LOS PROTOCOLOS

Formación
MULTIPLEXADO

Los Protocolos

1
 LOS PROTOCOLOS
Histórico:
 Histórico del VAN :

 1987 : Nacimiento del protocolo VAN

 1990 : VAN pasa a ser la norma AFNOR R-13708

 1992 : primeros prototipos rodantes (CITROËN XM)

 1993 : 1.000 vehículos en línea de producción (CITROËN XM)

 1994 : VAN pasa a ser la norma ISO 11519-3

 1995 : Renault abandona VAN

 1999 : primera red confort con BSI-VAN en serie en XSARA y

XSARA Picasso
2
 LOS PROTOCOLOS
Histórico:
 Histórico del CAN :

 1980 : Nacimiento del protocolo CAN

 1991 : CAN Low Speed pasa a ser una propuesta de norma ISO

 1992 : MERCEDES utiliza la CAN en la Clase S

 1993 : CAN High Speed pasa a ser norma ISO 11898

 1994 : CAN Low Speed pasa a ser norma ISO 11519-2

 1995 : PSA adopta el protocolo CAN HS para las aplicaciones

Intersistemas sustituyendo a la VAN

 2000 : PSA decide bascular de la VAN hacia la CAN Low Speed

para sus aplicaciones Carrocería y Confort
3
 Formación
MULTIPLEXADO

Concepto y
generalidades

4
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Bus
Concepto y generalidades:
PSA
 El Medium o Bus :

Soporte que permite la transmisión de las informaciones entre los

diferentes calculadores (Bus, Médium)
Los protocolos de comunicación CAN y VAN no imponen un
Médium particular (fibra óptica, conexión Herciana, conexión
eléctrica por cableado convencional)
Para las aplicaciones automóviles, la conexión eléctrica es la de
mayor adaptación.
Está compuesta por 2 cables en las redes VAN y CAN

DATA y DATA/

CAN H y CAN L

5
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Concepto y generalidades:

 Noción Maestro y esclavo:

Las redes son definidas según las necesidades del constructor teniendo
en cuenta costes y funciones a asegurar .

La red Maestro / Esclavos MAESTRO

VAN
ESCLAVO ESCLAVO ESCLAVO

La red Multimaestros / Multiesclavos MAESTRO MAESTRO

VAN
ESCLAVO ESCLAVO
6
 LOS PROTOCOLOS

Concepto y generalidades:
 Noción Maestro y esclavo:

VAN y CAN
La red Multimaestros

MAESTRO MAESTRO

MAESTRO MAESTRO MAESTRO

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Concepto y generalidades:
 NUDO / ESTACION / MODULO:
Juntos componen una interfase electrónica estandarizada que permite
comunicar por una red VAN o CAN

Datos
INTERFASE recibidos
CONTROLADOR
DATA o CAN_L
DE DE
APLICAR
LI NEA PROTOCOLO

DATA/ o CAN_H VAN o CAN VAN o CAN

Datos a
emitir
8
Nudo VAN o CAN
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Concepto y generalidades:
DATA o CAN_L
Interfase de
 Función de los diferentes elementos: línea

DATA/ o CAN_H
• interfase de línea
Efectúa la conexión entre el controlador de protocolo y el Bus
Administra la gestión de activación / reposo de las redes
Filtra los parásitos, sobretensiones

Controla-
dor de
• inspector de protocolo protocolo

Recibe y transmite las informaciones de la aplicación

que sigue el protocolo utilizado sobre la red.
9
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Interfase de línea
Concepto y generalidades DATA o CAN_L

 Interfase de línea: DATA/ o CAN_H

Características

• etapa de recepción
1 comparador en CAN HS (3 en VAN y CAN LS )
• etapa de emisión (TX)
1 etapa; DATA y DATA/ en VAN,
Diag.
CAN L y CAN H en CAN
• Diagnosis de línea
1 célula de decisión en CAN LS
(función integrada en el controlador de protocolo en VAN )
• Mecanismo de vigilancia / activación
Sobre actividad de la red en CAN LS, corriente consumida 10
sobre DATA / en VAN
 LOS PROTOCOLOS

Interfase de línea
Concepto y generalidades:

 Interfase de línea:
Efecto de una perturbación

Perturbación asimétrica:
Causa de error de interpretación

+
-

Perturbación simétrica:
Suprimida a la salida

11
 LOS PROTOCOLOS

Concepto y generalidades

Interfase de líneaVAN

Bus VAN

Controlador de protocolo
R0
R1
R2 Diag.
Interfase
de VAN
TX
línea

DATA

DATA Aplicación

Bus VAN
12
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Concepto y generalidades RX
Diag.

