i

NICULAE MANAFI
BAZELE MECANICII APLICATE

PARTEA V-a DINAMICA SOLIDULUI RIGID
CONINUT

16. MOMENTE DE INERIE MECANICE ............................................................... 306
16.1 Generaliti ............................................................................................................ 306
16.2 Variaia momentelor de inerie fa de axe paralele .............................................. 308
16.3 Variaia momentelor de inerie fa de axe concurente ......................................... 309
16.4 Direcii i momente principale de inerie............................................................... 311
16.5 Momente de inerie uzuale .................................................................................... 316
16.5.1 Relaiile generale ............................................................................................. 316
16.5.2 Momentele de inerie la barele omogene ......................................................... 317
16.5.3 Momentele de inerie la plcile omogene ........................................................ 319
16.5.4 Momentele de inerie la volumele omogene .................................................... 328
16.5.5 Metode speciale de calcul ................................................................................ 334

17. DINAMICA SOLIDULUI RIGID ......................................................................... 337
17.1 Calculul parametrilor dinamici .............................................................................. 337
17.1.1 Generaliti ...................................................................................................... 337
17.1.2 Cazul micrii de translaie .............................................................................. 338
17.1.3 Cazul micrii de rotaie n jurul unui punct fix .............................................. 339
17.1.4 Cazul micrii de rotaie n jurul unei axe fixe ................................................ 341
17.1.5 Cazul micrii plan-paralele ............................................................................ 343
17.2 Teoremele generale n dinamica solidului rigid .................................................... 344
17.3 Teoremele generale n micarea relativ a solidului rigid
fa de centrul su de mas ................................................................................... 346
17.4 Discuie asupra teoremelor generale ...................................................................... 349

18. DINAMICA MICRILOR PARTICULARE ALE SOLIDULUI RIGID ........ 352
18.1 Micarea de translaie ............................................................................................ 352
18.2 Micarea de rotaie fa de o ax fix .................................................................... 352
18.2.1 Sistemul de ecuaii ............................................................................................ 352
18.2.2 Echilibrarea rotorilor ....................................................................................... 355
18.2.3 Pendulul fizic ................................................................................................... 357
18.3 Micarea de rotaie fa de un punct fix................................................................. 360
18.3.1 Sistemul de ecuaii ........................................................................................... 360
18.3.2 Giroscopul ....................................................................................................... 362
18.3.3 Efectul giroscopic ............................................................................................ 368
18.4 Micarea plan-paralel........................................................................................... 369

19. DINAMICA SISTEMELOR DE CORPURI ......................................................... 372
19.1 Generaliti ............................................................................................................ 372
19.2 Metoda impulsului ................................................................................................. 373
19.3 Metoda energiei cinetice ........................................................................................ 377

ii
20. CIOCNIRI I PERCUII ....................................................................................... 381
20.1 Generaliti ............................................................................................................ 381
20.2 Teoremele generale n studiul ciocnirilor .............................................................. 382
20.3 Ciocnirea centrica a dou sfere .............................................................................. 384
20.4 Ciocnirea oblic a dou sfere................................................................................. 387
20.5 Ciocnirea unei sfere cu o suprafa fix ................................................................ 388
20.6 Ciocnirea unei sfere cu un corp rotitor .................................................................. 389

306

PARTEA V-a DINAMICA SOLIDULUI RIGID
16. MOMENTE DE INERIE MECANICE
16.1 Generaliti
Pentru caracterizarea distribuiei masei unui corp n raport cu un reper
geometric (punct, ax, plan, etc.) se utilizeaz o mrime numit moment de inerie
mecanic; notaia curent utilizat pentru acest parametru masic este simbolul J,
nsoit de indici referitori la reperul geometric respectiv. n exprimarea curent
atributul mecanic se omite; el este totui necesar atunci cnd trebuie fcut
deosebirea de momentul de inerie geometric I al seciunii unei bare (important n
calculul de rezisten) sau de momentul rezultant
i
M al forelor de inerie.
Momentele de inerie sunt utilizate la calculul parametrilor dinamici ai unui
corp (momentul cinetic, energia cinetic) specifici micrii de rotaie a acestuia.
Clasificarea momentelor de inerie se face n
funcie de reperul geometric n raport cu care se
calculeaz. Considernd, de exemplu, un punct material,
momentul su de inerie se obine nmulind masa
acestuia cu ptratul distanei la reperul respectiv
(fig.16.1). Se deosebesc:
momentul de inerie polar (fig.16.1, a):

2
O
r m J = (16.1)
n care r este distana la punctul de reper O;
momentul de inerie axial (fig.16.1, b):

2
m J o =
A
(16.2)
n care o reprezint lungimea perpendicularei pe axa A ;
momentul de inerie planar (fig.16.1, c):

2
P
h m J =
) (
(16.3)
n care h este distana la planul (P), msurat pe
perpendiculara cobort pe acesta;
momentul de inerie centrifugal (fig.16.1, d):

2 1 P P
h h m J
2 1
=
) , (
(16.4)
n care
1
h i
2
h sunt distanele la dou plane, de regul
perpendiculare ntre ele.
Momentele de inerie ale solidului rigid se determin n special pentru
situaia n care reperele geometrice menionate aparin unui sistem de referin
cartezian. n locul masei punctului material se va considera o mas elementar dm
din configuraia corpului, prin m nelegndu-se n acest caz masa total a acestuia
(fig.16.2). Pentru masa elementar dm se calculeaz un moment de inerie
elementar dJ astfel c pentru ntregul corp momentul de inerie va fi:

}
=
) (m
dJ J (16.5)


a)



b)




c)





d)



Fig.16.1
(m)
r
O
(m)
o
A
(m)
(P)
h
(m)
h
1

h
2

(P
1
)
(P
2
)
307
momentul de inerie polar fa de originea O a
sistemului de referin se va calcula cu relaia general:

} }
+ + = =
) ( ) (
) (
m
2 2 2
m
2
O
dm z y x dm r J (16.6)
n care OP r = iar x,y,z sunt coordonatele masei elementare.
momentele de inerie axiale fa de Ox, Oy i Oz se
definesc prin relaiile:

} }
} }
} }
+ = =
+ = =
+ = =
) ( ) (
) ( ) (
) ( ) (
) (
) (
) (
m
2 2
m
2
z z
m
2 2
m
2
y y
m
2 2
m
2
x x
dm y x dm J
dm x z dm J
dm z y dm J
o
o
o
(16.7)
momentele de inerie planare au n acest caz expresiile:

} } }
= = =
) ( ) ( ) ( m
2
zOx
m
2
yOz
m
2
xOy
dm y J dm x J dm z J (16.8)
momentele de inerie centrifugale au o notaie simplificat:

