Prof - DR Dragan Milutinović - Industrijski Roboti - Predavanja

Prof.
dr Dragan Milutinovi Industrijski roboti Predavanja
Strana 1.
1. OSNOVNI POJMOVI VEZANI ZA INDUSTRIJSKE ROBOTE ............................................. 5 ROBOTI I ROBOTIKA ..................................................................................................................... 5 FUNKCIONALNA STRUKTURA, KLASIFIKACIJA I TEHNIKE KARAKTERISTIKE INDUSTRIJSKIH ROBOTA.................................................................................................................................................. 6 1.2.1 Funkcionalna struktura industrijskog robota ...................................................................... 6 1.2.1.1 Mehaniki sistem .............................................................................................................. 6 1.2.1.2 End efektori ....................................................................................................................... 7 1.2.1.3 Upravljaki sistem ............................................................................................................ 7 1.2.1.4 Pogonski sistem ................................................................................................................ 7 1.2.1.5 Merni sistem...................................................................................................................... 7 1.2.1.6 Senzorski sistem................................................................................................................ 7 1.2.2 Klasifikacija robota .............................................................................................................. 7 1.2.3 Tehnike karakteristike IR .................................................................................................... 8 1.3 MEHANIKA (KINEMATIKA) STRUKTURA IR .............................................................................. 8 1.3.1 Osnovni pojmovi iz teorije mehanizama .............................................................................. 8 1.3.2 Kinematiki parovi i podela ................................................................................................. 8 1.3.3 Kinematiki lanci................................................................................................................ 10 1.3.4 Tipovi struktura industrijskih robota ................................................................................. 10 1.3.4.1 Dekartova (Kartezijanska) konfiguracija ........................................................................ 13 1.3.4.2 Polarno-cilindrina konfiguracija ................................................................................... 13 1.3.4.3 Sferna konfiguracija ........................................................................................................ 14 1.3.4.4 Horizontalna zglobna konfiguracija (SCARA) ............................................................... 14 1.3.4.5 Vertikalna zglobna konfiguracija .................................................................................... 14 1.3.5 Zavrni mehanizam zglobovi ake ................................................................................... 14 1.3.6 Mogunosti kretanja robota, broj stepeni slobode, redundantnost i singularitet .............. 15 2. PROSTORNI OPISI I TRANSFORMACIJE ............................................................................ 17 2.1 POZICIJA I ORIJENTACIJA KRUTOG TELA ..................................................................................... 17 2.2 TRANSFORMACIJA KOORDINATA ................................................................................................ 18 2.2.1 Rotacione matrice .............................................................................................................. 18 2.2.2 Rotacije oko koordinatnih osa ................................................................................................ 19 2.2.2.1 Rotacija oko z ose za ugao .......................................................................................... 19 2.2.2.2 Rotacija oko x ose za ugao .......................................................................................... 20 2.2.2.3 Rotacija oko y ose za ugao .......................................................................................... 20 2.2.3 Kompozitna matrica rotacije .............................................................................................. 22 2.2.4 Izvoenje rotacionih matrica pomou Ojlerovih uglova.................................................... 22 2.2.5 Homogene transformacije koordinatni sistemi (frame-ovi) ............................................ 25 2.2.5.1 Transformacija translacija ............................................................................................... 26 2.2.5.2 Transformacija rotacije ................................................................................................... 26 2.2.6 Kompozitna matrica transformacije................................................................................... 27 2.2.7 Inverzna matrica transformacije ........................................................................................ 30 2.2.8 Transformaciona jednaina ............................................................................................... 31 2.2.8.1 Preslikavanje kroz vie frame-ova jednom transformacijom.......................................... 31 2.2.8.2 Odreivanje nepoznatog frame-a .................................................................................... 31 3. KINEMATIKA MANIPULATORA............................................................................................ 33 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 UNUTRANJE I SPOLJANJE KOORDINATE ................................................................................... 33 KINEMATIKE JEDNAINE .......................................................................................................... 34 DENAVIT HARTEMBERGOVI KINEMATIKI PARAMETRI, SPECIFIKACIJA A MATRICA ................ 35 ALGORITAM PRIDRUIVANJA KOORDINATNIH SISTEMA SEGMENTIMA ........................................ 37 DIREKTNI KINEMATIKI PROBLEM ............................................................................................. 38 INVERZNI KINEMATIKI PROBLEM .............................................................................................. 40 1.1 1.2
Prof.dr Dragan Milutinovi Industrijski roboti Predavanja
Strana 2.
3.6.1 Reivost ............................................................................................................................... 40 3.6.2 Postojanje reenja .............................................................................................................. 41 3.6.3 Vieznanost (viestrukost) reenja .................................................................................... 41 3.7 METODE REAVANJA.................................................................................................................. 42 3.8 HEURISTIKI (PAULOV) METOD ................................................................................................. 42 3.9 KINEMATIKO DEDUKOVANJE I PIEPER-OVO REENJE ZA 3 OSE KOJE SE SEKU ........................... 43 3.10 VEZA IZMEU SPOLJANJIH I UNUTRANJIH BRZINA I UBRZANJA. JAKOBIJAN MATRICA ............ 44 4. DINAMIKA ROBOTA.................................................................................................................. 48 5. POGONSKI SISTEMI ROBOTA ................................................................................................ 49 5.1 PNEUMATSKI POGON .................................................................................................................. 49 5.2 HIDRAULIKI POGON .................................................................................................................. 50 5.3 ELEKTROMOTORI ....................................................................................................................... 51 5.3.1 Motori jednosmerne struje (DC) ........................................................................................ 51 5.4 MERNI SISTEMI ........................................................................................................................... 52 5.4.1 Merni sistemi poloaja (puta)............................................................................................. 52 5.4.1.1 Potenciometri .................................................................................................................. 53 5.4.1.2 Rizolveri .......................................................................................................................... 53 5.4.1.3 Enkoderi .......................................................................................................................... 53 5.4.2 Merni sistemi brzine ........................................................................................................... 54 5.5 PRENOSNICI................................................................................................................................ 54 5.5.1 Harmonic drive................................................................................................................... 55 5.5.2 Ciklo drive reduktori .......................................................................................................... 56 6. UPRAVLJANJE ROBOTIMA..................................................................................................... 57 6.1 UPRAVLJANJE JEDNIM ZGLOBOM (OSOM) ROBOTA ..................................................................... 57 6.1.1 Otvoreni sistem ................................................................................................................... 58 6.1.2 Zatvoreni sistem ................................................................................................................. 58 6.2 REZOLUCIJA, TANOST I PONOVLJIVOST..................................................................................... 59 6.3 TIPOVI UPRAVLJANJA ................................................................................................................. 60 6.3.1 PTP upravljanje.................................................................................................................. 60 6.3.2 Kontinualno upravljanje -CP ............................................................................................. 61 7. SENZORI U ROBOTICI .............................................................................................................. 63 7.1 KLASIFIKACIJA SENZORA ........................................................................................................... 63 7.1.1 Unutranji senzori .............................................................................................................. 63 7.1.1.1 Senzori sila i momenata .................................................................................................. 63 7.1.1.1.1 Merne trake (strain gange) ......................................................................................... 64 7.1.1.1.2 estokomponentni senzori sila i momenata u korenu ake ........................................ 65 7.1.1.1.3 RCC Remote Centre Compliance ........................................................................... 66 7.1.2 Spoljanji senzori ............................................................................................................... 67 7.1.2.1 Senzori dodira (taktilni senzori) ...................................................................................... 68 7.1.2.2 Senzori bliskosti (proximity) .......................................................................................... 69 7.1.2.2.1 Induktivni senzori bliskosti ........................................................................................ 69 7.1.2.2.2 Optiki senzori bliskosti ............................................................................................ 70 7.1.2.2.3 Senzori rastojanja (Range finders,range detectors).................................................... 70 8. ZAVRNI UREAJI (END-EFEKTORI) .................................................................................. 73 8.1 HVATAI .................................................................................................................................... 73 8.1.1 Mehaniki hvatai .............................................................................................................. 73 8.1.1.1 Mehaniki hvatai sa 2 prsta ........................................................................................... 75 8.1.2 Proraun sile stezanja (hvatanja) ..................................................................................... 76
Strana 3.
8.1.3 Vakuumski, magnetni i adhezioni hvatai .......................................................................... 77 8.1.3.1 Vakuumski hvatai.......................................................................................................... 77 8.1.3.2 Magnetni hvatai ............................................................................................................. 78 8.1.3.3 Adhezioni hvatai ........................................................................................................... 79 8.1.4 Univerzalni i prilagodljivi hvatai ..................................................................................... 79 8.2 ALATI ........................................................................................................................................ 79 8.3 VEZA IZMEU ROBOTA I END-EFEKTORA.................................................................................... 80 9. PROGRAMIRANJE ROBOTA ................................................................................................... 81 9.1 METODE PROGRAMIRANJA OBUAVANJEM ................................................................................ 82 9.1.1 Obuavanje pomou ureaja ............................................................................................. 82 9.1.2 Obuavanje voenjem ........................................................................................................ 83 9.2 PROGRAMSKI JEZICI ZA ROBOTE ................................................................................................. 83 9.2.1 Klasifikacija jezika za robote ............................................................................................. 84 9.2.1.1 Jezici prve generacije ...................................................................................................... 84 9.2.1.2 Jezici druge generacije .................................................................................................... 84 9.2.1.3 Budue generacije jezika ................................................................................................ 85 9.2.2 Struktura jezika .................................................................................................................. 85 9.2.3 Operativni sistemi .............................................................................................................. 85 9.2.4 Elementi jezika i funkcije.................................................................................................... 86 9.2.4.1 Tipovi podataka .............................................................................................................. 86 9.2.4.2 Komande kretanja ........................................................................................................... 86 9.2.4.3 Komande senzora i ee ..................................................................................................... 86 9.2.4.4 Sraunavanje i operacije ................................................................................................. 87 9.2.4.5 Upravljanje programom i potprogramom ....................................................................... 87 10. PRIMENA ROBOTA ................................................................................................................ 88 10.1 LAYOUT-I ELIJA SA ROBOTOM .................................................................................................. 88 10.1.1 elije sa mainama rasporeenim oko robota ................................................................... 89 10.1.2 Linijske elije...................................................................................................................... 89 10.1.3 elije sa mobilnim robotom ............................................................................................... 90 10.2 OSNOVNI PROBLEMI U PROJEKTOVANJU ELIJA SA ROBOTOM .................................................... 90 10.2.1 Interferenca ........................................................................................................................ 90 10.2.2 Promena opreme u eliji .................................................................................................... 90 10.2.3 Pozicioniranje i orjentacija delova u eliji ........................................................................ 90 10.2.4 Identifikacija delova u eliji ............................................................................................... 90 10.2.5 Zatita robota ..................................................................................................................... 90 10.2.6 Bezbednost .......................................................................................................................... 91 10.2.7 Napajanje ........................................................................................................................... 91 10.2.8 Upravljanje elijom ............................................................................................................ 91 10.3 ANALIZA CIKLUSNOG VREMENA ROBOTA................................................................................... 91 10.4 MANIPULACIJA (TRANSFER MATERIJALA) .................................................................................. 92 10.5 OPSLUIVANJE MAINA.............................................................................................................. 93 10.6 PROCESNE OPERACIJE ................................................................................................................ 94 10.6.1 Takasto zavarivanje .......................................................................................................... 94 10.6.2 Elektroluno zavarivanje.................................................................................................... 95 10.6.3 Bojenje (ili prevlaenje) ..................................................................................................... 96 10.6.4 Obrada robotima ................................................................................................................ 97 10.6.4.1 Obrada rezanjem .......................................................................................................... 97 10.6.5 Robotizovana montaa ....................................................................................................... 99 10.6.5.1 Dovoenje delova pri montai ..................................................................................... 99 10.6.5.2 Operacije montae ..................................................................................................... 100 10.6.5.3 Konfiguracije robotizovanih sistema sa montau ...................................................... 101
Strana 4.
10.6.5.4 Karakteristike robota za montau .............................................................................. 102 11. SISTEMI PREPOZNAVANJA VIZUELNI SISTEMI ..................................................... 103 11.1 FORMIRANJE SLIKE................................................................................................................... 103 11.1.1 Geometrijski model nastanka slike ................................................................................... 103 11.1.2 Digitalna slika .................................................................................................................. 105 11.1.3 Metode osvetljenja ............................................................................................................ 106 11.2 PROCESIRANJE I ANALIZA SLIKE ............................................................................................... 107 11.2.1 Segmentacija..................................................................................................................... 107 11.2.2 Izdvajanje karakteristika iz binarne slike ......................................................................... 107 11.3 OBLICI, MODELI I POREENJE PREPOZNAVANJE ..................................................................... 108 11.4 PRIMENA SISTEMA PREPOZNAVANJA ........................................................................................ 109 12. PROJEKTOVANJE ROBOTA .............................................................................................. 110 ORGANIZACIJA PROCESA PROJEKTOVANJA ............................................................................... 110 ISPITIVANJE ROBOTA ........................................................................................................ 111 METODOLOGIJA UVOENJA ROBOTA (PROJEKAT)..................................................................... 111 TEHNO-EKONOMSKA ANALIZA OPRAVDANOSTI UVOENJA ROBOTA ........................................ 112 12.1 12.2 12.3 12.4 13.
DODATAK A ............................................................................................................................ 114
Strana 5.
1. OSNOVNI POJMOVI VEZANI ZA INDUSTRIJSKE ROBOTE

1.1 Roboti i robotika
Robotika ima svoje poetke u naunoj fantastici. Re ROBOT vodi poreklo od eke rei ROBOTA to znai prisilan rad. Ova re se prvi put pojavljuje u nauno-fantastinoj drami ekog autora Karela apeka Rosumovi roboti, objavljenoj 1920 godine. Kada se neupuenima spomene robot, obino se pomisli na ovekolike kreacije kao to su R2D2 ili C3P0 (roboti iz filmskog serijala STAR WARS). oveanstvo se nalazi na pragu druge industrijske revolucije usled ekspanzije znanja i tehnologija, a pogotovu u oblasti proizvodnje. U OXFORD reniku re robot se tumai kao: ovekoliki automat, poosluan i inteligentan ali bezlina maina. U WEBSTER reniku to je: Automatizovan ureaj koji obavlja funkcije koje su obino namenjene oveku. Danas se roboti primenjuju u mnogim oblastima industrije da zamene oveka tekim, opasnim i monotonim poslovima, za rad u nepristupanim sredinama, medicinskim potrebama, vojnim potrebama i u sektoru usluga (banke, domainstva itd.) Personalni kompjuteri ==> personalni roboti PCPR Robotika je multidiscliplinarna i interdisciplinarna nauka i tehnologija koja se bavi istraivanjem, razvojem, projektovanjem i primenom robota. To je nova oblast koja obuhvata primenjene ininjerske nauke (mainstvo, proizvodno mainstvo, elektrotehnika, elektronika), kompjuterske nauke kao i matematiku i mehaniku. Za nas su od posebnog znaaja industrijski roboti koji predstavljaju okosnicu fleksibilne automatizacije. Njihova primena u industriji ima za cilj podizanje produktivnosti, podizanje i odravanja konstantnog nivoa kvaliteta proizvoda, poveavanje fleksibilnosti i humanizaciju rada. Prvi komercijalni robot se pojavio ezdesetih godina. Prva definicija industrijskih robota: RIA(Robotic Institute of America) definicija: Industrijski robot je reprogamabilni viefunkcionalni mannipulator projektovan da pomera materijal, delove, alate i specijalne ureaje kroz razliito programirana kretanja za izvravanje razliitih zadataka. ISO(International Stanardising Organisation) definicija: Industrijski robot je automatski upravljana vienamenska manipulaciona maina sa vie stepeni slobode, koja moe biti fiksirana ili pokretna, a koristi se za razliite zadatke u industriji. U ovim i drugim definicijama koje su manje ili vie tane figuriu dve kljune rei: PROGRAMABILNOST, tj. mogunost da se programirana kretanja i pomone funkcije mogu menjati bez fizikih intervencija. FLEKSIBILNOST, tj. mogunost primene za razliite zadatke sa ili bez fizikih intervencija. U ovim definicijama nedostaje trea kljuna re, a to je INTELIGENCIJA a o kojoj e biti rei kasnije.
Strana 6.
1.2
Funkcionalna struktura, klasifikacija i tehnike karakteristike industrijskih robota
Industrijski robot se kao sloen sistem sastoji iz velikog broja meusobno povezanih interaktivnih sistema. Poi emo od funkcionalne strukture, odnosno osnovnih podsistema i funkcija koje oni izvravaju. Analizom varijanti funkcionisanja i realizacija ovih podsistema stvorie se uslovi za klasifikaciju i okvir ukupne problematike ovog predmeta. 1.2.1 Funkcionalna struktura industrijskog robota Tipian primer strukture jednog savremenog industrijskog robota je prikazan na slici (moe se rei da bi ovo odgovaralo anatomiji robota):
Vidimo da se robot sastoji iz est osnovnih podsistema koji izvravanjem svojih funkcija izvravaju ukupnu funkciju robota. 1.2.1.1 Mehaniki sistem Naziva se jo i mehanika struktura, mehanizam robota ili manipulator. Ovaj sistem ima osnovnu funkciju uspostavljanja prostornih odnosa izmeu end efektora (alata ili hvataa) i radnog objekta. Manipulator se sastoji iz segmenata povezanih obrtnim ili translatornim zglobovima koji su osnaeni pogonskim sistemima. U optem sluaju potrebno je 6 stepeni slobode kretanja da bi se telo slobodno pozicioniralo u prostoru (u ovom sluaju - end efektor).Prva tri stepena slobode su osnovna(minimalna) konfiguracija (ruka) i nazivaju se STEPENI SLOBODE ili OSE POZICIONIRANJA. Druga tri stepena slobode su ose orijentisanja i izvode ih zglobovi ake.Manipulator je obino fiksiran za podlogu ali moe imati i dodatne (mobilne) ose ili robokolica (AGV). Moe se napomenuti da je korienje rei MANIPULATOR za jednostavne robote POGRENO!!!
Strana 7.
1.2.1.2 End efektori Nazivaju se jo i zavrni ureaji ili radni organi.Oni mogu biti alati ili hvatai koji imaju zadatak hvatanja i dranja objekata (hvatai) ili imaju ulogu obavljanja procesa (alati)kao to su zavarivanje, bojenje, obrada, itd. 1.2.1.3 Upravljaki sistem Ovaj sistem omoguava memorisanje, odvijanje toka programa, vezu sa perifernim ureajima, upravljanje i nadgledanje izavravanja pojedinih funkcija. Na dananjem nivou razvoja, upravljaki sistemi su gotovo uvek zasnovani na primeni raunara.Upravljanje pogonskim sistemima je gotovo uvek servo-sistemsko izuzev u sluaju pneumatskog pogona.Po nainu kretanja, upravljanje moe biti: taka po taka, ili upravljanje po koturi. 1.2.1.4 Pogonski sistem Ovaj sistem ima funkciju pretvaranja i prenosa energije do pojedinih osa. To su elektrini, pneumatski ili hidraulini motori sa ili bez prenosnika. 1.2.1.5 Merni sistem Ovaj sistem predstavljaju unutranji senzori koji omoguavaju merenje poloaja i brzine pojedinih osa (potenciometri, enkoderi, rizolveri, taho-generatori, itd.) 1.2.1.6 Senzorski sistem Ovaj sistem omoguava obuhvatanje uticaja okoline, merenje fizikih veliina i prepoznavanje oblika i poloaja). 1.2.2 Klasifikacija robota Klasifikacija je mogua po vie kriterijuma: po nameni; stepenu univerzalnosti; kinematikim, geometrijskim i energetskim parametrima; po metodama upravljanja.
Za poetak emo se zadrati na klasifikaciji po metodama upravljanja i po nameni, dok se ostali naini klasifikacije sami nameu tokom izuavanja IR. Prema JARA klasifikaciji (Japanese Robot Association) po tipu upravljanja roboti se svrstavaju u 5 klasa: 1. runi manipulacioni ureaji: su ureaji sa nekoliko stepeni slobode kojima upravlja ovek; 2. sekvencijalni roboti: manipulacioni ureaji sa fiksnim ili promenljivim sekvencijalnim upravljanjem (teko se programiraju); 3. ponavljajui (play back) roboti: operator izvrava zadatak vodei robot koji memorie trajektorije koje se kasnije ponavljaju; 4. NU roboti: programiraju se tekstualnim jezicima slino kao NUMA; 5. adaptivni roboti: korienjem senzorske informacije i vetake inteligencije (AI) ovi roboti razumeju zadatak i okolinu i donose odluku u realnom vremenu. Druga klasifikacija deli IR na generacije: I generacija (programski roboti) - do 4. iz prethodne klasifikacije; II generacija (adaptivni roboti) - 5. iz prethodne klasifikacije; III generacija (inteligentni roboti) - 5. i dalje iz prethodne klasifikacije.
Strana 8.
Za razliku od raunara, generacije robota ne smenjuju jedna drugu iz razloga postojanja razliitih nivoa zadataka u industriji. Prema nameni, IR se grubo mogu klasifikovati na sledei nain:
INDUSTRIJSKI ROBOTI
manipulacija
obavljanje procesa
manipulacija i obavljanje proc.
specijalni zadaci merenje i kontrola ...
opsluivanje maina paletizacija/ depaletizacija
zavarivanje rezanje bojenje seenje laserom ...
montaa ...
1.2.3 Tehnike karakteristike IR U optem sluaju, tehnike karakteristike predstavljaju skup tehnikih parametara koji definie tehniku funkciju maine, u ovom sluaju IR. Osnovne tehnike karakteristike robota su: broj stepeni slobode radni prostor nosivost tanost pozicioniranja ponavljajua tanost pozicioniranja rezolucija brzina 1.3 Mehanika (kinematika) struktura IR
Odnosno mehanizam robota ili manipulatora ima zadatak uspostavljanja prostornih odnosa izmeu end effector-a (hvataa ili alata) i objekata manipulacije, odnosno radnih predmeta. 1.3.1 Osnovni pojmovi iz teorije mehanizama
Mehanizmi ine osnovu svih maina, s tim to se kod mehanizama jedna vrsta kretanja pretvara u drugu, a kod maine se jedna vrsta energije pretvara u drugu. 1.3.2 Kinematiki parovi i podela Svaki mehanizam se sastoji iz pokretnih lanova (segmenata) i nepokretnih lanova (postolja). Kinematiki par obrazuju dva lana ija su kretanja u uzajamnoj vezi. U zavisnosti od naina vezivanja i realizacije ovih veza, mogue je izvriti klasifikaciju kinematikih parova po vie osnova.
Strana 9.
rang klase
broj SS
VRSTE REALIZACIJA
II
III
IV
Strana 10.
Iz kinematike krutog tela poznato je da kruto telo u optem sluaju ima 6 stepeni slobode (3 translacije + 3 rotacije). Prema broju stepeni slobode, kinematike parove delimo na klase, pri emu rang klase predstavlja broj ponitenih kretanja usled nametnute veze, odnosno dopunu broja stepeni slobode do 6. Prema vrsti kretanja parovi mogu biti obrtni, translatorni, oscilatorni, zavojni itd. Prema nainu ostvarivanja kretanja, tj. prema poloaju segmenata parovi se dele na vie i nie. Kod niih parova, dodir se vri po povrinama i lanovi mogu zameniti svoja mesta (reverzibilni su). Kod viih parova, dodir je po taki ili po liniji i lanovi ne mogu zameniti svoja mesta (I, II - vii parovi). Pored parova ija su kretanja nezavisna, postoje parovi sa zavisnim kretanjima (npr. zavojni par). Za primenu u robotici su najinteresantniji parovi 5-te klase koji omoguuju jednu translaciju ili jednu rotaciju i nazivaju se translatornim zglobovima ili osama. 1.3.3 Kinematiki lanci Niz krutih tela ili segmenata spojenih kinematikim parovima obrazuju kinematiki lanac. Oni mogu biti prosti i sloeni, a i jedni i drugi otvoreni i zatvoreni. Kod prostih lanaca, segmenti su vezani sa najvie 2 lana. Kod sloenih, segmenti su vezani sa vie od 2 lana. Kod otvorenih lanaca postoje segmenti koji su vezani samo sa jednim lanom, dok su kod zatvorenih svi vezani sa najmanje 2 lana. 1.3.4
Prost otvoren
Slozen otvoren
Prost zatvoren
Tipovi struktura industrijskih robota
U optem sluaju, robot ostvaruje: globalna, lokalna i regionalna kretanja. Globalna se odnose na kretanja ije su dimenzije vee od dimenzija robota i ostvaruju se dodatnim - mobilnim osama ili automatski voenim robo-kolicima (AGV). Lokalna i regionalna kretanja izvrava manipulator robota, pri emu obezbeuje poziciju i orijentaciju end effector-a. Podsetimo se joe jednom osnovnih celina mehanike strukture uz uvoenje osnovnih simbola uglavnom oslanjajui se na VDI preporuke (VDI je skraenica na nemakom za Drutvo nemakih inenjera).
Zavrni mehanizam ose orjentacije, zglobovi ake (wrist) Ruka, osnovna ili minimalna konfiguracija, ose pozicioniranja Zavrni organi, end efektori, radni organi (Tip) Vrh robota
TCP (Tool Center Point) Mobilne dodatne ose (robokolica)
Strana 11.
Znacenje Tranzistori teleskopski prolazni dodatne ose obrtni koaksijalni arnirni Razdvojene ose Granice fizickog mesta spajanja End effector-i
Zglobovi sa vie stepena slobode se mogu modelirati uz pomo vie zglobova sa po jednim stepenom slobode izmeu kojih su segmenti nultih duina. Vidimo da, u optem sluaju, mehanizam robota ili manipulatora predstavlja aktivni prostorni mehanizam, odnosno sloeni kinematiki lanac sa osnaenim i upravljanim zglobovima i iji lanovi mogu biti promenljive duine. Za razliku od drugih mehanizama, mehanizam robota karakterie i to da bitno menja raspored, pa i veliinu i masu. U naoptijem sluaju, menja i svoju strukturu od otvorenog do zatvorenog kinematskog lanca. U kinematikom opisu manipulatora razlikujemo: ruku (osnovna konfiguracija) i zavrni mehanizam, koji ine zglobovi ake za koje se vezuje endefektor.
Podela na ruku i zavrni mehanizam ima smisla samo ematski, jer se oni vrlo retko mehaniki mogu razdvojiti, iz razloga to su motori za pokretanje zavrnog mehanizma smeteni blie osnovi, da ne bi optereivali robota. Obino kaemo da ruka vri pozicioniranje. Meutim, ruka vri pozicioniranje take K (na slici), dok zavrni mehanizam ima uticaja i na poziciju take T (vrha). O ovome e kasnije biti detaljno reeno. Oblik radnog prostora, odnosno kinematiku strukturu, ili kinematiku konfiguraciju ruke odreuju broj i tip zglobova, kao i njihovi meusobni odnosi (poloaji). Kombinujui tri zgloba koji mogu biti R ili T (rotacioni ili translacioni), moe se napraviti veliki broj varijanti od kojih izdvajamo pet, danas najeih u primeni. Na slici vidimo ove konfiguracije sa njihovim kinematikim emama i oblicima radnog prostora.
zglobovi (ose)
Strana 12.
Naz. Dekartova (kartezijanska) konfiguracija
PET TIPOVA ROBOTA KOJI SU DANAS NAJEE U PRIMENI Raspored osa osnovne konfig. Kinematika ema Radni prostor
TTT
Polarno cilindrina konfiguracija
RTT Sferna konfiguracija
RRT Horizontalna zglobna (laktasta) SCARA
RRT (TRR) Vertikalna zglobna (laktasta) antropomorfna
RRR
Strana 13.
Radni prostor, na koji odluujui uticaj ima ruka (osnovna konfiguracija), je jedna od tehniki najznaajnijih konfiguracija industrijskih robota. Odstupanje od idealnog radnog prostorauslovljeno je interferencom elemenata (segmenata) i konanim kretanjima u zglobu. Na oblik i dimenzije radnog prostora se moe uticati promenom proporcija i dimenzija segmenata uvoenjem izdanaka (offset-a) i slino. Konane dimenzije i konana kretanja u zglobovima uslovljavaju i pojavu upljina, tj. mrtvih zona u radnom prostoru. Na slici su predstavljene konfiguracije sa osnaenim zglobovima. Naravno, mogue su najrazliitije realizacije. Na primer, vertikalna zglobna konfiguracija moe biti izvedena u obliku zglobnog etvorougla, kako je to prikazano na slici. U ovom sluaju vidimo da nisu svi zglobovi osnaeni, konstrukcija je krua, omoguava veu nosivost i brzine, ali je skuplja i sloenija za izradu (sadri vie elemenata).
Slika: Primer vertikalne zglobne konfiguracija izvedene u obliku zglobnog etvorougla
1.3.4.1 Dekartova (Kartezijanska) konfiguracija Povoljna je za velike robote, velike nosivosti, koji se izvode kao portalni (gantry) roboti. Moe se postii velika krutost konstrukcije, jednostavno je upravljanje (kao kod CNC maina alatki), nema singulariteta, nije potrebna transformacija koordinata (ose su dekuplovane), rezolucija je konstantna, ponovljivost je reda veliine kao i kod maina alatki. Ova konfiguracija moe biti povoljna i za male modularne pneumatske robote. Nedostaci: veoma mala fleksibilnost, teka i skupa izrada (linearno je uvek komplikovanije i skuplje od obrtnog), manje su brzine nego kod robota sa obrtnom osnovom. 1.3.4.2 Polarno-cilindrina konfiguracija Rezolucija nije konstantna, ve zavisi od poluprenika r (v. sliku).
r
1 = const.
Slika: Polarno-cilindrina konfiguracija
r const.
Strana 14.
Kao i kod drugih robota sa obrtnom osnovom teko je postii dobru dinamiku stabilnost. Momenti su promenljivi jer zavise, ne samo od teine obratka, ve i od poloaja. Momenti inercije su takoe promenljivi, odnosno funkcija su poloaja. Ova konfiguracija je fleksibilnija od prethodnih. 1.3.4.3 Sferna konfiguracija Odlike ove konfiguracije su: niska i promenljiva rezolucija, mali momenti inercije, bolja fleksibilnost od prethodne dve. 1.3.4.4 Horizontalna zglobna konfiguracija (SCARA)1 Ima sve tri ose paralelne, pri emu prve dve obezbeuju poziciju u ravni, a trea vri pozicioniranje upravno na tu ravan. nema gravitacionh sila i momenata, motori mogu biti nepokretni i smeteni u osnovi robota, to omoguava postizanje velikih brzina. Ima veliku krutost u vertikalnom pravcu i veliku popustljivost u horizontalnoj ravni, to je ini veoma pogodnom za montau (operacije insertovanja umetanja). To je danas jedna od najee korienih konfiguracija robota. 1.3.4.5 Vertikalna zglobna konfiguracija Ima izuzetno veliku fleksibilnost i vrlo je pogodna za robote malih i srednjih dimenzija. Ima sve nedostatke kao i prethodne, ali u odnosu na Dekartovu za iste dimenzije radnog prostora ima mnogo manje dimenzije, a time i cenu. 1.3.5 Zavrni mehanizam zglobovi ake Ima zadatak orijentacije end-efektora (EE). U optem sluaju potrebno je da zavrni mehanizam ima tri stepena slobode (SS), ali u zavisnosti od zadatka (primene) moe imati 1, 2, ili 3 stepena slobode, kao to je prikazano sledeom slikom.
1 SS
EE
2 SS
EE
EE
3 SS
EE
Slika: Mogu broj tepeni slobode (SS) zavrnog mehanizma (end-efektora)
SCARA = Selective Compliance Assembly Robot Arm
Strana 15.
Veoma je vano da se ose end-efektora sa tri stepena slobode seku u istoj taki. Ovo omoguava razdvajanje pozicioniranja od orijentacije i reavanje inverznog kinematikog problema problema u eksplicitnom obliku, o emu e kasnije biti rei. 1.3.6 Mogunosti kretanja robota, broj stepeni slobode, redundantnost2 i singularitet Ako manipulator posmatramo kao prost kinematiki lanac sa zglobovima V klase, tada on kao kinematiki sistem ima onoliko stepeni pokretljivosti koliko ima zglobova. Endefektor, kao slobodno kruto telo u prostoru, je jednoznano odreen sa 6 stepeni slobode. Meutim, kako je endefektor vezan kinematikim lancem za podlogu, to on moe imati manje ili jednako 6 stepeni slobode. Ukoliko robot ima vie od 6 stepeni slobode, tada je on redundantan (u ovom kursu ih neemo izuavati). Redundantnost je ponekad znaajna zbog mogunost ulaska robota u nepristupane zone, kao, na primer, pri takastom zavarivanju karoserije automobila. Sledi objanjenje pojedinih pojmova: Pozicioniranje end-efektora znai dovoenje hvataa ili alata u tano odreenu poziciju u prostoru (taka T na slici); Potpuna orijentacija end-efektora podrazumeva njegov tano definisan ugaoni poloaj u prostoru. Zasad emo to tumaiti na sledei nain: potrebno je da se osa end-efektora poklopi sa zadatom pravom u prostoru i da je mogua rotacija oko te prave; Delimina orijentacija predstavlja poklapanje ose end-efektora sa zadatom pravom u prostoru. Rotacija end-efektora oko te prave u ovom sluaju nema znaaja (osnosimetrini alati, na primer burgija). Iz ovih razloga najvie robota danas postoji sa 5 stepeni slobode. Ukoliko robot imavie stepeni slobode nego to zahteva zadatak, tada je on redundantan u odnosu na taj zadatak, pa se viak stepeni slobode moe blokirati prema nekom kriterijumu optimalnosti. Radni prostor robota se moe podeliti na dostizivi i radni prostor vetine. Dostizivi radni prostor je onaj koga vrh end-efektora moe dostii. Radni prostor vetine je deo dostizivog radnog prostora koji end-efektor moe dostii u proizvoljnoj orijentaciji. Singulariteti su konfiguracije ili poloaji manipulatora u kojima on gubi jedan ili vie stepeni slobode. Njihova identifikacija je vana iz sledeih razloga: U singularnim poloajima end-efektora njegovim konanim brzinama bi odgovarale beskonano velike brzine u pojedinim zglobovima; Konanim silama i momentima end-efektora bi odgovarale beskonano velike sile i momenti u pojedinim zglobovima; U singularnim poloajima ne postoji jednoznano reenje inverznog kinematikog problema; U singularnim poloajima odreeni pravci kretanja su nedostizivi. Singulariteti se obino javljaju na granicama radnog prostora, mada ponekad postoje i u samom radnom prostoru. Korisno je razdvojiti singularitete ruke od singulariteta end-efektora.
redundantnost = suvinost
Strana 16.
Sledi nekoliko primera singularnih poloaja (v. sliku). U prvom primeru kada je 2 = 0, tada je du pravca a1 nemogue ostvariti ni silu, ni kretanje. U drugom primeru, kada je a1 = a2 i 2 = 180o, tada se za svako 1 kretanje ostvaruje samo u jednoj taki O, koja je singularna i predstavlja radni prostor vetine. U treem primeru vrh miruje za a1 = a2, a u etvrtom za d4/dt = d6/dt. Manipulator je u singularnom poloaju redundantan i ako u proizvoljnom poloaju to nije bio.
1 O EE 2 a2
a1 a2
Pr. 2
a1 1
2 = 0
a2
a1
Pr. 1
EE
Pr. 3 Pr. 4
6
4
Slika: Primeri singulariteta
Strana 17.
2. PROSTORNI OPISI I TRANSFORMACIJE

