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Table Of Contents

1.6.1. Controlabilidad
1.6.2. Controlabilidad de la salida completa
1.6.3. Observabilidad
1.6.4. Principio de Dualidad
1.7. Transformaci´on de un sistema en formas can´onicas
1.7.1. Obtenci´on de la forma can´onica controlable
1.7.2. Obtenci´on de la forma can´onica observable
del vector de estados
1.8.2. Procedimientos para calcular K
1.8.2.1. Procedimiento alternativo: la f´ormula de Ackermann
1.8.3. Control Dead-Beat
1.9. Observadores del estado
1.9.1. Procedimiento iterativo para la estimaci´on del estado
1.9.2. Observador del estado completo
1.9.2.1. C´alculo de Ke
1.9.2.2. Comentarios acerca del papel de Ke
1.9.3. Observador de orden m´ınimo
1.10. Control ´optimo LQR
1.11. Filtro de Kalman
2.1. Introducci´on
2.3. Procesos estoc´asticos
Figura 2.1: Procesos estoc´asticos: realizaciones y variables aleatorias
3.1. Introducci´on
Figura 3.1: Esquema de la identificaci´on en l´ınea
Figura 3.2: Diagrama de flujo del proceso de identificaci´on
3.3.2.1. Identificaci´on en bucle cerrado
3.3.3. Niveles de supervisi´on y acondicionamiento
4.1. El m´etodo de los m´ınimos cuadrados
4.2. Algoritmo recursivo para identificaci´on en lin-
4.3. Interpretaci´on estad´ıstica
4.4. M´ınimos cuadrados ponderados
4.5. M´ınimos cuadrados extendidos y generalizados
4.6. Estimaci´on de los valores de continua
4.6.1. Utilizaci´on de los incrementos de las variables
4.6.2. C´alculo de los valores medios
4.6.3. Estimaci´on de una constante
4.7. Importancia del orden del modelo
4.9. Consideraciones finales
Introducci´on al control adaptativo
5.1. Planteamiento del problema
Figura 5.1: Configuraci´on gen´erica de un controlador adaptativo
5.1.1. Clasificaci´on grosso modo de los sistemas de control
5.2. Justificaci´on del uso de control adaptativo
Figura 5.2: Sistema realimentado con actuador con caracter´ıstica v = f(u)
Figura 5.3: Sistema realimentado con actuador con caracter´ıstica v = f(u)
5.3. Control adaptativo por modelo de referencia
5.3.1. La regla del MIT
Reguladores Autoajustables (STR)
6.1. Introducci´on. Estructura general de los STR
Figura 6.1: Configuraci´on gen´erica de un regulador o controlador autoajustable
6.1.1. Algoritmos con estructura impl´ıcita y expl´ıcita
Figura 6.2: Configuraci´on gen´erica de un regulador o controlador autoajustable
6.2. Control por M´ınima Varianza
Figura 6.3: Divisi´on de polinomios para el ejemplo 6.2
6.2.1. El regulador de m´ınima varianza generalizado
6.3. Asignaci´on de polos y ceros
Figura 6.4: Estructura para la asignaci´on de polos y ceros
6.3.1. Algoritmo con estructura impl´ıcita
6.3.2. Algoritmo con estructura expl´ıcita
7.1. Introducci´on
7.2. Funci´on de autoajuste (autotuning)
7.3. Funciones de autoajuste para PIDs
Figura 7.1: PID industrial moderno con funci´on de autoajuste (ABB modelo ECA)
7.3.1. T´ecnicas de ajuste basadas en la respuesta transitoria
Figura 7.2: Determinaci´on de T y L por ´areas
Figura 7.3: Estructura usada en el m´etodo basado en oscilaciones de rel´e
7.4. La t´ecnica de ajuste por tabla o gain schedul-
Figura 7.5: Curva de pH para una soluci´on de HCl 0.001 M y NaOH 0.001 M
Figura 7.6: Caracter´ıstica aproximada de una sonda lambda
7.5. Controladores adaptativos industriales
7.5.1. SattControl ECA40 y Fisher-Rosemount DPR900
7.5.2. Foxboro EXACT
7.5.3. ABB Novatune
8.1. Perspectiva hist´orica
8.2. Conceptos b´asicos de control predictivo
8.3. Estrategia de los controladores predictivos
Figura 8.1: Estrategia del Control Predictivo
Figura 8.2: Estructura b´asica del MPC
8.4. Elementos b´asicos
8.4.1. Modelo de predicci´on
Figura 8.3: Respuesta impulsional y ante escal´on
8.4.1.1. Respuestas libre y forzada
8.4.2. Funci´on objetivo
8.4.3. Obtenci´on de la ley de control
8.5. Revisi´on de los principales algoritmos
8.5.0.1. Dynamic Matrix Control
8.5.0.2. Model Algorithmic Control
8.5.0.3. Predictive Functional Control
Puntos de coincidencia
8.5.0.4. Extended Prediction Self Adaptive Control
8.5.0.5. Extended Horizon Adaptive Control
8.5.0.6. Generalized Predictive Control
9.1. Dynamic Matrix Control
9.1.1. Predicci´on
9.1.2. Perturbaciones medibles
9.1.3. Algoritmo de control
Figura 9.2: Punto de operaci´on ´optimo de un proceso t´ıpico
9.1.3.1. El caso con restricciones
9.1.3.2. Extensi´on al caso multivariable
9.2. Control Predictivo Generalizado
9.2.1. Formulaci´on del Control Predictivo Generalizado
9.2.1.1. Predicci´on ´optima
9.2.1.2. Obtenci´on de la ley de control
9.2.2. Ejemplo de c´alculo
9.2.3. Caso multivariable
10.1. Restricciones en Control Predictivo
10.1.1. Tratamiento convencional de restricciones
Figura 10.1: Restricciones y punto de operaci´on ´optimo
Figura 10.2: Restricciones en la se˜nal de control
10.1.2. Restricciones en Control Predictivo
10.1.4.1. T´ecnicas de b´usqueda de soluciones factibles
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