Manual Robot Model RS Reries

APUNTES DE INSTRUCCIONES
Y OPERACIONES BÁSICAS
Robot Model DR
series AX-V6
CAPITULO I
“Características de las
Operaciones de interruptores
y t e c la s ”
Este Capítulo describe las funciones de cada una de

las operaciones que realizan las teclas e
interruptores del Controlador y la Unidad de
Aprendizaje.
CONTENIDOS
• Fuente de Poder del Controlador (Control Power)…………………..1-1
• Controlador de Operaciones CONTROL BOX……………………….1-2
• Unidad de Aprendizaje………………………………………………….1-3
♦ Vista exterior Unidad de Aprendizaje………………………….1-3
♦ Características de Operaciones del teclado………………….1-5
♦ Características del Teclado de Funciones……………………1-9
Organización del Teclado de Funciones……………...1-9
Especificaciones del Teclado de Funciones………….1-9
Retornando a las capas de Funciones previas……..1-10
♦ Distribución en Pantalla………………………………………..1-11
♦ Ingreso de Datos Numéricos………………………………….1-14
♦ Ingreso de Caracteres………..………………………………..1-15
Capítulo I Carlos A. Ulloa Sierpe
Características de Interruptores y Teclado Est. Ingeniería Civil Electrónica
Fuente de Poder del Controlador (Control Power)
El interruptor del Controlador esta ubicado en la cara frontal del Control del
Robot. Rotar manualmente el interruptor giratorio a la posición “ON” para
encenderlo.
Fig. 1-1 El interruptor del Controlador
ADVERTENCIA:
El controlador del Robot debe ser operado por lo menos con dos operadores.
Uno de ellos debe estar preparado para presionar el botón EMERGENCY STOP en caso de
emergencia.
1-1
Controlador de Operaciones CONTROL BOX
El CONTROL BOX esta equipada con botones indispensables para el control

básico de operaciones.
Fig. 1-2 CONTROL BOX.
Tabla No. 1: Botones del CONTROL BOX

Oprímalo cuando desee parar la manipulación del
Robot debido a una emergencia. Al oprimir el
(A) EMERGENCY STOP
botón queda asegurado. Para seguir su
button
funcionamiento, girar el botón siguiendo el
sentido de las flechas.
Presionar para cambiar del modo Teach al modo
(B) AUTO MODE button
Auto. La luz enciende cuando se encuentra en
modo Auto.
Presionar para cambiar del modo Auto a modo
(C) TEACH MODE button
Teach. La luz enciende cuando se encuentra en
modo Teach.
(D) SERVO POWER button Presionar para encender el Servo Power. La luz
enciende cuando el Servo Power esta encendido.
Presionar para iniciar la operación automática de
una tarea programada. Antes de comenzar,
(E) START button
asegúrese que todo el personal este fuera de la
zona de peligro. La luz enciende durante la
operación automática.
Presionar cuando se desee parar la operación de
(F) STOP button la tarea programada en el momento en que esta
se ejecuta. La luz enciende cuando esta parada
la tarea.
1-2
Unidad de Aprendizaje
La siguiente sección entrega información general de las funciones del teclado

de la Unidad de Aprendizaje. Hay dos tipos de Unidades de Aprendizaje; de
tipo Operación Básica (Fig. 3) y Operación Estándar (Fig. 4).
Vista Exterior Unidad de Aprendizaje.
Fig. 1-3 Unidad de Aprendizaje de Tipo Operación Básica.
1-3
Fig. 1-4 Unidad de Aprendizaje del Tipo Operación Estándar.
1-4
Características de las Operaciones de las teclas
Las operaciones de las teclas con las que está equipada la Unidad de
aprendizaje tienen las siguientes funciones.
Tabla No. 2: Teclas de la Unidad de Aprendizaje

Vista Frontal de la Unidad de
Aprendizaje
Nombre Explicación de cada tecla
Tipo de Operación Tipo de Operación
Básica Estándar
Usado para Ingresar valores
numéricos y seleccionar
instrucciones. Cuando un valor
numérico es ingresado a la
memoria el LED de “No. Key”
enciende.
Como se muestra a la izquierda,
los nombres de las teclas son
No. KEY No. KEY distintos para los dos tipos de
Unidad de Aprendizajes. En este
P L C P L C
Teclas 7 8 9 7 8 9
manual, la Unidad de Aprendizaje
Numéricas y de Operación tipo Básica es
AS AE MPS / coope- SENSOR
SENSOR
Selector de 6
MPE rative
usado para ambos teclados, tanto
4 5 4 5 6
teclas de para operación tipo Estándar y

Instrucciones.
WS WE I/O AS / AE WS / WE I/O
Básica, como se muestra a
1 2 3 1 2 3
continuación.
T / NOP END BRANCH T / NOP END BRANCH
0 ∞ 0 ∞
[Ejemplo]
. .
1
Presione la tecla
AS AS / AE
4 1
.
La tecla de la izquierda muestra
la Operación de tipo Básica y la
otra la adyacente la Operación
tipo Estándar.
Se usa para corregir cierta
selección u operaciones
MODIFY key MODIFY MODIFY almacenadas, también saca de
la pantalla ALARM cuando hay
un manejo inadecuado.
Es usado para agregar
instrucciones. El LED sobre el
ADD key ADD ADD
costado izquierdo enciende al
ocurrir esta operación.
Almacena datos instalados en el
RECORD key RECORD RECORD controlador del Robot.
Lee datos externos tales como

valores de coordenadas o para
confirmar la configuración de las
READ key READ READ condiciones de archivos, los que
son especificados en una Tarea
programada durante un bloque
de operaciones.
1-5
Vista Frontal de la Unidad de

Aprendizaje
Nombre Tipo de Explicación de cada tecla
Tipo de Operación
operación
Básica
Estándar
Usado para borrar instrucciones.
DELETE key DELETE DELETE
Cuando esta ubicado en la capa

superior de las funciones repone
RESET key RESET RESET
alarmas y errores, además
cancela la configuración de datos.
Cambia entre velocidades
SPEED SPEED SPEED
intermedias de Operación Manual
SWITCH key u Operación de Bloques
programados.
Cambia entre movimientos
COORDINATE COORD- COORD- cartesianos y movimientos de
SWITCH Key INATES INATES Ejes usados para la manipulación
manual del robot.
Usado para seleccionar un eje
MECHANISM MECHA- externo. El LED de AXIS ilumina
__ __ __ NISM
SWITCH Key cuando el eje externo es
seleccionado.
Selecciona un sistema de
FUNCTION
FUNC- coordenadas en el Movimiento
SELECTOR __ __ __ TION Cartesiano o para cambiar a
Key
Synchromotion Manual, etc.
Usado para incrementar/
disminuir las velocidades
manuales o en Bloques
INCRECE/ programados, una soldadura en
DECREACE curso, etc.
Keys Estas teclas son también usadas
(UP/DOWN para seleccionar ítems que usted
Keys) desee cambiar o modificar.
En este manual, estas teclas son
representadas .
Usadas para seleccionar ítems
que usted desee cambiar o
modificar. Estos cursores son
LEFT / RIGHT también usados para hacer
Keys cambios a datos al configurarlos.
En este manual, estas teclas son
representadas .
Usadas para cambiar de modo
TEACH MODE Auto a modo Teach. El LED
Key enciende cuando se encuentra en
modo Teach.
Usado para visualizar una función
FUNCTION o las siguientes funciones
CANDIDATE después de la quinta función si
Key hay más de 5 funciones
asignadas a las teclas.
Seleccionan las funciones
FUNCTION Key visualizadas en pantalla los
botones de pantalla.
1-6
Vista Frontal del Teach Pendant

Nombre Tipo de Operación Tipo de operación Explicación de cada tecla
Básica Estándar
Usado para ejecutar en
TEACH
Teach Teach Manipulación Manual y
ENABLE Enable Enable
Bloques programados.
Key
QUICK Usado para ejecutar
QUICK
INCREASE/ inching/retracting o para
__ __ __ INC. /
DECREASE DEC. cambiar a alta velocidad.
Key
Usado para encender y apagar
(ON/OFF) el control externo de
entradas y salidas (I/O) cuando
I/O I/O
__ __ __ esta en modo Teach. El LED
ON/OFF Key ON/OFF
en la parte superior izquierda
ilumina al ejecutar el control
externo I/O.
Usado para cambiar entre
SENSOR SENSOR ON/OFF la utilización del
__ __ __
ON/ OFF Key ON/OFF sensor en operación
automática.
Usado para habilitar o no el
proceso de soldadura. El LED
WEAVE WEAVE WEAVE
en la parte superior izquierda
ON/OFF Key ON/OFF ON/OFF indica el estado encendido ON
al encender.
Usado para habilitar el cordón
de soldadura de forma curva o
WELD WELD WELD
zig-zag. El LED en la parte
ON/OFF Key ON/OFF ON/OFF superior izquierda indica el
estado ON al encender.
Usado para detener la
operación automática. El LED
de la parte superior izquierda
ilumina al accionar la orden de
detención del bloque
programado u operación
STOP Key STOP STOP
automática.
Al presionar esta tecla durante
el estado de interrupción de un
bloque programado ocasiona la
cancelación del estado de
detención.
Es usado para cambiar entre
bloque de operaciones
BLOCK individual o continuo. El LED
CONTINUE __ __ __ de la parte superior izquierda
Key ilumina cuando el bloque de
operaciones está en estado
continuo.
1-7
Vista Frontal de la Unidad de Aprendizaje