Interfase de líneaCAN Bus CAN LS

Fault Tolerant

Controlador de protocolo

Diag. RX
CAN
TX
Interface de
Ligne CAN HS
I/S
CAN_H

CAN_L Aplicación

Bus CAN 13
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Formación
MULTIPLEXADO

Las tramas de
comunicación
VAN y CAN

14
 LOS PROTOCOLOS
Las tramas de comunicación:
Bus
 Las diferentes Tramas:
DATA

VAN
DATA /

CAN I/S CAN H

CAN L

CAN LS CAN L

Nuevo
CAN H
15
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Las tramas de comunicación:

 Composición de las tramas VAN y CAN :

Una trama VAN está compuesta por 9 campos

SOF IDEN COM DATA CRC EOD ACK EOF IFS

1 Principio de Trama 5 Control validez de mensaje

2 Identificador 6 Fin de datos

3 Mandato 7 Confirmación
4 Datos 8 Fin de Trama

Separador de trama 16
 LOS PROTOCOLOS

Las tramas de comunicación:

 Composición de las tramas VAN y CAN :

Una trama VAN está compuesta por 9 campos

Start IDEN COM DATA CRC Del ACK EOF IFS

CRC

1 Principio de Trama 5 Control de validez de mensaje CRC

2 Identificador 6 Delimitador de CRC

3 Mandato 7 Confirmación

4 Datos 8 Fin de Trama

Separador de trama 17
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Las tramas de comunicación: Analogía con Correos

 Función de los campos:

Texto

Sello Firma
A.R ? (urgente)
VAN

Dirección Tipo de Acuse de recibo

difusión

Princi- Datos Control fin Ack

Identificador Com Fin
pio datos
A.R ?
18
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Las tramas de comunicación:

 Particularidades de la trama VAN :

Trama VAN

EOD

En el protocolo EOD , Símbolo de fin de datos

VAN, el tipo de
Este campo no existe en el protocolo CAN
mensaje está
en el campo de Ext
mandato Rack
R/W
RTR 19
 LOS PROTOCOLOS

Las tramas de comunicación:

 Particularidades de la trama CAN : Trama CAN

Identificador com Verificación

de los datos
Del
RTR CRC

el tipo de
mensaje está
en el
identificador
Mandato Del CRC, Símbolo de fin de control de los
datos Communica la datos. Bit a 1
0
longitud de los
1 datos
consulta 20
 LOS PROTOCOLOS

Las tramas de comunicación:

 Tipo de comunicación:

VAN CAN

• Punto a punto • Punzado a punto, no previsto en el

protocolo pero realizable por software
(con confirmación)

• Difusión de datos • Difusión de datos

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 LOS PROTOCOLOS

Las tramas de comunicación:

 Tipo de comunicación: VAN

• Modo difusión
Sin petición de confirmación en la trama
Dirección indicando la naturaleza de los datos (no indica el destinatario)

SOF
Emisor DIRECCION MANDATO DATOS CRC EOD EOF

Receptores

SOF EOF
DIRECCION MANDATO DATOS CRC EOD
Resultado

Sin petición de confirmación = modo difusión

22
 LOS PROTOCOLOS

Las tramas de comunicación:

 Tipo de comunicación: CAN

• Modo difusión
Confirmación en la trama
Dirección indicando la naturaleza de los
datos
Start
Emisor Bit
DIRECCION MANDATO DATOS CRC Dél. CRC EOF

ACK
Receptores

Start ACK EOF

DIRECCION MANDATO DATOS CRC Dél. CRC
Résultat Bit

Imposible impedir la confirmación con la CAN

23
 LOS PROTOCOLOS

Las tramas de comunicación:

 Tipo de comunicación : VAN

• Modo punto a punto

Con petición de confirmación en la trama
Dirección física indicando el destinatario de los datos que debe
confirmar la trama

SOF
Emisor DIRECCION MANDATO DATOS CRC EOD EOF

ACK
Récepteur

SOF ACK EOF

DIRECCION MANDATO DATOS CRC EOD
Résultat

Dirección física
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 LOS PROTOCOLOS

