24. Dada uma superf plana S do plano xy cuja densidade , chama-se centro de massa cie e dessa superf a um ponto de S cujas coordenadas (x, y) so dadas por cie a x dx dy y dx dy S S x= , y= dx dy dx dy
S S
Determine as coordenadas do centro de massa de uma superf quadrangular de lado a cie em que a densidade em cada ponto directamente proporcional ` distncia a um dos lados e a a do quadrado.
36
2yy 2
x2 + y 2 dx dy;
2yy 2
2. Determine a rea da regio plana S = {(x, y) R2 : x2 + y 2 1 (x 1)2 + y 2 1}. a a 3. Determine rea da gura plana limitada por (x 1)2 + y 2 1, (x 2)2 + y 2 4, x 2, aa y 0, y 3 x. 4. Calcule a rea do conjunto C R2 denido por a C = {(x, y) : x2 + y 2 1 x2 + y 2 4 x2 + y 2 2x 0}. 5. Calcule a rea da regio do 1o quadrante limitada pelas curvas x2 + 2y 2 = 1, x2 + 2y 2 = 4, a a y = x e y = 3x. 6. Determine o volume do slido compreendido entre os cilindros x2 + y 2 = 1, x2 + y 2 = 4, o o plano xy e o parabolide z = x2 + y 2 . o 7. Determine o volume do slido compreendido entre os parabolides 3z = 4 x2 y 2 e o o 2 + y2. z=x 8. Calcule o volume da regio limitada por z = x2 + y 2 , x2 + y 2 = 4 e z 0. a 9. Calcule, utilizando integrais duplos, o volume do slido limitado pelas superf o cies x2 + y 2 + 2 = 9 e x2 + y 2 + z 2 = 3. z 10. Calcule o volume do slido limitado pelas superf o cies cil ndricas x2 + y 2 4x = 0 e z 2 = 4x. 11. Calcule o volume do slido do interior do parabolide z = x2 +y 2 , limitado pelas superf o o cies 2 + y 2 + z 2 = 92 e z = 6. x 12. Determine o volume do slido limitado pela parte da esfera x2 + y 2 + z 2 2 que interior o e 2 + y2 . ao parabolide z = x o 13. Calcule o volume do slido limitado pelas superf o cies x2 + y 2 = 4, x2 + y 2 = 9, z = 2, z = 3. 14. Calcule o volume do slido do 1o octante limitado pelas superf o cies x2 + y 2 + z 2 = 9, x2 + y 2 + z 2 = 4, z = x + y, x = 0, y = 0, z = 0.
37
15. Calcule o volume do slido limitado pelo parabolide z = 4 x2 y 2 e o plano xy. o o 16. Calcule o volume do slido limitado pela semi-esfera z = o x2 + y 2 = 4. 16 x2 y 2 e o cilindro
17. Considere a funo T : D R2 R2 denida por T (x, y) = (x + y, x y). Verique que ca e uma mudana de variveis e, utilizando-a, calcule a rea do conjunto denido pelas curvas c a a (x + y)2 = 4(x y) e x y = 1. 18. Considere a funo T : D R2 R2 denida por T (x, y) = (x y 2 , xy). Verique que ca e uma mudana de variveis e, utilizando-a, calcule o integral c a (x + 2y 2 ) xy dA
D
onde D a regio do 1o quadrante limitada pelas curvas y 2 = x, y 2 = x 1, xy = 1 e e a xy = 2. 19. Considere a funo T : D R2 R2 denida por T (x, y) = (x2 2y 2 , xy). Verique que ca uma mudana de variveis e, utilizando-a, calcule o integral e c a (x2 2y 2 )x2 y 2 (2x2 + 4y 2 ) dA
D
38
Cap tulo 2
Integrais triplos
2.1 Integrais triplos em dom nios paralelepipdicos e
Utilizando um processo anlogo ao da construo do integral duplo, vamos denir o integral de a ca funes dependentes de trs variveis. co e a e Seja P uma regio paralelepipdica de R3 , isto , o conjunto denido por: a e P = {(x, y, z) R3 : a1 x a2 b1 y b2 c1 z c2 } = [a1 , a2 ] [b1 , b2 ] [c1 , c2 ] , representado na Figura 2.1.
De modo anlogo ao processo visto no casos dos rectngulos de R2 , podemos subdividir P a a em pequenosparalelep pedos (ver Figura 2.2): Denio 2.1.11 Dados n + 2 pontos a1 = x0 < x1 < ... < xn < xn+1 = a2 , m + 2 pontos ca b1 = y0 < y1 < ... < ym < ym+1 = b2 e l + 2 pontos c1 = z0 < z1 < ... < zl < zl+1 = c2 , ao conjunto dos (m + 1)(n + 1)(l + 1) paraleleppedos da forma Pijk = [xi , xi+1 ] [yj , yj+1 ] [zk , zk+1 ] ,
40
2. Integrais triplos
chama-se partiao de P . c
NOTA: De modo anlogo ao caso das parties de rectngulos, temos: a co a P = 0in 0jm 0kl e vericando para Pijk = Pi j k , int(Pijk ) int(Pi j k ) = . Denio 2.1.12 Seja f : D R3 R uma funao limitada, P um paraleleppedo contido em ca c D e uma partiao de P . c Chama-se soma inferior de Darboux de f , relativa a partiao a ` c
n m l
Pijk
s (f ) =
i=0 j=0 k=0
V (Pijk )
(x,y,z)Pijk
inf
f (x, y, z),
e onde V (Pijk ) = (xi+1 xi )(yj+1 yj )(zk+1 zk ) o volume do paraleleppedo Pijk . Da mesma forma, chama-se soma superior de Darboux de f , relativa a partiao a ` c
n m l
S (f ) =
i=0 j=0 k=0
V (Pijk )
sup
(x,y,z)Pijk
f (x, y, z).
41
Denio 2.1.13 Seja f : D R3 R uma funao limitada e P um paraleleppedo contido ca c em D. Diz-se que f integrvel em P se e a sup s (f ) = inf S (f ),
P
Tal como no caso dos integrais duplos, pode provar-se o seguinte: Proposio 6 Seja P um paraleleppedo. Se f contnua em P ento f integrvel em P . ca e a e a O integral triplo verica as mesmas propriedades que o integral duplo: Proposio 7 Seja f : D R3 R uma funao limitada. ca c 1. Seja P = P1 P2 um paraleleppedo reunio de dois paraleleppedos P1 e P2 tais que a int(P1 ) int(P2 ) = . Se f integrvel em P1 e em P2 , ento f integrvel em P e e a a e a
P
f dV =
P1
f dV +
P2
f dV.
f dV
|f | dV.
f dV 0.
4. Sejam f1 e f2 duas funoes integrveis num paraleleppedo P , e seja c R uma constante. c a Ento a (f1 + cf2 ) dV = f1 dV + c f2 dV.
P P P
42
2. Integrais triplos
2.2
Como no caso dos integrais duplos, um mtodo prtico para calcular os integrais triplos escree a e v-los na forma de integrais iterados. O Teorema de Fubini generaliza-se aos integrais triplos da e forma seguinte: Teorema 2.2.6 (Teorema de Fubini) Seja f : P = [a1 , a2 ][b1 , b2 ][c1 , c2 ] R uma funao c contnua. Ento a a2 b2 c2 a2 c2 b2 f (x, y, z) dV = f (x, y, z) dz dy dx = f (x, y, z) dy dz dx
P a1 b1 c1 a1 c1 b1
= = NOTAS:
c2 c1
b2 b1
a2
f (x, y, z) dx dy dz.
a1
f dV : a ordem de
Este calcula-se de modo similar aos integrais iterados duplos: a2 b2 c2 a2 b2 c2 f (x, y, z) dz dy dx = f (x, y, z) dz dy dx.
a1 b1 c1 a1 b1 c1
Comeando por integrar em ordem a z e considerando as variveis x e y como constantes: c a c2 f (x, y, z) dz = A(x, y),
c1
3. Nos clculos anteriores admitiu-se que sendo f contnua para todo x a funo A(x, y) a ca e cont nua em ordem a y, e B(x) tambm cont e e nua. Sendo assim, faz sentido integrar essas funes. co
43
2 3 1 1 0
(x2 y + 2z 3 ) dz dx dy:
2 3 1 1 0 2
(x2 y + 2z 3 ) dz dx dy =
3
2 3 1
x2 yz +
z4 2
dx dy =
0 2
2 3 1
x2 y +
1 2
dx dy
x3 x y + 3 2
dy =
1
26 26 2 y + 1 dy = y +y 3 6
2
=
0
58 . 3
0
2
sen(x)
0
2
log(cos(z))
3 0
xyz 2 dz dy dx: z3 xy 3
1 3
3 0 2
xyz dz dy dx = dx =
1
1 2
dy dx =
0
1 2
9xy dy dx
y2 9x 2
27 2 27 x dx = x 2 4
1
=
0
27 . 4
1 1
2 1 0
1 1
2 1 0
(xz y 3 ) dz dy dx =
2 y4 0
dy dx =
0
x y 3 dy dx 2
x 2 4
dx =
(x 4) dx =
P
x2 4x 2
= 8.
escolha correcta da ordem de integrao pode facilitar os clculos. ca a Sendo a funo integranda cont ca nua, pelo Teorema de Fubini tem-se: I=
2 0
yz sen(xy) dz dy dx =
0
2 0
z2 2
1 y sen(xy) dy dx = 2 0
2 0
y sen(xy) dy dx.
44
2. Integrais triplos
Integrando por partes o integral em y tem-se: cos(xy) 1 2 cos(xy) ( I= y )dy dx 2 1 x x 0 0 1 2 cos(x) sen(xy) = + dx 2 1 x x2 0 1 2 cos(x) sen(x) + = dx. 2 1 x x2 Primitivando por partes tem-se: P ( logo: sen(x) cos(x) sen(x) + )= + C. 2 x x x Finalmente, pela regra de Barrow tem-se: P ( I= 1 sen(x) 2 x
2
= 0.
1
Note-se que pelo Teorema de Fubini, mudando a ordem de integrao para: ca 2 1 I= yz sen(xy) dz dx dy,
0 1 0
= =
z2 2
1 y sen(xy) dx dy = 2 0
cos(xy) dy
1 0
1 2
(cos(y) cos(2y)) dy =
1 sen(2y) sen(y) 2 2
= 0.
2.3
Seja S R3 um conjunto limitado. Dene-se o integral triplo em S de modo semelhante ao utilizado para o integral duplo. Consideremos f : S R3 R uma funo limitada. Para denir o integral triplo de f no ca conjunto S, comeamos por substituir f pela funo f denida da seguinte maneira: c ca f (x, y, z) = f (x, y, z), 0, se (x, y, z) S, se (x, y, z) P \ S,
onde P um paralelep e pedo que contm S. A funo f est denida em P , portanto, considerar e ca a a sua integrabilidade sobre o paralelep pedo P faz todo o sentido (ver Figura 2.3).
45
Denio 2.3.14 A funao f integrvel em S se f for integrvel no paraleleppedo P . Nesse ca c e a a caso, temos: f dV = f dV.
S P
NOTAS: 1. Na realidade, sempre este o caso se f for cont e nua no conjunto S e se a fronteira de S for regular. Veremos na seco seguinte exemplos de tais conjuntos e como calcular os seus ca integrais. 2. Como vimos no caso do integral duplo, a denio do integral triplo de f em S no depende ca a da escolha do paralelep pedo P .
2.3.1
Conjuntos bsicos de R3 a
No mbito deste curso, o clculo de integrais triplos ser somente feito em certos tipos de a a a conjuntos, que designaremos por conjuntos bsicos, e que passamos a denir. a Denio 2.3.15 Uma regio S R3 diz-se de tipo I se existirem um conjunto bsico, C, de ca a a R2 , e duas funoes contnuas, u1 , u2 , de C R tais que S esteja limitado superiormente pelo c grco de u2 e inferiormente pelo grco de u1 : a a S = {(x, y, z) R3 : (x, y) C u1 (x, y) z u2 (x, y)}. EXEMPLO 1: Os conjuntos S1 = {(x, y, z) R3 : 0 x 1 2 y 4 x2 z x2 y}
46
2. Integrais triplos
Veremos a seguir como calcular integrais nestes conjuntos. Temos o resultado seguinte: Proposio 8 Seja f : D R3 R uma funao contnua. Se S D uma regio de tipo I ca c e a ento a u2 (x,y) f (x, y, z) dV = f (x, y, z) dz dA.
S C u1 (x,y)
e Demonstrao: Vamos demonstrar o resultado no caso em que C um conjunto verticalmente ca 2: simples de R C = {(x, y) R2 : a1 x a2 g1 (x) y g2 (x)}. O racioc nio no caso de um conjunto C horizontalmente simples idntico. e e Sendo S limitado possivel encontrar um paralelep e pedo P , P = [a1 , a2 ] [b1 , b2 ] [c1 , c2 ]
47
que contm S. e Sendo f cont nua e o conjunto S de fronteira regular tem-se que f integrvel em S e por e a denio: ca f (x, y, z) dV = f (x, y, z) dV, e onde f denida por:
S P
f (x, y, z) =
f (x, y, z), 0,
se (x, y, z) S, se (x, y, z) P \ S.
Note-se que por denio de f , para todo x [a1 , a2 ], y [b1 , g1 (x)[ ]g2 (x), b2 ] e z [c1 , c2 ], ca (x, y, z) = 0. temos f Logo para x [a1 , a2 ] e y [b1 , g1 (x)[ ]g2 (x), b2 ] tem-se: c2 f (x, y, z) dz = 0,
c1
c2 c1
f (x, y, z) dz dy =
g2 (x)
g1 (x)
c2
c1
Por denio de f tem-se de modo anlogo que para todo x [a1 , a2 ], y [g1 (x), g2 (x)] e para ca a z [c1 , u1 (x, y)[ ]u2 (x, y), c2 ]: f (x, y, z) = 0. Logo para tais valores de x e y tem-se:
c2
f (x, y, z) dz =
c1
u2 (x,y)
f (x, y, z) dz =
u1 (x,y)
u2 (x,y)
f (x, y, z) dz,
u1 (x,y)
b1
c2 c1
f (x, y, z)dz dy =
g2 (x)
g1 (x)
u2 (x,y)
f (x, y, z) dz
dy.
u1 (x,y)
f (x, y, z)dV =
a2
a1
b2 b1
c2 c1
f (x, y, z) dz dy dx
a2
a1
g2 (x) g1 (x)
u2 (x,y)
f (x, y, z) dz
u1 (x,y)
dy dx.
S = {(x, y, z) R3 : 0 x 1 0 y 1 x2 1 xy z 1 + x + y}
48
2. Integrais triplos
dV
1 1x2 0 1 1x2 0 1
1+x+y
dz dy dx =
1xy
1 1x2 0 1 0
1+x+y 1xy
dy dx
1x2
= = =
(x + y + xy) dy dx =
y2 xy + (1 + x) 2
dx
0
0 1
x(1 x2 ) +
(1 x2 )2 (1 + x) dx 2 3 dx = . 5
3 x5 x4 1 + 2x3 x2 + x + 2 2 2 2
Denio 2.3.16 Uma regio S R3 diz-se de tipo II se existir um conjunto bsico, C, de ca a a R2 , e v1 , v2 duas funoes contnuas de C R tais que: c S = {(x, y, z) R3 : (y, z) C v1 (y, z) x v2 (y, z)}.
Por meio de um racioc nio anlogo ao que foi feito para as regies de tipo I, prova-se: a o
49
Proposio 9 Seja f : D R3 R uma funao contnua. Se S D uma regio de tipo II ca c e a ento a v2 (y,z) f (x, y, z) dV = f (x, y, z) dx dA.