Robotska manipulacija po definiciji obuhvata pomeranje objekata i alata u prostoru. Izuavanje manipulacije obuhvata definisanje prostornih odnosa izmeu objekata i objekata i manipulatora. Logino je najpre poznavati pozicije i orjentacije objekata i manipulatora, odnosno endefektora i svakog elementa ponaosob. Za definisanje i manipulaciju matematikim entitetima za opis pozicije i orjentacije potrebno je definisati koordinatne sisteme i konvencije za njihov opis, odnosno . Slian problem je razmatran u kompjuterskoj grafici i Solid Model Systems o emu e biti rei kasnije. 2.1 Pozicija i orijentacija krutog tela
Pozicija svake take krutog tela odreena je poznavanjem pozicije i orjentacije krutog tela. Pretpostavljajui da robot ima est stepeni slobode tada se njegov endefektor moe proizvoljno pozicionirati i orjentisati u ogranienom prostoru.
zA
{B} yB
jB
A
POB
kA jA iA xB
iB
kB
zB yA
xA
Pretpostavljajui da smo za vrh endefektora (TCP) na poznat nain vezali koordinatni sistem xB yB zB koga emo oznaiti ureenom trojkom M{B}, tada bi pozicija endefektora bila odreena vektorom poloaja koordinatnog poetka sistema {B} u referentnom sistemu {A}. Orijentacija koordinatnog sistema {B} je odreena pravcima njegovih osa, odnosno ortova u odnosu na sistem {A} ili pomou Ojlerovih uglova. Komponente ili projekcije ortova osa sistema {B} u odnosu na referentni sistem {A} predstavljaju kosinuse njihovih pravaca. Matrica rotacije ili matrica orjentacije koja opisuje orjentaciju koordinatnog sistema {B} u odnosu na koordinatni sistem {A} u oznaci se izvodi na sledei nain (po konvenciji): A R
B
A B
R=
i B jB
i Ai B i A jB i A k B cos(i A , i B ) cos(i A , jB ) cos(i A , k B ) k B = jAi B jA jB jA k B = cos( jA , i B ) cos( jA , jB ) cos( jA , k B ) i Ai B i A jB i A k B cos(k A , i B ) cos(k A , jB ) cos(k A , k B )
Strana 18.
Napomena: u pitanju su ortonormalne matrice (vektori ortogonalni i jedinini), pa je njihova inverzna matrica isto to i transponovana, to e rei:
A B
A B
B A
dovoljno je poznavati i dva jedinina vektora jer se trei moe dobiti njihovim vektorskim proizvodo; u robotici se uvodi pojam frame-a kao koordinatni sistem koji je definisan u odnosu na neki drugi. Ovakav frame odnosno koordinatni sistem moe biti opisan u odnosu na neki referentni sa etiri vektora kao:
{B} = {A R , A POB } B
Intuitivno nas navodi na pomisao da se frame moe izraziti i matricom 4x4 o emu e biti rei. 2.2 Transformacija koordinata
{B} zB {A} zA
A
P=AP +ARBP OB B
P yB
POB
A
xB
yA
xA
2.2.1 Rotacione matrice Rotaciona matrica moe biti predstavljena i kao transformaciona matrica koja preslikava koordinate take, odnosno vektora poloaja iz jednog koordinatnog sistema u drugi. Neka je za pokretni koordinatni sistem na poznat nain vezano kruto telo i neka se koordinatni poeci pokretnog i nepokretnog koordinatnog sistema poklapaju.
Prof.dr Dragan Milutinovi Industrijski roboti Predavanja z1 z0

O
Strana 19.
P P=1P y1
k1 i1 x1 i0
k0 j0
j1 y0
px1 P = py1 p z1 p x 0 P = p y 0 p z0
x0
p xo = i o 0 p = i o 1 p = i o i 1 p x 1 + i o j1 p y1 + i o k 1 p z1 p yo = jo 0 p = jo 1 p = jo i1 p x 1 + jo j1 p y1 + jo k 1 p z1 p zo = k o 0 p = k o 1 p = k o i 1 p x 1 + k o j1 p y1 + k o k 1 p z1
p i 0 j1 i 0 k 1 i 0 i1 P = j 0 i 1 j 0 j1 j 0 k 1 = p p k 0 i 1 k 0 j1 k 0 k 1
0 1
0 1 y1 = 1 R p z1
x1
0 1
=0R 1
1 =0R
1 p = 0 R 0 p 1
2.2.2 Rotacije oko koordinatnih osa Veoma je vano znati matrice koje predstavljaju rotacije pokretnog koordinatnog sistema oko osa nepokretnog koordinatnog sistema (osnovne rotacione matrice). 2.2.2.1 Rotacija oko z ose za ugao
k0= k1
j0 j1 i1
yo
i0
R
x0
z ,
cos = sin 0
- sin cos 0
0 0 1
Strana 20.
2.2.2.2 Rotacija oko x ose za ugao

i0= i1
z ,
0 1 0 cos = 0 sin
- sin cos 0
2.2.2.3 Rotacija oko y ose za ugao

j0= j1
R z ,
cos = 0 - sin
0 sin 1 0 0 cos
R()-1=R()T=R(-) Primer 1: Koordinatni sistem Ox1y1z1 zarotiran je oko z0 ose nepokretnog koordinatnog sistema za ugao =60. U zarotiranom koordinatnom sistemu data je taka P definisana vektorom poloaja:
1
4 P = 3 2
Nai koordinate te take, odnosno komponente ili projekcije njenog vektora poloaja u nepokretnom koordinatnom sistemu.
Strana 21.
Reenje:
1 - 3 0 2 2 4 0.598 cos 60 - sin60 0 4 sin60 cos60 0 3 = 3 1 0 3 = 4.964 0 0 1 1 P = 1 R P = R z , P = 2 2 2 2 0 0 1 2 0 0 1
Naravno, mogue je i obrnuto, odnosno ako se znaju koordinate take u nepokretnom moemo odrediti njene koordinate u pokretnom koordinatnom sistemu
1
P = R
1 z ,
0 P = R
T z ,
0 P
Napomena: do sada smo videli dva znaenja matrice rotacije, odnosno orjentacije: da predstavlja projekcije ortova osa pokretnog koordinatnog sistema na nepokretni (tj. znai ili predstavlja matricu orijentacije) predstavlja transformacionu matricu koja preslikava koordinate take iz jednog koordinatnog sistema u drugi. Postoji i tree znaenje, tj. moe da poslui kao transformacioni operator, odnosno da transformie taku u jednom koordinatnom sistemu. Primer 2: U koordinatnom sistemu Oxyz data je taka definisana vektorom poloaja
1
4 P = 3 2
Zarotirati ovu taku za 60 oko z ose i odrediti njen vektor poloaja.

- 0.866 0.5 0 . 866 P = 0.5 0 0 0 4 - 0.598 0 3 = 4.964 1 2 2
q = R z ,
p y x
Strana 22.
2.2.3 Kompozitna matrica rotacije Osnovne rotacione matrice se mogu mnoiti redosledom rotacija oko nepokretnog koordinatnog sistema. Kako za matrino mnoenje ne vai zakon komutacije to je redosled mnoenja veoma vaan. Npr. Ako bi trebalo pokretni koordinatni sistem zarotirati oko x0 nepokretnog za ugao , pa zatim oko y0 nepokretnog za ugao , pa zatim oko y0 nepokretnog za ugao bilo bi:
R = R
3 z
2 y
1 x
c = s 0
- s c 0
0 c 0 0 0 - s
0 1 0
s 1 0 0 c 0
0 c s
- s = c 0
c=cos s=sin
Ako okrenemo redosled:
= R
1
Pored rotacija oko osa nepokretnog koordinatnog sistema (takozvane apsolutne transformacije) mogue su i rotacije pokretnog koordinatnog sistema oko svojih tekuih osa (takozvane relativne transformacije): 2 3 z0,z1 R = Rz0 , R y0 , Rx0 , = R11 , R y0 , Rx1 , z
z1 z1
Pravila:
y 1 y0,y1
- ako se rotacije izvode oko osa nepokretnog koordinatnog sistema tada se matrice mnoe (pakuju)s desna na levo tj. s leve strane - ako se rotacije izvodeoko tekuih (trenutnih)osa pokretnog koordinatnog sistema tada se matrice mnoe (pakuju) s leva na desno.
x0,x1
x 1
x1
2.2.4 Izvoenje rotacionih matrica pomou Ojlerovih uglova
z z1
n R = n n
x y z
o o o
x y z
a a a
y
y1 a o y n
x1
Strana 23.
Ovaj nain definisanja orijentacije jednog koordinatnog sistma u odnosu na drugi zahteva 9 elemenata (lanova) koji meusobno nisu nezavisni. Postoje i drugi naini za definisanje orijentacije kao to su osa i ugao rotacije oko nje ili kao, to je poznato iz kinematike krutog tela, orijentacija se moe definisati i pomou Ojlerovih uglova. Postoji vie naina da se pomou tri ugla definie orijentacija jednog koordinatnog sostema u odnosu na drugi (po 12 konvencija u odnosu na ose pokretnog i ose nepokretnog koordinatnog sistema). Mi emo razmotriti najee korieni nain u robotici, vazduhoplovstvu i nautici. Ovaj nain definisanja orijentacije polazi od rotacija oko osa fiksnog koordinatnog sistema.
z1 z
valjanje
(roll)
Propinjanje (pitch) Skretanje (yaw) x
y1 y
x1
Ovaj nain definisanja orijentacije nazivamo RPY, a redosled rotacija je sledei: 1. rotacija oko ose x za ugao 2. rotacija oko ose y za ugao 3. rotacija oko ose z za ugao
R , ,
c - s 0 c 0 s 1 0 0 = R R R = s c 0 0 1 0 0 c - s = 0 0 1 - s 0 c 0 s c c c c s s - s c c s c + s s = s c s s s + c c s s c - c s s c s c c
3 z, 2 y, 1 x ,
Strana 24.
z1 z1
z z1
z1
y1 y1 y1 y1 y
x x1 x 1
x1 x1
Istu ovu orijentaciju bismo dobili ako rotiramo pokretni koordinatni sistem oko njegovih tekuih osa na sledei nain: 1. rotacijom oko ose z za ugao 2. rotacijom oko ose y1 za ugao 3. rotacijom oko ose x1 za ugao (Slika je data na sledeoj strani).
, ,
[RPY
n ]= n n
x y z
o o o
x y z
a a a
x y z
sadri sin i cos ovih uglova
dato kao matrica brojeva
Strana 25.
z1 z1 z1
z,z1
R , , = R 1 1 , R 2 , , R 3 , , , z y x
1 1
y1
y1, y1 y1 y
x x1 x1 x1, x1
Ako imamo sluaj da nam je data matrica kao matrica brojeva (dakle data orijentacija), moemo odrediti uglove , , , izjednaavanjem lanova ove matrice sa matricom RPY dobijajui devet trigonometrijskih jednaina sa tri nepoznate (o ovome e detaljno kasnije biti govora). 2.2.5 Homogene transformacije koordinatni sistemi (frame-ovi)
Uvoenje homogenih koordinata nam omoguava da matrinim mnoenjem obuhvatimo i translaciju, odnosno da jednom matricom predstavimo transformaciju koja ukljuuje i translaciju i rotaciju. Na ovaj nain moemo potpuno da predstavimo poloaj i orijentaciju jednog proizvoljno postavljenog koordinatnog sistema u odnosu na drugi i da izvrimo preslikavanje koordinata taaka iz jednog koordinatnog sistema u drugi (do sada smo razmatrali sluaj kada su im se koordinatni poeci poklapali). Neka je vektor poloaja take P=ai+bj+ck. Ovaj vektor izraen u homogenim koordinatama glasi:
x y P= z w
gde
su : x =
a b c ; y = ; z = w w w
w vektor razmere (dodatna etvrta koordinata)
U robotici emo uzimati da je w=1
Strana 26.
2.2.5.1 Transformacija translacija Moe biti predstavljena matricom 4x4 sa sledeim znaenjima: 1. Predstavlja transliran koordinatni sistem u odnosu na neki referentni;
z z1 y1
T tran
x1
c y a
1 0 0 a 0 1 0 b = 0 - -0- - 1 - -c 0 0 0 1
Intuitivno naziremo matricu rotacije, tj. da se x1 projektuje na x, y1 na y, z1 na z dok su a,b i c koordinate poetka x1y1z1
2. Preslikava koordinate iz jednog koordinatnog sistema u drugi;

z0
z1
1
P y1
P z1 x1
y1
P = T tran 1 P = 1 0 0 a x1 a b y 0 1 0 b 1 = c 0 0 1 c z1 0 0 0 1 1 + x1 + y1 + z1 1
x1 c a y0
x0
3. Slui kao transformacioni operator da translira taku u istom koordinatnom sistemu. 2.2.5.2 Transformacija rotacije Do sada smo razmotrili matrice rotacije R3x3 kada su im se koordinatni sistemi poklapali. U homogenim koordinatama one se proiruju na matrice 4x4 na sledei nain:
Trot
R 3x3 = 0 0 0
0 0 = 0 1
n x ox a x 0 n y oy a y 0 n z oz a z 0 0 0 0 1
Strana 27.
Sada osnovne transformacije rotacije oko koordinatnih osa postaju:
1 0 Trot(x,) = 0 0
0 0 c - s 0 s c 1 0 0 1 0
c 0 Trot( y,) = - s 0
0 s 0 1 0 0 0 c 0 0 0 1
c -s s c Trot(z,) = 0 0 0 0
0 1 0 0 1 1 0 1
Takoe i matrica RPY postaje: 0 RPY 0 = 0 - - - - - - - - - 0 0 0 1 Napomena: sva pravila i znaenja koja su vaila za R3x3 vae i za homogene rotacione matrice 4x4.
T , ,
2.2.6 Kompozitna matrica transformacije Uvoenjem homogenih koordinata sada moemo pokazati da se transformacije translacije i rotacije mogu kombinovati, odnosno mnoiti redosledom njihovog izvravanja (zbog nekomutativnosti matrinog mnoenja).
Primer: rotirati pokretni koordinatni sistem oko z ose nepokretnog koordinatnog sistema za ugao , a zatim ga translirati du x ose nepokretnog koordinatnog sistema za px, du y ose nepokretnog koordinatnog sistema za py i du z ose nepokretnog koordinatnog sistema za pz.
T = Ttran ( p x , p y , p z ) Trot ( z , )
1 0 0 p x c - s 0 0 c - s 0 p x 0 1 0 p s c 0 0 s c 0 p y y = = 0 0 1 pz 0 0 1 0 0 0 1 0 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0
Napomena: ako idemo s desna na levo, tada transformacije vrimo u odnosu na ose nepokretnog koordinatnog sistema; ako idemo s leva na desno, tada transformacije vrimo oko tekuih osa pokretnog koordinatnog sistema i dobijamo isti rezultat; ako okrenemo redosled transformacija imaemo:
T = Trot ( z , ) T tran ( p x , p y , p z ) T
Strana 28.
Objanjenje:
z1 z0 Ovako dobijen koordinatni sistem transliramo
z1
y1
y 1 x1 y0 x 1
x0 z
z1 Ovako dobijen koordinatni sistem samo zarotiramo oko ose z1
x1
y 1
Ako zamenimo redosled transformacija imali bismo:
z1 z z1
x 1 x1 x y
y 1 y1
Strana 29.
Moemo zakljuiti da opta homogena matrica (krutih transformacija) ima oblik:

Vektor koordinatnog poetka
n x ox a x n o a y y y T= n z oz a z 0 0 0
px P3x1 py R3x3 = pz 1 0 0 0 1
Matrica orijentacije
Znaenje: 1. predstavlja poloaj i orijentaciju jednog koordinatnog sistema u odnosu na drugi;

z0 a 0 p n 1 o
y0 x0
2.
preslikava koordinate iz jednog koordinatnog sistema u drugi
z0 a 0
0 1
1 p p
p=T1p
p n
y0 x0
3.
predstavlja transformacioni operator
Primer: koordinatni sistem 1 zarotiran je oko z ose referentnog koordinatnog sistema za ugao =60, a zatim zatim transliran du osa referentnog koordinatnog sistema za 5 jedinica du x ose, 10 jedinica du y ose i 7 jedinica du z ose. U pokretnom koordinatnom sistemu taka P je zadata vektorom poloaja 1P=[ 4 3 2 1 ]T. Nai koordinate te take u pokretnom koordinatnom sistemu.
Strana 30.
0 1
T = Ttran ( 5 ,10 , 7 ) Trot ( z , 60 )
1 0 = 0 0
0 0 0 0
0 5 0,5 1 7 0,866 1 10 0 0 1 0
- 0,866 0,5 0 0
0 0 1 0
- 0,866 0 0,5 0,866 0,5 0 = 0 0 0 0 1 0
0 5 0 10 1 7 0 1
- 0,866 0,5 0,866 0,5 0 P= 0 0 0 0
0 5 4 4,402 0 10 3 14,964 = 9 1 7 2 0 1 1 1
2.2.7 Inverzna matrica transformacije Neka je data opta homogena transformacija ili, naprimer frame 1 definisan u odnosu na frame 0 kao:
n x ox a x n o a y y y Trot = n z oz a z 0 0 0
0 0 0R = 1 0 1 0 0 0
px py pz 1
Tada bi njena inverzna matrica bila:
- n T p 0 T - oT p 0 1 0 1R 1T = 1T = T -a p 0 0 0 1
Primer: Koristei matricu transformacije iz prethodnog primera taku 0Pi (4,402; 14,964; 9,1) dati u nepokretnom koordinatnom sistemu zarotirati u taku sa vektorom poloaja 1P u pokretnom koordinatnom sistemu.
0,5 - 0,866 0,866 0,5 0 T= 1 0 0 0 0
0 5 0 10 1 7 0 1
0,5 0,866 0 -11.16 - 0,866 0,5 0 0.67 1 T =0T 1 = 0 1 0 0 1 -7 0 0 1 0 0,5 - 0,866 0,866 0,5 1 P= 0 0 0 0
P=1T0 P 0
5 n P = [ 0.5 0.866 0 ] 10 = 2.5 8.66 = 11.16 7 oT P = 0.67

T
a T P = 7
0 - 11.16 4.402 4 0 0.67 14.964 3 = 1 -7 9 2 0 1 1 1
Strana 31.
2.2.8 Transformaciona jednaina 2.2.8.1 Preslikavanje kroz vie frame-ova jednom transformacijom
2 1
2
P p
0
1
Strelica vektora koordinatnog poetka ukazuje (govori) u odnosu na koji frame je definisan dati frame.
1 0
P = 12T 2 P P = 01T 1 P = 01T 12 T 2 P = 02T 2 P
gde je 02T = 01T1 T i predstavlja potpuno definisan koordinatni frame 2 u odnosu na 0. 2 2.2.8.2 Odreivanje nepoznatog frame-a
{U}
{D} {A}
{B} {C}
Strana 32.
Oigledno je da se do frame-a moe doi na dva naina:

U D U D A T =U T D T A
T = T T T
C D B C U B
moemo izjednaiti
U A
A B T D T = C T C T U T D B
to predstavlja transformacionu jednainu u kojoj moe figurisati jedna nepoznata. Neka je, na primer, nepoznat frame CBT. On se iz ove jednaine moe dobiti mnoenjem inverznom matricom transformacije T-1 odgovarajuih matrica T (T-1T=E) ili pomou grafa.
B C
T = U T 1 U T A TC T 1 B A D D
C D
T
A D
B C
GRAF
U A U B
Primer: Neka je dat frame BGT, odnosno neka je dat frame BST, odnosno pozicija stola u odnosu na bazu SDT, odnosno poloaj objekta u odnosu na sto. Potrebno je odrediti frame GOT odnosno poloaj objekta u odnosu na endefektor kako bi robot mogao da ode i uzme objekat.
{O} {G} {S}
B G
TG T = BSTS T O O T = B T 1 BS TS T G O
G O
Strana 33.
3. KINEMATIKA MANIPULATORA
Bavi se izuavanjem problema odreivanja poloaja, odnosno orijentacije endefektora preko unutranjih i spoljanjih koordinata, brzina i ubrzanja vrha i segmenata.
3.1 Unutranje i spoljanje koordinate
Rekli smo da se manipulator moe modelirati kao prost otvoren kinematiki lanac koji se sastoji od nekoliko segmenata povezanih R i/ili T zglobovima. Prvi segment se vezuje za nepokretan lan (postolje), dok se za poslednji vezuje endefektor. Dakle, imamo n pokretnih segmenata i n zglobova sa jednim stepenom slobode. Sloeni kinematiki lanci se mogu svesti na prethodni sluaj.Takoe i zglobovi sa vie stepeni slobode se mogu modelirati sa vie zglobova sa po jednim stepenom slobode i segmentima nultih duina izmeu njih.
5 z0 d3 2 z2 s1 1 z1 s0 y0 x0 x6 s3 s2 z3 P z4 4 s 4 z5 s5 z6 6 s6 a n z6 y6 o
a, o, n jedinini vektori koordinatnog sistema endefektora
Unutranje ili generisane koordinate: qi(t), i=1,., n(6), definiu relativna pomeranja segmenata, odnosno zglobova. To su uglovi ili duine. To su neprekidne, dva puta diferencijabilne, vremenske funkcije u opsezima q i min q i q i max koji su odreeni mehanikim ogranienjima. qi(t)=i kada su zglobovi rotacioni qi(t)=ai kada su zglobovi translatorni Ove skalarne veliine mogu biti organizovane u vektorskom obliku tako da moemo uspostaviti vektor unutranjh koordinata: q1 ( t ) i = 1,2,...... ..n(6) q= q n (t) Promenom unutranjih koordinata menjaju se pozicija i orijentacija endefektora.
Strana 34.
Broj sztepeni slobode (n) je obino 4-6, dok sluajeve kada je n>6 (redundantni roboti) neemo razmatrati. Vektor spoljanjih koordinata koji definie poziciju i orijentaciju endefektora, odnosno opisuje zadatak, ima m koordinata. U optem sluaju to su 6 koordinata: x = [x y z ] T Kao to smo rekli, ako je m<n, tada je robot redundantan u odnosu na zadatak, odnosno odbacili smo neke koordinate. Na primer, ako nas ne interesuje orijentacija, tada imamo xe=[ x y z ]T to znai da ako bismo imali robot sa est stepeni slobode, tada bismo blokirali (odbacili) 4, 5, 6. Da bismo potpuno opisali poziciju i orijentaciju endefektora, za njega vezujemo koordinatni sistem x6 y6 z6 odnosno n o a (a vektor pristupa (approach), o pravac otvaranja prstiju hvatae (open), n = ao vektor normale (normal). Poziciju i orijentaciju endefektora u odnosu na nepokretni koordinatni sistem moemo definisati na sledei nain: POZICIJA: Dekartov koordinatni sistem [px py pz]T Polarno-cilindrini koordinatni sistem [rcos, rsin, z]T Sferni koordinatni sistem [rsincos, r sinsin, rcos]T ORIJENTACIJA: Dekartov koordinatni sistem:
e
Tpoz
1 0 = 0 0
0 0 px 1 0 py 0 1 pz 0 0 1
nx n y nz 0
ox a x 0 RPY o y a y 0 (,,) oz a z 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 1
[noa] RPY Torj = (,,) 0 0 0
0 0 0 1
0 6
T = Tpoz Torj
Promenom unutranjh koordinata menja se pozicija i orijentacija endefektora, pa je xe=f(q), to predstavlja tzv. direktni kinematiki problem. Mnogo ei i mnogo sloeniji je inverzni kinematiki problem koji predstavlja odreivanje vektora unutranjih koordinata za zadati vektor spoljanjih koordinata q=f 1(xe).
3.2 Kinematike jednaine
Da bismo izvrili kinematiko modeliranje manipulatora, moemo vezati koordinatne frameove za svaki segment i odrediti poziciju i orijentaciju jednog segmenta u odnosu na drugi, svakog u odnosu na osnovu i poziciju i orijentaciju endefektora. Frame-ovi koji se vezuju za segmente se nazivaju A matrice. Na primer:
0 1 1 2
A A
odreuje poziciju i orijentaciju prvog segmenta u odnosu na osnovu, odreuje poziciju i orijentaciju drugog segmenta u odnosu na prvi.
Ako bismo eleli da odredimo poziciju i orijentacijudrugog segmenta u odnosu na osnovu imali bismo:
0 2
T =
0 1
1 2
Strana 35.
Za opti sluaj manipulatora sa est stepeni slobode, kao na slici, pozicija i orijentacija endefektora bi bila: 0 0 1 2 3 4 5
6
T = 1 A 2 A 3 A 4 A 5 A 6 A
3.3
Denavit Hartembergovi kinematiki parametri, specifikacija A matrica
Razmotriemo najee korien nain pridruivanja (dodeljivanja) koordinatnih frame-ova segmentima manipulatora. Pri projektovanju segmenata projektant mora da vodi rauna o dimenzijama, oblicima, tolerancijama, materijalu, kvalitetu obraenih povrina itd. Meutim, za potrebe u kinematici, segment definiu dve ose zglobova koje se relativno mogu opisati sa dva parametra (broja). To su rastojanje osa, odnosno zajednika normala i ugao zaokrenutosti osa meren u ravni normalnoj na tu normalu.
i ai
Posmatrajmo prost, otvoren kinematiki lanac i nain pridruivanja frame-ova segmentima.

i i-1 i-1 i i i-1 i-2 ai-1 zi-1 ai di i i xi-1 iizi xi xi i+1 i+1
di
Strana 36.
Zakljuujemo: svaka osa zgloba sadri dve normale (ai-1 i ai) po jednu za svaki segment relativni poloaj dva segmenta je odreen rastojanjem dI izmeu normala ai-1 i ai du ose i i uglom i izmeu tih normala meren u ravni normalnoj na osu i. Dodeljujemo koordinatne sisteme: koordinatni poetak i-tog segmenta postavljamo u preseku normale ai i ose i+1; xi osa ide u pravcu normale ai dok zi osa ide u pravcu ose i+1 (prethodna i naredna manipulacija indeksima) sa yi treba kompletirati koordinatni sistem desne orijentacije; sada to uradimo i osi i; oigledno je da je i ugao izmeu osa xi-1 i xi ; i predstavlja ugao zaokrenutosti izmeu osa zi-1 i zi oko xi .
U optem sluaju kada ose nisu komplanarne imamo situaciju kao na prethodnoj slici. Meutim, u sluaju da su ose koplanarne imamo dva specifina sluaja: 1. sluaj U ovom sluaju su ose paralelne, pa postoji beskonano mnogo normala, ali mi ih biramo tako da je di=0 (ako konstrukcija dozvoljava) pri emu je i=0, odnosno izgubilo je smisao.
i+1
- ravan di
ai-1
ai i=0
2. sluaj U ovom sluaju ai=0, meutim x i = (z i 1 z i ) .
i i+1 - ravan
zi-1
zi
x i = ( z i 1 z i )
Strana 37.
Moemo zakljuiti da se koordinatni sistem i-tog segmenta smeta u njegov kraj, odnosno zglob (ako ga ima) jer, na primer, endefektor nema zgloba. Poloaj jednog segmenta u odnosu na drugi moemo odrediti na sledei nain: posmartajui na slici osu i+1 u odnosu na osu i, odnosno osu i u odnosu na osu i-1 gledamo kako dovesti frame i-1do poklapanja sa frame-om i (setiti se apsolutnih i relativnih transformacija)
i 1 i
A = Trot ( z , i )Ttran ( z ,d i )Ttran ( x ,ai )Trot ( xi , i ) = 0 0 1 0 0 0 1 0 0 ai 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 di 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 c i - s i c i s is i a i c i c i - s i 0 s i c i c i - c is i a i s i = s i c i 0 0 s i c i di 0 0 1 0 0 0 1
c i - s i s c i i 0 0 0 0
Za rotacioni zglob i je i=f(t) dok su ai, di, i konstantne. Za translatorni zglob di=f(t) dok su ai, i, i konstantne. Za translatorne zglobove se obino, mada na mora, koordinatni sistemi usvajaju tako da je ai=0, pa poto su i i i konstante, a di=f(t) imamo:
c i - s i c i s i s i 0 s c c - c s 0 i i i i i 1 i iA = 0 s i c i di 0 0 1 0 Ako bismo eleli da odredimo poloaj bilo koje take na segmentu i, na primer iP u odnosu na koordinatni sistem vezan za prethodni segment tj. u odnosu na koordinatni sistem i-1 imali bismo:
i 1
P = i 1 Ai P i
Iako matrice i 1 A izgledaju relativno komplikovane, pri projektovanju se, iz razloga i jednostavnijeg upravljanja, odnosno brzine sraunavanja, manipulatori projektuju tako da je, gde god je to mogue, i=0 ili i=90, i ai i/ili di=0.
3.4 Algoritam pridruivanja koordinatnih sistema segmentima
Pridruivane nije jednoznano. Algoritam sadri sledee korake:

Korak 1: Locirati i oznaiti ose zglobova z0, z1, .zn-1 (zn je na endefektoru); Korak 2: Postavljanje baznog frame-a. Postaviti koordinatni poetak bilo gde na z0 osi, x0 i y0 ine desni koordinatni sistem; For i =1,2,.n-1 izvriti korake 3-5
Korak 3: Locirati koordinatni poetak Oi u poloaj gde zajednika normala izmeu osa zi-1 i zi see osu zi. Ako su ose zi-1 i zi paralelne lociraj Oi tako da bude di=0 (ako je to mogue zbog konstrukcije); Korak 4: Uspostaviti xi osu du zajednike normale izmeu osa zi-1 i zi kroz Oi ili upravcu normale na ravan koju obrazuju zi-1 i zi ako se seku ( x i = (z i 1 z i )) ; Korak 5: Uspostaviti yi tako da se kompletira koordinatni sistem desne orijentacije. Korak 6: Uspostavljanje koordinatnog frame-a endefektora Onxnynzn, odnosno, (n, o, a);
Strana 38.
Korak 7: Kreirati tabelu parametara segmenata di, ai, i i i ;
segm. 1 2
I []
ai[mm]
di [mm]
i []
di i i oznaiti zvezdicama ako su promenljive. Ponekad se uz ove promenljive mogu definisati i opsezi kretanja. i : ugao izmeu osa zi-1 i zi meren oko ose xi ai : rastojanje du xi od Oi do preseka xi i zi-1 ose di : rastojanje du zi-1 ose od Oi-1 do preseka xi i zi-1 (promenljiva za translatorni zglob) i : ugao izmeu xi-1 i xi meren oko zi-1 ose (promenljiva za obrtni zglob)
3.5 Direktni kinematiki problem
Reavanje direktnog kinematikog problema predstavlja odreivanje pozicije i orijentacije endefektora za zadate unutranje koordinate (qi, i=1,2,3.n (6)), odnosno za zadate rotacije ili pomeranja u zglobovima uz poznavanje ostalih parametara ai i i Kada se matrice A izmnoe dobijamo matricu 4x4 u kojoj znamo ta je pozicija, a ta orijentacija. 0 T = 0 A 1 A 2 A 3 A 4 A 5 A 6 1 2 3 4 5 6 Obino se za svaki konkretan manipulator ove matrice izmnoe runo u optim brojevima, a zatim se za svaki konkretan sluajzamenom konkretnih parametara dobija pozicija i orijentacija endefektora. Za sluaj nekog optijeg simulacionog paketa mogu se parametri zameniti u matricama, pa ih onda mnoiti kao matrice brojeva. Napomenuli smo ako se ose orijentacije, odnosnoose zglobova ake seku u jednoj taki, jer se tada pozicija i orijentacija mogu razdvojiti.
- presek osa
0 6
1 3 5 T = T poz T orj = 0 A 2 A 2 A 4 A 4 A 6 A 1 3 5
Tpoz Napomena: Prostor aktuatora Prostor zglobova
Torij
Dekartov spoljanji prostor
Strana 39.
Napomena: zbog univerzalnosti, zavravaju ploom za vezu endefektora, na koju se mogu vezivati razni endefektori
z3
z5 z4 xG
yG
zG
- d6=duina endefektora
a n
Takoe i pri postavljanju robota mogue su, u zavisnosti od postolja, razliiti koordinatni sistemi.
z0
ref EE
0 G T = ref BG T EE H 0
x0
y0
zref yref xref
Strana 40.
3.6
Inverzni kinematiki problem
Kao to je reeno reavanjem direktnog knematikog problema obuhvata odreivanje pozicije i orijentacije EE odnosno spoljanje koordinate za zadate unutranje koordinate odn. ugaona i/ili translatorna pomeranja zgloba. Mnogo vaniji ali i kompleksniji je inverzni kinematiki problem odn. odreivanje unutranjih koordinata za zadatu poziciju i orijentaciju EE odn za zadate spoljanje koordinate.
0 6
T
Spoljanje npr Dekartov prostor spoljanje koordinate X,Y,Z,,,
Prostor Zglobova Unutranje koordinate( ,di)
0 6
T 1
ovek se praktino jedino snalazi u nekom spoljanjem npr Dekartovom koordinatnom sistemu, a ne u unutranjim koordinatama manipulatora, pa imamo:
x y z X e = = F ( q ) o T n
Vektor spoljanje koordinate odreuje poziciju i orijentaciju end-efektora. Funkcija unutranje koordinate F(q):
q= f
1
(X e ) q =
1 0 n
( T)
3.6.1 Reivost
Ako posmatramo PUMA robot (prilog sa prve auditorne vebe) imamo zadatu poziciju i orijentaciju preko vektora spoljanjih koordinata, ili preko matrica brojeva:
T = 0 T ( 1 ,.., 6 ) 6 Vidimo da imamo 16 jednaina od kojih su 4 trivijalne (3 puta 0=0 i 11=1). Iz preostalih 12 jednaina treba odrediti 6 nepoznatih pri emu u podmatrici orijentacije 60R imamo tri nepoznate.
0 6
Oigledno da je problem veoma sloen i vieznaan. Radi se dakle o nelinearnim transcedentnim odn. trigonometrijskim j-nama ija se reenja u eksplicitnoj formi ak i ako postoje veoma teko nalaze. Pri projektovanju se vodi rauna da A-matrice budu to jednostavnije usvajanjem gde god je to mogue da su =0,+/90, di=0,. jer bi problem bio jo sloeniji. U okviru razmatranja inverznog kinematikog problema razmatraemo probleme postojanja reenja, viestrunosti (vieznanosti) reenja i metode reavanja.
Strana 41.
3.6.2
Postojanje reenja
Kao to je reeno, radni prostor se deli na dostizivi i radni prostor vetine. U dostizivom radnom prostoru take na njegovim granicama zbog fizikih ogranienja mogue je dostii samo u jednoj orijentaciji. U radnom prostoru vetine sve take je mogue dostii sa proizvoljnom orijentacijom. Za manipulator se kae da je reiv ako je mogue za zadatu poziciju i orijentaciju odrediti unutranje koordinate algoritmom koji daje sva mogua reenja. Meutim, kako matematiki postoji reenje zbog fizikih ogranienja u zglobovima (obino < od 3600), moe se desiti da ona praktino nisu mogua. 3.6.3 Vieznanost (viestrukost) reenja Drugi problem koji se javlja pri reavanju inverznog kinematikog problema je vieznanost reenja pa se postavlja pitanje kriterijuma izbora maine, npr. za ravanski robot sa 3 stepena slobode imamo 2 reenja.
Npr. za dolazak iz pozicije 1 u poziciju 2, logino bi bilo izabrati I reenje kao najblie, meutim, ako postoji prepreka, tada bi se moglo birati drugo reenje (II). Pokazuju se 4 reenja za 1,2,3 za zadatu poziciju i orijentaciju, kod PUMA robota. Takoe postoje i 4 reenja za 4,5,6, to znai da kod PUMA-e, za zadatu poziciju i orijentaciju, imamo 8 reenja (konfiguracija).
Broj reenja zavisi od broja stepena slobode parametara segmenata i ogranienja u zglobu. Kod redundantnih robota (ne izuavamo ih) postoji beskonano reenja za inverzni kinematiki problem.
Strana 42.
3.7
Metode reavanja
Kao to je reeno ne postoji opta metoda za reavanje sistema linearnih j-na u eksplicitnoj (zatvorenoj) formi. Zbog toga su mogua dva pristupa: analitiki, odnosno nalaenje eksplicitnog reenja za svaki konkretan manipulator posebno, i numeriki pristup, zasnovan na razliitim metodama iz numerike analize.
Iako ne postoji opta metoda analitiki se moe reiti veina dananjih konfiguracija (algebarski ili geometrijski). Takoe postoje i specifine metode koje se koriste u robotici. Prednost analitikog reavanja odnosno dobijanja reenja IKP (inverzni kin. problem) u eksplicitnoj formi su: manje sraunavanje pa su pogodne za rad u realnom vremenu, dobijaju se sva reenja i to tana bez nagomilavanja greaka, singulariteti se blagovremeno mogu otkriti i uzeti u obzir.
Numeriki pristup ima optost i ne zavisi od tipa manipulatora, ali due je vreme sraunavanja (nije uvek pogodno za rad u realnom vremenu); daje samo jedno reenje i to najblie poetnom pogaanju i numerike greke se nagomilavaju. Najpoznatija je Njutn-Rapsonova metoda za reavanje IKP. Na drugoj auditirnoj vebi bie razmotren nain reavanja jednog konkretnog manipulatora snalaenjem . Mi emo dalje rezmotriti dve karakteristine metode koje se koriste u robotici.
3.8
Heuristiki (Paulov) metod
Zasnovan je na sukcesivmoj inverziji A matrice pri emu se u svakom koraku izoluje po jedna promenjiva.
0 1
A 1
0 6
0 2 4 T = 1 A 21 A3 A 43 A5 A65 A
1 2
A 1
1 2
0 1
2 3 4 5 A 1 0 T = 21A3 A 4 5 A 6 A 6
Izolujemo 1 Izolujemo 2
0 2 4 5 A 1 1 A 1 0 T = 3 A 43 A5 A 6 A 6
Metod je znatan i spor, nije dovoljno intuitivan i zahteva se izuzetna vetina za njegovu primenu.
Strana 43.
3.9
Kinematiko dedukovanje i Pieper-ovo reenje za 3 ose koje se seku
Pogodnim projektovanjem manipulatora moe se znaajno olakati reavanje IKP. Dovoljan uslov za ovo je da se ose orijentacije seku u jednoj taki (ili da su neke tri ose paralelne). Ovim se problem moe razdvojiti na IKP pozicioniranja i IKP orijentacije. (C- taka preseka Z5,Z4,Z3) Poloaj take C u odnosu na taku 6:
6
0 Pc = 0 d 6
3 4 5
d6
2 1
Oigledno je da poloaj take C zavisi od 1,2,3 ak i ako ne stavimo Z3 u taku C. 0 0 6T = 6 0 0 0
P6 1
0 6
0 0
0 R = 6 R( 1 ,.. 6 )
P6 = 0P6 (1 ,.. 6 ) PC = 0P6 + 0 R 6 PC 6
nx n 0 T = y 6 nz 0
ox oy oz 0
ax ay az 0
P6 x P6 y P6 z 1
matrica brojeva
0
nx PC = P6 + n y nz
0
ox oy oz
a x 0 P6 x a x d 6 P6 x a x d 6 a y 0 = P6 y + a y d 6 = P6 y a y d 6 a z d 6 P6 z a z d 6 P6 z a z d 6
0 0 0 1 2 3T =1 A2 A3 A = 3 0 0 0
P6 1
Strana 44.
Iz dve prethodne jednaine smo reili 1,2,3.

0 3
R 1
0 6
0 R = 3 R63 R
3 6
0 0 R = 3 R 1 6 R
3 3 4 T = 43A5 A65 A = 6 6 0 0 0
P6 1
Iz prethodne dve jednaine nalazimo i 4,5,6 .
3.10 Veza izmeu spoljanjih i unutranjih brzina i ubrzanja. Jakobijan matrica

U dosadanjim razmatranjima smo kroz direktni i inverzni kinematiki problem razmotrili vezu izmeu spoljanjih i unutranjih koordinata. Sada emo razmotriti vezu izmeu translatorne brzine vrha i ugaone brzine EE ili ma koje druge take na manipulatoru sa brzinama u zglobu. Ako posmatramo est funkcija sa est nezavisno promenjivih, to nam je poznato iz direktnog kinematikog problema.
Xe=F(q)
x1 =f1(q1,q2,.q6) x2= f2(q1,q2,.q6) x3= f3(q1,q2,.q6) x4= f4(q1,q2,.q6) x5= f5(q1,q2,.q6) x6= f6(q1,q2,.q6)
0 6
T = 0 T (q1 ,..., q6 ) 6
Diferenciranjem dobijamo da je:
x1 =
f 1 f q1 + + 1 q 6 q1 q 6
x 6 =
f 6 f q1 + + 6 q6 q1 q 6 ili u matrinom obliku:
F (q ) = J (q ) q gde je matrica parcijalnih izvoda:
xe = J (q )q t
Strana 45.
Jakobijan matrice su u optem sluaju dimenzije 66. Ako podelima levu i desnu stranu sa diferencijalno malim elementom vremena dobijamo:
xe = J (q ) q Vidimo da Jakobijan matrica povezuje trenutne unutrnje brzine odn. brzine u zglobovima sa spoljanjim brzinama manipulatora.