} } }
= = =
) ( ) ( ) ( m
zx
m
yz
m
xy
dm zx J dm yz J dm xy J (16.9)
Sunt evidente egalitile:

xz zx zy yz yx xy
J J J J J J = = = (16.10)
Momentele de inerie mecanice sunt mrimi scalare pozitive; fac excepie
cele centrifugale care pot fi i negative. Se poate observa cu uurin c ntre
momentele de inerie ale unui corp tridimensional exist urmtoarele relaii:
) (
z y x O
J J J
2
1
J + + = (16.11)
zOx yOz xOy O
J J J J + + = (16.12)
n cazul unei plci plane, poziionat ntr-un sistem
de referin Oxy (fig.16.3), orice mas elementar are
coordonata 0 z = . Pentru momentele de inerie relaiile
generale se stabilesc n acest caz particulariznd
expresiile stabilite pentru corpul tridimensional, dup
cum urmeaz:
momentul de inerie polar:

} }
+ = =
) ( ) (
) (
m
2 2
m
2
O
dm y x dm r J (16.13)
momentele de inerie axiale:

} } }
+ = = =
) ( ) ( ) (
) (
m
2 2
z
m
2
y
m
2
x
dm y x J dm x J dm y J (16.14)
momentele de inerie planare:

} }
= = =
) ( ) ( m
2
zOx
m
2
yOz xOy
dm y J dm x J 0 J (16.15)











Fig.16.2









Fig.16.3
O
(dm)
z
x
y
r (m)
P
y
x
z
O
(dm)
x
y
r
x
y
308
momentele de inerie centrifugale:

}
= = =
) (m
zx yz xy
0 J J dm xy J (16.16)
i n acest caz se poate pune n eviden o relaie important ntre momentele
de inerie ale plcii:

y x z O
J J J J + = = (16.17)
Se deduce c momentul de inerie polar al unei plci este egal cu momentul de
inerie fa de o ax perpendicular pe plac n punctul respectiv; totodat,
momentul de inerie polar fa de punctul de intersecie al unor axe reciproc
perpendiculare este egal cu suma momentelor de inerie fa de aceste axe.

16.2 Variaia momentelor de inerie fa de axe paralele

Se consider cunoscute momentele de inerie
ale unui corp fa de un sistem de referin Oxyz;
se determin, n funcie de acestea, momentele de
inerie fa de sistemul de referin
1 1 1
z y Cx cu
originea n centrul su de mas i ale crui axe sunt
paralele cu cele ale sistemului dat (fig.16.4). ntre
coordonatele masei elementare dm n cele dou
sisteme de referin exist relaiile:
c z z b y y a x x
1 1 1
= = = (16.18)
n care a, b, c sunt coordonatele punctului C n
sistemul Oxyz.
Pentru determinarea momentului de inerie polar fa de punctul C se
procedeaz n modul urmtor:
} } } } }
} }
+ + + + + =
= + + = + + =
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) (
) ( ) (
] ) ( ) ( ) [( ) (
m m m m
2 2 2
m
2 2 2
m m
2 2 2 2
1
2
1
2
1 C
dm z c 2 dm y b 2 dm x a 2 dm c b a dm z y x
dm c z b y a x dm z y x J
(16.19)
Pentru coordonatele centrului de mas C n sistemul Oxyz se cunosc relaiile:

} } }
= = =
) ( ) ( ) ( m m m
dm z mc dm y mb dm x ma (16.20)
Cu observaia c
2 2 2 2
OC c b a = + + i m dm
m
=
}
) (
relaia (16.19) ia forma:

2
O C
OC m J J = (16.21)
n mod asemntor se procedeaz i pentru momentele de inerie axiale:

} } } }
} }
+ + + =
= + = + =
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) (
) ( ) (
] ) ( ) [( ) (
m m m
2 2
m
2 2
m
2 2
m
2
1
2
1 1 x
dm z c 2 dm y b 2 dm c b dm z y
dm c z b y dm z y J
(16.22)










Fig.16.4
z
O
(dm)
C
y
x



r

(m)
309
Se noteaz prin
2 2
x
c b + = o distana dintre axele
1
Ox i Cx i, innd cont de
observaiile precedente referitoare la centrul de mas, relaia (16.22) devine:

2
x x 1 x
m J J o = (16.23)
n mod analog,

2
z z 1 z
2
y y 1 y
m J J m J J o o = = (16.24)
Pentru momentele de inerie centrifugale se calculeaz:

ab m J dm x b dm y a dm ab dm xy
dm b y a x dm y x J
xy
m m m m
m m
1 1 1 y 1 x
= + =
= = =
} } } }
} }
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) (
) )( (
(16.25)
Celelalte momente de inerie centrifugale sunt:
ca m J J bc m J J
zx 1 x 1 z yz 1 z 1 y
= = (16.26)
Revenind asupra momentelor de inerie axiale, se poate
face o generalizare:

2
1
d m J J + =
A A
(16.27)
Aceast expresie, cunoscut n Mecanic sub denumirea de
relaia lui Steiner, precizeaz c momentul de inerie mecanic
fa de o ax oarecare
1
A se poate calcula nsumnd momentul
de inerie fa de o ax A , paralel cu
1
A i care trece prin
centrul de mas al corpului, cu produsul dintre masa acestuia i
ptratul distanei dintre cele dou axe (fig.16.5).
Relaia (16.27) mai pune n eviden i faptul c momentele de inerie fa de
axe care trec prin centrul de mas al unui corp au valori minime.

16.3 Variaia momentelor de inerie fa de axe concurente

Se consider cunoscute momentele de inerie axiale i centrifugale ale unui
corp fa de axele unui sistem de referin Oxzy (fig.16.6); se cere s se determine
momentul de inerie axial fa de o direcie A poziionat n sistemul respectiv prin
unghiurile directoare o, |, .
Se ataeaz direciei A un versor u a crui
dezvoltare vectorial n funcie de unghiurile
directoare i de versorii axelor de coordonate este:
k j i u | o cos cos cos + + = (16.28)
ntre cosinusurile directoare exist relaia:
1
2 2 2
= + + | o cos cos cos (16.29)
Momentul de inerie axial fa de direcia A
este definit prin relaia general:

}
=
A
) (m
2
dm J o (16.30)









Fig.16.5









Fig.16.6
C
d

(m)
z
O
(dm)


o

x
y
o
|

M
P
310
n care o este lungimea perpendicularei pe direcia A dus din punctul P(x,y,z) n
care se afl masa elementar dm. Din triunghiul dreptunghic OPM se deduce:

2 2 2 2
OM OP PM = = o (16.31)
Pentru termenii acestei relaii se pot face urmtoarele prelucrri:
) cos cos )(cos ( | | | o
2 2 2 2 2 2 2 2
z y x r OP + + + + = = (16.32)

| o
| o
cos cos cos
) cos cos (cos ) (
z y x
k j i k z j y i x u r r pr OM
+ + =
= + + + + = = =
A
(16.33)
Se fac nlocuirile n relaia (16.31) i se obine:

o | | o
| o o
cos cos cos cos cos cos
cos ) ( cos ) ( cos ) (
zx 2 yz 2 xy 2
x z x y z y
2 2 2 2 2 2 2