S C v1 (y,z)
Temos que considerar um ultimo tipo de regies: o Denio 2.3.17 Uma regio S R3 diz-se de tipo III se existir um conjunto bsico, C, de ca a a R2 , e w1 , w2 duas funoes contnuas de C R tais que: c S = {(x, y, z) R3 : (x, z) C w1 (x, z) y w2 (x, z)}.
Proposio 10 Seja f : D R3 R uma funao contnua. Se S D uma regio de tipo ca c e a III ento a w2 (x,z) f (x, y, z) dV = f (x, y, z) dy dA.
S C w1 (x,z)
NOTA: Um paralelep pedo simultaneamente um conjunto de tipo I, II e III. Quando isso e acontece dizemos que o conjunto misto. e EXEMPLO 1: Uma esfera um conjunto misto. Consideremos a esfera E de equao x2 + y 2 + e ca 2 1. Ento z a E = {(x, y, z) R3 : x2 + y 2 1 1 x2 y 2 z = {(x, y, z) R3 : y 2 + z 2 1 1 y2 z2 x 1 x2 y 2 } 1 y2 z2 }
50
2. Integrais triplos
2.3.2
Demonstrao: A prova do caso geral est fora do mbito deste curso. Vamos demonstrar este ca a a resultado no caso em que S um conjunto de tipo I: e S = {(x, y, z) R3 : (x, y) C u1 (x, y) z u2 (x, y)}. S o slido limitado superiormente pelo grco de z = u1 (x, y) e inferiormente pelo grco de e o a a z = u2 (x, y), para valores de (x, y) na regio C do plano xy. Podemos calcular o volume V de a S utilizando um integral duplo: V = (u1 (x, y) u2 (x, y)) dA.
C
u2 (x,y)
dz.
u1 (x,y)
51
Figura 2.10
Logo: V =
C u2 (x,y)
dz dA =
u1 (x,y)
dV,
pelo resultado sobre o clculo de integrais triplos em conjuntos de tipo I. a a o EXEMPLO 1: Clculo do volume do slido S: S = {(x, y, z) R3 : 0 x 1 x y 1 0 z 1 y}
um conjunto de tipo I (ver Figura 2.10), logo o seu volume V dado por: e e 1 1 1y 1 1 V = dV = dz dy dx = (1 y) dy dx
S 0 x 0 0 x
1 0
y2 y 2
dx =
x
1 0
x 1 x2 2 3 x ( x + ) dx = x2 + 2 2 4 3 2
=
0
1 . 12
EXEMPLO 2: Clculo do volume V do slido S interior ao parabolide z = 2 x2 y 2 e ao a o o cilindro x2 + y 2 = 1 e limitado inferiormente pelo plano z = 0 (ver Figura 2.11). Temos: S = {(x, y, z) R3 : x2 + y 2 1 0 z 2 x2 y 2 } logo o conjunto de tipo I. Seja D R2 , o c e rculo x2 + y 2 1. Tem-se: 2x2 y2 V = dz dA = (2 x2 y 2 ) dA.
D 0 D
Utilizando a mudana de variveis para coordenadas polares nos integrais duplos temos: c a 2 1 1 r4 3 V = (2 r 2 ) r dr d = 2 r 2 = . 4 0 2 0 0
52
2. Integrais triplos
Figura 2.11
EXEMPLO 3: Clculo do volume V do slido S limitado, no 1o octante, pelo parabolide a o o 2 + 1 y 2 e o cilindro x2 + y 2 = 1 (ver Figura 2.12). z =2+x 4
Figura 2.12
dz dA =
1 (2 + x2 + y 2 ) dA. 4
53
Utilizando a mudana de variveis para coordenadas polares nos integrais duplos temos: c a V = = =
2
0
2
5 3 sen(2) 4 32 2
=
0
37 . 64
o ca EXEMPLO 4: Vamos calcular o volume V do elipside S de equao 4x2 + 4y 2 + z 2 = 16 (ver Figura 2.13).
Utilizando a mudana de variveis para coordenadas polares nos integrais duplos temos: c a 2 2 2 2 2 16 2 64 2 3 2 r dr d = 8 2 V =8 2 4r (4 r ) d = 8 d = . 3 3 3 0 0 0 0 0 NOTA: A seguir veremos que a tcnica que acabamos de utilizar nos trs ultimos exemplos e e pode ser vista como uma mudana de varivel em R3 para coordenadas cil c a ndricas.
2.4
Consideremos R e S dois conjuntos bsicos de R3 . Seja T : S R uma funo vectorial denida a ca por: T (u, v, w) = (x(u, v, w), y(u, v, w), z(u, v, w)), (u, v, w) S.
54
2. Integrais triplos
Teorema 2.4.7 Sejam f : R R uma funao contnua e T : S R uma funao vectorial tal c c que T (S) = R e (i) T de classe C 1 , e (ii) T injectiva no interior de S, e (iii) o jacobiano de T no se anula em int(S): a (x, y, z) (u0 , v0 , w0 ) = 0, (u, v, w) (u0 , v0 , w0 ) int(S).
Ento a
R
f (x, y, z) dV =
2.4.1
As coordenadas cil ndricas combinam as coordenadas polares no plano xy com o eixo dos zz. Representam um ponto P no espao por um terno ordenado (r, , z), onde r e so as coordec a nadas polares da projeco vertical de P no plano xy e z a coordenada cartesiana vertical (ver ca e Figura 2.14).
55
onde r 0 e 0 < 2. No caso das coordenadas cil ndricas a funo de substituio tem a seguinte expresso: ca ca a T : [0, +[ [0, 2[ R R3 T (r, , z) = (x(r, ), y(r, ), z) = (r cos(), r sen(), z).
As equaes que relacionam as coordenadas cartesianas com as coordenadas cil co ndricas so a x = r cos() r 2 = x2 + y 2 y y = r sen() e tg() = z=z x
T sobrejectiva, injectiva em ]0, +[ ]0, 2[ R e o jacobiano no se anula neste conjunto: e e a (x, y, z) = (r, , z) cos() r sen() 0 sen() r cos() 0 0 0 1 = r cos2 () + r sen 2 () = r.
Pelo Teorema 2.4.7, a frmula de mudana de varivel para coordenadas cil o c a ndricas escreve-se: f (x, y, z) dV = f (r cos(), r sen(), z) r dr d dz, onde o conjunto R o conjunto R descrito em coordenadas cil e ndricas.
R R
EXEMPLO 1: Clculo de I = a
R = {(x, y, z) R3 : 0 x 3 0 y
9 x2 0 z 2}.
R o slido do primeiro octante limitado superiormente pelo plano z = 2 e inferiormente pelo e o disco x2 + y 2 9. Em coordenadas cil ndricas o slido est denido por: o a R = {(r, , z) [0, +[ [0, 2[ R : 0 r 3 0 0 z 2} 2
56
2. Integrais triplos
(ver Figura 2.15). A frmula de mudana de variveis em coordenadas cil o c a ndricas permite escrever: I=
2
2
r 2 r dr d dz
r3 3
d dz = 9.
0
EXEMPLO 2: Calculemos o volume do cilindro circular recto limitado inferiormente pela circunferncia de equao x2 + (y 1)2 = 1 e superiormente pelo plano z = 4 y (ver Figura 2.16). e ca Em coordenadas cil ndricas o slido est denido por: o a R = {(r, , z) [0, +[ [0, 2[ R : 0 r 2 sen() 0 0 z 4 r sen()} O volume e V = = =
0 0 0
r dz dr d =
2 sen() 0
r [z]0
4r sen()
dr d d
0 2
4r r sen() dr d =
2r 2
r3 sen() 3
2 sen() 0
8 8 sen () sen4 () d = 3
= =
8 1 cos(2) cos(4) d 3 3
= 3.
0
57
EXEMPLO 3: Clculo do volume V do slido S limitado pela esfera de equao x2 + y 2 + z 2 = 1 a o ca e o cone de equao z = x2 + y 2 (ver Figura 2.17). ca A projeco no plano z = 0 da interseco entre a esfera e o cone a circunferncia de ca ca e e 2 = 1, logo a expresso de S em coordenadas cil equao 2r ca a ndricas : e 1 S = {(r, , z) [0, +[ [0, 2[ R : 0 r 0 < 2 r z 2 logo: V = =
1 2
1 r 2 },
2 0
1 2
1r 2
r dz dr d =
2
1 2
r( 1 r 2 r) dr d
1 2
(2r
r2
3 2 2r ) dr = (1 r 2 ) 2 r 3 3
2 1 1 . 3 2
EXEMPLO 4: Clculo do volume V do slido S limitado pelo parabolide z = 4 x2 y 2 , o a o o 2 + y 2 = 1 e os planos y = x, y = 0 e z = 0 (ver Figura 2.18). cilindro x
58
2. Integrais triplos
Em coordenadas cil ndricas, as respectivas equaes destes conjuntos so: z = 4 r 2 , r = 1, co a = 4 e = 0. Logo podemos escrever a expresso de S: a S = {(r, , z) [0, +[ [0, 2[ R : 0 r 1 0 0 z 4 r 2 }, 4 e o volume de S dado por: e 1 4r2 1 1 4 4 r4 7 V = 2 r2 . r dz dr d = (4 r 2 ) r dr d = = 4 4 0 16 0 0 0 0 0
EXEMPLO 5: Clculo do volume V do slido S limitado pelo cone z = x2 + y 2 e os planos a o z = 1 e z = 2 (ver Figura 2.19). Em coordenadas cil ndricas, a equao do cone z = r. Podemos escrever a expresso de S ca e a como unio dos conjuntos S1 e S2 : a S1 = {(r, , z) [0, +[[0, 2[R : 1 r 2 0 < 2 r z 2} S2 = {(r, , z) [0, +[[0, 2[R : 0 r 1 0 < 2 1 z 2},
2 2 2 r 2 1 2 1 2 1 1 2 0 2 2 0 1
0 2
0 2 0
r z
2 dr d r
r z
2 dr d 1
0 2
r(2 r) dr d +
2
r dr d =
r2
2 r3
d +
1 r2 0
2 d + 3
1 4 7 d = + = . 2 3 3
2.4.2
Coordenadas esfricas e
As equaes que relacionam as coordenadas cartesianas com as coordenadas esfricas so co e a x = r sen() cos() r 2 = x2 + y 2 + z 2 y tg() = x e y = r sen() sen() z = r cos() cos() = z
x2 +y 2 +z 2
59
onde r 0, 0 < 2 e 0 . No caso das coordenadas esfricas a funo de substituio tem a seguinte expresso: e ca ca a T : [0, +[ [0, 2[ [0, ] R3 T (r, , ) = (x(r, , ), y(r, , ), z(r, , )) = (r sen() cos(), r sen() sen(), r cos()). T uma bijeco de ]0, +[ ]0, 2[ ]0, [ em R3 \ {(x, y, z) R3 : x = y = 0}. O jacobiano e ca tem a seguinte expresso: a cos()sen() (x, y, z) = (r, , ) sen() sen() cos() r sen() sen() r cos() cos() r cos() sen() 0 r sen() cos() r sen() = r 2 sen().
Como sen() 0 para 0 , a frmula de mudana de varivel para coordenadas esfricas o c a e escreve-se: f (x, y, z) dV = f (r sen() cos(), r sen() sen(), r cos()) r 2 sen() dr d d,
R R
4x2 y 2
4 x2 y 2 dz dy dx utili-
R = {(x, y, z) R3 : 0 x 2 0 y
4 x2 0 z
4 x2 y 2 }.
R o slido no primeiro octante limitado superiormente pela esfera de centro na origem e raio e o 2. Visto em coordenadas esfricas R descrito por: e e
60
2. Integrais triplos
0 }. 2 2
Figura 2.21
I= = = =
r cos()
2 2
2 2
r 3 cos() sen()
3 1 2 r . (4 r 2 sen2 ()) 2 2 3
dr = 6
r(4 r 2 ) 2 + 8r dr
5 1 2 . (4 r 2 ) 2 + 4r 2 6 2 5
=
0
8 5
EXEMPLO 2: Calculemos o volume do slido limitado inferiormente pela esfera de equao o ca x2 + y 2 + (z 1)2 = 1 e o cone z = x2 + y 2 .
Figura 2.22
61
I= =
0 2
2 4 2 4
2 cos(r) 0
r 2 sen() dr d d =
2 4
r3 sen() 3
2 4
2 cos(r)
d d
0
8 8 cos3 () sen() d d = 3 3
cos4 () 4
8 d = 3
1 d = 16 3
EXEMPLO 3: Clculo do volume V do slido S limitado pela esfera de equao r = 1 e o cone a o ca de equao = . ca 4 A expresso de S em coordenadas esfricas dada por: a e e S = {(r, , ) [0, +[ [0, 2[ [0, ] : 0 r 1 0 2 0 }, 4 logo: 1 2 1 4 2 4 r sen() d dr d = 2 r 2 [ cos()]0 dr V =
0 0 0 0
Figura 2.23
EXEMPLO 4: Clculo do volume V do slido S, do primeiro quadrante, limitado pelas esferas a o x 2 + y 2 + z 2 = 1, x2 + y 2 + z 2 = 4 e os planos y = x 3 x e y = 3 . Em cooordenadas esfricas, as respectivas equaes destes conjuntos so: r = 1, r = 2, e co a = , = e = . Logo S tem a seguinte expresso nas coordenadas esfricas: a e 3 6 2 S = {(r, , ) [0, +[ [0, 2[ [0, ] : 1 r 2 0 }, 6 3 2
62
2. Integrais triplos
r 2 sen() d dr d =
2 r 2 [ cos()]0 dr =
7 . 18
63
2.5
4 1
2 3
3 0 0 1 1 3 0 1 0
2 1 2
zx3 dx dy dz. 1 + y2
2 y 0
2 2 0
1z 2
zex dy dz dx;
1 1x 1xy 0 0
3 0 0 1 1 y 0 1 0
2 x z
zx3 dx dy dz. 1 + y2
3. Calcule os seguintes integrais (a) log( x2 + y 2 + z 2 ) dV , onde D o subconjunto de R3 limitado pelas superf e cies x2 + y 2 + z 2 = 1 e x2 + y 2 + z 2 = 4, e acima do plano xy; (b) x2 + y 2 dV , onde D o subconjunto de R3 denido pelas condies 0 z 5 e co e 1 x2 + y 2 4; (c) y dV , onde D o subconjunto de R3 limitado pelos parabolides z = 3 x2 y 2 e o e z = 5 + x2 + y 2 , com x 0 e y 0; (d) z dV , onde D o subconjunto de R3 limitado pelos planos x = 0, y = 0, z = 0, e z = 1 e o cilindro x2 + y 2 = 1, com x 0 e y 0. 4. Calcule os volumes dos seguintes conjuntos: (a) Regio de R3 limitada pela superf x2 + y 2 + z 2 = 2 e o plano z = 1; a cie (b) Regio de R3 limitada inferiormente pela superf z = a cie 2 + y 2 = 16; pelo plano xy e pelo cilindro x (c) Regio de R3 denida por x2 + y 2 + z 2 1 e z a x2 + y 2 ; x2 + y 2 , superiormente
D D D D
64
2. Integrais triplos
(e) Regio de R3 limitado por x2 + 2y 2 = 2, z = 0 e x + y + 2z = 2. a 5. Dene-se centro de massa de um slido S, cuja densidade , como sendo um ponto de o e coordenadas (x, y, z): x dx dy dz y dx dy dz z dx dy dz S S S x= , y= , z= dx dy dz dx dy dz dx dy dz
S S S
Calcule o volume e o centro de gravidade de uma regio limitada pelo cilindro parablico a o z = 4 x2 e pelos planos x = 0, y = 0, y = 6, z = 0, em que constante. e
Cap tulo 3
Integrais de linha
3.1
3.1.1
Linhas em Rn
Primeiras denies co
Denio 3.1.18 O conjunto C Rn diz-se uma linha ou curva de Rn se existir um intervalo ca I R e uma funao vectorial contnua c : I Rn t (t)
tal que C = (I). Dada uma tal funao , o ponto X C diz-se um ponto mltiplo se existirem t, t I, c u ). distintos, tais que X = (t) = (t Se existir apenas um nmero nito de pontos mltiplos, diz-se uma representaao pau u c ramtrica de C, de parmetro t, e o par (C, ) diz-se uma linha paramtrica. Diremos ainda e a e que C uma linha plana se n = 2. e
O conceito de linha ou curva que acabamos de introduzir mais geral do que o de grco e a de uma funo. Por exemplo, uma curva pode intersectar-se a si prpria, ser fechada (como a ca o
66
3. Integrais de linha
circunferncia ou a elipse) ou desenvolver-se em espiral em torno de um ponto (ver Figuras 3.2 e e 3.3).