Na slian nain se moe pokazati da Jakobijan matrica povezuje spoljanje generalisane sile koje deluju na EE sa silama koje se prenose na zglobove (o emu neemo detaljno govoriti). Kao to je poloaj EE odreen pozicijom i orijentacijom tako je i njegova brzina odreena translatornom brzinom vrha i ugaonom brzinom EE.
x 0 n v = y = Jv q z
0 n
(translatorna brzina)
w = Jw q
(ugaona brzina)
0 nv 0 0 = n J q n w Jv 0 nJ = J w
(generalisana brzina)
Za zadate spoljanje brzine moemo odrediti brzine u zglobovima kao:
q = J 1 (q ) x e Ovo se ini iz razloga to je za oveka prirodno da se snalazi u nekom prirodnom, npr. Dekartovom, koordinatnom sistemu, a ne u unutranjim koordinatama robota.
Napomene: 1. postoje razliite tehnike za izraunavanje Jakobijan matrice:
diferenciranjem jednaina direktnog kin. problem, preko vektora, i korienjem homogenih transformacija.
2. sraunavanje Jakobijan matrice je veoma sloeno za rad u realnom vremenu. 3. (det J0) Jakobijan matrica u optem sluaju, kod neredundantnih robota, ispunjava ovaj uslov, osim u singularnim konfiguracijama (poloajima), o kojima smo govorili. 4. Jakobijan matrica je veoma vana za analizu i upravljanje robota. Na slian nain moemo pokazati i vezu izmeu spoljanjih unutranjih ubrzanja:
Strana 46.
x e = J (q ) q +
d J (q ) q dt
Uvodi se smena :
b = J (q ) q
b = x
d dt
J (q )
d J (q ) q = x e J (q ) q dt
q = J 1 (q ) b
Primer: Za ravanski manipulator sa dva stepena slobode odrediti vezu izmeu spoljanjih i unutranjih osobina.
Segment 1 2
ai a1 a2
di 0 0
i
0 0 0 a2C2 0 a2 S 2 1 0 0 1
i 1 2
C1 S 0 A= 1 1 0 0
S1 C1
0 0
0 a1C1 0 a1 S1 1 0 0 1
C 2 S 1 A= 2 2 0 0
S2 C2
0 0
Strana 47.
C ( 1 + 2 ) S ( 1 + 2 ) S ( + ) C ( + ) 2 1 2 0 0 T = 1 A 21 A = 1 2 0 0 0 0 x X = vektor spoljasnjih sila y = 1 unutrasnje 2 koordinate
0 a1C 1 + a 2 C ( 1 + 2 ) n x 0 a1 S 1 + a 2 S ( 1 + 2 ) n y = nz 1 0 0 1 0
ox oy oz 0
ax ay az 0
x y 0 1
x = a1C 1 + a 2 C ( 1 + 2 ) y = a1 S 1 + a 2 S ( 1 + )2
x = a1 S 1 a 2 S ( 1 + 2 ) 1 + 2 y = a1C 1 1 + a 2 C ( 1 + 2 ) 1 + 2
a S a S ( + ) 2 1 2 x = x = 1 1 y a1C 1 + a 2 C ( 1 + 2 )
1
a 2 S ( 1 + 2 ) 1 = J a 2 C ( 1 + 2 ) 2
a 2 C ( 1 + 2 ) a 2 S ( 1 + 2 ) x 1 1 = =J x= 2 a1 a 2 S 2 a1C 1 a 2 C ( 1 + 2 ) a1 S 1 a 2 S ( 1 + 2 ) y det J = a1 a 2 S 2
(Ako je 2 = 0 i sin2 = 0 imamo singularitet; isto to vai i za 2 = 180.) Za 2 = 0 ili , det J=0, to znai da se manipulator nalazi u singularnoj konfiguraciji, o emu smo govorili.
Strana 48.
4. DINAMIKA ROBOTA
Kod savremenih robota brzine u translatornim zglobovima idu o do 3 m/s, a u obrtnim i preko 2 rad/s. Kompozitne brzine vrha kod manjih robota prelazi i 10 m/s kao to je to sluaj sa SCARA robotom AdeptOne. Izuavanje dinamike je veoma znaajno za projektovanje samog mehanizma, i izbor pogonskog sistema a posebno za projektovanje upravljakog sistema. U dinamici robota takoe razlikujemo dva problema, inverzni i direktan dinamiki problem. U prvom sluaju se za zadatu trajektoriju odreuju potrebni momenti u zglobovima dok bi se u drugom sluaju za zadate momente u zglobovima odreivala trajektorija. Pri dinamikoj analizi se uzimaju u obzir statike kao i gravitacione sile. Statika analiza se moe izvriti primenom Jakobijan matrice ili na drugi nain. Gravitacione sile obuhvataju teine segmenata prenosnika motora i potrbno ih je to bolje uravnoteiti. Pri dinamikom modeliranju se uzimaju u obzir statike gravitacione i inercione sile. Problem dinamikog modeliranja je veoma sloen jer su ubrzanja veoma sloene funkcije poloaja i vremena a takoe i momenta inercije.
2,M2 1
U dinamikom modeliranju najee se koriste Lagraneve jednaine druge vrste i NjutnOjlerove dinamike jednaine. U cilju sloenosti ove problematinosti, ilustrovaemo primer zglobnog manipulatora. Koriste se sledee oznake: M1,M2,M3, momenti u zglobovima 1,2,3; M12 centrifugalni uticaj zgloba 1 na zglob 2; M32 reakcija M3 na zglob 2; M13 centrifugalni uticaj zgloba 1 na zglob 3; M23 uticaj zgloba 2 na 3. Znanja iz mehanike, uz dosad predstavljeni matematiki aparat, predstavljaju osnove za dalje izuavanje dinamike koja izlazi iz okvira ovog kursa.
Strana 49.
5. POGONSKI SISTEMI ROBOTA

Pogonski sistem robota u irem smislu omoguava pretvaranje i prenos energije do zgloba manipulatora. U optem sluaju pogonski sistemi se realizuju kao servo sistemi i obuhvataju: motor, prenosnik, eventualno konicu i merni sistem i upravljaki deo. Aktuatori, odnosno motori, mogu biti pneumatski, hidrauliki i elektrini.
5.1
Pneumatski pogon
Pneumatski pogon je jedan od prvih i najjednostavnijih naina projektovanja robota. Jedan pneumatski sistem se sastoji od:
pripremne grupe(ureaj za filtriranje i podmazivanje), pneumo-motora, razvodnika, i priguivaa buke. Pneumo-motori mogu biti: linearni (translatorni) i obrtni.
Linearni pneumo-motori (pneumo-cilindri) mogu biti jednostrukog i dvostrukog dejstva, u vrlo velikom broju varijanti izvoenja.
Obrtni pneumo-motori se obino izvode pomou zupanika i letve (obrtni cilindri).
Pneumatski pogon se danas najee koristi kod jednostavnih PICK&PLACE robota za opsluivanje razliitih maina. Omoguava pouzdan i brz rad uz nisku cenu. Teko se reguliu odn teko se moe ostvariti kretanje po eljenom zakonu, pa se obino koriste za kretanje izmeu krajnjih taaka definisanih graninicima. U poslednje vreme su se pojavili pneumatski servo sistemi koji mogu biti primenjeni i kod robota, a takoe se radi i na razvoju vetakog miia na bazi pneumatike.
Strana 50.
5.2
Hidrauliki pogon
Takoe jedan od prvih naina pokretanja robota koji je i danas aktuelan za specifine primene, za robote velikih nosivosti (iznad 100 kg mase). Prednosti hidraulikog pogona su u tome to se visokim pritiscima mogu ostvariti velike sile i momenti u zglobu, pa nisu potrebni reduktori, ni statiko uravnoteenje. Zbog malih dimenzija i teina mogu se smestiti direktno u same zglobove. Za razliku od pneumatskog pogona hidrauliki se uspeno realizuju kao servo sistemi pomou servo razvodnika. Omoguavaju ostvarenje velikih ubrzanja i imaju male vremenske konstante, to rezultira mirnim radom (kretanjem). I pored ovih prednosti hidrauliki pogoni se danas ree koriste iz sledeih razloga :
potrebna je posebna jedinica za napajanje (hidro agregat) to uveava cenu robota; tekoe u prenosu fluida pod velikim pritiskom elastinim otporom (iz razloga bezbednosti pritisci obino ne prelaze 100 bara pokretno crevo); zbog uticaja okoline i erozije vodova potrebno je filtriranje (estice ispod 1 m); tekoe u eliminisanju vazduha iz cevovoda; odravanje zahteva radnike specijaliste. U optem sluaju jedan hidrauliki pogonski sistem izgleda kao na sledeoj slici.
Ovo je sistem sa povratnom spregom, ali moe i bez nje. Hidro-motori takoe mogu biti: linearni (translatorni) i obrtni. Linearni hidro-motori odn. hidrocilindri se izvode u velikom broju varijanti, od kojih se izdvajaju tri:
cilindri jednostrukog dejstva, cilindri dvostrukog dejstva, diferencijalni hidrocilindri za dugake hodove.
Strana 51.
Obrtni hidro-motori mogu biti izvedeni i kao takozvani obrtni cilindri (slino pneumatskim), ili mogu biti izvedeni kao obrtni hidro-motori:
krilni hidro-motori sa zakretanjem do 360 koji su pogodni za primenu u robotici, radijalni obrtni hidro-motori, aksijalni obrtni hidro-motori (zadnja dva se primenjuju kod maina alatki).
5.3
Elektromotori
Elektromotori su danas u najeoj upotrebi, ak i za robote velike nosivosti. Osnovni razlozi za ovo su dobra regulacija i niska cena. Meutim, s obzirom da imaju prilino veliki broj obrtaja 3000 4000 o/min, ostvaruju relativno male obrtne momente (do 200 Nm), pa su potrebni reduktori. Ovo izaziva gubitke, zazore i poveava dimenzije i teinu pogonskog sistema. Takoe, zbog potrebe statikog uravnoteenja, kao i poveanja nosivosti, motori se smetaju izvan zglobova blie osnovi, to zahteva dodatni prenosni mehanizam, koji opet ima uticaja na zazore, elastine deformacije, pojavu vibracija i poskupljuje izradu. Danas se u robotici najee koriste motori jednosmerne struje (DC), ree korani motori, a u poslednje vreme radi se i na primeni AC motora. Poseban znaaj za robotiku i maine alatke ima razvoj i primena linearnih elektromotora. 5.3.1 Motori jednosmerne struje (DC) Zbog svojih karakteristika u najeoj su primeni u robotici. U robotici se naee koriste motori jednosmerne struje sa stalnim magnetom, u etiri osnovna tipa izvoenja, koji mogu biti sa ili bez etkica. Motori sa etkicama (rotor namotan) stator (stalni magnet), imaju manje brzine varnie i etkice se troe. Motori bez etkica (stator namotan, rotor stalni magnet) imaju elektronsku komutaciju. Kao stalni magneti se koriste rotori od takozvanih retkih zemalja i samarijum i kobalt. Pored standardnog izvoenja koriste se i tkz. Bell motori, sa rotorom u obliku zvona, koji ima mali moment inercije. U estoj upotrebi su i disk-motori, koji imaju rotor namotan u obliku diska, ili tampan, tako da je znaajno smanjen moment inercije i ukupna duina motora. U poslednje vreme se koriste DIRECT DRIVE motori koji imaju mali broj obrtaja (ak i ispod 10 o/min) uz velike momente, tako da reduktori nisu potrebni. Oni su jo uvek predmet istraivanja u cilju smanjenja mase motora. Korani motori se primenjuju za male, preteno edukacione, robote.
Strana 52.
5.4
Merni sistemi
Merni sistem puta (poloaja) i brzine su neophodni za realizaciju servo sistema, kao najnieg nivoa upravljanja. U principu se jedna servo osa sastoji od motora, prenosnika mernog sistema puta i brzine, upravljakog dela i po potrebi konice. Merni sistem puta i brzine (tzv. unutranji senzori) su merni prekidai, koji fizike veliine (pomeraj i brzinu) pretvaraju u elektrini signal i mogu biti analogni i digitalni. Ukoliko se na izlazu mernog sistema dobije analogni signal, koji se koristi za realizaciju digitalnog upravljanja, potrebno je izvriti konverzaciju u digitalni signal i obrnuto. Ureaji za konvertovanje signala se nazivaju A/D i D/A konvertori i mogu biti realizovani na razliite naine. 5.4.1 Merni sistemi poloaja (puta)
Obezbeuju stalnu informaciju o poloaju pojedinih osa, u odnosu na njihove referentne poloaje. Pri ovome se napominje da mogu biti postavljeni na vratilu motora ili direktno u zglobovima rotora. S obzirom da su zglobovi obrtni i/ili translatorni, to su nam potrebni merni sistemi za merenje ugla ili duine (mogue je i indirektno merenje, na primer: merenje ugla zakretanja rotora i znajui korak zavojnice, moe se izmeriti duina). Kretanje translatorno
potenciometri varijabilni pretvarai
obrtno (enkoderi)
digitalni kontaktni optiki magnetni analogni potenciometri sinhro/rizolveri
Strana 53.
5.4.1.1 Potenciometri Spadaju u najjednostavnije davae puta i mogu meriti duinu i ugao, odnosno translatorna i ugaona pomeranja. Na slici je dat primer potenciometra za merenje ugla, koji se sastoji od krunog otpornika po kome se kree kliza. Na izlazu se dobija analogni napon, koji je proporcionalan uglu zakretanja , koji se dalje po potrebi vodi do A/D konvertora. 5.4.1.2 Rizolveri Postoje razliita izvoenja, a ovde je dat primer sa dva namotaja na statoru. Oni se napajaju sa naizmeninom strujom, pri emu se na rotoru indukuje napon konstantne amplitude (iste vrednosti, kao na statoru), ali fazno pomerena za ugao . Merenjem faznog pomeraja dobija se vrednost ugla. Ureaji slini rizolverima, samo sa velikim parom polova, nazivaju se induktosini, koji mogu biti linearni i obrtni. Zbog svoje visoke tanosti, cena im je visoka i ee se koriste kod maina alatki (tanost 1m). 5.4.1.3 Enkoderi Enkoderi su davai poloaja, koji daju digitalnu informaciju o uglu. Mogu biti optiki (najee se koriste), magnetski i kontaktni. Dele se jo na apsolutne i inkrementalne. Apsolutni Disk sa prozirnim i neprozirnim poljima se vezuje za vratilo motora ili neki drugi pokretni element. Svetlost pada na jedno mesto i pri tome prolazi ili ne prolazi na foto detektor, koji daje napon kada se osvetli.
Strana 54.
Inkrementalni Disk ima jedan krug sa prozirnim i neprozirnim mestima, iji je ugaoni razmak =2/k, pri emu je k-broj prozirnih mesta (ide i preko 2106), optiki deo ne daje vrednost ugla, ve samo signalizira njegov prirataj, pa je potrebno uvesti broja. Vrednost ugla se dobija brojei impulse =. Apsolutni enkoderi daju stalnu informaciju o uglu, odnosno u svakom trenutku znamo vrednost ugla, dok se inkrementi moraju prvo dovesti u nulti poloaj. Apsolutni su skuplji i nemaju akumulaciju greaka. 5.4.2 Merni sistemi brzine
Kao to je reeno, brzina je druga vana veliina za realizaciju servo sistema jedne ose. U principu govorimo o ugaonoj brzini, jer se translatorna moe izraziti preko nje. Razlog za ovo je to su ureaji za merenje translatornih brzina skupi. U principu, merenje brzine se moe izvriti i diferenciranjem signala sa mernog sistema puta (to se danas kod digitalnih kontrolera esto koristi). Meutim, jo uvek je u upotrebi tahogenerator (tahometar). To je analogni ureaj, koji je po konstrukciji slian DC motoru sa stalnim magnetom, s tim to mu je funkcija obrnuta, tj. radi kao generator. Na izlazu se dobija analogan napon proporcionalan brzini koju merimo.
5.5 Prenosnici
Prenos momenata i/ili sila, od motora do zgloba manipulatora, je sloen problem. U principu, zadatak prenosnika je: redukcija brzine i poveanje momenta, pretvaranje obrtnog u pravolinijsko kretanje, i obrnuto, savladavanje rastojanja. Prenosnici kod robota, za razliku od drugih, moraju ispunjavati veoma stroge zahteve u pogledu dimenzija i teine, velikog prenosnog odnosa, velike krutosti, malih zazora, visoke tanosti, stepen iskorienja, ...
Strana 55.
Najee se koriste sledee vrste prenosnika:
cilindrini zupanici, konini zupanici, ROT puni prenosnik, planetarni prenosnik (Harmonic Drive, Cyclo Reduktor), lanani prenos, ROT ROT zupasti kai, TRANS ROT eline trake, ROT TRANS poluni mehanizmi: - zglobni etvorougaoni (ROT ROT), - krivajni mehanizmi (ROT TRANS), zupanik - letva (ROT TRANS; TRANS ROT), zavojno vreteno sa recirkulacionom navrtkom (ROT TRANS).
ROT
S obzirom da je veina ovih prenosnika izuavana, detaljnije emo razmotriti Harmonic drive i Cyclo reduktor. Ovi sistemi se danas najee koriste u robotici, tehnoloki su veoma sloeni, princip rada im je veoma jednostavan, ali teak za razumevanje bez ekvivalentne eme. 5.5.1 Harmonic drive Spada u grupu planetarnih prenosnika sa jednim elastinim zupanikom u obliku prstena. Mogu se izvesti u obliku diska ("ploasti"), ili u obliku cikloida ("lanasti").
Osnovni delovi su: 1. ulazno vratilo sa elipsom, 2. eliptini leaj, 3. eliptini zupanik u obliku prstena (generator talasa), 4. kuite sa unutranjim ozubljenjem (krug).
Strana 56.
Prenosni faktor (radni prenosni odnos) moe biti, kao i kod planetarnih, negativan.
i' = 1 z z2 = 1 3 z1 ( negativno )
z1-z2 je mala razlika, svega nekoliko zuba, pa kako su z1 i z2 veliki brojevi, dobija se veoma mala vrednost, odnosno veoma veliki prenosni odnos:
imin=60 ; imax=300.
Princip rada: kada se elipsa okrene za jedan krug, generator talasa (eliptini zupanik) se zakrene unazad (u suprotnom smeru) za svega nekoliko zuba, koliko iznosi z1-z2. Prednosti: male dimenzije i teine, veliki prenosni odnos, visoka tanost, mali zazori, veliki stepeni iskorienja (=0.80.9). Nedostaci: mala torziona krutost, mogua pojava vibracija, teka ugradnja. 5.5.2 Ciklo drive reduktori
Oni kombinuju dobra svojstva planetarnih prenosnika i harmonic drive reduktora. Malih su dimenzija i teina, ostvaruju velike prenosne odnose i imaju mogunost serijskog nadovezivanja. Krai su od harmonic drive-a, imaju mirniji rad, manje su buni i imaju vei stepen iskorienja, jer je u pitanju trenje kotrljanja.
U poslednjih desetak godina, razvojem ovakvih i slinih prenosnika. poela je proizvodnja tzv. "spakovanih" osa.
Strana 57.
6. UPRAVLJANJE ROBOTIMA
Upravljaki sistem (US) je jedan od osnovnih podsistema robota. Svojim hardware-om i software-om obezbeuje memorisanje, odvijanje toka programa, vezu sa perifernim ureajima, upravljanje i praenje izvravanja pojedinih funkcija. Postoje razliiti nivoi upravljakog sistema, od najjednostavnijih programabilnih automata, do sloenih hijerarhijskih multiprocesorskih sistema. Razmotriemo optu hijerarhijsku strukturu jednog savremenog upravljakog sistema.
Uredaj za obucavanje
Programiranje zadataka (programski jezici)
Strategijski nivo sa elementima A Planiranje trajektorije
Takticki nivo * Geometrijska trajektorija * Transformacija koordinata (IKP) Izvrni-egzekutivni servosistemski nivo
Aktuatori
Senzori
Strategijski nivo dobija zadatak od operatora preko programskih jezika, i koristei informacije sa senzora i tehnike vetake inteligencije, planira trajektoriju u spoljanjim koordinatama u realnom vremenu. Taktiki nivo dobija zadatak od strategijskog nivoa ili od operatora preko programskog jezika ili ureaja za obuavanje. Vri generisanje trajektorije i transformaciju iz spoljanjih u unutranje koordinate (IKP). Na izlazu se dobijaju trajektorije zglobova ( , , ). Ovaj nivo moe raditi u ONLINE ili OFF-LINE reimu.Veina dananjih robota ima upravljaki sistem ovog nivoa. Izvrni (egzekutivni) nivo je najnii nivo, koji neposredno izvrava kretanje.Ovaj nivo, na osnovu poloaja, brzine i ubrzanja zglobova, realizuje njihova kretanja. Postoje upravljaki sistemi robota, koji imaju samo ovaj nivo upravljanja. Potrebno je napomenuti da ovaj nivo kod nekih robota nije realizovan kao servosistem.

6.1
Upravljanje jednim zglobom (osom) robota
Razmotriemo izvrni nivo upravljanja jednim zglobom (osom), koja moe biti realizovana kao otvoreno ili zatvoreno.
Strana 58.
6.1.1 Otvoreni sistem Otvoreni sistemi ili sistemi bez povratne sprege se koriste kod manjih, jednostavnih, uglavnom edukacionih robota. Za pogon ovih osa, koristi se korani motor. Izgled jedne ovakve ose dat je na slici.
Zadata pozicija
Generator impulsa
Pojacivac
Zglob 1 Kontroler KM Zglob 2 Kontroler KM
US racunara
Naravno, vidi se da nemamo povratnu informaciju o tome, da li su zadate pozicije i brzine ostvarene (zbog promenljivog optereenja, zazora, deformacija). 6.1.2 Zatvoreni sistem Zatvoreni sistemi ili sistemi sa povratnom spregom su realizovani kao servo sistemi (servosistemi su elektromehaniki sistemi, kod kojih izlazna veliina u formi puta, brzine, ubrzanja, momenata i sl., stalno prati ulaznu veliinu). Govorili smo o pogonskim sistemima (elektrini, hidrauliki, pneumatski), mernim sistemima puta i brzine, prenosnicima, i videli veliku varijantnost njihovih realizacija, koja omoguava i vrlo veliku varijantnost naina njihove ugradnje. S obzirom da su DC motori u najeoj upotrebi, to se u velikom broju sluajeva koriste gotove - spakovane ose, koje ukljuuju i upravljaki deo.
HD/ciklo Ostvarena pozicija
TG
segment
Zadata pozicija
,, Zahtevana pozicija Pojacivac upravljanja
Ovakva osa je relativno niske cene, kompaktna, ali se zbog relativno velikih masa uglavnom koristi za pogon zglobova obrtne osnove i zgloba ramena. Ukoliko se koristi za pogon zgloba lakta ili ose orijentacije, tada se obino dislocira iz zglobova blie osnovi robota, pa se moraju koristiti dodatni prenosnici za savladavanje rastojanja (poluge, lanci, zupasti kaievi). Iako ima dve povratne sprege, indirektno meri ugao, pa se ne mogu uzeti u obzir zazori, deformacije, i sl.
Strana 59.
prenosnik je obino harmonic ili cyclo drive; mogui su i drugi prenosnici i ne moraju uvek biti montirani na vratilu motora. Ako koristimo DD motor, tada nam prenosnik nije potreban, osim ponekad za savladavanje rastojanja; konice ne moraju uvek postojati (npr. kod SCARA robota), ali kod vertikalnih zglobnih konfiguracija je potrebno, jer bi robot pao, kad se iskljui ili kada nestane napajanja. To su jednostavne elektromagnetne konice, koje se jednostavno ukljuuju/iskljuuju, kada ima/nema napona; enkoderi mogu biti postavljeni na vratilo motora (indirektno merenje), ali i u samom zglobu, iza prenosnika (direktno merenje mogua je i samo jedna povratna sprega, odnosno bez taho generatora (o emu smo govorili). Mogue je ostvariti povratnu spregu i kod koranih motora primenom enkodera.
6.2
Rezolucija, tanost i ponovljivost
Rezolucija je karakteristika odreena konstrukcijom upravljakog sistema i u osnovi zavisi od mernog sistema puta u povratnoj sprezi. Razlikujemo dve vrste rezolucije i to upravljaku i programsku: upravljaka rezolucija je najmanji inkrement, odnosno veliina kretanja, koja se moe zadati programom. Naziva se jo i osnovna jedinica rezolucije (BRU - Basic Resolution Unit). Obino je 0.1o za obrtne ose ili 0.25 mm (0.01 Inch) za translatorne ose; upravljaka rezolucija je najmanja promena, koju merni sistem puta u povratnoj sprezi moe registrovati. U poslednje vreme, upravljake i programske rezolucije su jednake, i tada se nazivaju rezolucijom sistema. Tanost robota zavisi od tanosti mehanikog dela, upravljakih algoritama i rezolucije sistema:
tanost mehanikog dela je uzrokovana netanou izrade delova, zazorima, deformacijama, itd.; upravljaki algoritmi uglavnom obuhvataju zaokruivanja pri sraunavanjima, koja se mogu uzeti u obzir; sistemska netanost je uzrokovana rezolucijom sistema i obino iznosi 0.5BRU. Tanost robota se moe izraziti na sledei nain:
Tanost robota = Tanost mehanikog dela + 0.5BRU