+ + + + + =
(16.34)
Cu aceast determinare, momentul de inerie fa de direcia A devine:
} } }
} } }

+ + + + + =
A
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
cos cos cos cos cos cos
) ( cos ) ( cos ) ( cos
m m m
m
2 2 2
m
2 2 2
m
2 2 2
dm zx 2 dm yz 2 dm xy 2
dm x z dm x z dm z y J
o | | o
| o
(16.35)
Se recunosc n integralele din aceast expresie relaiile de definiie ale momentelor
axiale i centrifugale fa de axele sistemului de referin Oxyz. Se obine n final:

o | | o
| o
cos cos cos cos cos cos
cos cos cos
zx yz xy
2
z
2
y
2
x
J 2 J 2 J 2
J J J J

+ + =
A
(16.36)
Aceast relaie poate fi pus i sub o form matriceal:

(
(
(

(
(
(

=
A

|
o
| o
cos
cos
cos
] cos cos cos [
z zy zx
yz y yx
xz xy x
J J J
J J J
J J J
J (16.37)
Folosind pentru notarea matricelor i a vectorilor o simbolizare adecvat (n
cazul de fa prin caractere ngroate bold), relaia de mai sus se poate scrie:
u J u
t
=
A
J (16.38)
n care s-au notat:

(
(
(

=
z zy zx
yz y yx
xz xy x
J J J
J J J
J J J
J (16.39)
(
(
(

|
o
cos
cos
cos
u (16.40)
Matricea J conine toate momentele de inerie axiale i centrifugale; se observ c
momentele axiale sunt dispuse pe diagonala principal iar cele centrifugale, luate
cu semn schimbat, sunt dispuse simetric fa de aceasta; s-a artat mai nainte
(rel.16.10) c momentele centrifugale cu aceiai indici sunt egale ntre ele.
Matricea J se va numi n continuare matricea de inerie a corpului fa de sistemul
de referin Oxyz. Elementele vectorului coloan u, corespunztor versorului u ,
sunt cosinusurile directoare ale direciei A;
t
u este transpusa lui u (se reamintete
c prin transpunere liniile unei matrici devin coloane iar coloanele devin linii).
311

16.4 Direcii i momente principale de inerie

Relaia (16.36) pune n eviden faptul c momentul de inerie
A
J fa de o
direcie oarecare este o mrime variabil n funcie de cele trei unghiuri directoare
o, |, , respectiv n funcie de cosinusurile acestora:
) cos , cos , (cos | o
A A
= J J (16.41)
Pentru aplicaii este deosebit de important determinarea extremelor acestei funcii,
respectiv a valorilor maxime i minime, precum i a direciilor corespunztoare
acestor extreme. Se va utiliza n acest scop metoda multiplicatorilor lui Lagrange.
Se alctuiete o funcie auxiliar de forma:
+ =
A
J (16.42)
n care este un multiplicator Lagrange. innd cont de relaia (16.29) dintre
cosinusurile directoare, se noteaz:
0 1
2 2 2
= = | o cos cos cos (16.43)
Condiiile de extrem pentru funcia auxiliar u impun ca derivatele pariale n
raport cu fiecare din cele trei variabile s fie nule:
0

=
c
c
=
c
c
=
c
c
) (cos ) (cos ) (cos | o
(16.44)
Prima din aceste derivate are expresia:
0 2 J 2 J 2 J 2

xz xy x
= =
c
c
o | o
o
cos cos cos cos
) (cos
(16.45)
n mod analog se fac calculele i pentru celelalte dou derivate. Se obine un sistem
de ecuaii liniare omogene avnd ca necunoscute cosinusurile directoare:

= +
= +
=
0 J J J
0 J J J
0 J J J
z zy zx
yz y yx
xz xy x
| o
| o
| o
cos ) ( cos cos
cos cos ) ( cos
cos cos cos ) (
(16.46)
Acest sistem poate fi pus sub forma matriceal:

(
(
(

=
(
(
(

(
(
(

0
0
0
J J J
J J J
J J J
z zy zx
yz y yx
xz xy x

|
o

cos
cos
cos
(16.47)
Acelai sistem mai poate fi pus i sub forma echivalent:

(
(
(

=
(
(
(

(
(
(

|
o

|
o
cos
cos
cos
cos
cos
cos
z zy zx
yz y yx
xz xy x
J J J
J J J
J J J
(16.48)
care, innd cont de notaiile simbolice din relaiile (16.39) i (16.40), se mai poate
scrie concentrat:
u u J = (16.49)
312
Cosinusurile directoare nu pot fi simultan toate nule astfel nct condiia
(16.47) este ndeplinit numai dac determinantul coeficienilor este nul.
Dezvoltnd acest determinat se obine ecuaia caracteristic de gradul 3 n
parametrul avnd forma general:
0 d c b a
2 3
= + + + (16.50)
Rdcinile acestei ecuaii satisfac fiecare condiia de anulare a valorii determinan-
tului. Fiind de natura unor momente de inerie axiale, aceste rdcini se vor nota:

3 3 2 2 1 1
J J J = = = (16.51)
nlocuind succesiv aceste valori n sistemul (16.46) sau (16.47) se pot calcula trei
seturi de cosinusuri directoare, fiecare set corespunznd uneia din direciile cutate.
Astfel, pentru
1
J = sistemul ia forma:

(
(
(

=
(
(
(

(
(
(

0
0
0
J J J J
J J J J
J J J J
1
1
1
1 z zy zx
yz 1 y yx
xz xy 1 x

|
o
cos
cos
cos
(16.52)
Prin rezolvarea acestuia se obin cosinusurile directoare ale uneia dintre direciile
cutate, notat n acest caz
1
A . n mod analog, pentru
2
J = i
3
J = se obin
cosinusurile directoare ale unor direcii
2
A i
3
A .
Cele trei direcii
1
A ,
2
A i
3
A se numesc direcii principale de inerie iar
momentele
1
J ,
2
J i
3
J se numesc momente principale de inerie. Valorile
maxim i respectiv minim ale funciei
A
J se gsesc printre aceste valori.
Se poate demonstra c cele trei direcii principale de inerie sunt reciproc
perpendiculare. Demonstraia se face mai comod apelnd la cunostinele de analiz
matriceal. Astfel, fiecreia dintre direcii i se poate ataa cte un versor:

k j i u
k j i u
k j i u
3 3 3 3
2 2 2 2
1 1 1 1
| o
| o
| o
cos cos cos
cos cos cos
cos cos cos
+ + =
+ + =
+ + =
(16.53)
Conform relaiei (16.40), vectorii coloan corespunztori acestor versori sunt:

(
(
(

=
(
(
(

=
(
(
(

=
3
3
3
2
2
2
1
1
1

|
o

|
o

|
o
cos
cos
cos
cos
cos
cos
cos
cos
cos
u3 u2 u1 (16.54)
Lund, de exemplu, versorii
1
u i
2
u , acetia vor fi perpendiculari dac produsul
lor scalar este nul, respectiv dac:

| |
0
u u
2 1 2 1 2 1
2
2
2
1 1 1 2 1
= + + =
=
(
(
(

= =
| | o o

|
o
| o
cos cos cos cos cos cos
cos
cos
cos
cos cos cos u2 u1
t
(16.55)

313
Pentru a demonstra nulitatea produsului scalar respectiv se particularizeaz
mai nti relaia matriceal (16.49) pentru
1
J = i
2
J = :
u1 u1 J
1
J = (16.56) u2 u2 J
2
J = (16.57)
Prima relaie se nmulete la stnga cu vectorul
t
u2 iar cea de a doua cu
t
u1 :
u1 u2 u1 J u2
t t 1
J = (16.58) u2 u1 u2 J u1
t t 2
J = (16.59)
n continuare se procedeaz la transpunerea relaia (16.58). Trebuie fcut
precizarea c matricea de inerie J este simetric i n consecin J J
t
= . Se
reamintete c la transpunerea unui produs de matrici ordinea acestora se
inverseaz iar transpusa transpusei unei matrici este matricea respectiv. Se obine:
u2 u1 u2 J u1
t t 1
J = (16.60)
Comparnd aceast relaie cu (16.59) se constat egalitatea:
u2 u1 u2 u1
t t 2 1
J J = (16.61)
sau, trecnd totul n partea stng:
0 J J
2 1
= u2 u1
t
) ( (16.62)
n cazul general
2 1
J J = , astfel c produsul scalar 0 = u2 u1
t
, ceea ce era de
demonstrat n relaia (16.55). n mod analog se poate demonstra c versorul
3
u este
perpendicular pe
1
u i
2
u . Se confirm astfel c direciile principale de inerie sunt
perpendiculare una pe cealalt.
Pe baza relaiei generale (16.38) momentele principale de inerie se pot
exprima sub form matriceal dup cum urmeaz:
u3 J u3 u2 J u2 u1 J u1
t t t
= = =
A A A
3 2 1
J J J J J J
3 2 1
(16.63)
S-a demonstrat mai sus c 0 = u2 u1
t
; se deduce c partea stng a relaiei (16.59)
este nul. Generaliznd aceast observaie pentru toate produsele scalare dintre
versorii
3 2 1
u u u , se deduc relaiile matriceale:

0 0 0
0 0 0
= = =
= = =
u3 J u1 u2 J u3 u1 J u2
u1 J u3 u3 J u2 u2 J u1
t t t
t t t
(16.64)

Pornind de la matricea de inerie J, calculat fa de sistemul de referin dat
Oxyz, se poate calcula o matrice de inerie
*
J fa de un sistem de axe alctuit din
cele trei direcii princpale de inerie
1
A ,
2
A i
3
A . n acest scop se alctuiete o
matrice de transformare U care va conine cosinusurile directoare ale acestor axe
fa de cele iniiale:
| |
(
(
(

= =
3 2 1
3 2 1
3 2 1

| | |
o o o
cos cos cos
cos cos cos
cos cos cos
u3 u2 u1 U (16.65)
Relaia matriceal de transformare se poate pune sub forma simblic:
U J U J
t
*
= (16.66)
sau, sub forma detaliat:
314

(
(
(

(
(
(

(
(
(

=
=
(
(
(

=
3 2 1
3 2 1
3 2 1
z zy zx
yz y yx
xz xy x
3 3 3
2 2 2
1 1 1
33 32 31
23 22 21
13 12 11
J J J
J J J
J J J
J J J
J J J
J J J

| |
o o o
| o
| o
| o
cos cos cos
cos cos cos
cos cos cos
cos cos cos
cos cos cos
cos cos cos
*
J
(16.67)
Elementele matricii de inerie
*
J se obin aplicnd regulile de nmulire matriceal.
Astfel, innd cont de relaiile (16.63) i (16.64) elementele acesteia sunt:


3 33
23
13
32
2 22
12
31
21
1 11
J J
0 J
0 J
0 J
J J
0 J
0 J
0 J
J J
= =
= =
= =
= =
= =
= =
= =
= =
= =
u3 J u3
u3 J u2
u3 J u1
u2 J u3
u2 J u2
u2 J u1
u1 J u3
u1 J u2
u1 J u1
t
t
t
t
t
t
t
t
t
(16.68)
n final, matricea de inerie
*
J fa de direciile principale de inerie are o form
diagonal, elementele acesteia fiind tocmai momentele principale de inerie:

(
(
(

=
3
2
1
J 0 0
0 J 0
0 0 J
*
J (16.69)
Recapitulnd cele demonstrate mai nainte, n cazul raportrii corpului la un
sistem de referin Oxzy oarecare, se pot pune n eviden cteva concluzii:
exist trei direcii principale de inerie, reciproc perpendiculare, concurente
n originea O a sistemului de referin;
valorile extreme ale momentelor de inerie axiale se afl printre momentele
principale de inerie;
fa de direciile principale de inerie momentele centrifugale sunt nule.

n cazul n care sistemul de referin are originea n centrul de mas al
corpului se mai pot face urmtoarele precizri:
innd cont de relaia lui Steiner (16.27) care arat c momentele de inerie
axiale au valori minime fa de direcii care trec prin centrul de mas al corpului, se
deduce c n acest caz toate momentele de inerie principale au valori minimale;
conform celor artate n Static, dac un corp are una sau mai multe axe de
simetrie, centrul lui de mas se va afla pe axa sau la intersecia axelor respective; n
consecin axele de simetrie se afl printre direciile principale de inerie;
fa de axele de simetrie ale corpului momentele centrifugale sunt nule.

O observaie deosebit de important pentru aplicaiile practice rezolvate pe
calculator este aceea c momentele principale de inerie sunt valorile proprii ale
matricii de inerie; toate mediile de programare cu specific matematic posed
programe destinate calculrii acestor valori.