EXEMPLO 1: Seja f : [a, b] R uma funo cont ca nua de uma varivel real (ver Figura 3.4). O a grco a Gf = {(t, f (t)) R2 : t [a, b]} de f uma linha plana, parametrizada por e
De notar que uma linha pode no ser o grco de uma funo, como se pode ver no exemplo a a ca seguinte. EXEMPLO 2: A circunferncia C centrada em (a, b) R2 e de raio r, representada na Figura 3.5, e
3.1 Linhas em Rn
67
no uma parametrizao de C, uma vez que todos os pontos de C so mltiplos. a e ca a u EXEMPLO 3: Seja r > 0. A linha C parametrizada por : R R2 t (r(t sen(t)), r(1 cos(t)))
68
3. Integrais de linha
Uma ciclide pode ser interpretada como a trajectria de um ponto de uma circunferncia que o o e roda sobre um plano, como se pode ver na Figura 3.7.
Denio 3.1.19 Seja C Rn uma linha parametrizada pela funao contnua ca c : [a, b] Rn . (C, ) diz-se uma linha simples se a funao injectiva. Neste caso, os pontos A = (a) e c e B = (b) dizem-se as extremidades de C (ver Figura 3.8).
Denio 3.1.20 A linha C Rn diz-se um contorno ou uma curva fechada se possuir uma ca parametrizaao : [a, b] Rn tal que (a) = (b). c
3.1 Linhas em Rn
69
Denio 3.1.21 A linha C diz-se uma curva de Jordan se existir uma parametrizaao de ca c C tal que: (i) |[a,b[ : [a, b[ Rn injectiva e (ii) (a) = (b).
Denio 3.1.22 Uma linha paramtrica (C, ) diz-se de classe C 1 se : [a, b] Rn de ca e e classe C 1 ([a, b]). Nesse caso, para t [a, b], v(t) = (t) diz-se o vector velocidade de (C, ) no ponto (t). Esta nomenclatura vem da cinemtica do ponto: se considerarmos um ponto material que se a desloca no espao, e cuja posio dada, no instante t, por (t), ento o seu vector velocidade c ca e a nesse instante (t) (ver Figura 3.11). e EXEMPLO 4: Considerando a ciclide o : t R (r(t sin(t)), r(1 cos(t)) , temos para todo t R, v(t) = (r(1 cos(t)), sin(t)). Note-se, em particular, que a velocidade se anula nos instantes t = 2k, k Z. Isto signica que o ponto de uma roda de uma bicicleta em andamento que se encontra em contacto com a estrada tem velocidade nula: est imvel! a o
70
3. Integrais de linha
Figura 3.11
Denio 3.1.23 Seja (C, ) uma linha paramtrica de classe C 1 . Um ponto (t) diz-se estaca e cionrio se v(t) = (t) = 0. Caso contrrio o ponto (t) diz-se regular. A linha paramtrica a a e (C, ) diz-se regular se para todo t, (t) regular. A linha paramtrica (C, ) diz-se seccioe e nalmente regular se a unio de um nmero nito de linhas regulares C1 , . . . , Cn , tais que o e a u e ponto inicial de Ci+1 o ponto terminal de Ci . a E fcil observar que se (t) um ponto regular de uma linha paramtrica, ento a recta D(t) e e a que passa por (t) e de vector director v(t) tangente a C em (t). e EXEMPLO 5: Clculo da equao cartesiana, D(t), da recta tangente ` ciclide parametrizada a ca a o por (t) = (r(t sen(t)), r(1 cos(t)) .
Figura 3.12
Num ponto M (t) regular (isto t = 2k, k Z): v(t) = (r(1 cos(t)), r sen(t)). Logo, e D(t) = {(M (t) + v(t) R2 : R} Obtm-se pois a equao cartesiana: e ca = {(x, y) = (r(t sen(t)) + r(1 cos(t)), r(1 cos(t)) + r sen(t)) R2 : R}. y = r(1 cos(t)) + sen(t) (x r(t sen(t))). 1 cos(t)
NOTA: O sentido segundo o qual as equaes paramtricas traam a curva ` medida que o co e c a parmetro cresce designa-se por orientaao da curva. Notemos que existem duas orientaes a c co poss veis para uma linha, consoante as direces dos vectores velocidade v(t) (ver Figura 3.13). co
3.1 Linhas em Rn
71
Por exemplo, para contornos, falaremos, consoante a sua parametrizao, em orientao ca ca directa (no sentido trigonomtrico) ou indirecta (no sentido dos ponteiros do relgio), como est e o a representado na Figura 3.14.
Podemos de maneira cannica associar a uma parametrizao de uma linha C uma outra o ca parametrizao que inverte a orientao: ca ca ` Denio 3.1.24 Seja : [a, b] Rn uma parametrizaao de uma linha C. A parametrizaao ca c c : R R2 t (a + b t)
chamaremos parametrizaao inversa de . c Denio 3.1.25 Sejam : I Rn , (C, ) uma linha paramtrica e J um intervalo real. Se ca e
72
3. Integrais de linha
uma parametrizaao de C: diz-se que uma reparametrizaao de C. e c e c NOTAS: 1. Sendo um homeomorsmo de intervalos, estritamente crescente ou decrescente. No e primeiro caso, diz-se que preserva a orientao, no segundo, diz-se que inverte a orienca tao. ca 2. Se (C, ) uma curva simples, (C, ) uma curva simples. e e e Teorema 3.1.8 Sejam : I Rn , (C, ) uma linha paramtrica e M = (t) um ponto regular. Seja : J I um difeomorsmo de intervalos e = . Ento, se s = 1 (t), M = (s) a um ponto regular de (C, ). Consequentemente, se (C, ) regular, (C, ) regular. Se, alm e e e e disso, preserva a orientaao, diremos que (C, ) e (C, ) so equivalentes, o que denotaremos c a por: (C, ) (C, ). Demonstrao: Basta observar que para todo s J, ca (s) = ( ) s = ((s)) (s) = (t) (s) = 0, j que, por hiptese, (t) = 0 e (s) = 0 porque um difeomorsmo. a o e EXEMPLO 6: Consideremos a circunferncia C centrada em (a, b) e de raio r. Vimos que e : [0, 2] R2 , denida por (t) = (a + r cos(t), b + r sen(t)), uma parametrizao de C. Para e ca e e todo o t, (t) = (r sen(t), r cos(t)) = (0, 0), portanto, (C, ) uma linha paramtrica regular. 2 ] [0, 2], denida por (s) = log(s). um homeomorsmo crescente pelo que Seja : [1, e e a funo ca = : [1, e2 ] R2 s (a + cos(log(s)), b + sen(log(s)))
uma reparametrizao de C. e ca Notando que de classe C 1 e que t [0, 2], v(t) = (t) = (r sen(t), r cos(t)) = (0, 0), e ( v(t) = r), (C, ) uma linha paramtrica regular. e e 1 Alm disso, qualquer que seja s [1, e2 ], (s) = e > 0. Assim, um difeomorsmo e s crescente pelo que (C, ) (C, ).
3.1 Linhas em Rn
73
EXEMPLO 7: Seja : [a, b] Rn uma parametrizao regular de uma linha C. Temos ca = , onde : [a, b] [a, b] t a+bt
e co um difeomorsmo decrescente. Verica-se assim que, de facto, (C, ) e (C, ) tm orientaes e opostas (cf Denio 3.1.24). ca
3.1.2
Lema 1 Sejam : [a, b] Rn e (C, ) uma linha paramtrica regular. Ento, para todo o e a difeomorsmo : [c, d] [a, b], onde = . Demonstrao: Comecemos por notar que uma funo vectorial continuamente difeca e ca rencivel. Assim, t (t) cont a e nua no intervalo [a, b], logo integrvel. Como um a e difeomorsmo de intervalos, fazendo a mudana de varivel t = (s), obtm-se c a e
b a b a
(t) dt =
d c
(s) ds,
(t) dt =
1 (b)
1 (a)
(t) dt =
d c
((s)) (s) ds =
d c
( ) (s) ds =
(s) ds.
Se um difeomorsmo decrescente, (c) = b, (d) = a e (s) < 0 para todo s, pelo que e
b a
(t) dt =
((s)) ( (s)) ds =
c d
( (s)) ((s)) ds =
d c
(s) ds.
Este lema permite dar a seguinte denio de comprimento de uma linha: ca Denio 3.1.26 Seja C uma linha de Rn e : [a, b] Rn uma qualquer parametrizaao de C ca c tal que (C, ) regular. Dene-se o comprimento de C por e l(C) = onde v = .
b
v(t) dt,
a
74
3. Integrais de linha
Damos aqui uma explicao intuitiva desta frmula: por comodidade, vamos tomar uma ca o 2 , (t) = (t, f (t)), onde f uma funo continuacurva plana parametrizada por : [a, b] R e ca mente diferencivel. a Considere-se a partio a = xo < x1 < < xn1 < xn = b do intervalo [a, b] com ca xj = a + j ba . n
Seja Sj (n) = [(xj ), (xj+1 )] o segmento de extremidades Aj (n) = (xj ) e Aj+1 (n) = (xj+1 ). Faz sentidoconsiderar que
n1
l(C) = lim
Aj (n)Aj+1 (n).
j=0
Figura 3.15
l(C) = lim
j=0
Como f uma funo continuamente diferencivel, sabemos pelo Teorema de Lagrange que e ca a cj ]xj , xj+1 [, f (cj ) = Logo,
n1 n1 n1 j=0
Aj (n)Aj+1 (n) =
j=0 j=0
(xj+1 xj ) 1 + f (cj )2 =
Assim,
n1 n1 t[xj ,xj+1 ] n1
sn =
j=0
(xj+1 xj )
min
(t)
j=0
Aj (n)Aj+1 (n)
j=0
(xj+1 xj )
t[xj ,xj+1 ]
max
(t) = Sn .
3.1 Linhas em Rn
75
Como j foi referido, a funo (t) cont a ca e nua, logo integrvel no segmento [a, b]. Por consa truo do integral de Riemann, ca b lim sn = lim Sn = (t) dt.
n n a
l(C) = lim
Aj (n)Aj+1 (n) =
j=0
(t) dt.
EXEMPLO 1: Calculemos o comprimento da linha em R4 denida por (t) = (cos(t), sen(t), cos(2t), sen(2t)), t [0, ]. v(t) dt = (sen(t))2 + (cos(t))2 + (2 sen(t))2 + (4 cos(t))2 dt
0
l(C) = =
17 dt = 17.
EXEMPLO 2: Calculemos o comprimento da curva C que o grco da funo y = f (x) no e a ca intervalo [a, b]. Tratando-se do grco de uma funo, temos a seguinte parametrizao natural: a ca ca : [a, b] R2 , (t) = (t, f (t)).
Para todo t, v(t) = 1, f (t) = (0, 0), pelo que uma parametrizao regular. Assim, e ca l(C) =
b
v(t) dt =
a
b a
1 + (f (t))2 dt.
EXEMPLO 3: Calculemos o comprimento da curva C que o grco da funo f (x) = log(x) e a ca 1 2 x no intervalo [1, 2]. Tratando-se do grco de uma funo, temos a seguinte parametrizao a ca ca 8 natural: 1 : [1, 2] R2 , (t) = (t, log(t) t2 ). 8 1 1 Para todo t, v(t) = 1, t = (0, 0), pelo que uma parametrizao regular. Assim, e ca t 4 2 2 2 1 t 2 t 3 1 v(t) dt = 1+ dt = + dt = log(2) + . l(C) = t 4 t 4 8 1 1 1 EXEMPLO 4: Calculemos o comprimento da poro de parbola ca a C = {(x, y) R2 : y = x2 , x [0, r]} Tratando-se do grco de uma funo, temos a seguinte parametrizao natural: a ca ca : [0, r] R2 , (t) = (t, t2 ).
76
3. Integrais de linha
Figura 3.16
Para todo t, v(t) = (1, 2t) = (0, 0), pelo que (C, ) uma parametrizao regular. Assim, e ca r r r 1 v(t) dt = 1 + 4t2 dt = 2 l(C) = + t2 dt 4 0 0 0 = 2 1 + 4 2 + 1 log(2 + 4 1 + 4 2 ).
EXEMPLO 5: Per metro da elipse de equao ca L = {(x, y) R2 : Introduzimos t tal que elipse:
x a
x a
y b
= 1}.
= cos(t) e
y b
Figura 3.17
Para todo t, v(t) = (a sen(t), b cos(t)) = (0, 0), portanto, (L, ) regular. e 2 2 l(L) = v(t) dt = a2 sen2 (t) + b2 cos2 (t) dt.
0 0
No poss exprimir uma primitiva da funo a integrar utilizando funes elementares, pelo a e vel ca co que no podemos dar um resultado exacto do per a metro da elipse. Note-se, no entanto, que se a = b, obtm-se uma circunferncia de raio a, e e e 2 2 l(L) = a2 sen2 (t) + a2 cos2 (t) dt = a dt = 2a.
0 0
3.1 Linhas em Rn
77
EXEMPLO 6: Comprimento da poro de hlice ca e H = {(x, y, z) = (r cos(t), r sen(t), at) R3 : 0 t R}, onde a uma constante positiva. e
Figura 3.18
Temos a seguinte parametrizao: ca : [0, R] R3 , (t) = (r cos(t), r sen(t), at). v(t) = (r sen(t), r cos(t), a) e portanto, l(H) =
R
v(t) =
r 2 + a2 ,
r 2 + a2 dt = R
0
r 2 + a2 .
Vejamos como calcular o comprimento de uma linha em coordenadas polares. Seja r = f (), , uma funo denida em coordenadas polares. Consideremos a ca seguinte parametrizao de r = f (): ca x = f () cos(), y = f () sen(), . Se f cont e nua no intervalo [, ], ento a l = = =
() d =
78
3. Integrais de linha
dr d
+ r 2 d.
25 d = 10.
EXEMPLO 8: Calculemos o comprimento da cardiide de equao r = 1 + cos(), 0 2. o ca Pela simetria da curva em relao ao eixo polar temos ca
l =2 =4
(1 + cos())2 + (sen())2 d = 2
2 + 2 cos() d
0
cos2
d = 4
cos
d = 8
EXEMPLO 9: Calculemos o per metro do tringulo de vrtices (1, 0), (0, 1), (1, 0). A linha a e C constitu por trs segmentos, que vamos designar por C1 , C2 e C3 , e que admitem as e da e parametrizaes (1 t, t), (t, 1 t), (2t, 0), t [0, 1], respectivamente. co
3.1 Linhas em Rn
79
(1, 1) dt +
1
2 dt = 2( 2 + 1)
1 0
(1, 1) dt +
(2, 0) dt
0
Lema 2 Seja (C, ) uma linha regular, : [a, b] Rn . Seja l o comprimento de C. Ento a a funao c t : [a, b] [0, l], (t) = (x) dx
a
um difeomorsmo. e Demonstrao: Temos (a) = 0 e (b) = l. Pelo Teorema Fundamental do Clculo Integral, ca a diferencivel e (t) = (t) > 0. e a Denio 3.1.27 Seja (C, ) uma linha regular, : [a, b] Rn . A aplicaao (s) = 1 (s) ca c e uma reparametrizaao de C. Diz-se que a curva paramtrica (C, ) parametrizada pela abcissa c e e curvil nea ou pelo comprimento de arco. NOTA: A parametrizao no depende da escolha inicial de , apenas da orientao de (C, ). ca a ca Assim, uma linha regular admite duas abcissas curvil neas, uma para cada sentido de percurso. EXEMPLO 9: Parametrizemos pelo comprimento de arco, medido desde o ponto (1, 0, 0) na direco de crescimento de t, a hlice denida por (t) = (cos(t), sen(t), t). ca e Dado que (0) = (1, 0, 0), temos t t t 2 + cos2 (t) + 1 dt = s = (t) = (t) dt = (sen(t)) 2 dt = 2 t.
