Estructuras de control mas usadas

NDICE: Introduccin Estructuras avanzadas de control Control de relacin (ratio) Control selectivo Control con restricciones Control de gama partida Control anticipativo Control en cascada Control de procesos con grandes tiempo muertos

Introduccin
CARACTERSTICAS DEL CONTROL REALIMENTADO VENTAJAS:
Produce accin correctora en cuanto existe error La accin correctora es independiente de la fuente y tipo de la perturbacin Necesita poco conocimiento del proceso a controlar (un modelo aproximado) El controlador PID es uno de los controladores de realimentacin ms verstil y robusto

DESVENTAJAS:
No produce accin correctora hasta que la perturbacin se propaga a la variable controlada No es capaz de generar una accin preventiva (aunque las perturbaciones sean conocidas o se puedan medir) En procesos con grandes tiempo muertos, la dinmica del sistema en bucle cerrado no suele ser aceptable En algunas aplicaciones la variable controlada no puede medirse y la realimentacin no puede realizarse
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Introduccin

A pesar de sus desventajas, la mayora (> 80%) de las aplicaciones industriales utilizan bucles de realimentacin simple Para las situaciones en las que el control realimentado no resulta satisfactorio, es necesario utilizar otras estrategias para obtener las prestaciones requeridas A estas estrategias, que se combinan con el bucle de realimentacin (no lo sustituyen) se les denomina estructuras avanzadas de control

Control de Relacin (Ratio)

Objetivo: Mantener la relacin entre dos variables a un valor predeterminado Caso particular de control anticipativo, ampliamente utilizado en la industria de procesos Aplicaciones: Normalmente las variables son caudales. Mezcla de dos corrientes de distinta composicin o T, para conseguir una mezcla de composicin o T determinadas Relacin aire/combustible en el control de la combustin en un horno o caldera

Control de Relacin (Ratio)

Ejemplo: Mezcla de dos corrientes de proceso Normalmente uno de los caudales slo se puede medir, no manipular. Se le denomina caudal de referencia Objetivo: Mantener la relacin entre ambos caudales R=B/A Alternativas Controlar directamente los dos caudales y ajustar los valores de consigna a unos valores previamente calculados Medir el caudal de referencia A (no manipulable), multiplicarlo por R, y hacer B=R*A (punto de consigna del controlador de caudal) Medir ambos caudales, calcular la relacin entre ellos (ratio real) y ajustar la vlvula de producto B

Control de Relacin (Ratio)

Ejemplo: Sistema de mezcla de corrientes de proceso
Objetivo: Mantener un relacin constante entre los caudales A y B
A(t), m3/h

B(t), m3/h

Control de Relacin (Ratio)

Ejemplo: Sistema de mezcla de corrientes de proceso
FT 1 FC 1

A(t), m3/h
FT 2 FC 2

Solucin: controlar ambos caudales de forma que los SP cumplan la relacin Problema: suele ocurrir que uno de los dos caudales slo se puede medir (caudal de referencia)

B(t), m3/h

Control de Relacin (Ratio)

Ejemplo: Sistema de mezcla de corrientes de proceso
FT 1

Solucin A: medir el caudal de referencia (A) SP para FC = R*A B=R*A Ganancia constante

A(t), m3/h
FY 1B FT 2 FC 2 R*A SP

B(t),

m3/h

B =R A

Control de Relacin (Ratio)

Ejemplo: Sistema de mezcla de corrientes de proceso
FT 1

Solucin B:
Controlador de relacin
SP (R)

A(t), m3/h
FY 1B B/A RC 1

FT 2

medir ambos caudales calcular su relacin (B/A) Controlador PID cuyo SP es el valor de R deseado R=B/A Ganancia no lineal

B(t), m3/h

B B R = 2 = A A A

Control Selectivo
Objetivo: Mantener bajo control (entendido como conseguir que no se superen determinados lmites) varias variables de proceso manipulando una sola variable Varios objetivos de control asociados a un proceso no pueden satisfacerse simultneamente No es posible eliminar la desviacin en todas ellas a cambios en la carga o en el punto de consigna Es necesaria alguna estrategia en que las variables controladas puedan compartir variables manipuladas Ejemplo: Proceso en el que se calienta un fluido mediante un horno que sirve como fluido calefactor en un tren de intercambiadores. Localmente se controla la temperatura de cada uno de los pasos. La temperatura del fluido calefactor se controla regulando la aportacin de combustible al horno.
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Control Selectivo
Ejemplo: Sistema calentador
gases de combustin
TT 1 TC 1 SP

Horno Th
TT 4 TC 1 SP

TT 2

TC 2

SP

TT 3

TC 3

SP

aire

fuel
PT 1

SPMIN PC 1 11

Control Selectivo
Ejemplo: Sistema calentador
gases de combustin TT 1 TC 1 SP

Horno Th

TT 2

TC 2

SP

TT 4 SP+bias TC 1 aire fuel PT 1 TY 4 TT 3 >max TC 3 SP

SPMIN PC 1

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Control con restricciones a la entrada

Se superan los lmites del actuador (entrada al proceso)
La variable de control alcanza los lmites del actuador El lazo de realimentacin se rompe: el sistema trabaja como en bucle abierto Consecuencia: transitorios largos y fuertes sobreimpulsos

Windup: Saturacin del trmino integral

Se produce un crecimiento incontrolado del trmino integral de la seal de control Se requiere que el error tenga sentido opuesto durante un periodo largo para retornar al rango de actuacin lineal Estrategia AW (Anti-Windup): Esquema adicional de compensacin. No es exclusivo del PID

Otros mtodos de diseo

Basados en tcnicas predictivas y teoras de control ms avanzadas Restricciones tomadas en cuenta a priori Necesidad de modelo