Las tramas de comunicación:

CAN
 Tipo de comunicación :
• Modo punto a punto ESCRITURA

Confirmación en la trama
Confirmación aplicativa por transmisión de un mensaje de confirmación

Emisor
Start DIRECCION Dél.
Bit MANDATO DATOS CRC ACK EOF ACK
CRC

Receptor concernido
Start Dél. EOF
ACK DIRECCION MANDATO DATA CRC
Receptores Bit CRC

Resultado
Start DIRECCION Dél. ACK Start DATA CRC Dél.
Bit MANDATO DATOS CRC ACK EOF Bit DIRECCION MANDATO ACK EOF
CRC CRC

MANDATO CONFIRMACION aplicativa

No aplicado en PSA 25
 LOS PROTOCOLOS

Las tramas de comunicación:

VAN
 Tipo de comunicación :

• Punto a punto lectura con respuesta en la trama

Corresponde a una demanda con una respuesta inmediata.

( IFR: In Frame Respuesta)

SOF
Emisor DIRECCION MANDATO ACK EOF

DATOS CRC EOD

Emisor/Receptor

SOF ACK EOF

DIRECCION MANDATO DATOS CRC EOD
Resultado

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 LOS PROTOCOLOS

Las tramas de comunicación:

VAN y CAN
 Tipo de comunicación :

• Punto a punto lectura con respuesta diferida

No aplicado en
PSA
Emisor
Start DIRECCION Dél.
Bit MANDATO CRC ACK EOF ACK
CRC

Start Dél. EOF

ACK Bit DIRECCION MANDATO Data CRC
Receptor CRC

Resultado
Start DIRECCION MANDATO Dél. Start Data CRC Dél.
Bit CRC ACK
ACK EOF Bit DIRECCION MANDATO ACK EOF
CRC CRC

PREGUNTA RESPUESTA

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 LOS PROTOCOLOS

Las tramas de comunicación:

VAN
 Condiciones de confirmación:

• VAN
Trama conforme al formato VAN
Trama destinada a calculadores con demanda de confirmación
(Descodificado del campo IDEN y COM)
Ninguna detección de error por el CRC

• CAN
Trama conforme al formato CAN
Ninguna detección de error por el CRC

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 Formación
MULTIPLEXADO

El numérico

1001100111110001000000011010011010110001100010110001101101011110101101100110101000101
1001100111110001000000011010011010110001100010110001101101011110101101100110101000101

1001100111110001000000011010011010110001100010110001101101011110101101100110101000101

1001100111110001000000011010011010110001100010110001101101011110101101100110101000101
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 LOS PROTOCOLOS

El numérico:

 Principio del numérico:

 el principio es de comunicar un conjunto de calculadores o

componentes electrónicos utilizando " un lenguaje numérico ".

 la función del " lenguaje numérico " es transformar valores físicos

en un valor escrito explotable por los calculadores y los
componentes electrónicos.

 sistemas utilizados :

 La numeración decimal
 La numeración Binaria
 La numeración Hexadecimal
30
 LOS PROTOCOLOS

El numérico:
 Numeración decimal:

 Empleada en la vida corriente

 Es de base : 10
los caracteres utilizados son ; 0, 1, 2, …., 9

 Puede ser desarrollada utilizando potencias de 10

Ejemplo: 2624 = (2x103) + (6x102) + (2x101) + (4x100)

= 2000 + 600 + 20 + 4

31
 LOS PROTOCOLOS

El numérico:
 Numeración binaria :

Está particularmente adaptada a los conjuntos electrónicos y a los

ordenadores .
 Es de base 2 (2 estados son posibles « 0 » o « 1 » )
 Una información binaria elemental es llamada « Bit » Binary Digit

Todas las informaciones transmitidas sobre el

Bus están codificadas en Binario

1001100111110001000000011010011010110001100010110001101101011110101101100110101000101

32
 LOS PROTOCOLOS

El numérico:
 Numeración binaria :

El Morse ya era un medio de comunicación que utilizaba una

mensajería codificada en dos estados . y -
 escrito : . . . (S)
 lámpara: luz corta / luz larga
 sonoro : bip largo / bip corto

En el multiplexado,
efectuamos la misma cosa
con 0 y 1

33
1001100111110001000000011010011010110001100010110001101101011110101101100110101000101
 LOS PROTOCOLOS

El numérico:
 Numeración hexadecimal :