0 0 0
s s s cos , sen , . 2 2 2
O principal interesse desta noo o seguinte: ca e Proposio 12 Seja (C, ) uma linha paramtrica, parametrizada pela abcissa curvilnea. Ento ca e a para todo s [0, l], (s) = 1. Por outras palavras, esta parametrizaao corresponde a um c percurso da curva C com velocidade unitria. a t n tal que = 1 , onde (t) = Demonstrao: Seja : [a, b] R ca (x) dx. Ento, a pela frmula da derivada da funo inversa, o ca
0
1 ( 1 (s))
( 1 (s)).
Pelo Teorema Fundamental do Clculo Integral, (t) = (t) , logo a (s) = o que implica (s) = 1. 1 ( 1 (s)) ( 1 (s)),
80
3. Integrais de linha
Figura 3.21
Corolrio 1 Seja (C, ) uma curva parametrizada pela abcissa curvilnea. Seja Cso = [0, so ] o a troo de C delimitado pelos pontos (0) e (so ). Ento c a l(Cso ) = so . Demonstrao: Basta observar que ca l(Cso ) =
so 0
(s) ds =
so
ds = so .
0
81
3.2
3.2.1
Trata-se neste cap tulo de integrar uma funo ao longode uma linha. Daremos mais adiante ca uma interpretao geomtrica desta noo. ca e ca Seja : [a, b] Rn uma parametrizao regular de uma linha C e f : D Rn R uma ca funo limitada, com C D. ca Seja P = {to , t1 , . . . , tN } uma partio do intervalo [a, b]: ca a = to < t1 < t2 < < tN 1 < tN = b. Denotemos por sk o comprimento do troo de C delimitado por (tk ) e (tk+1 ): c tk+1 (t) dt. sk =
tk
sup
f ((t)) sk e sP =
N 1 k=0
t[tk ,tk+1 ]
inf
f ((t)) sk .
Finalmente, seja P o conjunto de todas as parties P do intervalo [a, b]. co Denio 3.2.28 Com as notaoes anteriores, se ca c
P P
inf SP = sup sP ,
P P
o integral curvil neo de f ao longo de C. Teorema 3.2.9 Seja f : D R uma funao limitada, com C D. Se f contnua em C ento c e a f integrvel ao longo de C. e a regular da linha plana C e f uma funo positiva, integrvel ao longo de C. Ento ca a a representa a rea da superf delimitada por: a cie recta que une o ponto (x, y) = (a) ao ponto (x, y, f (x, y)); recta que une o ponto (x, y) = (b) ao ponto (x, y, f (x, y)); linha C; grco de f . a Vejamos uma interpretao geomtrica desta noo: seja : [a, b] R2 uma parametrizao ca e ca ca
(C,)
f ds
82
3. Integrais de linha
f ds.
(C,)
J conhec a amos estes resultados no caso em que C um segmento de recta: trata-se do e integral denido. A seguinte propriedade permite, na prtica, calcular integrais curvil a neos: Proposio 13 Seja : [a, b] Rn uma parametrizaao regular de uma linha C. Seja f : D ca c R uma funao integrvel ao longo de C. Ento c a a f ds =
(C,)
b a
Demonstrao: Consideremos a partio P = {a = to < t1 < < tk < < tN = b} de ca ca [a, b]. Temos SP =
N 1 k=0
t[tk ,tk+1 ]
max
f ((t)).
tk+1 tk
(t) dt
N 1 tk+1 k=0 tk
f ((t)) (t) dt =
b a
f ((t)) (t) dt
t[tk ,tk+1 ]
min
f ((t))
tk+1 tk
(t) dt
b
N 1 tk+1 k=0 tk
f ((t)) (t) dt =
b a
Assim, sP
a
f ((t)) (t) dt SP .
(C,)
(C,)
83
Demonstrao: Sejam : [a, b] Rn uma parametrizao de C, : [c, d] [a, b] um difeoca ca morsmo de intervalos e = . Pela mudana de varivel t = (s), temos c a
b a
f ((t)) (t) dt =
1 (b) 1 (a)
f ((t)) (t) dt =
d c
d c
f ((s)) ( ) (s) ds =
Se um difeomorsmo decrescente, (c) = b, (d) = a e (s) < 0 para todo s, pelo que e
b a
f ((t)) (t) dt =
c d
= NOTAS:
b a
f ((s)) (s) ds =
f ((s)) ds,
a
o que justica a notao ds. ca 3. O integral curvil neo que dene o comprimento de uma linha o integral curvil e neo da funo constante igual a 1. ca co EXEMPLO 1: As parametrizaes : [0, 2] R2 , (t) = (cos(t), sen(t)) : [0, 1] R2 , : [0, 1] R2 , (t) = (cos(2t), sen(2t)) (t) = (cos(2t2 ), sen(2t2 ))
vericam ([0, 2]) = ([0, 1]) = ([0, 1]) = C, onde C a circunferncia de centro (0, 0) e raio e e 2 + 3xy. Ento 1. Seja f (x, y) = x a
84
3. Integrais de linha
f ds =
(C,)
= f ds =
(C,)
=
0
= =
(cos2 (2t) + 3 cos(2t) sen(2t)) 2 dt 1 + cos(4t) + 3 cos(2t) sen(2t) 2 t sen(4t) 3 + + sen2 (2t) 2 8 2
1
2 dt
= 2 f ds
(C,)
=
0
= = =
1 0 1 0 1 0
f (cos(2t2 ), sen(2t2 )) (4t sen(2t2 ), 4t cos(2t2 )) dt (cos2 (2t2 ) + 3 cos(2t2 ) sen(2t2 )) 4t dt 1 + cos(4t2 ) + 3 cos(2t2 ) sen(2t2 ) 2 t2 sen(4t2 ) 3 + + sen2 (2t2 ) 4 16 4
1
4t dt
= 4
=
0
EXEMPLO 2: Seja C a circunferncia centrada na origem e de raio 1, orientada no sentido e x directo. Seja f (x, y) = 2 . Vamos calcular f ds. Comeamos por escolher uma paramec x + y2 C trizao de C que a oriente no sentido directo: ca : [0, 2] R2 , (t) = (cos(t), sen(t)). Temos f ds =
C
f ((t)) (t) dt =
cos(t) dt = 0.
0
EXEMPLO 3: Calculemos a rea da superf delimitada inferiormente pela semicircunferncia a cie e 2 y. Consideremos a seguinte parametrizao 2 e superiormente pela superf y = 9x cie z = x ca da semicircunferncia: e (t) = (3 cos(t), 3 sen(t)), t [0, ]. A rea o valor do integral a e
85
f ds = =
x y ds =
= 54.
3.2.2
Campos vectoriais
Denio 3.2.29 Seja Rn um conjunto aberto. Uma funao ca c F : Rn diz-se um campo vectorial sobre . Se n = 2, F diz-se um campo vectorial no plano. Se n = 3, F diz-se um campo vectorial no espao. c Essencialmente, um campo vectorial associa um vector a cada ponto de (ver as Figuras 3.23 e 3.24).
Seja V() o conjunto de todos os campos de vectores. Claramente, V() um espao e c vectorial real para as operaes naturais: co F V(), R, (.F) : X F(X) F, G V(), (F + G) : X F(X) + G(X) Denotaremos daqui em diante Vp () o espao dos campos vectoriais sobre de classe C p (). c Denio 3.2.30 Sejam R3 um aberto e F V1 (). Dene-se divergncia de F como ca e sendo a funao c div(F) : R F1 F2 F3 X (X) + (X) + (X) x y z onde, para todo X , F(X) = (F1 (X), F2 (X), F3 (X)).
86
3. Integrais de linha
Denio 3.2.31 Sejam R3 um aberto e F V1 (). Dene-se rotacional de F como ca sendo o campo vectorial: rot(F) : R3 F3 F2 F1 F3 F2 F1 X (X) (X), (X) (X), (X) (X) , y z z x x y
onde, para todo X , F(X) = (F1 (X), F2 (X), F3 (X)). De notar que rot(F) Vo () (campo vectorial cont nuo), enquanto que div(F) uma funo e ca com valores reais. NOTA: Vector (nabla) Denindo formalmente o operador = , , x y z ,
podemos interpretar a divergncia e o rotacional de um campo vectorial F do seguinte modo: e div(F) = F e i rot(F) = F = x F1 j y F2 k z F3 (produto externo), (produto interno)
onde este determinante simblico e i = (1, 0, 0), j = (0, 1, 0), k = (0, 0, 1). e o Note-se que se f : R uma funo diferencivel, podemos ainda interpretar o gradiente e ca a de f por: grad(f ) = f,
87
isto , o gradiente de f um campo vectorial. Na Figura 3.25 pode ver-se o campo vectorial da e e funo f (x, y) = x2 y 2 juntamente com as curvas de n de f . Observe-se que os vectores do ca vel gradiente so mais compridos onde as curvas de n so menos espaadas. a vel a c EXEMPLO 1: Consideremos o campo vectorial denido por F (x, y, z) = (exy , exy , exz ). A divergncia de F e e div(F) = F1 F2 F3 (x, y, z) + (x, y, z) + (x, y, z) = yexy + xexy + xexz . x y z
EXEMPLO 2: Consideremos o campo vectorial F (x, y, z) = (x2 + y 2 + z 2 , xyz, x + y + z). O rotacional de F e rot(F) = F3 F2 F1 F3 F2 F1 (x, y, z) (x, y, z), (x, y, z) (x, y, z), (x, y, z) (x, y, z) y z z x x y
= (1 xy, 2z 1, yz 2y). Denio 3.2.32 Seja F = (F1 , F2 , . . . , Fn ) V1 () um campo vectorial, Rn . Se ca Fi Fj = , i = j, xj xi diz-se que F um campo vectorial fechado. e
3.2.3
Denio 3.2.33 Seja : [a, b] Rn uma parametrizaao regular de uma linha C. Seja ca c F V1 () com C . Denimos o integral de F ao longo de C por: onde v = .
(C,)
F ds =
F((t)) v(t) dt
88
3. Integrais de linha
Outro modo de calcular este integral o seguinte: seja T(t) = e unitrio. Ento a a F ds =
(C,) b
(t) (t)
o vector tangente
(t) dt =
b a
Esta noo corresponde ao trabalho de uma fora: consideremos um ponto material (cuja ca c posio dada, no instante t, por (t)) submetido no instante t a uma fora F. O trabalho de ca e c F entre os instantes a e b dado por e
(C,)
F ds.
EXEMPLO 1: Consideremos o quarto de circunferncia parametrizada por : [0, ] R2 , e 2 (t) = (cos(t), sen(t)), e F V(), = R2 \ {(0, 0)}, denido por: F(x, y) = Temos =
C
2
x2
y x , 2 x2 + y 2 +y
F ds =
2
F((t)) v(t) dt
cos(t) sen(t) (sen(t)) (cos(t)) dt cos2 (t) + sen2 (t) cos2 (t) + sen2 (t) 0 2 2 1 2 2 cos(t) sen(t) dt = sen(2t) dt = [cos(2t)]0 = 1. = 2 0 0
x2
y x , . 2 x2 + y 2 +y
Contrariamente aos integrais de linha, a integrao de um campo vectorial ao longo de uma ca linha C no independente da parametrizao : a e ca Proposio 15 Sejam : [a, b] Rn uma parametrizaao regular de uma linha C e F V1 (), ca c C . Seja : [c, d] [a, b] um difeomorsmo de intervalos e = . Ento a (i) Se preserva a orientaao ( crescente), c F ds =
(C,)
(C,)
F ds.
89
(C,)
F ds.
(C,)
F((t)) v(t) dt =
1 (b)
1 (a)
F((s)) (s) ds =
(C,)
(C,)
a c
F((t)) v(t) dt =
1 (b)
1 (a)
F((s)) (s) ds =
(C,)
(C,) F
ds por
F ds,
EXEMPLO 2: Seja C a circunferncia parametrizada por : [0, 2] R2 , (t) = (cos(t), sen(t)), e 2 \ {(0, 0)} denido por: e F V(), = R F(x, y) = Temos = F ds =
2
x2
y x , 2 x2 + y 2 +y
sen(t) cos(t) (sen(t)) + (cos(t)) cos2 (t) + sen2 (t) cos2 (t) + sen2 (t) 0 2 2 = (sen2 (t) + cos2 (t)) dt = 1 dt = 2.
0 0
F((t)) v(t) dt dt
90
3. Integrais de linha
y x , . x2 + y 2 x2 + y 2
Consideremos a parametrizao : [0, 2] R2 , (t) = (sen(t), cos(t)). Esta parameca trizao inverte a orientao de C e ca ca = F ds =
2
sen(t) cos(t) (cos(t)) + (sen(t)) 2 (t) 2 (t) + sen2 (t) + sen cos 0 2 2 2 2 = (sen (t) cos (t)) dt = 1 dt = 2. cos2 (t)
0 0
C 2
F((t)) v(t) dt dt
3.2.4
Campos de gradientes
Denio 3.2.34 Seja Rn . O campo vectorial F : Rn diz-se um campo de graca dientes ou um campo conservativo se existir uma funao f : R de classe C 1 tal que c X , F(X) = f (X). A funao f chama-se potencial do campo vectorial. c Para n = 2, os campos de gradientes so os campos da forma a F(x, y) = e, para n = 3, F(x, y, z) = f f f (x, y, z), (x, y, z), (x, y, z) , x y z (x, y, z) . f f (x, y), (x, y) , x y (x, y) ,
Em f sica, considerando F um campo de foras, fala-se em fora conservativaou fora que c c c deriva de um potencial.
