Professional Documents
Culture Documents
Tối Ưu
1 1
u s x2 s x1
dx1
dt = x2 dx 0 1 0 x
Hệ thống có phương trình: hay = x + u; x = 1
dx2 = u dt 0 0 1 x2
dt
T
Tìm ñiều khiển u sao cho năng lượng tổn hao là nhỏ nhất: J = ∫ u 2 (t )dt → min với các
0
T
các ñiều kiện x2 (0) = x2 (T ) = 0; ∫ x2 (t )dt = θ ; u ≤ a
0
ðể bài toán ñơn giản trong tính toán ta gán giá trị cụ thể cho các tham số
π
T = 1, a = 1, θ = .
16
Giải:
Ta lập hàm Hamilton
0 1 x1 0
H ( x, u , p ) = p T + pT u − u 2 = p1 x2 + p2u − u 2
0 0 x2 1
T T
dp δ H dx δ H
Từ hệ phương trình liên hợp: = − ; = ta có:
dt δ x dt δ p
dp1
dt = 0
nên p1 (t ) = const ; p2 (t ) = − p1t + C
dp2 = − p
dt 1
Theo nguyên lý cực ñại Pontryagin nếu u (t ) là tín hiệu ñiều khiển tối ưu thì
C+2 C −2 p
• Nếu −2 ≤ p2 ≤ 2 hay −2 ≤ − p1t + C ≤ 2 ⇒ ≥t ≥ thì u = 2
p1 p1 2
1/8-1/6/C^2
0.4
0.2
u(t)
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
t
>> x21=t1;
>> x22=-(p1/4).*(t2).^2+(C/2).*t2 + D;
>> x23=1-t3;
>> plot(t1,x21,t2,x22,'o',t3,x23);grid
0.3
0.25
0.2
x 2(t)
0.15
x2 = t
0.1
x 2 = -1.2463t 2 +1.2463t - 0.0122
x 2 = 1-t
0.05
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
t
>> syms t
>> J = (C-2)/C+double(int((-C*t+C/2)^2,t,(C-2)/2/C,(C+2)/2/C))
J =
0.4651
1
1;0 ≤ t ≤ 2
Ta so sánh với 1 trường hợp khác khi u (t ) =
−1; 1 < t ≤ 1
2
1 1
J = ∫ u 2 (t ) dt = ∫ dt = 1 > 0.4651
0 0