Idealno bi bilo da tanost mehanikog dela bude manja od 0.5BRU, to bi dalo tanost od 1BRU.
Strana 60.
ostvarene pozicije zahtevane pozicije
skala m ernog sistem a
ponovljivost tacnost 1 BRU
srednja vrednost
Ponovljivost ili tanost ponavljanja je statistika veliina vezana za tanost robota. Ako se robot pod istim uslovima vie puta dovodi u zadatu poziciju, uoiemo razliite poloaje. Ponovljivost je odstupanje (devijacija) od srednje vrednosti ostvarenih pozicija. Ona je znaajno bolja od tanosti, pa je proizvoai robota uvek daju kao karakteristiku.
6.3
Tipovi upravljanja
Posmatrajui servosistemski nivo, razlikujemo dva osnovna tipa upravljanja:
PTP upravljanje (Point To Point Control), odnosno upravljanje "taka po taka", ili poziciono upravljanje, CP upravljanje (Continous Path Control) ili kontinualno upravljanje po konturi (konturno). 6.3.1 PTP upravljanje Pri ovom tipu upravljanja robotu se zadaje niz taaka (poza), kroz koje vrh robota treba da proe. Pri ovome brzina i putanja izmeu tih taaka nisu bitni, niti su dostupni programeru. Robot obavlja zadatak dok miruje u tim takama. Moe se realizovati na dva naina. U prvom, sve ose startuju u isto vreme i kreu se maximalnim (ili drugim) brzinama i ubrzanjima, dok ne ostvare eljene pozicije. To znai, ne zavravaju svoje kretanje u isto vreme.
U drugom nainu, koji je mnogo sofisticiraniji, sve ose startuju i zavravaju kretanje u isto vreme. Pri ovome se koristi linearna interpolacija u unutranjim koordinatama. Rezultujue kretanje je po nekom glatkom luku.
Strana 61.
Vreme kretanja izmeu dve take se odreuje prema osi sa najduim kretanjem (vodea osa). m = broj segmenata
i =
iA iB
m
PTP upravljanje danas moe zadovoljiti mnoge zahteve u industriji, kao to su manipulacija, takasto zavarivanje i jednostavniji zadaci montae. Zadavanjem velikog broja bliskih taaka, moe se ostvariti neka vrsta kvazi CP upravljanja, koje bi zahtevalo veliku memoriju u upravljakoj jedinici. Napomena: Ako se radi obuavanje, tada nije potrebno reavati inverzni kinematiki problem, a ako se koordinate zadaju, tada se inverzni kinematiki problem reava samo u tim zadatim takama. 6.3.2 Kontinualno upravljanje -CP Kod ovog tipa upravljanja postoji funkcionalna zavisnost kretanja izmeu pojedinih osa. To znai da vrh robota prati eljenu trajektoriju u prostoru (unutranje koordinate), uz zadatu brzinu du te trajektorije. Kod ovog tipa upravljanja interpolacija se vri u spoljanjim koordinatama i kao kod maina alatki, moe biti linearna, kruna, parabolina i splajn. S obzirom da se interpolacija vri u spoljanjim koordinatama, potrebna je transformacija u unutranje koordinate, odnosno reavanje inverznog kinematikog problema.
Strana 62.

y x
x y
kod zavarivanja
Pri linearnoj interpolaciji, meutake, odnosno inkrementi x i y nisu suvie mali, zbog vremena sraunavanja, pa se praktino izmeu taaka pojavljuju lukovi (kao to je napomenuto, moe i OFF-LINE). CP npr. omoguava izvravanje sloenih zadataka: elektroluno zavarivanje, montaa, merenje i kontrola, ...
Strana 63.
7. SENZORI U ROBOTICI
Samostalnost i inteligencija robota omoguavaju visoku fleksibilnost i uspenu primenu robota. Da bi robot bio inteligentan, odnosno na neki nain "svestan" sebe i svoje okoline, mora imati mogunost merenja svojih parametara, parametara okoline i opaanja. Inteligencija robota, kao to je reeno polazi od primene senzora, odnosno senzorske informacije. Razliiti ureaji i sistemi, kojima robot dobija informacije o sebi i okolini su senzori. Primena senzora, tj. podizanje inteligencije, omoguava robotu smanjenje potrebe za periferijskom opremom, koja ini ureenu sredinu, u kojoj veina robota radi u industriji. Senzori omoguavaju robotu da:
meri sopstvene parametre i parametre okoline, da prepozna, odredi poziciju i orijentaciju delova, korekcija greaka u modelu upravljanja, otkrivanje i reavanje problema u pogrenim situacijama, otkrivanje i izbegavanje kolizije, monitoring interakcije sa okolinom, osmatranje promena, koje mogu uticati na izvrenje zadataka, kontrola parametara procesa.
7.1
Klasifikacija senzora
Uopteno, mogu se klasifikovati po veem broju kriterijuma:
po fizikim, hemijskim i drugim veliinama, koje se mere (brzina, viskozitet, boja i sl.), po fizikim principima na kojima su zasnovani (optiki, kapacitivni, piezoelektrini), po tehnologiji na kojoj su zasnovani (elektromehaniki, silikon, optika vlakna), po tipu energije (elektrina, mehanika, solarna), po prostornim odnosima sa objektima (kontaktni, bezkontaktni, daljinski). U robotici se senzori dele na:
unutranje, spoljanje. 7.1.1 Unutranji senzori
Za modeliranje i upravljanje robota, neophodno je merenje pozicije, brzine, ubrzanja, sile i momenata. Do sada smo detaljno razmotrili senzore puta i brzine. Od ostalih su znaajni senzori ubrzanja, sile i momenata, kao i razliiti mikroprekidai (limit switch), koji mogu biti i unutranji i spoljanji. Senzori ubrzanja mogu biti zasnovani na korienju diferencijala brzine, ili merenjem sila za poznate mase. 7.1.1.1 Senzori sila i momenata
Ovi senzori i u unutranje i u spoljanje senzore. Ukoliko se npr. pri insertovanju senzor postavi izmeu ploe za vezu i EE (koren ake), tada on meri spoljanje sile i momente odnosno reakcije okoline. U suprotnom ako su senzori postavljeni u samim zglobovima, tada se smatraju unutranjim senzorima.
Strana 64.
U praksi dugo postoje senzori sila i momenata koji najee mere jednu komponentu. Obino su senzori sila i momenata bazirani na deformaciji nekog elementa (tapa i opruge) koja nastaje pod dejstvom sile koja se meri. Dobijena informacija se pretvara u elektrini signal koji se dalje meri i procesira. Obino je to merna traka ili neki induktivni pretvara a u poslednje vreme se esto koristi piezoelektrini efekat kao i efekat magnetostrikcije. Kod merne trake deformacije izazivaju promenu otpornosti, kod piezoelektrinog efekta sila ili moment se direktno pretvaraju u napondok se kod magnetostrikcije menja magnetno polje tj. magnetne osobine materijala pod dejstvom sile.
7.1.1.1.1 Merne trake (strain gange)

Koriste se za sloene viekomponentne senzore sila i momenata.Kao senzori one mere pomeranja tj. deformacije na osnovu promene elektrinog otpora na osnovu promene duine otpornika.Sastoji se od tanke ice (konstantan 20-30 m) koja se na odgovarajui nain savija i lepi na papirnu ili plastinu traku.
Pored ovih traka postoje i folijske trake sa tankim slojem metala kao i poluprovodnike.Kada se traka zalepi na mesto mernja deformacije onda se pri istezanju trake poveava duina ice a time i otpornost uz pretpostavku da nema promene specifinog otpora, promena relativne otpornosti je proporcionalna relativnoj deformaciji:
R L =k L R
Ui-Ulazni napon Uu-Izlazni napon
k- konstanta trake
R4 R2 Ui = Uu R1 + R 2 R3 + R 4
Obino se koristi Vitstonov most koji je veoma osetljiv. Meranjem Ui odreuje se relativna otpornost, odnosno deformacija, a potom sila.
Strana 65.
7.1.1.1.2 estokomponentni senzori sila i momenata u korenu ake

Kod robota nam je potrebna informacija o sili i momentu reakcije okoline (u optem sluaju tri F i tri M). Ta informacija se dobija ili preko senzora sila i momenata montiranih u korenu ake to je mnogo ei sluaj ili preko senzora F i/ili M u zglobovima robota. U nekim sluajevima je mogue i same aktuatore koristiti kao senzore u zglobovima npr. Kod DD motora, merenjem struje armature moe se dobiti informacija o momentu u zglobu ili merenjem pritiska ulja kod hidromotora takoe moemo imati informaciju o sili i momentu. Korienjem senzora u korenu ake uz jaku hardversku podrku mogua je aktivna povratna sprega koja je veoma vana u nekim zadacima kao to su obrada ili montaa (insertovanje) kada robot postaje zatvoren kinematiki lanac. Ova povratna sprega omoguava korekciju poziciju i orijentaciju ime se spreava havarija.
Ploca za vezu Senzor E
Strana 66.
Na sledeim slikama su prikazana neka od tipinih reenja senzora sila i momenata u praksi.
Fz,Mz 8 parova mernih traka na 4 elementa
Fx,Mx
Fy,My
Pod dejstvom F i M deformiu se nosai i menjaju duinu mernih traka, tako da se moe odrediti vektor generalisane slike FM. Drugo reenje koristi tri elastina elementa izmeu dve krute ploe, pri emu se sila i momenat odreuju na osnovu meusobnog poloaja ploa, preko est induktivnih pretvaraa.
F M
Za zadatke montae (insertovanje trna u otvor) razvijene su tkz. RCC jedinice ili jedinice sa udaljenim centrom popustljvosti, odnosno adapteri.
7.1.1.1.3 RCC Remote Centre Compliance

Ove jedinice se postavljaju izmedju ploa za vezu i EE i predstavljaju dodatke, odnosnoneosnaene ili pasivne stepene slobode. S obzirom da obino pri montai (i uopte u mainstvu) imamo oborene ivice ili zaobljenja i na trnu i na otvoru, to se pri manjim grekama, ovim pridodatim stepenima slobode, efikasno mogu kompenzovati bone i ugaone greke. Ovim se trn bez zaglavljivanja moe uvesti u otvor. Prednosti ovih sistema su to su veoma brzi i ne poveavaju cenu upravljakog sistema robota. Nedostaci su
Strana 67.
relativno velika masa i ogranienost na klasu zadatka(centar popustljivosti vektor sile i vektor pomeraja su kolinearni i u uskim granicama)
Lateralna greska (bocna) Ugaona greska
Pored pasivnih RCC jedinica, danas se i aktivne ili instrumentalizovane (IRCC) jedinice za reavanje problema pri montai.
7.1.2 Spoljanji senzori Spoljanji senzori daju robotu informacije o okolini. Priroda informacije zavisi od zadatka koji se izvrava, kao i od informacija koje su robotu zadate programom u toku zadatka. U spoljanje senzore spadaju :
senzori dodira senzori bliskosti (blizine) senzori rastojanja (lokacije)
Pored njih u robotici se esto koriste senzori zvuka (prepoznavanje govora), pritiska temperature. . . Najznaajniji i najkompletniji je sistem prepoznavanja (Vision sistem) o kome e biti rei kasnije. Savremeni sistemi robota su praktino zasnovani na principu senzorske fuzije.
Strana 68.
7.1.2.1 Senzori dodira (taktilni senzori) Oni se mogu podeliti na senzore za otkrivanje prisutnosti objekta (binarni) i na senzore za merenje karakteristika. Najprostiji binarni senzori su mokroprekidai koji se koriste za otkrivanje prisutnosti objekta u hvatau kao i izbegavanje kolizija.
Limit switch
Takoe postoje i senzori koji se postavljaju na spoljnu stranu hvataa ili po segmentima robota, tako da se ''pipanjem'' sprei kolizija. Senzori oblika se koriste i kao senzori hvatanja. Posebno realizovani kao 2D matrice, povrinski se postavljaju na prste hvataa ime omoguavaju ne samo prisustvo nego i identifikaciju oblika objekta, kao i poloaj objekta na hvatau. Ovo je mogue formiranjem taktilne slike.
Taktilna slika (binarni prikaz) Senzori Predmet
Strana 69.
Savremeni senzori hvatanja oponaaju ulo dodira kod oveka (i pravi se vetaka koa), tako da se merenjem sila pored informacija iz prethodnog sluaja omoguava otkrivanje klizanja, ukupne sile stezanja i sl.
Elementi ovih matrinih senzora sila koji mogu biti organizovani kao: 1. otpornike matrice, 2. piezoelektrini, 3. magnetostrikcijski, 4. elektrostatiki. U nekim industrijama ovi senzori nisu pogodni za primenu. To vai kada su objekti veliki (potrebna je velika sila hvatanja), kada su objekti vrui, kao i u sluaju neistoa (praina, mast, vlanost). 7.1.2.2 Senzori bliskosti (proximity) Oni daju informaciju o prisutnosti objekta, ali bez fizikog kontakta sa njim. Uglavnom se koriste kao binarni, tj. da daju informaciju o prisutnosti objekta u nekoj zoni. Ovi senzori po samim principima delovanja nisu binarni ve im je izlazni simbol f-ja rastijanja, ali nedovoljno povoljna za merenje tog rastojanja. Obino se koriste: induktivni, optiki, ultrazvuni.
7.1.2.2.1 Induktivni senzori bliskosti

Oni daju informaciju o prisutnosti feromagnetnih objekata na osnovu promene indukcije.
Senzor na dvorukom robotu, kao kod prese
Objekt
Strana 70.
Kada je objekat blizu magnetne linije se izdue prolaze kroz namotej u kome se indukuje struja koja se detektuje. Ovi senzori su osetljivi u podruju 1-20mm niske su cene i lako se montiraju.
7.1.2.2.2 Optiki senzori bliskosti

Emitor (predajnik)
Objekt
Emitor je najee laserska (infracrvena) dioda koja emituje zrak na objekat. Odbijeni zrak pada na prijemnik (fototranzistor). Zona osetljivosti je 0500mm (mogue bi bilo i merenje rastojanja, ali vrlo komplikovano). Malih su dimenzija i mogu se smestiti izmeu prstiju hvataa, cena im je niska, ali su osetljivi na svetlosni um iz okoline i nepogodni su za neiste sredine i objekte koji imaju slabiju refleksiju. Pored primene u robotici koriste se i za oitavanje BARCODE, kao i za identifikaciju boje emitovanjem RGB (red, green, blue).
Zona osetljivosti Prijemnik
Drugu grupu optikih senzora ine sistemi sa ogledalom. Ogledalo se nalazi naspram senzora,koji sadri i prijemnik i predajnik. Detektuje se momenat kada objekt presee zrak.
Ogledalo Objekt
Senzor
7.1.2.2.3 Senzori rastojanja (Range finders,range detectors)

Ovi senzori mere rastojanja od objekta do senzora. Rastojanje je itekako vano u nekim zadacima, a pogotovo u kombinaciji sa sistemom prepoznavanja. Savremeni sistemi prepoznavanja su zasnovani na merenju rastijanja koje je opet zasnovano na dva principa i to:
na merenju vremena koje protekne od emitovanja do povratka signala (vreme preleta), na principu triangularizacije.
Strana 71.
Merenje vremena preleta
Senzor d (rastojanje)
D-Precnik snopa
Objekt
Vreme preleta
Emitovanje
Refleksija
Eho(povratak)
D=2dtg
Vreme preleta
d=
Brzina rasprostiranja talasa u sredini
Kombinacijom rastojanja i pravca emitovanja talasa formira se trodimenzionalna ljuska i locira objekat u njoj. Tipini senzori zasnovani na ovom principu su: radar (elektromagnetni talasi),ultrazvuni i laserski senzori. Njihova prednost se ogleda u tome to su im prijemnik i predajnik u istoj osi. Ultrazvuni senzori su zbog manje brzine zvuka pogodni za ronotiku. U jednostavnijoj varijanti mogu da rade kao binarni. Laseri primenjeni na ovaj nain nisu pogodni zbog velike brzine svetlosti(laseri mogu da rade u kontinualnom i impulsnom modu, u impulsnom se meri vreme preleta pa sraunava rastojanje dok se u kontinualnom meri fazna razlika emitovanog i reflektovanog signala).
Strana 72.
Triangularizacija (triangulacija)
P2 l1 P1
l2
l1 l2
180-()
P3 Objekt
l2 =
l1 sin sin( + )
Dve take posmatranja objekta, ili dva pogleda na taku objekta mogu biti kombinovani na vie naina i to: kretanjem jednog senzora, sa vie senzora, ili specijalnim konstrukcijama aktivnih senzora (lasera). Aktivni senzori emituju zrak na objekt, dok pasivni (npr. kamera) uzima signal iz ambijenta (npr. stereo vision).
Strana 73.
8. ZAVRNI UREAJI (END-EFEKTORI)

Univerzalne maine, kao na primer maine alatke, su opremljene razliitim standardnim, univerzalnim i specijalnim alatima i priborima za izvravanje razliitih zadataka. Slino je i sa robotima. Opremljeni su razliitim zavrnim ureajima (end-efektorima) za razliite tehnoloke zadatke. End-efektori geometrijski gledano predstavljaju poslednji segment u kinematskom lancu i veoma su vaan podsistem za uspenu primenu robota. Mogu biti veoma razliiti od jednostavnih vakuumskih hvataa do hvataa ovekolike ake ili sloenih maina. Zbog interakcije sa okolinom opremljeni su razliitim senzorima a esto i sistemom za automatsku izmenu. Po pravilu se EE isporuuju od proizvoaa robota koji imaju specijalizovane grupe za analizu zahteva kupaca i projektovanje EE i periferija (konvejera, dodavaa). U poslednje vreme pojavljuju se i specijalizovane firme za proizvodnju EE i periferija. Rei je sluaj da korisnik koji nema iskustvo u tehnologiji proizvodnje robota sam projektuje EE i periferije (ija cena moe da dostigne i 50 % ukupne cene robota). U osnovi EE delimo u 3 grupe :
hvatai, alati, merni i kontrolni ureaji.
8.1
Hvatai
Hvatai slue za hvatanje i dranje objekata pri opsluivanju maine, araniranje na paletama, rukovanje bocama, paketima, sirovinama Mogu se u njih svrstati i ureaji za dranje (uvrivanje) EE pri automatskoj izmeni. Mogu se podeliti takoe u 3 grupe :
mehaniki hvatai (sa prstima), vakuumski, magnetni, adhezioni, kuke , univerzalni i prilagodljivi hvatai. 8.1.1 Mehaniki hvatai
Mehaniki hvatai se mogu klasifikovati po razliitim kriterijumima : 1. Prema broju prstiju, gde mogu biti sa 2 (najei), 3 i 5 prstiju (najree korieni). Prsti obino imaju 1 zglob (stepen slobode), ree 2 ili vie osim kod lankovitih hvataa . 2. Prema nainu hvatanja objekta mogu biti spoljanji i unutranji (a mogu biti i istovremeno i jedno i drugo).
Strana 74.
3. Prema broju uhvaenih objekata mogu biti jednostruki, dvostruki i viestruki.
Razlozi primene recimo dvostrukih su razliiti. Prvo, oblici i dimenzije pripremaka i obradaka se razlikuju, potom postoji mogunost oteenja obraene povrine i tree (najvanije) je skraenje ciklusnog vremena (EE sa praznim hvataem i pripremkom eka da maina zavri operaciju a zatim izvri brzu izmenu i maina nastavlja da radi dok se odlae gotov deo i uzima drugi pripremak). Za pokretanje prstiju tj. ostvarivanje sila hvatanja, prenos sila i momenata sa aktuatora do prstiju koriste se razliiti prenosnici :
zglobni poluni mehanizmi, zupanici i zupaste letve, zavojno vreteno / navrtka , kotur / ue, zupasti kai, razni specijalizovani naini prenosa. Kao pogon kod aktuatora se koriste :
pneumatski ( pneumocilindri i obrtni ) motori , hidrauliki motori , elektrini (DC, korani, direkt-drajv) motori , elektromagnetni motori. Pneumatski pogoni najee se koriste zbog svoje elastinosti. Teko se upravlja pozicijom i silom zbog komplikovanih servo razvodnika. Prednost je postojanje vazduha u mrei. Hidrauliki pogoni su kruti a ako su realizovani kao servo sistemi onda im je cena visoka. Nema smisla postavljati ih na robot sa elektrinim pogonom zbog potrebnog hidroagregata. Primenjuju se za velike sile stezanja i teke objekte kod hidraulikih robota zbog manjih dimenzija u odnosu na ostale. Elektrini pogoni takoe se esto koriste i uspeno realizuju kao servo sistemi za upravljanje pozicijom i silom. Skuplji su od pneumatskih a manje kruti od hidraulikih dok im je odziv loiji od obe prethodne grupe a ne mogu se koristiti kod vruih objekata, zapaljivih sredina i slino. Elektromagnetni imaju za glavnu manu to rade samo u dve pozicije ukljueno i iskljueno.
Strana 75.
8.1.1.1 Mehaniki hvatai sa 2 prsta
Mehaniki hvatai sa 2 prsta su najee u upotrebi i obino se projektuju za odreene oblike i odreene raspone dimenzija radnih predmeta. Prema nainu kretanja prstiju mogu biti translatorni i obrtni.
Translatorni
Obrtni
Dranje objekta u hvatau moe biti istim trenjem ili geometrijskim ogranienjem na oblogama prstiju.
Mogue je postojanje (istovremeno) nekoliko razliitih obloga na prstima. Prsti mogu biti i izmenjivi (kada se nadograuju na tzv telo hvataa) i kao takvi se izradjuju u nekoliko razliitih dimenzija.
Strana 76.
Tipini primeri mehanizama hvataa sa dva prsta prikazani su na slici :
8.1.2 Proraun sile stezanja (hvatanja) Potrebna sila stezanja ili hvatanja je osnova za sraunavanje potrebnih sila i momenata aktuatora kao i za dimenzionisanje hvataa. Na proraun sile stezanja utiu :
oblik obloga koji zavisi od oblika radnog predmeta, intenzitet, pravac i smer ubrzanja robota, poloaj centra masa (zbog stvaranja dodatnih momenata), koeficijent trenja izmeu obloga i radnog predmeta , vrsta mehanizma hvataa.
Ovaj proraun je u principu slian proraunu stezanja u pomonim priborima s tim to se ovde uzima najnepovoljniji sluaj to znai da su gravitaciona sila i inercijalna sila paralelne oblogama hvataa tako da se objekat dri samo trenjem. S obzirom da se za ubrzanje uzima 1-3 g, znai da se u proraun uvodi 2-4 puta vea teina od stvarne. Ove sile stezanja se koriste za proraun sila i momenata aktuatora i zavise jo od vrste primenjenog mehanizma hvataa i poloaja objekta u hvatau kod obrtnih prstiju.
Strana 77.
8.1.3 Vakuumski, magnetni i adhezioni hvatai Ovo su veoma jednostavni i efikasni hvatai jer se na neki nain zalepe za ravne povrine objekta. Univerzalni su jer ne zavise od oblika objekta i ne zahtevaju visoku tanost pozicioniranja. 8.1.3.1 Vakuumski hvatai Vakuumski hvatai se koriste za hvatanje objekata sa ravnim, glatkim i istim povrinama, kao to su metal, staklo, plastika i slino. vrst kontakt s objektom se ostvaruje podpritiskom ispod peurke stvorenim prirodnim vakuumom jednostavnim pritiskanjem peurke ili pomou Venturijeve cevi (vakuum pumpe). Prirodni vakuum se koristi kod manje istih objekata. Zbog boljeg prianjanja za tvrde materijale se koriste meke peurke (guma i slino) i obrnuto. Peurke se izrauju u nekoliko dimenzija i moe ih biti po nekoliko na jednom hvatau radi ostvarivanja vee sile i boljeg rasporeda sila kod kabastih objekata. Osnovna prednost ovih hvataa je to su laki, koriste jednu povrinu objekta i ravnomerno ga optereuju. Sila kojom hvata deluje na objekat iznosi F=P*A gde je P-veliina podpritiska a A-povrina svih peuraka (nedeformisanih).
Strana 78.
Pored vakuumskih hvataa za osetljive povrine i lomljive objekte koriste se i hvatai sa ekspandirajuim mehom koji moe biti izveden na razliite naine.
8.1.3.2 Magnetni hvatai Magnetni hvatai se koriste za feromagnetne materijale i mogu biti sa stalnim ili elektromagnetom. Ako se koristi stalni magnet hvata je jednostavan, ne zahteva izvor struje ni upravljanje ali se moraju koristiti dodatni pneumocilindri za otputanje radnog predmeta. Kod hvataa sa elektromagnetom potreban je izvor struje i odgovarajue upravljanje ali se ne zahteva dodatni ureaj za otputanje.
Prednosti magnetnih hvataa su brzo stezanje kao i univerzalnost hvataa ne zahteva se glatka i ista povrina a objekti mogu imati i rupe i otvore.
Strana 79.
Nedostaci su zaostali magnetizam koji kod nekih radnih predmeta moe biti tetan, a zbog promenljive dubine tekoupravljivog magnetnog polja moe doi do nepredvienog uzimanja vie objekata. 8.1.3.3 Adhezioni hvatai Adhezioni hvatai se koriste kod radnih predmeta malih dimenzija i teina. Radne povrine hvataa koriste premaz (lepak) i na taj nain ostvaruju adhezionu silu s objektom. Zbog troenja premaza esto se na radnim povrinama hvataa koristi pokretna traka slino kao kod pisae maine ili tampaa. 8.1.4 Univerzalni i prilagodljivi hvatai Univerzalni i prilagodljivi hvatai se koriste za hvatanje objekata razliitih oblika i dimenzija. Pored hvataa tipa ovekolike ake sa 5 prstiju (koja se ree koristi) u upotrebi su lankoviti hvatai koji imaju mogunost prilagoavanja razliitim oblicima i dimenzijama vrlo glomaznih i komplikovanih objekata.
8.2
Alati
Pored end-efektora za manipulaciju (hvatai) roboti su snabdeveni i odgovarajuim endefektorima za izvoenje procesnih operacija a najei su :
kleta za takasto zavarivanje gorionici za elektroluno zavarivanje (postupci sa icom) pitolji za prskanje (bojenje i prevlaenje) lemilice ureaji za zavrtanje zavrtnjeva tube za nanoenje lepka ureaji za zakivanje zakivaka obrtna vretena (mini-maine) za razliite operacije kao to su buenje, proirivanje, razvrtanje, uputanje, rezanje navoja, bruenje, poliranje, ienje odlivaka i slino ureaji za buenje i seenje laserom ureaj za seenje vodenim mlazom vodeni no ili plazmom
Strana 80.
Svi ovi ureaji za razliite procesne operacije su snabdeveni odgoverajuim senzorima o emu e biti vie rei.
8.3
Veza izmeu robota i end-efektora
Mesto spajanja robota i end-efektora mora da obezbedi : Fiziku vezu (oslonac) za prenos sila i momenata sa robota na end-efektor i obrnuto Prenos energije Prenos materijala Prenos informacije (dvosmerni-upravljaki signal sa robota na end-efektor i sa senzora na robot) Ploa za vezu je obuhvaena standardima i preporukama. Obino se end-efektor vezuje zavrtnjevima osim u sluaju kada je potrebna automatska izmena. U tom sluaju za plou se prvo vezuje odgovarajui drza koji odgovarajuim pokretima robota moe uvrstiti end-efektor. Kao to je poznato u sluaju kada je potrebna popustljiva elastina veza, tada se izmeu ploe za vezu i endefektora postavlja RCC jedinica. Kod velikih robota esto se koristi dvostruki hvata dok se kod manjih robota, a pogotovo u montai gde se zahteva ekstremno kratko ciklusno vreme i upotreba velikog broja alata, koriste revolver glave i magacini end-efektora (alata). Najee sadre 6-8 alata i kod modela firme SONY tee oko 700 grama a vreme izmene gotovo i ne utie na ciklusno vreme.
Strana 81.
9. PROGRAMIRANJE ROBOTA
Iz same definicije industrijskog robota kao univerzalne, viefunkcionalne, programabilne maine za izvravanje razliitih zadataka u industriji, vidimo da je programabilnost jedna od osnovnih karakteristika. Programabilnost ili mogunost reprogramiranja znai da se programirana kretanja i pomone funkcije mogu menjati bez fizike promene odnosno intervencije na samom robotu. Programiranje kretanja est osa koje nisu kartezijanske to je sluaj kod veine robota ini ovaj problem mnogo sloenijim nego to je to sluaj sa NU mainama alatkama. Na sloenosti doprinosi potreba uvoenja senzorskih informacija kao i potreba sinhronizacije rada sa tehnolokim okruenjem odnosno periferijom (maine, konvejer). O sloenosti, vrstama i nivoima upravljanja je bilo rei pa emo sada dati optu strukturu odnosno arhitekturu jedne savremene upravljake jedinice koja pored upravljanja samim robotom mora da obezbedi i upravljanje i/ili nadgledanje cele elije sa robotom kao i samo programiranje.
Teachbox
Komunikacioni interfejsi, Host kompjuter, PC, ...