91
EXEMPLO 1: Consideremos o campo vectorial F denido por F (x, y) = (2xy, x2 y). Veriquemos que um campo de gradientes. Se existir f : R2 R tal que f = F ento e a f = 2xy, x f = x2 y. y
Da primeira igualdade, integrando em ordem a x, deduzimos f (x, y) = x2 y + h(y), para alguma 2 funo h, e da segunda, integrando em ordem a y, f (x, y) = x2 y y2 + g(x). Comparando as ca 2 duas expresses, conclu o mos que f (x, y) = x2 y y2 o potencial do campo vectorial dado. e EXEMPLO 2: Seja F o campo vectorial F (x, y) = (cos(y) + y cos(x), sen(x) x sen(y)). Veriquemos que um campo de gradientes. Se existir f : R2 R tal que f = F ento e a f = cos(y) + y cos(x), x f = sen(x) x sen(y). y
Da primeira igualdade, integrando em ordem a x, deduzimos f (x, y) = x cos(y)+ y sen(x)+ h(y), para alguma funo h, e da segunda, integrando em ordem a y, f (x, y) = y sen(x)+x cos(y)+g(x). ca Comparando as duas expresses, conclu o mos que f (x, y) = x cos(y) + y sen(x) o potencial do e campo vectorial dado. EXEMPLO 3: Consideremos o campo vectorial F denido por F (x, y, z) = (2xy, x2 + z 2 , 2yz). Veriquemos que um campo de gradientes. Se existir f : R3 R tal que f = F ento e a f = 2xy, x f = x2 + z 2 , y f = 2yz. z
Da primeira igualdade deduzimos, integrando em ordem a x, f (x, y, z) = x2 y + h(y, z), para alguma funo h, da segunda, integrando em ordem a y, f (x, y, z) = x2 y + yz 2 + g(x, z) e da ca e o terceira, integrando em ordem a z, f (x, y, z) = x2 y + u(x, y). Comparando as trs expresses, 2 y + yz 2 o potencial do campo vectorial dado. conclu mos que f (x, y, z) = x e Temos as seguintes condies necessrias para que um campo vectorial seja um campo de co a gradientes: Proposio 16 Seja F = (F1 , F2 ) V1 () um campo de gradientes, R2 . Ento ca a F2 F1 (x, y) = (x, y), x y isto , F fechado. e e Demonstrao: Por hiptese, F um campo de gradientes. Ento existe f C 1 () tal que ca o e a F = f . Como F de classe C 1 , temos f de classe C 2 . Assim, e F2 2f = x xy que so iguais pelo Teorema de Schwarz. a e F1 2f = , y yx (x, y) ,
92
3. Integrais de linha
NOTA: O rec proco deste teorema no verdadeiro: um campo vectorial pode ser fechado sem a e que se trate de um campo de gradientes. Veremos mais adiante um exemplo. Temos um resultado anlogo em dimenso 3: a a a Proposio 17 Seja F V1 () um campo de gradientes, R3 . Ento rot(F) = 0. ca Demonstrao: Basta fazer o clculo: existe f C 1 (), tal que ca a f = f f f , , x y z = (F1 , F2 , F3 ) = F.
2f 2f 2f 2f 2f 2f , , zy yz xz zx yx xy
= (0, 0, 0)
pelo Teorema de Schwarz. NOTA: O rec proco deste teorema no verdadeiro: um campo vectorial pode ter um rotacional a e nulo sem que se trate de um campo de gradientes. Veremos mais adiante um exemplo. E extremamente simples calcular o integral de um campo de gradientes ao longo de uma linha: Teorema 3.2.10 (Teorema Fundamental dos integrais de linha) Seja : [a, b] Rn uma parametrizaao regular de uma linha C. Seja F = f V() um campo de gradientes, c com C . Ento a F ds = f ds = f ((b)) f ((a)).
(C,) (C,)
Demonstrao: ca F ds =
b
(C,)
f ((t)) (t) dt =
n k=1
f ((t)) . (t) k xk
dt,
(C,)
EXEMPLO 3: Consideremos o campo vectorial F denido por F (x, y) = (2xy, x2 y). Sabemos
93
que um campo de gradientes pois f = F , sendo f (x, y) = x2 y y2 . Ento, se C uma linha e a e que une os pontos (0, 2) e (1, 4), F ds = f (1, 4) f (0, 2) = 10.
C
EXEMPLO 4: Seja F o campo vectorial F (x, y) = (cos(y)+y cos(x), sen(x)x sen(y)). Sabemos que um campo de gradientes, porque f = F com f (x, y) = x cos(y) + y sen(x). Ento, se C e a uma linha que une os pontos (, 0) e (2, 2), e F ds = f (2, 2) f (, 0) = 3.
C
EXEMPLO 5: Consideremos o campo vectorial F denido por F (x, y, z) = (2xy, x2 + z 2 , 2yz). a Sabemos que um campo de gradientes porque f = F com f (x, y, z) = x2 y + yz 2 . Ento, se e C uma linha que une os pontos (1, 1, 1) e (2, 1, 2), e F ds = f (2, 1, 2) f (1, 1, 1) = 6.
C
Denio 3.2.35 Seja F V() um campo vectorial e A, B . Dada uma linha C parameca trizada por : [a, b] Rn , com (a) = A e (b) = B, diremos que F ds
(C,)
independente do caminho se para toda a linha paramtrica (C, ) de extremidades A e B, e e orientada de A para B, F ds = F ds
(C,) (C,)
Voltando ` interpretao deste integral enquanto trabalho de uma fora: mostrmos que o a ca c a trabalho de uma fora conservativa no depende do percurso, apenas do ponto de partida e do c a ponto de chegada. Denio 3.2.36 Um aberto diz-se conexo por arcos se para todo A, B , existir uma ca linha C de extremidades A e B. Temos o seguinte resultado principal: Teorema 3.2.11 Sejam Rn um conjunto aberto, conexo por arcos, e F V() um campo vectorial. As seguintes propriedades so equivalentes: a (i) F um campo de gradientes. e (ii) Para todo o contorno C , F ds = 0. F ds independente do e
(C,)
94
3. Integrais de linha
Demonstrao: (i) (ii) Seja : [a, b] Rn uma parametrizao regular de um contorno C, ca ca com (a) = (b). Vimos que se F = f um campo de gradientes, ento e a F ds = F ds = f ((b)) f ((a)) = 0.
(C,) (C,)
(ii) (iii) Sejam A, B e (C, ) e (C, ) duas linhas paramtricas orientadas de A para B. e : [c, a] , consideremos a parametrizao : [c, b] denida por Se : [a, b] e ca (t), se t [c, a] (t) = (t), se t [a, b] Como (c) = (b), parametriza um contorno: 0 = = donde se conclui
b
F((t)) (t) dt = F ds +
(C, )
a c
F((t)) (t) dt +
(C,)
b a
F( (t)) (t) dt F ds
(C,)
F ds =
F ds F ds,
(C,)
(C,)
F ds =
(C,)
pelo que o integral independente do caminho. e (iii) (i) Seja A . Para X = (x1 , x2 , . . . , xn ) , consideremos uma linha C orientada de A para X. Tal linha existe visto que conexo por arcos. Seja e f (X) = F ds.
C
Esta funo est bem denida j que o integral no depende do caminho, apenas dos pontos A ca a a a (xo) e X. Para h > 0 sucientemente pequeno, consideremos o caminho Ch parametrizado por : [0, h] Rn , Ento (t) = (1, 0, . . . , 0), pelo que a f (x1 + h, x2 , . . . , xn ) f (x1 , x2 , . . . , xn ) = F ds =
h 0
(t) = (x1 + t, x2 , . . . , xn ) .
h
Ch
F((t) (t) dt =
F1 ((t)) dt.
Dividindo esta igualdade por h e fazendo h tender para 0, obtm-se e f (X) = F1 ((0)) = F1 (X). x1 De modo anlogo, pode mostrar-se que para todo k {1, . . . , n}, a f (X) = Fk ((0)) = Fk (X), xk
95
pelo que F = f e F um campo de gradientes. e Vimos na Proposio 16 que se F for um campo de gradientes ento fechado, mas referiu-se ca a e que o rec proco deste resultado no era verdadeiro. Vejamos um exemplo desta armao. a ca EXEMPLO 7: Para = R2 \ {(0, 0)}, consideremos o campo vectorial F(x, y) = (F1 (x, y), F2 (x, y)) = Temos x2 y x , 2 x2 + y 2 +y .
F2 y 2 x2 F1 (x, y) = (x, y) = 2 . y x (x + y 2 )2
No entanto, no se trata de um campo de gradientes. Integrando este campo ao longo da a circunferncia C centrada em (0, 0) e de raio 1, parametrizada por (t) = (cos(t), sen(t)), e t [0, 2], obtm-se e
C
F ds =
sen(t) cos(t) , .(sen(t), cos(t)) dt = 2 (t) + sen2 (t) cos2 (t) + sen2 (t) cos
dt = 2 = 0.
0
Denio 3.2.37 Seja Rn um conjunto aberto. diz-se simplesmente conexo se, ca qualquer que seja a curva de Jordan em , o conjunto de pontos delimitado pela curva est a contido em .
Temos o seguinte teorema, que apresentamos sem demonstrao: ca Teorema 3.2.12 Seja Rn um aberto simplesmente conexo e F V1 (). Ento, a (i) Se n = 2, F1 F2 (x, y) = (x, y) F um campo de gradientes. e y x (ii) Se n = 3, rot(F) = 0 F um campo de gradientes. e
96
3. Integrais de linha
EXEMPLO 8: Consideremos o campo F = (3x2 y + y, x3 + x + 1) denido em R2 . 3 (3x2 y + y) = (x + x + 1) = 3x2 + 1 : y x e e Como R2 simplesmente conexo, temos a garantia de que F um campo de gradientes: F = f . Determinemos f , isto , determinemos a funo f que satisfaz o sistema e ca f (x, y) = 3x2 y + y x f (x, y) = x3 + x + 1 y Integrando a primeira equao em ordem a x, obtemos ca f (x, y) = x3 y + yx + h(y). Aqui, a constante de integrao uma funo que depende de y. Substituindo na segunda ca e ca equao: ca x3 + x + h (y) = x3 + x + 1, donde conclu mos que h (y) = 1, pelo que h(y) = y + c, c R. Finalmente, F (x, y) = x3 y + yx + y + c, c R.
3.3
Formas diferenciais
Neste cap tulo, apresentamos uma outra perspectiva sobre os campos de vectores: as formas diferenciais. Denio 3.3.38 Seja Rn um aberto de Rn . Uma forma diferencial sobre uma ca e aplicaao c : L(Rn , R), Uma base de L(Rn , R) so as aplicaes a co
onde as funes de valores reais fk esto denidas em . A forma diferencivel diz-se de classe co a a C p se as funes fk so de classe C p . co a EXEMPLO: Seja f : Rn R uma funo diferencivel no aberto . Para cada ca a e ca ca (x1 , . . . , xn ) , df (x1 , . . . , xn ) uma aplicao linear de Rn em R. Assim, a aplicao = df : (x1 , . . . , xn ) df (x1 , . . . , xn ) uma forma diferencivel sobre . Vimos na primeira e a parte deste curso que f f df = dx1 + + dxn , x1 xn f ou seja, fk = , qualquer que seja k {1, . . . , n}. xk
97
3.3.1
onde as funes fk so de classe C p . Assim, podemos associar naturalmente a toda a forma co a diferencial o campo vectorial F = (f1 , f2 , . . . , fn ) Vp () e reciprocamente. Esta constatao ca vai permitir denir o integral d uma forma diferencial ao longo de uma linha: Denio 3.3.39 Sejam C Rn uma linha regular e uma forma diferencial contnua. Deca ne-se = F ds, e onde F Vo () o campo vectorial associado a . Se C for parametrizada por : [a, b] Rn , =
C C C
Seja um aberto de Rn . Vimos que toda a forma diferencial sobre de classe C p se escreve na forma = f1 dx1 + f2 dx2 + + fn dxn ,
EXEMPLO 1: Seja C o segmento em R2 que une os pontos (0, 0) e (3, 2), orientado de (0, 0) para (3, 2), que podemos parametrizar por : [0, 1] R2 , Ento a xy dx + y 2 dy =
C
1 0
(18t2 + 8t2 ) dt =
26t2 dt =
26 . 3
EXEMPLO 2: Seja C a hlice em R3 parametrizada por (t) = (cos(t), sen(t), t), t [0, 2]. e y dx + x dy + z 2 dz =
C
2 0 2 0 2 0
= =
=
0
8 3 . 3
Denio 3.3.40 Seja Rn um conjunto aberto e uma forma diferencial de classe C 1 . ca Seja F V1 () o campo vectorial associado. Ento: a (i) Se F um campo de gradientes, diz-se uma forma exacta, isto , existe uma funao e e c 1 () tal que = df . f C (ii) Se n = 3, diz-se uma forma diferencial fechada se rot(F) = 0. (iii) Se n = 2, diz-se uma forma diferencial fechada se f1 f2 = . y x
98
3. Integrais de linha
Temos assim a seguinte propriedade: Proposio 18 Seja Rn um conjunto aberto simplesmente conexo. Seja uma forma ca diferencial sobre de classe C 1 . Ento a fechada exacta . Temos ainda o teorema anlogo ao Teorema 3.2.11: a Teorema 3.3.13 Seja Rn um aberto conexo por arcos e uma forma diferencial sobre . As seguintes propriedades so equivalentes: a (i) uma forma exacta. e (ii) Para todo o contorno C , = 0.
C
independente do camie
(C,)
3.4
Teorema de Green
Teorema 3.4.14 (Teorema de Jordan) Uma curva de Jordan determina dois conjuntos abertos do plano, Cint e Cext , vericando: (i) R2 = Cint Cext C. e (ii) Cint limitado e simplesmente conexo. (iii) Cext ilimitado e conexo por arcos. e
Apesar de (em aparncia) o Teorema de Jordan parecer evidente, a sua prova formal e e extremamente trabalhosa, pelo que ser omitida. a Falaremos de curva de Jordan regular se for uma parametrizao regular e de curva de ca Jordan seccionalmente regular, se a velocidade se anular num subconjunto nito de [a, b]. Enunciamos agora o Teorema de Green:
99
Teorema 3.4.15 (Teorema de Green) Seja R2 um conjunto aberto e F : R2 , F (x, y) = (f (x, y), g(x, y)) um campo vectorial de classe C 1 . Seja C uma curva de Jordan seccionalmente regular orientada directamente. Ento, se Cint , tem-se a
C
F ds =
Cint
f g x y
dA,
g f x y
dA.
Demonstrao: Vamos apenas demonstrar o Teorema de Green no caso de Cint ser um conjunto ca misto, isto , um conjunto que , em simultneo, horizontal e verticalmente simples. e e a Consideremos os campos F1 = (f, 0) e F2 = (0, g). Tratando Cint como um conjunto verticalmente simples: Cint = (x, y) R2 : a < x < b h1 (x) < y < h2 (x) .
100
3. Integrais de linha
F1 ds = =
f (x, y) dx + 0 dy =
C b
C2
f (x, y) dx + 0 dy
b
f (x, y) dx + 0 dy
C1
f (t, h2 (t)), 0 dt f (t, h1 (t)), 0 1, h (t) dt 1 a a b b b h (t) f (t, y) h1 (t) dt = f (t, h2 (t)) dt f (t, h1 (t)) dt = 2
a a a
1, h (t) 2
b
a
h1 (t)
h2 (t)
f (t, y) dy = y
f dA. y
Cint
Tratemos agora Cint como um conjunto horizontalmente simples: Cint = (x, y) R2 : c < y < d h1 (y) < x < h2 (y) .
Sendo Cj a linha parametrizada por j : [c, d] R2 , (t) = (hj (t), t): F2 ds = 0 dx + g(x, y) dy = 0 dx + g(x, y) dy 0 dx + g(x, y) dy
C
C2
C1
d h2 (t) h1 (t)
g (x, t) dx = x
Cint
g dA. x
Cint
g f x y
dA.
