Conceptos Generales Automatas

Introduccin al CONTROL CON PLCs
Automatizacin
El PLC o autmata programable es el ncleo de cualquier sistema automatizado llevando a cabo tareas ms especializadas que el simple control lgico.
Regulacin de procesos Gestin de datos Comunicaciones Servocontrol Telecontrol Etc...
INTRODUCCION AL CONTROL CON PLC's
Automatizacin
Envase y embalaje Mquina especial Ascensores Cermica Conservas Grficas Etc...
PLC's diseados para el control de cualquier tipo de mquina !
Automatizacin
PLCs diseados para cualquier aplicacin de tipo industrial o no industrial.
Control de planta Control de lnea Telemando Tratamiento de aguas Domtica Gestin de energa Natica Proyectos pblicos Medio ambiente
Aplicaciones Automatizacin
Envase y Embalaje extil Mad Papel T era Alimentacin stico Pl Cermica Telecontrol Ascensore s Escaleras mecnicas Bombeo Control de Edificios ontaje M
CJ1M es el autmata programable ms adaptable a cualquier tipo de mquina o aplicacin media.

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Automatizacin
3 Familias de PLCs para 3 niveles de aplicacin.
Ms de 640 E/S
Hasta 640 E/S
Hasta 128 E/S
Objetivo y funcin de una Automatizacin

INCORPORACIN DE UN ELEMENTO (Pej. PLC) PARA QUE CONTROLE EL FUNCIONAMIENTO DE LA INSTALACIN,DE LA MQUINA O DEL SISTEMA EN GENERAL EN DEFINITIVA SE TRATA DE UN LAZO CERRADO ENTRE EL DISPOSITIVO QUE CONTROLA (PLC) Y LA INSTALACIN EN GENERAL

EL ELEMENTO DE CONTROL (PLC) REACCIONA EN BASE A LA INFORMACIN RECIBIDA POR LOS CAPTADORES (SENSORES) Y EL PROGRAMA LGICO INTERNO, ACTUANDO SOBRE LOS ACCIONADORES DE LA INSTALACIN.
INSTALACIN
CAPTADORES
ACCIONADORES
PLC

LOS PRINCIPALES FACTORES QUE FAVORECEN LA APARICIN Y EVOLUCIN DE LOS PROCESOS AUTOMTICOS SON BSICAMENTE: ECONMICOS CALIDAD SEGURIDAD LABORAL POR LO TANTO, LAS FUNCIONES BSICAS DE LA AUTOMATIZACIN DE UNA MQUINA O DE UNA INSTALACIN SON: AUMENTAR LA PRODUCCIN DISMINUIR COSTES MEJORAR LA CALIDAD DEL PRODUCTO ACABADO EVITAR TAREAS PELIGROSAS AL SER HUMANO INFORMACIN EN TIEMPO REAL DEL PROCESO
Programacin Lgica
SERIE PARALELO NEGADO
NEMNICO
AND
OR
NOT
CONTACTOS
LGICA
DIN
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Sistemas de Numeracin
LAS VARIABLES, EN GENERAL, PUEDEN EXPRESARSE O REPRESENTARSE SEGN DISTINTOS SISTEMAS DE NUMERACIN EL SISTEMA HABITUAL QUE SE EMPLEA DE FORMA COTIDIANA ES EL SISTEMA DIGITAL, QUE UTILIZA LOS SMBOLOS DEL 0 AL 9. HAY OTROS SISTEMAS DE NUMERACIN QUE, AL TRABAJAR CON MQUINAS Y CON COMUNICACIONES, NOS APARECERN CONSTANTEMENTE
BINARIO BCD (BINARIO CODIFICADO DECIMAL) HEXADECIMAL COMA FLOTANTE GRAY ASCII
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Sistemas de Numeracin
EN GENERAL,CUANDO UNA CANTIDAD (N ENTERO) SE REPRESENTA MEDIANTE UN SISTEMA DE NUMERACIN DE BASE B, QUIERE DECIR :
N N-1 1 0
NB= XN B + XN-1B
+ ........ + X 1B + X 0 B
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Codigo Binario
CDIGO BINARIO
UTILIZA LOS SIMBOLOS (1 y 0) PARA REPRESENTAR CUALQUIER VALOR LA FORMULA DE CONVERSIN DE UN NMERO DECIMAL A UN NMERO BINARIO ES LA SIGUIENTE :
N DECIMAL = Z N x 2
+ ZN-1 x 2
N-1
+ ....... + Z 0 x 2
DONDE Zi ES UNO DE LOS 2 SMBOLOS (0 1)
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Codigo Binario
CDIGO BINARIO
EJEMPLO: LA REPRESENTACIN DEL N12 EN BINARIO SER :
1 x 23 + 1 x 2
+ 0 x 2
+ 0 x 2
= 12
12
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Nmeros en Coma Flotante

COMA FLOTANTE
31 30 23 22 21 ... 2 1 0
...
Signo Mantisa Exponente
S ig n o
Mantisa
e -1 2 7 -2 3
N D E C IM A L = (-1 )
x 2
(1 + M a n tis a x 2
Signo (s) 1: negativo , 0: positivo (bit 31) Mantisa (M) La mantisa incluye 23 bits (bit 0.. 22). Representa la parte derecha de nmero decimal. Exponente (e) El exponente incluye 8 bits (bit 23..30).
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Nmeros en Coma Flotante

