SIMULAREA FLUXURILOR LOGISTICE CURS 1 ELEMENTE DE INTELIGEN ARTIFICIAL SPECIFICE SISTEMELOR INTEGRATE DE PRODUCIE

1. NOIUNI DE TEORIA SISTEMELOR Noiunea de sistem, reprezint un ansamblu format dintr-o mulime de elemente (pri componente) i o mulime de relaii ntre acestea, avnd un caracter de cea mai mare generalitate. ntre elementele sistemului sunt legturi de intrare (imput) i de ieire (ouput). Sistemul are rolul de a transforma intrrile n ieiri, rol definit prin funcia de transfer. - intrare - influena suferit de un element al sistemului din partea altui element al sistemului sau din afara lui; - ieire - influena pe care o exercita un element al sistemului asupra altui element din sistem sau din afara lui. Intrrile i ieirile exprim n general relaii orientate. Dac sensul influenei nu se poate stabili, atunci relaiile sunt neorientate. O clasificare a sistemelor este prezentat n figura 1.1.
Sistem deschis

Sistem parial deschis Dup relaiile cu mediul Sistem nchis

Sistem simplu Dup numrul componentelor i a relaiilor ntre ele

Sistem complex

Sistem concret Dup natura componentelor Criterii de clasificare Sistem natural Dup provenien

Sistem abstract

Sistem artificial

Sistem determinat Dup predictibilitatea comportamental

Sistem stohastic

Sistem cu scop Dup caracterul teleologic

Sistem fr scop

Fig. 1.1. Clasificarea sistemelor.

SIMULAREA FLUXURILOR LOGISTICE

Mediul sistemului reprezint mulimea de obiecte, fenomene, noiuni etc. din vecintatea unui sistem. Sistemul mpreun cu mediul su constituie mulimea universal. Sistemele pot fi: - sisteme deschise; - sisteme parial deschise; - sisteme nchise.

Fig. 1.2. Schema bloc a sistemelor. (a) sistem deschis; (b) sistem parial deschis; (c) sistem nchis. n schemele bloc s-au notat cu: - cu litera S i un dreptunghi - sistemele; - cu S mediul lor; - cu sgei - relaiile orientate; - cu linii continue - relaiile neorientate; - cu literele MU - mulimea universal. Sistemele pot fi simple sau complexe, figura 1.3.

Fig. 1.3. Schema bloc a unui sistem simplu (a) i a unui sistem complex (b). Funcia de transfer depinde de structura intern a sistemului. Modelul matematic al funciei de transfer a unui sistem este: Y = TX (1.1) unde: vectorul intrrilor este de tip matrice coloan;

X = x1 x 2 ... x i Y = y1 y 2 ... y j

(2.1) (3.1)

vectorul ieirilor este de tip matrice coloan:

T

T este matricea de transfer, figura 1.4.

SIMULAREA FLUXURILOR LOGISTICE

Fig. 1.4. Intrri, ieiri i perturbaii acionnd asupra sistemului S. Pe lng relaiile orientate - intrri i ieiri - sistemul sufer i intervenia unor relaii neorientate, avnd o natur aleatoare n timp, denumite perturbaii avnd un efect nepredictibil. Acesta se poate exprima sub forma vectorului:

Z = z1 z 2 ... zk

(4.1)

Aceste perturbaii produc abateri ale vectorului de ieire n raport cu mrimea de ieire din sistem Y . Notnd cu Y vectorul ieirilor perturbate, se poate scrie c vectorul erorilor este de forma:

Y = Y Y

(5.1) Pentru corectarea erorilor cauzate de perturbaii, vectorul erorilor se introduce n sistem sub forma unui vector generat de o bucl de reacie. Operaia are loc de la un sistem SR (al erorilor), a crui funcie de transfer TR va conduce la anularea vectorului eroare, figura 1.5. Sistemele i componentele lor se afl n relaii de ierarhie. Poziiile ierarhice ale sistemelor se caracterizeaz prin rang.

