Programacion Fanuc

ROB1ICA Robot Fanuc
1
1 INTRODUCCION 1
1.1 Objetivo del proyecto
1.2 DeIiniciones
1.3 Presentacion De FANUC LTD
1.4 Presentacion De FANUC Robotics Europe
1.5 Presentacion De FANUC Robotics Iberica

2 TIPOS DE UNIDADES 6
2.1 Serie ARC Mate: Soldadura al arco
2.2 Serie LR Mate: Manipulacion, carga y descarga de maquinas herramienta
2.3 Serie M: Manipulacion, paletizacion
2.4 Serie A: Ensamblaje, pick-up
2.5 Serie S: Soldadura por puntos, manipulacion, todo tipo de aplicaciones
2.6 Serie P: Pintura
2.7 Series Especiales: Ensamblaje, Manipulacion, soldadura, aplicaciones
concretas carga y descarga

3 DESCRIPCIN DE LAS PARTES DEL ROBOT 14
3.1 Descripcion de la unidad mecanica
3.2 Terminal de Enseanza
3.3 Dispositivos de Paro de Emergencia
3.4 Caracteristicas
3.5 Elementos terminales o eIectores Iinales
3.5.1 Criterios de seleccion de elementos terminales para robots que
laboran con herramientas
3.5.2 Mecanismos de los elementos terminales
3.5.3 Elementos terminales de vacio
3.5.4 Elementos terminales magneticos
3.5.5 Elemento terminal adhesivo
3.5.6 Elemento terminal que se ensancha
3.5.7 Otros tipos de elementos terminales
3.5.8 ConIiguracion de elemento terminal
3.6 Limite de ejes desbloqueo
3.6.1 Limite de ejes
3.6.2 Desbloqueo de Irenos
3.6.3 Payload
3.7 Armario del robot
3.7.1 Controlador
3.7.2 Placa del Controlador (Backplane)
3.7.3 InterIaces Remotos de JO
3.7.4 Panel operador estandar (SOP)
3.7.5 Interruptor de seleccion de modo
3.7.6 Panel operador de usuario (USO)
3.7.7 CRT/KB

ROB1ICA Robot Fanuc

2

4 MOVIMIENTOS DEL ROBOT 44
4.1 Movimiento
4.2 Tipo de movimiento
4.3 Tipo de acabado y Velocidad
4.4 Grupos de movimientos
4.4.1 Joint
4.4.2 Cartesianas: xyz world
4.4.3 Cartesianas: XYZ USER
4.4.4 Cartesianas: XYZ JOGFRM
4.4.5 Cartesianas: TOOL
4.5 Posicion del robot en el espacio
4.6 ConIiguracion del sistema de reIerencia
4.6.1 Centro de herramienta (TCP)
4.6.2 Sistema de reIerencia usuario (user Irame opcion j604)
4.6.3 Metodo de entrada directa de valores
4.6.4 Metodo de los 3 puntos
4.6.7 TCP remoto "RTCP"
4.6.8 Movimiento del robot respecto del RTCP
4.7 Creacion de un programa
4.8 Creacion de un punto
4.9 Test de un programa

5 E/S 71
5.1 Digitales DI |N| Y DO |N|
5.2 Analogicas AI|N| Y AO|N|
5.3 Grupos GI|N| Y GO|N|
5.4 Robot RI|N| Y RO(N|
5.5 Descripcion del EE (END EFECTOR)
5.6 SOP SI|N| y SO|N|(PANEL OPERADOR STANDAR)
5.7 UOP VIIN| Y UO|N| (PANEL OPERADORSTANDAR)
5.8 Arranque de programa a distancia via ID |6:START|
5.9 Arranque de programa a distancia via RSR
5.10 Arranque de programa a distancia via PNS
5.11 Comunicaciones

ROB1ICA Robot Fanuc

3

6 PROGRAMACIN 90
6.1 Lenguaje programacion TPE
6.1.1 Instrucciones con registros y registros de posicion
6.1.2 Instrucciones de entradas-salidas
6.1.3 Instrucciones de salto
6.1.4 Instrucciones de espera
6.1.5 Instrucciones de miscelaneous
6.1.6 Instrucciones de condicion
6.2 Lenguaje de programacion Karel
6.3 SoItware FANUC
6.3.1 FANUCWorks 3D Simulation System
6.3.2 HandlingWork
6.3.3 PAINTworks III
6.3.4 PalletTool PC
6.3.5 PC Developers Kit
6.3.6 PC File Services
6.3.7 Pc Ftp Network
6.3.8 Remote Diagnostic
6.3.9 Roboguide
6.3.10 Telnet
6.3.11 Web Server
6.3.12 WinOLPC

7 APLICACIONES 117
7.1 Carga y descarga de maquinas
7.2 Paletizaje
7.3 Pick and place
7.4 Ensamblaje
7.5 Colado / sellado
7.6 Pintura/recubrimiento
7.6.1 Recubrimiento con spray
7.7 Soldadura por arco continua
7.8 Soldadura por puntos

8 SEGURIDADES 122
8.1 Paros de emergencia
8.2 Variantes de paro del robot
8.3 Selector ON/OFF del teach pendant
8.4 Interruptor DEADMAN
8.5 Vallado de seguridad
8.6 Interruptor de seleccion de modo

9 ANEXO 129
9.1 Estadisticas
9.2 Otro soItware de utilidad
9.2.1 RoboWorks
9.2.2 Workspace5
ROB1ICA Robot Fanuc

4
10 CONCLUSIONES 136
1 INTRODUCCIN

1.1 Objetivo del proyecto

El objetivo del proyecto es realizar un estudio morIologico de los robots de FANUC
centrandonos en el robot Ar Mate 100i.

1.2 Definiciones

Robtica industrial: Ciencia que permite, mediante el robot y el manipulador,
combinar un amplio grupo de aplicaciones. Ayudando o substituyendo a los operarios
en tareas repetitivas, monotonas y peligrosas.

Robot Industrial (ISO/TR 8373 1988): Manipulador automatico, con servo sistemas
de posicion, reprogramable, capaz de posicionar y orientar materiales, piezas, utillajes,
considerando movimientos variables y programables para la ejecucion de tareas
variadas.

ROB1ICA Robot Fanuc

5
1.3 Presentacin De FANUC LTD

Dr. Eng. Seiuemon Inaba
Honorary Chairman
FANUC LTD
Oshino-mura
Yamanashi Prefecture 401-0597
Japan

Tel : +81 555 84-5555
Fax : +81 555 84-5512
www.fanuc.co.jp

FANUC LTD se encuentra ubicado en la base del Monte Fuji, cerca del lago
Yamanaka, siendo el Iabricante industrial de robots mas importante.
FANUC LTD se establecio en Julio de 1972 cuando la Division de Control Numerico
se independizo de FUJITSU. En 1972 FANUC desarrollo su primer robot industrial. La
tecnologia FANUC ha contribuido a nivel mundial en una revolucion en la Iabricacion,
debido a la automatizacion desde simples piezas hasta lineas completas de produccion.

ROB1ICA Robot Fanuc

6

Nombre de la
compaa
FANUC LTD
Fecha creacin 12 Mayo de 1972
Capital 69,014 million Yen
Common Stock Autorizado : 400,000,000 participaciones Emitido:
239,508,317 participaciones
Nmero de
accionistas
120,414
Stock Listing Tokyo Stock Exchange
Transfer Agent Tokyo Securities Transfer Agent Co., Ltd
Central 3580, Shibokusa Aza-Komanba, Oshino-mura,
Minamitsuru-gun, Yamanashi Prefecture
401-0597 Japan
Tel. : +81 555 84 - 5555
Fax : +81 555 84 - 5512
Accionistas
mayoritarios
Fujitsu Limited Fuji Electric Co., Ltd.
The Mitsubishi Trust and Banking Corporation
The Chase Manhattan Bank
The Mitsui Trust and Banking Co., Ltd.
The Toyo Trust and Banking Company Limited
State Street Bank and Trust Company.

Mapa Mundial De Localizaciones Fanuc

ROB1ICA Robot Fanuc

7
1.4 Presentacin De FANUC Robotics Europe

FANUC Robotics Europe S.A.
Zone industrielle
L-6468 - Echternach
Grand-Duch du Luxembourg
Tl. : +352 72 7777 - 1
Fax : +352 72 7777 4

FANUC Robotics Europe S. A. es una compaia perteneciente al grupo de FANUC,
proveedor global de controles numericos (CNC), robots industriales y sistemas
robotizados contribuyendo al desarrollo mundial de la automatizacion de Iabricas,
teniendo servicio en los mercados de Asia, America y Europa.
FANUC Robotics Europe empezo en Alemania en 1985. Desde 1992, FANUC
Robotics pertenece totalmente a FANUC LTD ubicada en Oshino-mura, Japon. En
1993, la central Europea se establecio en Echternach, Luxemburgo. FANUC Robotics
Europe tiene 6 subsidiarias en Europa, que se encuentran en Belgica, Espaa,
Inglaterra, Italia, Francia y Alemania.
La central en Luxemburgo centraliza las distintas operaciones que se realizan a nivel
europeo. El grupo de Soporte Tecnico Europeo tiene como mision establecerse como
ventana entre FANUC LTD y las distintas subsidiarias europeas, para asegurar el
intercambio directo de los ultimos desarrollos y avances tecnicos. El Grupo de Sistemas
Europeo esta tambien localizado en Luxemburgo en el Centro Tecnico de Luxemburgo
desde Abril del 2000. Ver Sistemas Productos para mas detalles.
A mas a mas, el Paint Shop Automation Europe (Grupo de Automitzacion de
Aplicaciones de Pintura Europeo) realiza proyectos de pintura en el mundo del
automovil dentro el mercado Europeo desde su central en Luxemburgo. Proporcionan
ventas, ingenieria de sistemas, ejecucion de proyectos y servicios al
cliente en toda Europa.
ROB1ICA Robot Fanuc

8
1.5 Presentacin De FANUC Robotics Ibrica

FANUC Robotics Ibrica S. L.
Ronda Can Rabad, n23
P. I. "El Cam Ral", Nave n12
08860 Castelldefels (Barcelona)
Spain
Telf : +34 93 664 13 35
Fax : +34 93 665 76 41
FRIB@fanucrobotics.es
Oficinas Zona Norte
C/Larea, n 9, bajos-129
48901 Baracaldo (Vizcaia)
Telf. +34 944189340 / 678466797
Fax . + 349441893

FANUC Robotics Ibrica le oIrece a nivel local sus servicios tanto comerciales (inIormacion
y asesoramiento sobre productos, servicios...), como tecnicos (mantenimiento,
programacion, Iormacion, reparacion...).
FANUC Robotics Ibrica le oIrece la mas amplia gama de robots (mas de 30 modelos) que
cubren toda la gama de sectores (automovil, auxiliar, alimenticio, Iarmaceutico,
construccion, quimico...) y aplicaciones (soldadura al arco, soldadura por puntos,
paletizacion, pintura, sellado, carga/descarga maquina herramienta...).
Las oIicinas centrales de FANUC Robotics Ibrica se encuentran en Barcelona,
disponiendo tambien de oIicinas en Bilbao.

ROB1ICA Robot Fanuc

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2 TIPOS DE UNIDADES

2.1 Serie ARC Mate: Soldadura al arco

ARC Mate 100iB

Carga Maxima :6 kg
Alcance Maximo :1.373 mm
Repetibilidad :/- 0,08 mm
Ejes :6

ARC Mate 120B

Carga Maxima :20 kg
Ejes :6

ARC Mate 120B/10L

Carga Maxima :10 kg
Ejes :6

ArcMate 100iT-120iT-120iLT

Carga Maxima :6kg, 10 kg, 45kg
/- 0,25 mm(rail)
Ejes :5 1 eje lineal.

ROB1ICA Robot Fanuc

10
2.2 Serie LR Mate: Manipulacin, carga y descarga de mquinas
herramienta

LR MATE 100iB

Carga Maxima :5 kg
Alcance Maximo :620 mm
Ejes :5

LR MATE 200iB

Carga Maxima :5 kg
LR MATE 200Ib/3L

Carga Maxima :3 kg
Repetibilidad :/-0,04 mm
Ejes :6
Ejes :6

ROB1ICA Robot Fanuc

11
2.3 Serie M: Manipulacin, paletizacin

M-6iAT

Carga Maxima :16 kg
Ejes :6

M-16iB

Carga Maxima :10 kg
Repetibilidad :/- 0,10
Ejes :6

M-410i

Carga Maxima :400 kg
Repetibilidad :/-0,5mm
Ejes :4

M-421iA

Carga Maxima :50 kg
Repetibilidad :/- 0,5
Ejes :2

ROB1ICA Robot Fanuc

12
M-6iAT

Carga Maxima :6 kg
Ejes :6

M-710iB/45

M-710iT

Carga Maxima :70 kg
Repetibilidad :/- 0,15mm
Ejes :6
Carga Maxima :70 kg
Ejes :6

ROB1ICA Robot Fanuc

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2.4 Serie A: Ensamblaje, pick-up

A-520i

MorIologia Scara: ejes paralelos
Carga Maxima : 20 kg
Alcance Maximo : 900 mm
Ejes :4

ROB1ICA Robot Fanuc

14
2.5 Serie S: Soldadura por puntos, manipulacin, todo tipo de
aplicaciones

S-500iA

Carga Maxima :15 kg
Ejes :6

S-900iA

Ejes :6

SR Mate 200iA

R-2000iA

Ejes :6

R-200Ia/200R

Ejes :6
Carga Maxima :8 kg
Ejes :6

ROB1ICA Robot Fanuc

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2.6 Serie P: Pintura

P-120

Carga Maxima :5 kg
Ejes :6

P-145

Carga Maxima :7.5 kg
P-200E

Carga Maxima :15 kg
Ejes :6 (7th eje opcional)
Ejes :6

ROB1ICA Robot Fanuc

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2.7 Series Especiales: Ensamblaje, Manipulacin, soldadura, aplicaciones
concretas carga y descarga

F-200iA

Ejes :6

I-21i/710 I-21i/ LR

Carga Maxima :45 kg Carga Maxima :3 kg
Alcance Maximo :1.706 mm Alcance Maximo :600 mm
Repetibilidad :/- 0,15 mm Repetibilidad :/- 0,04 mm
Ejes :6 Ejes :6

ROB1ICA Robot Fanuc
17
3 DESCRIPCIN DE LAS PARTES DEL ROBOT

Los componentes basicos de un robot son:

1.La estructura - la estructura mecanica (los eslabones, base, etc). Esto exige mucha
masa, para proporcionar la rigidez bastante estructural para asegurar la exactitud
minima bajo las cargas utiles variadas.

2.Actuadores - Los motores, los cilindros, etc., las junturas del robot. Esto tambien
podria incluir los mecanismos para una transmision, etc.,

3.Control a la Computadora - Esta computadora une con el usuario, y a su vez los
mandos las junturas del robot.

4.El extremo de Brazo que labora con herramienta (EOAT) - La programacion que
proporciona el usuario se disea para las tareas especiIicas.

5.Ensee la pendiente - Un metodo popular para programar el robot. Esto es que una
mano pequea contiene un dispositivo que puede dirigir movimiento del robot, los
puntos de registro en las sucesiones de movimiento, y comienza la repeticion de
sucesiones. Las pendientes mas prolongadas incluyen mas Iuncionalidad.

ROB1ICA Robot Fanuc
18
3.1 Descripcin de la unidad mecnica

Ejes principales: eje 1, eje 2, eje 3.
Ejes secundarios: eje 4, eje 5, eje 6.

Detalle de las marcas Iijas
y moviles para cada eje:
La posicion de
coincidencia entre marcas
Iijas y moviles a 0,
indican la posicion de
CERO mecanico.

ROB1ICA Robot Fanuc
19
Los ejes principales y secundarios mostrados en la Figura mueven la herramienta
situada en el extremo del brazo del robot. Los movimientos son los de girar, subir y
bajar y desplazarse lateralmente.
El Robot ARC Mate es totalmente articulado con tres ejes principales de rotacion y tres
ejes secundarios. El elemento terminal es una antorcha Iijada en el extremo del brazo
del robot, adecuada para la mayoria de aplicaciones de soldadura al arco

Partes del robot

ROB1ICA Robot Fanuc
20

Ejes principales y secundarios.

3.2 Terminal de Enseanza

El terminal de enseanza (TP Teach Pendant) es un dispositivo de interIace con el
operador que visualiza los menus del soItware Arc-Toal. Se halla conectado al
controlador por medio de un cable que puede conectarse tanto a la tarjeta principal del
interior del controlador (MAIN CPU) como, si es del tipo desconectable, al panel
estandar de operador.

El terminal de enseanza es el dispositivo que se utiliza para
- Mover el robot
- Crear programas (programas TP)
- Comprobar programas
- Lanzar en produccion
- VeriIicar estados

El terminal de enseanza proporciona:
- Una pantalla o display de 16 lineas x 40 caracteres
- Once indicadores de estado
- Teclas del Terminal de enseanza diseadas para Iacilitar la utilizacion del
ArcTool.

ROB1ICA Robot Fanuc
21
Terminal de enseanza

El terminal de enseanza incluye teclas que Iacilitan el control de ArcTool. Hay teclas
que se utilizan para seleccionar menus, opciones de los menus, ayudas a la
programacion, movimientos del robot y realizar Iunciones especiIicas de soladura al
arco.