Permite comprimir una expresión binaria

Es de base 16
los carácteres utilizados son: 0,1,..., 9, A, B, C, D, E y F

El Hexadecimal es utilizado únicamente para

facilitar el tratamiento de las informaciones

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 LOS PROTOCOLOS

El numérico:
Decimal Binario Hexadecimal
 Conversión :
0 0000 0
1 0001 1
2 0010 2
Ventaja de la conversión en
3 0011 3
Hexadecimal :
4 0100 4
Decimal 100 5 0101 5

Binaria 0110 0100 6 0110 6

7 0111 7
Hexa 6 4
8 1000 8
9 1001 9
10 1010 A
Nota : Un conjunto de 8
11 1011 B
Bits corresponde a un Ej : conversión
12 1100 C
octeto
13 1101 D
{01000101} 14 1110 E
35
15 1111 F
 LOS PROTOCOLOS

El numérico:

 Ejemplo de una sonda de Temperatura CTN :

T °c

R = 2500 ⇒ 10100
0 1 0 1 0 0 0

T° = 20
RΩ
R = 2500 Ω

T°

Calculador 0 1 0 1 0 0 0 Calculador
A T° = 20 ⇒ 1 0 1 0 0 B
36
 LOS PROTOCOLOS

El numérico:

 Comunicación paralelo:
Cada cable transmite un solo rango binario.
Reloj
Cables de
control
Dn

D5
"n" D4
cables D3
de datos D2
D1
t t t t

 Comunicación serie:
Se utiliza un procedimiento que permite transmitir los datos sobre un
cable.
Reloj Línea de reloj

Datos D1 D2 D3 D4 D5 Dn Línea de datos D1 D2 D3 D4 D5 Dn

0 0 1 0 1 0 0 1 0 0 1 0 1 0 0 1
Masa común
Emisor Receptor

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 LOS PROTOCOLOS

El numérico: Aplicación retenida

por PSA
 Comunicación serie con reloj integrado:
El reloj del receptor se sincroniza con el principio del mensaje que
contiene un BIT de « Start »

Bit de start Bit de stop Bit de start Bit de stop

Línea de datos
Datos
D1 D2 D3 D4 D5 Dn D1 D2 D3 D4 D5 Dn
0 0 1 0 1 0 0 1 1 0 0 1 0 1 0 0 1 1

Reloj interno Masa común Resincronización reloj interno,

receptor

Emisor Receptor

Nota : Para evitar las perturbaciones electromagnéticas y asegurar el

sistema, la línea de datos consta de 2 cables.
38
 LOS PROTOCOLOS

El numérico:

 Métodos de codificado:

codificado MANCHESTER codificado NRZ

Bit codificado gracias a 2 Bit codificado gracias a un

elementos temporales (Time- elemento temporal ( Time-Slot)
Slot) complementarios 1 Time-Slot = 1 Bit
2 Time-Slot = 1 Bit

5V
5V

0V
0V
Bit 1 Bit 0
Bit 1 Bit 0

39
 LOS PROTOCOLOS
El numérico:

 Metodos de codificado:

NRZ con Bit Stuffing

Codificado E-MANCHESTER
Sincronización asegurada por un
Sincronización asegurada por
método no sistemático de
un método de codificado
codificado llamado "Bit Stuffing",
(3 NRZ seguido de un MAN)
puesto en marcha después de
detección de 5 Bits consecutivos
del mismo nivel.
0 0 1 0 1 1 1 1 1 1 1

0 0 1 0 1 1 1 1 1 1
0 0 1 0 1 1 1 1 1 0 1 1

bits NRZ bit bits NRZ bit

Manchester Manchester
bits NRZ 5 bits NRZ bit
Stuffing

Resincronizaciones sistemáticas Resincronización No sistemática

40
VAN CAN
 LOS PROTOCOLOS

El numérico:

 Noción de caudal Ny / caudal Bruto:

Caudal Bruto
Start IDEN COM DATA CRC Del ACK EOF IFS
CRC
Es el caudal en el sentido físico.
Corresponde al número de Bits que componen la totalidad de la
trama
Caudal Ny
DATA