Fig. 1.5. Sistem perturbat cu bucl de reacie. Organizarea componentelor sistemelor prin poziii ierarhice se poate urmri n figura 1.6. Funcia de transfer a unui sistem de rang R conine funciile subsistemelor acestuia, precum i funciile de transfer pariale. Relaia dintre dou sisteme sau subsisteme se realizeaz prin cuplare. Aceasta se realizeaz cnd cel puin o ieire (p) a unui este egal cu cel puin o intrare (q) a celuilalt. y1p = x 2q ( p=1, 2, ... m; q=1, 2, ... n ) (6.1)

SIMULAREA FLUXURILOR LOGISTICE

Sistem de rang R+1 (Hipersistem) S Sisteme de rang R (Sisteme) S4 S5

S1

S2

S3

S21

S22

S23

S24

S25

Sisteme de rang R-1 (Subsisteme) Fig. 1.6. Ierarhia sistemelor. Cuplarea a dou sisteme este modelat matematic cu ajutorul matricei de cuplare. Coloanele "i" (input) ale matricei de cuplare sunt atribuite intrrilor n sistemul 2, iar liniile "o" (output) ieirilor din sistemul 1. Elementele matricei pentru care, ntre intrarea p a sistemului 2 i ieirea q a sistemului 1 exist o relaie de tip (5), au valoarea 1, iar celelalte elemente au valoarea 0, adic: 1 2 . . m

K12

e11 e2 e21 e22 = . . . . en1 en2

. . . . .

. e1m . e 2m . . . . . enm

i / 0_ 1 2 . . n (7.1)

Structura sistemului poate fi definit cu ajutorul unei scheme bloc i a unei matrice de cuplare (figura 1.7).

Fig. 1.7. Schema bloc a sistemului S, compus din subsistemele S1 i S2.

SIMULAREA FLUXURILOR LOGISTICE

Matricea de cuplare a subsistemelor S1 i S2 este determinat prin matricea:

K12

1 0 = 0 0 0

0 1 0 0 0

0 0 0 0 0

0 0 0 1 0

0 0 0 0 0

(8.1)

Modelul matematic al cuplrii a dou sisteme se poate scrie sub forma: 2 1 (9.1) X( ) = K12 Y ( ) unde: X
(2) (1)

este expresia matricial a vectorului de intrri n sistemul S2;

Y este expresia matricial a vectorului de ieiri din sistemul S1; K12 este matricea de cuplare a sistemelor S1 i S2.
Un sistem cu mai mult de dou subsisteme se descrie, pe lng schema bloc, i cu ajutorul matricei de structur, la care toate elementele diagonalei sunt nule. Schema bloc a unui sistem cu 6 subsisteme este prezentat n figura 1. 8.

Fig. 1.8. Schema bloc a unui sistem cu 6 subsisteme. Matricea structural a sistemului cu 6 subsisteme este de forma: 1 2 3 4 5 6 i/0 1 2 3 4 5 6 (10.1)

o K12 S= 0 0 0 0

K12 K12 K12 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 K12

0 0 0 0 0

0 K12 K12 0 0

K 12 K 12

SIMULAREA FLUXURILOR LOGISTICE

2. ELEMENTE DE INTELIGEN ARTIFICIAL 2.1. Noiuni i terminologia elementelor de inteligen artificial Inteligena artificial este o modalitate tehnic de a reproduce un comportament inteligent al fiinei umane. Sistemele inteligente, naturale sau artificiale, sunt caracterizate prin urmtoarele capaciti: recepteaz instruciuni de la operator, le judec, apoi le accept ori le respinge; cu instruciunile acceptate formeaz un model intern despre mediu; recepteaz i interpreteaz informaii de la subsistemele senzoriale; pe baza informaiilor senzoriale formeaz un model extern al mediului real; memoreaz cele dou modele, intern i extern, sub forme de mulimi de invariani; compar modelul intern al mediului cu cel extern i identific neconcordanele; pe baza neconcordanelor rezultate din operaia de comparare, elaboreaz un plan strategic de comportament al sistemului n mediu real; elaboreaz planuri tactice de aciune, necesare pentru a le nfptui obiectivele stabilite n planul strategic; asigur luarea de decizii privind schimbarea planului tactic, ori a celui strategic, n funcie de modificrile survenite i sesizate ale mediului real. La sistemele cu inteligen artificial, roluri eseniale ndeplinesc subsistemele care sesizeaz proprietile mediului real, numite senzori i subsistemele care sesizeaz starea proprie a sistemului, numite traductoare. Receptarea prin senzori a modificrilor mediului, precum i receptarea prin traductoare a modificrii strii interne a sistemului, poart numele de percepie artificial. Formarea unui model intern se numete modelare. Funcionarea modelului intern poate fi cercetat prin simulare. Rezultatele simulrii stau la baza elaborrii unor decizii automate, folosind tehnici consacrate de tipul logicii fuzzy, sau a reelelor neuronale. Aceste tehnici constituie elemente de inteligen artificial, ca i bazele de date i sistemele expert utilizate la reproducerea tehnic a unor activiti umane de concepie.