Pantalla del terminal de enseanza

La pantalla del terminal de enseanza muestra los menus del soItware ArcTool. Todas
las Iunciones pueden realizarse seleccionando opciones de los menus ArcTool.
Puede alternarse entre la visualizacion de menus rapida o completa utilizando la
seleccion de menus QUICKlFULL en el menu FCTN. El menu FCTN se visualiza
ROB1ICA Robot Fanuc
22
pulsando la tecla FCTN. Cuando esta activo del modo QUlCK, las Iunciones de edicion
disponibles estan limitadas.
La opcion RJLL muestra todos los menus de ArcTool. En la opcion QUICK los menus
se muestran solo de Iorma parcial.

Menus completos

Menus rapidos

3.3 Dispositivos de Paro de Emergencia

El robot tiene los siguientes dispositivos de paro de emergencia:

- Dos pulsadores de Paro de Emergencia (instalados en el panel operador y en el
terminal de enseanza)
- Parada de emergencia externa (seal de entrada)

Cuando se pulsa un paro de emergencia, el robot se detiene inmediatamente en
cualquier caso. El paro de emergencia externo emite o recibe una seal de paro de
emergencia para los dispositivos periIericos (p. ej.) valla de seguridad, puerta). El
terminal de la seal se halla en el controlador y dentro del armario del operador.

Interruptor de hombre muerto (DEADMAN)

El interruptor DEADMAN (interruptor de HOMBRE MUERTO) se utiliza como
dispositivo de habilitacion. Cuando el terminal de enseanza esta habilitado, este
ROB1ICA Robot Fanuc
23
interruptor solamente permite el movimiento del robot si se halla presionado. Si se
suelta el pulsador, el robot se detiene inmediatamente.

Interruptor DEADMAN

3.4 Caractersticas

ARC Mate 100iB

Diseado para cualquier tipo de proceso dispone de tubos de aire interno asi como E/S
en cabezal lo que permite oIrecer una mejor Iiabilidad, se reduce el tiempo de
conIiguracion y se eliminan los requisitos de los cables externos. TurboMove es una
caracteristica avanzada del control del servo que permite un movimiento entre punto y
punto rapido y uniIorme, aumentado la velocidad y productividad.
La posibilidad de montaje del motor de alimentacion de hilo (hasta 12 Kg) sobre el
brazo superior del robot, disminuye la longitud de cableado para la antorcha de
soldadura, mejora de la Iiabilidad en la alimentacion del hilo y la capacidad de inicio de
arco.
Compatible con la mayoria de equipos comerciales de soldadura. El metodo de
programacion del robot Iacilita de un modo intuitivo la conIiguracion y programacion
del proceso. 1,373 mm de alcance y 989 mm de carrera.
Hasta 6 Kg de carga util en mueca.
ROB1ICA Robot Fanuc
24
Multiples posibilidades de montaje, incluyendo en suelo, invertido, montaje en pared o
en angulo. Todas estas conIiguraciones no necesitan de modiIicaciones mecanicas en el
robot.
Juntas estancas y su control proporcionan proteccion y Iiabilidad respectivamente.
El reductor tipo RV con juntas integradas proporcionan rigidez y un perIecto
rendimiento.

Ventajas

Sus caracteristicas de velocidades de movimiento mas altas en su clase, proporcionan un
maximo rendimiento y productividad.
Mejor alcance en su categoria respecto a su radio de accion.
El diseo compacto simpliIica y Iacilita su instalacion en la celula.
El ARC Mate 100iB oIrece un area de trabajo muy importante lo que posibilita el
montaje o manipulacion de pinzas o piezas de gran tamao.
Gran velocidad de los ejes de mueca.

Opciones

El equipo de proteccion EMI para TIG (GTAW), plasma (PAW) y corte por plasma
(PAC) permiten el trabajo del robot en ambientes con grandes
EMI (InterIerencias Electro Magneticas).
Procesos adicionales de soldadura con I/O integran equipos de soldadura multicanal
tales como 4 canales TIG y 3 canales MIG (STT).
Varias posibilidades de longitudes de cable de conexion entre robot y armario para
obtener mayor Ilexibilidad de ubicacion del armario de control.
Kit para modiIicar el recorrido del eje J1.
Posibilidad de integrar multiples ejes externos, para poder controlar posicionadores o
tracks, entre otros.

ROB1ICA Robot Fanuc
25

Nota:
Dimensiones
mostradas en
milmetros.

ROB1ICA Robot Fanuc
26

ROB1ICA Robot Fanuc
27
3.5 Elementos terminales o efectores finales
Para las aplicaciones industriales, las capacidades del robot basico deben aumentarse
por medio de dispositivos adicionales. Podriamos denominar a estos dispositivos como
los periIericos del robot, incluyen el herramental que se une a la mueca del robot y a
los sistemas sensores que permiten al robot interactuar con su entorno.
En robotica, el termino de eIector Iinal se utiliza para describir la mano o herramienta
que esta unida a la mueca. El eIector Iinal representa el herramental especial que
permite al robot de uso general realizar una aplicacion particular. Este herramental
especial debe disearse especiIicamente para la aplicacion.

Los eIectores Iinales pueden dividirse en dos categorias: pinzas y herramientas. Las
pinzas se utilizarian para tomar un objeto, normalmente la pieza de trabajo, y sujetarlo
durante el ciclo de trabajo del robot. Hay una diversidad de metodos de sujecion que
pueden utilizarse, ademas de los metodos mecanicos obvios de agarrar la pieza entre dos
o mas dedos. Estos metodos suplementarios incluyen el empleo de casquetes de
sujecion, imanes, ganchos, y cucharas.

Una herramienta se utilizaria como eIector Iinal en aplicaciones en donde se exija al
robot realizar alguna operacion en al pieza de trabajo. Estas aplicaciones incluyen la
soldadura por puntos, la soldadura por arco, a la pintura por pulverizacion y las
operaciones de taladro. En cada caso, la herramienta particular esta unida a la mueca
del robot para realizar la operacion.

Se puede establecer una clasiIicacion de los elementos terminales atendiendo asi si se
trata de un elemento de sujecion o de una herramienta. Los primeros se pueden
clasiIicar segun el sistema de sujecion empleado.

Herramientas terminales para robots.
Tipo de herramienta Comentarios
Pinza soldadura por puntos
Soplete soldadura de arco
Cucharon para colada
Dos electrodos que se cierran sobre la pieza de soldar
Aportan el Ilujo de electrodo que se Iunde
Para trabajos de Iundicion
ROB1ICA Robot Fanuc
28
Atornillador
Fresa-lija
Pistola de pintura
Caon laser
Caon de agua a presion
Suelen incluir la alimentacion de tornillos
Para perIilar, eliminar rebabas, pulir, etc.
Por pulverizacion de la pintura
Para corte de materiales, soldadura o inspeccion
Para corte de materiales

Los elementos de sujecion se utilizan para agarrar y sostener los objetos y se suelen
denominar pinzas. Se distingue entre las que utilizan dispositivos de agarre mecanico y
las que utilizan algun otro tipo de dispositivo (ventosas, pinzas magneticas, adhesivas,
ganchos, etc.)

En la eleccion o diseo de una pinza se han de tener en cuenta diversos Iactores. Entre
los que aIectan al tipo de objeto y de manipulacion a realizar destacan el peso, la Iorma,
el tamao del objeto y la Iuerza que es necesario ejercer y mantener para sujetarlo. Entre
los parametros de la pinza cabe destacar su peso (que aIecta a las inercias del robot), el
equipo de accionamiento y la capacidad de control.

El accionamiento neumatico es el mas utilizado por oIrecer mayores ventajas en
simplicidad, precio y Iiabilidad, aunque presenta diIicultades de control de posiciones
intermedias. En ocasiones se utilizan accionamientos de tipo electrico.
En la pinza se suelen situar sensores para detectar el estado de la misma (abierto o
cerrado). Se pueden incorporar a la pinza otro tipo de sensores para controlar el estado
de la pieza, sistemas de vision que incorporen datos geometricos de los objetos,
detectores de proximidad, sensores Iuerza par, etc.

Existen ciertos elementos comerciales que sirven de base para la pinza, siendo posible a
partir de ellos disear eIectores validos para cada aplicacion concreta. Sin embargo, en
otras ocasiones el eIector debe ser desarrollado integramente, constituyendo un coste un
porcentaje importante dentro del total de la aplicacion.

En muchas ocasiones el robot ha de realizar operaciones que no consisten en manipular
objetos, si no que implica el uso de una herramienta. Aparte de estos elementos de
sujecion y herramientas mas o menos convencionales, existen interesantes desarrollos e
investigaciones, muchos de ellos orientados a la manipulacion de objetos complicados y
delicados. Por ejemplo pinzas dotadas de tacto.

3.5.1 Criterios de seleccin de elementos terminales para robots que laboran con
herramientas
Los Iactores Tipicos son:

El trabajo de la pieza al ser manejada

1 Calcula las dimensiones
2 La masa
3 Procesa la geometria
4 Las tolerancias geometricas
5 Potencial para el dao de la parte
ROB1ICA Robot Fanuc
29

Actuadores

1 Mecanico
2 El vacio
3 El iman

Fuente del extremo

1. Electrico
2. Neumatico
3. Hidraulico
4. Mecanico

Rango para el grado de Iuerza aplicable

5. Masa del objeto
6. Friccion
7. CoeIiciente de Iriccion entre el manipulador y parte
8. Las aceleraciones maximas durante el movimiento

Posicionando

9. Longitud del manipulador
10. Exactitud del robot y la repetibilidad
11. Tolerancias

Mantenimiento

12. Numero de ciclos requirio
13. El uso de componentes de uso separados
14. El plan para el mantenimiento

Ambiente

15. La temperatura
16. La humedad
17. La suciedad, los corrosivos, etc.,

Proteccion de temperatura

18. Los escudos de calor
19. Los dedos mas largos
20. El sistema reIrescante separado
21. El calor de los materiales resistentes

Los materiales

22. Fuerte, rigido, durable
23. EsIuerzo continuo
ROB1ICA Robot Fanuc
30
24. El costo y Iacilidad de Iabricacion
25. El coeIiciente de Iriccion
26. conveniente para el ambiente

Otros puntos

27. Dedos intercambiables
28. Diseo de las normas
29. Montar una base plato en el robot
30. El manipulador bastante Ilexible para acomodar el cambio de plan de producto

Criterio tipico es:
31. - El peso bajo para permitir tener un manejo de la carga mas util, aumento de las
aceleraciones, tiempo de ciclo en disminucion.
32. - Dimensiones minimas dispuestas por el tamao de la pieza de trabajo, y
despachos de aduanas de area de trabajo.
33. - El rango mas ancho de partes de acomodo usando las inserciones, y los
movimientos ajustables.
34. - La rigidez para mantener la exactitud del robot y reducir las vibraciones.
35. - La Iuerza maxima solicitante; la seguridad y prevenir el dao a los productos.
36. - La Iuente de poder debe estar prontamente disponible para el robot.
37. - El mantenimiento debe ser Iacil y rapido.
38. - Formas de seguridad para que el material no se deje caer cuando Ialte la Iuente
de poder.

Otros puntos del plan avanzados:

1. - Asegurar el centro de la parte que se centra cerca del robot para reducir los
eIectos inerciales. Analisis del peor dao causado al producto que seguramente
esta entre los puntos de contacto.

1. - Sosteniendo las presiones y la Iuerza, es diIicil de controlar, intente estar de
acuerdo con las partes rasgos o Iormas
ROB1ICA Robot Fanuc
31

1. - La calibracion puede ayudar al trabajo de la guia en las condiciones de
alineacion.
2. - Los sensores en el extremo se pueden veriIicar para las partes en el
manipulador, etc.,
3. - Los manipuladores deben tolerar la variacion en la posicion de trabajo con los
rasgos de alineacion de la parte
4. - Pueden usarse los cambiadores del manipulador para hacer multiIuncional al
robot
5. - Las cabezas del extremo multiples permiten para un robot realizar muchas
tareas diIerentes sin un cambio de extremo.
6. - El plan para levantamiento rapido o intercambio de labores con herramienta
requiriendo un numero pequeo de herramientas (los tirones, los
destornilladores, etc.).
7. - Procure tener clavijas, y otros rasgos para llevar a la alineacion rapida cuando
el manipulador cambie.
8. - Use los mismos broches cuando sea posible.
9. - Elimine las esquinas aIiladas / los bordes para reducir el uso en las mangas, los
alambres, etc.,
10. - Hacer bastante Ilojo y Ilexibles los cables para el rango lleno de movimiento.
11. - Use materiales ligeros, y taladre Iuera de los marcos cuando sea posible.
12. - Use las capas duras, o las inserciones para proteger los materiales del
manipulador.
13. - Examine las alternativas
14. - El extremo debe reconocerse como un cuello de botella potencial, y dado al
esIuerzo del plan extra.
15. - Considere la suciedad.
16. - El movimiento en exceso de peso Iuera de la punta del manipulador hacia el
robot

3.5.2 Mecanismos del elemento terminal
Los dedos de manipulador se disean a:

39. Fisicamente el compaero con la parte, para un asimiento bueno
40. Analisis de aplicacion de suIiciente Iuerza a la parte para prevenir resbalones

Los Movimientos de manipulador de los dedos

41. - Montando sobre un eje (a menudo usa las uniones giratorias)
42. - Lineal o movimiento translacional (a menudo usa rumbos lineales y
actuadores)

Los mecanismos Tipicos

2. - Actuador de la union
3. - La leva
4. - El tornillo
5. - Polea
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6. - El diaIragma

3.5.3 Elementos terminales de vaco
Pueden usarse los puntos de Succion como tazas para agarrar las superIicies llanas
grandes. Las tazas son:

43. - Tipicamente hecho de caucho suave o plastico
44. - Tipicamente con las Iormas ovales

Un piston opera la bomba del vacio (puede dar un vacio alto), o una valvula de venturi
(mas simple) puede usarse para generar el vacio.
Las superIicies deben ser grandes, lisas, limpias.
La Iuerza de una taza de la succion depende del area eIicaz del vacio y la diIerencia en
el vacio, y presiones atmosIericas.

Ventajas:

45. - Exige solo una superIicie de una parte
46. - Una presion uniIorme puede distribuirse encima de alguna area, en lugar de ser
concentrada; en un punto
47. - El manipulador es de peso ligero
48. - Pueden usarse muchos tipos diIerentes de materiales

Desventajas:

7. - La Iuerza maxima esta limitada por el tamao de las tazas de la succion
8. - Al posicionar pueden ser algo inexactos
9. - Tiempo puede necesitarse para el vacio

3.5.4 Elementos terminales magnticos
Puede usarse con materiales Ierreos
Los Electroimanes de punto:
49. - Facil controlar, requiere un suministro de voltaje
50. - Puede invertirse la polaridad en el iman cuando se suelta para invertir el
magnetismo residual
Los imanes Permanentes
10. - El poder externo no se requiere
11. - Un mecanismo exige separar las partes del iman al soltar
12. - Bueno para ambientes que son sensibles a las chispas
Ventajas:
2. - La variacion en parte el tamao puede tolerarse
3. - La habilidad de ocuparse de partes de metal
4. - La recogida cronometra rapidamente
5. - Requiere solo una superIicie por agarrar
6. - Puede recoger la hoja de la cima de una pila

Desventajas:
17. - Magnetismo residual que permanece en la pieza de trabajo
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18. - El posible desprendimiento lateral

3.5.5 Elemento terminal adhesivo
Puede ocuparse de tejidos y otros materiales ligeros
Estos manipuladores son basicamente una superIicie pegajosa en el extremo del robot
Como el manipulador adhesivo se usa repetidamente, pierde la tenacidad, pero un rollo
de la cinta puede usarse para reIrescarse la superIicie pegajosa.

3.5.6 Elemento terminal que ensancha
Algunas partes tienen cavidades sin substancia que pueden usarse para ser ventajoso el
agarre.
Una ampolla puede insertarse en una parte. Esto Iorma un poco de Iriccion entre los
dos, y permite la manipulacion.
Tambien pueden usarse los manipuladores que ensanchan al agarrar externamente.

3.5.7 Otros tipos de elementos terminales

La Mayoria de los manipuladores se venden con las monturas para que puedan quitarse
los dedos y reemplazarse.
Pueden disearse los dedos de manipulador para reducir los problemas de agarre.

3.5.8 Configuracin de elemento terminal

Distinguimos 2 tipos de herramientas:

Herramienta simple

Una herramienta simple es una herramienta en la cual el eje de ataque es paralelo al
eje Z de la herramienta por deIecto.

En este caso la orientacion de la herramienta no cambia respecto al a herramienta
por deIecto; solo se desplaza el TCP. El metodo de aprendizaje de los 3 puntos es
el que se elige para memorizar la herramienta.

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Herramienta compleja

Una herramienta compleja es una herramienta en la cual el eje de ataque no es
paralelo al eje Z de la herramienta por deIecto.

En este caso el TCP esta desplazado y su orientacion esta redeIinida.
El metodo de aprendizaje de los 6 puntos es el que se elige para memorizar la
herramienta.

Activar la herramienta definida

Para activar la herramienta deIinida; pulsar F5: SETIND en la ventana TOOL
FRAME SETUP, e introducir el numero de la herramienta, despues pulsar ENTER.
O SHIFT COORD y cambiar directamente el numero de la herramienta activa.

3.6 Limite de ejes desbloqueo

3.6.1 Limite de ejes

Ajuste limite de ejes

Existen 3 tipos de recorrido de ejes:
-Limites de soItware
-Limites electricos
-Limites mecanicos

Los lmites de software fijos

Estos son los primeros limites que se encuentra el robot. Cuando un limite de soItware
es alcanzado, el robot no da Iallo, simplemente se para y no permite movimiento en ese
sentido. Para poder volver a mover el robot, es suIiciente con mover el robot en sentido
inverso.