Se pueden expresar los nmeros: - (e=255, M=0, s=0) -3.4028231038 -1.17549410-38 0 (e=0) 1.17549410-38 3.4028231038 (e=255, M=0, s=1) NaN (e=255, M0): Nmero no vlido.
No es necesario conocer el formato de estos nmeros, slo que ocupan 32 bits.
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Precauciones Coma Flotante Las operaciones indeterminadas 0.0/0.0, /, - dan como resultado NaN. Overflow () y Underflow (0). Es ms peligroso el Overflow al convertir el resultado a entero (binario con signo). Los decimales se truncan al convertirlos a entero (binario con signo). Cualquier operacin con un NaN como operando da como resultado NaN.
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IEEE754
Expresan nmeros reales en 32 bits conforme al estndar IEEE754: (-1)signo2exponente-127(1+Mantisa2-23) 1#10000000#11000000000000000000000
Signo: (-1)1= -1 Exponente: 2128-127=21=2 Mantisa: 1+62914562-23=1+0.75=1.75 Resultado: -1.752= -3.5
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Cdigo BCD
CDIGO BCD CDIGO MEDIANTE EL CUAL CADA NMERO DEL SISTEMA DECIMAL (0..9) SE REPRESENTA EN BINARIO (0,1). LA CONVERSIN DIRECTA ES LA SIGUIENTE :
DECIMAL
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
BINARIO
0000 0001 0010 0011 0100 0101 0110 0111 1000 1001
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Cdigo ASCII
CDIGO INTERNACIONAL CUYAS SIGLAS RESPONDEN A AMERICAN STANDAR CODE INFORMATION INTERCHANGE. HOY UTILIZADO EN COMUNICACIONES E INTERCAMBIO DE DATOS. EN ESTE CDIGO SE UTILIZAN 8 BITs PARA LA REPRESENTACIN. Ejemplo :
A = 41 = 0100 0001 5 = 35 = 0011 0101 > = 3E = 0011 1110
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Concepto de REGISTRO
DISPOSITIVO CAPAZ DE ALMACENAR UNA INFORMACIN DIGITAL (1 o 0) EN NUESTROS PLCs TODOS LOS REGISTROS SON DE 16 (POSICIONES)
15 14 13 12 msb 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 lsb N BIT (PESO)
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Concepto de PLC
EL AUTMATA PROGRAMABLE INDUSTRIAL (PLC: Programmable Logic Controller)
ES UN EQUIPO ELECTRNICO, PROGRAMABLE EN LENGUAJE NO INFORMTICO, DISEADO PARA CONTROLAR EN TIEMPO REAL Y EN AMBIENTE DE TIPO INDUSTRIAL PROCESOS SECUENCIALES.
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Caractersticas PLCs OMRON

Recursos Configurables Comunicaciones compatibles Software de gestin comn Mapeado de memoria Perifricos comunes Instrucciones compatibles Marcado CE y fabricacin europea
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Estructura de un Autmata
ALIMENTACIN
SEALES DE SENSORES
MEMORIA
SEALES A ACTUADORES
PROCESADOR CPU
PERIFRICOS
Unidad central de procesos Memoria de programacin (RAM,EPROM,EEPROM) Sistema de control de E/S y perifricos Dispositivo de entradas / salidas.
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Dispositivos de ENTRADA / SALIDA

EL PLC RECIBE SEALES DE ENTRADA TALES COMO, ENCODERS, FOTOCELULAS, PULSADORES, TECLADOS, .
EL PLC ACTIVA MEDIANTE SUS SALIDAS, VLVULAS, SOLENOIDES, CONTACTORES, INDICADORES LUMINOSOS, ...
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Estados de Funcionamiento
PROGRAM. El PLC est en reposo, y puede recibir enviar el programa a un perifrico (consola, PC, ) MONITOR o RUN. El PLC ejecuta el programa que tiene en memoria, permitiendo en modo monitor el cambio de valores en los registros del mismo.
MONITOR RUN PROGRAM
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Modo de Funcionamiento Monitor-Run

CICLO DE SCAN Se llama as al conjunto de tareas que el autmata lleva a cabo cuando est controlando un proceso. TAREAS COMUNES: (SUPERVISION GENERAL) ACEPTACION DE ENTRADAS Y ACTUACION SOBRE SALIDAS EJECUCIN DE LAS INSTRUCCIONES SERVICIO A PERIFRICOS TIEMPO DE RESPUESTA Tiempo necesario para llevar a cabo las distintas operaciones de control. En particular, el tiempo de respuesta de un sistema (activacin de una seal de salida en relacin a una entrada) viene determinado principalmente por: TIEMPO DE SCAN DE LA CPU TIEMPO DE ON/OFF DE LOS MDULOS DE E/S
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Modo de Funcionamiento Monitor-Run
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Ciclo de Trabajo
PROCESOS COMUNES
- Programacin WATCH DOG - Verificar memoria de ususario - Verificar BUS E/S - Gestin de transmisin con : Consola de Programacin Interface de comunicaciones - Scan secuencial de las instrucciones del programa - Lectura del estado de los mdulos de E/S - Transferencia de estado a las salidas
GESTIN DE PERIFRICOS
EJECUCIN DEL PROGRAMA
REFRESCO DE E/S
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Clculo del ciclo de SCAN
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Ciclo de SCAN y tiempo de respuesta

Instruccin o proceso Supervisin Ejecucin del Programa Refresco de E/S Servicio de Host Link Servicio de Perifricos Servicio de Comboard Instrucciones bsicas LD MOV (21) ADD (30)/+B (404) en CJ1M Otras: PID CPM1A 0.6 ms 1.43 ms 0.06 ms -0.26 ms -1.72 s 16.3 s 29.5 s -SRM1 0.18 ms 0.8 ms 0.02/0.05 ms 0 ms 0.7 ms -1.75 ms 0.97 s 9.1 s 15.9 s 0.420 m s CPM2 0.3 ms 0.6 ms 0.3 ms 0.55 ms 0.55 ms -1.75 ms 0.64 s 7.8 s 14.7 s 0.39 ms CJ1M 0.5 ms 0.45 ms 0.12 ms 0 ms 0.1 ms 0.24 ms 1.41 ms 0.1 0.3 s 18.9 s 0.612 ms
Tiempo total del ciclo de scan 2.35 ms
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Clculo de los tiempos de respuesta
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Memoria del PLC