Nombre de Teclas Explicación de cada
Tipo de Operación Tipo de operación
tecla
Básica Estándar
Realiza un bloque de
instrucciones
programadas una a una,
ya sea desde la
BLOCK instrucción inicial hacia
FORWARD/ BLOCK BLOCK BLOCK BLOCK adelante hasta el final
BACKWARD FOWD BACK FOWD BACK (FORWARD) o lleva a
Keys cabo las instrucciones
de un programa una a
una de desde la ultima
instrucción hasta la
inicial (BACKWARD).
Usado para cargar y
WIRE INCHING/ retirar la punta de la
INCHING RETRACT INCHING RETRACT
RETRACTING torcha del Robot con
soldadura.
Usado para abrir y
CLAMP/ __ __ __ cerrar la mano del Robot
UNCLAMP CLAMP UNCLAMP
manualmente.
MECHANISM Usado junto a la tecla
__ + 1 2 3 4 5 Teach
X 1 X Enable
__ + se ejecuta en
1
__ + X X manipulación manual.
Y 2
Y __ +
2
Los 5 LEDs que están
__ + Y Y arriba de las teclas de
Z 3
Z los Ejes de la Unidad de
__ + Aprendizaje de tipo
3
AXIS Key Z Z Estándar muestran el
__
4 + número del mecanismo.
a a __
4 +
a a El LED iluminado
__ + corresponde al número
b 5 b __ + del mecanismo
b 5 b seleccionado.
__ +
c 6 c __ +
c 6 c
Usado para detener al

EMERGENCY STOP robot en caso de
button emergencia
SERVO ON SERVO ON Usado para encender el

SERVO ON Servo Power
button
1-8
Características del Teclado de Funciones.
Esta sección describe las Funciones del Teclado.
Organización del Teclado de Funciones

5 teclas de funciones las que se muestran en el display de cristal líquido. Como
se muestra a continuación, debido a que el Teclado de Funciones está
jerárquicamente organizado, cada vez que la función de una tecla es
presionada, las funciones asignadas se encuentran en el siguiente orden
visualizadas.
Cuando esta función es seleccionada
Fig. 1-5 Organización del Teclado de Funciones.
Especificaciones del Teclado de Funciones

Las funciones correspondientes a cada una de las teclas de funciones son
mostradas en la pantalla. Presione el Teclado de Funciones (de F1 a F5) para
seleccionar las funciones y datos.
Fig. 1-6 Teclado de Funciones.
1-9
Solo 5 funciones se muestran en la pantalla simultáneamente. Si la cantidad de

funciones por capa es mayor que 5 funciones, el signo “ > ” es visualizado para
ver el siguiente nombre de la función y acceder vía teclado.
Fig. 1-7 Signo “ > ” del visualizador.
Al presionar la tecla permite llamar a la siguiente función correspondiente

a la sexta función y así sucesivamente siempre y cuando existan más
funciones dentro de esa misma capa.
Retornando a capas de Funciones previas

Si se desea retornar a la capa anterior del Teclado de Funciones, presionar la
RESET
tecla .
Al presionar la tecla permite retornar a la capa superior de la función

actual de forma inmediata. Sin embargo, no es aplicable cuando se usa una
función (tal como Search o Sequence Jump) para editar una tarea programada
o al editar archivos condicionados. Una alarma suena cuando usted no pueda
retornar de esta manera. En este caso, queda en la función actual luego de
presionar .
1-10
Distribución en Pantalla
La pantalla muestra la operación e información que se lleva a cabo en el
instante. Esta sección describe cada sector del Display y también la forma de
leer información desde la pantalla, detallada a continuación.
Fig. 1-8 Pantalla de la Unidad de Aprendizaje.
(A) Sistemas de Coordenadas
Donde el movimiento del sistema de coordenadas escogido actualmente es

visualizado.
Tabla No. 3:
Selección del Sistema de Coordenadas Display
Movimiento de Ejes AXIS
Sistema de Coordenadas Base Tool-side T. MECH
Sistema de Coordenadas Base Work-side W. MECH
Sistema de Coordenadas de Work (trabajo) WORK
Sistema de Coordenadas de Tool (herramienta) TOOL
Sistema de Coordenadas de World (trabajo) WORLD
Sistema de Coordenadas de seam (juntura) WELD
(B) Velocidad
Donde es visualizada la velocidad manual o de bloque de operaciones.
SPEED
Presione la tecla para cambiar entre la velocidad de Operación Manual o

de bloques programados.
1-11
(C) Modo
Sector donde es visualizado el modo que esta seleccionado en el instante.
Tabla No. 4: Visualización del Modo que esta seleccionado

Modo Seleccionado Visualización en Unidad de Aprendizaje
Modo Teach TEACH
Modo Auto AUTO
(D) Nombre de Archivo
Muestra el nombre del archivo que esta en ejecución, ya sea al editar un

programa o en operación automática.
(E) Número de Secuencias
Número de secuencias almacenada en una Tarea Programada mostrada al

momento de ser ejecutada en la pantalla:
Al editar una nueva Tarea Programada…Muestra el número de secuencias que ya están

almacenadas.
Al modificar una Tarea Programada…Muestra el número total de secuencias almacenadas en

una Tarea Programada.
(F) Estado del Servo Power
Lugar donde el estado del Servo Power es mostrado:
Tabla No. 5: Visualización del estado del Servo Power

Estado del Servo Power Visualización en pantalla
Encendido del Servo Power SERVO ON
Apagado del Servo Power SERVO OFF
(G) Auxiliar
Muestra la operación que se ejecuta en el momento (ya sea agregar, borrar o

cambiar una operación), función que ha sido seleccionada, o al existir una
operación inadecuada un mensaje de error.
(H) Main (principal)
Muestra los contenidos del archivo que están siendo editados y además guía
las operaciones que son visualizadas.
(I) Teclado de Funciones
Muestra las funciones de las teclas (de F1 a F5). Cuando hay más de 5
funciones disponibles, aparece “ > ” al final del costado derecho. El resto de las
funciones es mostrado presionando la tecla .
1-12
(J) Cantidad de Configuraciones de Mecanismos
Indica la cantidad de mecanismos configurados si operan con sistema multi-

synchromotion.
(K) Estado del Synchromotion
Muestra “CRDN” si en ese instante esta habilitado el estado de synchromotion.
(L) Configuración de Restricciones al Movimiento
Muestra la función de restricción al movimiento especificada anteriormente

(Machine Lock, Dry Run o Check Operation).
(M) Opciones function/Restart después de editar una Función
Muestra la configuración de las opciones function o restart después de editar

una función, si esta disponible Restart se especifica según la función.
(N) Mensaje Guía
Muestra un mensaje guía para la siguiente operación.
(O) Método de Entrada Directa
“H” es mostrado si el método de entrada de la instrucción de synchromotion es

configurado en “Método de Entrada Directa”.
TEACH AXIS ML4 SERVO ON
(P) Mensaje de Falla P123 SQ No. = 4
Generalmente son mostrados varios

001 P 100% BASE M1
datos. 002 P 100% BASE M1
003 P 100% BASE M1
AS 180A, 24. 5V, 60 cm
004*L 250cm BASE M1
L SPEED : 250 LAP: ON
60cm ON 100cm ON 200cm ON 300cm ON 100cm OF
Cuando ocurre un error, Alarma o 001 P 100% BASE EAM1

00101 - 0001
002 P 100% BASE EMERGENCSTOP
M1
información, se codifica un mensaje y la 003 P 100% BASE RELEASE
M1
AS 180A, 24. 5V, 60 cm
acción de recuperación es destacada. 004*L 250cm BASE M1
001 P 100% BASE M1

002 P 100% BASE M1
Cuando el error es limpiado, aparece la 003 P 100%
AS 180A, 24. 5V,
BASE
60 cm
M1
visualización original. 004*L 250cm BASE M1
1-13
Ingreso de Datos Numéricos

El signo “No. Key” ilumina cuando un valor numérico es ingresado.
Fig. 1-9 Indicación de lectura de datos numéricos en Unidad de Aprendizaje.
Tenga los siguientes puntos en mente al introducir valores numéricos.
Tabla No. 6: Ingreso de datos numéricos

Números como parte de El número “0” no debe ser omitido:
un nombre [Ejemplo]
• Número de un archivo 0 1
ASC01..... Ingresar y
condicionado ( por
ejemplo archivo 1 0
WAX 10…. Ingresar y
condicionado para
soldar). Notar que se puede omitir “0”, siempre que esté ingresado un
número a una Tarea Programada.
• Número de secuencia [Ejemplo]
1 RECORD
P001… Ingresar y la tecla

Enteros Un entero puede ser ingresado como sigue:
[Ejemplo]
• Velocidad
1 0 0
• Corriente al soldar, 100A…Ingrese , y .
etc.
Números Reales Para entrar números reales, use el teclado numérico y el punto
decimal.
• Voltaje al soldar. [Ejemplo]
• Tiempo del
temporizador, etc. 2 8 . 5
28.5V … Ingresar , , y .
0 . 5
0.5 sec … Ingresar , y
0 .
Notar que puede omitirse y siempre y cuando el
0
número bajo el punto decimal sea .
[Ejemplo]
1 0
10.0 …Ingrese , .
1-14
Ingreso de Caracteres
Usted puede ingresar un carácter al agregarle encabezado y comentarios a una

Tarea programada. Los caracteres deben ser ingresados uno por uno de una
lista de caracteres mostrados en la Unidad de Aprendizaje. Además, usted
puede registrar las cadenas de caracteres más usuales.
Tabla No. 7: Disponibilidad de Caracteres o Símbolos.