315
Studiului privitor la direciile i momentele principale de inerie i se poate
aduga i o interesant interpretare geometric, mai puin util ns n aplicaiile
practice. Astfel, pe o direcie oarecare A (fig.16.7) se marcheaz un punct A astfel
nct distana OA s fie corelat, fcnd abstracie de elementele dimensionale, cu
valoarea momentului de inerie fa de aceast direcie prin intermediul relaiei:

A
=
J
1
OA (16.70)
Vectorul de poziie al punctului A va fi:

k z j y i x
k
J
j
J
i
J
u OA OA
+ + =
= + + = =
A A A
| o cos cos cos
(16.71)
Rezult pentru punctul A coordonatele:

A A A
= = =
J
z
J
y
J
x
| o cos cos cos
(16.72)
Din relaia de definiie pentru momentul de inerie
A
J , stabilit anterior, respectiv:

o | | o
| o
cos cos cos cos cos cos
cos cos cos
zx yz xy
2
z
2
y
2
x
J 2 J 2 J 2
J J J J

+ + =
A
(16.73)
se obine, dup mprirea cu
A
J :
1 zx J 2 yz J 2 xy J 2 z J y J x J
zx yz xy
2
z
2
y
2
x
= + + (16.74)
Se deduce c locul geometric al punctului A este reprezentat de suprafaa unui
elipsoid cu centrul n punctul O numit elipsoidul de inerie.
n sistemul de referin format de direciile
principale de inerie ' x
1
A , ' y
2
A i ' z
3
A
(fig.16.8), acest elipsoid va avea ecuaia:
1 z J y J x J
2
3
2
2
2
1
= + + ' ' ' (16.75)
deoarece, aa cum s-a artat mai sus, momentele de
inerie centrifugale sunt n acest caz nule. Direciile
principale de inerie sunt axele de simetrie ale acestui
elipsoid iar semiaxele acestuia au expresiile:

3 2 1
J
1
c
J
1
b
J
1
a = = = (16.76)
n acest sistem momentul de inerie fa de direcia A va fi dat de relaia:
' cos ' cos ' cos | o
2
3
2
2
2
1
J J J J + + =
A
(16.77)
n care o, |, sunt unghiurile directoare ale acesteia fa de
1
A ,
2
A i
3
A .











Fig.16.7









Fig.16.8
z
O


x
y
o
|

A(x,y,z)
z
O

x
y



a
b
c
316

16.5 Momente de inerie uzuale

16.5.1 Relaiile generale

Pentru corpurile omogene uzuale din categoriile de modele bare, plci i
volume se determin momentele de inerie polare, axiale i centrifugale n raport cu
un sistem de referin Oxyz convenabil ales. Se reamintesc relaiile generale:

} }
+ + = =
) ( ) (
) (
m
2 2 2
m
2
O
dm z y x dm r J (16.78)

} } }
+ = + = + =
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
m
2 2
z
m
2 2
y
m
2 2
x
dm y x J dm x z J dm z y J (16.79)

} } }
= = =
) ( ) ( ) ( m
zx
m
yz
m
xy
dm zx J dm yz J dm xy J (16.80)
Cu aceste valori se alctuiete matricea de inerie:

(
(
(

=
z zy zx
yz y yx
xz xy x
J J J
J J J
J J J
J (16.81)
Folosind relaiile stabilite pentru variaia momentelor de inerie fa de axe
paralele, respectiv:

mca J J mbc Jyz J mab J J
m J J m J J m J J
zx 1 x 1 z 1 z 1 y xy 1 y 1 x
2
z z 1 z
2
y y 1 y
2
x x 1 x
= = =
= = = o o o
(16.82)
se va calcula i matricea de inerie
*
J fa de un sistem de referin cu originea n
centrul de mas al corpului, ale crui axe sunt paralele cu cele ale sistemului Oxyz:

(
(
(

=
1 z 1 y 1 z 1 x 1 z
1 z 1 y 1 y 1 x 1 y
1 z 1 x 1 y 1 x 1 x
J J J
J J J
J J J
*
J (16.83)
Se vor indica, dup caz, direciile principale de inerie.
Momentele de inerie ale corpurilor compuse, formate prin alipirea sau
decuparea unor corpuri cu forme geometrice simple, se obin prin nsumarea sau,
respectiv, scderea momentelor acestora. Fie, de exemplu, un corp compus
oarecare format prin alipirea corpurilor (1) i (2) din care se decupeaz corpul (3).
Masa corpului compus va fi:

3 2 1
m m m m + = (16.84)
Pentru momentul de inerie polar fa de un reper O se poate scrie:

) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
3
O
2
O
1
O
m
2
m
2
m
2
m m m
2
O
J J J dm r dm r dm r dm r J
3 2 1 3 2 1
+ = + = =
} } } }
+
(16.85)
La fel se procedeaz i pentru momentele axiale i centrifugale.

317

16.5.2 Momentele de inerie la barele omogene

a) Bara rectilinie (fig.16.9)
n sistemul Oxyz masa elementar dm are
coordonatele 0 z y = = . n funcie de masa i
lungimea barei:
dx
l
m
dx dm
l
= = (16.86)
unde
l
este densitatea liniar a acesteia. Se
observ c 0 J
x
= i 0 J J J
zx yz xy
= = = . Celelalte momente de inerie sunt:

2
l
0
2
m
2
O z y
ml
3
1
dx x
l
m
dm x J J J = = = = =
} }
) (
(16.87)
Matricea de inerie se scrie concentrat:

(
(
(

=
1 0 0
0 1 0
0 0 0
ml
3
1
2
J (16.88)
n sistemul
1 1 1
z y Cx , 0 J
1 x
= i 0 J J J
1 x 1 z 1 z 1 y 1 y 1 x
= = = . Celelalte momente sunt:

2
2
2 2
O C 1 z 1 y
ml
12
1
2
l
m ml
3
1
OC m J J J J = |
.
|

\
|
= = = = (16.89)
Fa de acest sistem matricea de inerie are forma concentrat:

(
(
(

=
1 0 0
0 1 0
0 0 0
ml
12
1
2 *
J (16.90)
Axele acestui sistem sunt direcii principale de inerie.

b) Bara n form de arc de cerc (fig.16.10)
Bara se aeaz planul Oxy, cu axa de
simetrie suprapus axei Ox. Masa elementar dm
se calculeaz cu relaia:
u
o
u
o
d
2
m
d R
R 2
m
ds dm
l
= = = (16.91)
n care ds este lungimea arcului elementar iar o
este semiunghiul la centru al barei. Cu observaia
c . const R r = = momentul de inerie polar este:

2
m
2
m
2
z O
mR dm R dm r J J = = = =
} }
) ( ) (
(16.92)
Se observ c acesta nu depinde de unghiul la
centru, relaia fiind valabil pentru orice unghi.