La memoria del PLC se encuentra dividida en varias reas, cada una de ellas con un contenido y caractersticas distintas:
REA DE PROGRAMA:
En este rea es donde se encuentra almacenado el programa del PLC (que se puede programar en lenguaje Ladder nemnico).
REA DE DATOS:
Este rea es usada para almacenar valores o para obtener informacin sobre el estado del PLC. Est dividida segn funciones en IR, SR, AR, HR, LR,DM, TR, T/C (CIO, A, H, W, D, T, C, E para el CJ1/CS1).
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Memoria del PLC

MEMORIA
DE PROGRAMA : RAM CON BATERIA, EPROM o EEPROM INTERNA : RECURSOS DEL AUTMATA REGISTROS (CANALES) DE E/S CANALES ESPECIALES DE DATOS : RAM MANTENIDA CON BATERA MEMORIAS DE DATOS REGISTROS PERMANENTES
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Capacidad de Memoria de Programa

MEMORIA DE PROGRAMA 2 Kw 4 Kw 4 Kw Hasta 40 Kw
PLC CPM1A SRM1 CPM2 CJ1M
MEMORIA DE DATOS 1 Kw 1 Kw 2 Kw 32 Kw
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Conexin de E/S
Mdulos de ENTRADA
Unidad de entrada de c.a.\c.c. Configuracin del circuito.
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Seleccin de Autmata
CRITERIOS : Nmero de E/S a controlar Capacidad de la memoria de programa Potencia de las instrucciones Posibilidad de conexin de perifricos, mdulos especiales y comunicaciones.
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Arquitectura de Programas
Determinar los requisitos del sistema al cual se aplica el PLC. Identificar los dispositivos de E/S y asociarlos a las direcciones fsicas mediante una tabla de asignacin. Preparar tablas que indiquen: canales y bits de trabajo Temporizadores, contadores y saltos Dibujar el diagrama de rels. (O en el lenguaje seleccionado). Transferir el programa a la CPU. Si se realiza mediante consola habr que traducir el programa a mnemnico. Verificar, va simulacin, el correcto funcionamiento del programa. Memorizar el programa definitivo.
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Clasificacin de Autmatas
POR TIPO DE FORMATO:
COMPACTOS: Suelen integrar en el mismo bloque la alimentacin, entradas y salidas y/o la CPU. Se expanden conectndose a otros con parecidas caractersticas. MODULARES: Estn compuestos por mdulos o tarjetas adosadas a rack con funciones definidas: CPU, fuente de alimentacin, mdulos de E/S, etc La expansin se realiza mediante conexin entre racks.
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Definir Configuracin de E/S

En una instalacin nos encontramos con las siguientes seales y elementos a controlar :
2 3 1 3 1 4 3 2 2 2 2 4 1 1 FOTOCLULAS PULSADORES PARA MANUALES SELECTOR MANUAL /AUTOMTICO CONTACTORES A 220 AC INTERRUPTOR SELECCIN MODO TRABAJO PILOTOS INDICADORES FINALES DE CARRERA TERMOSTATOS VARIADORES DE VELOCIDAD (4-20mA.) SENSORES PT100 DETECTORES INDUCTIVOS VLVULAS (PISTN) 24V. SIRENA ALARMA SETA EMERGENCIA
DETERMINAR QUE CONFIGURACIN DE PLC HACE FALTA
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Definir Configuracin de E/S
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Perifricos
PERIFRICOS son dispositivos que realizan tareas complementarias al funcionamiento del autmata y estn en constante comunicacin con ste. Se usan tanto para programar como para visualizar el estado del autmata.
- ORDENADOR - CONSOLA DE PROGRAMACIN - TARJETA DE MEMORIA
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Lenguajes de PROGRAMACIN
MNEMNICO :
Constitudo por el conjunto SET de instrucciones de la CPU. Las funciones de control vienen representadas con expresiones abreviadas. No es muy intuitiva la correspondencia con el esquema elctrico La fase de programacin es ms rpida.
E j:
LD OR AND NOT OUT
0100 0000 0101 1000

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DIAGRAMA DE RELES
SMBOLOS FUNDAMENTALES
/
Contacto normalmente abierto Contacto normalmente cerrado Salida
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DIAGRAMA DE RELES
Esquema de contactos Permite una representacin de la lgica de control similar a los esquemas electromecnicos
0100 0101 / 1000
0000
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ESQUEMA FUNCIONAL
Cada funcin lgica tiene asociado un bloque funcional que realiza la operacin correspondiente. Requiere una aproximacin ms matemtica y lgica.
0100
OR
AND
1000
0000
0101
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GRAFCET
Mtodo utilizado en procesos secuenciales, cclicos repetitivos. Los estados y transiciones (paso entre estados) se implementan con funciones del autmata.
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Anlisis de la INSTALACIN
CONEXIONADO E/S ALIMENTACIN
Si el cableado de E/S y los cables de potencia han de tenderse por la misma canaleta (por ejemplo estan conectados al mismo equipo), deben ser protegidos poniendo placas metlicas.
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MONTAJE
Para evitar ruido, se deberan utlizar cables dobles trenzados AWG 14 (mnimo 2mm^2). Evitar el montaje del PLC junto a equipos de alta potencia. Verificar que el punto de instalacin est al menos a 200 mm de los cables de alta potencia.
A ser posible, utilizar conductos elctricos para contener y proteger el cableado del autmata lo suficientemente largos como para contener los cables de E/S y mantenerlos separados de otros cables.
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CUADRO DE MANIOBRA
Los bastidores se deben montar en horizontal para poder leer la parte impresa con normalidad. Igualmente es importante montar los bastidores en horizontal, para que la ventilacin de los dispositivos sea correcta. Cualquier soporte rgido que cumpla las especificaciones ambientales es vlido. Si es posible, utilizar conductos estndar para contener los cables de E/S y mantenerlos separados de los dems.
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PARADA DE EMERGENCIA
Se puede utilizar un rel externo (CR) para configurar un circuito de parada de emergencia que desconecta el sistema cuando el PLC pare su operacin P_On
CF113
Parada de Emergencia
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Conectividad de Equipos
Conexin de perifricos y HMIs
PLCs en conexin directa PC con PLCs