Lmites elctricos (opcin)

Ciertos limites electricos pueden ser modiIicados, eso depende de los ejes y de los
robots.

Si un limite electrico esta activado, es imposible mover el robot.
Para poder mover el robot es preciso puentear la cadena de micros electricos.
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Lmites mecnicos

Es posible reglar ciertos limites mecanicos; eso depende de los ejes y de los robots.
Si sucede que un limite mecanico es alcanzado, se deben veriIicar los limites electricos
y los limites de soItware. Normalmente dara una alarma de colision por sobre consumo
de motor.

3.6.2 Desbloqueo de frenos

Para los robots de pintura

Una llave esta colocada sobre el controlador para desIrenar todos los ejes a la 4
vez (salvo para el P-200 donde los ejes se desIrenan independientemente).
Para liberar Irenos utilizando el panel de operador, se debera poner el robot en PARO
DE EMERGENCIA. No se podra reinicia movimiento hasta que se embraguen los
Irenos.

Para liberar Irenos, BRAKE ENABLE EN ON. Para embregar Irenos, BRAKE
ENABLE EN OFF.

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Para el resto de robots

Un kit de liberacion de Irenos puede ser suministrado para desIrenar el robot eje por eje.

Caracteristicas:
La caja liberadora de Irenos consta con doble seguridad de manipulacion:
Interruptor DEAD-MAN para habilitacion y pulsador protegido independiente para
liberacion de cada eje.
AC220-240V input, 100DC output.
Desconectar el conector RM1 (Ireno potencia motores) de la base del robot.
Conectar la salida del conector de la caja liberadora de Irenos al RMl.
Apretar el pulsador Dead-man de la caja liberadora de Irenos
Seleccionar un Ireno a desenclavar.

Relacion entre tipo de robots y ejes:

Consecuencias mecanicas, estando J2 y J3 recogidos y sin pinza:
DesIrenando J2 en S-420iI el robot se va hacia atras.
DesIrenando J2 en S-430iI, R-2000i el compensador lo impulsa hacia delante.
DesIrenando J2 en M-4 1OiHs, se mantiene en reposo, se puede desmontar motor sin
peligro.

Consecuencias electricas, estando armario de control sin tension y encoder motor
alimentado por baterias unidad mecanica:
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37
Al conectar de nuevo, aparecen errores. La CPU mantiene los pulsos actuales ultimos
antes de la caida de tension mientras que el encoder se ha movido durante la liberacion
de Irenos.

Solucion:
$MCR.$SPC - RESET-true y OFF/ON.
$DM - GRP.$MASTERDONEtrue y OFF/ON.
o
desde la pantalla MASTER/CAL:
F3 - RES- PCA (Reset de Pulse Counts Actuales)
$DMR- GRP.$MASTERDONEtrue y OFF/ON.

3.6.3 Payload

Para el uso eIectivo del robot, se recomienda para establecer adecuadamente la
inIormacion sobre las cargas tal como la herramienta, pieza de trabajo, y dispositivos
montados en el robot.
El ajuste de la inIormacion sobre la carga en el robot puede causar los siguientes
eIectos:
Aumento en el rendimiento del movimiento, vibracion mas baja y tiempos de ciclo mas
cortos.
Reaccion mas eIectiva de las Iunciones relacionadas con la dinamica como aumento en
el rendimiento relacionado con la deteccion de choque y la compensacion de la
gravedad.

EspeciIicar la masa de la carga en Kg.
EspeciIicar centro de gravedad de la carga en cm respecto del TCP original del robot.
EspeciIicar los momentos de inercia Ix, Iy, Iz de una masa puntual de masa M(Kg)
respecto de los ejes X, Y, Z que pasan por el centro de gravedad de la herramienta.
Estos valores los tiene que proporcionar el Iabricante de la herramienta debido a la
complejidad de calculo. En otro caso nos podemos ayudar de aproximaciones a Iiguras
geometricas uniIormes cuyos momentos de inercia respecto de un eje concreto ya es
conocido.
Momento de inercia respecto un eje (1)Masa * distancia al eje al cuadrado.
1|KgI cm S2| 980 |kg cm2|

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38

El robot hace dos tipos de maniobras: Maniobra a baja velocidad y maniobra a alta
velocidad consecutivas.

Estimacion de la carga
Robot con carga, pinza, equipos y mangueras de cables sobre el robot, es aconsejable
introducir el peso de la pinza si lo conocemos.

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39
3.7 Armario del robot

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3.7.1 Controlador

El controlador R-J2 contiene la Iuente de alimentacion, controles de operador,
circuiteria de control y la memoria que dirigen el Iuncionamiento y movimientos del
robot y su comunicacion con los dispositivos externos. El robot se controla con el
terminal de ensean:a o un panel operador. Algunos sistemas poseen un teclado y una
pantalla opcionales o un panel operador opcional que proporciona al usuario un
interIace remoto con el controlador. El controlador tiene la capacidad de comunicarse
con diversos dispositivos. Su sistema de I/O (entradas/salidas) proporciona un interIace
entre el soItware y los dispositivos externos, a traves de las I/Os y los puertos de
comunicacion serie. Los interIaces remotos de va permiten al controlador enviar seales
a un dispositivo remoto por medio de un simple cable. Consulte a su representante de
FANUC para mas inIormacion. El sistema de movimiento dirige los movimientos de
todos los ejes
del robot, incluyendo ejes externos y hasta dos grupos de movimientos adicionales.
La memoria del controlador contiene el soItware AreTool ademas de los programas y
datos deIinidos por el usuario.
Hay dos tamaos de controladores.

Controladores R-J2

El controlador oIrece la posibilidad de interaccionar con muchos dispositivos externos.

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Posibilidades del Controlador R-J2

El controlador es conIigurable internamente en el numero y tipo de dispositivos
externos que haya en el sistema.

Ejes externos

Los ejes externos son ejes que puede gobernar el controlador ademas de los ejes
estandar del robot. Hay un maximo de tres ejes externos en cada grupo de movimiento.
El controlador puede gobernar hasta un maximo de 16 ejes.

3.7.2 Placa del Controlador (Backplane)

En el controlador R-J2, hay tres tipos de placa disponibles:
- Placa de 3 ranuras
- Placa de 5 ranuras

Placa de 3 ranuras

La placa de 3 ranuras viene equipada con
- Fuente de alimentacion
- CPU Principal
- Proceso de I/O (Opcion)

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Placa de 5 ranuras

La placa de 5 ranuras tiene los mismos componentes que la placa de 3 ranuras, mas 2
ranuras de reserva. Las dos ranuras de 110 remotas pueden utilizarse para personalizar
el controlador a su aplicacion.

Posibles conIiguraciones del Controlador R-J2

Las siguientes secciones describen estos componentes del controlador.

- Terminal de enseanza . Panel operador estandar (Standard Operator Panel)
- Panel operador de usuario (User Operator Panel)
- CRTIKB (pantalla y teclado)
- Comunicaciones
- Blindaje
- InterIaces remotos de I/O
- Movimiento
- Ejes externos
- Placa del controlador
- Memoria

3.7.3 Interfaces Remotos de JO

El controlador tiene la capacidad de utilizar ciertas seales de un dispositivo remoto.
Estas seales pueden incluir:
- Seales UOP
- Valla de seguridad
- RSR y PNS
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43
- PARO DE EMERGENCIA exterior

3.7.4 Panel operador estndar (SOP)

El panel operador estandar (Standard Operator Panel) consta de pulsadores,
interruptores y puertos de conexion y se halla en la parte Irontal del armario del
controlador R-J2.

El panel operador para el controlador tamao B esta dispuesto horizontalmente,
mientras que el panel operador para el controlador tamao esta dispuesto
independientemente.

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Paneles operadores estandar del Controlador R-J2

3.7.5 Interruptor de seleccin de modo

Este interruptor de seleccion de modo se halla en el panel operador. Con el puede
seleccionarse un modo de Iuncionamiento. El modo seleccionado puede bloquearse
retirando la llave. Cuando se cambia el modo con este interruptor, el robot se detiene y
aparece un mensaje en la pantalla LCD del terminal de enseanza.

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Interruptor de seleccion del modo

T1: Modo Test 1

-Los programas solo pueden activarse desde el terminal de enseanza (los programas no
pueden activarse mientras el terminal de enseanza este desconectado) "

- El robot no puede Iuncionar a velocidades superiores a los 250 mmls. En este
momento la limitacion de velocidad puede incrementarse hasta el 100 en los
movimientos manuales. Sin embargo, cuando se ejecuta un programa, la velocidad se
limita al valor minimo.

- El equipo de seguridad, incluyendo la valla, se inhabilita.

T2: Modo Test 2

- Los programas solo pueden activarse desde el terminal de enseanza

- El robot puede Iuncionar a la velocidad maxima especiIicada.

- El equipo de seguridad, incluyendo la valla, se inhabilita.

AUTO: Modo Automatico

- La seleccion del modo automatico se aade a las condiciones que deben cumplirse
para habilitar la activacion de programas desde dispositivos remotos conectados a traves
de las I/O periIericas. Las otras especiIicaciones para activacion, son las mismas que
cuando no se utiliza esta opcion.

- El equipo de seguridad, incluyendo la valla, se habilita.

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3.7.6 Panel operador de usuario (USO)

El sistema podria estar provisto de un panel operador de usuario (User Operator Panel).
Un UOP es un panel operador personalizado que esta conectado al controlador. Puede
ser un panel de control especialmente construido para este Iin, un controlador de celula
o un ordenador maestro (host). El instalador deberia Iacilitar la inIormacion necesaria
para manejar este panel.

3.7.7 CRT/KB

El CRT/KB (Pantalla y teclado) proporciona al operador un dispositivo opcional
alternativo al terminal de enseanza. El CRTIKB se conecta al controlador por medio de
un cable.
El CRTIKB puede utilizarse como una alternativa a la visualizacion
de los menus del soItware ArcTool. El CRTIKB le permite realizar la mayoria de
Iunciones del terminal de enseanza excepto las relacionadas con el movimiento del
robot. Las Iunciones que hacen mover al robot, solo pueden realizarse con el terminal de
enseanza.

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4 MOVIMIENTOS DEL ROBOT

Cada articulacion tiene 6 tipos diIerentes de movimiento (desplazamiento, de giro, o de
una combinacion de ambos). A cada uno de estos movimientos independientes se le
conoce como grado de libertad.

El numero de grados de libertad del robot viene dado por la suma de los grados de
libertad de las articulaciones que lo componen. Muchas veces el numero de grados de
libertad coincide con el numero de articulaciones debido a que solo emplean las de
rotacion y prismaticas.

Un robot debera contar con minimo seis grados de libertad debido a que para
posicionarlo y orientarlo es necesario al menos de seis parametros, tres para deIinir la
posicion, y tres para la orientacion. Aunque en la practica, muchos de los robots
industriales cuentan con solo cuatro o cinco grados de libertad, por ser estos suIicientes
para llevar a cabo las tareas que se encomiendan. Del mismo modo existen tambien
robots con mas de seis grados de libertad debido a que, en su labor, tienen la necesidad
de librar obstaculos o desplazarse a traves de un carril para aumentar el volumen de su
espacio al que puede acceder. Cuando el numero de grados de libertad del robot es
mayor que los necesarios para realizar una determinada tarea se dicen que el robot es
redundante.

Condiciones basicas.

Los eslabones y junturas.- los eslabones son los miembros estructurales solidos de un
robot, y las junturas son los acoplamientos movibles entre ellos.

Los grados de libertad pueden ser un deslizador, el tipo de rotatorio, u otro de actuador.

La orientacion eslabon. Basicamente, si la herramienta se sostiene en una posicion Iija,
la orientacion determina que direccion puede apuntarse. El rollo, diapason y guiada
son los elementos de la orientacion comunes usadas.

Los elementos de la posicion. La herramienta, sin tener en cuenta la orientacion, puede
moverse varias posiciones en el espacio.
El punto de centro de herramienta (TCP). Se usa al reIerirse a la posicion de los robots,
asi como el punto Iocal de la herramienta. El TPC puede especiIicarse en el cartesiano,
cilindrico, esIerico, etc., coordenadas que dependen de robot.
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48

El espacio de trabajo - El robot tiende a tener una geometria Iija, y limitada. El espacio
de trabajo es el limite de posiciones en espacio que el robot puede alcanzar. Para un
robot cartesiano (como una grua arriba) los espacios de trabajo podrian ser un cuadrado,
para los robots mas soIisticados los espacios podrian ser de una Iorma esIerica.

La velocidad - se reIiere a la velocidad maxima que es lograble por el TCP, o por las
junturas individuales. Este numero no es exacto en la mayoria de los robots, y variara
encima del espacio de trabajo como la geometria del robot cambia (y de los eIectos
dinamicos). El numero reIlejara a menudo la velocidad mas segura maxima posible.
Algunos robots permiten el maximo tasa de la velocidad (100) para ser aprobado, pero
debe tenerse con el, gran cuidado.
La carga util - La carga util indica la masa maxima que el robot puede alcanzar antes de
cualquier perdida dramatica de exactitud. Es posible exceder la carga util maxima, y
todavia tiene el robot, que operar, pero esto no se aconseja. Cuando el robot esta
acelerando rapidamente, la carga util debe estar menos de la masa maxima. Esto es
aIectado por la habilidad de agarrar la parte Iirmemente, asi como la estructura del
robot, y el actuador. El extremo de brazo al laborar con herramienta debe ser
considerado parte de la carga util.
- La carga util.
La carga util siempre se especiIica como un valor maximo.
Las consideraciones Estaticas:
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1.- La gravedad que eIectua cause desviacion descendente del brazo y sistemas de
apoyo
2.- Manejo a menudo de cubiertas, las cuales pueden traer cantidades notables de
lentitud (la repercusion negativa) esa causa que posiciona los errores
3.- El trabajo de la juntura - cuando se usan miembros rotatorios largos en un sistema de
esIuerzos se tuercen bajo la carga
4.- Los eIectos termales - la temperatura modiIica las dimensionales en el manipulador.
Las consideraciones Dinamicas:
1.- La aceleracion eIectua - las Iuerzas inerciales pueden llevar a la desviacion en los
miembros estructurales. Estos son normalmente solo problemas cuando un robot se esta
moviendo muy limitado, o cuando un camino a seguir continuo es esencial. (Pero, claro,
durante el proyecto de un robot estos Iactores deben examinarse cuidadosamente)
Por ejemplo:

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51

Repetibilidad.- Este concepto se reIiere a que cuando el robot se devuelve al mismo
punto repetidamente, no siempre detendra a la misma posicion. Se considera que la
repetibilidad es /-3 veces la desviacion normal de la posicion, a donde 99.5 de toda
la caida de dimensiones de repetibilidad.

La exactitud - Esto es determinado por la resolucion del espacio de trabajo. Si el robot
se ordena para viajar a un punto en el espacio, estara apagado a menudo por alguna
cantidad, la distancia maxima debe ser considerada la exactitud. Este es un eIecto de un
sistema del mando que no es necesariamente continuo.
Tiempo de establecimiento - Durante un movimiento, el robot se mueve rapidamente,
pero como los acercamientos del robot la posicion Iinal se reduce la velocidad, y los
acercamientos. El tiempo de establecimiento es el tiempo requerido para el robot, para
estar dentro de una distancia dada de la ultima posicion.
Control de la Resolucion - Este es el cambio mas pequeo que puede medirse por los
sensores de la regeneracion, a causa del actuador, quien quiera es mas grande. Si una
juntura rotatoria tiene un encoder que mide cada 0.01 grado de rotacion, y un motor de
servo de paseo directo se usa para manejar la juntura, con una resolucion de 0.5 grados,
entonces la resolucion del mando es aproximadamente 0.5 grados (el peor caso puede
ser 0.50.01).
Las coordenadas - El robot se puede mover, por consiguiente es necesario deIinir las
posiciones. La nota que las coordenadas son una combinacion de ambos la posicion del
origen y orientacion de los eslabones.

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4.1 Movimiento

El sistema robot R-J2 utiliza el sistema de movimiento para controlar, la posicion del
robot. El sistema de movimiento regula las caracteristicas de los movimientos
incluyendo la trayectoria aceleracion / deceleracion, acabado y velocidad del robot.
En aplicaciones de robotica el movimiento de un segmento simple es el movimiento del
TCP o punto central de )a herramienta (TCP Tool Center Point), desde una posicion
inicial a una determinada posicion de destino. El TCP es el punto de la antorcha en el
cual se eIectua la soldadura.

4.2 Tipo de movimiento

Hay tres tipos diIerentes de movimiento: lineal, circular y articulado. Se utilizan estos
tipos de movimientos para realizar Ciertas tareas. Por ejemplo, se utiliza el movimiento
lineal si el robot debe moverse en linea recta entre dos posiciones. Se utiliza el
movimiento circular cuando las posiciones deben recorrer un arco de circunIerencia. El
movimiento articulado es generalmente el tipo de movimiento utilizado para desplazarse
cuando no tiene importancia la trayectoria que hace el robot para ir de una posicion a
otra.

4.3 Tipo de acabado y Velocidad

El tipo de acabado puede especiIicarse como Iino o continuo. La velocidad puede
especiIicarse tanto en grados como en longitud. o en tiempo total para ejecutar un
movimiento.

4.4 Grupos de movimientos

El controlador R-J2 permite opcionalmente crear hasta tres grupos de movimiento. Por
deIecto, un grupo de movimiento esta siempre disponible. Pueden determinarse grupos
de movimiento adicionales para realizar tareas que se ejecutan simultaneamente con las
del robot.