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Control con restricciones a la entrada

ESTRATEGIAS AW: Seguimiento Integral
Modelo actuador

Kp +

ur + ew

Kp/Ti

1/s

1/ Tt
Tt
constante de tiempo de seguimiento

Lazo extra de realimentacin para la accin integral Objetivo: pasar a cero la accin integral en un tiempo no nulo y cuyo valor depende de Tr. Tr: constante de tiempo de seguimiento Cuanto ms pequea sea Tr, ms rpido se resetea el integrador. Los valores aconsejados son Td < Tr < Ti Cuando el actuador no est saturado el lazo extra no produce ningn efecto
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Control con restricciones a la salida

CONTROL OVERRIDE
Objetivo: proteccin para que ciertas variables de inters no superen determinados lmites (restricciones) Estrategia para procesos en que varios reguladores con objetivos diferentes comparten un mismo actuador Mayor n de variables controladas que manipuladas La variable manipulada disponible se usa para controlar la variable de mayor inters Permite cambiar de variable controlada on-line: Varios objetivos de control asociados a un proceso no pueden satisfacerse simultneamente

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Control override
Ejemplo: Control del caudal de salida y nivel de un depsito
fe(t)

h2(t)

Objetivos: - flujo constante de lquido al proceso - evitar desbordamientos del tanque o que la bomba se descebe Variables controladas: - caudal de alimentacin al proceso - nivel del depsito nica variable manipulada: - apertura de vlvula de salida
SP

h(t) h1(t)

FC 2

FT 2

f(t)

Proceso

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Control override
Ejemplo: Control del caudal de salida y nivel de un depsito
fe(t)

FC2 Controlador de flujo LC11 Controlador de nivel FY1B Selector

max (h2) min (h1)

h2(t)

LT 11

LC 11

h(t) h1(t) FY 1B

SP

FC 2

FT 2

f(t)

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Control override
Ejemplo: Control del nivel y del caudal del depsito
Control realimentado + override FC2: controlador por realimentacin variable controlada: caudal de salida, f(t) variable manipulada: apertura de vlvula a la salida LC11: controlador de nivel Punto de consigna : h1 (valor mnimo permitido para el nivel) Si el nivel est por encima del mnimo, h(t) > h1(t), el controlador solicita una apertura de vlvula del 100 % Si fe(t) se corta, el nivel puede bajar por debajo del mnimo haciendo que la bomba cavite. Solicita el cierre de la vlvula FY1B: selector de mnimo Selecciona la apertura mnima solicitada entre FC2 y LC11 En condiciones normales el nivel estar por encima del mnimo, por lo que ser FC2 el que gobierna la vlvula Cuando el nivel entra en zona restringida, h(t)< h1, FY1B da prioridad a la seal de LC11, cerrando la vlvula para evitar que el tanque se vace. Se abandona temporalmente el objetivo de control de f(t) El transmisor de nivel LT enviar la seal tambin a otro controlador, que deber cerrar la vlvula de entrada fe(t) si el nivel est por encima del mximo permitido (otro lazo)
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Control de gama partida

Tambin denominado control de rango partido Caso en que un regulador puede manipular dos o ms actuadores. Mayor n de variables manipuladas que controladas Ejemplo: Reactor al que entra un producto gaseoso A, y sale un producto B resultante de la reaccin. Objetivo: Mantener la presin P del interior del reactor Variables manipuladas: vlvula de entrada de A y vlvula de salida de B
Selector
SP

PT

PT
A B

Reactor
V1

V2
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Control de gama partida

Ejemplo: Reactor al que entra un producto gaseoso A, y sale un producto B resultante de la reaccin La salida del regulador de presin PC va a un selector que se encarga de distribuir la accin de control entre las dos vlvulas V1 y V2 La poltica a seguir est representada en la grfica: A presiones bajas, V1 estar abierta al 100% y V2 cerrada. A altas presiones, V1 estar cerrada y V2 abierta. A presiones intermedias, la abertura de cada vlvula se determina de la grfica
V1 100 % V2

0% P 20

Control Anticipativo
Se utiliza cuando las perturbaciones significativas afectan ms directamente a la variable de salida que se desea controlar Este tipo de perturbaciones se denominan perturbaciones a la salida o de carga Utiliza la medida de la propia perturbacin (o de una variable auxiliar de la que inferir su valor) para actuar antes de que la perturbacin se propague a la salida Un caso particular es el control de proporcin o de relacin
D Gc SP PV

+ -

Gc

Gp

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Control en Cascada
Se utiliza cuando las perturbaciones afectan directamente a la variable manipulada (en la mayora de los casos ser un caudal de materia o flujo de energa) Este tipo de perturbaciones se denominan perturbaciones a la entrada Utiliza la medida de variables internas (auxiliares) para detectar rpidamente el efecto de las perturbaciones e iniciar antes la accin correctora Se realiza mediante bucles de realimentacin anidados
D Gc SP

+ -

Gc

PV Gp

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Control de procesos con grandes retardos

Los tiempos muertos o retardos puros constituyen una parte fundamental de la dinmica de muchos procesos industriales. Tiempo muerto: es el que transcurre entre el momento en que se produce un cambio en una variable de entrada y el momento en que el efecto de esa variacin se observa en la variable de salida. En procesos qumicos suele deberse a: Tiempo que tarda un fluido o un material en circular de un punto a otro (retardo distancia-velocidad) Mezcla imperfecta en un equipo tipo tanque agitado Dnde se coloca el sistema de medida de la variable controlada La realimentacin simple resulta insuficiente Con objetor de preservar su estabilidad los lazos resultan lentos Alternativa: Algoritmos especficos de compensacin de tiempos muertos. Son de carcter predictivos La bondad de los mtodos predictivos est en la exactitud del modelo

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