Lưu Như Hòa KSTN-ðKTð-K50

Bµi hai
C¸c ®Æc tÝnh tÇn sè

Muốn nghiên cứu ñặc tính tần số của hệ thống,trong hàm truyền ñạt chỗ nào có s tat hay
bằng jw.

1.ðăc tính tần số của khâu quán tinh bậc 1:

K K K (−Tjω + 1) K KT ω
W ( s) = → W ( jω ) = = = 2 2 −j 2 2
Ts + 1 Tjω + 1 T ω +1
2 2
T ω +1 T ω +1
Ta có ñặc tính tần biên:
[K,T]=ndgrid([1 2],[5 10 15]);
K
A(ω ) = ; L(ω ) = −10.lg(1 + T 2ω 2 ) K=K(:);T=T(:);
1 + T 2ω 2 num=K;num=num2cell(num,2);
den=[T ones(size(K))];
ðặc tính tần pha:
den=num2cell(den,2);
ϕ (ω ) = − arc tan(T ω ) sys=tf(num,den);
y=step(sys);plot(y);
figure;
for i=1:size(K);
Khảo sát hệ thống với K=1,2;T=5,10,15
bode(sys(i));hold on;
end
figure;
for i=1:size(K);
nyquist(sys(i));hold on;
end

1.8
K=2;T=5
1.6

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2
K=1;T=15
0
0 20 40 60 80 100 120
Lưu Như Hòa KSTN-ðKTð-K50

Bode Diagram
10

0
K=1,T=15
Magnitude (dB)

-10

-20

-30

-40
0 K=2,T=5,
Phase (deg)

-45

-90
-3 -2 -1 0 1
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Nyquist Diagram
1

0.8 K=1,T=5,10,15
0.6

0.4

0.2
Imaginary Axis

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
Real Axis

Dựa vào ñồ thị ñáp ứng quá ñộ ta thấy,hệ thống nào có hằng số thời gian T càng nhỏ thì
càng nhanh ổn ñịnh (setlling time nhỏ).Nhìn vào ñồ thị bode ta thấy khâu quán tính bậc
nhất làm việc như 1 bộ lọc thông thấp,hằng số thời gian càng nhỏ thì tần số gẫy càng lớn
1
ωG = ( ωG là tần số gãy ở ñồ thị bode).
T
Lưu Như Hòa KSTN-ðKTð-K50

2.ðặc tính tần số của khâu bậc 2:

K
W (s ) = trong ñó K là hệ số khuyếch ñại,T là hằng số thời giàn và ξ là hằng
T s + 2ξTs + 1
2 2

số hãm (damping ratio),nếu ξ < 1 thì ta gọi là khâu dao ñộng bậc 2.

K
W ( jω ) =
(1 − T ω ) + j 2ξ T ω
2 2

 K
 A (ω ) =
(1 − T 2ω 2 ) + 4ξ 2T 2ω 2
2

Ta có 
 −2 K ξ T ω
 φ (ω ) = arc tan
 1 − T 2ω 2
ðặc tính tần loga L ( ω ) = 20 lg A (ω ) = 20 lg K − 10 lg (1 − T 2ω 2 ) + 4ξ 2T 2ω 2 
2

 
Khảo sát ñặc tính tần khâu bậc hai với K=1;2 và T=10;15, ξ = 0.2;0.8;1.2

Nhìn trên ñồ thị bode ta thấy có những [K,T,Si]=ndgrid([1 2],[10 15],[.2 .8 1.2]);
K=K(:);T=T(:);Si=Si(:);
ñiểm peak khi biên ñộ tăng lên ñột ngột
num=K;num=num2cell(num,2);
den=[T.^2 2*T.*Si ones(size(T))];
Ta sẽ phân tích ñồ thị bode theo từng den=num2cell(den,2);
giai ñoạn : W=tf(num,den);
- Khi tần số ω bé,hệ thống ñơn thuần là for i=1:size(K)
bode(W(i));hold on
khâu khuyếch ñại hệ số K end;pause
W ( jω ) ≈ K hold off
- Khi tần số ω rất lớn for i=1:size(K)
K nyquist(W(i));hold on
W ( jω ) ≈ 2 ,tức là ñồ thị bode lúc ñó có end;
ω
ñộ dốc là -40 db/decade
1 K
- Ở giữa hai giai ñoạn ñó,khi ω = ta có W ( jω ) = ,lúc ñó xảy ra hiện tượng cộng
T 2 jξ
1
hưởng khi tần số bên ngoài bằng với tần số tự nhiên của hệ ω = ωn = .Theo công thức
T
trên thì biên ñộ của ñiểm cộng hưởng không phụ thuộc vào tần số tự nhiên.Ta cũng thất
là ñiểm peak phụ thuộc vào hằng số hãm,nếu hằng số hãm lớn hơn 0.5,thì trên bode ñiểm
peak không còn ý nghĩa,(vì khi ñó peak nhỏ hơn K )
Lưu Như Hòa KSTN-ðKTð-K50

Bode Diagram
20

0
K =2
Magnitude (dB)

-20

-40
T = 10
-60
ξ = 0.2
-80

-100
0

-45
Phase (deg)

-90

-135

-180
K =2
-3 -2 -1 0 1
10 10 10 10 10 T = 10
Frequency (rad/sec)
ξ = 0.2
Nyquist Diagram
6

2
Imaginary Axis

-2

-4

-6
-3 -2 -1 0 1 2 3 4
Real Axis

3.Tiêu chuẩn Nyquist và tính ổn ñịnh của hệ thống:

Tiêu chuẩn nyquist xét tính ổn ñịnh bằng cách nghiên cứu hàm truyền hệ hở.
Lưu Như Hòa KSTN-ðKTð-K50

a) Nếu hàm truyền của hệ hở là ổn ñịnh (tất cả các ñiểm cực ñều là cực trái)
Tiêu chuẩn Nyquist (trong trường hợp này ) là ñiểm nyquist phải không nằm
trong hay trên ñồ thị nyquist của hàm truyền hệ hở.
Ví dụ:

for k=[.5 .69 1]

w=tf(k,conv([1 1],[1 .3 1]))
nyquist(w);hold on;
end

Nyquist Diagram
0.5

-0.5
k = 0.5
Imaginary Axis

-1

k=1
-1.5

-2

-2.5
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
Real Axis

K= 0.5 ,hệ thống ổn ñịnh. for k=[.5 .69 1]

K=0.69 hệ thống ở biên giới ổn ñịnh. w=tf(k,conv([1 1],[1 .3 1]))
K=1 hệ thống không ổn ñịnh. bode(w);hold on;
end
Lưu Như Hòa KSTN-ðKTð-K50

k=1 Bode Diagram

-10

Magnitude (dB)
-20

-30

-40 k = 0.5
-50

-45

-90
Phase (deg)

-135

-180

-225

-270
-1 0 1
10 10 10
Frequency (rad/sec)

Nhìn vào ñồ thị bode ta thấy tại ñiểm tần số ñi qua giá trị có pha −180
,hệ thống
ở biên giới ổn ñịnh có A(ω ) = 1; L(ω ) = 0(dB ) ,hệ thống không ổn ñịnh có
A(ω ) > 1; L(ω ) > 0 ,hệ thống ổn ñịnh có A(ω ) < 1; L(ω ) < 0

ðó là nội dung của tiêu chuẩn xét tính ổn ñịnh của hệ thống bằng ñồ thị bode.Ta
kiểm tra lại từng trường hợp ñộ dữ trữ phase và ñồ dự trữ biên ñộ của từng hệ
thống.
Ta thấy ñộ dự trữ biên ñộ là 1.38,tức là >> w=tf(0.5,conv([1 1],[1 .3 1]));
có thể nhân 1.38*0.5 = 0.69 thì [gm,pm,wcg,wcp]=margin(w);
hệ thống ở biên giới ổn ñịnh.ðộ dữ trữ >> gm
pha là 21.5651

gm =
Ta thử vẽ ñáp ứng quá ñộ của hệ kín:
1.3800

>> pm

pm =

21.5651
Lưu Như Hòa KSTN-ðKTð-K50

Step Response
0.7

0.6

>> w=tf(0.5,conv([1 1],[1 .3 1]))

0.5
step(feedback(w,1));
0.4
Amplitude

0.3

0.2

0.1

0
0 20 40 60 80 100 120 140 160
Time (sec)

Step Response
0.8

0.7

0.6
>> w=tf(0.69,conv([1 1],[1 .3 1]))
0.5
step(feedback(w,1));
Amplitude

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Time (sec)

Step Response
4

1
Amplitude

>> w=tf(1,conv([1 1],[1 .3 1]))

0 step(feedback(w,1));
-1

-2

-3
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Time (sec)
Lưu Như Hòa KSTN-ðKTð-K50

b) Nếu hàm truyền của hệ hở là ở biên giới ổn ñịnh (có ñiểm cực nằm trên trục
ảo)

Ta cũng làm tương tự như trên:

Nyquist Diagram
3

>> for k=[.2 .3 .4]

2 w=tf(k,conv([1 0],[1 .3 1]))
nyquist(w);hold on;
end
1
Imaginary Axis

-1

-2
K=0.2

-3
-1.4 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0
Real Axis
Lưu Như Hòa KSTN-ðKTð-K50

Bode Diagram
20
K=0.2
0

Magnitude (dB)
-20 >> for k=[.2 .3 .4]
w=tf(k,conv([1 0],[1 .3 1]))
-40 bode(w);hold on;
end

-90
Phase (deg)

-135

-180

-225

0
10
Frequency (rad/sec)

K=0.2 hệ thống kín ổn ñịnh

K=0.3 hệ thống kín ở biên giới ổn ñịnh
K=0.4 hệ thống kín không ổn ñịnh

c) Nếu hàm truyền của hệ hở là không ổn ñịnh (có ñiểm cực phải)

Tiêu chuẩn ổn ñịnh nyquist trong trường hợp này là ñể hàm truyền hệ kín ổn ñịnh
thì số lần ñồ thị nyquist của hàm truyền hệ hở “bao” lấy ñiểm nyquist bằng số
ñiểm cực phải của hàm truyền hệ hở
>> for k=[100 108 120]
K = 100 hệ thống kín ổn ñịnh w=zpk([],[1 -10 -2],k)
K = 108 hệ thống kín ở biên giới ổn ñịnh nyquist(w);hold on;
K = 120 hệ thống kín không ổn ñịnh end
Lưu Như Hòa KSTN-ðKTð-K50

Nyquist Diagram

K=100
-0.2

K=108
Imaginary Axis

-0.4

K=120
-0.6

-0.8

-1
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0
Real Axis

Bode Diagram

2
K = 120
1
Magnitude (dB)

-1
K = 100
-2 K = 108

-178
-178.5
-179
Phase (deg)

-179.5
-180
-180.5
-181
-181.5
-182
0.42 0.43 0.44 0.45 0.46 0.47 0.48
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)