101
NOTAS: (i) Se Cint , o duplo integral do segundo membro no faria sentido, uma vez que as funes a co f e g apenas esto denidas em . a (ii) Sabemos que se F um campo fechado denido num aberto R2 simplesmente conexo, e ento F conservativo. O Teorema de Green contm de certa forma este resultado. a e e De facto, se simplesmente conexo, para toda a curva de Jordan C tem-se Cint , e visto no possuir buracos. Assim, se F fechado, a e g f dA = F ds = 0 dA = 0. x y C
Cint Cint
Ento, como todos os integrais ao longo de curvas simples fechadas so nulos, F um a a e campo conservativo. e EXEMPLO 1: Seja C a circunferncia centrada em 0 e de raio 1 (orientada no sentido directo) 2 2 e = (ex cos(x) y 3 )dx + (ey + x3 )dy. Para calcular I = , poder amos, por exemplo, parametrizar a circunferncia do seguinte e : [0, 2] R2 , (t) = (cos(t), sen(t)). I = =
2
modo: Ento, a
ecos
2 (t) cos(cos(t))
0 2
2 (t)
sen(t) ecos
2 (t) cos(cos(t))
+ cos3 (t) dt
Este integral no pode ser calculado explicitamente. No entanto, como C uma curva de a e Jordan regular e est denida em Cint , podemos aplicar o Teorema de Green: a I =
Cint
2 2 ey + x3 ex cos(x) + y 3 dA x y (3x + 3y ) dA = 3
2 0 2 2
Cint
2 0
r 2 r dr d
= 3
1 3 d = . 4 2
EXEMPLO 2: Seja T o tringulo de vrtices (0, 0), (1, 0) e (1, 2). Seja F (x, y) = (x2 y, x) um a e campo de foras. Qual o trabalho W realizado por F sobre um ponto material que percorre uma c vez T no sentido directo? A linha T uma curva de Jordan seccionalmente regular e o campo e vectorial est denido no seu interior. Assim: a 2 W = F ds = (x) (x y) dA = (1 x2 ) dA x y T
Tint Tint
102
3. Integrais de linha
(1 x2 ) dy dx =
2x(1 x2 ) dx =
1 (1 x2 )2 2
1 0
1 = . 2
De notar que o campo F no conservativo. a e O Teorema de Green pode ainda ser util para calcular a rea do interior de uma curva de a Jordan. De facto, A(Cint ) = dA = f (x, y) dx + g(x, y) dy,
Cint C
g f = 1. x y 1 A(Cint ) = x dy = y dx = y dx + x dy. 2 C C C
EXEMPLO 3: Por exemplo, vamos calcular a rea do interior da elipse E de eixos a e b. Tal a elipse pode ser parametrizada por : [0, 2] R2 , (t) = (a cos(t), b sen(t)). Assim, A(Eint ) = x dy = a cos(t), 0 a sen(t), b cos(t) dt E 0 2 2 1 + 2 cos(2t) 2 = ab cos (t) dt = ab dt = ab. 2 0 0
2
103
3.5
Superf cies em R3
Vimos que uma linha no espao pode ser parametrizada por uma funo denida num intervalo c ca I de R. De modo anlogo, podemos parametrizar uma superf no espao atravs de uma funo a cie c e ca denida numa regio de R2 . Ao denirmos linha em R2 vericmos que essa noo inclu como a a ca a caso particular as curvas que so grcos de funes reais de varivel real. Neste cap a a co a tulo, ao denir superf paramtrica veremos que estamos a incluir o grco de uma funo real de cie e a ca duas variveis reais. a
Denio 3.5.41 O conjunto S R3 diz-se uma superf ca cie se existir uma funao contnua c : D R2 R3 (u, v) (u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)) tal que S = (D). Diz-se que uma parametrizaao de S. Se diferencivel ou de classe e c e a 1 diz-se que a superfcie diferencivel ou de classe C 1 . e a C
Antes de prosseguirmos vejamos alguns exemplos de parametrizaes. co EXEMPLO 1: Consideremos a esfera x2 + y 2 + z 2 = a2 , a > 0, em R3 . Usando coordenadas
104
3. Integrais de linha
e onde [0, ] e [0, 2]. A funo : [0, 2] [0, ] R3 denida por (, ) = (x, y, z) ca uma parametrizao da esfera de centro em (0, 0, 0) e raio a (ver Figura 3.36). ca EXEMPLO 2: O cilindro x2 + y 2 = 9 com 0 z 4, pode ser parametrizado do seguinte modo: x = 3 cos(), y = 3 sen(), z = z, onde 0 2 e 0 z 4, tendo em conta que em coordenadas cil ndricas o cilindro tem a representao r = 3 (ver Figura 3.36). ca a Seja f : D R3 . O grco de f Gf = {(x, y, z) R3 : (x, y) D z = f (x, y)} uma superf parametrizada por e cie : D R2 R3 (u, v) (u, v) = (u, v, f (u, v)) EXEMPLO 3: Seja z = funo ca e x2 + y 2 . Uma parametrizao da superf que o grco desta ca cie e a x = u, y = v, z= u2 + v 2 .
EXEMPLO 4: Consideremos o plano paralelo a dois vectores e e que passa no ponto X0 = (a, b, c). Designemos por N = (A, B, C) o vector . Sabemos que este vector e perpendicular ao plano. A equao do plano pode escrever-se A(x a) + B(y b) + C(z c) = 0 ca A funo : D R2 R3 , denida por (u, v) = X0 + u + v, uma parametrizao do ca e ca plano gerado pelos vectores e . Se a superf uma superf de revoluo obtida pela rotao do grco de uma funo cie e cie ca ca a ca y = f (x), denida no intervalo [a, b], em torno do eixo dos xx, podemos parametriz-la do a seguinte modo: x = u, y = f (u) cos(v), z = f (u) sen(u),
105
Figura 3.37 O plano gerado por e e que passa no ponto (a, b, c).
onde a u b e 0 v 2. EXEMPLO 5: Seja y = ex , x [0, 3]. A superf que se obtm rodando a curva em torno do cie e eixo dos xx est representada na Figura 3.38 e tem a parametrizao a ca x = u, onde 0 u 3 e 0 v 2. y = eu cos(v), z = eu sen(u),
Denio 3.5.42 Uma funao : D R3 diz-se regular no ponto (u0 , v0 ) se continuamente ca c e diferencivel e a matriz jacobiana de nesse ponto tem caracterstica 2. A funao diz-se a c regular em D se for regular em todos os pontos de D. Vejamos esta denio com mais pormenor. ca Seja S uma superf parametrizada por uma funo diferencivel : D R3 , cie ca a (u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)). Para uo xo, 1 : v (uo , v) parametriza uma linha C1 traada sobre S. Assim, o vector c velocidade x y z Tu (u0 , v0 ) = (v0 ) = (u0 , v0 ), (u0 , v0 ), (u0 , v0 ) 1 u u u
106
3. Integrais de linha
tangente a C1 , logo a S. e Da mesma forma, considerando a linha C2 parametrizada por 2 : u (u, v0 ), o vector Tv (u0 , v0 ) = (v0 ) = 1 x y z (u0 , v0 ), (u0 , v0 ), (u0 , v0 ) v v v
tangente a S. e a Suponhamos que estes dois vectores, Tu e Tv so linearmente independentes. Sendo assim, geram um plano que o plano tangente ` superf S. e a cie Portanto, o plano tangente existe se pudermos garantir que os vectores Tu e Tv so lineara mente independentes no ponto (u0 , v0 ). Mas as coordenadas destes vectores so as colunas da a matriz jacobiana da funo : ca x x u v y y u v z z u v Conhecemos o seguinte teorema da Algebra Linear: Teorema 3.5.16 Seja S R3 uma superfcie parametrizada por uma funao diferencivel c a : D R3 , (u, v) = (x, y, z). So equivalentes as seguintes condioes: a c (a) Tu (u0 , v0 ) e Tv (u0 , v0 ) so linearmente independentes; a (b) A caracterstica da matriz jacobiana de no ponto (u0 , v0 ) 2; e (c) Tu (u0 , v0 ) Tv (u0 , v0 ) = 0. De acordo com este teorema, os vectores tangentes Tu e Tv de uma superf regular so cie a independentes e, portanto, geram um plano.
107
Denio 3.5.43 Seja S uma superfcie regular. O plano tangente a S no ponto (u0 , v0 ) o ca e plano gerado pelos vectores Tu (u0 , v0 ) e Tv (u0 , v0 ). O vector Tu Tv ortogonal aos vectores Tu e Tv e, consequentemente, ortogonal ao plano e e tangente ` superf no ponto (u0 , v0 ) = (a, b, c). A equao do plano tangente a cie ca e (x a, y b, z c) (Tu (u0 , v0 ) Tv (u0 , v0 )) = 0. EXEMPLO 6: Seja f : D R. Vimos que o grco de f a Gf = {(x, y, z) R3 : (x, y) D z = f (x, y)} uma superf parametrizada por e cie : D R2 R3 (u, v) (u, v) = (u, v, f (u, v)) Ento Tu = a 1, 0, f (u, v) u e Tv = 0, 1, f (u, v) . O vector v f f (u, v), (u, v), 1 u v
Tu Tv =
normal a Gf . Obtemos a equao do plano tangente ` superf em M = (x0 , y0 , f (x0 , y0 )): e ca a cie z = f (x0 , y0 ) + (x x0 ) f f (x0 , y0 ) + (y y0 ) (x0 , y0 ). x y
ca EXEMPLO 7: A funo : [0, 2] [0, ] R3 denida por (, ) = (x, y, z) onde x = a sen() cos(), y = a sen() sen(), z = a cos(),
uma parametrizao da esfera de centro em (0, 0, 0) e raio a, a > 0. Ento e ca a T = (a sen() sen(), a sen() cos(), 0) e T = (a cos() cos(), a cos() sen(), a sen()) . O vector T T = a2 sen2 () cos(), a2 sen2 () sen(), a2 sen() cos()
108
3. Integrais de linha
= 0,
x2 + y 2 e
v . O vector + v2
Tu Tv =
u2
u v , ,1 2 2 + v2 +v u
2 x2 + y0 ): 0
u2
u + v2
(x0 ,y0 )
(y y0 )
u2
v + v2
.
(x0 ,y0 )
Note-se que esta superf regular em todos os pontos ` excepo do ponto (0, 0, 0). cie e a ca
3.5.1
Seja R3 um conjunto aberto e f : R uma funo limitada. Seja S uma superf ca cie parametrizada por : D R3 , (u, v) = (x(u, v), y(u, z(u, v)), com S . v), Trata-se agora de denir um integral de superf cie f dS.
S
Comeamos por fazer uma partio de D. Sejam a, b, c, d tais que D [a, b] [c, d]. Seja c ca P = {(ui , vj ) R2 : 0 i M 0 j N },
109
com a = u0 < u1 < < uM = b e c = v0 < u1 < < vN = d. Escrevemos ento a D = Ri,j , e a e onde Ri,j = D Ri,j e Ri,j o rectngulo plano de vrtices (ui , vj ), (ui+1 , vj ), (ui , vj+1 ) e (ui+1 , vj+1 ) (note-se que Ri,j no necessariamente um rectngulo): a e a Designando por Ai,j a rea da projeco de (Ri,j ) no plano tangente a S no ponto (ui , vj ), a ca escrevemos como habitualmente as somas de Darboux:
M N
SP = e sP =
i=0 j=0
sup
i=0 j=0 (u,v)Ri,j M N (u,v)Ri,j
f ((u, v))Ai,j ,
inf
f ((u, v))Ai,j .
Estamos agora em condies de dar a seguinte denio: co ca Denio 3.5.44 Com as notaoes anteriores, se supP sP = inf P SP , dizemos que f inca c e tegrvel em S e denotamos a f dS = sup sP = inf SP .
S P P
Sem demonstrao, e chamando apenas a ateno para a analogia com os integrais de linha, ca ca damos agora a propriedade que permite calcular na prtica integrais de superf a cie: Proposio 19 Seja S uma superfcie parametrizada por ca : D R3 , (u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)). Seja f : R3 R uma funao contnua, com S . Ento, c a f dS = f ((u, v)) Tu (u, v) Tv (u, v) dA,
S D
x y z x y z (u, v), (u, v), (u, v) e Tv (u, v) = (u, v), (u, v), (u, v) u u u v v v os vectores no colineares tangentes a S em (u, v) anteriormente denidos. a onde Tu (u, v) = NOTA: Podemos expressar Tu Tv de outro modo Tu Tv = = = x y z , , u u u x y z , , v v v
so a
110
3. Integrais de linha
(z, x) (u, v)
(x, y) (u, v)
Como para os integrais de linha, poss mostrar que a expresso do membro da direita e vel a no depende da parametrizao de S. Caso contrrio, esta ultima proposio no faria sentido! a ca a ca a EXEMPLO 1: Calculemos o integral x2 + y 2 + 1 dS onde S a superf parametrizada e cie S por x = r cos() y = r sen() z= com (r, ) D = [2, 2] [0, 2]. Temos e = x2
2
r2 + 1
+ 1 dS =
r 2 cos2 () + r 2 sen2 () + 1
2 0
r 2 + 1 dA
2 2
(r + 1) dr d =
r3 +r 3
d =
2
2 0
22 44 d = . 3 3
Figura 3.41
com (, z) D = [0, 2] [0, 4] (ver Figura 3.42). Temos T Tz = (3 sen(), 3 cos(), 0) (0, 0, 1) = (3 cos(), 3 sen(), 0) = 3
111
e = 3 (x + y + 1) dS = 3
S 2 0 2
(9 cos2 () + 3 sen() + 1) dA
2 0
4 0
(9 cos () + 3 sen() + 1) dz d = 12
2
1 + cos(2) + 3 sen() + 1 d 2
9 9 = 12 + sen(2) 3 cos() + 2 4
= 132.
0
Figura 3.42
est no primeiro octante. Sendo f (x, y, z) = yz, (u, v) = (u, v, 1 (1 2u 3v)) e R a projeco a ca 2 de S no plano xy (ver Figura 3.43) temos
Figura 3.43
112
3. Integrais de linha
17 4
1 2
1 2 u+ 3 3
(v 2uv 3v ) dv du =
1 2
17 8
1 2
v 2 (1 2u 2v)
1 2
2 u+ 1 3 3 0
du
= Teorema 3.5.17
17 8
1 2 u 3 3
(1 2u)4 17 du = 216 8
=
0
17 1728
(a) Seja S uma superfcie com equaao z = g(x, y) e seja R a sua projecao no plano xy. Se c c g de classe C 1 em R e f : S R contnua em S ento e e a f dS =
S
z x
z y
+ 1 dA
(b) Seja S uma superfcie com equaao y = g(x, z) e seja R a sua projecao no plano xz. Se c c 1 em R e f : S R contnua em S ento g de classe C e e a f dS =
R
y x
y z
+ 1 dA
(c) Seja S uma superfcie com equaao x = g(y, z) e seja R a sua projecao no plano yz. Se c c g de classe C 1 em R e f : S R contnua em S ento e e a f dS =
S
x y
x z
+ 1 dA
NOTA: Da mesma forma que para os integrais de linha, obtemos, quando f a funo identie ca camente igual a 1, a rea da superf de S: a cie A(S) = dS.