Fig.16.9













Fig.16.10
O
x

dx
y
z
x
(m,l)
C

(dm)
x
y
O
R

o
o
d
C
x
C

(dm)
(m,l)
318
Coordonatele masei elementare sunt u cos R x = , u sin R y = i 0 z = . Fa
de axa Ox momentul de inerie este:

|
.
|

\
|
= =
= = = =

} } }
o
o
u u
o
u u
o
u
o
u
o
o
o
o
4
2
2
1
mR 2
4
1
2
1
2
mR
d
2
mR
d
2
m
R dm y J
2
2
2
2
m
2
m
2
x
sin
sin
sin ) sin (
) ( ) (
(16.93)
in care unghiul o se introduce n radiani. n mod asemntor se determin:
|
.
|

\
|
+ = = =
} }
o
o
u
o
u
4
2
2
1
mR d
2
m
R dm x J
2
m
2
m
2
y
sin
) cos (
) ( ) (
(16.94)
Se verific cu uurin relaia
y x O
J J J + = demonstrat anterior.
Deoarece 0 z = i Ox este ax de simetrie se deduce c toate momentele de
inerie centrifugale sunt nule. Matricea de inerie fa de sistemul Oxyz are forma:

1 0 0
0 4 2 2 1 0
0 0 4 2 2 1
mR
2
o o
o o
/ sin /
/ sin /
+

= J (16.95)
Fa de sistemul de referin paralel
1 1 1
z y Cx se utilizeaz pentru momentele
de inerie axiale relaiile:

2
C z C 1 z
2
C y 1 y x 1 x
mx J J J mx J J J J = = = = (16.96)
n care o o sin R OC x
C
= = .
Momentele de inerie centrifugale sunt deasemenea nule. Axele acestui
sistem sunt direcii principale de inerie iar momentele axiale de mai sus sunt
momente principale de inerie.

Problema 16.1 S se determine matricea de inerie pentru o bar curb avnd
masa m i raza R i forma n variantele din fig.16.11; s se indice direciile
principale de inerie i s se calculeze matricea de inerie fa de aceste direcii.
Rezolvare: S-a artat mai nainte c momentul de inerie polar fa de centrul
geometric O nu depinde de unghiul la centru al arcului; n consecin:

2
z O
mR J J = (16.97)







c)
a) b)
Fig.16.11
x
y

R
y
R
O C

y
R
O
C

x
319
La cercul complet (fig.16.11, a) t o = i rezult din relaia (16.95):

(
(
(

=
1 0 0
0 2 1 0
0 0 2 1
mR
2
/
/
J (16.98)
Este evident c axele Ox, Oy, Oz sunt direcii principale de inerie.
Pentru semicerc (fig.16.11, b) 2 t o = i rezult c matricea de inerie fa
de Oxyz este identic cu (16.98); introducnd n (16.96) distana t R 2 x
C
=
rezult matricea fa de
1 1 1
z y Cx :

(
(
(

=
2
2 2
4 1 0 0
0 4 2 1 0
0 0 2 1
mR
t
t /
/
*
J (16.99)
Axele acestui sistem sunt direciile principale de inerie.
La sfertul de cerc (fig.16.11, c), reamintind c
y x O
J J J + = , se obine:

2
mR
J
2
1
J J
2
O y x
= = = (16.100)
Momentul de inerie centrifugal
xy
J se determin distinct observnd c densitatea
liniar este n acest caz t / m 2
l
= :
t
u
t
u
t
u u
t
t 2
2
0
2
2 2
0
2
m
xy
mR
2
1 mR 2
d
m 2
R dm xy J = = = =
} }
sin cos sin
/
) (
(16.101)
Matricea de inerie fa de Oxyz are forma:

(
(
(

=
1 0 0
0 2 1 1
0 1 2 1
mR
2
/
/
t
t
J (16.102)
Bisectoarea arcului este ax de simetrie, pe ea aflndu-se i centrul de mas al
barei; n consecin axele sistemului
1 1 1
z y Cx sunt direciile principale de inerie.
Momentele principale de inerie se determin cu relaiile (16.95) i (16.96) n care
se introduce 4 t o = i t / 2 R 2 x
C
= . Se obine matricea de inerie:

(
(
(

=
2
2 2
8 1 0 0
0 8 1 2 1 0
0 0 1 2 1
mR
t
t t
t
/
/
*
J (16.103)

16.5.3 Momentele de inerie la plcile omogene

a) Placa dreptunghiular (fig.16.12)
Se cunoate masa m i laturile a i b ale plcii; notnd prin
A
densitatea
superficial, se exprim masa elementar prin relaia:
320
dy dx
ab
m
dA dm
A
= = (16.104)
Cu observaia c masa elementar are
coordonata 0 z = , momentul de inerie fa de
Ox se calculeaz n modul urmtor:

3
mb
dy y dx
ab
m
dy dx y
ab
m
dm y J
2 b
0
2
a
0
m
2
m
2
x
= =
= = =
} }
}} }
) ( ) (
(16.105)
n mod analog se determin:

3
ma
J
2
y
= (16.106)
) (
2 2
y x O z
b a
3
m
J J J J + = + = = (16.107)
Momentul centrifugal
xy
J se calculeaz n modul urmtor:

4
mab
dy y dx x
ab
m
dy dx xy
ab
m
dm xy J
b
0
a
0 m m
xy
= = =
}
=
} } }}
) ( ) (
(16.108)
Se observ c 0 J J
zx yz
= = . Matricea de inerie n sistemul Oxyz este:

(
(
(

=
3 b a m 0 0
0 3 ma 4 mab
0 4 mab 3 mb
2 2
2
2
) (
J (16.109)
Pentru sistemul de referin
1 1 1
z y Cx se utilizeaz relaiile de variaie a
momentelor fa de direcii paralele n care 2 b
x
= o i 2 a
y
= o sunt distanele
ntre axe. Pentru direcia
1
Cx se calculeaz:

12
mb
2
b
m
3
mb
m J J
2
2
2
2
x x 1 x
= |
.
|

\
|
= = o (16.110)
n mod analog se fac calculele i pentru celelalte axe. Momentul centrifugal este:
0
2
a
2
b
m
4
mab
m J J
y x xy 1 y 1 x
= = = o o (16.111)
Acest rezultat confirm faptul c fa de axele de simetrie momentele centrifugale
sunt nule. Matricea de inerie fa de
1 1 1
z y Cx este:

(
(
(

+
=
12 b a m 0 0
0 12 ma 0
0 0 12 mb
2 2
2
2
) (
*
J (16.112)















Fig.16.12
x
y
b
O


y
x
C
a
dx
dy
(dm)
321
b) Placa triunghiular (fig.16.13)
La o plac avnd forma unui triunghi
dreptunghic se cunosc masa m i lungimile b i
h ale catetelor; masa elementar se poate
exprima prin relaia:
dy dx
bh
m 2
dA dm
A
= = (16.113)
Limitele de variaie ale coordonatelor x i y sunt
legate prin ecuaia dreptei AB care poate fi pus
sub forma:
b y
h
b
x + = * (16.114)
n care s-a notat * x abscisa punctului A* de pe
AB pentru evitarea confuziei cu coordonata x a
masei elementare dm.
Momentul de inerie axial fa de Ox se
va determina n modul urmtor:
( )
6
mh
3
h
b
4
h
h
b
bh
m 2
dy b y
h
b
y
bh
m 2
dy x y
bh
m 2
dy dx y
bh
m 2
dy dx y
bh
m 2
dm y J
2 3 4
h
0
2
h
0
2
h
0
x
0
2
m
2
m
2
x
=
|
|
.
|