Dispositivo Serie
Comunicacin ASCII
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Aplicaciones
Contaje, Salida Pulsos levas Inteligencia Distribuida
CompoBus/S
CPM1A CPM2A
Sincronismo
CLOCK
Serve driver U series SYSDRIVE inverter 3G3MVseries stepping motor driver
Pulse input frequency Packaging or processing machine Pulse output frequency Rotary encoder
PID
Conveyer Conveyer
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Tipos de UNIDADES de conexin

Conexin de Unidades de E/S Bsicas Conexin de Unidades de E/S Especiales Conexin de Unidades de Comunicaciones
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CLASIFICACIN DE LAS UNIDADES

Conexin de Unidades de E/S Bsicas
Entradas /Salidas C.C. o C.A. Salidas Transistor Salidas Rel Salidas Triac Salidas Transistor NPN
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Resistencia
Cualquier elemento localizado en el paso de una corriente elctrica sea sta corriente continua o corriente alterna y causa oposicin a que sta circule se llama resistencia o resistor.
En el grfico siguiente se ve que existe una bombilla en el paso de la corriente que sale del terminal positivo de la batera y regresa al terminal negativo. Esta bombilla que se encuentra en cualquier hogar es una resistencia.
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Condensador
Un condensador (capacitor) es un dispositivo que almacena energa en la forma de un campo elctrico. El condensador consiste de dos placas, que estn separadas por un material aislante, que puede ser aire u otro material "dielctrico", que no permite que stas (las placas) se toquen. Se parece a la batera o pila que todos conocemos, pero el condensador solamente almacena energa, pues no es capaz de crearla.
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Qu aplicaciones tiene un Condensador?

Para aplicaciones de descarga rpida.
Como un Flash, en donde el condensador se tiene que descargar a gran velocidad para generar la luz necesaria (algo que hace muy fcilmente cuando se le conecta en paralelo un medio de baja resistencia)
Como Filtro.
Un condensador de gran valor (1,000 uF - 12,000 uF) se utiliza para eliminar el "rizado" que se genera en el proceso de conversin de corriente alterna a corriente continua.
Para aislar etapas o reas de un circuito.

Un condensador se comporta (idealmente) como un corto circuito para la seal alterna y como un circuito abierto para seales de corriente continua, etc.
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Bobina
La bobina es un elemento muy interesante. A diferencia del condensador, la bobina por su forma (espiras de alambre arrollados) almacena energa en forma de campo magntico. Todo cable por el que circula una corriente tiene a su alrededor un campo magntico generado por la mencionada corriente, siendo el sentido de flujo del campo magntico, el que establece la ley de la mano derecha. (leyes de electromagnetismo). Al estar la bobina hecha de espiras de cable, el campo magntico circula por el centro de la bobina y cierra su camino por su parte exterior.
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Bobina
Una caracterstica interesante de las bobinas es que se oponen a los cambios bruscos de la corriente que circula por ellas. Esto significa que a la hora de modificar la corriente que circula por ellas (ejemplo: ser conectada y desconectada a una fuente de poder), sta tratar de mantener su condicin anterior.
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Qu aplicaciones tiene una Bobina?

Una de la aplicaciones ms comunes de las bobinas y que forma parte de nuestra vida diaria es la bobina que se encuentra en nuestros autos y forma parte del sistema de ignicin. En los sistemas de iluminacin con tubos fluorescentes existe un elemento adicional que acompaa al tubo y que comnmente se llama balastro En las fuentes de alimentacin tambin se usan bobinas para filtrar componentes de corriente alterna y solo obtener corriente continua en la salida
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Transistor NPN-PNP
El transistor es un dispositivo de 3 patillas con los siguientes nombres: base (B), colector (C) y emisor (E), coincidiendo siempre el emisor, con la patilla que tiene la flecha, ver grfico. Transistor NPN Transistor PNP
Este Transistor bipolar, es un amplificador de corriente, esto quiere decir que si le introducimos una cantidad de corriente por una de sus patillas (B), el entregar por otra (Er) , una cantidad mayor a sta, en un factor que se llama amplificacin. Este factor se llama b (beta) y es un dato propio de cada transistor.
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Rels
El Rel es un interruptor operado magnticamente. Este se activa o desactiva (dependiendo de la conexin) cuando el electroimn (que forma parte del Rel) es energizado (le damos el voltaje para que funcione). Esta operacin causa que exista conexin o no, entre dos o ms terminales del dispositivo (el Rel). Esta conexin se logra con la atraccin o repulsin, de un pequeo brazo llamado armadura, por el electroimn. Este pequeo brazo conecta o desconecta los terminales antes mencionados.
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Ventajas de usar Rels