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53

Para mover el robot podemos utilizar el mando de control TP, presionando el interruptor
DEADMAN (pulsador de hombre muerto) en la parte posterior del TP.

Si soltamos el DEADMAN, con el TP a ON se produce un
error. Para solucionar el Iallo presionar sin soltar de nuevo el
DEADMAN y pulsar la tecla RESET del TP.

Podemos seleccion del sistema de coordenadas desde el TP:

JOINT: Articulacion, seleccion de movimiento manual eje a eje.

XYZ: Seleccion de movimiento de coordenadas cartesianas del robot (WORLD, USER,
JGFRM).

TOOL: Seleccion de movimiento de coordenadas cartesianas asociado a la herramienta.

JOINT JGFRM TOOL USER JOINT

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54
Tambien podemos realizar la seleccion de la velocidad:

$SIIiFTOV ENBO

$SIDFTOV ENBl

Para la ejecucion del movimiento:

Para mover el robot, presionar y sostener la tecla
SHIFT y mantener pulsada la tecla que corresponda
al sentido en la cual se desea mover el robot. Para
detener el movimiento, soltar la tecla de
movimiento o SHIFT.

4.4.1 1oint

En el sistema de coordenadas especiIicas JOINT, cada eje puede desplazarse en Iorma
individual, en direccion positiva o negativa del eje. Se puede mover ejes
simultaneamente.
ROB1ICA Robot Fanuc
55
El movimiento en JOIN se mide en "grados O". Cada eje posee una marca Iisica de 0
(una Iija y otra movil). La posicion de 0 para cada eje se deIine como "posicion de
masterizado o de marcas".
Hay que pensar en las teclas de movimiento como J1, J2, J3, J4, J5, J6.

4.4.2 Cartesianas: xyz world

El sistema de coordenadas WORLD es un sistema de coordenadas cartesianas,
tridimensional, estatico, universal, cuyo origen, se encuentra en un punto conceptual, no
Iisico, sobre cada unidad mecanica. Es un sistema deIinido por el propio soItware. Es
origen para todo movimiento cartesiano. Viene deIinido de Iabrica. Es Iijo e
inamovible.
Al mover el robot, este se mueve y gira el TCP sobre las direcciones y sentidos del
sistema de coordenadas World (propio del robot).
El robot movera todos sus ejes para mantener la linealidad del TCP de la herramienta.

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56

4.4.3 Cartesianas: XYZ USER

El sistema de coordenadas USER es un sistema de coordenadas cartesianas, cuyo origen
viene deIinido por el usuario. Se disponen de 9 sistemas de coordenadas USER
programables.

Para poder trabajar con ellos:
Han de habilitarse -$USEUFRAME TRUE (opcion de soItware J604).
Han de seleccionarse - UFRAME -NUM 1 (1-9) o a traves de SHIFT COORD.
Han de conIigurarse - Entrada directa, metodo 3 puntos, 4 puntos o PR||.

Es muy util cuando se programa en casa del integrador, se desmonta la celula y se
monta nuevamente en casa del cliente.

Mientras no se seleccione ninguno se toma por deIecto el valor del USER que no es otro
que WORLD. Si aun siendo seleccionado alguno de los 9, este no es conIigurado
tambien coincidira con WORLD.

4.4.4 Cartesianas: XYZ 1OGFRM

El sistema de coordenadas JOGFR es un sistema de coordenadas cartesianas cuyo
origen viene deIinido por el usuario. Se utiliza para mover linealmente de manera eIicaz
ROB1ICA Robot Fanuc
57
el robot respecto de un area de trabajo. A diIerencia del USER las coordenadas respecto
del JOGFRM no tienen un signiIicado especial, por eso no se revelan en ningun tipo de
pantalla. Se trata de seleccionar la posicion mas conveniente para deIinir el sistema de
coordenadas de movimiento JOGFR que mas adelante nos sera de gran utilidad a la
hora de mover el robot. Se disponen de 9 sistemas de coordenadas JGFRM
programables.

4.4.5 Cartesianas: TOOL

El sistema de coordenadas TOOL es un sistema de coordenadas cartesianas, cuyo origen
es deIinible por el usuario v programable, es decir, puede ser movil.
Se disponen de 9 sistemas de coordenadas TOOL programables.
Para poder trabajar con ellos:
Han de habilitarse - no hace Ialta pues ya lo estan.
Han de seleccionarse - UTOOLNUM 1 (1-9) o a traves de SIDFT
COORD.

Mueve y gira el TCP del robot en un sistema de coordenadas cartesiano creado sobre la
Herramienta

Se deIine en el punto mas conveniente de la Herramienta.
. Antorcha - en la punta.
. Pinza soldadura puntos - en el cap Iijo.
. Pinza multiple - multiples TCP multiples TOOL.

En deIinitiva, el TOOL deIine la herramienta que se usa en un determinado momento.
Mueve el TCP (Tool Center point o punto central de la herramienta) en direccion
x, y, z y gira sobre x(w), y(P), z(r) en el marco TOOL de la herramienta seleccionado.
Ejemplo de escribir con un lapiz:
Cuando escribimos con un lapiz es mas Iacil cogerlo y moverlo para escribir cerca de la
punta que no desde la parte alta del lapiz.

ROB1ICA Robot Fanuc
58

4.5 Posicin del robot en el espacio

Si queremos visualizar la "posicion actual" del robot en cualquier momento:
MENUS, 0-NEXT, 4-POSITIO N.
La visualizacion de la posicion es independiente del modo de movimiento seleccionado
manual activo.
En robot puede servir como una herramienta de medida.

F2-JOINT: en grados, de la marca movil de cada eje respecto a la marca estatica de cada
eje.

F3-USER : Coordenadas del TCP respecto del origen del sistema de coordenadas
cartesianas de usuario USER alla donde haya sido creado (de los 9 que hay el que este
activo en ese momento. X, Y, Z en mm. w, p, r en grados).

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59

4-WORLD : Coordenadas del TCP respecto el origen del sistema de coordenadas
cartesianas WORLD intuitivo sobre la unidad mecanica.
(X, Y, Z en rnm.) (w, p, r en grados)
Si USER (1-9) WORLD F3 y F4 tendran las mismas coordenadas

Una posicion puede venir expresada de dos maneras:

En JOINT: Valores angulares de cada eje (en grados).

En CARTESIANAS: Coordenadas cartesianas del TCP respecto a un sistema de
reIerencia.

UT es el numero de TCP activo utilizado en ese punto.

UF es el numero de USER FRAME UFRAME Marco de usuario activo utilizado
en ese punto.

X, Y YZ son las coordenadas en rnm. del TCP respecto al UF activo en ese momento.

'V, P Y R son las coordenadas en grados de orientacion de giro TCP respecto a los ejes
X, Y, Z del Marco de Usuario activo utilizado en ese momento.

CONF es la conIiguracion de posicion del robot, por ejemplo FLUT 0,0,0:

Donde F L U T representa la posicion angular del robot; con:
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60

donde 0,0,0 representa el giro respectivamente sobre los ejes J4, J5 et J6:

4.6 Configuracin del sistema de referencia

4.6.1 Centro de herramienta (TCP)
Cuando un punto se memoriza en un sistema de coordenadas cartesianas, las
coordenadas grabadas son de hecho las del TCP (punto del centro del util),
reIerenciadas al sistema del usuario elegido (WORLD por deIecto).
Por deIecto el TCP se encuentra en el centro de la placa del eje 6 del robot.

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El TCP es el origen de la reIerencia herramienta.
La reIerencia herramienta por deIecto esta orientada como se describe en la Iigura de
arriba.
Cuando se crea una reIerencia de herramienta, el TCP se desplaza al extremo de la
herramienta utilizada. La reIerencia herramienta puede ser orientada segun el eje de
ataque de esa herramienta.

4.6.2 Sistema de referencia usuario (user frame opcion j604)

El sistema de reIerencia de usuario es el sistema de reIerencia para todas las
posiciones memorizadas en un programa. El TCP se mueve en reIerencia a ese
sistema.
Si no hay deIinido ningun sistema de reIerencia usuario, por deIecto, las posiciones
se reIeriran al sistema de coordenadas WORLD.

Activar la reIerencia usuario deIinida

Para activar la reIerencia usuario deIinida; pulsar F5:SETIND en la ventana
USER FRAME SETUP, e introducir el numero de la reIerencia usuario, despues
pulsar ENTER.
O SHIFTCOORD y cambiar directamente el numero de la reIerencia usuario
activa.

Metodos de conIiguracion

Para deIinir una herramienta seleccionar
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MENU SETUP Fl: |TYPE| FRANIES F3: |OTHER| TOOL
ENTER

La pagina TOOL FRAME SETUP aparece:

Es posible deIinir 5 herramientas en R-J2, 9 en R-J3 y 10 en R-J3i. Elegir la
herramienta a deIinir con el cursor y despues pulsar F2: DETAlL.
Para seleccionar el metodo de aprendizaje deseado, F2: |METHOD| y despues
elegir entre los 3 propuestos.

4.6.3 Mtodo de entrada directa de valores

En este metodo, las coordenadas y orientacion de la herramienta a deIinir deben ser
perIectamente conocidos.
Estas coordenadas seran introducidas directamente a mano en la ventana siguiente:
F2: |METHOD| DlRECTENTRY

4.6.4 Mtodo de los 3 puntos

El objeto de este metodo es el de desplazar el TCP al extremo de la herramienta
utilizada. Para ello tenemos que marcar un mismo punto con 3 orientaciones
diIerentes y memorizar esas posiciones.

Paso 1:
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Paso 2:

Paso 3:

Estado Iinal de la ventana:

Cuando los 3 puntos se han memorizado, las coordenadas x, y, z del nuevo TCP,
ROB1ICA Robot Fanuc
64
son visualizadas en la parte superior de la ventana.

Estas coordenadas son dadas respecto al TCP original de Iabrica.
El sentido de la coordenada Z del TCP creado por el metodo 3P es el mismo
que la del TCP original del robot.


Este metodo es utilizado cuando el sitio deseado para la deIinicion del sistema de
reIerencia no esta accesible o es poco comodo.
Por ejemplo, para deIinir el origen de un sistema de reIerencia en el centro de una
mesa; es mas comodo deIinirlo sobre los bordes y desplazar a continuacion el
centro.
F2: |METHOD| ~ FOUR POINT

Pasos 1,2,3:

Los tres primeros pasos son identicos a los tres primeros pasos del metodo de los
tres puntos.

Paso 4:

El cuarto punto es el origen del sistema. El usuario puede deIinido alli donde se
crea conveniente.

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Cuando los 4 puntos estan memorizados, las coordenadas x, y, z, del origen y las
orientaciones w, p, r de los ejes del nuevo sistema se visualizan en la parte superior
de la nueva ventana.
Estas coordenadas estan reIerenciadas al sistema WORLD.


El objeto de este metodo es el de desplazar el TCP al extremo de la herramienta
utilizada y de re-orientar la reIerencia en la direccion de ataque de la nueva
herramienta.

Pasos 1, 2, 3:

Los tres primeros pasos son identicos a los tres primeros pasos que el metodo de
los tres puntos.
El TCP esta deIinido y ahora debemos re-orientar la herramienta y memorizar tres
puntos adicionales.

Paso 4: Orient Origine Point

Para memorizar el punto de origen de la orientacion, el eje OZ de la herramienta
debe estar colocado verticalmente, como en la Iigura siguiente.

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Paso 5: X Direction Point

DeIiniremos ahora la orientacion y el sentido del eje X. Para este paso y el
siguiente, es mas practico moverse en el sistema WORLD, con el Iin de asegurar
que desplazamos horizontalmente el eje OZ de la herramienta.WORLD /- X
y/o /- Y

Paso 6: Z Direction Point

Para dar la direccion en Z, es preciso re-posicionarse sobre el punto de origen de la
orientacion. Para ello colocar el cursor sobre la linea Orient Origine Point y
despues pulsar SHIFT F4: MOVE- TO.
El robot se re-posicionara sobre el punto memorizado en el paso 4.
Para deIinir la direccion y el sentido del eje Z.
WORLD -Z (intentar deIinir el eje de ataque de la herramienta segun el sentido
Z)

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67


Cuando los 6 puntos estan memorizados, las coordenadas x, y, z del nuevo TCP y ~
las orientaciones w, p y r de la nueva herramienta son visualizadas en la parte I
superior de la ventana.

Estas coordenadas son dadas respecto al TCP original de Iabrica.
El sentido de la coordenada Z del TCP creado por el metodo 6P es diIerente
que la del TCP original del robot. En este caso es impuesta por el usuario.
TCP REMOTO "RTCP" (OPCION J624)

4.6.7 TCP remoto "RTCP"

La Iuncion RTCP se utiliza para optimizar movimientos y ayudar en la
programacion cuando el robot manipula una determinada pieza y la ha de mover
respecto de un punto Iijo.
Con el RTCP desactivado el robot reorienta en cualquier modo de movimiento
lineal respecto del TCP creado. Con el RTCP activado el robot no reorienta
respecto de su TCP , sino que reorienta respecto del RTCP.

ConIiguracion

Antes de usar el RTCP (mover el robot con un RTCP activo o insertar opciones del
RTCP dentro de los programas) hay que conIigurarlo. Antes de conIigurar un
RTCP, hay que conIigurar el TCP normal del robot (ver capitulo anterior).

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MENU ~ SETUP ~ Fl: |TYPE| ~ FRAMES ~ F3: |OTHER| ~ User / RTCP
~ ENTER

La pagina TOOL FRAME SETUP aparece:

Escoger el marco REMOTE TCP deseado, F2-|DETAIL|.
Seleccionar el metodo de Direct Entry, Three Point o Four Point.
(igual que conIigurar un sistema de coordenadas USER)

Seleccionar Three Point (Metodo de los tres puntos):
Orient Origin Point - Tocar con el TCP del robot en el puntero Iijo donde se
ubicara el RTCP.
X direccion: Seleccionar World para moverse, y mover el TCP del robot en una
direccion conveniente que el RTCP entendera como X.
Y direccion: Con SHIFT F4 - MOVETO volver al Orient origint point.
Seleccionar World para moverse, y mover el TCP del robot en una direccion
conveniente que el RTCP entendera como Y.

4.6.8 Movimiento del robot respecto del RTCP

FCNT TOGGLE REMOTE TCP, activa y desactiva el movimiento respecto del
RTCP.

FCNT CHANGE RTCP FRAME, seleccion del RTCP deseado (igual que
SHIFT COORD.), si hay mas de uno conIigurado.
JOINT Rl/JFRM - RI/WRLD - Rl/TOOL - Rl/USER

Programacion:
L P|l| lOOmm/secFINE, F4-|CHOICE|~ RTCP L P|l| lOOmm/secFINE,
CP|1| lOOrnm/sec FINERTCP
P|2| lOOmm/sec FINERTCP

Donde RI es el RTCP activo en ese momento.

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69

4.7 Creacin de un programa

TP en ON, SELECT -7 F2: CREATE

Seleccionar el tipo de nombre:

4.8 Creacin de un punto

Desplazar el robot hasta la posicion deseada, pulsar SHIFT Fl: POINT.
InIormacion posicional:

J P | 1| 50 FINE

En donde:
Tipo de movimiento: J
Tipo de punto: P
Contenido de la coordenada, nombre de la posicion: | 1 |
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Velocidad: 50 .
Tipo de terminacion (precision) :FINE

Tipos de movimiento hacia un punto
. J (Joint): movimiento angular - J P|l| 100 FINE
. L (Linear) : movimiento lineal - L P|1| 2000mmls FINE
. C (Circular) : movimiento circular - C P|2|
P|1| 2000mmls FINE

Ejemplo de movimiento circular:
Donde P|1| es el punto de llegada y P|2| un punto de paso,

Tipos de punto

Existen dos tipos de puntos:
Las POSICIONES - P| n |
Los REGISTROS DE POSICION - PR| n |

Velocidad
La velocidad se puede expresar de varias Iormas segun el tipo de desplazamiento
escogido:
. JOINT: valor en de la velocidad maxima
valor en segundos (un tiempo de llegada es impuesto)
. L o C : valor en rnm/s
valor en cm/min
valor en segundos (un tiempo de llegada es impuesto)

Precisin

La precision o tipo de terminacion , deIine como termina el robot el movimiento

. Precision Ima (FINE): para al robot con una precision maxima en posicion
. Continuo (CNT): No para sobre el punto programado

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Opciones asociadas al punto

Otras opciones de movimiento pueden ser utilizadas a Iin de eIectuar tareas especiIicas
durante el desplazamiento del robot. Dependiendo de soItware instalado algunas pueden
no aparecer.

Poner el cursor al Iinal de la linea., -7 F4 : CHOICE

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Ejemplo del menu desplegable en el teach pendant,

4.9 Test de un programa

El ciclo puede ser testeado en modo paso a paso mediante la tecla STEP.
. SHIFT FWD ejecuta el programa en sentido hacia adelante ForWarD .
. SHIFT BWD ejecuta el programa en sentido hacia atras BackWarD .
Ciertas condiciones pueden ser deIinidas para testear el Iuncionamiento de un
programa.

MENU - TEST CYCLE

ROBOT LOCK ~ ON: el robot no se desplaza mientras se ejecuta el programa
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OFF: el robot se desplaza mientras se ejecuta el programa

DRY RUN ~ Determina si la antorcha suelda durante el ciclo suelda (ON) o no
(OFF) durante el ciclo de test.

CART DRY RUN SPEED ~ Determina la velocidad de desplazamiento para los
movimientos cartesianos (si DRY RUN ON)

JOINT DRY RUN SPEED ~ determina la velocidad de desplazamiento para los
movimientos joint (si DRY RUN ON)n

DIGITAL/ANALOG I/O ~ autoriza (ENABLE) o no (DISABLE) la activacion de las
seales de entradas o salidas.