Servo kontroleri
Monitor
Flopi disk
UJ
Senzori spoljanji
Kasetna jedinica
Operatorski panel
Analogni/digitalni I/O signali
U optem sluaju bez obzira na vrstu programiranja program mora da obezbedi robotu sledee informacije :
koordinate signifikantnih taaka a to su krajnje take u koje end-efektor mora da doe, meutake kroz koje end-efektor mora da proe da bi izbegao prepreke i koliziju i referentne take koje odreuju putanju kroz koju end-efektor prolazi pod odreenim uslovima. Ovi uslovi mogu biti stanja signala sa senzora ili vrednosti nekih unutranjih parametara zadatih programom. Status end-efektora u tim takama (otvoreno, zatvoreno) Brzine za svako kretanje Redosled i mogua izvravanja operacija Ako izuzmemo jednostavne pneumatske robote (pick and place) koji rade izmeu fiksnih taaka i gde se programiranje vri manuelno (svodi se na postavljanje graninika ili mikroprekidaa
Strana 82.
izmeu krajnjih taaka dok se logika i redosled zadaju preko programabilnih automata ili table sa pinovima) metode programiranja moemo podeliti u dve grupe:
METODE PROGRAMIRANJA
OBUAVANJE
On-line
TEKSTUALNI JEZICI Off-line
VOENJEM
(Lead trough programing)
POMOU UREAJA
(Teach box/pendant)
9.1
Metode programiranja obuavanjem
ili on-line metode su metode u kojima se sam robot koristi pri programiranju i iji se eljeni pokreti memoriu i kasnije reprodukuju. U principu su mogue dve metode : 1. Obuavanje voenjem 2. Obuavanje ureajem To su jednostavne metode i od programera na zahtevaju poznavanje programskih jezika ve vetinu za izvravanje programiranog zadatka. Sistem programiranja mora da obezbedi samo programiranje, izvravanje programa i editovanje istog u cilju unoenja izmena, dopune programa Ovo su danas veoma zastupljene metode ali nisu pogodne za kompleksne programe a uz to zadravaju robot (i celu eliju) dok se vri programiranje. 9.1.1 Obuavanje pomou ureaja je u principu veoma jednostavno i najee se koristi kod PTP upravljanja. Obuavanje se vri pokretanjem end-efektora dok vrh ne zauzme odreenu (eljenu) poziciju i orjentaciju koji se memoriu. Ovo pomeranje end-efektora izvodi operator odgovarajuom tastaturom i/ili palicama na samom ureaju za obuavanje koje dri u ruci da bi izbliza mogao da prati ostvarivanje eljene pozicije i orjentacije. Obuavanje se obino izvodi za to predvienim brzinama kretanja a za precizna pozicioniranja mogue je izvriti pomeranje odreenih osa za samo 1 inkrement enkodera. U cilju poveanja fleksibilnosti programiranje obuavanjem se moe vriti u unutranjim koordinatama, spoljanjim koordinatama i koordinatama sistema vezanog za vrh end-efektora. Obuavanje po unutranjim koordinatama nije uvek pogodno, pa se esto koristi obuavanje u spoljanjim koordinatama gde operator zadaje kretanja du X-Y-Z referentnog koordinatnog sistema vezanog za osnovu robota. Pri ovome upravljaki sistem u realnom vremenu vri transformaciju koordinata (reavanje IKP). Na slian nain se zadaje i orjentacija oko X-Y-Z koordinata jer se pri pozicioniranju ona obino dri konstantna. Pri reprodukciji kretanja izmeu obuenih taaka putanja zavisi od toga da li je u pitanju PTP ili CP upravljanje. U PTP modu mogui su razliiti sluajevi. Ako sve ose startuju u isto vreme i zaustavljaju se kada dostignu zadate vrednosti ne znamo nita o putanji izmeu taaka, a ako sve ose startuju i zaustavljaju se u isto vreme putanja je glatki luk (vri se kruna interpolacija). Ako pri tome zadamo mnogo bliskih taaka imaemo na neki nain CP upravljanje. Pri pravom CP upravljanju
Strana 83.
obino je putanja izmeu dve take prava, jer se u realnom vremenu mora izvriti interpolacija i transformacija koordinata. Razliite trajektorije (kao krug i slino) se mogu, kao to je poznato, ostvariti i linearnom interpolacijom. Pored zadavanja koordinata taaka, statusa end-efektora i brzina mogue je programirati i odgovarajue signale za periferne ureaje, ekanje ispunjenosti senzorskih informacija, vremensko ekanje itd. Savremeni sistemi imaju i mogunost koritenja programa. 9.1.2 Obuavanje voenjem Ovaj nain obuavanja se najvie primenjuje tamo gde su potrebna kontinualna kretanja kao pri bojenju ili elektrolunom zavarivanju. Pri ovome operator direktno vodi end-efektor po eljenim trajektorijama pri emu se simultano memoriu pozicije svih osa u odreenom vremenskom trenutku. Pri reprodukovanju kretanja se reprodukuju eljene trajektorije. Kod malih robota gde je mogue (oslobaanjem konica, smanjenjem pritiska ulja i slino) direktno voenje robota, nije problem vriti obuavanje. Meutim kod velikih robota (a i kod malih gde imamo zavojno vreteno i slino) nije mogue direktno voenje pa se u tim sluajevima koriste odgovarajui simulatori-lutke identinih dimenzija kao robot, lake strukture uravnoteene kontrategovima, sa mernim sistemima (istim kao u robota, nema motora) u zglobovima. Ovaj nain programiranja zahteva veliku memoriju i nije pogodan za precizne trajektorije kao i za sluajeve gde je potrebno odravanje konstantne brzine.
9.2
Programski jezici za robote
U nekim industrijama i tehnologijama kao to su automobilska, avioindustrija gde je potrebno programirati na stotine i hiljade taaka uz zadravanje cele linije programiranje obuavanjem nije povoljno. S obzirom da svi podaci (koordinate) taaka ve postoje na crteima ili geometrijskom modelu logino je koristiti tekstualne jezike. Meutim kod velikih robota i gde se zahtevaju veoma precizne pozicije mogua je i kombinacija on-lajn i of-lajn programiranja. U on-lajn delu obuavanjem se definiu take a u of-lajn logika i redosled. Prednosti ovakvog naina programiranja su:
Program se priprema bez koritenja robota odnosno zadravanja proizvodnje Novi programi mogu koristiti prethodno razvijene rutine Programi se brzo i lako menjaju Lako ukljuivanje senzorskih i kompleksnih informacija Mogue je ukljuiti i podatke sa viih nivoa direktno iz CAD-a Mogua je grafika simulacija i provera programa Program se pie sa minimalnim brojem podataka i moe biti koriten za razliite robote uz primenu razliitih post procesora
Strana 84.
9.2.1 Klasifikacija jezika za robote Razvoj jezika za programiranje je tekao u tri pravca:
razvoj potpuno novih jezika modifikovanje sintakse postojeih kompjuterskih jezika dodavanje subrutina postojeim jezicima. Uobiajeno je da se jezici za robote , kao i kompjuterski jezici , po nainu realizacija dele na: 1. interpretativne 2. kompilirajue
U prvom pristupu , interpreter prihvata program direktno u izvornom kodu, a zatim ga interpretira. U drugom pristupu se izvorni kod kompilira u meukod koji se zatim mainski interpretira. Prvi pristup je povoljniji sa aspekta pristupa programa , dok je drugi pogodniji sa aspekta brzine, zbog breg interpretiranja. Prvi razvijeni jezik za robote bio je WAVE (1973) , razvijenje na Stanford laboratoriji za vetaku inteligenciju ,a zatim ALL (Assembly language). Kasnije na bazi koncepta ova dva jezika razvijeni su mnogi jezici kao npr. : VAL (Victor`s Assembly language) koji se smatra prvim jezikom za robote (PUMA Unimation Inc.). Danas postoje na desetine jezika , kao to su: AML, MCL, AUTOPASS, RAPT, ROBEX Posebno je vano napomenuti PASRO (Pascal za robote) jezik , koji je veoma znaajan za edukaciju (postoji i C jezik za robote). Prema nivoima jezike je mogue klasifikovati na:
jezike nivoa upravljanja zgloba jezike nivoa manipulatora jezike nivoa objekta jezike nivoa zadatka . Po drugoj klasifikaciji , jezici mogu biti: jezici I generacije jezici II generacije jezici buduih generacija . 9.2.1.1 Jezici prve generacije
Spadaju u grupu jezika nivoa kretanja i koriste uredjaj za obuavanje u kombinaciji sa tekstualnim instrukcijama. Ovi jezici nemaju mogunost aritmetikog rauna, komunikacije sa drugim raunarima i nemogu prihvatiti koompleksne senzorske informacije (osim ON-OFF). Operatori iz pogona smatraju da im je laki sistem programiranja obuavanjem, dok programeri tvrde obrnuto. 9.2.1.2 Jezici druge generacije Su takozvani strukturni jezici. Eliminiu mnoge nedostatke jezika i generacije i obino mogu koristiti ureaj za obuavanje za definisanje pozicija. Mogunosti ovih jezika su:
Upravljanje kretanjem robota (kao i kod prve generacije) Ukljuivanje kompleksnih senzorskih informacija i upravljanje ureajima (open 40 mm, close 30 N ,) Ograniena mogunost inteligencije ,odnosno,mogunost modifikovanja kretanja robota po datom programu na bazi senzorskih informacija okoline.
Strana 85.
Komunikacija i obrada podataka. 9.2.1.3 Budue generacije jezika
To su jezici nivoa zadatka koji ukljuuju koncept modeliranja okoline. Modeliranje okoline moe biti pomou sistema za geometrijsko modeliranje (Solid model) ili pomu VISION sistema. Na osnovu znanja 3D okoline, robot svojim procedurama korak po korak izvrava zadatak. Ova znanja i automatsko samoprogramiranje, uz teehnike vetake inteligencije, omoguavaju vrlo jednostavno programiranje (skoro govornim jezikom ) vrlo sloenih zadataka, kao npr. sastavi tampa (ASSEMBLE PRINTER). Ovi jezici ukljuuju simulaciju, prooveru programa, otkrivanje kolizije, Simulacija i grafika provera su ve ukljuene u jezike II generacije (virtuelna realnost, VIRTUAL REALITY). 9.2.2 Struktura jezika Danas su u praktinoj upotrebijezici II generacije, pa e se pokazati opta struktura ovih jezika i osobine koje ih karakteriu uz mogunosti ukljuivanja elemenata i funkcija jezika buduih generacija.
Komunikacione veze sa drugim raunarima
pozicije Ureaj za obuavanje Jezik akcije : redosled : logika
Operativni sistem Nadgledanje UJ Editovanje Izvravanje Periferni ureaji Senzori
IR
Ovo je blok dijagram sistema robota sa komponentama koje moraju biti koordinirane sa programskim jezikom. 9.2.3 Operativni sistemi Pri programiranju programeru je dostupan monitor sa tastaturom, ureeaj za obuavanje i mogunost memorisanja. Programeru je potrebno, da pored pisanja novog programa, ima i mogunost editovanja postojeih, u cilju prepravki i sl., mogunost transfera programa, nadgledanje, izvravanje, itd. Sve ovo mu omoguava operativni sistem sa svoje tri osnovne funkcije:
Nadgledanje celog sistema koje ukljuuje i zadavanje pozicija, brzina, memorisanje programa, transfer, Editovanje Izvravanje programa, koje omoguava i testiranje.
Strana 86.
9.2.4 su:
Elementi jezika i funkcije
Tipovi podataka Komande kretanja Komande senzora i EE Sraunavanje i operacije Upravljanje programom i potprogramom Komunikacija i obrada podataka Komande za nadgledanje 9.2.4.1 Tipovi podataka
su kao i kod drugih programskih jezika konstante, promenljive itd. ,ukljuujui i agregatirane tipove podataka (reali,) DIMENSION, REECORD Npr.: DEFINE A1= POINT <300.45,500.80,1000.25,90.0,135.0,60.15> 9.2.4.2 Komande kretanja Obino: MOVE A1 (predstavlja naredbu za kretanje robota iz trenutne pozicije u prethodno definisanu taku A1, sa interpolacijom unutranjim koordinatama).
MOVES A1 (kree se po pravoj liniji iz trenutne pozicije u taku A1) MOVES A1 VIA A2 (idi u taku A1 preko take A2). Take A1 i A2 moraju prethodno biti definisane. APRO A1 50 (prii taki koja ima iste koordinate kao i taka A1, samo to je podignuta za 50 po z osi, da se objekat ne bi udario) DEPART A1 50 (ista taka kao i A1, samo pomerena za 50 po z osi, da se objekat ne bi preturio kada robot krene u drugu poziciju) DMOVE (50.3,200.5,) , (relativni nain zadavanja koordinatniih taaka, tj. to su relativne koordinate u odnosu na trenutnu taku) SPEED 60 IPS (brzina 60 ina po sekundi) SPEED 75 (znai 75% od predhodno deklarisane brzine) HERE A1 (pomou ureaja za obuavanje, EE se dovede u eljenu poziciju i orjentaciju i na taj nain definie taka A1) DEFINE PATH 1=PATH (A1,A2,A3,A4) A3, A4)
(definiemo putanju 1 koja sadri take A1, A2,
MOVE PATH 1 (ide od take do spoja take sa interpolacijom- po lukovima take) MOVES PATH 1 (spaja take po putanji po pravoj liniji ) 9.2.4.3 Komande senzora i ee OPEN CLOSE
(otvori, zatvori hvata)
CLOSE 40 mm (zatvori EE za 40 mm) CLOSE 30 N (stegni deo sa silom od 30 N ) OPERATE TOOL (SPEED=125 RPM ) (za zavrtanje zavrtnja sa brzinom 125 o/min)
Strana 87.
SIGNAL 3 ON SIGNAL 3 OFF WAIT SENSR 3 , OFF (saekaj da senzor 3 da signal)

9.2.4.4 Sraunavanje i operacije kao i kod drugih programskih jezika ( +, -, /, *, **, AND, OR, GT, GE,, SIN(A) ) 9.2.4.5 Upravljanje programom i potprogramom
GO TO 10
Naredbe skoka:
IF < log. Izraz > GO TO n IF < log. Izraz > THEN :

grupa instrukcija
END
Instrukcije su:
DO
Grupa instrukcija
UNTIL < log. Izraz > DELAY 0.5 (imamo ekanje u programu koje traje 0,5 sekundi ) STOP STOP 1 STOP 2 STOP 3
(koriste se zbog neispunjenih uslova u programu, tako da obino STOP 1 znai da se odmah zaustavlja izvrenje programa i kretanje robota. STOP 2 znai da se robot zaustavlja, ali se program odvija. STOP 3 zavrava se zapoeto kretanje robota i robot se zaustavlja)
PAUSE (zavrava se izvravanje programa sa povratkom u monitoring mode) CALL PLACE (N) (zovemo subroutine PLACE koja ima parametar N) SUBROUTINE PLACE (N) SUBROUTINE END SUBROUTINE
Strana 88.
10. PRIMENA ROBOTA

U optem sluaju industrijski roboti se nalaze u tehnolokom okruenju, kao to su kompjuteri , MA i druge proizvodne maine, pribori. IR i oprema oko njega ine eliju sa robotom (ili samo eliju). Termin radna stanica sa robotom takoe moe biti odgovarajui, ali se moe odnositi i na radno mesto na liniji sa vie robota. Ponekad i ovek moe biti ukljuen u eliju za zadatke koje je teko automatizovati (donoenje odluka, kontrola,) Pri projektovanju elije, zadatak proizvodnog inenjera je da projektuje opremu i layout, ali i da razrei problem upravljanja i programiranja elije.
10.1 Layout-i elija sa robotom

Mogu se klasifikovati u 3 grupe:
elije sa mainama rasporeenim oko robota Linijske elije elije sa mobilnim robotom
M2
M1
M3
konvejeri paleta
Strana 89.
3
M1 M2
Modulne ose (ine)
robokolica
10.1.1 elije sa mainama rasporeenim oko robota Robot je lociran priblino u centru dela kruga oko koga su rasporeene maine i oprema. Najjednostavniji sluaj je kada robot opsluuje jednu mainu ili izvodi jednu operaciju. Kod maina sa duim ciklusnim vremenom (MA, maina za livenje pod pritiskom, ) robot moe opsluivati i vie maina. Takoe I elije za zavarivanje sa IR spadaju u ovaj tip pri emu sam robot izvodi operacije. Kod ovako organizovanih elija mora biti obezbeeno dovoenje i odvoenje delova (konvejeri, punja i sl.). 10.1.2 Linijske elije Kod ovih elija robot je lociran pored pokretne trake (konvejera) i izvrava zadatak, obino dok je deo na samom konvejeru. Obino ovakve elije ukljuuju vie robota. Tipian primer je linija za montau karoserije automobila, gde roboti izvode takasto zavarivanje. Ovde razlikujemo 3 vrste transporta:
prekidni (sinhronizovani), kontinualni, nesinhronizovani.
Kod prekidnog transporta, transportni sistem se zaustavlja kod svake radne stanice; robot je nepokretan i ini jednu radnu stanicu. Pri ovome, delovi su registrovani i uvek u fiksnoj poziciji i orjentaciji. Takt linije odgovara najduem ciklusnom vremenu radnih stanica. Kod kontinualnog transporta delovi se kreu konstantnom brzinom i njihova pozicija, a ponekad i orjentacija, se menjaju u toku vremena u odnosu na neki fiksni koordinatni sistem. Pri ovome su mogua dva sluaja: u prvom, robot se, na neki nain (inama i sl. ) kree paralelno sa konvejerom i izvodi operaciju na delu koji je u pokretu. Ovaj nain poskupljuje ceo sistem (dodatne ose, vea povrina hale ).
Strana 90.
Drugi nain je da IR svojom kinematikom i upravljanjem prati deo na konvejeru i izvrava zadate informacije. Pri ovome se mora obezbediti dovoljan prostor praenja (tracking window) i odgovarajui senzorski sistem koji treba da obezbedi identifikaciju razliitih delova, registrovanja ulaska i izlaska iz prostora praenja i registrovanje samog ponaanja u prostoru praenja. Kod nesinhronizovanog transporta delovi se nalaze na posebnim paletama i kreu se nezavisno na transportnom sistemu. Pri nailasku na slobodnu radnu stanicu, transportni sistem se zaustavlja. Deo zatim odlazi na obradu. Istovremeno traka nastavlja kretanje, a na prazno mesto se ubacuje deo kod kojeg je obrada ve zavrena. Po zavrenoj obradi, deo se ponovo vraa na transportni sistem koji ga nosi do sledee stanice. Zbog nepravilnog ciklusa (neki delovi su zavreni, a neki nisu) senzori moraju naznaiti poetak i kraj ciklusa za svaki deo. (Ovde ide slika broj 3 sa prethodne strane) 10.1.3 elije sa mobilnim robotom Robot se dodatnim mobilnim osama ili robokolicima kree od maine do maine. Obino je re o mainama sa duim ciklusnim vremenom ili o delovima (radnim predmetima) jako velikih dimenzija. Visei nain instalisanja je pogodniji zbog manjeg zauzimanja prostora, ali je skuplji.
10.2 Osnovni problemi u projektovanju elija sa robotom

10.2.1 Interferenca Mogua su dva sluaja:
U prvom se radi o fizikoj interferenci, odnosno, sudarima ( koliziji) izmeu robota i MA, ili izmeu vie robota u kooperativnom radu. Problem se reava programiranjem i promenom rasporeda opreme. U drugom sluaju se radi o vremenskoj ili tkz. mainskoj interferenci, dok jedna ili vie maina eka da robot opslui neku drugu mainu. Ovaj problem se u potpunosti ili delimino moe reiti tako to e robot imati krae ciklusno vreme od najkraih ciklusnih vremena maina i pravilnim rasporedom opsluivanja. 10.2.2 Promena opreme u eliji elija mora imati mogunost integralnog rada i pri promeni odgovarajuih alata, pribora, , to zajedno sa programiranjem ini osnovu fleksibilnosti. 10.2.3 Pozicioniranje i orijentacija delova u eliji Za IR je od posebne vanosti da delovi budu tano orijentisani i pozicionirani (na konvejerima i drugim sistemima za manipulaciju). Ovaj se problem moe reiti na razliite naine, ali je najefikasniji sistem prepoznavanja (vision), koji ujedno i reava problem identifikacije delova u eliji. 10.2.4 Identifikacija delova u eliji Ona je neophodna kada se u njoj nalaze razliiti delovi. Problem se reava na vie naina, ali je najefikasniji sistem prepoznavanja. 10.2.5 Zatita robota Ona se mora sprovesti npr. pri bojenju, kod vruih objekta, itd.
Strana 91.
10.2.6 Bezbednost Bezbednost personala od povreda robotima se mora obezbediti odgovarajuim fizikim zatitama (ogradice,) i obeleavanjima i oznaavanjima ukljuujui i senzore. 10.2.7 Napajanje Mora biti reeno dovodom odgovarajue energije, fluida, itd. 10.2.8 Upravljanje elijom U optem sluaju se aktivnosti u eliji odvijaju sekvencijalno i simultano, odnosno aktivnosti robota moraju biti usaglaene sa tehnolokom okolinom. Upravljanje ovim aktivnostima vri US elije ili elijski kontrolor. elijski kontrolor mora da obezbedi sledee funkcije: upravljanje sekvencom, vezu sa operatorom, i nadgledanje. Upravljanje sekvencom je najznaajnije i obuhvata upravljanje sekvencijalnim, simultanim aktivnostima, donoenje odluka o odvijanju ciklusa na bazi stanja dogaaja u eliji i donoenje odluka o zaustavljanju na bazi uslova stanja okoline. Za zatitu sekvence (redosleda) radnog ciklusa od iznenadnih ili postavljenih uslova, koriste se prekidi (interloks) koji mogu biti izlazni i ulazni. Izlazni idu iz kontrolera ka MA, a ulazni obrnuto.
Napomena: Ukoliko je US robota dovoljno snaan i sa dovoljnim brojem ulazno/izlaznih signala, tada on moe vriti ulogu elijskog kontrolera. 10.3 Analiza ciklusnog vremena robota
U projektovanju ili planiranju, pa i programiranju elije, ciklusno vreme robota je veoma vano, jer utie na proizvodnost koja je znaajan faktor primene robota. Na bazi poznate metode iz organizacije rada za ralanjavanje operacije na pokrete sa unapred datim vremenima (MTM- Methods Time Measurement) razvijena je RTM (Robot Time Motion) metoda za procenu vremena potrebnog za odgovarajui radni ciklus robota. RTM metoda omoguava inenjeru da poredi razliite varijante izvrenja zadataka, a moe da poslui i pri izboru robota poredei razliite tipove: Metoda ima 10 optih elemenata ciklusa robota, podeljenih u 4 grupe: Elementi kretanja robota sa i bez optereenja; Elementi senzorskih aktivnosti (F, prepoznavanje,); Elementi prepoznavanja EE (hvatai i alati); Elementi ekanja. Svi ovi elementi sa odgovarajuim opisima i simbolima dati su u tabeli 1. Za korienje ove tabele potrebno je ralaniti ciklus robota na odgovarajue elemente koji su definisani svojim parametrima (put, brzina,) Potrebna vremena za ostvarivanje ovih elemenata ciklusa su razliita, zavisno od modela robota. Vremena elemenata ciklusa moraju biti odreena za svaki konkretan robot pri korienju RTM.
Strana 92.
Mogua su 4 pristupa za odreivanje pojedinih elemenata ciklusa: korienjem tabela elemenata sa vremenima, to je i najei pristup; korienjem regresionih jednaina za komplikovanije elemente, ija su vremena trajanja sloene viefaktorne funkcije; metoda upravljano kretanje. Odnosi se na elemente kretanja i bazira se na kinematikoj i dinamikoj analizi pokreta robota, tako da se vremena sraunavaju na osnovu promene kretanja i brzine; metoda geometrije putanje. Slino kao i prethodna na osnovu puta i brzine odreuje vreme trajanja. Kod ove metode se ne mora posmatrati celo kretanje, ve samo zglob koji ima najvei uticaj. Za veinu ovih metoda razvijeni su simulacioni programi. Najpogodniji za simulaciju je poslednji navedeni metod.
Tab. 2 za listu izabranih elemenata daje vremena i jednaine za njihovo izraunavanje. Tabela se odnosi na hipotetiki robot i korisna je za grubu raunicu i uproenu demonstraciju RTM. Napomena: U primerima koje radimo uzimamo samo brzinu vrha, a ne obaziremo se na stvarnu kinematiku robota.
10.4 Manipulacija (transfer materijala)