Permite el control de un dispositivo a distancia. No se necesita estar junto al dispositivo para hacerlo funcionar. El Rel es activado con poca corriente, sin embargo puede activar grandes mquinas que consumen gran cantidad de corriente. Con una sola seal de control, puedo controlar varios Rels a la vez.
Composicin interna de un Rel
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Tiristor (SCR)
Rectificador controlado de silicio, estos elementos semiconductores son muy utilizados para controlar la cantidad de potencia que se entrega a una carga. A : Anodo , C : Ctodo , G : Puerta Normalmente el SCR se comporta como un circuito abierto hasta que activa su compuerta (GATE) con una pequea corriente (se cierra el interruptor S) y as este conduce y se comporta como un diodo en polarizacin directa. Si no existe corriente en la compuerta el tristor no conduce.
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Triac
El Triac es un dispositivo semiconductor que pertenece a la familia de los dispositivos de control por tiristores. El triac es en esencia la conexin de dos tiristores en paralelo pero conectados en sentido opuesto y compartiendo la misma compuerta.
El triac slo se utiliza en corriente alterna y al igual que el tiristor, se dispara por la compuerta. Como el triac funciona en corriente alterna, habr una parte de la onda que ser positiva y otra negativa.
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E/S Digitales
Las E/S digitales se basan en el principio de todo o nada, es decir o no conducen seal alguna o poseen un nivel mnimo de tensin. Estas E/S se manejan a nivel de bit dentro del programa de usuario. Tensiones normalizadas: 24Vcc, 48Vcc, 110Vac Suelen comercializarse en mdulos mltiplos de 8, 16, 32 , 64 y 96 entradas, salidas o mixtas.
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Ejemplo E/S Digitales
Salida Digital
Entrada Digital
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Conexin de Unidades de E/S Especiales
Entrada/Salida Analgica Entradas de Interrupcin Control de Temperatura Contador de Alta velocidad Control de Posicin
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E/S Analgica
La electrnica moderna usa electrnica digital para realizar muchas funciones que antes desempeaba la electrnica analgica. Un ejemplo muy evidente y de moda, es por ejemplo, el hecho de que la msica, que actualmente se graba en discos compactos (CD's), ha sido previamente convertida a formato digital. El equipo creado para reproducir la msica grabada de esta manera est llena de circuitos lgicos digitales. Anteriormente los discos de acetato (los discos de 45 r.p.m. y L.P. de color negro) utilizaban una aguja que recorra los surcos en el disco para poder reproducir la msica grabada en forma analgica. Nadie duda de la calidad de los discos compactos de hoy, pues tienen un sonido excelente.
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E/S Analgica
Algunas mediciones pueden representarse en forma Analgica" o en forma Digital".El trmino Digital" se refiere a cantidades discretas como la cantidad de personas en una sala, cantidad de libros en una biblioteca, cantidad de autos en una zona de estacionamiento, etc. El trmino "Analgico" se refiere a las magnitudes o valores que varan con el tiempo en forma continua como la distancia y la temperatura. Se basan en conversores A/D y D/A aislados de la CPU (pticamente o por etapa de potencia). Estas seales se manejan a nivel de byte o palabra (8/16 bits) dentro del programa de usuario.
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Entradas Analgicas
Las Entradas analgicas permiten que se pueda leer y trabajar con seales de tipo analgico, como pueden ser por ejemplo la temperatura, la presin, la posicin o el caudal. Esta informacin se obtiene de los sensores, que son unos dispositivos de entrada que captan la seal analgica del exterior y devuelven un valor de tensin o corriente. El procesado de la seal analgica consta de tres etapas:
Captacin de la seal analgica de entrada mediante un sensor. Lectura del valor de tensin/corriente. Conversin Analgico/Digital.
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Salidas Analgicas
Las Salidas analgicas permiten que se pueda escribir y trabajar con seales de tipo analgico, como pueden ser por ejemplo la temperatura, la presin, la posicin o el caudal (realimentacin para control PID, por ejemplo) Esta informacin se enva a los actuadores, que son unos dispositivos de salida que reciben la seal analgica del controlador y devuelven un valor de tensin o corriente. El procesado de la seal analgica consta de tres etapas:
Conversin Digital/Analgica. Escritura del valor de tensin/corriente. Transmisin de la seal analgica de salida al actuador.
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Ejemplo Entradas/Salidas Analgicas

Conversin Analgica/Digital
Lectura Tensin/Corriente Captacin por parte del sensor
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Unidades de E/S Analgicas

Entrada Analgica
Alta Resolucin de 1/4000 1/8000 y Alta Velocidad de Conversin:1ms 250s/punto Alta funcionalidad, buena solucin tcnica. Mnima Programacin, reduccin tiempos puesta en marcha
E/S analgicas
Salida Analgica
2, 4 u 8 salidas Resolucin de 1/4000 o 1/8000 Conversin:1ms 250s/punto Alta Funcionalidad, mnima programacin => Reduccin tiempos puesta en marcha y desarrollo
Potencimetros
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Unidades de Interrupcin
Entradas de interrupcin
Alta Velocidad de Respuesta Fcil manejo mediante Tareas de Interrupcin
16 Entradas CJ1W-INT01
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Control de Temperatura
Qu es Control de temperatura?
Control secuencial
Descripcin/ Es un control secuencial Palabras paso a paso de acuerdo claves con las ordenes previamente programadas. Carcter Cualitativo Discontinuo Por ejemplo Tiempo Nmero de piezas Presencia etc.
Control Feed-back (lazo cerrado)

Es un control que detecta constantemente el error entre la consigna y el valor real y lo corrige. Cuantitativo Continuo Caudal Presin Temperatura
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Control Feed-back (Realimentacin)

Perturbacin
MV
V m a ri a an b ip le ul ad a
er
TC
Consigna
SP
e = SP-PV
Er
ro
En
+
Carga Controlada
Lgica de control
Dispositivo de salida
Sonda
Temperatura real
PV
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Control ideal
Cul es la definicin de "control bueno" para un control realimentado Feed-back? Alcance a la consigna
Rpido y/o correctamente
Consigna
Correccin de error ante perturbacin externa.