Tipo de Carácter Caracteres o Símbolos disponibles
Caracteres numéricos 0-9 ( normal/ doble ancho )
Caracteres alfabéticos
A-Z (normal/ doble ancho)
mayúsculos
Caracteres alfabéticos
a-z (normal/ doble ancho)
minúsculos
Símbolos de ancho
normal
Símbolos de doble
ancho
Caracteres Europeos
(Ancho Normal)
Caracteres Europeos
(Doble ancho)
1-15
[Operación 1] Ingreso de Caracteres
1 En la pantalla se muestra la forma SELECT CHARACTER

COMMENT OF TASK PROGRAM ALPH
correcta de cómo se debe ingresar un COMMENT :
carácter. 1/2
A B CDE F GH I J K LMNO
PQRSR T V W XY Z , . ! ?
F1…Mueve el cursor sobre la línea de a b c de f g h i i k LMN o
comentario a la izquierda. p q r s t u v w xy z ” ‘ &
LEFT RIGHT SPACE BS NEXT

F2… Mueve el cursor sobre la línea de
comentario a la derecha. ALPH MARK EURO.
USER
F3…Inserta un espacio en el cursor Lista de caracteres
Línea de comentario
sobre la línea del comentario para mover seleccionables.
la cadena de caracteres hacia a la
derecha.
F4…Borra el carácter a la izquierda del

cursor sobre la línea de comentario.
F5…Visualiza los caracteres de la página

siguiente.
F1…Cambia a una lista de caracteres

alfabéticos.
F2…Cambia a una lista de símbolos.
F3…Cambia a un lista de caracteres

europeos.
F1… Cambia a la pantalla de usuario 3Son mostrados los caracteres grabados

para registrar una cadena de caracteres
(ver página 1-17) SELECT CHARACTER
COMMENT OF TASK PROGRAM ALPH
2 Selecciona el tipo de carácter que usted COMMENT :TORCH
1/2
desee con el teclado de funciones. A B CDE FG I J K LMNO
PQRSR T W| Y Z , . ! ?
a b c de f g i i k LMN o
p q r s t u vWxy z ” ‘ &
3 Seleccione el carácter que usted
desee ingresar con las teclas LEFT RIGHT SPACE BS NEXT
, luego presione la ALPH MARK EURO.

RECORD
tecla . 2Seleccionar un carácter y presionar la tecla RECORD
1Cambiar el carácter usando las teclas de funciones

Esto permite ingresar el carácter
ingresado sobre la línea de comentario.
Repetir esta operación para ingresar un

nuevo carácter a continuación.
1-16
IMPORTANTE:
Acerca de la posición en que es ingresado el carácter.
Un carácter es escrito en la posición indicada por el cursor de la línea de comentario. Al
ingresar una cadena de caracteres, un carácter es insertado (de manera que la cadena de
caracteres será movida a la derecha del cursor).
Luego no es posible sobrescribir o cambiar.
4 Después de ingresar un DO YOU WANT TO REVISE COMMENT?
RECORD COMMENT OF TASK PROGRAM

COMMENT : Welding for work?
comentario, presionar .
F1…Almacena el comentario
ingresado.
YES NO
F2…Abandona el comentario
ingresado.
5 Si usted selecciona F1 (YES), el
comentario ingresado será
almacenado.
[Operación 2] Registrando una cadena de caracteres usada a menudo.
Presionar dos veces , y luego

SELECT CHARACTER
presionar F1 (USER) en la Pantalla 1 de
USER
la página 1-16. COMMENT OF TASK PROGRAM
COMMENT :
1. MAIN PROGRAM 5.USERDEF5
La cadena de caracteres registrada será 2.Cleaning torch
3.TASK PROGRAM
6.USERDEF6
7.USERDEF7
visualizada. 4.USERFED4 8.USERDEF8
RESET INPUT DEFINE DELETE
Presionando la tecla hace retornar

a la pantalla previa.
IMPORTANTE:
Eliminar el “USERDEF” si usted desea registrar una nueva cadena de caracteres.
“USERDEF” indica la cadena de caracteres registrada. Si se necesita ingresar una nueva
cadena de caracteres, elimine esta cadena de caracteres.
Eliminando la cadena de caracteres. 1.MAIN PROGRAM 5.USERFDEF5

2.Cleaning torch 6.USERDEF6
3.TASK PROGRAM 7.USERDEF7
(1) Selecciona la cadena de 4.USERFED4 8.USERDEF8
caracteres. INPUT DEFINE DELETE
(2) Presionar F5 (DELETE)
La cadena de caracteres 1.MAIN PROGRAM 5.UNDEF.

seleccionada será eliminada. 3.TASK PROGRAM 7.USERDEF7
4.USERFED4 8.USERDEF8
INPUT DEFINE DELETE
1-17
Registrando o modificando cadena de caracteres.

(1)Selecciona la cadena de 1.MAIN PROGRAM 5.UNDEF.
caracteres del 1 al 8 que usted 3.TASK PROGRAM 7.USERDEF7
desee registrar o modificar. 4.USERFED4 8.USERDEF8
INPUT DEFINE DELETE

(2)Presionar F2 (DEFINE)
SELECT CHARACTER
Siga el procedimiento para editar USER DEFINITION ALPH
un comentario descrito USER5 :
1/2
A B CDE F GH I J K LMNO
anteriormente. PQRSR T V W XY Z , . ! ?
a b c de f g h i i k LMN o
p q r s t u v w xy z ” ‘ &
LEFT RIGHT SPACE BS NEXT
Ingresando la cadena de caracteres registrada a la línea de

comentario.
(1) Seleccione el número de la SELECT CHARACTER

cadena de caracteres del 1 al 8 COMMENT OF TASK PROGRAM USER
que usted desee ingresar a la línea COMMENT :IF ON THEN
de comentario. 1.MAIN PROGRAM 5.CALL P100

3.TASK PROGRAM 7.USERDEF7
(2) Presione F1 (INPUT). INPUT DEFINE DELETE
La cadena de caracteres
seleccionada será presentada
sobre la línea de comando.
SELECT CHARACTER
RESET COMMENT OF TASK PROGRAM USER
COMMENT :IF ON THEN CALL P100
(3) Presionar la tecla para
1.MAIN PROGRAM 5.CALL P100
regresar a la pantalla donde 2.Cleaning torch 6.USERDEF6
ingreso el comentario. 3.TASK PROGRAM 7.USERDEF7
INPUT DEFINE DELETE
1-18
CAPÍTULO II
“OPERACIONES BÁSICAS
PARA EL ENCENDIDO E
INSTRUCCIONES PARA
OPERACIÓN AUTOMÁTICA”
Este capítulo describe brevemente una secuencia de

operaciones de encendido del Controlador, además
de instruir básicamente al robot para luego operarlo
automáticamente. Si lee este Capítulo
cuidadosamente, usted será capaz de entender los
procedimientos básicos para operar el robot.
CONTENIDOS
• Energizado ON/ OFF…………………………………………………...2-1

♦ Encendido del Controlador………………………..……………….2-1
♦ Encendido del Servo Power…………………………..…….……..2-3
♦ Apagado del Servo Power………………………………..………..2-4
♦ Apagado del Controlador……………………………………..……2-5
• Moviendo el Robot…...……………………………………….………...2-6
♦ Moviendo el Robot [Manipulación Manual]………….…………...2-6
♦ Cambiando la Velocidad…………………………….……….........2-7
♦ Cambio entre movimientos de Ejes y Cartesianos……………...2-8
♦ Carga y Retiro del alambre soldadura Inching/Retracting........2-10
• Creando Tareas Programadas [Teaching]………………………….2-11
♦ Procedimiento para instruir al robot……………………………...2-11
♦ Ingresando el número de la tarea programada…………………2-13
♦ Instrucciones básicas……………………………………………...2-14
Instrucción de posicionamiento (P)…………........………..2-14
Instrucción de Interpolación Lineal (L)……………........….2-14
Instrucción de Interpolación Circular (C)…………….........2-14
Instrucción Start Arc (SA)……………………………..........2-15
Instrucción End Arc (EA)……………………………........…2-15
Selección Múltiple de instrucción al mismo tiempo
(One-touch)………………………………………….............2-15
♦ Intente instruir al robot………………………………………….....2-16
Instruyendo al robot con la Unidad de aprendizaje
tipo Operación Básica………………………………...........2-16
Instruyendo al robot con la Unidad de aprendizaje
tipo Operación Estándar………………………………........2-22
Capítulo II Carlos Alberto Ulloa Sierpe
Operaciones básicas encendido de operación automática Est. Ingeniería Civil Electrónica
Energizado ON/ OFF

Primero, encender el Controlador.
[Operación] Encender el Controlador.
1
Encender el interruptor del panel de distribución que suministra la
energía al Controlador del robot, a la fuente de soldar y otros equipos
relacionados.
2
Colocar el interruptor de la fuente de soldar en la posición ON.
3
Girar la manilla de la puerta frontal del robot a la posición ON.
El power indicator o indicador de energizado primario iluminará cuando
el controlador este encendido.
Fig. 2-1 Interruptor giratorio de Controlador

4
En pantalla de puesta en marcha
DIAGNOSIS
aparece en el display de la
Unidad de Aprendizaje
THANK YOU FOR WAKING ME UP!