Kod ovih operacija cilje je premetanje delova iz jedne pozicije u drugu, pri emu se obino radi o jednostavnijiom robotima i jednostavnijoj vezi sa periferijama. Kod manipulacije razlikujemo 2 osnovna sluaja:
PICK AND PLACE operacija (uzimanje / odlaganje) paletizacija i depaletizacija
Kod operacija uzimanja i odlaganja razlikujemo vie sluajeva. Najjednostavniji sluaj je kada konvejer ili punja obezbeuje poznatu i fiksnu poziciju delova pri emu robot treba da ih prnese u poznatu i uvek fiksnu poziciju. Obino orijentacija delova nije znaajna. Za ovaj sluaj je dovoljan i robot sa 2 stepena slobode (obino ih ima 3). Ako se trai i orijentacija delova dodaju se jo jedan ili vie stepeni slobode. Orijentaciju je mogue izvriti i u toku prenoenja. K2 Komplikovaniji sluaj je kada robot treba da uzme deo npr. sa konvejera u pokretu i/ili da odloi ili okai na konvejer u pokretu. Najkomplikovaniji sluaj je kada se na konvejeru nalaze razliiti delovi pri emu robot treba da identifikuje deo, eventualno odredi njegovo stabilno stanje, poziciju i orijentaciju (jo komplikovanija situacija je kada delovi nisu do kraja razdvojeni).
IR
K1
Strana 93.
Korienje paleta u industriji je veoma zastupljena zbog prednosti vezanih za transport i skladitenje. Pod paletizacijom se podrazumeva uzimanje delova sa maina, konvejera i sl. i odlaganje na paletu. Kod depaletizacije je obrnuto. Za ove zadatke robot mora da ima visok nivo programiranja zbog promenljive pozicije u prostoru. Ovi zadaci pored delova obuhvataju kutije, palete, razne specijalna pakovanja (npr. pakovanje boca u kutije i sl.).
10.5 Opsluivanje maina

U principu spada u operacije manipulacije, u kojima robot nameta i/ili skida delove sa maine, i mogu se javiti tri sluaja:
Robot skida delove sa maine i nameta ih na mainu. Robot samo nameta delova na mainu, dok se skidanje vri na drugi nain. Robot samo skida delova sa maine, dok se nametanje vri na drugi nain ili ga uopte nema. Tipini primeri ovih primena su:
opsluivanje elije sa mainama rasporeenim oko robota; opsluivanje maina za livenje pod pritiskom; opsluivanje maina za plastiku; opsluivanje presa, ekia i automata za zapreminsko oblikovanje; opsluivanje presa pri obradi lima; opsluivanje MA za obradu rezanjem. Opsluivanje maina za livenje pod pritiskom je jedna od prvih operacija robota zbog vrlo nepovoljnih radnih uslova (visoke temperature, neista sredina, monotonost...). Pri ovome robot obino skida delove sa maine i/ili uestvuje u drugim operacijama kao to su potapanje delova u ulje, hlaenje, prenoenje do maina za krzanje i odlae ih na konvejer ili paletu. Komplikovaniji sluaj je kada robot prenosi posudu sa livom i direktno je uliva u kalup.
Maine za plastiku delovi od plastike se dobijaju na razliite naine (oblikovanjem, ubrizgavanjem, termooblikovanjem iz granula i sl.). Ubrizgavanje je slino livenju pod pritiskom (s tim to je ciklusno vreme maina za plastiku vee) i robot samo skida delove sa maine i odlae ih na konvejer ili paletu. Operacije skidanja vika materijala nisu uvek lake za robotizaciju. Opsluivanje presa, ekia i automata za zapreminsko oblikovanje je jedan od najteih poslova za oveka u industriji (visoka temperatura, neista sredina, kratka ciklusna vremena i monotonost koja neminovno dovodi do povreda). Primena robota za ove zadatke nije uvek jednostavna, jer se po pravilu radi o starijim mainama koje nisu predviene za ovaj vid automatizacije, sa vrlo kratkim ciklusima vremena, visokim temperaturama...
Strana 94.
Opsluivanje presa pri obradi lima je takoe za oveka teak posao zbog velike buke i monotonosti koja dovodi do povreda. Ovi zadaci se lako robotizuju pri emu se obino prese grupiu to u radu u vie smena eliminie vei broj ljudi. Obino se koriste roboti sa dvostrukim hvataem ili dvoruki roboti kao u Zavodu, zbog kraih ciklusnih vremena. Obino se na prvu presu (u sluaju obrade na vie njih) lim dovodi u obliku trake, a zatim se premeta sa maine na mainu robotom. Opsluivanje MA za obradu rezanjem sa NU i KNU (visoko automatizovane maine kao i sami roboti), laka je robotizacija. Pored skidanja i nametanja delova roboti mogu vriti i izmenu alata i paleta. Karakteristike robota za ovu primenu su:
visok nivo programiranja (zbog paletizavije i depaletizacije), visoka ponavljajua tanost, do 6 osa, korienje dvostrukog hvataa.
Neki proizvoai, kao npr. FANUC integriu robote zajedno sa mainama (najee uz strugove).
10.6 Procesne operacije

Kao to je reeno primena robota pored manipulacije obuhvata i procesne operacije kao i merenje i kontrolu (inspekcija). 10.6.1 Takasto zavarivanje ...se zasniva na prolasku jake struje izmeu elektroda i delova koji se spajaju. Usled velikog elektrinog otpora delova koji se spajaju stvara se toplota koja topi metal u takama pritisnutim elektrodama. Hlaenje elektrode moe biti prirodno ili strujanjem vode. Proizvodnost zavisi od brzine pozicioniranja, habanja i stvaranja karbonskih naslaga. Pri runom zavarivanju se za manje delove koriste maine dok se za velike delove koriste okaena prenosiva kleta (agregat). Ovo je za radnika veliki problem jer masa agregata moe biti od 50 do 150kg to je teko za manipulaciju i uz to neprecizno. Ovo je jedna od prvih i danas najrasprostranjenijih primena robota naroito u automobilskoj industriji pri montai karoserija. Robot mora biti dovoljno veliki, sa velikom nosivou i sa minimalno 5 stepeni slobode, uz, po potrebi, dodatne ose i dodatne mobilne ose. Takoe, robot mora imati dovoljnu memoriju zbog mogunosti memorisanja razliitih programa za razliite delove. Ponovljiva tanost mora biti zadovoljavajua. Primenom robota postie se vea produktivnost i fleksibilnost, bolji i ujednaeniji kvalitet (vei broj taaka, ravnomerno rasporeenih), kao i humanizacija rada.
pod
na konvejeru Ili robokolicima
(po potrebi)
Strana 95.
10.6.2 Elektroluno zavarivanje ...izvode veti radnici sa svojim pomonicima. Radni uslovi su veoma teki zbog radijacije, isparenja i mogunosti oteenja vida. U principu se robotizuju MIG i TIG postupci. Kod MIG postupka elektroda je ica istog ili slinog materijala koji se zavaruje i koja se automatski dovodi. TIG postupci koriste volframovu netopljivu metodu, a ukoliko je potreban materijal za popunu tada se dovodi ica (aluminijum, bakar, nerajui elici...). Kod obe metode se dovodi inertni gas za stvaranje zatitne atmosfere protiv korozije vara. Primena IR u elektrolunom zavarivanju nije jednostavna zbog odstupanja dimenzija i oblika pripremljenih ivica. Ovaj problem naroito dolazi do izraaja u pojedinanoj i maloserijskoj proizvodnji gde se priprema obavlja runo. Problemi vezani za pripremu se relativno lako reavaju pri runom zavarivanju korigovanjem putanje elektrode i rastojanja. Kada su u pitanju IR ovi problemi se reavaju poboljavanjem pripreme delova i uvoenjem razliitih senzora koji su predmet intenzivnih istraivanja. Tipini primeri primene su srednje- i velikoserijska proizvodnja manjih delova gde je pripremu mogue ostvaritit kvalitetno. Obino se elija za zavarivanje, pored IR sastoji od jednog ili vie pozicionera sa priborima za stezanje delova. Pozicioneri mogu imati 1,2,3 ili vie stepeni slobode za pozicioniranje delova kao i za pripremu delova dok robot radi.
Za nepristupane delove (npr. unutranjost broda, cisterne i sl.) koriste se prenosivi roboti koji se mogu smestiti u samu unutranjost konstrukcije. Obino IR imaju 5 stepeni slobode sa eventualno dodatnim osama i mobilnim osama, kao i dovoljno veliki radni prostor.
Strana 96.
Obino se zahteva visok nivo kontinualnog upravljanja da bi se pratio av uz odgovarajue njihanje elektrode. Tanost i ponovljivost u principu moraju biti visoke, ali zavise i od pripreme. Programiranje robota za zavarivanje moe biti obuavanjem voenjem, obuavanje ureajima ili programskim jezicima.
Programiranje obuavanjem nije pogodno zbog tekoa u odravanju konstantne brzine i praenja ava. Programski jezici po pravilu omuguavaju informacije sa senzora za preenje ava. Ovi senzoru mogu biti kontaktni i bezkontaktni.
Bezkontaktni senzori mogu biti zasnovani na praenju parametara el. luka ili na bazi VISION sistema (sistema prepoznavanja). Od IR za zavarivanje se oekuje da ima dovoljan broj I/O sugnala za upravljanje perifernim ureajima ili se mora koristiti elijski kontroler. Kao i kod drugih primena i primenom IR u zavarivanju se postie bolji i konstantniji kvalitet, vea produktivnost i humanizacija rada. 10.6.3 Bojenje (ili prevlaenje) Veina proizvoda u procesu dobijanja ukljuuje i farbanje koje moe biti potapanjem (umakanjem), polivanjem i prskanjem (najee). Kod umakanja delovi se jednostavno potapaju u kadu sa bojom, dok se kod polivanja delovi polivaju bojom pri emu se njen viak sliva u rezervoar. Oba postupka podrazumevaju mehanizovan dovod delova (npr. konvejer). Savremeni naini koriste elektrostatiki elektricitet pri emu su delove naelektrisani + a esti boje u vodenom rastvoru. Bojenje prskanjem je zasnovano na specijalnim ureajima (pitoljima) pri emu se boja koristi ili u spreju (pomeana sa vazduhom ili se koristi tena boja koja se raspruje pod pritiskom. U cilju smanjenja gubitaka i ova metoda moe da koristi elektrostatiki elektricitet, ali se zahteva kontrola procesa. Bez obzira na metodu uslovi za rad radnika su veoma nepovoljni, pogotovu kod metode
Strana 97.
prskanja gde se javljaju kancerogena isparenja, velika buka usled rasprivanja boje i mogunost poara. Pri korienju robota se kao i kod runog bojenja koriste specijalne komore ili kabine sa konvejerima. Pri kontinualnom kretanju robot mora imati dodatne mobilne ose i mogunost identifikacije razliitih delova na jednoj liniji zbog izbora programa. Karakteristike robota za farbanje su:
kontinualno upravljanje sa velikim brojem stepeni slobode (ponekad i preko 6; npr. zbog uvlaenja u nepristupane delove karoserije automobila), tanost pozicioniranja ne mora biti visoka, programiranje se izvodi obuavanjem od strane vetog radnika, potrebna je velika memorija sa mogunou skladitenja vie programa, po pravilu su sa hidraulinim pogonom zbog zatite od poara, potrebna je dobra zatita roboa (odela).
Prednost primene robota su poveanje produktivnosti, bolji i konstantniji kvalitet, uteda boje i humanizacija rada.
10.6.4 Obrada robotima Pri obradi robotima, robot mora da izvri potrebna pozicioniranja i pomona kretanja alata ili obratka po odreenim trajektorijama. Tu spadaju:
obrada rezanjem buenje i seenje laserom seenje plazmom seenjem vodenim mlazom 10.6.4.1 Obrada rezanjem Obrada rezanjem je danas jedan od najteih zadataka za robote zbog sledeih problema:
Velike i promenljive sile u procesu rezanja su veoma nepovoljne za laku i vitku strukturu robota. Potrebno je upravljanje promenljivim silama i momentima koji se javljaju u procesu rezanja. Potrebno je ostvariti sloene trajektorije i potrebna je visoka tanost pozicioniranja3. Endefektor (EE) je obradna jedinica sa obrtnim vretenom u koje se postavlja odgovarajui alat ili vievretena glava zbog bre izmene alata. Pogon obrtnih jedinica je pneumatski (turbinski) ili
3 Razlika u tanosti MA i robota je u redu veliine. Uobiajena ponavljajua tanost kod obradnog centra je 0.0050.001 mm, dok je kod robota 0.020.5 mm.
Strana 98.
elektrini. Danas se uspeno obavljaju sledei zadaci: buenje, uputanje, razvrtanje, pa i rezanje navoja, bruenje, glodanje, poliranje... Buenje robotima je veoma pogodno za veliki broj malih otvora na velikim radnim predmetima gde se po pravilu buenje vri runo, po ablonu.
Ako je potrebna i tanost poloaja (precizna osna rastojanja) moraju se koristiti i voice. Naroito velika pogodnost primene robota je za buenje rupa na sloenim 3D povrinama. Tipian primer primene je avio industrija gde se na krilima i trupu pri postavljanju oplate radi o buenju i do nekoliko hiljada rupa prenika svega nekoliko mm i gde se zahteva tanost meuosnog rastojanja 0.25mm. ienje i obaranje ivica je veoma vana operacija, jer se pri livenju pojavljuje viak materijala dok se pri rezanju javljaju veoma otre ivice. Kod manjih delova robot moe drati delove i obavljati pomone operacije dok se sama obrada izvodi na stacionarnim mainama. Kod velikih delova robot pomeraobradnu jedinicu sa alatom po vrlo sloenim trajektorijama, a deo je ili u priboru, ili u pozicioneru.. Kao alati pri ovim operacijama se koriste tocila, glodala, kao i specijalni alati za skidanje materijala, kao tu su etke od ice i elinih lamela ili elastine ploe od sintetikim materijala sa abrazivnim sredstvima.
Primena senzora u obradi zahteva obaveznu primenu senzora, jer se npr. pri ienju i obaranju ivica moe javiti veliki viak materijala, pa robot mora da koriguje brzinu i reime obrade, a esto i trajektoriju, da ne bi dolo do havarije. Kao senzori se mogu koristiti senzori sile u korenu ake, VISION sistemi za otkrivanje vika materijala a takoe se moe meriti i snaga motora obradne jedinice to detektuje promenu sila rezanja. Problem u primeni ovih senzora predstavlja brzina procesiranja raunara, jer robot mora preduzeti akciju u realnom vremenu.
Strana 99.
10.6.5 Robotizovana montaa Montaa ili asembliranje se deo tehnolokog procesu u kojem se delovi sklapaju u podsklopove ili sklopove do konanog proizvoda. Smatra se da montaa danas uestvuje i do 40% u trokovima ukupne radne snage u industriji. S obzirom na ovo sprovode se intenzivna istraivanja u oblasti razvoja fleksibilnih sistema za montau kao i u oblasti redizajniranja proizvoda za olakavanje montae (DFA Design For Assembly). Ovo redizajniranje podrazumeva i smanjenje broja komponenata, prilagoavanje oblika i tenja da se montaa ozvri u najmanjem moguem broju pravaca (najmanje 1 i to vertikalan). Danas se montaa obavlja runo, fiksnim i brzim sistemima za masovnu proizvodnju, fleksibilnim i programablnim sistemima za automatsku montau ukljuujui i robote kao i kombinoavnjem ovih sistema. Fleksibilna i programabilna robotizovana montaa je namenjena za maloserijsku i srednjeserijsku proizvodnju. Proces montae u optem sluaju ukljuuje: dovoenje delova, manpulaciju, operacije uparivanja i operacije spajanja odn, uvrivanja. 10.6.5.1 Dovoenje delova pri montai Pri montai robotom delove se moraju dovesti u poziciju za uzimanje pri emi razlikujemo tri sluaja:
delovi se dovode u ogranienu oblast bez tano definisane pozicije i orijentacije delovi se dovode u tanu poziciji bez definisane orijentacije delovi se dovode u tanu poziciju i orijentaciju za uzimanje.
U 1. sluaju se zahteva jednostavna periferija, ali inteligentan robot sa sistemom za prepoznavanje. U 2. sluaju robot mora da razrei problem orijentacije. U 3. sluaju (koji je dans najei) zahteva se jednostavan robot, ali vrlo sloena i skupa periferija koja nije dovoljno fleksibilna pri promeni proizvoda. U principu za dovoenje delova se koriste razliiti ureaju: vibracioni punjai, magacini i palete i posluavnici.
Vibracioni punjai se sastoje iz doboa i vibracionog dela. U dobou se delovi kreu po strmim stazama nailazei na niz prepreka sve dok se ne dovedu u pravilnu orijentaciju, a zatim uvodnikom i u tanu poziciju. Vibracioni punjai su u estoj primeni i vrlo su pogodni za dovoenje sitnih delova u masi i koriste se od sitnijih odlivaka do mikroelektronskih komponenti.
Strana 100.
Magacini su pogodni za delove koji se mogu slagati u eljenoj orijentaciji u toku prozvodnje. Pogodni su za delove od lima, ali im je kapacitet znatno manji od vibracionog punjaa. Posluavnici i palete su pogodniji jer se na njima istovremeno mogu dovoditi razliiti delovi koji su prethodno postavljeni u
eljene pozicije i orijentacije, a mogua je i automatska izmena paleta. 10.6.5.2 Operacije montae mogu se podeliti u 2 grupe:
uparivanje delova spajanja, odn. uvrivanje delova.
Uparivanje predstavlja dovoenje dva ili vie delova u meusobno definisani kontakt. Pri ovome se javljaju sledei sluajevi:
insertovanje trna u otvor navlaenje otvora na trn (inverzno od prethodnog). - U obe operacije je potrebno imati zaobljenja i/ili upuste. insertovanje vie epova u vie otvora istovremeno npr. kod ipova. slaganje delova jednih na druge (npr. trafolimovi za jezgra transformatora). Spajanje ili uvrivanje delova predstavlja ostvarivanje vrste veze izmeu prethodno uparenih delova i moe biti:
veza zavrtnjevima veza zakivcima presovani sklop lokalnim deformisanjem uskonicima, osiguraima i sl. zavarivanjem i lemljenjem lepljenjem ivenjem itd.
Zbog multigeneracijskih proizvoda (reciklaa, ponovno korienje postojeih delova) dana se intenzivno radi i na robotizovanoj demontai.
Strana 101.
10.6.5.3 Konfiguracije robotizovanih sistema sa montau mogu se svrstati u nekoliko grupa: 1. serijski sistemi koji mogu biti linijski (sa nesinhronizovanim ili prekidnim transportom) i indeksni (obrtni) stolovi 2. paralelni sistemi sa petljama ya operacije sa duin vremenom trajanja kako bi se uskladio takt linije 3. stanice sa jednim robotom 4. ostali sistemi ukljiujui kooperativni rad vie robota.
Strana 102.
10.6.5.4 Karakteristike robota za montau Ako izuzmemo jednostavne obino modularno graene pneumatske robote koji se primenjuju u specijalizivanim sistemima za montau u velikoserijskoj i masovnoj proizvodnji roboti za montau moraju imati sledee karakteristike:
visoku ponavljajuu tanost velike brzine mogunost pravolinijskog kretanja sa konstantnom orijentacijom EE automatsku izmenu EE sloeno upravljanje i programiranje sa elemtnima vetake inteligencije opremljenost razliitim senzorima (pogotov sile i prepoznavanja) broj stepeni slobode i konfiguracije mogu varirati od kartezijanske, preko zglobne (PUMA) do SCARA industrijskih robota koji je posebno razvijen upravo za potrebe montae.
Strana 103.
11. SISTEMI PREPOZNAVANJA VIZUELNI SISTEMI

Vision systems, Computer vision, Machine vision, Atificial vision, Recognition systems.
Prepoznavanje ili kompjutersko, mainsko itd. gledanje ili vid je davanje kompjuterima sposobnosti gledanja (slino ljudskom) kako bi maine razumele okolinu i zadatak, i preuzele odgovarajue aktivnosti predviene programom. Sistemi prepoznavanja su pored expert sistema danas najznaajnije oblasti istraivanja u vetakoj inteligenciji. Ovi sistemi se danas veoma uspeno primenjuju u vrlo razliitim oblastima kao to su prepoznavanje slova, medicinska dijagnostika, vojne potrebe, analiza satelitskih slika odnosno sve vrste industrija gde se koriste za inspekciju i kontrolu, kao i za prepoznavanje delova u robotici. Sistemi prepoznavanja, odnosno proces, je veoma sloen informaciono-procesni zadatak koji se u principu izvodi po sledeim fazama:
-scena -osvetljenje -senzor -signal/obrada -obrada/analiza -izdvajanje karakteristika -poreenje -odluivanje -akcija
formiranje slike
procesiranje slike prepoznavanje robot
11.1 Formiranje slike