S
EXEMPLO 4: Calcule a rea de uma esfera de raio a. Utilizando as coordenadas esfricas a e e fcil vericar que a esfera centrada na origem e de raio a pode ser parametrizada por: a x = a sen() cos() y = a sen() sen() z = a cos() com (, ) D = [0, 2] [0, ]. Temos T = x y z , , = (a sen() sen(), a sen() cos(), 0)
113
e T = Logo:
T T = (a2 sen2 () cos(), a2 sen2 () sen(), a2 sen() cos()). A norma deste vector dada por: e T T = = a4 sen4 () cos2 () + a4 sen4 () sen2 () + a4 sen2 () cos2 () a4 sen2 () = a2 sen()
T T dA =
2 0
a sen() d d = 2a
sen() d = 4a2 .
com (u, v) D = [0, 1] [0, 2]. Temos x y z Tu = , , = (cos(v), sen(v), 1) u u u e x y z Tv = , , = (u sen(v), u cos(v), 0). v v v Logo: Tu Tv = (u cos(v), u sen(v), u). Tu Tv = porque u [0, 1]. A rea do cone : a e A=
D
Tu Tu dA =
2 0
1 0
2 u du dv =
2 .
a cie o EXEMPLO 6: Calculemos a rea de superf do cilindro parablico y = x2 limitado pelos planos y = 0, y = 1, z = 0 e z = 2. Considerando que y = x2 uma funo da forma y = g(x, z) e ca podemos escrever, pelo Teorema 3.5.17, que a rea pedida dada pelo integral a e dS =
R
y x
y z
+ 1 dA
114
3. Integrais de linha
Figura 3.44
2 1
(2x)2
+ 1 dx dz = 2
1 1
4x2 + 1 dx = 2 5 + log(2 + 5)
EXEMPLO 7: Calculemos a rea da superf que se obtm por rotao em torno do eixo dos a cie e ca xx do grco de f : [a, b] R. Vimos num exemplo anterior que uma parametrizao poss a ca vel e x = u y = f (u) cos(v) z = f (u) sen(v)
Tu = 1, e
f f cos(v), sen(v) u u
Tv = 0, f (u) sen(v), f (u) cos(v) . Logo: Tu Tv = (f (u) A norma deste vector dada por: e Tu Tv = dS =
R
(f (u))2
f u
f u f u
Tu Tv dA =
b a
|f (u)|
1+
f u
du dv = 2
b a
|f (u)| 1 +
du
115
Vejamos um caso concreto. Suponhamos que f (x) = x, denida em [0, 1]. A rea da a superf de revoluo ser cie ca a 1 1 2 1 1 dS = 2 u 1+ du = 2 u + du = (5 5 1). 2 u 4 6 S 0 0
3.5.2
Pretendemos nesta seco denir integral de superf de um campo vectorial. Tal como nos ca cie integrais de linha veremos mais adiante a questo sobre a dependncia ou independncia do a e e valor do integral em relao ` parametrizao da superf ca a ca cie. Denio 3.5.45 Seja S uma superfcie parametrizada por : D R3 . Seja F : S R3 um ca campo vectorial contnuo em S. O integral de superfcie de F sobre S, representado por F dS, denido por e
S S
F dS =
NOTA: A este integral tambm se chama uxo de F atravs de S. e e EXEMPLO 1: Seja S a esfera de centro em (0, 0, 0) e raio 4 e F o campo vectorial denido por F (x, y, z) = (x, y, z). No Exemplo 4 da seco anterior vimos que uma parametrizao da esfera ca ca e x = 4 sen() cos() y = 4 sen() sen() z = 4 cos() com (, ) D = [0, 2] [0, ]. T T = (42 sen2 () cos(), 42 sen2 () sen(), 42 sen() cos()). F dS = =
Ento a
S
0 0 2
0
(F ((, )) (T T ) d d 43 sen() d d
= 2
43 sen() d
0
= 2 43 cos()
= 44
EXEMPLO 2: Seja S a esfera de centro em (0, 0, 0) e raio 4 e F o campo vectorial denido por F (x, y, z) = (x, y, z). Consideremos a seguinte parametrizao da esfera ca z = 4 cos() y = 4 sen() sen() z = 4 sen() cos()
116
3. Integrais de linha
com (, ) D = [0, 2] [0, ]. T T = (42 sen() cos(), 42 sen2 () sen(), 42 sen2 () cos()). Ento a F dS = =
(F ((, )) (T T ) d d
2
43 sen() d d
= 2
43 sen() d
0
= 2 43 cos()
= 44
Note-se que os integrais dos dois exemplos anteriores diferem apenas no sinal. Este facto deve-se a termos usado duas parametrizaoes diferentes para a esfera. c Para xar o sinal precisamos de orientar a superf cie. Denio 3.5.46 Uma superfcie regular S R3 diz-se orientvel se for possvel denir em ca a cada ponto x S um campo vectorial contnuo n(x) ortogonal a S e tal que n(x) = 1. Em cada ponto de uma superf regular S existem dois vectores unitrios normais a S, n1 e cie a n2 = n1 . Cada um destes dois vectores pode ser associado a um dos lados da superf cie. Uma superf orientvel , portanto, uma superf com dois lados: um o lado positivo e o outro cie a e cie e ser o lado negativo. Fala-se em superf a cie orientada quando em cada ponto de S se escolheu um destes dois vectores.
Figura 3.45 Os dois poss veis vectores normais a uma superf num ponto. cie
As seguintes superf cies so orientveis: a a (a) Superf cies que possam ser representadas por uma parametrizao, isto , existe uma ca e funo : D R3 tal que (D) = S. A parametrizao orienta de forma natural a ca ca superf cie. Vimos que no ponto (u0 , v0 ), o vector Tu (u0 , v0 ) Tv (u0 , v0 )
117
normal a S e a funo e ca
cont e nua. Temos pois duas possibilidades para a escolha do vector n(uo , vo ): n(u0 , v0 ) =
Se o sinal for positivo, dizemos que a orientao de S positiva. Caso contrrio, dizemos ca e a que a orientao negativa. ca e e ca e (b) Superf cies de n vel. Se g : R3 R uma funo de classe C 1 e (a, b, c) um ponto da superf de n S denida por g(x, y, z) = k, k constante, ento o vector g(a, b, c) cie vel a e ortogonal a S. Escolhemos como campo vectorial normal o gradiente. (c) Grcos de funes. Seja S o grco da funo z = f (x, y). Consideremos a funo a co a ca ca g(x, y, z) = z f (x, y). O grco de f uma superf de n da funo g. A orientao a e cie vel ca ca do grco a orientao dada pelo vector unitrio normal a e ca a 1+ f f , ,1 x y f x
2
n=
f y
Dizemos que a superf est orientada para cima porque a terceira coordenada do vector cie a positiva. e (d) Superf cies fechadas: Estas superf cies so fronteiras de slidos. Para superf a o cies fechadas, falaremos em orientao positiva (resp. negativa) se os vectores normais estiverem ca orientados do interior para o exterior (resp. do exterior para o interior).
Notemos que certas superf cies no so orientveis. Um exemplo famoso a banda de Mbius a a a e o (ver Figura 3.47).
118
3. Integrais de linha
Teorema 3.5.18 Seja S uma superfcie orientada e F um campo vectorial contnuo sobre um aberto , com S . Ento a F dS = F n dS.
S S
F n dS = =
D D
F((u, v)) n(u, v) Tu (u, v) Tv (u, v) dA F((u, v)) (Tu (u, v) Tv (u, v)) dA.
Caso contrrio, a F n dS =
D
EXEMPLO 3: Clculo do uxo do campo F (x, y, z) = (x, y, xy) no parabolide P de equao a o ca z = 4 x2 y 2 , (x, y) D = [0, 1] [0, 1] orientado para baixo, isto , o vector normal tem e em cada ponto da superf uma cota negativa. cie No ponto de coordenadas (x, y) o plano tangente ao parabolide gerado pelos vectores: o e Tx = (1, 0, 2x) e Ty = (0, 1, 2y). Um vector normal ` superf dado por: a cie e Tx Ty = (2x, 2y, 1), que virado para cima, logo o uxo dado por: e e 1 1 F n dS = F (Tx Ty ) dA = (x(2x) + y(2y) + xy(1)) dx dy
P D 0 0
119
1 1 0
(2x + 2y + xy) dx dy =
2 3 1 2 x + x y + 2xy 2 3 2 1= 19 . 12
dy
0
2 1 2 2 1 ( + y + 2y2) dy = y + y 2 + y 3 3 2 3 4 3
3.5.3
Teorema de Stokes
Vimos, com o Teorema de Green, que existe uma relao muito forte entre o integral de um ca campo vectorial ao longo de uma curva de Jordan e o duplo integral, no interior dessa curva, do seu rotacional escalar. O Teorema de Stokes generaliza de certa forma esta propriedade a superf cies de R3 . Seja S uma superf cujo bordo uma linha C. Como sabido, existem duas orientaes cie e e co poss veis para C e duas orientaes poss co veis para os vectores unitrios normais a S. Diremos a que C orientada de acordo com S se estas duas orientaes se relacionarem de acordo com a e co regra do saca-rolhasou da mo direita: a
C
Nesta situao temos o Teorema de Stokes: ca Teorema 3.5.19 (Teorema de Stokes) Seja S uma superfcie orientada, de bordo C orien tado de acordo com S. Ento, para todo campo vectorial F de classe C 1 denido num aberto a que contenha S,
S
rot(F) n dS =
F ds.
EXEMPLO: Calcule, utilizando o Teorema de Stokes, a circulao C Fds em que F = (y 2 , x2 , z 2 ) ca e C a interseco do cilindro x2 + y 2 = 1 com o plano y + z = 1 orientado de forma a que a e ca sua projeco no plano z = 0 esteja orientado no sentido directo. ca Consideremos S a superf de forma el cie ptica contida no plano y + z = 1 e de bordo C orientada para cima(pela regra do saca-rolhasest orientada de acordo com a orientao de a ca C). Pelo Teorema de Stokes, tem-se: F ds = rot(F) n dS.
C S
Note-se que no Teorema de Stokes podemos utilizar qualquer superf cie de bordo C; no entanto, aquela que escolhemos simplica os clculos. a
120
3. Integrais de linha
Tem-se que: rot(F) = (0, 0, 2x 2y) e se considerarmos que o plano y + z = 1 parametrizado por: e (x, y) = (x, y, 1 y) com (x, y) D = {x2 + y 2 1}, ento um vector normal ao plano no ponto (x, y, y 1) dado a e por: Tx Ty = (1, 0, 0) (0, 1, 1) = (0, 1, 1) dado que esse vector tem cota positiva ele corresponde ` orientao de S, logo: a ca F ds = (0, 0, 2x 2y) (0, 1, 1) dA = 2 = 3
2
(2x 2y)dA = 2
2 0
(cos() + sen()) d = 0
3.5.4
Teorema de Gauss
Consideremos agora uma superf fechada (isto , sem bordo). Aplicando o Teorema de Stokes, cie e temos que para qualquer campo F denido em S,
S
rot(F) n dS =
F ds = 0.
Ou seja, o uxo de um rotacional atravs de uma superf fechada nulo. e cie e Vamos apresentar um ultimo teorema que liga o uxo de um campo atravs de uma superf e cie fechada a um integral de volume: Teorema 3.5.20 (Teorema de Gauss (ou da divergncia)) Seja S uma superfcie fechada, e 1 denido em S e no interior de orientada para o exterior e F um campo vectorial de classe C S. Ento, a F N dS = div(F) dV.
S Sint
Demonstrao: Vamos provar o Teorema de Gauss no caso em que Sint um slido de tipo I, ca e o da forma: Sint = {(x, y, z) R3 : (x, y) A g(x, y) z h(x, y)}. Consideremos as superf cies S1 e S2 parametrizadas respectivamente por 1 : (u, v) A (u, v, h(u, v)) e 2 : (u, v) A (u, v, g(u, v)) :
121
z
z=h(x,y)
S1
n
z=g(x,y)
S2
n
y
(x,y)
A x
Seja F = (f1 , f2 , f3 ) um campo de classe C 1 . Denimos os campos F1 = (f1 , 0, 0), F2 = (0, f2 , 0) e F3 = (0, 0, f3 ). O Teorema de Gauss resulta do facto de: f1 F1 .ndS = dV, x S f2 F2 .ndS = dV, y S f3 F3 .ndS = dV : z S somando estas trs identidades obtm-se o resultado. e e Provamos apenas a ultima destas frmulas: Temos o F3 n dS = F3 n dS +
S S1
S2
F3 n dS.
S1
F3 n dS =
Da mesma forma, em S2 , g g , , 1) : x x g g F3 ndS = [0, 0, f3 (x, y, g(x, y))] [ , , 1]dA = f3 (x, y, g(x, y)) dA. x x S2 A A Tx Ty n = Tx Ty = (
122
3. Integrais de linha
Finalmente, F3 n dS = F3 .ndS + F3 n dS S S2 S1 = f3 (x, y, h(x, y))dA f3 (x, y, g(x, y))dA A A = [f3 (x, y, h(x, y)) f3 (x, y, g(x, y))]dA =
A
Sint
f3 dV. z
EXEMPLO: Calcule, utilizando o Teorema de Gauss, o uxo S F n dS com F = (x, zx, y 2 x3 ) e S a superf do slido limitado pelo parabolide z = 4 x2 y 2 e o plano z = 0 orientada cie o o positivamente. Tem-se: div(F) = 1, logo pelo Teorema de Gauss: F n dS = dV =
D 4x2 y 2
dzdA
Sint
F n dS =
2 4r 2 0
rdzdrd = 2
(4 r 2 )rdr =
32 . 3
123
3.6
3.6.1
1. Esboce as curvas de representao paramtrica: ca e (a) (sen(t), 3 cos(t)), t [0, 2]; (c) (t 2, t2 + 1), t [1, 2];
124
3. Integrais de linha
3. Calcule o vector velocidade e a equao da recta tangente, num ponto (t0 ), para cada ca uma das seguintes curvas: (a) (t) = (2(t sen(t)), 2(1 cos(t))), t [0, 2]; (c) (t) = (cos(t), sen(t), t), t [0, ];
(b) (t) = (cos(2t), sen(2t), sen(4t)), t [0, 1]; (d) (t) = (cos3 (t), sen3 (t)), t [0, 2]; (e) (t) = ( 2 t, et , et ), t [0, 4].
4. Calcule o comprimento das curvas com as seguintes parametrizaes: co (a) (t) = (1, t, t2 ), t [0, 1];
(b) (t) = (t, t sen(t), t cos(t)), t [0, ]; (2 cos(t), t, 2 sen(t)), se t [0, 2] (c) (t) = (2, t, t 2), se t [2, 4] (d) (t) = (2t3/2 , 4t), t [0, 1]; (e) (t) = (cos(t) + t sen(t), sen(t) t cos(t), 3 3 (f) ( 2 (1 + t) 2 , 2 (1 t) 2 , 2 t), t [ 1 , 1 ]; 3 3 2 2
3 2 2 t ),
t [0, 2];
(h) (t) = (log(t), 2t, t2 ), t [1, e]. (a) (t) = (2t, 1 3t, 5 + 4t);
6. Calcule o comprimento dos grcos das seguintes funes reais de varivel real: a co a (a) f (x) = log(x2 1), x [2, 5]; (c) f (x) = (d) f (x) = (e) f (x) = (f) f (x) =
1 , x [1, 2]; 32x2 1 tg(x) 8 (x + 1 sen(x)), x 2 1 x(x 3), x [0, 3]; 3 1 2 1 4 x 2 log(x), x [1, 5]; log(sen(x)), x [ , ]; 6 2
3
(b) f (x) = x4 +
[0, ]; 4
7. Escreva a equao cartesiana das seguintes curvas em coordenadas polares: ca (a) r = 3; (b) r = 2 cos();
125
(c) r sen() = 9; (d) r = sec() tg(); 4 . (e) r = cos() + 2 sen() 8. Escreva a equao polar das seguintes curvas em coordenadas cartesianas: ca (a) x = 9; (b) (x 2)2 + y 2 = 16; (c) x2 + y 2 + 4x = 0; (e) x2 (x2 + y 2 ) = y 2 . (d) y = 2;
9. Calcule o comprimento das seguintes curvas em coordenadas polares: (a) r = e2 , [0, 2]; (c) r = sen2
2
, [0, ];
3.6.2
Integrais de linha.
f ds sendo:
(C,)
1. Calcule
(b) f (x, y, z) = x + 3y 2 + xz, : [0, 2] R3 , (t) = (1 cos(t), 1 sen(t), t); 1 (c) f (x, y, z) = 3 , : [1, e] R3 , (t) = (t, log(t), 4); x (d) f (x, y, z) = xyz, : [0, 1] R3 , (t) = (1, t2 , 2); (e) f (x, y, z) = 2 cos(x) + 3y + log(z), : [e, e2 ] R3 , (t) = (t, 2t, 3t); (f) f (x, y, z) = x2 + y 2 + z 2 , : [0, 2] R3 , (t) = (cos(t), sen(t), t).