THIS IS DR CONTROL
Además, todos los LEDs de la
Unidad de Aprendizaje iluminaran
instantáneamente.
2-1
5 DIAGNOSIS
El diagnóstico inicial comienza
prontamente.
THANK YOU FOR WAKING ME UP!

THIS IS DR CONTROL
START DIAGNOSIS
1, 2, 3, 4
TEACH SERVO OFF

6
Cuando el diagnóstico inicial
está completo, en la pantalla
aparece lo que se muestra a
continuación (El robot entra en
Teach Mode).
Ahora usted puede operar el

Teach Pendant.
TEACH EDIT FILE ALLOT LOCK
2-2
Encendido del Servo Power.

Después de encender el Controlador, debe encender el Servo Power para operar el
robot (esta operación no es requerida si usted no intenta mover el robot).
Existen dos botones de encendido del Servo; uno esta localizado en el CONTROL
BOX y el otro en la Unidad de Aprendizaje, como se muestra a continuación.
Fig. 2-2 Botón Servo ON

[Operación] Encendido del Servo Power.
ADVERTENCIA:
Asegurarse antes de encender el Servo Power.
Antes de energizar el Servo Power, asegúrese que todo el personal este fuera del área de
trabajo y manipulación del robot.
1 TEACH SERVO OFF

Presionar el botón SERVO ON del
CONTROL BOX o de la Unidad de
Aprendizaje.
2
La luz del botón SERVO ON del
CONTROL BOX iluminará cuando el
Servo Power este en ON.
El área de la pantalla donde aparece el
estado del servo power cambia de
“SERVO OFF” a “SERVO ON”.
2-3
Apagado del Servo Power.

Cuando usted necesite parar los movimientos del robot para evitar correr peligro antes
de apagar el Controlador, presione el botón EMERGENCY STOP y luego apague el
Servo Power. Los movimientos del robot cesarán inmediatamente cuando el botón de
emergencia sea presionado.
Hay dos botones EMERGENCY STOP de parada de emergencia, uno esta localizado
en el Control Box y el otro en el Teach Pendant.
Fig. 2-3 Botón de emergencia EMERGENCY STOP
[Operación] Apagado del Servo Power.
1
Presione el botón EMERGENCY STOP del TEACH SERVO OFF
CONTROL BOX o de la Unidad de
Aprendizaje.
El Servo Power será apagado. Si el robot EA 00101 - 0001

EMERGENCSTOP
esta en movimiento inmediatamente RELEASE
parará de moverse.
2 TEACH FILE EDIT ALLOT LOCK

El botón EMERGENCY STOP esta
cerrado.
Para cancelar, gire en sentido de las

flechas del botón.
2-4
Apagado del Controlador.

Para apagar el Controlador, gire la manilla de la puerta frontal del controlador hacia la
posición OFF.
Fig. 2-4 Interruptor giratorio del Controlador
[Operación] Apagado del Controlador.
1
Primero, presione el botón de EMERGENCY STOP del CONTROL BOX o de la
Unidad de Aprendizaje para apagar el Servo Power.
2
Girar la manecilla de la puerta frontal del controlador a la posición OFF.
El Controlador se apagará.
2-5
Moviendo el Robot
Moviendo el Robot [Manipulación Manual].

Para mover el robot operando la Unidad de Aprendizaje es necesario trabajarlo en
Manipulación Manual. Para ejecutarlo en Manipulación Manual, asegurarse que las
siguientes condiciones se cumplan:
Teach Mode Auto Mode
El Servo Power esta en ON, y usted no El Servo Power esta en ON, y el robot:
este:
• Este en una condición de detención.
• Trabajando en el radio de operaciones
del robot, o • No ha sido encendida, o que este fuera
del área donde el trabajo se ha estado
• No configure valores de offset. llevando a cabo.
[Operación] Moviendo el Robot.
__ +
1 X 1
X
Presionar las teclas de los ejes con la
mano derecha mientras que controla Teach __ +
Enable 2
Teach
Y Y
Enable
__ +
con la mano izquierda la tecla . 3
Z Z
El robot se mueve en la dirección __ +
4
especificada por los ejes que usted a a
presione.
__ +
b 5 b
2 __ +
Se detiene cuando las teclas se sueltan. c 6 c
IMPORTANTE:
Asegúrese de soltar las teclas del TEACH ENABLE cuando usted trabaje en otra
operación.
Las otras teclas tales como y no funcionan mientras la tecla

Teach
Enable
esta presionada. Por consiguiente, estar seguro de liberar esta tecla cuando usted
se encuentre trabajando en otra operación.
2-6
Cambiando la velocidad
Usted puede cambiar la velocidad a Manipulación Manual si es necesario. Usted puede
seleccionar 8 niveles en Manipulación Manual; 4 niveles de modo baja velocidad y 4
niveles en modo de alta velocidad como se muestra abajo (en el movimiento
cartesiano, está disponible el movimiento lnching o lento). La velocidad seleccionada
aparece en el Display de la Unidad de Aprendizaje.
Operar el robot a una velocidad baja hasta que usted pueda empezar a familiarizarse
con la operación del robot.
NOTA:
Movimiento Inching (lento).
Cuando es seleccionado el movimiento lento para trabajar en Manipulación Manual, el robot
se moverá a la mínima distancia que puede trasladarse. Esto es apropiado para dirigir
puntos que requieren gran exactitud, por ejemplo, dirigir la soldadura a un punto muy
preciso.
[Operación] Cambiando de Velocidad.
La velocidad manual actual es mostrada en el

Speed display area
display de la Unidad de Aprendizaje.
Asegúrese que la velocidad manual es

TEACH AXIS MH3 SERVO ON
correcta antes de manipularla manualmente,
sino cámbiela.
Para incrementar la velocidad.
Presionar la tecla .
Para disminuir la velocidad.
2-7
Cambiando entre movimientos de Ejes y Cartesianos
En manipulación manual, hay dos tipos de movimientos disponibles, el de Ejes y el

Cartesiano; el primero provee movimientos independientes en cada eje (de
articulación) al manipularlo, y el segundo provee movimientos definidos por un sistema
de coordenadas específico. El Controlador esta configurado de manera que al
energizarlo se ejecuta el movimiento de Ejes por defecto. Cada tipo de movimientos
tiene ventajas y desventajas, dependiendo de la dirección que usted desee mover el
robot. Intente mover el robot para averiguar cual es mejor.
Movimiento de Ejes
El Movimiento de Ejes corresponde a las teclas de los ejes que usted presiona para
moverlos de forma individual, tal como se muestra en la figura 2-5.
Fig.2-5 Movimiento de Ejes (Ejemplo DR-4000/4200)
Movimiento Cartesiano (Sistema Coordenado Base)

La punta de la torcha se mueve de acuerdo al sistema de coordenadas.
Fig. 2-6 Movimiento Cartesianos (Ejemplo DR-4000/4200)
2-8
[Operación] Cambio entre Movimientos de Ejes y Cartesianos
El sistema de coordenadas actual es Coordinate system display area

exhibido en el área del sistema de
coordenadas del display en la Unidad
de Aprendizaje.
Para cambiar el tipo de desplazamiento

entre el movimiento de ejes y el
movimiento cartesiano, use la siguiente
tecla .
Cada vez que usted presione esta tecla,

usted puede cambiar entre movimientos
de tipo cartesiano o de ejes.
2-9
Carga y Retiro del alambre soldadura Inching/Retracting
Para hacer referencia a la operación de cargar el alambre soldadura de la punta se

utiliza el término inching y a su vez la operación que se refiere al retiro del alambre
soldadura se denomina retracting. Al presionar las teclas de la Unidad de

Aprendizaje permite a usted cargar o retraer el alambre soldadura. Además, usted
puede realizar a alta velocidad la carga y retiro del alambre soldadura.
NOTA:
Funciona solo cuando el servo power esta apagado.
Cargar o retirar el alambre soldadura es posible solo cuando el servo power esta apagado.
Cuando la Carga y/o Retiro no pueden ser ejecutado.
• Al hacer el diagnostico inicial.
• El robot está en movimiento ( Manipulación Manual, Bloque de Operaciones u Operación
Automática), o
• Al momento de usar la tecla .
[Operación] Inching/Retracting del alambre soldadura
El procedimiento para cargar y retraer la soldadura varía dependiendo del tipo de

Unidad de aprendizaje.
Cuando es usada la Unidad de Aprendizaje de Operación Básica.