STEP STATEMENT TYPE ~ EspeciIica sobre que tipo de instrucciones el robot se
pone en pausa antes de continuar. .

STEP PATH NODE ~EspeciIico del lenguaje KAREL.

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5. E/S

El sistema UO proporciona el interIace entre el controlador, el terminal de enseanza, el
robot y cualquier otro dispositivo periIerico en la celula de Iabricacion. Las I/Os del
controlador pueden consistir en las siguientes clases:
- Entradas del Panel Operador de Usuario (UI)
- Salidas del Panel Operador de Usuario (UO)
- Entradas del Panel Operador Estandar (SI) (Opcion)
- Salidas de! Panel Operador Estandar (SO) (Opcion)
- Entradas del Robot (RI) . Salidas del Robot (RO)
- Entradas Digitales (DI)
- Salidas Digitales (DO)
- Entradas en Grupo (GI)
- Salidas en Grupo (GO)
- Entradas Analogicas (Al)
- Salidas Analogicas (AO)
Estos tipos de I/O son suministradas por dispositivos, incluyendo:
- I/O de proceso (Opcion)
- I/O Modulares (AIB)
- Red Genius de I/O GEFanuc
- I/O Remotas Allen-Bradley
La cantidad de I/O puede variar, excepto para las seales de los paneles operadores
UOP y SOP, que son Iijas.

5.1 Digitales DI N] Y DO N]

Para acceder a las entradas digitales lo podemos hacer desde el menu:
MENU I/O FL: |TYPE| DIGITAL F2: CONFIG

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SIMULATE: La salida se simula al nivel de soIt. La entrada se simula al nivel de
soIt. (No hay tension Iisica sobre la salida). (No se tiene en cuenta la entrada Iisica).
UNSIMULATE: la salida es Iisicamente Iorzada. (Hay tension Iisica en la salida).
VALUE: Valor escrito sobre la salida. Valor leido de las entradas.
IN/OUT: Para pasar de ventana de Salidas a entradas.
MONITOR: retorno a la pagina anterior.
VERIFY: veriIica si la conIiguracion es correcta Port assignment is valid.
O incorrecta Port assignment is invalid.

F4: DETAlL

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NEXT: pasa a las 8 salidas o a las 8 entradas siguientes.
POLARITY: establece la polaridad de las salidas o entradas:
-NORMAL ON 24V
OFF OV
-INVERSE ON OV
OFF 24V

COMPLEMENTARY: asocia las salidas de 2 en 2

Complementary |1-2| TRUE
Si DO |l|ON, DO |2|OFF
SiDO|l|OFF, DO |2| .ON

O no Complementary |1-2| FALSE
Las salidas DO |1| YDO |2| son independientes.

Una vez terminada la conIiguracion, se debe eIectuar un COLD START (parar y
arrancar de nuevo) para que el sistema tenga en cuenta las modiIicaciones.

5.2 Analgicas AIN] Y AON]

Para acceder a las entradas analogicas lo podemos hacer desde el menu:
MENU - I/O - Fl: |TYPE| - Analog - F2: CONFIG

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SIMULATE: La salida se simula al nivel de soIt. La entrada se simula al nivel de
IN/OUT: Para pasar de ventana de salidas a entradas.
MONITOR retorno a la pagina anterior.

F4: DETAlL

NEXT: pasa a la salida o a la entrada siguiente.

Una vez terminada la conIiguracion, eIectuar un COLD START (parar y arrancar de
nuevo) para que el sistema tenga en cuenta las modiIicaciones.

ConIiguracion de Entradas / Salidas

Manual

. Poner la variable $10- AUTO- CFG O
. ConIigurar manualmente
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. Re-arrancar el controlador.

Automatica

. Poner la variable $10 AUTO CFG 1 - -
. Borrar las asignaciones actuales (MENU / I/O / |TYPE| link device)
despues pulsar
. F5 |CLR-ASG|)
. Re-arrancar el controlador.

5.3 Grupos GIN] Y GON]

Las entradas/salidas de grupo permiten acceder a los datos de varias seales de
entradas o salidas digitales a la vez. Las instrucciones de entradas/salidas de grupo
permiten por tanto controlar estas seales bajo Iorma de numero binario codiIicado
en decimal.

Para acceder a las entradas de grupo lo podemos hacer desde el menu:
MENU I/O Fl: |TYPE| Group F2: CONFIG

SIMULATE: La salida se simula al nivel de soIt. La entrada se simula al nivel de ,
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79

IN/OUT: Para pasar de ventana de Salidas a entradas.
MONITOR: retorno a la pagina anterior.

F4: DETAlL

NEXT: pasa al grupo de salidas o de entradas siguiente.

5.4 Robot RIN] Y RO(N]

Las entradas y salidas robot, son seales de entradas/salidas digitales pre-cableadas
entre el controlador y el conector EE (End EIIector) situado en el robot. La
conIiguracion es por tanto establecida y no modiIicable.

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STATUS: valor a escribir sobre la salida (ON/OFF). Valor leido sobre la entrada
(ON/OFF)
IN/OUT: para pasar de la ventana de entradas a la de salidas e inversamente.

F4 : DETAlL

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NEXT : pasa a las 8 salidas o a las 8 entradas siguientes.

POLARlTY : establece la polaridad de las salidas o entradas:

- NORMAL ON 24V
OFF OV
- INVERSE ON OV
OFF 24V

COMPLEMENTARY: asocia las salidas de 2 en 2

- Complementary |1-2| TRUE
Si DO|l|ON, DO|2|OFF
Si DO|l|OFF, DO|2lON

- Complementary |1-2| FALSE
Las salidas DO|l| y DO|2| son independientes.

Una vez terminada la conIiguracion, eIectuar un COLD START (parar y arrancar de
nuevo) para que el sistema tenga en cuenta las modiIicaciones.

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5.5 Descripcin del EE (END EFECTOR)

Se trata de un conector hembra de 24 pines incorporado de serie en todas la
unidades mecanicas.

Su Iuncion es la de permitir la conexion del EE (End EIector Elemento Terminal
Pinza Antorcha Garra).

Dispone de:
8 RI 8 RDI

8 RO 8 RDO

1 Input HBK (Hand Brocken Mano rota), entrada de Iallo directo de robot cuando se
abre un circuito por un impacto por ejemplo. Contacto NC.

1 Input PPBAN (Presion de aire anormal), entrada de Iallo directo de robot cuando se
abre un circuito por ejemplo un a seal de presostato. Contacto NO. El circuito ha de ser
pensado y creado por el cliente.

4 tomas 24V.

1 toma AV.

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5.6 SOP SIN] y SON](PANEL OPERADOR STANDAR)

SDI |8: CE/CR select bO|
SDI |9: CE/CR selectb 1| (para gestion del selector TI, T2, Auto)

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5.7 UOP UIIN] Y UON] (PANEL OPERADORSTANDAR)

Estas seales permiten comandar el robot a distancia por medio de un panel de operador
(UOP) o PLC. Las Iunciones de las salidas UOP (UI|n| UO|n|) estan predeIinidas y
pueden ser cableadas sobre cartas modulares digitales o conIiguradas mediante cartas de
bus de campo (Interbus, ProIibus, Devicenet,...) 18 entradas y 20/24 salidas (4
opcionales) pueden ser conectadas (minimo 8 entradas o salidas).

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5.8 Arranque de programa a distancia va ID 6:START]

Para utilizar las VOP se debe respetar el siguiente protocolo:

- ConIigurar las seales del sistema VOP.

- Cablear las seales del sistema obligatorias y las que se deseen para control de la
instalacion.

Para que la seal de entrada VI |6:START|tenga eIecto se han de cumplir dos
condiciones:

. Habilitar las VI signals:
MENV, O-NEXT, 6-SYSTEM, Fl- TYPE, 5-CONFIG, ENABLE VI SIGNALS a
"TRUE".

. Seal de salida VO |1:CMD ENABLE|ON

5.9 Arranque de programa a distancia va RSR

Un RSR (Robot Service Request) es un requerimiento al robot desde un dispositivo
externo. El requerimiento viene dado por medio de una seal de entrada digital en una
linea RSR preasignada.
Pueden utilizarse hasta ocho seales de requerimiento de servicio del robot:
RSRl, RSR2, RSR3, RSR4... RSR8.
Cuando el controlador del robot recibe una seal de requerimiento de servicio,
determina la validez de la seal. Si es aceptada, el controlador determina que programa
debe ejecutarse.
Si no hay otro programa en Iuncionamiento, se lanza el programa asignado a la linea de
entrada RSR. Si ya hay un programa Iuncionando en este momento, el controlador
almacena la seal y el programa sera lanzado cuando Iinalice el que se halla en curso.
Cuando el robot recibe la seal RSR, puede emitir la correspondiente seal de
reconocimiento de seales UOP deben estar instaladas y conIiguradas.

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90

El siguiente diagrama de tiempos muestra la relacion entre las entradas RSR y la s
ACK.

5.10 Arranque de programa a distancia va PNS

La eleccion del numero del. programa (PNS - Programa Number Select) es un metodo
para seleccionar un programa para ser lanzado desde algun dispositivo externo. El
nombre del programa a lanzar se indica como un grupo de seales de entrada desde un
dispositivo externo, en ocho lineas de entrada PNS.
Las ocho seales de entrada PNS Iorman un numero binario.
El valor del numero binario, se suma al numero base, si se esta utilizando el
numero baso
SON 1-8 se carga con el valor del numero binario que Iorman las ocho entradas
PNS SNACK emite un pulso para sealar al dispositivo externo que lea.

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91
Diagrama de tiempos:

5.11 Comunicaciones

El controlador tiene posibilidades de comunicacion serie utilizando:

Puertos serie RS-422, que pueden utilizarse para
- Terminal de enseanza
- Terminal de enseanza remoto
- Enlace serie con otros dispositivos
- Puertos serie RS-232-C. que pueden utilizarse para
- CRT/KB
- Terminal industrial FANUC Robotes
- Terminal DEC VT-220
- Ordenadores compatibles IIiM PC
- Unidades de disco PS-lOOo PS-200
- FANUC FLOPPY CASSETTE DISK
- FANUC Handy File
- Impresoras
- Monitor de depuracion
- Red de interIace GEFANDC Genius I/O. InterIace remoto I/O Allen-Bradley

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Las conIiguraciones disponibles de los puertos del controlador R-J2 (Tamao B)
incluyen:
- ConIiguracion Estandar del puerto, consistente en
- Un puerto serie RS-422
- Un puerto serie RS-232-C
- ConIiguracion Opcional, consistente en
- Tres puertos serie RS-232-C y uno RS-422

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93
6 PROGRAMACIN

6.1 Lenguaje programacin TPE

El lenguaje de programacion basico de robots Ianuc se llama TPE, la estructura
es parecida a la del lenguaje ensamblador.

Tipos de instrucciones:
Registers
l/O
II/Select
Wait
JMP/LBL
Call
Miscellaneous
Skip
Payload
OIIsetlFrames
Multiplecontrol
Program control

6.1.1 Instrucciones con registros y registros de posicin

Las variables disponibles a utilizar son:
Los registros: real (32 bits) o entero
Los registros de posicion: puntos en coordenadas joint, puntos en coordenadas
cartesianas o matrices.

Estas son variables globales (todos los programas tienen acceso a todos los
registros y registros de posicion).

Los registros

Para insertar en un programa F1: |INST| Registers.
Para visualizar la lista de registros y su contenido DATA F1: |TYPE|
Registers.
Hay un maximo de 256 (conIigurables).
Un registro permite ser comentado con un nombre.
El direccionamiento puede ser:
Directo R| 1 | 2 el valor es guardado directamente en R| 1 |
Indirecto R|R| 1 ||5 el registro aIectado depende del valor contenido en R|
1 |

Si R| 1 | n, por tanto el valor 5 es guardado en R| n |.

En un registro es posible almacenar el resultado de una operacion aritmetica.
R| n | |valor| |operador| |valor|
El |operador| puede ser:
una suma ()
una resta (-)
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94
una multiplicacion (*)
una division (/)
una division entera (DIV)
el resto de una division (MOD)
El |valor| puede ser:
una constante
un valor de entrada-salida analogico AI| n |/AO| n |
un valor de entrada-salida digital DI| n |/DO| n |
un valor de entrada-salida grupo GI| n |/GO| n |
un valor de entrada-salida de robot RI| n |/RO| n |
un valor de un registro R| n |
un valor de un elem. de un registro de posicion PR| i , j |

Los registros de posicin

Para insertar en un programa F1: |INST| Registers
Para visualizar la lista de registros y su contenido DATA F1: |TYPE|
Position Registers
Hay un maximo de 64 en R-J2, 100 en R-J3 y 100 en R-J3i (conIigurables).
Un registro de posicion almacena un punto.

El direccionamiento puede ser:
Directo PR| 1 |P| 1 | -7 el punto es guardado directamente en PR| 1 |
IndirectoPR|R| 1 || P| 3 | -7 el registro de posicion aIectado depende del
valor contenido en R| 1 |
Si R| 1 |n, entonces el punto P| 3 | esta almacenado en PR| n |.

En un registro de posicion es posible almacenar un punto o una operacion de
punto.
PR| n | |punto| |operador| |punto|

una suma ()
una resta (-)
El |punto| puede ser:
una posicion P| n |
un registro de posicion PR| n |
la posicion actual del robot en grados eje por eje JPOS
la posicion actual del robot en cartesianas LPOS
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95
Los registros de posicion son tambien accesibles elemento por elemento.
Por ejemplo, la coordenada j de PR| i | esta deIinida por PR| i , j |
PR|1,2| 300 -7 la coordenada Y de PR| 1 | esta inicializada a 300mm.
O indirectamente
R| 1 | 1
R| 2 | 2
PR|R| 1 |,R| 2 || 300 la coordenada Y de PR| 1 | esta inicializada a :
3OOmm.

Cada posicion y orientacion es por tanto accesible independientemente.

Es posible hacer calculos con estos elementos.
PR| i , j | |valor| |operador| |valor|

una suma ()
una resta (-)
una multiplicacion (*)
una division (1)
una division entera (DIV)
el resto de una division (MOD)
una constante
un valor de entrada-salida analogico AI| n |/AO| n |
un valor de entrada-salida digital DI| n |/DO| n|
un valor de entrada-salida grupo GI| n |/GO| n |
un valor de entrada-salida de robot RI| n |/RO| n |
un valor de un registro R|n|
un valor de un elemento de un registro de posicion PR| i , j |

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96
6.1.2 Instrucciones de entradas-salidas

Para insertar instrucciones de entradas-salidas en un programa Fl: |INST| I/O.

Las salidas

Salidas digitales y de robot
DO| n| o RO| n| |valor| El |valor| puede ser: ON, OFF, un
valor O o 1 de un registro R| n |.
DO| n| o RO| n| PULSE |valor| El |valor| es un tiempo en segundos
(de 0,11 a 25,Ol).
Salidas de grupo
GO| n| |valor| El |valor| es decimal y esta limitado a 2 agrupadas. La
conversion en binario se hace sobre las salidas digitales agrupadas.
Salidas analogicas
AO| n | |valor| -7 El |valor| esta comprendido entre Oy 2000 por deIecto.
2000 corresponde a la tension maxima en la salida.

Las entradas

La captura de entradas se hace a traves de un registro.
R| n |DI| n | -7 R| n | contiene 1 (para ON) o (para OFF).
R| n| RI| n | -7 R| n | contiene 1 (para ON) o (para OFF).
R| n | GI| n | -7 R| n | contiene el valor decimal correspondiente al codigo binario
recibido sobre el grupo de entradas digitales.
R| n | AI| n | -7 R| n | contiene un valor entre Oy 2000 ; Correspondiente al valor de
la tension sobre AI| n |.

6.1.3 Instrucciones de salto

Un label marca un emplazamiento de destino de salto. LBL| n: |comentario| | FI:
|INST| lMP/LBL. Puede ser utilizada para instrucciones de salto condicional o
incondicional (JMP LBL| n |).

Salto incondicional

Un jump label permite eIectuar un salto (o bucle) a una etiqueta situada en el mismo
programa.
FI: |INST| JMP/LBL. JMP LBL| n | el cursor se coloca sobre LBL| n | y
seguidamente la ejecucion del programa continua a partir de aqui.

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97

Llamada de programa

La instruccion CALL Programa permite lanzar un programa.
FI: |INST| CALL
CALL FANUC el programa FANUC es ejecutado completamente. Una vez
terminado, el cursor se coloca directamente debajo de la instruccion CALL
FANUC y continua con el programa inicial.
CALL Programa parametro Esta instruccion de llamada de programa
permite pasar valores a los subprogramas llamados. Estos valores seran recuperados en
los subprogramas bajo el identiIicador AR|n| donde n es el valor pasado como
parametro. Una vez terminado, el cursor se coloca directamente bajo la instruccion
CALL Programa parametro y continua el programa inicial.

CALL FANUC (|valor 1|,| valor 2|,...,| valor n|) -7 Los |valores| pueden ser:
Un valor de un registro R| n |
Una constante
Un valor pasado con un parametro AR| n | si el programa llamando es un
parametro es lanzado mediante CALL Programa parametro

En el programa FANUC ; AR| 1 | correspondera a |valor 1|, AR| 2 | a |valor2| y asi
sucesivamente.
Las variables AR| n | son locales al programa.
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98
Instrucciones de salto condicional

Una instruccion de salto condicional permite eIectuar un salto (o bucle) a una etiqueta
situada en el mismo programa si (y solo si) ciertas condiciones son verdaderas.
F1: |INST| IF/SELECT.