2. Utilizando integrais de linha calcule a rea de cada uma das seguintes superf a cies: (a) Superf cie limitada pela linha C parametrizada por (t) = (30 cos3 (t), 30 sen3 (t)), t [0, ], e o grco de f (x, y) = 1 + y . a 2 2
(b) Superf cil cie ndrica de equao x2 + y 2 = 1 limitada inferiormente pelo plano z = 0 ca e superiormente pelo plano z = x + 3y + 10. (c) Superf limitada pelo tringulo de vrtices (1, 0), (0, 1) e (1, 0) no plano xy e a cie a e funo z = 6. ca
126
3. Integrais de linha
3.6.3
Campos vectoriais.
);
(b) F (x, y) = (cos(x + y), sen(xy)); (c) F (x, y, z) = (y, x, z); (d) F (x, y, z) = (xy, xz, z 2 ); (e) F (x, y, z) = (x + cos(y), z sen(x), x2 yz); (f) F (x, y, z) = (ex
2 yz
, exy z , exyz ).
2. Calcule o rotacional dos seguintes campos vectoriais: (a) F (x, y, z) = (3x2 , 3y 2 , 3z 2 ); (b) F (x, y, z) = (sen(x), z cos(y), 3z); (c) F (x, y, z) = (cos(2xy), 3x + 2z + y, yz 2 ); (d) F (x, y, z) = (x, y, z); (e) F (x, y, z) = (x z, yx, z); x y z (f) F (x, y, z) = , , . 2 + y 2 + z 2 x2 + y 2 + z 2 x2 + y 2 + z 2 x 3. Sejam f : A Rn R, g : A Rn R duas funes de classe C 1 e c R uma constante. co Prove que (a) (f + g) = f + g;
(c) (f g) = f g + gf ; gf f g (d) (f /g) = , x A : g(x) = 0. g2 4. Sejam F : A Rn Rn , G : A Rn Rn duas funes de classe C 1 e c R uma co constante. Prove que (a) div(F + G) = div(F ) + div(G); (b) div(cF ) = c div(F ). 5. Sejam F : A Rn Rn , f : A Rn R duas funes de classe C 1 . Prove que co div(f F ) = f div(F ) + F f . 6. Sejam F : A R3 R3 , G : A R3 R3 duas funes de classe C 1 e c R uma co constante. Prove que (a) rot(F + G) = rot(F ) + rot(G); (b) rot(c F ) = c rot(F ); (c) div(F G) = G rot(F ) F rot(G).
(b) (cf ) = c f ;
127
7. Sejam F : A R3 R3 , f : A R3 R duas funes de classe C 1 . Prove que co rot(f F ) = f rot(F ) F f . ca 8. Seja F : A R3 R3 uma funo de classe C 2 . Prove que div(rot(F )) = 0. 9. Calcule o integral Fds, onde F o campo vectorial indicado e C a linha parametrizada e e por :
C
(d) F (x, y, z) = (z, y, x), (t) = (5, sen(t), cos(t)), 0 t ; 4 (e) F (x, y, z) = (5esen(x) , 4ecos(x) , 0), (t) = ( 1 , 2, log( e 2
t +et
)), 0 t . 6
x2 y2 10. Seja C a elipse em R2 de equao ca + = 1 orientada no sentido directo. Calcule 9 4 F ds, F (x, y) = (3y, 4x).
C
11. Considere o campo vectorial F : R3 R3 , denido por F (x, y, z) = (3x2 y, x3 + y 3 , 0). (a) Verique que rot(F ) = 0. (b) Determine uma funo f : R3 R tal que f = F . ca 12. Verique se os seguintes campos vectoriais so conservativos e, em caso armativo, calcule a o potencial: (a) F (x, y) = (4x, 2y); (b) F (x, y, z) = (2xyez , ez x2 , x2 yez + z 2 ); (c) F (x, y, z) = (y + z, x + z, x + y); (d) F (x, y) = (2x sen(y) + 4ex , cos(y)); (e) F (x, y) = (5y 3 + 4y 3 sec2 (x), 15xy 2 + 12y 2 tg(x)); (f) F (x, y, z) = (yzexy , xzexy , exy + cos(z)); (g) F (x, y, z) = (yz, xz, xy); (h) F (x, y) = (ey , xey + y); (i) F (x, y) = (3x2 + 2y 2 , 4xy + 6y 2 ). 13. Calcule os seguintes integrais onde C a linha parametrizada por : e (a) ex dx + xydy + xyzdz, (t) = (t, t, 2t), 1 t 1; C (b) y(x2 + y 2 )dx x(x2 + y 2 )dy + xydz, (t) = (cos(t), sen(t), t), t ; C 1 1 (c) y dx + dy, (t) = (cos(t), sen(t)), 0 t . 4 2 1+x 1 + y2 C
128
3. Integrais de linha
14. Seja C a hlice em R3 parametrizada por (t) = (cos(2t), sen(2t), t), t [0, 2]. Calcule os e seguintes integrais (a) 3xdx + 4ydy + zdz; C (b) yzdx + xzdy + xydz.
C
15. Seja C o rectngulo em R2 de vrtices (1, 0), (2, 0), (2, 3) e (1, 3) orientado no sentido a e directo. Calcule os seguintes integrais (a) x2 ydx + (4y + x)dy; C (b) y 2 dx + x2 dy.
C
(e3y y 2 sen(x))dx + (3xe3y + 2y cos(x))dy independente do caminho numa e (2x + y 3 , 3xy 2 F ds independente do caminho numa e F ds independente e
regio simplesmente conexa e calcule a sua funo potencial. a ca 18. Seja F (x, y, z) = (y 2 cos(x), 2y sen(x) + e2x , 2ye2z ).
Mostre que
3.6.4
Teorema de Green
1. Verique o Teorema de Green em cada um dos casos seguintes: (a) f (x, y) = xy 2 , g(x, y) = yx2 e Cint = {(x, y) R2 : 0 x2 + y 2 1};
(c) f (x, y) = y sen(x), g(x, y) = cos(x) e Cint a regio triangular de vrtices (0, 0), e a e ( 2 , 0) e ( 2 , 0);
(d) f (x, y) = 2x3 y 3 , g(x, y) = x3 + y 3 e C a circunferncia de centro em (0, 0) e raio e e 1. 2. Seja R o rectngulo em R2 de vrtices (0, 0), (4, 0), (4, 2) e (0, 2), com a fronteira orientada a e no sentido directo. Utilizando o Teorema de Green calcule os integrais (a) 2xy dx + 3x2 dy;
f r(R)
(b) (c)
f r(R)
f r(R)
129
3. Seja R o tringulo em R2 de vrtices (0, 0), (4, 0) e (0, 4), com a fronteira orientada no a e sentido directo. Utilizando o Teorema de Green calcule os integrais 2xy 2 dx + 4x dy; (a)
f r(R)
(b) (c)
y dx + x dy; y dx x dy.
f r(R)
f r(R)
4. Utilizando o Teorema de Green calcule os seguintes integrais (a) y 3 dx + (x3 + 3xy 2 ) dy onde C a linha que une os pontos (0, 0) e (1, 1) ao longo e da linha y = x2 e de (1, 1) a (0, 0) ao longo do grco de y = x; a y 2arctg dx + log(x2 + y 2 ) dy onde C a linha de equaes paramtricas x = e co e (b) x C 4 + 2 cos(), y = 4 + sen(), 0 2; (c) ex sen(2y) dx + 2ex cos(2y) dy onde C a linha denida por x2 + y 2 = 1; e C (d) y 2 dx+ xy dy onde C a fronteira do conjunto limitado por y = 0, y = x e x = 4. e
C C
5. Utilizando o Teorema de Green calcule a rea da regio D delimitada pela curva a a x3 + y 3 = a3 , a > 0. Pode usar a seguinte parametrizao: (t) = (a cos3 (t), a sen3 (t)), 0 t 2. ca 6. Utilizando o Teorema de Green calcule a rea dos seguintes conjuntos: a (a) Conjunto limitado inferiormente por y = 0 e superiormente pela ciclide parametrio zada por (t) = (t sen(t), 1 cos(t)), 0 t 2; (c) Conjunto limitado por x = 0, y = t), 0 t 1 ; 2
1 4
2 2 2
(b) Conjunto limitado pela curva parametrizada por (t) = (cos3 (t), sen3 (t)), 0 t 2; e a curva parametrizada por (t) = (sen(t), t(1
(d) Conjunto limitado pela curva parametrizada por (t) = (2 cos(t) sen(2t), 2 sen(t)), 0 t 2; (e) Pentgono de vrtices (0, 0), (2, 1), (1, 3), (0, 2) e (1, 1). a e
3.6.5
130
3. Integrais de linha
(d) x2 + y 2 = z. 2. Calcule, para cada uma das superf cies paramtricas indicadas, um vector unitrio ortoe a gonal ` superf no ponto (u, v): a cie (a) : [0, ] [0, 2] R3 , (u, v) = (3 sen(u) cos(v), 2 sen(u) sen(v), cos(u)); (c) : [, ] [, ] R3 , (u, v) = ((2 cos(u))sen(v), (2 cos(u)) cos(v), sen(u));
(b) : [0, 1] [0, 2] R3 , (u, v) = (sen(v), u, cos(v)); (d) : [0, 1] [0, 1] R3 , (u, v) = (u, v, v).
3. Calcule, para cada uma das superf cies paramtricas indicadas, a equao do plano tane ca gente ` superf no ponto (u0 , v0 ) = (0, 1): a cie (a) : [1, 1] [0, 2] R3 , (u, v) = (u2 + v, v 2 , 2u);
(c) : [0, 2] [, ] R3 , (u, v) = (u2 cos(v), u2 sen(v), u). 4. Calcule o integral de superf cie g(x, y, z) dS em cada um dos seguintes casos:
S
(a) g(x, y, z) = x, S a poro do plano de equao 6x + 4y + 3z = 12 no primeiro e ca ca octante; (b) g(x, y, z) = z 2 , S o cone de equao z = e ca x2 + y 2 entre z = 1 e z = 3; (c) g(x, y, z) = z 2 , S a superf esfrica x2 + y 2 + z 2 = 9 no primeiro octante; e cie e (d) g(x, y, z) = xy, S o parabolide de equao z = 4 x2 y 2 e z 0; e o ca (e) g(x, y, z) = x2 z, S o cilindro de equao x2 + z 2 = 1 entre y = 1 e y = 2 e z 0; e ca
(f) g(x, y, z) = x2 + y 2 , S o parabolide de equao z = 1 x2 y 2 acima do plano xy e o ca e a poro do plano que interior ao c ca e rculo x2 + y 2 = 1;
(g) g(x, y, z) = 2x2 + 1, S a superf e cie de equao z = 3x 2 interior ao cilindro ca 2 + y 2 = 4. x 5. Calcule o integral de superf cie g(x, y, z) dS em cada um dos seguintes casos:
S
(a) g(x, y, z) = yz, S a superf parametrizada por : [0, 1] [0, ] R3 , (u, v) = e cie 2 (u2 , u sen(v), u cos(v)); (b) g(x, y, z) = S a superf parametrizada por : [0, 8] [0, 2] R3 , (u, v) = y, e cie ( 5 cos(v), 5 sen(v), u); (c) g(x, y, z) = x + z, S a superf parametrizada por : [0, 4] [0, ] R3 , (x, ) = e cie 2 (x, 3 cos(), 3 sen()); (d) g(x, y, z) = y + 5, S a superf parametrizada por : [0, 1] [0, 2] R3 , (u, v) = e cie (u, v, v ); 2 (e) g(x, y, z) = x2 + y 2 + z 2 , S a superf parametrizada por : [0, 1] [0, 1] R3 , e cie (u, v) = (u + v, u, v).
131
6. Calcule a rea das seguintes superf a cies: (a) Poro da esfera x2 + y 2 + z 2 = 4 interior ao cilindro x2 + y 2 = 2x; ca (b) Poro do plano x + y + 2z = 4 interior ao cilindro x2 + y 2 = 4; ca (c) Poro do cone de equao z = ca ca x2 + y 2 entre z = 0 e z = 3.
7. Calcule a rea das superf a cies cuja parametrizao dada por: ca e (a) : [0, 1] [0, 1] R3 , (u, v) = (2uv, u2 , 2v 2 ); v v (b) : [0, 2] [0, 1] R3 , (u, v) = (2u, , ); 2 2 (c) : [0, 2][0, 2] R3 , (u, v) = ((9+2 cos(v)) cos(u), (9+2 cos(v)) sen(u), 2 sen(v));
8. Considere o parabolide parametrizado por : [0, 2] [0, 2] R3 , o (u, v) = (u cos(v), u sen(v), u2 ). (a) Escreva a equao cartesiana da superf ca cie. (b) Calcule um vector unitrio ortogonal ` superf num ponto (u, v). a a cie (c) Calcule a rea da superf a cie. 9. Calcule o integral de superf cie g(x, y, z) dS em cada um dos seguintes casos:
S
(a) g(x, y, z) = (x, y, z), S a superf e cie parametrizada por : [0, 1] [0, ] R3 , 2 (u, v) = (u2 , u sen(v), u cos(v)); (b) g(x, y, z) = (x, y, z), a superf parametrizada por : [0, 8] [0, 2] R3 , S e cie (u, v) = ( 5 cos(v), 5 sen(v), u); (c) g(x, y, z) = (x2 , 0, z), S a superf parametrizada por : [0, 4] [0, ] R3 , e cie 2 (x, ) = (x, 3 cos(), 3 sen()); (d) g(x, y, z) = (x + y, z 2 , y 2 ), S a superf parametrizada por : [0, 1] [0, 2] R3 , e cie v (u, v) = (u, v, ); 2 (e) g(x, y, z) = (x, x+y +z, x2 ), S a superf parametrizada por : [0, 1][0, 1] R3 , e cie (u, v) = (u + v, u, v). 10. Calcule o integral de superf cie g(x, y, z) dS em cada um dos seguintes casos:
S
(b) g(x, y, z) = (x, y, z), S a poro do plano 3x + 2y + z = 12 limitada pelos planos e ca x = 0, y = 0, x = 1 e y = 2; (c) g(x, y, z) = (2, 5, 3), S a poro do cone z = e ca x2 + y 2 interior ao cilindro x2 +y 2 = 1.
Indice Remissivo
campo vectorial, 85 campo conservativo, 90 campo de gradientes, 90 campo vectorial fechado, 87 Cavalieri, 11 ciclide, 68 o comprimento de linha, 73 conexo por arcos, 93 conjuntos bsicos, 17, 45 a tipo I, 45 tipo II, 48 tipo III, 49 coordenadas cil ndricas, 54 coordenadas esfricas, 59 e coordenadas polares, 27 curva, 65 curva de Jordan, 69 curva fechada, 68 curva regular, 70 curva seccionalmente regular, 70 divergncia, 85 e uxo, 115 forma diferencial, 96 forma diferencial fechada, 97 forma exacta, 97 funo ca integrvel, 2 a horizontalmente simples, 19 independente do caminho, 93 integrao parcial, 9 ca integrais iterados, 10 integral, 2 inferior, 2 superior, 2 integral curvil neo, 81 linha, 65 Mtodo da Seco, 11 e ca mudana de variveis, 25 c a mudana de varivel, 53 c a ordem de integrao, 43 ca paralelep pedo, 39 parametrizao inversa, 71 ca partio, 1, 5, 40 ca ponto estacionrio, 70 a ponto mltiplo, 65 u ponto regular, 70 rectngulo, 4 a reparametrizao, 72 ca representao paramtrica, 65 ca e rotacional, 86 slido de revoluo, 12 o ca simplesmente conexo, 95 soma inferior de Darboux, 1, 5, 40 soma superior de Darboux, 2, 5, 40 superf cie, 103 superf orientvel, 116 cie a Teorema Teorema Teorema Teorema da Mdia, 25 e de Fubini, 13, 42 de Green, 99 de Jordan, 98