Inching
Presione la tecla . Para cargar a alta velocidad, mantenerla presionada por más de 2
segundos.
Retracting
Presione la tecla .Para retraer a alta velocidad, mantenerla presionada por más de 2
segundos.
Cuando es usada la Unidad de Aprendizaje de Operación Estándar

Inching
Presione la tecla . Para cargar a alta velocidad, presione la tecla mientras
mantiene apretada la tecla .
Retracting
Presione la tecla . Para retraer a alta velocidad, presione la tecla mientras
mantiene apretada la tecla .
2-10
Creando Tareas Programadas [Teaching]

Cuando usted se familiarice con la operación manual del robot, intente instruirlo en una
maniobra de soldadura. Para instruir al robot una ejecución ingresando instrucciones, usted
necesitará almacenar un procedimiento de trabajo en una Tarea programada
Procedimiento para Instruir al robot.

Para realizar la instrucción, seguir los siguientes pasos que a continuación se detallan:
1Ingresar un número a una Tarea programada que usted desee crear (teach)
Ingreso del número de una Tarea programada que usted desee crear, con las teclas numéricas
de la Unidad de Aprendizaje.
Usar el número entre el rango de 001 al 990.

Use en una Tarea programada números entre el rango de 001 al 990.Los números de 991 al
999 son usados para realizar ajustes.
2Seleccionar una instrucción para enseñarle al robot

Mover el robot en manipulación manual y seleccionar una instrucción para moverlo a una
posición (es decir una instrucción para el robot tal como Posicionamiento, Movimiento Lineal o
Movimiento Circular). En el punto donde usted desea iniciar una soldadura, seleccionar una
instrucción para comenzar el proceso. Para seleccionar instrucciones, usted puede usar las
teclas de selección de instrucciones o Teclado de Funciones de la Unidad de Aprendizaje.
3Ingresar las condiciones necesarias para la instrucción a usar

Cuando usted ha seleccionado una instrucción, ingresa las condiciones necesarias para esa
instrucción. Por ejemplo, ingresar una velocidad si usted ha seleccionado una instrucción que
mueve el robot, o condiciones para soldar si una instrucción esta comenzando el proceso de
soldadura. Use el teclado numérico o Teclado de Funciones para ingresar la configuración de
las condiciones a utilizar.
Ingresando mas de un parámetro de configuración
Cuando hay más de un parámetro a configurar, use las teclas para cambiar
ítems.
[Ejemplo]
Si usted ha seleccionado la instrucción de posicionamiento (P) (que requiere configurar dos

parámetros).
2-11
Si usted ha seleccionado la instrucción Arc Star (AS) (que requiere 4 parámetros).
4Grabar las instrucciones seleccionadas

RECORD
Cuando usted ha ingresado las condiciones de los parámetros, grabar la instrucción con .
Las instrucciones grabadas estarán escritas dentro de la Tarea programada en la secuencia.
Ocupando la misma instrucción continuamente
RECORD
Si usted desea ocupar la misma instrucción en forma continua, presione la tecla . La

grabación continua es posible solo cuando la instrucción es previamente grabada y queda en el
teclado de funciones visualizada. Usted puede cambiar la condición con antes de grabar la
instrucción.
5Finalizando Operación de Enseñanza

Cuando usted finalice de instruir al robot repita los pasos del 2 al 4, luego presione
para terminar la operación.

Corrigiendo errores de entrada
MODIFY
Si usted selecciona una instrucción equivocada o tiene errores de escritura, presione para
hacer una corrección.
• Cuando ha seleccionado una instrucción equivocada, esta tecla permite volver a la pantalla
previa para volver seleccionar la opción correcta.
• Cuando esta ingresando un valor numérico, esta tecla permite reingresar el dato.
• Cuando un mensaje de error es mostrado en pantalla, esta tecla permite limpiar dicho error.
RECORD
• Al presionar esta tecla inmediatamente después de , permite cancelar la instrucción

grabada.
Usando la Unidad de Aprendizaje de tipo Operación Básica.

La Unidad de Aprendizaje de tipo Operación Básica tiene las siguientes funciones útiles:
Selección Automática de una instrucción.
Cualquiera de las instrucciones Posicionamiento (P), Interpolación Lineal (L) e Interpolación
Circular (C) pueden ser seleccionadas automáticamente como la siguiente instrucción.
Selección de instrucciones múltiples al mismo tiempo (Función One-touch).

Usted puede seleccionar múltiples instrucciones al mismo tiempo con el teclado de funciones.
Por ejemplo, puede seleccionar las instrucciones de Posicionamiento (P) y Arc Start (AS) de
una vez con F1 (P, AS).
2-12
Ingresando el número a una Tarea programada.

Antes de instruir al robot, ingresar un número a la Tarea programada.
[Operación] Ingresar el número a una Tarea programada
1 Asegúrese que en el display de la Unidad

de Aprendizaje aparezca la misma pantalla TEACH EDIT FILE ALLOT LOCK
mostrada a la derecha (en la capa superior
del modo Teach).
TEACH AXIS ML4

SERVO ON
2 Presione la tecla F1 (TEACH). P____
Usted puede ingresar un número a la Tarea ENTER PROGRAM NUMBER

programada.
3 Ingrese el número a la Tarea programada

LIST SELECT
Hay dos vías para ingresar números:
• Ingresar el número que usted desee.
• Seleccionando automático de un
número.
Ingresar el número que usted desee.

SERVO ON
Usar las teclas numéricas para ingresar el TEACH
P123
AXIS
SQ No. =
MH3
0
número. Por ejemplo, para ingresar “123”,
presione en el teclado numérico 1 , 2 y
START TEACHING
3 en el mismo orden.
Cuando el número es ingresado, el mensaje

“START TEACHING” será mostrado en la P SPEED : 75% LAP: ON
Unidad de Aprendizaje y usted podrá P. AS P. AS WS L. AS PASTAE PASWSST
ejecutar la instrucción.
Seleccionando automático de un
número. TEACH AXIS MH3 SERVO ON
P002 SQ No. = 0
Presione la tecla F2 (SELECT).
START TEACHING
El número menor no utilizado es
automáticamente seleccionado.
Cuando el número es ingresado, el mensaje
“START TEACHING” será mostrado en la P SPEED : 100% LAP: ON
Unidad de Aprendizaje y usted podrá P. AS P. AS WS L. AS PASTAE PASWSST
ejecutar la instrucción.
2-13
Instrucciones Básicas
Esta sección describe las instrucciones básicas.
Instrucción de Posicionamiento (P)

La instrucción P permite que el robot se mueva hacia la posición y postura grabada, y
es usado en un punto donde la soldadura no es requerida.
P
Usted puede seleccionar esta instrucción con la tecla 7 . Después de seleccionarla,

configure las siguientes condiciones para mover el robot:
1Velocidad
Ingresar la velocidad como un porcentaje base en el rango de 1% a 100% en el caso
más rápido.
2OVERLAP ON/OFF
Overlap es un proceso para mover el robot entre dos puntos anteriormente grabados y
sin reducir la velocidad. Con Overlap puede acortarse el tact time.
Instrucción de Interpolación Lineal (L)

La instrucción L permite que se mueva en forma lineal a la posición grabada y es
usada principalmente en el punto donde es requerido soldar.
Usted puede seleccionar esta instrucción con la tecla . Después de seleccionarlo,

configure las siguientes condiciones para mover el robot:
1Velocidad
Ingresar la velocidad como la distancia por minuto en el rango de 1 cm/min hasta 900
cm/min.
2Overlap ON/OFF
Usted puede configurar Overlap ON/OFF de forma análoga a la instrucción de
posicionamiento (P). Usualmente establecer Overlap ON en el punto a soldar.
Instrucción de Interpolación Circular (C)

La instrucción C permite al robot moverse en forma circular a la posición grabada y es
usada principalmente en el punto donde es requerido soldar. Un arco es determinado
por 3 puntos ingresados (un punto inicial/ un punto medio /un punto final) como se
muestra a su derecha. Asegúrese de ingresar los tres puntos mencionados
anteriormente. Usted puede ingresar los puntos C1 y C2 P, ó L (Punto inicial)
C
del arco con la tecla 9 . Después de seleccionarlo,

ingresar las siguientes dos condiciones para mover el
robot.
C2 (Punto final)
1Velocidad C1 (Punto medio)

Ingresar la velocidad como la distancia por minuto en el
rango de 1 cm/min hasta 900 cm/min.
2Revestimiento ON/OFF
Usted puede configurar Overlap ON/OFF de forma análoga a la instrucción de
posicionamiento (P). Usualmente establecer Overlap ON en el punto a soldar.
2-14
Instrucción Star Arc (AS)

