ZH 1.

Inkrementlis jeladk (ami nincs a kidolgozott 2009 ZH-ban): heliklis potenciomter, PUMA esetn hogy van, kalibrls mikrokapcsolval

2. Szmolsos feladat (inkrementlis jeladk pontossga, hny biten kell brzolni, sebess bessg) pl.: (vizsgan volt)

Sebessgmrs inkrementlis alapon, 3000 fordulat/perc s 4000jel/fordulat, 4x-es kirtkelssel. Ktflekpp mrjk a sebessget, Nagy sebessgnl (75%) 1/1000 (~?) poz szgsebessget , alacsony sebessgeknl (25%) (~?) pedig a kt inkrement kztt eltelt id jk. a) hny bit szksges nagy sebessgnl b) fs segdfrekvencit vezessk be, hogy a ktfle sebessgmrsi metdus kztti moljon a mrsi pontossg. 100%-os sebessgnl mennyire lenne pontos a sebessgmrs a kvencival? c) ha a kt inkrement kztt eltelt idt nzzk, ez mennyire lesz pontos, ha a seb ssg a max. sebessg csak 1%-a? 3. 4. 6. 7. Plyatervezs Denavit-Hartenberg levezetes GO, MOVE, GOS, MOVES, NEAR, TMOVE, TMOVES, MOVE JOINT utasitasok Implicit programnyelvek felptse (3. jegyzet, utolso oldal rajz)

-------------------POT ZH

8. Definiciok: inverz geometriai feladat, rotacios/transzlacios csuklo, stb.. (? ) 9. q mtrixrl T mtrixra ttrs, milyen feladatot rnak le, miert fordul elo az egyik gya bban a masiknal? 10. robotiranyitasi graf, matrixok fizikai jelentese, melyik adott, melyikkel ke ll szamolni 11. Megszakitaskezeles (milyen modon kezelhetjuk) 12. Szemaforkezelo aramkor hol fordul elo, hogy mukodik (13. vmi nagy kapcsolasi rajz (14 elem), elemek nevet odairni + mit csinal) Feladatok: - Denavit - HartenGoldbergeres - Termeszetes/mesterseges korlatozasos, szelekcios matrixos -------------------------BONUSZ 14. Helymeghatrozsi lehetsgek mobil robotok esetn, 2db bemutatsa, mrs/kirtkels