11.1.1 Geometrijski model nastanka slike U procesu nastanka slike od fundamentalnog znaaja su dva pitanja: Kako za datu taku u prostoru nai njenu sliku, odnosno lik (projekciju) i obrnuto: kako za datu taku na slici nai taku u prostoru. Odgovor na ova pitanja daje homogena prespektivna transformacija i inverzna perspektivna transformacija. Pri ovome se javljaju izvesne matematike nedoslednosti koje se nee razmatrati.
ploa, zastor, ekran kamere, ravan slike X, xp
Y, yp
V(X,Y,Z
f (ina daljina)
vp(xp, yp)
centar soiva
Slika: Perspektivna homogena transformacija kao prva aproksimacija procesa fotografisanja
Strana 104.
yp X X Y Y = ; = = ; z p = 0 (u ravni slike) f Z f f Z f Z f f Z y (f Z) x (f Z) X= p ; Y= p f f =
xp
Mogue je odrediti perspektivnu transformaciju kao linearnu homogenu transformaciju tako da je:
1 0 v p = T p V gde je T p = 0 0
0 1 0
0 0 1 1 0 f
0 0 0 1
Na osnovu ranijeg izlaganja sada se moe konstatovati da postoji generalna homogena transformacija kao
rotacija (orijentacija)
R 3x3 0 0
1 f
Px Py Pz 1
translacija (poloaj) faktor razmere (skaliranje)
perspektiva
Ako imamo taku u prostoru datu vektorom poloaja V=[X Y Z]T pa je izrazimo u homogenim koordinatama kao V=[kX kY kZ k]T tada je mogue odrediti poloaj take na slici kao
0 kX kX kX 0 kY kY kY 0 1 0 kZ = kZ = kZ k( f Z) kZ 1 + k 0 1 k f f f Xf f Z Yf ako prva tri podelimo sa cetvrtim dobijemo : f Z Z f f Z 1 Mogue je nai i inverznu perspektivnu transformaciju kao: 1 0 v p = T p V = 0 0 0 1 0 0 1 0 = 0 0 0 1 0 0 0 0 1 1 f 0 0 0 0
Tp
Strana 105.
tako da se znajui poloaj take na slici moe odrediti jednaina projektovanog zraka na kome se nalazi taka u prostoru: V=Tp-1 vp. I pored pomenutih matematikih nedoslednosti paljivom primenom inverzne perspektivne transformacije se mogu reiti mnogi problemi u industriji.
Zo
centar sociva Xk, xp Yk, yp W
vp (xp, yp)
Zk
Yo Xo
o kT o
poznato, Tp poznato
V( X, oY, oZ), V(kX, kY, kZ) Sukcesivnim transformacijama (znamo mnogo je vaan i redosled) se nau koordinate take V u koordinatnom sistemu kamere, a zatim i njena projekcija odn. koordinate na slici (ekranu kamere). Sutinski je inverzni proces, a to znai kad znamo koordinate take na slici iznaemo jednainu projektivnog zraka neke karakteristine take objekta koja lei npr. u ravni konvejera iju jednainu znamo, zatim odreivanjem prodora tog zraka kroz tu ravan lociramo taku iji nam je lik poznat. 11.1.2 Digitalna slika Hardverski sistem za dobijanje slike ine kamera i osvetljenje. Analogna informacija (reflektovana svetlost sa objekta) se diskretizuje i smeta u matrinu ili frejm memoriju inei digitalnu sliku. Postoje razliite kamere od kojih su najznaajnije cevne ili tzv TV, tj. CCTV i i=1,2,3 elektronske kamere sa silicijumskim yp fotoelementima koji odmah daju digitalizovanu sliku (CCD). Pod digitalnom slikom se podrazumeva matrica brojeva iji elementi pokazuju nivoe osvetljenosti u pravilnoj reetki, tj. matrici slike. Jedan mali kvadrati je najmanji deo slike (piksel). irina piksela je xp, visina je yp. Vrednost vezana za piksel je npr. f (7, 4)=50 gde su 7, 4 koordinate piksela u matrici, a 50 je nivo osvetljenja. Dimenzije elemenata slike xp i yp
j=1,2,3
xp
Strana 106.
mogu biti razliite i zavise od kamere i karakteristike soiva. Elementi slike ne moraju biti kvadrati. Matrica slike moe biti predstavljena funkcijom slike, tj. F=[f(i, j)], f(i, j)=h, gde je h nivo osvetljenosti ili tzv nivo sivog (grey-scale). Zavisno od primene matrica odn. digitalna slika moe imati rezolucije 128x128, 256x256, 512x512 itd. pri emu broj nivoa sivog moe biti 16 (0-15), 32, 64, 128, 256, 512. Npr. slika 512x512x512 za ljudsko oko je praktino analogna slika. Meutim, slike visokih rezolucija i velikog broj nivoa osvetljenosti zahtevaju ogromnu memoriju i vrlo veliko vreme procesiranja , pa se broj podataka koje slika nosi mora znaajno redukovati procesiranjem i analizom. Kod sistema prepoznavanja moe se koristiti (najee) jedna kamera koja je obino koso postavljena, dok se za ravne (2D) objekte kamera moe postaviti vertikalno iznad scene. U nekim sluajevima kamera se moe montirati i na ruci robota. Sistemi za stereo prepoznavanje (3D) koriste 2 kamere. U nekim primenama se koriste i kolor slike. Pored digitalnih slika koje predstavljaju nivoe osvetljenosti, koriste se i druge (nnpr. termo) od kojih su za robotiku najznaajnije tzv. mape udaljenosti ili dubine. Ovo su takoe digitalne slike, ali njihovi elementi ne nose informaciju o osvetljenosti, ve o udaljenosti take objekta do fokalne ravni senzora (range map, range finding). Ovi 3D sistemi prepoznavanja su najee zasnovani ili na korienju dve kamere i metoda trijangularizacije ili korienju specijalnih tehnika osvetljenja i samo jedne kamere ili korienjem lasera i merenjem vremena preleta. Ovi sistemi su u eksperimentalnoj fazi, ali postoje i komercijalna reenja primenljiva u industriji. 11.1.3 Metode osvetljenja Od metoda osvetljenja zavisi uspena primena robota, odn. sistema prepoznavanja u industrijskim uslovima, jer se radi sa delovima koji su zaprljani, gde je lo kontrast izmeu objekata i pozadine, gde se pojavljuju velike refleksije i razni spoljanji svetlosni uticaji. Najee korieni naini osvetljenja su: Difuzno osvetljenje najee se primenjuje i najblie je prirodnom nainu osvetljenja. Pozadinsko osvetljenje pogodno je za 2D objekte (koji su neprovidni), gde se zbog providne pozadine dobija slika iz koje se moe napraviti kvalitetna binarna slika. Strukturno osvetljenje svetlosne take, ravni ili ak reetke se projektuju na scenu odn. objekat. Ovakvo osvetljenje je najee lasersko i prua mogunosti i za detektovanje objekata na sceni, ali i za njihovo prepoznavanje. Znajui kakav je svetlosni lik emitovan na scenu, analizom distorzije (odstupanja) moemo zakljuiti prisustvo objekta ili detaljnom analizom izvriti prepoznavanje 3D objekata jednom kamerom. Interesantan primer primene strukturnog osvetljenja je Comsight sistem primenjen u General Motorsu za prepoznavanje razdvojenih delova na konvejeru.
linearna kamera osvetljenje
2D slika u racunaru
Strana 107.
Sistem koristi dva svetlosna izvora koji emituju svetlosne ravni koje se seku tano u ravni konvejera. Presek se identifikuje linearnom kamerom. Kretanjem konvejera, odnosno slaganjem slika sa linearne kamere u raunaru se formira 2D slika.
11.2 Procesiranje i analiza slike

Kao to je reeno, slika predstavlja ogromnu koliinu podataka koja se mora redukovati da bi se prepoznavanje moglo izvriti u realnom vremenu. Ako izuzmemo poboljanje i restauraciju slike zbog raznih uticaja, procesiranje slike obuhvata: segmentaciju slike; izdvajanje karakteristika, ime se praktino drastino redukuje koliina podataka. 11.2.1 Segmentacija predstavlja razdvajanje slike na celine iji su elementi grupisani po nekim svojstvima u date skupove. To su najee ivice i regioni. Segmentacija se moe izvriti: metodom praga; rastom regiona; izdvajanjem ivica, odn. segmentacijom preko kontura. Metoda praga je najjednostavniji nain segmentisanja i njime se najee dobija binarna slika.
0, k 50 f (i, j ) = 1, k > 50
Segmentacija rastom regiona grupie piksele po slinosti nivoa osvetljenosti. Pri ovome se javlja vie regiona koji se moraju labelisati (oznaiti). Problem oznaavanja se pojavljuje i kod binarne slike za sluaj veeg broja objekata ili objekata sa rupama.
2 1
Izdvajanje ivica, odn. segmentacija preko kontura se moe odnositi na slike sa vie nivoa sivog i na binarnu sliku. Algoritmi za izdvajanje ivica iz slike sa vie nivoa sivog su veoma sloeni, pri emu se mora izvriti stanjivanje ivica, zatvaranje kontura itd. Izdvajanje ivica iz binarne slike je mnogo jednostavnije. Mnoge funkcije za segmentaciju slike su zbog brzine izvravanja reene hardverski. 11.2.2 Izdvajanje karakteristika iz binarne slike Nakon formiranja binarne slike i labelisanja, mogue je iz oznaenih regiona izdvojiti itav niz karakteristika kao to su:
Strana 108.
povrina objekta Polazi se od pripadnosti elementa slike oznaenom regionu

M M 1 u regionu A = B( x, y ); B( x, y ) = y =1 x =1 0 izvan regiona
teite
1 xB(x, y ) A 1 YS = yB( x, y ) A XS =
momenti inercija povrina

1 2 ( y y S ) B(x, y ) A 1 2 J Y = ( x x S ) B( x, y ) A 1 J XY = ( x x S )( y y S )B( x, y ) A glavni centralni moment inercije JX = J1 2 =
1 ( J X + J Y ) 1 (J X J Y )2 + J XY 2 2 4
pravac glavne ose
= arctg
2 J XY JY J X
Poznavanje razmera odn. dimenzija piksela mogue je odrediti realne veliine elemenata slike i karakteristika izvedenih iz nje. Za opis oblika regiona izdvaja se njegova kontura i karakteristike iz nje kao to su duina konture, broj piksela konture, minimalno, maksimalno i srednje rastojanje svake take konture do teita, povezivanje elemenata konture u linije, lukove i sl. (to je i najvei problem).
11.3 Oblici, modeli i poreenje prepoznavanje

Analiza oblika je veoma sloen problem i, u principu, polazi od modela koji specificira ono to se u slici trai. Izbor moe biti dvojak: ili celu sliku porediti sa "ablonom" (metodama kroz korelacione analize, template matching) ili izdvojiti karakteristike iz povrina i kontura i formirati modele u procesu obuavanja koji se kasnije porede sa izdvojenim karakteristikama iz objekta u realnoj sceni. Pri obuavanju se obino deo postavljen ispred kamere, eventualno okree, formira slika, izvajaju k-ke i formiraju modeli za svako stabilno stanje objekta. Prvi problem predstavlja samo prepoznavanje (identifikacija) objekta i njegovog stabilnog stanja, a zatim odreivanje poloaja u slici preko odgovarajuih signifikantnih taaka. (npr. teita), a zatim odreivanje orijentacije objekta na slici i na kraju inverznom perspektivnom transformacijom odreivanje poloaja i orijentacije objekta u sceni (informacija za robota).
Strana 109.
slika
or i je nt ac ija
yp prepoznavanje
xp
Y
xp
simbolicki domen modela
obucavanje
Y
yc
xc
Kada se u realnim se u realnim uslovima objekat pojavi na sceni, formira se njegova slika i izdvajaju karakteristike iz nje. Ove karakteristike se porede sa prethodno formiranim modelom. Kada se poreenjem karakteristika utvrdi da je to deo koji treba da bude prepoznat, onda se dalje na osnovu nekih znaajnih taaka (npr. teita) odredi poloaj i orijentacija tog dela na slici, a zatim (znajui razmere), inverznom perspektivnom transformacijom, odreuje poloaj i orijentacija dela u realnoj sceni, tako da robot moe da ga uzme. Prepoznavanje mora da bude brzo i pouzdano.
11.4 Primena sistema prepoznavanja
Danas se u industriji, odnosno robotici sistemi prepoznavanja primenjuju u sledeim zadacima: prepoznavanje delova i/ili stabilnih stanja; prepoznavanje i odreivanje pozicije i orijentacije delova; izdvajanje i lociranje znaajnih karakteristika za objekat; inspekcija i kontrola (sistem prepoznavanja ekstremno visoke rezolucije do 1 m; upravljanje putanjom. Najei sluaj korienja VISION sistema u industriji je prepoznavanje delova, odreivanje pozicije i orijentacije. Na dananjem nivouovi sistemi podrazumevaju da su delovi razdvojeni na konvejeru. Uspena primena mora zadovoljiti uslove velike brzine i pouzdanosti prepoznavanja. U inspekciji i kontroli mogu se meriti dimenzije delova, odrediti habanje alata, kontrola celovitosti i ispravnosti delova, itanje oznaka, odreivanje povrinskih svojstava i slino. Najznaajniji i najtei problem za sistem prepoznavanja je upravljanje putanjom pri emu se ostvaruje jedina prava, tj. vizuelna povratna sprega (servo-upravljanje) zavarivanje, obaranje ivica i sl.

yp
Strana 110.
12.
PROJEKTOVANJE ROBOTA
Iako su roboti nominalno univerzalne maine sposobne da izvravaju irok spektar zadataka u industriji iz ekonomskih i praktinih razloga oni se ipak projektuju za specifine klase zadataka kao to su manipulacija, monaa, zavarivanje i slino.
12.1 Organizacija procesa projektovanja
Konceptiranje, projektovanje, pazvoj i testiranje sistema robota pored znanja, iskustava i novih ideja u oblasti robotike zahtevaju i sposobnost da se ta znanja sistematizuju u metodoloku strukturu koja vodi ka reenju. Najvaniji koraci u procesu projektovanja su:

Analiza stanja, razvoja i proizvodnje robota, proizvoda konkurencije i oekivane promene na tritu. Studija trita i definisanje zahteva za projektovanje. Specihikacija performansi Koncept sistema i vrednosna analiza Koncipiranje podsklopova sa izborom moguih reenja. Izbor osnovnog reenja i poetak projektovanja podsklopova. Naruivanje komponenata i testiranje novoprojektovanih komponenata. Izrada i ispitivanje prototipa (eliminisanje greaka i slabih mesta) Izrada dokumentacije Proizvodnja
Obino se pri projektovanju robota tano razgranavaju inenjerske aktivnosti i formiraju projektne grupe sa jakom meusobnom koordinacijom.
GRUPA 1 : Za mehaniki sistem

izbor strukture manipulatora; pogonski sistem (prenosnici, merni sistem, konice) projektovanje osa (zglobova)
GRUPA 2: Upravljaki sistem i jezici

upravljanje osama, upravljaka jedinica, procesiranje podataka operativni sistem, interpreter, jezik interfejs
GRUPA 3: Senzori
Pored optih naela i pravila u projektovanju, pri projektovanju robota mora se voditi rauna o sledeem:

modularnost; smanjenje teine; pojednostavljenje geometrije (bez ofseta i sl. radi jednostavnijeg upravljanja) zazori; uravnoteenje; zatita kablova i senzora; krutost sistema; laka izmena end-efektora.
Strana 111.
12.2 ISPITIVANJE ROBOTA
Merenje i testiranje performansi robota je znaajno i za proizvoae i korisnike. Za proizvoae je ispitivanje znaajno u cilju poboljanja sistema, a za korisnike u cilju poreenja sa drugim robotom i za procenu mogunosti izvrenja zadataka. Na alost, postojeim standardima nisu obuhvaene definicije veliina (karakteristike), kao ni metode za njihovo ispitivanje. Postoje samo izvesne preporuke od pojedinih institucija. Po ovim preporukama se definiu veliine (karakteristike) ispitivanja, metode i sredstva ispitivanja, kao i naini obrade i prezentacije rezultata. Veliine ispitivanja: Geometrijske veliine Oblik i dimenzije radnog prostora, statiko ponaanje, tanost i ponavljajua tanost, reprodukovanje najmanjih koraka (rezolucija) itd.

Kinematske veliine Ciklusno vreme, brzine i ubrzanja. Dinamike veliine Sile hvatanja, dinamika popustljivost (sopstvene frekvencije, amplitudna priguenja) Termike veliine Snaga i buka
Pored ovih veliina, ispitivanje obuhvata i aspekte bezbednosti kao i pouzdanosta, praenje ponaanja sistema u eksploataciji. 12.3 Metodologija uvoenja robota (projekat) Uvoenje robota se moe odnositi na postojeu tehnologiju ali i na potpuno novu odnosno uvoenje robota na startu pri projektovanju novog pogona ili fabrike. Uvoenje robota u novu ili postojeu tehnologiju je opravdana ako se moe postii jedan ili vie sledeih ciljeva :
smanjenje proizvodnih trokova (rad robota je jeftiniji od ljudskog rada, fleksibilnost pri promeni proizvodnog programa) podizanje i odravanje konstantnog nivoa kvaliteta uz smanjenje karta poveanje produktivnosti humanizacija rada S obzirom da su roboti sami po sebi nova tehnologija, pri uvodjenju je potrebna obazrivost pri emu je neophodno ispotovati sledee korake:

inicijalna familizacija sa tehnologijom robota gruba analiza fabrike-pogona i otkrivanje potencijalnih radnih mesta pogodnih za robotizaciju (po prethodnim kriterijumima) fina analiza i izbor radnih mesta koja su pogodna izbor robota detaljna tehno-ekonomska analiza projektovanje radnih mesta instaliranje
Inicijalna familizacija je potrebna jer je uglavnom nedovoljno ynalje kod inenjera i rukovodioca u oblasti robota. Ova znanja se stiu kursevima, literaturom, seminarima i u poslednje
Strana 112.
vreme redovnim kolovanjem.. U gruboj analizi se orijentaciono biraju potencijalna radna mesta. U finoja analizi se vri konkretan izbor radnog mesta koje e se robotizovati. Za svako izabrano radno mesto se vri izbor robota, periferije i analiziraju se varijantna reenja. Za izabranu varijantu se vri nabavka robota i periferije sa detaljnom tehno-ekonomskom analizom. Na kraju se vri detaljno projektovanje radnog mesta i instaliranje robota.
12.4 Tehno-ekonomska analiza opravdanosti uvoenja robota
je veoma vana pri:

poreenju razliitih varijanti robotizovanih radnih mesta; poreenju potojeih radnih mesta bez robota u odnosu na robotizovanu varijantu; uvoenju krutih (fiksnih) automata u poreenju sa robotom;
Postoji vie metoda tehno-ekonomske analize od kojih je najjednostavnija, ali i dovoljno tana metoda vremena otplate koja je zasnovana na analizi trokova i uteda. Jednokratna ulaganja: TR-trokovi nabavke robe; TG-trokovi nabavke end-efektora koji su po pravilu izdvojeni iz cene robe; TS-trokovi senzora (dodatnih) ako su potrebni za robot, periferiju i sl.; TPu-trokovi nabavke ili izrade svih potrebnih perifernih ureaja; TIR-trokovi instalisanja robota (ulaganja u prilagoavanje maina, alata, eventuano nabavka novih maina i alata, instalacije, spoljna saradnja itd.) TL-trokovi promene lejauta TO-ostali trokovi TJU= TR+ TG+ TS+ TPU+ TIR+ TL+ TO [din] TJU-trokovi jednokratnih ulaganja Od ove sume treba eventualno oduzeti vrednost osloboene opreme maina i sl. Za vrlo priblian raun moe se uzeti da je TJU1.5TR Godinji trokovi : - Trokovi amortizacije :
TA = TR f A din 100% god f A 10% - amortizaciona stopa
- Trokovi odravanja robota i periferije :

TOD = din god f = 5% - stopa odrzavanja (TR + TPu ) f 100%
Strana 113.
-Trokovi rada i programiranja : TP[din/god] Utede: BP[din/god]- bruto plate osloboenih radnika BP = n 12 B P TOB n - broj radnika u jednoj smeni BP - mesena bruto plata jednog radnika TOB trokovi obuke novog operatera GU [din/god] utede u smanjenju karta P [din/god] porast produktivnosti (moe se sraunati na osnovu ciklusnih vremena stare i nove tehnologije) OU[din/god] ostale utede u materijalu, energiji i slino. VOT[god] vreme otplate
VOT = TJU BP + GU + P + T A + OU TOD TP
Strana 114.
13. DODATAK A
Analiza ciklusnog vremena primenom RTM metode
Primer za drugi ispitni zadatak Za premetanje delova mase 1.5kg sa jednog konvejera na drugi organizovana je elija sa robotima (vidi sliku). Premetanje delova se odvija na sledei nain: Robot uzima delove sa prvog konvejera sa poznate i uvek ise pozicije Robot prenosi delove na drugi konvejer i odlae ih pri emu orijentacija dela nema znaaja (npr. deo cilindrian) Robot se vraa nazad u poloaj za uzimanje delova iznad prvog konvejera K2 Konvejer dovodi delove u poziciju spremne za uzimanje na svakih 15 sekundi. Detaljan raspored elementarnih ciklusa se definie i daje tabelarno. Ovo je veoma znaajni za ispit i pokazuje da li je zadatak shvaen. Naravno i zadatak mora biti jednoznaan jer, npr. u ovom primeru nisu svi podaci dati.
IR
K1
T1. Detaljan redosled elemenata ciklusa

R.Br. Opis elemenata ciklusa 1. Konvejer 1 dovodi delove u fiksnu poziciju svakih 15 s. Robot mora spreman da eka iznad konvejera pre nego to doe u poziciju za uzimanje. 2. Robot prilazi delu vertikalno sa otvorenim hvataem (approach), npr. poto nije dato, brzinom 0.03m/s sa visine 0.03m. 3. Hvatanje dela. 4. Robot vertikalno podie deo sa konvejera (depart) npr. na visinu 0.03m brzinom 0.03m/s. 5. Robot prenosi deo u poziciju 0.03m iznad konvejera 2. Brzina vrha je 0.15m/s, rastojanje 0.38m. 6. Robot sputa deo na povrinu konvejera. Hvata treba da bude tako orijentisan da kretanje konvejera ne izazove prevrtanje dela kada se spusti. Visina 0.03m, brzina 0.03m/s. 7. Otputanje hvataa i odlaganje dela na povrinu konvejera. 8. Robot podie hvata vertikalno, iznad konvejera na visinu 0.03m, brzinom 0.03m/s. 9. Robot se vraa u poziciju za uzimanje dela, tj. 0.03m iznad konvejera 1. Rastojanje je 0.38m, brzina 0.15 m/s.
Strana 115.
T.2 Vremena elemenata ciklusa

R.Br. RTM simbol Rastojanje [m] Brzina [m/s] Vreme ekanja [s] 15 Vreme traj. el. ciklusa [s] 15 1.4 0.1 1.6 3.1 1.6 0.1 1.4 2.9 12.2 Opis
1 2 3 4 5 6 7 8 9 1) 2) 3) 4) 5) 6) 7) 8) 9)
D R1 GR1 M1 M1 M1 RE R1 R1
0.03 0.03 0.38 0.03 0.03 0.38
0.03 0.03 0.15 0.03 0.03 0.15
ekanje robota (ciklus procesa) Pristup delu Hvatanje dela Podizanje dela Prenoenje dela Pristup poziciji otputanja Otputanje dela Podizanje hvataa Vraanje u poz. iznad konvejera 1
D=15s. Deo spremanm za uzimanje svakih 15s. R1: s=0.03m, v=0.03m/s, v/7.5=0.03/7.5=0.004<s; s/v+0.4=0.03/0.03+0.4=1.4s GR1: 0.1s M1: m=1.5kg, s=0.03m v=0.03m/s v/7.5=0.03/7.5=0.004<s; s/v+0.6=1.6s M1: m=1.5kg, s=0.38m v=0.15m/s v/7.5=0.15/7.5=0.02<s; s/v+0.6=3.1s M1: Isto kao 4) 1.6s RE: 0.1s R1: Isto kao 2) 1.4s R1: s=0.38; v=0.15; v/7.5=0.02<s s/v+0.4=0.38/0.15+0.4=2.9s
RTM analiza u ovom sluaju je koristila za proveru da li je ciklusno vreme robota kompatibilno sa brzinom, odn. ciklusom konvejera. Ako bi ciklusno vreme robota bilo due od ciklusnog vremena konvejera, a ne moemo da poveamo brzinu robota, tada bismo morali da smanjimo brzinu konvejera to smanjuje proizvodnost. Bilo bi potrebno ispitati mogunost smanjenja rastojanja. Ako bi ciklusno vreme bilo znaajno krae (kao to je to ovde sluaj 2.8s) tada bi trebalo ispitati mogunost poveanja brzine konvejera ako to ostale maine u liniji dozvoljavaju, ili smanjiti brzinu robota da se ne bi nepotrebno optereivao.

Prof - DR Dragan Milutinović - Industrijski Roboti - Predavanja

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Prof - DR Dragan Milutinović - Industrijski Roboti - Predavanja

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Prof.

dr Dragan Milutinovi Industrijski roboti Predavanja

Prof.dr Dragan Milutinovi Industrijski roboti Predavanja

Prof.dr Dragan Milutinovi Industrijski roboti Predavanja

Prof.dr Dragan Milutinovi Industrijski roboti Predavanja

DODATAK A ............................................................................................................................ 114

Prof.dr Dragan Milutinovi Industrijski roboti Predavanja

1. OSNOVNI POJMOVI VEZANI ZA INDUSTRIJSKE ROBOTE

Prof.dr Dragan Milutinovi Industrijski roboti Predavanja

Funkcionalna struktura, klasifikacija i tehnike karakteristike industrijskih robota

Prof.dr Dragan Milutinovi Industrijski roboti Predavanja

Prof.dr Dragan Milutinovi Industrijski roboti Predavanja

manipulacija i obavljanje proc.

specijalni zadaci merenje i kontrola ...

opsluivanje maina paletizacija/ depaletizacija

zavarivanje rezanje bojenje seenje laserom ...

Prof.dr Dragan Milutinovi Industrijski roboti Predavanja

Prof.dr Dragan Milutinovi Industrijski roboti Predavanja

Tipovi struktura industrijskih robota

TCP (Tool Center Point) Mobilne dodatne ose (robokolica)

Prof.dr Dragan Milutinovi Industrijski roboti Predavanja

Prof.dr Dragan Milutinovi Industrijski roboti Predavanja

Naz. Dekartova (kartezijanska) konfiguracija

Polarno cilindrina konfiguracija

RTT Sferna konfiguracija

RRT Horizontalna zglobna (laktasta) SCARA

RRT (TRR) Vertikalna zglobna (laktasta) antropomorfna

Prof.dr Dragan Milutinovi Industrijski roboti Predavanja

Slika: Primer vertikalne zglobne konfiguracija izvedene u obliku zglobnog etvorougla

Prof.dr Dragan Milutinovi Industrijski roboti Predavanja

Slika: Mogu broj tepeni slobode (SS) zavrnog mehanizma (end-efektora)

SCARA = Selective Compliance Assembly Robot Arm

Prof.dr Dragan Milutinovi Industrijski roboti Predavanja

Prof.dr Dragan Milutinovi Industrijski roboti Predavanja

Prof.dr Dragan Milutinovi Industrijski roboti Predavanja

2. PROSTORNI OPISI I TRANSFORMACIJE

Prof.dr Dragan Milutinovi Industrijski roboti Predavanja

Prof.dr Dragan Milutinovi Industrijski roboti Predavanja z1 z0

Prof.dr Dragan Milutinovi Industrijski roboti Predavanja

2.2.2.2 Rotacija oko x ose za ugao

2.2.2.3 Rotacija oko y ose za ugao

Prof.dr Dragan Milutinovi Industrijski roboti Predavanja

1 - 3 0 2 2 4 0.598 cos 60 - sin60 0 4 sin60 cos60 0 3 = 3 1 0 3 = 4.964 0 0 1 1 P = 1 R P = R z , P = 2 2 2 2 0 0 1 2 0 0 1

Zarotirati ovu taku za 60 oko z ose i odrediti njen vektor poloaja.

Prof.dr Dragan Milutinovi Industrijski roboti Predavanja

Ako okrenemo redosled:

2.2.4 Izvoenje rotacionih matrica pomou Ojlerovih uglova

Prof.dr Dragan Milutinovi Industrijski roboti Predavanja

Propinjanje (pitch) Skretanje (yaw) x

Prof.dr Dragan Milutinovi Industrijski roboti Predavanja

sadri sin i cos ovih uglova

dato kao matrica brojeva

Prof.dr Dragan Milutinovi Industrijski roboti Predavanja

w vektor razmere (dodatna etvrta koordinata)

U robotici emo uzimati da je w=1

Prof.dr Dragan Milutinovi Industrijski roboti Predavanja

2. Preslikava koordinate iz jednog koordinatnog sistema u drugi;

Prof.dr Dragan Milutinovi Industrijski roboti Predavanja

Sada osnovne transformacije rotacije oko koordinatnih osa postaju:

Prof.dr Dragan Milutinovi Industrijski roboti Predavanja

z1 Ovako dobijen koordinatni sistem samo zarotiramo oko ose z1

Ako zamenimo redosled transformacija imali bismo:

Prof.dr Dragan Milutinovi Industrijski roboti Predavanja