Rpido y/o correctamente
Consigna
"Step-response"
"Disturbance"
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Control Temperatura Mtodo de Control
Mtodo de Control
es el ncleo de control
Control Standard
Pg. Pg.
TC
-
ON/OFF P PI PD PID
... 8 ...12 ...20 ...81 ...22
2-PID Auto-tuning Self-tuning Fine-tuning
...25 ...29 ...30 Pg. ...33
Control especial
Calor / Fro Cascada
...34 ...37
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Control de Temperatura Mtodo de Control
Control ON/OFF
Es un control sencillo y econmico. TC
MV=100% MV=0%
: PV<SP : PV>SP
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Control de Temperatura Mtodo de Control
Control PID
Un sistema integrado. P, I y D I P + + D
PID
MV
100 Pb
(e+
1 Ti
e dt + Td de )
dt
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Control de Temperatura - Salida
Salida
TC
+
es el interface de salida.
Pg.
Tipo de salida Elem ento de calor Salida analgica Vlvula m otorizada
...40 ...42 ...45 ...46
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Control de Temperatura - Salida
Salida de TC y actuadores
TC
Seal de salida
Actuadores
Seal Energa
Carga
Rel SSR Tensin Analgico Pulsos para vlvula
Contactor SSR externo Controlador ciclo * Controlador fase * Electro-vlvula Vlvula motorizada *
Energa elctrica Caudal de lquido Caudal de aire Presin
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Control de Temperatura - Entrada
Sonda
TC
+
es el interface de entrada
P g.
T erm opar T erm orresistencias E ntrada universal
...52 ...53 ...56
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Control de Temperatura - Entrada
Sondas de temperatura
Termopar
Baja temperatura : J, K, E, T Alta temperatura : R, S, B, W, PL-II, N
Termorresistencia
Pt100 Termopar Pro Amplio rango de medida Estructura sencilla Econmico Cable de compensacin necesario Termorresistencia Alta precisin Estable Ms linear que termopar Costoso Velocidad no alta Impedancia flotante
Contra
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Unidades de temperatura
Con una unidad se sustituyen 2 4 controladores de Temperatura Control PID ON/OFF Conexin directa de termopar o PT100: ahorro de adaptadores o amplificadores Funcin de Auto-tuning simplifica la puesta en marcha
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Entrada de Pulsos
Los pulsos de entrada, llamados pulsos de contaje pueden ser pulsos de reloj, o pueden originarse en una fuente externa y pueden ocurrir a intervalos de tiempo prescritos o aleatorios. En un contador, la secuencia de estados puede seguir un contaje binario o cualquier otra secuencia de estados. Se usan para contar el numero de ocurrencias de un evento y son tiles para generar secuencias de temporizado para controlar operaciones con un sistema digital.
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Salida de Pulsos
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Unidades Contador de Alta Velocidad

Contador de alta velocidad
Control flexible gracias al gran abanico de caractersticas que ofrece Altas Frecuencias: 500 KHz Conexin de encoders de 5, 12, 24 VDC y line driver
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Unidades Control de Posicin

Control de Posicin
Alta Velocidad, Alta Precisin en el Posicionado de 1, 2 4 ejes
91

Conexin de Unidades de Bus
Unidades de Comunicacin Unidades de Bus
92
UNIDADES DE BUS
Unidad esclava de Profibus DP
Unidad esclava de PROFIBUS-DP del CJ1/M. Unidad especial de E/S para todas las CPUs del CJ1/M. Hasta 180 canales mximo entre entradas y salidas. Fcil configuracin con el configurador de Profibus. Amplio rea de aplicacin. No necesita funciones especiales, para poder trabajar con cualquier maestro.
93
UNIDADES DE BUS
Unidades de Comunicaciones Serie
Host Link y NT-Link 1:N facilitan la conexin a equipos OMRON Macro de Protocolo: flexibilidad en la conexin de cualquier equipo con puerto serie Protocolos estndar ya creados permiten la conexin directa de otros dispositivos OMRON Hasta 16 unidades dan la posibilidad de 34 puertos serie para un CJ1 CJ1W-SCU21 2 Puertos RS-232C CJ1W-SCU41 1 Puerto RS-232C 1 Puerto RS-422/485
94
UNIDADES DE BUS
Unidad Maestra de Compobus/S
Bus ON/OFF de Alta Velocidad para Control Distribuido y Reducido cableado Funcionamiento automtico sin necesidad de programacin: alta reduccin de tiempos de puesta en marcha Funciones de Diagnstico que ayudan al mantenimiento y Deteccin de Fallos
CJ1W-SRM21 256 puntos E/S mximo
95
UNIDADES DE BUS
Unidad Maestra de DeviceNet
Bus de Campo Abierto o Estndar: permite conexin de mdulos de otros fabricantes Intercambio de informacin sin programacin Sencillez de cableado y puesta en marcha Funciones de mantenimiento y diagnstico: alta fiabilidad, ahorro de costes de mantenimiento, sencilla deteccin y previsin de fallos, Funcin de Gateway: mantenimiento remoto desde el mismo punto
CJ1W-DRM21 32000 puntos E/S mximo
96
UNIDADES DE BUS
Unidad de Controller Link
Red de Controladores de Alta Velocidad: Alto Rendimiento Intercambio de datos entre controladores mediante Data Links: Alta Capacidad, Flexibilidad Funciones de Deteccin de Fallos y correccin de errores Posibilidad de programacin y mantenimiento remotos Solucin Bajo Coste Cableado a 2 Hilos: Sencillez y reduccin de costes
CJ1W-CLK21 Conexin de Par Trenzado
97
UNIDADES DE BUS
Unidad Ethernet
Conexin entre Sistemas de Informacin y Sistemas de Control: Flexibilidad Sencilla configuracin mediante CX-Programmer: rpida y sencilla puesta en marcha Fcil intercambio de datos mediante servicio FTP Servicio de correo: versatilidad y buena solucin tcnica Posibilidad de programacin y mantenimiento remotos: reduccin de costes y tiempos
CJ1W-ETN11 10BASE-T
98
ADAPTADORES
Adaptador de RS232 a RS422A/485 (I).
CJ1W-CIF11
Este adaptador se conecta directamente al puerto RS232 de los CS/CJ-Series y convierte la seal RS232 a una seal RS422A/485.
99
ADAPTADORES
Adaptador de RS232 a RS422A/485 (II).
NT-AL001
Para conectar una pantalla tctil u otro dispositivo con un terminal de RS232C a un dispositivo con un terminarl RS-422A. A travs de una interfaz RS-422A se pueden conseguir largas distancias de hasta 500 m. No es encesaria fuente de alimentacin. Si el terminal de 5 V (150 mA mx.) est conectado del dispositivo RS232C, no se necesita fuente de alimentacin para el adaptador.
100
ADAPTADORES
Unidad de comunicaciones simple
CJ1W-CIF21
La unidad de comunicaciones simple intercambia datos entre el rea DM del PLC y los componentes OMRON con protocolos SYSWAY y Compoway/F. Dispone de dos puertos: un puerto RS-232C y un puerto RS-422A/485.
101
Unidades necesarias para la expansin