Instruccin IF
EIectua un salto en Iuncion de una condicion verdadera IF |valor1| |operador| |valor2|
|salto|

El |valor1| puede ser:
un valor de un registro R| n|
un valor de entradas-salidas analogicas AI| n |/AO| n |
un valor de entradas-salidas digitales DI| n |/DO| n |
un valor de entradas-salidas de grupo GI| n |/GO| n |
un valor de entradas-salidas de robot RI| n |/RO| n |

un test de igual ()
un test de diIerente ()
un test de menor ()
un test de mayor () ..
un test de menor o igual ()
un test de mayor o igual ( )
El |valor2| puede ser:
una constante
ON
OFF
un valor de entradas-salidas analogicas AI| n |/AO| n |
un valor de entradas-salidas de grupo GI| n |/GO| n |
un valor de entradas-salidas de robot RI| n |/RO| n|
El |salto| puede ser:

- Un JMP LBL| n |
un CALL programa

ROB1ICA Robot Fanuc
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Instruccin SELECT

EIectua uno o varios saltos en Iuncion del valor de un registro.
SELECT R| n| |valor 1|, |salto|
|valor 2|, |salto|
|valor n|, |salto|
ELSE, |salto|
Los |valores| pueden ser:
una constante
Los |saltos| pueden ser:
un JMP LBL| n |
un CALL programa
No olvidar ELSE como Iin de instruccion, ya que tiene en cuenta todos los valores
posibles del registro R| n | no citados.

6.1.4 Instrucciones de espera

Las instrucciones de espera retardan la ejecucion de un programa mediante un
tiempo especiIicado hasta que una condicion sea verdadera. F1 : |INST| - WAIT.

Temporizacin

Retarda la ejecucion de un programa durante un tiempo especiIicado. La duracion
se expresa en segundos; hay un minimo de 0,01 segundos
WAIT |tiempo|. El |tiempo| puede ser:
una constante
un registro R| n |
Espera de una condicion verdadera
Retarda la ejecucion de un programa hasta que la condicion sea verdadera.
WAIT |valor 1| |operador| |valor 2| |tiempo|
un valor de un registro R| n|
un test de igual ()
un test de diIerente ()
El |valor 2| puede ser:
una constante
ROB1ICA Robot Fanuc
100
ON
OFF

El |tiempo| puede ser:

FOREVER - espera mientras la condicion no se cumpla
TIMEOUT LBL| n | - espera el tiempo especiIicado en la variable time out
($WAITTMOUT), despues salta a label n si la condicion no se ha cumplido.

17.6 INSTRUCCIONES DE CONTROL
F1: |INST| ~ PROGRAM CONTROL.
ABORT - Pone Iin a un programa y anula todos los movimientos en curso o en pausa.
Despues de esta instruccion, el programa no puede continuar, se debe re-arrancar.
PAUSE - suspende la ejecucion de un programa; todo movimiento comenzado
Continua hasta el Iinal, todos los temporizadores continuan siendo incrementados y
todas las instrucciones en curso de ejecucion son acabadas salvo las instrucciones
CALL que seran ejecutadas cuando el programa sea reanudado.
.
.
RESUME - PROG FANDC - relanza el programa FANDC que estaba en
PAUSE.

ROB1ICA Robot Fanuc
101

6.1.5 Instrucciones de miscelaneous

6.1.6 Instrucciones de condicin

1: SKIP CONDITION SDI |1| ON

EspeciIica la condicion de ejecucion de salto para la instruccion adicional de
movimiento.

Se pueden unir (condiciones) utilizando operadores.
"Si. se detecta la seal, no llega al punto y continua con la siguiente linea de
programa".
"Si no se detecta la seal, llega al punto y salta a la etiqueta".

ROB1ICA Robot Fanuc
102

2: OFFSET CONDITION PR |1| ,UFRAME|I|

EspeciIica la condicion de oIIset utilizado por la instruccion de movimiento.

3: TOOL OFFSET CONDITION PR |2| , UTOOL|l|

EspeciIica la condicion de oIIset de TOOL utilizado por la instruccion de
movimiento.

6.2 Lenguaje de programacin Karel

Existe un lenguaje de programacion de alto nivel llamado Karel

ROB1ICA Robot Fanuc
103

6.3 Software FANUC

6.3.1 FANUCWorks 3D Simulation System
FANUCWorks es una herramienta de
simulacion en 3D, Iacil de usar, para la
generacion automatica y validacion de
programas de robots.
FANUCWorks permite al usuario del robot
reducir de Iorma importante el tiempo de
puesta en marcha que se utiliza hoy para la
realizacion tradicional de la generacion de
programas y trayectorias.
En minutos, el usuario crea la trayectoria del robot desde un modelo solido en 3D,
chequeando posibles colisiones y calculando el tiempo de ciclo con el soItware actual
del robot FANUC.
FANUCWorks puede usarse para cualquier aplicacion, incluyendo manipulacion,
soldadura al arco, soldadura por resistencia, sellado, pintura, pulido y otro tipo de
aplicaciones.
La Iuncion de imagines y captura de secuencia permite al usuario compartir
rapidamente los resultados.
Caractersticas
EIectivo, Iacil de usar, basado en un entorno en Windows que permite la
generacion rapida de geometrias en 3D a traves de SolidWorks
Importacion de geometrias en 3D desde varios tipos de Iormato, tales como
IGES, DXF, DWG, PARASOLID, STEP, ACIS, VDAFS, VRML, y otros
Facil generacion de los datos de movimiento del robot gracias a la seleccion de
contornos en 3D.
Generacion automatica de programas de robot ejecutables, asi como
implementacion de instrucciones especiIicas segun aplicacion.
Soporta todas las opciones de soItware de FANUC para todas las aplicaciones
de Handling Tool, ARC Tool, Spot Tool, Paint Tool, Sealing Tool
Evaluacion del tiempo de ciclo, chequeo de colisiones, comparacion de la
trayectoria real del robot con la trayectoria ideal de simulacion.
Ventanas de estado inIorman del estado actual del sistema del robot y del
programa del robot seleccionado
Visualizacion On Line de la trayectoria real del robot
La Iuncion Movie Picture para la visualizacion de video de la generacion de la
simulacion en 3D.

ROB1ICA Robot Fanuc
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Requerimientos PC
Pentium III o IV
MS Windows NT(o 2000)
512 MB RAM
1,5 GByte libres de memoria
LectorCD ROM
Tarjeta PC Ethernet cardOPGL capable graphich card con 64M
Controlador Robot
Controlador R-J3 o R-J3 con Standard Ethernet 10BaseT (R-J3) / 100BaseT
(R-J3) Port
Armario Simulador R-J3 o R-J3
6.3.2 HandlingWork

HandlingWorks es una soItware de redes
que permite a los usuarios monitorizar un
sistema con un robot RJ3 de Iorma remota
desde un PC. Proporciona un interIace
simple y graIico que permite controlar la
produccion diaria y mantenimiento en
robots RJ3.
HandlingWorks coge las ventajas de la
comunicacion por Ethernet en robots R-J3
que proporcionan un interIace abierto entre el robot y PC, permitiendo la transIerencia
de inIormacion entre un PC y un robot FANUC R-J3.
HandlingWorks es lo suIicientemente Ilexible para soportar todas las aplicaciones de
manipulacion, incluyendo, carga/descarga, paletizado, empaquetado, etc. Con este
soItware, los usuarios pueden programar los robots sobre un PC, cargar o descargar
programas de aplicacion de los robots, disear layouts de la celula de trabajos,
monitorizacion de sistema y la generacion de inIormes de produccion.
Caractersticas de Uso y Beneficios
Proteccin de Password Protege de un uso no autorizado de tareas criticas de
proceso.
Layout de la Clula de Trabajo proporciona la posibilidad de crear layouts del
proceso en cuestion de minutos. Librerias graIicas ya incluidas permiten a los
usuarios dibujar la celula con solo el uso del raton del PC.
Programacin de la aplicacin Permite a los usuarios desarrollar programas de
los robots.
Caractersticas de funcionamiento y Beneficios
ROB1ICA Robot Fanuc
105
Monitorizacin de la Clula de Trabajo Cambia el color de un icono de estado
para indicar si el equipamiento esta listo, running o en estado de alarma. Esto
permite al usuario poder trabajar con otras aplicaciones en el PC (Ej. MicrosoIt
OIIice) mientras el HandlingWorks continua monitorizando el proceso.
El Manual en CD-ROM proporciona toda la inIormacion del hardware,
soItware del robot y de la programacion de la aplicacion.
Informe de la Produccin permite al usario realizar inIormes de datos para
identiIicar los problemas de produccion y tomar las medidas de correctivas
oportunas.
Funcionamiento del Sistema proporciona la capacidad de trabajar con el
sistema desde un sistema existente en un PC. Este requiere programacion VB.
Caractersticas de Mantenimiento y Beneficios
Transferencia Ficheros por Red Permite al usuario salvar o restaurar
programas o Iicheros de datos de un PC remoto a uno o varios PC via Ethernet.
Logging de Alarmas identiIica los problemas del robot con una serie de
alarmas. El diagnostico de alarma ayuda al operador poner rapidamente de
nuevo en marcha el sistema despues de una alarma.
Monitorizacin E/S veriIica el estado de las E/S del robot seleccionado para
optimizacion del programa y otras operaciones del mantenimiento diario. La
Iuncion de monitorizacion E/ ayuda al operario de Iorma rapida.
Visualizador Informacin del Robot visualiza la inIormacion importante del
robot tal como el numero de version de soItware, variables del sistema y
programas.
La caracteristica de Transferencia Ficheros por Red proporciona la
transIerencia de Iicheros de un PC a un robot, de un robot a un PC y de robot a
robot. Con la opcion Controller Backup/ Restore, esta caracteristica permite al
usuario salvar o restaurar los programas de aplicacion y soItware de sistema
desde un PC de acuerdo a lo preestablecido.
La caracteristica de Monitorizacin E/S visualiza el estado actual de cualquier
tipo de E/S de robot (hasta 3 robots pueden ser visualizados simultaneamente
desde el PC).
Informe de Produccin proporciona la capacidad de disponer la inIormacion
del estado del robot ( 'Ready Time, 'Run Time y 'Cycle Count ). El usuario
puede generar inIormes de la celula de trabajo en comparacion a una
inIormacion especiIica. inIormacion.
La caracteristica de Bases de Datos de Alarmas almacena hasta 1,000 alarmas
de robot de los robots seleccionados. El usuario tiene la posibilidad de
almacenar solamente un proceso o robot que sea critico y almacenar sus alarmas.
La base de datos permite al usuario ordenar las alarmas segun la hora, el robot o
tipo de alarma. La Iuncion de diagnosis de alarma (incluida), ayuda al operador
restablecer de Iorma rapida un robot en caso de alarma.
Requerimientos HandlingWorks
(no suministrados)
Intel Pentium II 266 MHz
128MB RAM
10baseT Ethernet card
ROB1ICA Robot Fanuc
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Monitor graIico SVGA (800 x 600)
MicrosoIt Windows NT 4.0 w/ServicePack 5.0
Raton
MicrosoIt Internet Explorer 4.0
Dial-up networking
6.3.3 PAINTworks III
El soItware de FANUC Robotics PAINTworks
III proporciona todas las herramientas necesarias
para integrar un sistema de control del proceso
de pintura. OIreciendo un nivel de control de la
celula de Iorma centralizada, el interIace
PAINTworks III, con todos los elementos,
incluyendo robots, aplicadores.... PAINTworks
III es utilizado tambien para aplicaciones de
sellado y encolado para un control absoluto de
toda la instalacion.
Las Iunciones basicas de control del
PAINTworks III son un control del proceso, monitorizacion del proceso y una secuencia
en tiempo real de los eventos de la celula. Todas estas Iunciones se realizan a traves de
un soItware PC/Windows de manejo simple y un PLC.
Caractersticas del Sistema
Control centralizado de celula. InterIace de operador/usuario.
InterIace graIico con entrada de datos de uso Iacil y monitorizacion del estado.
Sistema totalmente Ilexible
IdentiIicacion rapida de errores y recuperacion on-line
Logging de errores y inIormes de produccion
Redes del controlador SISTEMA FANUC R-J3, comunicaciones y otras celulas.
Componentes del Sistema PAINTworks III
Los componentes basicos oIrecidos por el Sistema de Control (SCADA) del
PAINTworks III incluyen la Consola del Sistema Operador, Sistema de Control
Cerrado, Panel de Control Manual, Control del Proceso de Pintura y Estacion de
Entrada Manual.
La Consola del Sistema Operador (SOC) oIrece un control del proceso
centralizada y su monitorizacion. El SOC incorpora controles a traves de un
interIace 'PC/Windows.
El Sistema de Control Cerrado (SCE) Iacilita como un control central secuencial
y distribucion de la energia para los componentes del PAINTworks III. Es un
NEMA 12 (3-5 puertas dependiendo del tamao del sistema) que dispone del
PLC, equipamiento de regulacion de energia y circuito de seguridad. El PLC
realiza en tiempo real la secuencia de las actividades del proceso incluyendo la
cola de trabajos, la inicializacion de la trayectoria, recuperacion de errores y
mensajes.
ROB1ICA Robot Fanuc
107
El Panel de Control Manual (MCP) es un panel tactil NEMA 12 usado para
mover manualmente el manipulador, activar el aplicador para pruebas y realizar
paros de emergencia y rearmes del sistema. Tambien esta disponible el panel
para ambientes explosivos.
El 'Application Valve Panel (AVP) es un interIace electro-neumatico entre el
controlador del manipulador y el aplicador de pintura. Este panel NEMA 12
contiene los dispositivos electricos y neumaticos que controlan el proceso de
pintura incluyendo la activacion del aplicador, relacion de material, atomizacion,
secuencia de cambio de color y proceso de limpieza.
La Estacion de Entrada Manual (MIS) se utiliza para entrada de datos manuales o
veriIicacion del tipo de trabajo, color y opciones de reparacion. El MIS se oIrece en tres
tipos, una estacion tactil para ambientes explosivos, una estacion tipo NEMA 12 y un
terminal de color graIico tipo Consola del Sistema Operador.

6.3.4 PalletTool PC

El paquete de soItware PalletTool PC esta
totalmente integrado en los robots de cuatro
ejes M-410i y el controlador SISTEMA R-
J3 i con el sistema de soItware PalletTool.
Estan disponibles dos paquetes de soItware:
OII-line PalletTool PC y On-line PalletTool
PC.
El OII-line PalletTool PC permite al usuario
crear mosaicos y Iormatos en un PC,
posibilitando luego la descarga al
controlador RJ3 via serie RS-232. El On-line PalletTool PC proporcional
Iuncionalidades adicionales para la generacion del palet, incluyendo una conIiguracion
graIica y el control de la celula desde el PC. Un enlace de comunicacion entre el PC y el
controlador RJ3 permite un control en tiempo real del robot y del proceso de paletizado.
Con ambos paquetes de soItware, de Iorma virtual cualquier mosaico para cualquier tipo
de caja, saco, sacos o bandejas puede ser realizado. Si un mosaico estandar no cubre las
necesidades de la aplicacion, el PalletTool PC calcula automaticamente un numero de
mosaicos optimos o bien un mosaico deIinido por el cliente.
Flexibilidad, cambios rapidos de producto, conIiguracion Iacil y edicion, un entorno
graIico de uso Iacil convierta al PalletTool PC la herramienta perIecta para aplicaciones
robotizadas de paletizado.
ROB1ICA Robot Fanuc
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Caractersticas
Proporciona librerias integradas de mosaicos estandar en la industria
Calcula mosaicos no estandar
Crea de una Iorma graIica mosaicos deIinidos por el cliente
Coloca intercaladores o separadores entre capas o bien al inicio o al Iinal del
palet
Posibilita la mezcla de mosaicos en un mismo palet
Proporciona una visualizacion graIica 3-D del palet con los datos de eIiciencia
Es Iacilmente adaptable para lectura de codigos de barras, etiquetado...
Monitoriza el rato de produccion
Optimiza graIicamente las trayectorias del robot
ConIiguracion graIica de la pinza (version on-line)
DeIinicion graIica de la celula de trabajo (version on-line)
Monitoriza graIicamente el estado de la produccion (version on-line)
Inicializa los cambios de producto y el indexado desde el PC (version on-line)
Permite transIerencia automatica de Iicheros desde el PC al Controlador (version
on-line)
Permite el control de la celula (version on-line)
Beneficios
Fcil
InterIace graIico tipo Windows
El sistema de guia por los menus lleva al usuario a la generacion de mosaicos y
layouts de la celula de trabajo
Almacenamiento automatico de los mosaicos y transIerencia de la inIormacion
de la celula de trabajo
Proporciona ayuda on-line
Cambios de produccion, paletizado parcial de palets y recuperacion de errores
son Iacilmente usados a traves del interIace PC (version on-line)
Proporciona un interIace para el operador de las actividades y trabajos diarios
(version on-line)
Proporciona manuales on-line
Optimizacin
Distribuyes las entradas de Iorma automatica
Calcula la trayectoria optima para todos los tipos de pinza
La Capacidad de Multi-tasking permite la conIiguracion de nuevos palets y la
modiIicacion de la planiIicacion de la produccion durante su Iuncionamiento
Flexible
Soporta hasta tres tipos de pinza, incluyendo simple, doble o triple caja y pinzas
diseadas por el cliente. Dos opciones estan disponibles para soportar multi-caja
(4-6 cajas) y pinzas para sacos (pinzas de dedos)
Posibilidad de paletizar palets vacios o parcialmente realizados
Posibilita intercaladores y sus dispositivos de almacenamiento.
Puede automaticamente visualizar etiquetas de producto variando su orientacion
ROB1ICA Robot Fanuc
109
Permite la creacion graIica de mosaicos a deIinir por el cliente o la edicion de
mosaico estandar
Requerimientos Off-line PalletTool PC `
Minimo Intel 486 DX66
8Mb RAM
Monitor graIico VGA
3.5 o 5.25 Iloppy disk drive
Raton
Minimo MicrosoIt Windows 3.1, Windows para Workgroup 3.11 or Windows
95
Lector CD-ROM (para opcional manuales on-line)

Requerimientos On-line PalletTool PC `
Minimo Intel Pentium 66MHZ
16Mb RAM
Ethernet card
Monitor graIico VGA
3.5 o 5.25 Iloppy disk drive
Minimo MicrosoIt Windows para Workgroup 3.11
Raton
Lector CD-ROM drive (para opcional manuales on-line)
Paquete On-line PalletTool PC Package incluye :
SoItware de comunicacion FTP/MOTET y cable coaxial para PC
Boton Hard-wired E-STOP para PC (necesario para ANSI/RIA)
Tarjeta ER-2 con o sin Allen Bradley RIO InterIace
PC hardware / soItware
ROB1ICA Robot Fanuc
110
6.3.5 PC Developers Kit

PC Developer`s Kit de FANUC Robotics es
una potente herramienta que permite
habilitar una comunicacion de inIormacion
de alto rendimiento y movimiento de
instrucciones entre un PC y un controlador
FANUC Sistema R-J3.
Este kit es tambien una herramienta run-
time que permite ejecutar la aplicacion de
Iorma rapida y permite realizar las
operaciones que requieren las exigencias
mas altas.