Es el caudal real de información excluyendo el revestido de

bits propios del protocolo (sólo es considerado el campo de
datos)
η con Campo de datos Maxi
Datos
=Caudal Ny
Trama CAN de 8 octetos; η = 49 %
VAN de 28 octetos; η = 81 % 41
 LOS PROTOCOLOS

El numérico:
 Gestión de las prioridades de acceso al Bus :

Esta gestión de las prioridades interviene sólo en caso de acceso

simultáneo a la red de varios módulos .
« 0 » dominante 1
« 1 » recesivo 0
Zona de arbitraje
CAN : campo de identificación
VAN : campo de identificación + campo de datos
Equip. A Equip. B Red (S)
A 1 1 1
S 0 1 0
B 1 0 0
0 0 0
42
 LOS PROTOCOLOS

El numérico:
 Gestión de las prioridades de acceso al Bus :

A pierde el arbitraje
y ‘llega’ al bus

Nudo A :
B gana el arbitraje
allí 'conserva' el bus
Nudo B :

Nudo C : C pierde el arbitraje

‘y ‘llega’ al bús

Bus : CAN_L - DATA

43
 LOS PROTOCOLOS

El numérico:
 Plazo de transmisión:

Si un calculador decide transmitir un mensaje, éste no será

forzosa e inmediatamente emitido sobre la red.
Puede ser debido a:

• una pérdida de arbitraje

• una red ocupada en el momento de la demanda de

emisión

El plazo de transmisión está en función de la carga de la red

44
 LOS PROTOCOLOS

El numérico:

 Carga del Bus :

Tps total de ocupación del Bus
Carga del Bus =
Ventana de observación

Red considerada cargada 1 segundo

Multimaestros ⇒ 30 a 40% 450 ms 450 ms

Maestro/esclavos ⇒ 80 a 90%

Mensaje periódico (P = 450 ms) de duración igual a 5 ms

Mensaje no periódico de duración igual a 3 ms

Mensaje no periódico de duración igual a 2,5 ms
Mensaje no periódico de duración igual a 2,5 ms

3x5 + 3 + 2,5 + 2,5

= 2,3 % 45
1000
 LOS PROTOCOLOS

Formación
MULTIPLEXADO

Los errores de
comunicación
VAN y CAN

46
 LOS PROTOCOLOS

Los errores de comunicación VAN y CAN :

 El protocolo VAN :
Error CODIGO

Error ACK Error BIT

Ninguna
indicación en el
bus

Error CRC
Error FORMATO

47
 LOS PROTOCOLOS

Los errores de comunicación VAN y CAN :

 El protocolo VAN :

• Tipos de errores
Error BIT : Bit recibido diferente del bit emitido (exceptuando los campos
IDEN, COM, DATA)

Error CODIGO : Violación de la codificación E-Manchester sobre uno de

los campos IDEN, COM, DATA, FCS

Error de FORMATO : Error de codificación sobre uno de los campos SOF,

EOF, ACK, EOF

Error CRC : Resultado del control erróneo

Error ACK : Estado de la confirmación recibida no conforme 48

 LOS PROTOCOLOS

Los errores de comunicación VAN y CAN :

 El protocoloCAN :
Error STUFF

Error BIT
Error ACK

Bus Off

Error CRC Error FORMATO

Indicación de
error realizada
por el nudo que
lo ha detectado 49
 LOS PROTOCOLOS

Los errores de comunicación VAN y CAN :

 El protocoloCAN :
• Tipos de errores
Error BIT : Bit recibido diferente del bit emitido (exceptuando los campos
IDEN, COM, DATA)

Error STUFF : violación del BIT -STUFFING en uno de los campos IDEN,
COM, DATA ou FCS

Error de FORMATO : Error de codificación sobre uno de los campos SOF,

EOF, ACK, EOF

Error CRC : Resultado del control erróneo

Error ACK : Estado de la confirmación recibida no conforme

50
 LOS PROTOCOLOS
Los errores de comunicación VAN y CAN :

 El protocoloCAN : Defecto ausencia de com.

con el calculador
• el Bus Off
Estado de los nudos debido a la detección de un gran
número de errores en transmisión
• Emisión y recepción inactivas
• Ninguna confirmación de las tramas presentes en la red
30ms à 1s

Bus
OK
 OFF 

Número importante
Transmisión OK de errores en Calculador desconectado de la red
Recepción OK transmisión • Ninguna Transmisión
• Ninguna Recepción

51