Dispositivos que intervienen en la expansin
102
INICIACIN A LA PROGRAMACIN DEL PLC
REAS DE MEMORIA
La memoria del PLC se encuentra dividida en varias reas, cada una de ellas con un cometido y caractersticas distintas:
REA DE PROGRAMA:
Donde se encuentra almacenado el programa del PLC (en lenguaje Ladder mnemnico).
REA DE DATOS:
Usada para almacenar valores para obtener informacin sobre el estado del PLC. Esta dividida segn funciones en IR, SR, AR, LR, HR, DM, TR y T/C (En serie CS/CJ incorporan areas como CIO, TK, IR y DR).
REA DE SETUP:
Donde se encuentra almacenada la configuracin del PLC, denominada tambin PC Setup (Slo en serie CS/CJ).
104
REAS DE MEMORIA
DIRECCIONAMIENTO
Formato de las direcciones :
XXX YY
XXX Nmero de canal (Registro)

YY Nmero de Bit (rel), (entre 00 y 15)
p.ej. 21710 = CANAL 217, bit 10
Nota: En la serie CS/CJ se incorpora un dgito ms para seleccionar el nmero de registro, ya que es posible direccionar hasta el registro 6143 del area de E/S (CIO).
105
REAS DE MEMORIA
En lo que respecta a reas de memoria, existen diferencias entre las distintas series de PLCs. No obstante, tienen zonas comunes con la misma funcionalidad y tan slo varia el tamao del mismo. A continuacin se muestran las reas de memoria correspondiente a la serie CJ1M.
106
rea CIO
Word CIO 0000 CIO 0079 (CIO 0080) (Area de E/S) (CIO 0999) 15 Area de E/S 0 Bit
Este rea est reservada para las Unidades Bsicas de E/S. Nota: El rea de E/S se puede incrementar de CIO 0000 hasta CIO 0999 cambiando la configuracin para las primeras palabras localizadas en los expansores
107
rea CIO
Word CIO 1000 15 0 Bit
Area de Data Link CIO 1199
Area de datos (Data Link) para las redes de Controller Link
Este rea slo se puede emplear por programa; no se puede utilizar para Unidades Bsicas de E/S. Es posible que esta rea sea asignada a nuevas funciones en el futuro.
Word CIO 1200
15
Bit
Area Interna de E/S CIO 1499
108
rea CIO
Area para las Unidades de Bus del CS1 (25 palabras/Unidad)
CIO 1899
Este rea est reservada para las Unidades de Bus del CJ1, sirve para transferir la informacin de estado. Cada unidad ocupa 25 canales y se pueden utilizar hasta 16 unidades (con nmeros de unidad de 0 a F).
109
rea CIO
Area para las Unidades especiales de E/S del CJ1. Cada unidad ocupa 10 canales y se pueden utilizar hasta 40 unidades (n de unidad de 0 a 95).
Area para las Unidades Especiales de E/S (10 palabras/Unidad)
CIO 2959 Word CIO 2960 15 0 Bit
110
rea CIO
En este area se reflejan los datos que se intercambian con los esclavos (independientemente del programa) Area por defecto de la unidad Device Net.
Area de Device Net
CIO 3799 Word CIO 3800 15 0 Bit
111
rea de Trabajo (WR)

Este rea slo se puede utilizar desde programa. Utilizar este rea para palabras y bits de trabajo dentro de programa.
15 0 Bit
Word W000
W511
112
rea de Retencin (HR)

Este rea slo se puede utilizar desde programa. En este rea se retiene el contenido ante prdidas de alimentacin o ante cambios entre modo PROGRAM y RUN o MONITOR.
Word H000 15 0 Bit
H511
113
rea Auxiliar (AR)

El rea auxiliar contiene flags y bits de control que sirven para controlar y monitorizar la operacin del PLC. Este rea est dividida en dos partes: A000 a A447 de slo lectura y A448 a A959 de lectura y escritura.
Word A000 15 0 Bit
Area de slo Lectura A447 A448 Area de Lectura-Escritura A959

114
rea de Reles Temporales (TR)

El rea TR contiene bits que guardan el estado ON/OFF de una rama de programa. Los bits TR slo se utilizan con programacin por mnemnicos.
115
rea de Memoria de Datos (DM)

El rea de DM es un rea de datos de multi-propsito. Slo puede ser accedida a nivel de palabra y no de bit. Este rea retiene su estado ante fallos de alimentacin o al cambiar de PROGRAM a MONITOR o RUN.
Word D00000 D20000 D29599 D30000 D31599