2.2. Traductoare i sesizori Traductorul este un dispozitiv, care ofer o mrime de ieire utilizabil, ca rspuns la o mrime de msurat specific. Sesizorul este tot un dispozitiv, cu deosebirea c mrimea de ieire este de tipul unei mrimi electrice. Din punct de vedere al inteligenei artificiale, traductoarele sunt dispozitive care culeg informaii despre starea intern a sistemului (informaii proprioreceptive), iar sesizorii sunt dispozitive care culeg informaii despre starea mediului ( informaii exteroreceptive). Mrimi de stare interne percepute de traductoare: - parametrii poziionali (n coordonate carteziene sau polare); - parametrii cinematici liniari i unghiulari (deplasri, viteze sau acceleraii); - parametrii dinamici (fore, momente, diferite solicitri); - temperatura intern a sistemului; - etc.

SIMULAREA FLUXURILOR LOGISTICE

Mrimile de stare extern percepute de senzori: - nivelul de vibraii sau zgomotul; - temperatura mediului; - compoziia chimic; - gradul de poluare a atmosferei din mediu cu praf sau fum; - proximitatea sau atingerea ntre obiecte; - radiaii vizibile sau invizibile; - imagini; - etc. Mrimile de ieire ale uni traductor sau senzor pot numerice sau analogice i deci i dispozitivele respective pot fi numerice sau analogice. 2.2.1. Traductoare de deplasare i de poziie n practic se folosesc urmtoarele tipuri de traductoare (figura 2.1).

Traductoare incrementale Traductoare numerice Traductoare absolute Tipul mrimii de ieire Traductoare inductosin Traductoare analogice

Traductoare resolver

Traductoare poteniometrice

Fig. 2.1. Clasificarea traductoarelor de deplasare i de poziie. a) Traductorul incremental de deplasare liniar (figura 2.2) Este un sistem optic centrat, format dintr-o montur M, o surs de lumin S, un obiectiv de proiecie convergent OB, o sal vernier V i un receptor fotometric cu patru fotodiode F1 F4. montura este prevzut n faa scalei vernier cu ferestre laterale, prin care o rigl incremental R are posibilitatea deplasrii transversale n raport cu axa optic.

SIMULAREA FLUXURILOR LOGISTICE

Fig. 2.2. Traductor incremental de deplasare i poziie Rigla incremental este materializat n forma unei reele de benzi opace transparente, avnd limi egale cu L / 2, unde L este pasul riglei. Scala vernier reprezint tot o reea, pe care benzile opace au limi de 3 L / 4, iar benzile transparente, au limi de 2 L / 4. Fotodiodele sunt aliniate cu benzile transparente ale scalei vernier, deci la pasul de 5 L / 4. Perechea rigl - vernier formeaz astfel un rastel. Fluxul luminos, care strbate rastelul spre una din fotodiode, depinde de aria instantaneu neecranat din dreptul ei. Repartiia tensiunilor electromotoare pe fotodiode corespunde celei din figura 2.3. a.

Fig. 2.3. Tensiunile electromotoare la bornele fotodiodelor n dou poziii ale riglei i semnalele periodice obinute dup prelucrare electronic.