\
|
+ = |
.
|

\
|
+ =
= = = = =
}
} } } }} }
*
*
) ( ) (
(16.115)
n mod analog se determin:

6
mb
J
2
y
= (16.116) ) (
2 2
y x O z
b h
6
m
J J J J + = + = = (16.117)
Momentul centrifugal
xy
J se calculeaz n mod asemntor:

( )
12
mbh
2
h
b
3
h
h
b 2
4
h
h
b
bh
m
dy b y
h
b
y
bh
m
dy
2
x
y
bh
m 2
dy dx x y
bh
m 2
dy dx xy
bh
m 2
dm xy J
2
2
3 2 4
2
2
h
0
2
h
0
2
h
0
x
0
m m
xy
=
|
|
.
|

\
|
+ =
|
.
|

\
|
+ =
= = = =
}
=
}
} } } }}
*) ( *
) ( ) (
(16.118)
Deoarece 0 z = , celelalte momente de inerie centrifugale sunt nule.
Matricea de inerie n sistemul Oxyz va fi:

(
(
(

=
2 2
2
2
b h 0 0
0 b 2 bh
0 2 bh h
6
m
J (16.119)
n sistemul
1 1 1
z y Cx (fig.16.14) momentele de inerie se calculeaz cu
relaiile de variaie a momentelor fa de direcii paralele n care:
3 b x 3 h y
C y C x
= = = = o o (16.120)
















Fig.16.13
x
y
h
O

y
x
b
dx
dy
(dm)
A
B
A*
322
n acest sistem momentele axiale se vor calcula n modul
urmtor:

18
mh
3
h
m
6
mh
m J J
2
2
2
2
x x 1 x
= |
.
|

\
|
= = o (16.121)

18
mb
J
2
1 y
= (16.122)
) (
2 2
1 z
b h
18
m
J + = (16.123)
Momentul de inerie centrifugal se calculeaz cu relaia:

36
mbh
3
h
3
b
m
12
mbh
m J J
y x xy 1 y 1 x
= = = o o (16.124)
Celelalte momente centrifugale sunt nule. Matricea de inerie are forma:

(
(
(

+
=
2 2
2
2
b h 0 0
0 b 2 bh
0 2 bh h
18
m
*
J (16.125)
Se observ c n acest caz numai axa
1
Cz este direcie principal de inerie.

Problema 16.2: S se calculeze matricea de inerie a unei plci triunghiulare
de o form oarecare, avnd masa m i dimensiunile din fig.16.15. S se considere i
cazul particular al triunghiului echilateral.
Rezolvare: Triunghiul oarecare poate fi considerat ca fiind format prin alipirea a
dou triunghiuri dreptunghice (1) i (2). Dac m este masa total a plcii, masele
celor dou componente vor fi proporionale cu ariile acestora.
Din ecuaiile:

= = =
= +
a
b
ah
bh
A
A
m
m
m m m
2
1
2
1
2
1
2
1
2 1
(16.126)
se deduc masele :
m
b a
a
m m
b a
b
m
2 1
+
=
+
= (16.127)
Momentele de inerie ale plcii se obin prin
nsumarea momentelor celor dou plci:

6
mh
6
h m
6
h m
J J J
2 2
2
2
1 2
x
1
x x
= + = + =
) ( ) (
(16.128)
) (
) ( ) ( 2 2
3 3 2
2
2
1 2
y
1
y y
b ab a
6
m
b a
b a
6
m
6
a m
6
b m
J J J + =
+
+
= + = + = (16.129)
) (
2 2 2
y x O z
b ab a h
6
m
J J J J + + = + = (16.130)









Fig.16.14









Fig.16.15
2 1
O b A B
H
x
y
C
a
h
x
y

y
1
x
1

O
C
323
Pentru triunghiul (1) momentul de inerie centrifugal se va calcula cu relaia
(16.118) n care se nlocuiete m prin
1
m . La triunghiul (2), n sistemul de referin
considerat, variabila x* corespunztoare laturii AH este dat de relaia:
a y
h
a
x = * (16.131)
astfel c momentul centrifugal se va calcula cu relaia, provenit din (16.118):

12
ah m
dy dx x y
ah
m 2
dy dx xy
ah
m 2
J
2
h
0
0
x
2
A
2 2
xy
=
|
|
.
|

\
|
= =
} } }}
* ) (
) (
(16.132)
) (
) ( ) (
a b
12
mh
12
ah m
12
bh m
J J J
2 1 2
xy
1
xy xy
= = + = (16.133)
Celelalte momente de inerie centrifugale sunt nule. Matricea de inerie este:

(
(
(

+ +
+

=
) (
) ( / ) (
/ ) (
2 2 2
2 2
2
b ab a h 0 0
0 b ab a 2 a b h
0 2 a b h h
6
m
J (16.134)
Pentru sistemul de referin paralel
1 1 1
z y Cx calculele se fac introducnd n
relaiile generale distanele 3 h y
C x
/ = = o i 3 a b x
C y
/ ) ( = = o :

(
(
(

+ + +
+ +

=
2 2 2
2 2
2
b ab a h 0 0
0 b ab a 2 a b h
0 2 a b h h
18
m
/ ) (
/ ) (
*
J (16.135)
Numai
1
Cz este direcie principal de inerie.
n cazul particular al unui triunghi
echilateral de masa m i latura a, n matricea de
inerie din relaia (16.134) se nlocuiesc
lungimile h, b i a cu corespondentele specifice
indicate n fig.16.16. Matricea de inerie fa de
sistemul Oxzy va fi:

(
(
(

=
4 0 0
0 1 0
0 0 3
24
ma
2
J (16.136)
n sistemul
1 1 1
z y Cx se introduc distanele 6 3 a y
C x
/ = = o i 0
y
= o . Se obine:

(
(
(

=
2 0 0
0 1 0
0 0 1
24
ma
2
*
J (16.137)
Axele
1
Cy i
1
Cz , fiind axe de simetrie, sunt i direcii principale de inerie.
tiind c cele trei direciile principale de inerie sunt reciproc perpendiculare,
rezult c i axa
1
Cx aparine acestora.