Area de Unidades de BUS (100 palabras/Unidad) Area de Unidades Especiales de E/S (100 palabras/Unidad)
D32767
116
rea de Memoria Extendida (EM)

El rea de EM es un rea de datos de multi-propsito. Slo puede ser accedida a nivel de palabra y no de bit. Este rea retiene su estado ante fallos de alimentacin o al cambiar de PROGRAM a MONITOR o RUN. El rea de EM est dividida en bancos, dentro de las 32767 palabras que puede tener como mximo. El nmero de bancos depende del modelo de CPU, con un mximo de 7 bancos (de 0 a 6).
Word E0_00000
Banco 0
Word EC_00000
Banco 6
~
E0_32767 EC_32767
117
rea de Temporizadores
Hay dos reas de datos para los temporizadores, la de los Flags de Finalizacin de Temporizacin y la del Valor Presente del Temporizador (PVs). Hasta 4096 temporizadores (de T0000 a T4095).
T0000
T4095
118
rea de Contadores
Hay dos reas de datos para los contadores, la de los Flags de Finalizacin de Cuenta y la del Valor Presente del Contador (PVs). Hasta 4096 contadores (de C0000 a C4095).
C0000
C4095
119
Flags de Condicin
Estos flags incluyen los Flags Aritmticos tales como el Flag de Error y el Flag Igual, los cuales indican los resultados de la ejecucin de una instruccin, as como los flags de siempre a ON y siempre a OFF. Los Flags de Condicin se especifican con etiquetas (smbolos).
120
Pulsos de Reloj
Los pulsos de reloj conmutan entre ON y OFF mediante el temporizador interno de la CPU. Estos bits se especifican con etiquetas (smbolos).
121
rea de los Flags de Tarea (TK)

El rango de los Flags de Tareas va desde TK00 a TK31 y se corresponde con las tareas cclicas de la 00 a la 31. Un Flag de Tarea se pondr a ON cuando la correspondiente tarea cclica est en ejecucin (RUN) y a OFF cuando la tarea cclica no se ha ejecutado (INI) o est en modo standby (WAIT).
TK00
TK31
122
Registros Indice (IR)

Estos registros ( IR0 a IR15 ) se utilizan para realizar direccionamiento indirecto. Cada registro ndice puede mantener una nica direccin de memoria del PLC, sta es la direccin de memoria absoluta de una palabra de la memoria de E/S.
IR00
IR15
123
Registros de Datos (DR)

Estos registros ( DR0 a DR15) se utilizan como offset de la direccin de memoria del PLC en los Registros Indice, cuando se realiza un direccionamiento indirecto.
DR00
DR15
124
Direccionamiento indirecto de DMs

Los DMs se pueden direccionar indirectamente de dos formas:
1) Direccionamiento en Modo-Binario (@D). Se puede direccionar todo el rea de DMs (D00000 a D32767) con los valores en hexadecimal 0000 a 7FFF.
@D00100
0100
D00256
Direccin que se utiliza
2) Direccionamiento en Modo-BCD (*D). En este modo slo parte del rea de DMs (D00000 a D09999) puede ser direccionada indirectamente con los valores BCD de 0000 a 9999.
*D00100
0100
D00100
Direccin que se utiliza
125
ARQUITECTURA DE PROGRAMAS
Determinar los requisitos del sistema al cual se aplica el PLC. Identificar los dispositivos de E/S y asociarlos a las direcciones fsicas mediante una tabla de asignacin. Preparar tablas que indiquen:
canales y bits de trabajo Temporizadores, contadores y saltos

Dibujar el diagrama de rels. (O en el lenguaje seleccionado). Transferir el programa a la CPU. Si se realiza mediante consola habr que traducir el programa a mnemnico. Verificar, va simulacin, el correcto funcionamiento del programa. Memorizar el programa definitivo.
126
INSTRUCCIONES
INSTRUCCIN : Especifica la operacin a realizar (operador) PARMETROS OPERANDOS : Son los DATOS asociados a la operacin lgica (operando). Los parmetros son en general de formato TIPO y VALOR. DIRECCIN : Indica la posicin de la instruccin en la memoria de programa Tomando como ejemplo 0000 LD H0501
0000
LD
H0501
TIPO PARMETRO VALOR INSTRUCCIN DIRECCIN
127
INSTRUCCIONES
LD Instruccin de apertura de una rama de circuito. Est asociada a un contacto. OUT Activa una bobina de salida. Constituye la terminacin de un circuito AND Coloca 2 contactos en serie OR Coloca 2 contactos en paralelo NOT Invierte la lgica del contacto (cerrado/abierto)
Pueden ser usadas en combibacin: LD-AND-OR-OUT
128
LENGUAJES DE PROGRAMACIN
MNEMNICO :
Constitudo por el conjunto SET de instrucciones de la CPU. Las funciones de control vienen representadas con expresiones abreviadas. No es muy intuitiva la correspondencia con el esquema elctrico La fase de programacin es ms rpida.
E j:
LD OR AND NOT OUT 0100 0000 0101 1000
129
DIAGRAMA DE RELES
SMBOLOS FUNDAMENTALES
/
Contacto normalmente abierto Contacto normalmente cerrado Salida
130
DIAGRAMA DE RELES
Esquema de contactos
Permite una representacin de la lgica de control similar a los esquemas electromecnicos
0100 0101 / 1000
0000
131
ESQUEMA FUNCIONAL
Cada funcin lgica tiene asociado un bloque funcional que realiza la operacin correspondiente. Requiere una aproximacin ms matemtica y lgica.
0100 OR AND 1000
0000
0101
132
LENGUAJE DE PROGRAMACIN
GRAFCET
Mtodo utilizado en procesos secuenciales, cclicos repetitivos. Los estados y transiciones (paso entre estados) se implementan con funciones del autmata.
133

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