SIMULAREA FLUXURILOR LOGISTICE

Modificrile tensiunilor se propag, similar unei unde, n sensul deplasrii riglei vernier. Similar se propag cu deplasarea s a riglei, diferenele de tensiune: eF1F3 = eF1 eF3 i eF2F4 = eF2 e F4 . Aceast diferen de tensiune reprezint semnale de intrare ntr-un bloc electronic, care le amplific cu un dispozitiv TriggerSchmitt cu diode Zener, transformndu-le ntr-un tren de impulsuri dreptunghiulare. Impulsurile sunt numrate cu un dispozitiv de numrare. Pentru N impulsuri rezult o deplasare de s = N L. b) Traductorul incremental rotativ (figura 2.4) Traductorul rotativ este construit dup aceleai principii, cu deosebirea c n acest caz, rigla incremental este nlocuit cu un disc incremental D, care are o pist circular cu fantele opace i transparente dispuse circular. Tot circular este i pista de pe scala vernier V. discul este solidar cu elementul E al cuplei de rotaie, iar capul de citire este solidar cu elementul fix F. Montura M a capului de citire conine sursa de lumin S, obiectivul OB i dup scala vernier, receptorul cu cele patru fotodiode F1 F4. Pentru detectarea poziiei absolute a elementelor n micare este necesar cunoaterea distanei parcurse fa de origine. Fig. 2.4. Traductorul incremental rotativ. La un traductor numeric absolut, discul incremental D conine mai multe piste concentrice, figura 2.5. Fiecrei piste a discului i corespunde cte o pist pe scala vernier i cte o diod n receptorul fotometric. Pasul pe pista de ordin "n" se calculeaz cu relaia: (1.2) Ln = 2n+1 L unde: L este pasul pe pista 1. Fig. 2.5. Discul traductorului numeric absolut de rotaie c) Traductorul rotativ absolut poteniometric (figura 2.6) Traductorul poteniometric este format dintr-o rezisten electric, nfurat pe un suport inelar S i o perie cu contact glisant, amplasat pe un cursor rotativ C. carcasa M a poteniometrului se solidarizeaz cu elementul mobil E. poteniometrul este conectat ntr-un circuit electric strbtut de curent electric de intensitate I. rezistena cuprins ntre borne este proporional cu unghiul de rotaie al cursorului conform relaiei:

SIMULAREA FLUXURILOR LOGISTICE R = k

(2.2)

Cderea de tensiune U ntre bornele traductorului este proporional cu unghiul de rotaie :

U = IR = k I

(3.2)

Fig. 2.6. Traductorul rotativ poteniometric

2.2.2. Traductoare de vitez i de acceleraie Traductoarele de vitez utilizate la echiparea sistemelor de inteligen artificial sunt de tipul generatoarelor de curent continuu, denumite tahogeneratoare. Tensiunea la bornele unui tahogenerator este proporional cu viteza unghiular cu care se rotete rotorul, acesta fiind legat de elementul E al cuplei de rotaie, iar statorul este legat de elementul F. Relaia tensiunii este:

U = kn n = k
Din care:

(4.2)

= U / k

n = U / kn

(5.2)

unde: n este turaia msurat; kn i k sunt constante. Prin utilizarea unei construcii adecvare, cu tahogeneratorul se pot msura i viteze liniare. Micarea elementului E al cuplei de translaie se transmite rotorului tahogeneratorului, printr-un mecanism de transformare cremalier - roat dinat, figura 2.7.

Fig. 2.7. Montarea generatorului pentru msurarea vitezei liniare Pentru msurarea acceleraiei se utilizeaz traductoare seismice, care sesizeaz forele de inerie care acioneaz asupra unor piese mobile ancorate elastic de corpul traductorului. Ca element sensibil se folosesc traductoarele piezometrice cu cristale.

SIMULAREA FLUXURILOR LOGISTICE

2.2.3. Senzori. Noiuni generale Senzorii sunt dispozitive compuse din: receptor, convertor de semnal, amplificator i modulul MPD de prelucrare a rezultatelor msurrilor, figura 2.8.

Receptor

Convertor semnal

Amplificato r

MPD

Dispozitiv electronic

Fig. 2.8. Structura general a unui senzor La aceste dispozitive, receptorul este n contact cu fenomenul urmrit i genereaz un semnal dependent de acest fenomen. Convertorul transform semnalul dintr-o informaie analogic n una numeric sau invers, respectiv numr impulsurile nregistrate de receptor. Amplificatorul are rolul de a amplifica semnalul. 2.2.4. Senzori tactili i de alunecare Senzorii tactili (de contact) sunt destinai pentru detectarea realizrii contactului ntre dou obiecte, dintre care unul reprezint palpatorul aparatului. Deoarece contactul se stabilete la atingere, senzorii tactili sunt binari. Senzorii tactili pot fi de tipul traductoarelor inductive de deplasare, figura 2.9.