La instrucción AS posibilita inicializar la maniobra de soldadura del robot.
Usted puede seleccionar esta instrucción con la tecla . Después selecciones los
parámetros con las que desea soldar (corriente, voltaje y velocidad).
Instrucción de End Arc (AE)

La instrucción AE posibilita finalizar la ejecución de la soldadura del robot con un proceso de
manejo para orificios (dando forma de gotas claramente definidas al final de la soldadura).
Usted puede seleccionar esta instrucción con la tecla . Después de seleccionarla,

ingrese los parámetros que condicionan la soldadura (corriente, voltaje, etc.)
Trabajando Múltiples Instrucciones al mismo tiempo (Función One-Touch)

La función One-Touch permite seleccionar múltiples funciones a la vez. La Unidad de
Aprendizaje de tipo Operación Básica admite esta función.
Por ejemplo, dos instrucciones, P (Posicionamiento) y AS (Arc Start o Inicio del arco) son
requeridas al iniciar la soldadura. En un procedimiento normal, cada instrucción debe ser
seleccionada con las respectivas teclas de manera individual. Con la función one-touch, dos
instrucciones pueden ser seleccionadas simultáneamente.
Después de seleccionar las instrucciones a usar con la función one-touch, configurar los
respectivos parámetros de cada una de las funciones individuales (P y AS en este ejemplo).
• Teclas Selecciona instrucciones

Usadas para modificar parámetros numéricos tales
• Teclas numéricas
como la velocidad y soldadura.
• Teclas
Selecciona condiciones de parámetros.
• Tecla
RESET Cancela la función one-touch.
• Tecla
MODIFY Corrige las configuraciones de los parámetros.
• Tecla
RECORD Almacena instrucciones múltiples.
NOTA:
Disponible solo para la Unidad de aprendizaje de tipo Operación Básica.
La función one-touch puede ser usada solo en el caso que la Unidad de Aprendizaje sea
de tipo Operación Básica.
2-15
Intente instruir al robot

En esta sección presentamos el procedimiento básico de instrucción con un ejemplo simple
usando cada tipo de Unidad de Aprendizaje. Leer cuidadosamente las siguientes
descripciones que son relevantes.
Instruyendo con la Unidad de Aprendizaje tipo Operación Básica

Intente instruir los datos programados mostrados abajo usando la Unidad de Aprendizaje
tipo Operación Básica. Cada una de las teclas del esquema son usadas para seleccionar
una instrucción.
Fig. 2-7 Diagrama esquemático del ejemplo a realizar

#1: No necesita presionar la tecla. La instrucción será seleccionada automáticamente.
#2: Usted puede seleccionar 2 instrucciones una por una. En la siguientes descripciones, la
función one-touch es usada para seleccionar instrucciones 2 instrucciones a la misma vez.
[Operación] Instruyendo al robot con la Unidad de Aprendizaje tipo

Operación Básica.
1 Instrucción paso 1.
(1) Trabajar con manipulación manual P SPEED : 75% LAP: ON
para el paso 1.
P. AS P. AS WS L. AS PASTAE PASWSST
(2) Ingrese la instrucción de

posicionamiento “P”
P ha sido ya seleccionado. La velocidad

esta configurada a un 75% y Overlap esta
en ON.
Si usa la configuración predeterminada,

RECORD
presione la tecla .
2-16
(3) Si usted cambia las condiciones de

P SPEED = 75% LAP: ON
los parámetros, presione la tecla . 75% ON 100% ON 50% OFF 75% OFF 100% OFF
(4) Ingrese la velocidad vía teclado

numérico
(5)Presione la tecla para

cambiar overlap on/off.
ON OFF
F1 Configura overlap en on
F2 Configura overlap en off
Seleccione overlap on/off vía teclado

de funciones
(6) Después de seleccionarlas,

001 P 100% BASE M1
RECORD
presione la tecla .
2 Enseñando el paso 2.
(1) Trabajar con manipulación manual

para el paso 1.
(2) Ingrese la instrucción de

001 P 100% BASE M1
Si usted usa las mismas condiciones 002 P 100% BASE M1
configuradas en el paso 1, luego
RECORD
presione la tecla .
Usted puede cambiar las condiciones
de los parámetros (velocidad, overlap
on/ off) de la misma forma que el paso
1 presionando la tecla .Después

RECORD
de configurar, presione la tecla .
3 Enseñando el paso 3:

para el paso 3.
En esta posición se inicia el arco.
Déjenos enseñarle la instrucción de
Posicionamiento (P) y la inicialización
del Arc Star “AS”.
2-17
(2) Presione la tecla F1 (P, AS). P_AS

P SPEED=100% LAP:ON
Dos instrucciones han sido AS 160A 23.0V 80 cm
seleccionadas al mismo tiempo. Esta
es la función one-touch.
ON OFF
IMPORTANTE:
“ASD” o “APS” ” pueden ser elegidos en vez de “AS”.
“ASD” o “APS” pueden ser elegidos en vez de “AS” cuando presione F1 (P, AS). (Esto es lo
AS
4
mismo que seleccione una instrucción usando la tecla sin usar la tecla one-touch).
Las instrucciones de la soldadura son diferentes dependiendo del control del robot o la
conexión de la soldadura a la fuente de poder.
Aunque las instrucciones son diferentes, las condiciones de soldadura básicas (corriente,
voltaje o velocidad para soldar) que usted ingresa son las mismas.
(3) Configurar la velocidad de

posicionamiento vía teclado numérico,
además de overlap on/off vía teclado
de funciones. P_AS
(4) Mover el cursor hasta “AS” con la P SPEED=100% LAP:ON
AS 160A 23.0V 80 cm
tecla para configurar las

condiciones de la soldadura.
(5) Ingresar corriente, voltaje y

velocidad deseada al soldar vía
teclado numérico. Para cambiar los
ítems de configuración, use las teclas
002 P 100% BASE M1
003 P 100% BASE M1
AS 160A, 24. 0V, 50 cm
.
P SPEED =100cm LAP: ON
(6) Después de configurarlas,
L. AS L. AE WE L. AE C. AE LETAEWE
RECORD
presionar la tecla .
(1)Trabajar con manipulación manual

para el paso 4.

Interpolación Lineal “L”, como es
sabido la soldadura es lineal para esta
posición:
La instrucción de Interpolación Lineal
ha sido seleccionada. Si usa las
condiciones configuradas
RECORD
anteriormente, presione la tecla .
2-18
(2) Presione la tecla para cambiar L SPEED =100cm LAP: ON
la configuración. 60cm ON 100cm ON 200cm ON 300cm ON 100cm OF
(3) Ingrese la velocidad de trabajo vía

teclado numérico.
IMPORTANTE:
La velocidad configurada aquí es la velocidad con que trabajará el
manipulador al usar el bloque de operaciones.
La velocidad de “L” (Lineal) o “C” (Circular) al soldar una sección trabajará a la
velocidad del manipulador dentro del bloque de operaciones. En operación
automática, el manipulador se mueve al momento de soldar a la velocidad que
fue configurada con “AS”.
(4) Configure overlap on/off si usted

desea.
Usted puede configurarla de igual

manera como en el procedimiento 1
(5).
003 P 100% BASE M1
AS 160A, 24. 0V, 50 cm
(5) Después de configurar, presione la 004*L P 100cm BASE M1
RECORD
P SPEED =100cm LAP: ON
tecla . L. AS L. AE. WE L. AE C. AE LETAEWE

para el paso 5.
La sección a soldar del paso anterior

para esta posición es un círculo.
Déjenos enseñarle la Instrucción de

posición Circular “C”.
C1 SPEED =100cm LAP: ON
C 60cm ON 100cm ON 200cm ON 300cm ON C1/C2
(2) Presione la tecla 9

.
(3) Configure la velocidad y overlap

on/off como se hizo para “L”.
RECORD AS 160A, 24. 0V, 50 cm
004*L 100cm BASE M1
(4)Presione la tecla .
005*C1 100cm BASE M1
C2 SPEED =100cm LAP: ON
L. AS L. AE. WE L. AE C. AE LETAEWE
2-19

para el paso 6.
Esta posición es el punto final de un arco

circular, y el punto del final de la
soldadura.
Permítanos enseñarle la instrucción

interpolación circular y la instrucción Arc C_AE
C2 SPEED=100cm LAP:ON
End “AE”. AE 160A 23.0V 1. 0s. 0.0 s
(2)Presione las teclas F4 (C, AE). ON OFF
IMPORTANTE:
“AED” o “APE” pueden ser elegidos en vez de “AE”.
“AED” o “APE” pueden ser elegidos en vez de “AS” cuando presione F4 (C, AE). (Esto es lo
AS
mismo que seleccione una instrucción usando la tecla 4 sin usar la tecla one-touch).
Las instrucciones respectivas a la soldadura son diferentes dependiendo del control del robot
o conexión de la soldadura a la fuente de poder.
Aunque las instrucciones son diferentes, las condiciones de soldadura básica (corriente,
voltaje o velocidad para soldar) ingresadas son las mismas.
(3) Como no se modificarán los

parámetros para Interpolación Circular, C_AE
seleccione “AE” presionando la tecla C2
AE
SPEED=100cm
160A 23.0V
LAP:ON
1. 0s. 0.0 s
(4)Ingrese la corriente del orificio,

voltaje de orificio, tiempo de orificio y
tiempo de afterflow por teclado
numérico.
Para cambiar los ítems de

configuración, use las teclas
.
(5)Después de configurarlo, presionar la 006*C2 100cm BASE M1
AE 130A, 18. 0V, 1.0s. 0.0s.
RECORD
tecla .
P SPEED =100% LAP: ON
P. AS P. AS. WS L. AS PASTAE PASWSST
2-20

para el paso 7.
“P” ha sido ya seleccionado.