Caractersticas
El PC Developer`s Kit incluye la siguiente lista de caracteristicas que permiten
obtener un paquete de soItware de desarrollo muy completo :
Robot Server
FTP (File TransIer Protocol) para movimiento de Iicheros
Ayuda integrada con VB 5.0
Documentacion Online
Ficheros origen usados como ejemplos que utilizan todas las caracteristicas del
Robot Server
Librerias realizadas en KAREL y macros TPP que permiten coordinar los
programas del robot con el PC
Robot Server

El corazon del PC Developer`s Kit es el Robot Server. Permite conocer como
acceder a la inIormacion que se necesita del controlador R-J3 y permite que el
controlador ejecuta sus instrucciones.
El Robot Server trabaja con codigo de Visual Basic 5.0 a traves de un interIace
orientado a objetos. Cuando utiliza las propiedades de un objeto, metodo o evento,
el objeto dispone de los detalles de la realizacion de la accion que ha realizado el
robot, de la manera mas eIiciente. Programar con objetos es Iundamental para el
VB. Combinado con la potencia de los objetos del Robot Server, el entorno virtual
de desarrollo del VB asegura el exito de su aplicacion.
A continuacion se adjunta una lista parcial de las acciones que su aplicacion
puede realizar a traves del Robot Server:
ROB1ICA Robot Fanuc
111
Lectura / escritura de Variables incluye estructuras deIinidas por el usuario,
array y nodos de trayectorias a lo largo de un sencillo sistema y las variables
Karel
Lectura / escritura de Registros Numericos- variables de programas TPP
Testeo/Activacion E/S todos los tipos de E/S son compatibles y accesibles
ConIiguracion E/S- permite conIigurar las E/S del controlador
Ejecucion de Programas una vez conIigurado, se puede realizar el control del
robot desde el PC
Chequeo del Estado de las Tareasdetermina que tarea esta en ejecucion,
abortada o pausada
Carga / salva de Programas puede chequear el contenido de la memoria y saber
cuando se ha salvado
Lectura / escritura de Posicioneslas posiciones pueden ser convertidas y
presentadas en todos sus posibles representaciones. Esto incluye posiciones
KAREL, posiciones TPP, registros de posicion, posicion actual del robot, user
Irame, tool Irame, jog Irame y posiciones en las variables de sistema.
Monitorizacion de Alarmas- todas las alarmas son almacenadas y actualizadas
en el caso de una nueva alarma
Coordinacion con el programa de robot programas TPP y KAREL pueden
generar eventos a los cuales el codigo VB responda
Monitorizacion de Variables, E/S, Tareas- monitorizacion de eventos ocurridos
en el controlador
FTP

Dispone tambien de la opcion de comunicacion FTP y Host Communication con
el soItware PC Developer`s Kit. Incluye Iunciones de server FTP en el controlador
para habilitar su aplicacion de para listar, leer, escribir y borrar Iicheros en el
controlador. Las Iunciones cliente FTP en el controlador habilitan al usuario acceder
sobre el PC via menus TP y programas Karel.
Integrado con VB-IDE
PC Developer`s Kit adquiere la ventaja del Visual Basic`s Integrated Development
Environment (VB-IDE). De este modo se adapta a las avanzadas caracteristicas del
VB-IDE
Ayuda Context Sensitive pulsando F1 mientras el cursor esta encima de
cualquier objeto del Robot Server permite obtener ayuda de Iorma inmediata.
Statement Builder - VB conoce como es el interIace de objeto del robot server,
asi puede anticiparse a su proxima pulsacion y darle una lista de argumentos
para cualquier propiedad o metodo de robot.
Object Browser todos los interIaces de objetos del robot server son mostrados;
se puede pulsar F1 para ayuda Context Sensitive
Cdigo Mnimo
No es necesario escribir mucho codigo de soItware para realizar una aplicacion util.
Para darle una idea, le mostramos el ejemplo inIerior. Representa la actualizacion de
una visualizacion de las alarmas mas recientes en cualquier robot existente en la red.
Simplemente introducir el nombre del robot en la red en el campo superior y pulsar
conectar.
ROB1ICA Robot Fanuc
112
Esta aplicacion requiere solo 53 lineas de codigo. Permite obtener un listado
completo de errores, y mucho del codigo es generado de Iorma automatica.

Requerimientos PC

El PC debe de cumplir los siguientes requerimientos minimos para ejecutar una
aplicacion desarrollado con el soItware PC Developer`s Kit (version Run-Time)
Pentium 150 Mhz
64 Mbyte RAM
20 Mbytes HD libres
Windows NT 4.0 SR3
Ethernet 10 baseT con TCP/IP habilitado
CD ROM
Los siguientes requerimientos son necesarios para instalar el PC Developer`s Kit para
desarrollo (version no Run Time).
Visual Basic 5.0 SR3

6.3.6 PC File Services

SoItware PC File Services FANUC
Robotics (para MicrosoIt Windows NT y
Windows 2000) proporciona una capacidad
de manejo Iacil para transIerencia de
archivos para FANUC Robots. Permite al
usuario realizar la salvaguarda o
restauracion de los archivos de aplicacion
y/o programas del robot desde un PC via
Ethernet. El soItware PC File Services
utiliza el Protocolo File TransIer Protocol
(FTP) para transIerir programas, Iicheros de variables, Iicheros de datos y Iicheros de
sistema a los robots con controlador R-J2 (con version de soItware V4.40), R-J3 y R-J3i
Model B.
Caractersticas y Beneficios
Aplicacion robusta para Windows NT y Windows 2000.
Manejo util de Iicheros de Iorma visual, ordenacion y Iunciones de seleccion de
archivos segun el robot.
Funciones de mover, copiar, salva y restauracion de archivos entre los
dispositivos reducen el tiempo de transIerencia de Iicheros y tiempo perdido
debido a perdidas de archivos.
Minimiza el tiempo necesario para realizar la salvaguarda de archivos realizando
la planiIicacion de realizacion de copias segun un dia y una hora (diario,
semanal, mensual...)
La transIerencia manual de Iicheros proporciona un metodo rapido y Iacil para
movimiento de Iicheros individuales.
ROB1ICA Robot Fanuc
113
Ventanas de estado inIorman al usuario del actual Iichero seleccionado y el
estado de transIerencia. Logging de alarmas de eventos de Iichero muestran de
Iorma inmediata si la copia o movimiento de Iichero han sido realizados de
Iorma correcta.
La utilidad de comparacion de Iicheros describe las diIerencias entre versiones
de copias de los archivos.
Requerimientos del Sistema PC
Pentium-based IBM PC, PS2 o 100 compatible
MicrosoIt Windows NT 4.0- SP4 (o superior) o Windows 2000 (o superior)
MicrosoIt TCP/IP soItware
64MB RAM (minimo)
20MB libres de memoria en disco duro
Lector CD ROM
Tarjeta Ethernet 10BaseT
Requerimientos del Controlador del Robot
SYSTEM R-J3
SYSTEM R-J3 MODEL B
SYSTEM R-J2 con version de soItware V4.40 y opcion FTP
10BaseT Ethernet
Tarjeta de Comunicaciones (para R-J2)

6.3.7 Pc Ftp Network

Control y manejo de archivos del robot con
controlador RJ3 a traves de PC.
El Protocolo FTP (File TransIer Protocol) se
utiliza para la transmision de Iicheros entre
un PC y el controlador del robot.
Todos los Iicheros en el controlador del
robot (programas TP, Iicheros de variables
de sistema, etc.) pueden ser transmitidas
del controlador de un robot a un PC para
realizacion de copias de seguridad o para
recuperacion de los mismos desde el PC
hacia el controlador del robot.

ROB1ICA Robot Fanuc
114
6.3.8 Remote Diagnostic
La Iuncion 'remote diagnostics permite
realizar un diagnosis del robot de Iorma
remota a traves de la comunicacion entre el
controlador del robot y el PC a traves de una
linea teleIonica. En la Iuncion de 'remote
diagnostics, la operacion de diagnosis se
realiza desde una ubicacion remota
accediendo al robot a traves de una linea
teleIonica convencional.
El objeto de esta Iuncion es la de
diagnosticar desde una ubicacion alejada el estado del robot, de tal modo que permite
corregir el robot de Iorma rapida al aparecer cualquier problema con el robot. Todos los
datos visualizados desde la consola de programacion, pueden ser visualizados de Iorma
remota y los Iicheros de programa y sistema pueden ser obtenidos desde un PC remoto,
gracias a esta Iuncion.
Esta Iuncion consiste de las dos siguientes caracteristicas :
Datos de Referencia a travs de ~Web browser

Utilizando la 'Web browser, se puede realizar un diagnosis y una salvaguarda
de los programas y Iicheros de sistema.
Diagnosis por Operacin de Teach Pendant

La diagnosis puede realizarse desde la consola de programacion (Teach Pendant)
utilizando el soItware de Emulacion Teach Pendant instalado en un PC remoto.
Las Iunciones que se pueden realizar en el PC son las mismas que en el Teach
Pendant, de una Iorma sencilla. Por seguridad, las operaciones que pudiesen
mover el robot, ejecucion de programa, y activacion de E/S no pueden realizarse.
ROB1ICA Robot Fanuc
115
6.3.9 Roboguide
Herramienta de Animacion de Sistemas
Robotizados
ROBOGUIDE es una herramienta
oII-line diseada para conIiguracion
y mantenimiento de sistemas
robotizados
ROBOGUIDE es una herramienta
on-line la cual puede ser utilizada en
una planta industrial

Modelizacin del Entorno gracias a la Funcin de Modelizacin Simple
Reduce esIuerzos de la modelizacion del entorno para dispositivos periIericos y
maquinaria
Creacion de la modelizacion del entorno en el minimo tiempo
No es necesario conocimientos especiales del sistema oII-line
Simulacin Precisa del Tiempo de Ciclo
Simulacion muy precisa del tiempo de ciclo
Todas las Iunciones del robot FANUC pueden ser simuladas
Herramientas de Animacin
Facilidades de conectar el robot en una planta industrial
ConIirmacion de actualizacion programas por animacion sin necesidad de mover
el robot
Estimacion del tiempo de ciclo actual del robot sin necesidad de mover el robot.

ROB1ICA Robot Fanuc
116
6.3.10 Telnet
Telnet es un protocolo estandar diseado
para trabajar entre cualquier host Ej.
Cualquier sistema operativo) y un terminal
PC o UNIX. Con la opcion Telnet cargada,
el controlador del robot R-J3 puede
Iuncionar como un servidor Telnet. Los
hosts remotos pueden utilizan un cliente
Telnet estandar para comunicar con el
servidor.
La actual Iuncionalidad en el servidor incluye la posibilidad de crear KCL o CRT/KB
(si estas opciones estan cargadas) y los terminales de la consola de programacion a
traves de la conexion Telnet.
El numero de dispositivos que se pueden visualizar en la pantalla Telnet es variable, y
depende en como los puertos del controlador estan conIigurados (desde la pantalla
SETUP PORT INIT). Por ejemplo, el dispositivo KCL mostrara a traves de la pantalla
Telnet solamente si una de los puertos esta conIigurado para KCL.

6.3.11 Web Server
La aplicacion web server le permite acceder
a los Iicheros del robot usando un estandar
navegador de web. Incluye Iicheros en la
memoria del dispositivo robot (MD:), asi
como otros dispositivos de archivos en el
robot, tales como FR: y RD:. El dispositivo
de memoria incluye logs de errores, datos de diagnostico, y translaciones ASCII de
variables de programas o variables. El servidor tambien puede ser personalizado
incluyendo una unica home page.
Existe acceso a los comandos KCL y la posibilidad de ejecutar programas KAREL (se
requiere programacion de usuario) Tambien se incluye soporte para las directivas Server
Side Include (SSI). Estas caracteristicas (KCL, KAREL, SSI) Iorman parte de la opcion
de Web Server Enhancements.
El objetivo principal del 'web server es proporcionar un acceso Iacil a los programas
del robot, asi como inIormacion de estado.

ROB1ICA Robot Fanuc
117
6.3.12 WinOLPC
El soItware WinOLPC de FANUC
Robotics es un soItware de desarrollo de
programas de robot diseado para
sistemas de control R-J3. Este soItware
proporciona todas las herramientas para
desarrollar programas con lenguaje
KAREL o programas Teach Pendant
(TPP) de manera oII-line desde un PC.

Caractersticas / beneficios
Editor Grfico TPP (WinTPE)\
WinTPE se utiliza para visualizar, crear y editar programas con lenguaje TP oII-
line para robots R-J3. Esto permite al usuario desarrollar y escribir la aplicacion
antes de la instalacion del robot y tambien permite trabajar mientras los robots se
encuentran en produccion.
InterIace GraIico de Usuario Iacil de utilizar para cualquier persona un poco
Iamiliarizada con la programacion desde el Teach Pendant. No es necesario
Iormacion especiIico para el manejo de este editor graIico, el WinTPE.
WinOLPC y WinOLPC son totalmente compatibles con los sistemas
operativos MicrosoIt Windows 95/98/NT/2000 incluyendo menus, barras de
herramienta...
Soporte para lenguajes europeos esta disponible para los menus.
La ayuda Online proporciona una descripcion precisa de todas las instrucciones
en la programacion en lenguaje TP en un robot FANUC.
Botones conIigurables para los grupos de instrucciones usadas mas comunmente
Iacilitan la insercion de habituales.
La ventana de edicion principal con un diseo en color especiIico destinado a las
instrucciones proporciona un entorno de Iacil manejo para la edicion de
programas.
Un potente sistema de iconos, cortar/copiar/pegar y edicion de multiples lineas
para velocidad de movimiento y otros parametros, hacen del editor TPP una
herramienta muy Iacil de usar.
La posibilidad Online (disponible solo para robots R-J3 con la opcion PC
InterIace) permite al usuario conectarse a varios robots y editar programas
directamente en el controlador del robot. Los usuarios pueden monitorizar
programas de robot en el momento de ejecucion.
Las barras de herramientas con instrucciones permiten sean insertadas de una
Iorma rapida nuevas instrucciones en el programa.

ROB1ICA Robot Fanuc
118
Compilador TPP
Permite al usuario convertir un Iichero .TP a un Iichero de texto con Iormato
ASCII que permite editarlo o imprimirlo.
Permite editar Iicheros de texto con Iormato ASCII y convertirlos de Nuevo a
Iicheros TP para poderlo cargar posteriormente en el robot.

Compilador KAREL
Esta herramienta permite al usuario editar programas KAREL con el Notepad o
Bloc de Notas(o cualquier otro editor de texto) y compilarlo para que pueda ser
usado en un robot.
El procesador de diccionarios permite al programador desarrollar interIaces de
usuario para el teach pendant especiIicas para una aplicacion.
El editor de variables permite editar variables de sistema o variables oII-line
KAREL.
Una version preliminar del KAREL Development Environment (KLIDE)
proporciona al MicrosoIt OIIice Suite un tipo de entorno de programacion para
programadores KAREL (requiere codigo no incluido con el KLIDE).
Transferencia de Ficheros
La caracteristica de transIerencia de Iicheros por red permite al usuario transIerir
programas de robot o datos desde un PC a un o varios robots, de un robot a otros
robots, o de un PC a otro PC, todo ello via Ethernet.
El soItware de emulacion de disquetera, se incluye en el Floppy WinOLPC que
permite la transIerencia de Iicheros entre un PC y un robot a traves de la
comunicacion serie RS-232.