Fig. 2.9. Traductor inductiv utilizat ca senzor tactil Senzorii tactili singulari folosii pentru detectarea obiectelor anumit situate, se numesc senzori de existen. Exist i senzori tactili matriciali, la care fiecare element reprezint un senzor tactil singular, figura 2.10. Pe lng detectarea existenei obiectului, senzorul tactil matricial sesizeaz i repartizarea n spaiu 2D a punctelor de contact, percepnd astfel forma obiectului contactat. Fig. 2.10. Dispunerea elementelor sensibile la un senzor tactil matricial

SIMULAREA FLUXURILOR LOGISTICE

Senzorii de alunecare sesizeaz apariia alunecrii relative ntre un obiect i un palpator, cum este cel cu o rol articulat fa de corpul senzorului, prezentat n figura 2.11 a. Astfel, alunecarea este convertit n modificarea cderii de tensiune la bornele poteniometrului. Pentru sesizarea contactului ct i a alunecrii obiectului fa de senzor, se folosete metoda din figura 2.11 b.

Fig. 2.11. Senzori de alunecare: a) poteniometrici; b) piezoelectrici n acest caz, palpatorul l reprezint un ac de safir basculant, sprijinit pe dou cristale de piezoelectrice. 2.2.5. Senzori de for / moment Senzorii de for (moment) servesc la msurarea reaciunilor care apar n cuplele cinematice ale sistemelor mecanice componente ale sistemelor integrate de producie, sau a forelor (momentelor) care solicit elementele mecanismelor din sistemul mecanic al acestora, sub aciunea forelor (momentelor) din mediu. n mod frecvente se folosesc senzori ca cei prezentai n figura 2.12 a i b.

Fig. 2.12. Senzor de for (a) i de for i moment (b) Deformaia inelului din oel, provocat de sistemul constituit din fora activ Fa i cea de reacie Fr, este msurat de un comparator i convertit poteniometric ntro tensiune electric proporional. La senzorul de for i de moment, format din dou inele concentrice unite prin lamele elastice, torsorul activ de fore i momente lucreaz pe inelul exterior, iar torsorul reactiv pe inelul interior, deformnd prin ncovoiere lamele, pe care sunt lipite cu adezivi speciali traductoare tensometrice rezistive TER.

SIMULAREA FLUXURILOR LOGISTICE

2.2.6. Senzori de proximitate Senzorii de proximitate (apropiere) detecteaz apropierea unui obiect de senzor. Senzorul de proximitate este caracterizat de un volum senzitiv, care reprezint spaiul limitat definit n vecintatea senzorului. La apariia unui obiect n volumul senzitiv, senzorul emite un semnal. Senzorii pot fi construii pe principii ultrasonice, cu emitori i receptori de ultrasunete. Exist i senzori de proximitate electromagnetici, bazai pe efectul Hall. O alt categorie este cea a senzorilor de proximitate fluidici (figura 213), ce conin un tub, prevzut la extremitate cu o duz calibrat, prin care curge un fluid (aer comprimat). Un manometru sesizeaz presiunea static din tub, modificat la apropierea unui obiect de ieirea din duz. Fig. 2.13. Senzor de proximitate fluidic. 2.2.7. Senzori audio i video Senzorii audio sun microfoane. Senzorii video pot fi simple fotodiode, care transform fluxul luminos n semnal electric, fie camere de luat vederi cu matrice de elemente fotosensibile de tip CCD (Coupled Change Device - dispozitiv cu sarcin cuplat). 2.2.8. Senzori speciali Senzorii chimici, inclusiv cei de fum, conin soluii cu reactivi, care n urma reaciilor chimice cu substane din mediu i modific proprietile electrice. Senzorii de temperatur sunt termometre electrice sau termocupluri. Senzorii de presiune sunt manometre electronice. Senzorii de vibraii sunt similari cu traductoarele de acceleraie. Senzorii de radiaie infrarou / ultraviolet conin elemente fotosensibile pentru lungimile de und respective. Senzorii de particule sunt dezvoltate n contoarele de particule.