Configurar las condiciones de los
parámetros que usted desee.
(2)Después de configurarlo, presionar 006*C2 100cm BASE M1

RECORD AE 130A, 18. 0V, 1.0s. 0.0s.
la tecla . 007 P 100% BASE M1

para el paso 8.
En este caso, mover el manipulador

hasta que el LED de READY de la
Unidad de Aprendizaje encienda.
(2)Como “P” ya ha sido seleccionado,

RECORD AE 130A, 18. 0V, 1.0s. 0.0s.
007 P 100% BASE M1
presione la tecla .
008 P 100% BASE M1
9 La enseñanza ha sido completada.
RESET
Presionar la tecla . 001 P 100% BASE M1

002 P 100% BASE M1
003 P 100% BASE M1
La instrucción END es la que muestra SEARCH JUMP SHIFT PATH PATH AT

el final de la Tarea programada, al
mismo tiempo será automáticamente
almacenada para terminar la Tarea
programada.
Después de terminado el proceso de

instrucción, usted puede maniobrar el
robot usando el bloque de
operaciones para chequear la Tarea
programada (ver página 28 del
Manual de instrucciones en ingles).
2-21
Instruyendo al robot con la Unidad de Aprendizaje tipo

Operación Estándar
Intente ingresar los datos programados mostrados abajo usando la Unidad de Aprendizaje
tipo Operación Estándar. Cada una de las teclas del esquema son usadas para seleccionar
una instrucción.
Fig. 2-8 Diagrama esquemático del ejemplo a realizar

[Operación] Instruyendo al robot con la Unidad de Aprendizaje tipo de
Operación Estándar.
(1) Trabajar con manipulación manual para el

paso 1.
Instrucción enseñanza de posicionamiento “P”.
P
7
(2)Presione la tecla . P SPEED = 75% LAP: ON
75% ON 100% ON 50% OFF 75% OFF 100% ON
(3)Ingrese la velocidad vía teclado numérico.

(4)Usted puede configurar overlap on/off
presionando la tecla .
ON OFF
F1 Configura overlap en on
F2 Configura overlap en off
Seleccione overlap on/off vía teclado de
funciones
(5) Después de seleccionarlas, presione la 001 P 100% BASE M1
RECORD
tecla . MOTION I/O BRANCH WELD WEAVE
2-22

para el paso 2.
(2) Enseñando la instrucción de

Si usted usa las mismas condiciones 001 P 100% BASE M1

002 P 100% BASE M1
que en el paso 1, presione la tecla
RECORD
MOTION I/O BRANCH WELD WEAVE
.
Usted puede cambiar las condiciones

de parámetros, (velocidad, overlap on/
off) de la misma forma que el paso 1
presionando la tecla .Después de

RECORD
configurar, presione la tecla .

para el paso 3.
En esta posición se inicia el arco.

Posicionamiento (P) y la inicialización
del Arco “AS”.
RECORD
(2)Presionar la tecla porque “P”

ha sido almacenada en el paso 2. 002 P 100% BASE M1
003 P 100% BASE M1
AS / AE
1
(3) Luego, presione la tecla .
> WELDING CURRENT 160 A
WELDING VOLTAGE 23.0 A
WELDING SPEED 50 cm
ARC FILE ARC0
AS NUM. AE NUM AS FILE AE FILE WELD DB
IMPORTANTE:
“ASD” o “APS” puede ser elegido en vez de “AS”.
AS / AE
1
“ASD” o “APS” puede ser elegido en vez de “AS” al presionar la tecla .
Las instrucciones de la soldadura son diferentes dependiendo del control del robot o
Aunque las instrucciones son diferentes, las condiciones de soldadura básicas (corriente,
voltaje o velocidad para soldar) que usted ingresa son las mismas.
2-23
(4)Seleccionar los ítems de

configuración con las teclas, luego
configurar la corriente, voltaje y la
velocidad al soldar usando el teclado
numérico.
En la línea de “ARC FILE”, configure el

ARC0.
(5) Después de configurarla, presione la 001 P 100% BASE M1

002 P 100% BASE M1
RECORD
003 P 100% BASE M1
tecla . AS 160A, 24. 0V, 50 cm
AS 160A, 24, 0V, 50cm


para el paso 4.
Déjenos enseñarle la instrucción

Interpolación Lineal “L”, siendo la
soldadura para esta posición lineal.
8
(2)Presione la tecla . L SPEED :100cm LAP: ON
(3)Ingresar la velocidad vía teclado

numérico.
IMPORTANTE:
La velocidad configurada aquí es la velocidad con que trabajará el manipulador al usar
el bloque de operaciones.
La velocidad de “L” (Lineal) o “C” (Circular) al soldar una sección trabajará a la velocidad del
manipulador dentro del bloque de operaciones. En operación automática, el manipulador se
mueve al momento de soldar a la velocidad que fue configurada con “AS”.
(4)Configure overlap on/off si usted

desea.
Si usted puede configurarlo, hágalo igual

como se mencionó en el punto (4).
(5)Después de configurarlo, presione la 002 P 100% BASE M1

003 P 100% BASE M1
AS 160A, 24. 0V, 50 cm
RECORD
004*L 100cm BASE M1
tecla .
L SPEED =100cm LAP: ON
2-24
Trabajar con manipulación manual

para el paso 5.
La configuración de la sección a
soldar del paso previo para esta
posición es un círculo.
C
(2) Presionar la tecla 9

. C1 SPEED =100cm LAP: ON
60cm ON 100cm ON 200cm ON 300cm ON C1/C2
(3) Configurar la velocidad y overlap

on/off como se hizo para “L”.
RECORD
(4)Presionar la tecla . 002 P 100% BASE M1

003 P 100% BASE M1
AS 160A, 24. 0V, 50 cm
004*L 100cm BASE M1
C2 SPEED :100cm LAP: ON
para el paso 6.
Esta posición es el punto final de un

arco circular, y el punto del final de la
soldadura.

Interpolación circular “C” y la
instrucción final Arc (Arc End) “”AE”.
(2)Tal como se hizo “C” en el paso 5, 003 P 100% BASE M1

AS 160A, 24. 0V, 50 cm
RECORD
004*L 100cm BASE M1
presione la tecla . 005*C1 100cm BASE M1
C2 SPEED :100cm LAP: ON
2-25
AS / AE
1 003 P 100% BASE M1

(3) Luego presione la tecla . AS 160A, 24. 0V, 50 cm
004*L 100cm BASE M1
La instrucción “AE” será seleccionada 006*C2 100cm BASE M1
automáticamente. AE 160A 20.0V 1. 0s. 0. 0s
AS. NUM AE NUM. AS FILE AE FILE
IMPORTANTE:
“AED” o “APE” pueden ser elegidos en vez de “AE”.
AS / AE
1
“AED” o “APE” pueden ser elegidos de “AS” cuando presione .
Las instrucciones de la soldadura son diferentes dependiendo del control del robot o
A pesar que las instrucciones son diferentes, las condiciones de soldadura básicas
(corriente, voltaje o velocidad para soldar) que usted ingresa son las mismas.
(4) Ingrese la corriente, voltaje y

velocidad de orificio y tiempo de
afterflow vía teclado numérico.
Para cambiar los ítems de configuración,
usar las teclas .
(5)Después de configurarlo, presione la AS 160A, 24. 0V, 50 cm

004*L 100cm BASE M1
RECORD
tecla . 006*C2 100cm BASE M1
AE 160A, 20. 0V, 1.0s, 0. 0s
AE 130A 18.0V 1. 0s. 0. 0s

para el paso 7.
(2)Presionar la tecla 7
. P SPEED : 100% LAP: ON
75% ON 100% ON 50% OFF 75% OFF 100% OFF
(3) Ingresar la velocidad y overlap on/off

al igual que en el paso 1.
2-26
004*L 100cm BASE M1

RECORD
(4) Presionar la tecla . 006*C2 100cm BASE M1
AE 160A, 20. 0V, 1.0s, 0. 0s
007 P 100% BASE M1
P SPEED : 100% LAP: ON

para el paso 8.
En este caso, mover el manipulador

hasta que el LED de READY sobre la
Unidad de Aprendizaje encienda.
RECORD 004*L 100cm BASE M1
(2)Presionar la tecla . 005*C1