Caractersticas Adicionales incluidas con WinOLPC
La nueva Iuncion 3-D Node Map esta disponible con el soItware WinOLPC
que proporciona la posibilidad de editar graIicamente de Iorma virtual (en 3-D)
una celula de trabajo robotizada con la visualizacion de los puntos de trayectoria
del programa.
Importacion de programas CNC (solo disponible con WinOLPC) permite al
usuario importar programas CNC, asi como inIormacion de posicion desde
Iicheros de texto.
3-D Node Map (solo disponible con WinOLPC+)
Proporciona al usuario una visualizacion en 3-D de la celula, y de los programas
TP.
Permite al usuario importar Iicheros CAD 3-D CAD para elementos y pinzas del
robot.
Los elementos y pinzas importadas, pueden ser guardadas como parte integrante
de la celula de trabajo.
ROB1ICA Robot Fanuc
119
Las posiciones pueden ser grabadas en cualquier zona del Iichero CAD
importado.
Entorno totalmente integrado con el interIace graIico.
Editor TPP
Los tipos de movimiento pueden ser graIicamente diIerenciados a traves de
colores para una mejor visualizacion.
La Iuncion 'Workcell Calibration Wizard permite de un modo oII-line que las
trayectorias sean calibradas para la actual celula de trabajo robotizada.
Las Iunciones ShiIt/adjust permiten que los puntos sean desplazados en las bases
de coordenadas user, tool o path.
Instrucciones propias del proceso (tales como SPOT) son diIerenciadas con
nodos especiales para su rapida y Iacil identiIicacion.
Areas de trabajo propias del proceso (tales como pintura, sellado y soldadura al
arco) son claramente diIerenciadas y pueden ser mostradas como una 'superIicie
de procesos virtual.
Node Maps puede ser imprimido o salvado para usos posteriores.
Compatible con Iicheros IGES, DXF y VRML CAD.

Requerimientos PC
Minimos requerimientos para instalar y ejecutar WinOLPC:
Pentium II 266 Mhz
64MB RAM
128MB de RAM para usar la opcion 3-D Node Map. Para importar Iicheros
extensos de CAD puede requerir RAM adicional.
150MB libres de disco duro.
MicrosoIt Windows 2000, NT 4.0 o Windows 95/98
MicrosoIt IE 4.x o mayor con componente Java Virtual Machine instalado
Dial-Up Networking
VGA (640x480) 256-color

ROB1ICA Robot Fanuc
120

7 APLICACIONES

7.1 Carga y descarga de maquinas

Estas aplicaciones son de manejos de material en las que el robot se utiliza para servir a
una maquina de produccion transIiriendo piezas a/o desde las maquinas. Existen tres
casos que caen dentro de esta categoria de aplicacion:

Carga / descarga de Maquinas.
El robot carga una pieza de trabajo en bruto en el proceso y descarga una pieza
acabada. Una operacion de mecanizado es un ejemplo de este caso.

Carga de maquinas.
El robot debe de cargar la pieza de trabajo en bruto a los materiales en las maquinas,
pero la pieza se extrae mediante algun otro medio. En una operacion de prensado, el
robot se puede programar para cargar laminas de metal en la prensa, pero las piezas
acabadas se permite que caigan Iuera de la prensa por gravedad.

Descarga de maquinas. La maquina produce piezas acabadas a partir de materiales en
bruto que se cargan directamente en la maquina sin la ayuda de robots. El robot
descarga la pieza de la maquina. Ejemplos de esta categoria incluyen aplicaciones de
Iundicion de troquel y moldeado plastico.
La aplicacion se tipiIica mejor mediante una celula de trabajo con el robot en el centro
que consta de la maquina de produccion, el robot y alguna Iorma de entrega de piezas.

7.2 Paletizaje

El Robot M-410 AWW de FANUC se puede utilizar para realizar trabajos de
manipulacion y paletizaje con un elemento terminal especial adaptado para coger las
cajas de bebida en grupos y poder realizar la paletizacion

M-410 AWW
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7.3 Pick and Place

Con el robot I-21i de FANUC podemos realizar las Iunciones de pick & place para
colocar y mover objetos.

7.4 Ensamblaje

El Robot M 710i LOAD/UNLOAD se puede utilizar para realizar Iaenas especiIicas de
ensamblaje con el elemento terminal adecuado
M 710i LOAD/UNLOAD
ROB1ICA Robot Fanuc
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7.5 Colado / sellado

Podemos utilizar los robots de manera que Iuncionen conjuntamente en la realizacion
del sellado de las diIerentes piezas de la Iurgoneta.

7.6 Pintura/recubrimiento

7.6.1 Recubrimiento con spray

La mayoria de los productos Iabricados de materiales metalicos requieren de alguna
Iorma de acabado de pintura antes de la entrega al cliente. La tecnologia para aplicar
estos acabados varia en la complejidad desde metodos manuales simples a tecnicas
automaticas altamente soIisticadas. Se dividen los metodos de recubrimiento industrial
en dos categorias:
1.- Metodos de recubrimiento de Ilujo e inmersion.
2.- Metodos de recubrimiento al spray.
Los metodos de recubrimiento mediante Ilujo de inmersion se suelen considerar que son
metodos de aplicar pintura al producto de baja tecnologia. La inmersion simplemente
requiere sumergir la pieza o producto en un tanque de pintura liquida

ROB1ICA Robot Fanuc
123

P200 PAINT

7.7 Soldadura por arco continua

La soldadura por arco es un proceso de soldadura continua en oposicion a la soldadura
por punto que podria llamarse un proceso discontinuo. La soldadura de arco continua se
utiliza para obtener uniones largas o grandes uniones soldadas en las cuales, a menudo,
se necesita una cierre hermetico entre las dos piezas de metal que se van a unir. El
proceso utiliza un electrodo en Iorma de barra o alambre de metal para suministrar la
alta corriente electrica de 100 a 300 amperes.

ArcMate 100iT-120iT-120iLT

ROB1ICA Robot Fanuc
124
7.8 Soldadura por puntos

Como el termino lo sugiere, la soldadura por puntos es un proceso en el que dos piezas
de metal se soldan en puntos localizados al hacer pasar una gran corriente electrica a
traves de las piezas donde se eIectua la soldadura.

S2000
ROB1ICA Robot Fanuc
125
8 SEGURIDADES

8.1 Paros de emergencia

Ante una situacion de "Iault" provocada por cualquier tipo de Iallo o paro de
emergencia, el armario de control del robot no permite entrada de potencia al
servoampliIivador con lo que el robot nunca se movera.

1- Paro de Emergencia del Panel Operador Estandar (SOP)

2- Paro de Emergencia de la consola de programacion Teach Pendant (TP)

3- Paro de Emergencia Externo via Hardware con doble canal de seguridad.
Conexion del paro emergencia externo para R-J3

ROB1ICA Robot Fanuc
126

Conexion del paro emergencia externo para R-J3i

4- Paro de Emergencia Externo via SoItware mediante entrada de sistema (UOP)
UI| 1: *IMSTP|:
ROB1ICA Robot Fanuc
127
Entrada *IMSTP UI |1| Siempre activada, contacto negado. Esta en ON en estado
normal.
Esta seal tiene el mismo eIecto que la seal de paro de emergencia, pero se controla
por soItware.
La operacion del robot se para inmediatamente. Tambien se para la ejecucion del
programa.
Se genera una alarma y se desconecta la potencia del servo.
Usar simultaneamente con la emergencia externa via hardware.
SRVO-O37 SVAL1 IMSTP input

8.2 Variantes de paro del robot

Cuando se acciona el pulsado de paro de emergencia en el panel/armario operador o en
el terminal de enseanza, el robot se detiene inmediatamente. En otros casos
(excluyendo la pulsacion del paro de emergencia), se producen las siguientes
situaciones cuando se crean las condiciones de paro de emergencia por la combinacion
de la seleccion del modo de Iuncionamiento, habilitacion / inhabilitacion. del terminal
de enseanza, interruptor de hombre muerto y valla de seguridad abierta / cerrada.

ROB1ICA Robot Fanuc
128
8.3 Selector ON/OFF del teach pendant

ON - Permite mover el robot de manera manual ya que habilita la consola.
Permite ejecutar un programa de manera manual.
Permite hacer modiIicaciones de los programas y modiIicar conIiguraciones.
OFF- Condicion necesaria para el lanzamiento en automatico de cualquier programa.

8.4 Interruptor DEADMAN

Tres posiciones:

Suelto - SRVO-OO3 Deadman switch released.

Apretado 1- Permite movimiento y ejecucion de programas manualmente con TP en
ON.
Apretado 2- SRVO-OO3 Deadman switch released.

El interruptor deadman se utiliza como dispositivo de activacion. Cuando se activa la
consola de programacion, este interruptor permite solo el movimiento del robot
mientras se sujeta el interruptor deadman. Si se libera este interruptor, el robot se para
por emergencia.

ROB1ICA Robot Fanuc
129
8.5 Vallado de seguridad

El vallado de seguridad se cablea via hardware mediante doble canal de seguridad de
manera similar que la emergencia externa.

8.6 Interruptor de seleccin de modo

El modo de operacion seleccionado puede bloquearse quitando su llave.
Cuando se cambia el modo por medio de este interruptor, el sistema del robot se para
con Iallo:
ROB1ICA Robot Fanuc
130

AUTO: Modo automatico. SYST-040 Operation mode AUTO Selected. El panel
operador se activa. Se activa el vallado de seguridad. El programa del robot puede
arrancarse via CYCLE START con llave en LOCAL o via remota a traves de una
entrada de sistema UOP con llave en REMOTE. EI robot puede operarse a la velocidad
maxima especiIica.

. SI |8: CE/CR select bOJON
. SI |9: CE/CR select b1JON

T1: Modo de prueba 1. SYST-~38 Operation mode T1 Selected.
El programa puede activarse solo desde la consola de programacion.
El robot no puede operarse a velocidad mayor de 250 mm/sec. Se desactiva el
vallado de seguridad.

T2: Modo de prueba 2. SYST-039 Operation mode T2 Selected.
El programa puede activarse solo desde la consola de programacion.
El robot puede operarse a la velocidad maxima especiIica. Se desactiva el vallado
de seguridad.

ROB1ICA Robot Fanuc
131

ROB1ICA Robot Fanuc
132
9 ANEXO

9.1 Estadsticas

En el ao 2001, Espaa fue el tercer pas de Europa, despus de Alemania e Italia,
en efectuar inversiones en robots.

Crecimiento espectacular de la inversin en robots.

Entre los aos 1994 y 1999 las ventas de robots industriales en Espaa no han cesado de
aumentar, apuntando un incremento anual medio de mas de 30. Para el ao 2000 las
ventas ya habian alcanzado 2.941 unidades.

Estimated operational stock of robots at year-end in Spain and shipments during the year

En el 2001 las ventas se dispararon en un 22 mas, alcanzando un record de 3.584
unidades, apenas por encima del Irances pero 85 mas alto que el del Reino Unido.
A Iinales del 2001, la ciIra total acumulada de ventas anuales de robots industriales era
de unas 18.100 unidades. Se calcula que de ellas unas 16.400 unidades estan todavia en
condiciones operacionales, una mejora de 24 en comparacion con el ao 2000.

La densidad de robots en Espaa alcanza casi la de Francia...

A Iinales del 2001 habia, para cada 10.000 empleados de la industria manuIacturera
espaola, 62 robots industriales, lo cual situa a Espaa casi al nivel de Francia.

Number of multipurpose industrial robots per 10,000 employees in the manufacturing industry (ISIC
rev.3: D)
ROB1ICA Robot Fanuc
133

El crecimiento espaol ha sido espectacular si se considera que solo habia 8 robots para
cada 10.000 empleados en 1990. La densidad de robots en Espaa es aproximadamente
80 mas alta que en el Reino Unido. Hoy dia en la industria automovil espaola hay
hasta 670 robots para cada 10.000 empleados en la produccion.

La soldadura y el moldeado de plstico son las reas de mayor aplicacin.

La soldadura es el area de aplicacion predominante en Espaa. A Iinales del 2001
representaba hasta el 54 del total de robots en operacion, ciIra que ha ido cayendo
desde un 64 que alcanzaba a principios de los aos 80.
La segunda mayor area de aplicacion es el moldeado de plastico con un poco menos de
8 de utilizacion, seguido del mecanizado, tambien un poco por debajo del 8.

La industria automvil es sin lugar a duda la mayor utilizadora.

La industria automovil es la que mas usa robots en Espaa, representando hasta un 68
del stock operacional total en el ao 2001. La segunda mayor usuaria era la rama de la
industria quimica, con casi 9, tras la cual venia la industria de productos metalicos
manuIacturados, con un 5 del total de robots operacionales.

ROB1ICA Robot Fanuc
134
9.2 Otro software de utilidad

9.2.1 RoboWorks

RoboWorks es un programa de simulacion y animacion bajo Windows 95. Este
programa permite animar y construir interactivamente modelos en 3D. Incluye la
aplicacion Robo Talk que puede ser utilizada para la comunicacion con otros programas
de Iorma que la simulacion puede ser controlada por estos.

Caracteristicas:

- Modelado jerarquico empleando nodos de diIerentes tipos.
- Multiples vistas en 3D con propiedades individuales.
- Primitivas en 3D.
- GraIicas en Open GL.
- Compatible con Windows 95/NT/2000/XP (32 bits).
- Animacion.
- InterIicie con archivo red local.
- InterIicie con C, Labview, Matlab, TCP/IP.
- InterIicie con archivos de texto (ASCII).

Requisitos:

-PC Windows 95/NT, Numero Serial(proporcionado via e-mail), sin coste
economico.

Componentes:

Modelado: Es posible copiar, cortar y borrar elementos mediante una estructura
de arbol, que incluye no solamente Iiguras, si no tambien transIormaciones y comandos.
ROB1ICA Robot Fanuc
135
La construccion de robots se realiza mediante elementos primarios como cilindros, cajas
y esIeras. Es posible tambien asignar colores y materiales predeterminados.
Control: El control de las articulaciones de los robots es por teclado, asignado de
antemano la articulacion a la tecla. Esto oIrece el inconveniente de poder adecuar el
control de muchos robots a las necesidades del usuario, limitado por el numero de teclas
disponibles.
Animacion / simulacion: La animacion se realiza por un archivo de texto con los
valores posicion y rotacion para cada elemento, estas secuencias no se pueden
modiIicar. El control nos permite avanzar o retrasar secuencias en la animacion.
Tambien tenemos la opcion de variar la velocidad de la animacion.
Comunicacion: La caracteristica mas notable consiste en poder enviar i recibir
datos e instrucciones mediante un canal de TCP. Asi con un poco de conocimiento se
puede monitorizar remotamente un robot.

ROB1ICA Robot Fanuc
136
9.2.2 Workspace5

SoIisticado sistema de CAD de 3D con construccion de geometria solida y poli lineas.
Visualizacion de alta resolucion con Open GL. Texturas, materiales y transparencia
con 16 millones de colores.
Programacion Iuera de linea ( Off-line programming ).
Facilidad de Importar/Exportar archivos DXF, IGES, STEP.
Modelador de cinematica directa e inversa de mecanismos hasta de 22 articulaciones.
Aprendizaje asistido por computadora.
Librerias para Pascal, C y C.
Deteccion de colisiones.
Simulacion y animacion en tiempo real.
Animacion en VRML para visualizacion en el Web.
Soporte para modelos de hasta 2Gb en tamao

Uso del ambiente grfico

Workspace5 incorpora ordenes estandar de Windows que lo hacen Iacil de usar a alguien
acostumbrado a la utilizacion de aplicaciones de gestion tipicas de Windows.

Interficies de Windows

ROB1ICA Robot Fanuc
137
La pantalla le mostrara cuatro vistas isometricas diIer4entes de la simulacion del robot. Nuestra
interIicie de Windows hace Workspace5 Iacil de usar. VBA (Visual Basic Ior Aplicattions) aade una
Ilexibilidad ilimitada a sus simulaciones.

Librera de herramientas

Workspace5 viene con numerosos robots y terminales modelados.

Librera de modelos de robots

Workspace5 oIrece una gran libreria de robots para la mayoria de procesos.

Compatibilidad

Workspace5 es compatible con los paquetes principales de CAD como el
Autocad , CADKEY y muchos mas.
Las caracteristicas del CAD Avanzado de 3D destaca el trabajo con superIicies
y materiales solidos.
Edicion de programas de robot graIicamente o en los robots con su propia
lengua.
El interIaz de estilo Windows hace de Workspace5 un programa Iacil de
usar.
Visual Basic Ior Aplications (VBA) aade una Ilexibilidad ilimitada a su
simulacion.

Exactitud

Cuando es usado juntamente con modulos RRS, Workspace5 puede dar una
exactitud de hasta el 99 comparando verdaderos programas de simulacion
para robots.

ROB1ICA Robot Fanuc
138
La Deteccion de Colision permite probar con los problemas del alcance y descubrir
limites conjuntos y singularidades.

ROB1ICA Robot Fanuc
139
10 CONCLUSIONES

Este trabajo nos ha servido para comprender mejor el mundo de la robotica y la
morIologia de los robots.

Nos ha costado encontrar inIormacion sobre los robots de Fanuc, ya que la inIormacion
que suministra la casa es puramente comercial. Hemos tenido que completar algunos
puntos y explicarlos con la ayuda de libros para completar y aclarar la inIormacion.

Hemos observado que la casa Fanuc mejora continuamente sus modelos y esta en
continua investigacion de nuevas morIologias.

BIBLIOGRAFA

www.workspace5.com

http://www.robotics.utexas.edu/

www.Ianuc.co.jp

www.Ianucrobotics.com

www.Ianucrobotics.es

Fanuc Robot series, RJ3i model B, Handling tool, Operators Manual.

Fanuc robotics series armario de control rj3 para europa, Manual de Mantenimiento.

Angulo, J.M. "Robotica Practica" Ed. ParaninIo.
Apuntes asignatura Robotica.

Programacion Fanuc

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