006*C2
100cm
100cm
BASE
BASE
M1
M1
AE 160A, 20. 0V, 1.0s, 0. 0s
007 P 100% BASE M1
008 P 100% BASE M1
P SPEED : 100% LAP: ON
9 La enseñanza ha sido completada.
RESET
La instrucción END es la que muestra el

final de la Tarea programada, al mismo 001 P 100% BASE M1
tiempo que es automáticamente 002 P 100% BASE M1
003 P 100% BASE M1
almacenada para terminar la
instrucción.
SEARCH JUMP SHIFT PATH PATH AT
Después de terminado el proceso de

instrucción, usted puede maniobrar el
robot usando el bloque de operaciones
para revisar la Tarea programada
2-27
Terminología Carlos Alberto Ulloa Sierpe
Est. Ingeniería Civil Electrónica
TERMINOLOGÍA
La siguiente es una lista de términos usadas en este manual:
Teaching (Enseñanza). Instruir o enseñar movimientos y trabajo de soldadura al

robot.
Task Program (Tarea Programada). Es programa que describe un procedimiento
operacional y secuencial de movimientos; y trabajos de soldadura instruidos
anteriormente para que luego ejecute el robot.
Motion Instructions (Instrucciones de movimiento). Instrucciones que no sólo
ejecutan movimientos (posicionamiento e interpolación) sino que también guardan
posiciones y posturas del robot.
Task instructions (Instrucciones de tarea). Instrucciones que almacenan tareas
(tales como soldar, maniobrar y señales de salidas para dispositivos externos).
Sequence (secuencia). Un número con el cual el manipulador almacena un punto.
Las secuencias de números son sólo dados para a las instrucciones de movimiento.
Block operation (Bloque de operaciones). Operaciones para comprobar posiciones,
posturas y trayectorias en una Tarea programada.
Automatic operation (Operación automática). La operación a ejecutar
automáticamente creada con la tarea programada.
Teach mode (Modo enseñanza). El modo para crear una Tarea programada o
configurar las condiciones de archivo.
Auto mode (Modo automático). El modo para ejecutar la operación automática.
Coordinate system (Sistema de coordenadas). El espacio definido por los ejes Y, X
y Z, los que dan las referencias cuando el manipulador se mueve. Estos son sistemas
de coordenadas BASE, TOOL, WORK y WORLD.
Top layer of Teach Mode (Capa mas alta de la Unidad de Aprendizaje). Modo
teach en el cual ninguna función o característica ha sido seleccionada.
Function keys (Teclas de funciones). Teclas las cuales le son asignadas funciones.
Manipulator (Manipulador). Robot que suelda o maniobra piezas de trabajo.
V type manipulator (El manipulador de tipo V). El manipulador de tipo articulado tal
como Model DR series (DR-4200, o DR-4000).
G type manipulator (El manipulador de tipo G). Los manipuladores de tipo híbridos
como Model DR series (DR-3200, o DR-3000).
Mechanism (El mecanismo). Unidad mecánicamente independiente, como un
manipulador, un posicionador, o un dispositivo deslizante.
Caracter String. Cadena de caracteres
Teach Pendant. Unidad de Aprendizaje que sirve para ingresar las instrucciones,
operaciones y Tareas programadas.
Tact time. Tiempo necesario para fabricar una unidad de un producto.
Synchromotion. Tecnología que permite el movimiento coordinado de multi-
mecanismo para el manipulador del robot, posicionador y deslizador que suelda ha
velocidad y trayectoria exacta. Como resultado, la calidad de la soldadura es mejorada
dramáticamente a pesar de trabajar con componentes complejos.
ANEXO
Anexo Carlos Alberto Ulloa Sierpe
Est. Ingeniería Civil Electrónica
Esquema de Montaje y partes

En la figura A-1 se muestra el Esquema de Montaje, además de incluir sus
principales partes y nombres.
Fig. A-1 Esquema de conexionado y partes
1. Manipulador
2. Controlador o Control Power
3. Unidad de Aprendizaje
4. Control Box
5. Maquina soldadora
6. Torcha
7. Alimentador de cable
8. Cable co-axial
9. Flexible para alambre
10. Porta carrete
11. Cilindro gas
A-1
Texto traducido de ingles a español de:
INSTRUCTION MANUAL FOR Model DR series, BASIC OPERATIONS

Capítulo I y Capítulo II hasta página 2-27
Bibliografía:
• INSTRUCTION MANUAL FOR Model DR series, BASIC OPERATIONS.
• INSTRUCTION MANUAL FOR Model DR series, TEACHING.
• INFORME TÉCNICO DE EVALUACIÓN ESTADO OPERATIVO CÉLULAS
ROBÓTICAS, CIMTEC Chile.
• Manual de Soldadura Indura 2007
Páginas Internet de apoyo:
www.indura.cl
www.daihen-usa.com
www.robots.com
Traducido por:
Carlos Ulloa Sierpe

Alumno en práctica INCHALAM S.A.
Estudiante Ingeniería Civil Electrónica
Universidad de Concepción
Concepción
Chile
e-mail: carlulloa@udec.cl
Colaboraciones:
Elías Muñoz Castillo Francisco Vásquez Garay

Estudiante Ingeniería Mecánica Estudiante Ingeniería Civil en Biotecnología
Universidad de la Frontera Universidad San Sebastián
Temuco Concepción
Supervisado por:
Hugo Morgado Zamora

Jefe de Proyectos Eléctricos
Mantención y Servicios
INCHALAM S.A.
Traducido a:
INCHALAM S.A:
Industria Chilena del Alambre Sociedad Anónima
www.inchalam.cl
Talcahuano, febrero de 2007

Concepción
VIII Región
Chile

Manual Robot Model RS Reries

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APUNTES DE INSTRUCCIONES

Este Capítulo describe las funciones de cada una de

• Fuente de Poder del Controlador (Control Power)…………………..1-1

• Controlador de Operaciones CONTROL BOX……………………….1-2

♦ Vista exterior Unidad de Aprendizaje………………………….1-3

♦ Características de Operaciones del teclado………………….1-5

♦ Características del Teclado de Funciones……………………1-9

Organización del Teclado de Funciones……………...1-9

Especificaciones del Teclado de Funciones………….1-9

Retornando a las capas de Funciones previas……..1-10

♦ Ingreso de Datos Numéricos………………………………….1-14

Fuente de Poder del Controlador (Control Power)

Fig. 1-1 El interruptor del Controlador

Controlador de Operaciones CONTROL BOX

El CONTROL BOX esta equipada con botones indispensables para el control

Fig. 1-2 CONTROL BOX.

Tabla No. 1: Botones del CONTROL BOX

La siguiente sección entrega información general de las funciones del teclado

Vista Exterior Unidad de Aprendizaje.

Fig. 1-3 Unidad de Aprendizaje de Tipo Operación Básica.

Fig. 1-4 Unidad de Aprendizaje del Tipo Operación Estándar.

Características de las Operaciones de las teclas

Tabla No. 2: Teclas de la Unidad de Aprendizaje

teclas de para operación tipo Estándar y

Lee datos externos tales como

Vista Frontal de la Unidad de

Cuando esta ubicado en la capa

Vista Frontal del Teach Pendant

Vista Frontal de la Unidad de Aprendizaje

Usado para detener al

SERVO ON SERVO ON Usado para encender el

Características del Teclado de Funciones.

Esta sección describe las Funciones del Teclado.

Organización del Teclado de Funciones

Cuando esta función es seleccionada

Cuando esta función es seleccionada

Cuando esta función es seleccionada

Fig. 1-5 Organización del Teclado de Funciones.

Especificaciones del Teclado de Funciones

Fig. 1-6 Teclado de Funciones.

Solo 5 funciones se muestran en la pantalla simultáneamente. Si la cantidad de

Fig. 1-7 Signo “ > ” del visualizador.

Al presionar la tecla permite llamar a la siguiente función correspondiente

Retornando a capas de Funciones previas

Al presionar la tecla permite retornar a la capa superior de la función

Fig. 1-8 Pantalla de la Unidad de Aprendizaje.

(A) Sistemas de Coordenadas

Donde el movimiento del sistema de coordenadas escogido actualmente es

Donde es visualizada la velocidad manual o de bloque de operaciones.

Presione la tecla para cambiar entre la velocidad de Operación Manual o

Sector donde es visualizado el modo que esta seleccionado en el instante.

Tabla No. 4: Visualización del Modo que esta seleccionado

(D) Nombre de Archivo

Muestra el nombre del archivo que esta en ejecución, ya sea al editar un

(E) Número de Secuencias

Número de secuencias almacenada en una Tarea Programada mostrada al

Al editar una nueva Tarea Programada…Muestra el número de secuencias que ya están

Al modificar una Tarea Programada…Muestra el número total de secuencias almacenadas en

(F) Estado del Servo Power

Lugar donde el estado del Servo Power es mostrado:

Tabla No. 5: Visualización del estado del Servo Power

Muestra la operación que se ejecuta en el momento (ya sea agregar, borrar o

(H) Main (principal)