Fig.16.16

O
x
C
a


324
c) Sectorul circular (fig.16.17)
Aria sectorului circular, dispus cu axa de
simetrie suprapus axei Ox, se calculeaz n modul
urmtor:

o o u
u
o
o
2
2 R
0
A A
R 2
2
R
d dr r
dr d r dA A
= = =
= = =
} }
}} }

) ( ) (
(16.138)
n consecin, masa elementar se va exprima prin
relaia:
dr d r
R
m
dA
A
m
dA dm
2
A
= = = u
o
(16.139)
Momentul de inerie polar fa de punctul O se
calculeaz dup cum urmeaz:

2
mR
d dr r
R
m
dr d r
R
m
r dm r J J
2 R
0
3
2
A
2
2
m
2
z O
= = = =
} } }} }

o
o
u
o
u
o
) ( ) (
(16.140)
Coordonatele masei elementare sunt u cos r x = i u sin r y = ; n consecin:

|
.
|

\
|
= =
= = = =

}} } } }
o
o
u u
o
u u
o
u u
o
o
o
o
o
4
2
2
1
2
mR
2
4
1
2
1
4
R
R
m
d dr r
R
m
d dr r r
R
m
dm y J
2 4
2
A
2
R
0
3
2
2
2
m
2
x
sin
sin
sin ) sin (
) ( ) (
(16.141)
n mod analog se determin:
|
.
|

\
|
+ =
o
o
4
2
2
1
2
mR
J
2
y
sin
(16.142)
Ox este ax de simetrie i n consecin 0 J
xy
= ; deoarece 0 z = , 0 J J
zx yz
= = .
Matricea de inerie fa de sistemul Oxyz are componena:

1 0 0
0 4 2 2 1 0
0 0 4 2 2 1
2
mR
2
o o
o o
/ sin /
/ sin /
+

= J (16.143)
Fa de sistemul de referin paralel
1 1 1
z y Cx momentele de inerie se
calculeaz cu relaiile:

2
C z C 1 z
2
C y 1 y x 1 x
mx J J J mx J J J J = = = = (16.144)
n care
o
o sin R
3
2
OC x
C
= = . Momentele de inerie centrifugale sunt toate nule iar
axele acestui sistem sunt direcii principale de inerie.
Se poate observa c momentul de inerie
z O
J J dat de relaia (16.140) nu
depinde de unghiul la centru al sectorului circular.













Fig.16.17
x
y
O
R

o
o
d
C
x
C

(dm)
dr
r
325
Problema 16.3: S se determine matricea de inerie pentru plcile plane din
fig.16.18 la care se cunosc masa m i raza R. S se indice direciile principale de
inerie i momentele de inerie fa de acestea.
La discul complet (fig.16.18, a) matricea de inerie are componena:

1 0 0
0 2 1 0
0 0 2 1
2
mR
2
/
/
= J (16.145)
Este evident c axele sistemului Oxyz sunt direcii principale de inerie.
Aceeai componen o are i matricea de inerie pentru un semidisc
(fig.16.19, b). Fa de sistemul de referin
1 1 1
z y Cx matricea de inerie se
calculeaz cu relaiile (16.144) n care se introduce t 3 R 4 x
C
/ = :

2
2
2
9 32 1 0 0
0 9 32 2 1 0
0 0 2 1
2
mR
t
t
/
/ /
/

=
*
J (16.146)
Axele acestui sistem sunt direcii principale de inerie pentru semidisc.
Pentru sfertul de disc (fig.16.18, c) momentele axiale au expresiile:

4
mR
J
2
1
J J
2
mR
J J
2
O y x
2
O z
= = = = (16.147)
Momentul de inerie centrifugal
xy
J se determin observnd c n acest caz
densitatea superficial este
2
A
R m 4 t / = . Efectund calculele se obine:

t
u
t
u u u
t
u
t
u u
t
t
2
mR
2
1
4
R
R
m 4
d dr r
R
m 4
dr rd
R
m 4
r dm xy J
2
2
0
2
4
2
2
0
R
0
3
2
A
2
2
m
xy
= == =
= = =
} }
}} }
sin cos sin
cos sin
/
) ( ) (
(16.148)
Matricea de inerie are forma:

1 0 0
0 2 1 1
0 1 2 1
2
mR
2
/ /
/ /
t
t

= J (16.149)








a) b) c) d)
Fig.16.18
x
y

R
y
R
O C


y
R
O
C


x
x
y
R
r
326
Bisectoarea sfertului de disc este ax de simetrie, pe ea aflndu-se i centrul de
mas al barei; n consecin axele sistemului
1 1 1
z y Cx sunt direciile principale de
inerie. Momentele principale de inerie se determin cu relaiile (16.141) i
(16.142) n care se introduce 4 t o = . Se obine matricea de inerie:

(
(
(

=
2
2
2
8 2 0 0
0 8 1 1 0
0 0 1 1
2
mR
t
t t
t
*
J (16.150)
Discul inelar (fig.16.18, d) este format prin decuparea cercului de raz r din
cercul de raz R; matricea de inerie are forma:

1 0 0
0 2 1 0
0 0 2 1
2
r R m
2 2
/
/
) (
= J (16.151)
Axele sistemului Oxyz sunt i direcii principale de inerie.

d) Elipsa
Calculul se efectueaz ntr-o prim
etap pentru o plac avnd forma unui sfert
de elips de mas m (fig.16.19).
Din ecuaia analitic a unei elipse
avnd semiaxele a i b se expliciteaz relaia
dintre coordonatele punctului A* aflat pe
conturul exterior al plcii:

2 2
y b
b
a
x = * (16.152)
Aria sfertului de elips este 4 ab A / t = ,
astfel c masa elementar dm va fi:
dy dx
ab
m 4
dA
A
m
dA dm
A
t
= = = (16.153)
Momentul de inerie al plcii fa de axa Ox se calculeaz n modul urmtor:

( )
4
mb
b
y
b y b y
8
b
y b
4
y
b
m 4
dy y b y
b
a
ab
m 4
dy x y
ab
m 4
dy dx y
ab
m 4
dy dx y
ab
m 4
dm y J
2
b
0
2 2 2
2
3 2 2
2
b
0
2 2 2
b
0
2
b
0
x
0
2
m
2
m
2
x
= |
.
|

\
|
+ + =
= =
= = = = =
}
} } } }} }
arcsin ) (
*
*
) ( ) (
t
t
t t t
(16.154)
n mod analog se calculeaz:

4
ma
J
2
y
= (16.155) ) (
2 2
y x O z
b a
4
m
J J J J + = + = (16.156)












Fig.16.19
x
y
b
O

y
x
a
dx
dy
(dm)
A
B
A*

327
Pentru momentul de inerie centrifugal
xy
J se procedeaz n modul urmtor:

( )
t t t
t t
2
mab
dy y b y
b
a
ab
m 2
dy
2
x
y
ab
m 4
dy dx x y
ab
m 4
dy dx xy
ab
m 4
dm xy J
b
0
2 2
2
2
b
0
2
b
0
x
0
A m
xy
= = =
= = = =
} }
} } }} }
) (
*) (
*
) ( ) (
(16.157)
Celelalte momente de inerie centrifugale sunt nule ) ( 0 z = .
n sistemul de referin Oxyz matricea de inerie are configuraia:

2 2
2
2
b a 0 0
0 a ab 2
0 ab 2 b
4
m
+

= t
t
/
/
J (16.158)
Se poate observa c pentru R b a = = se obin valorile din (16.149) calculate
pentru sfertul de disc.
Pentru jumtatea de elips (fig.16.20, a), avnd masa m i aria 2 ab A / t = ,
calculul se face n acelai mod, limitele integralelor fiind ) , ( b 0 pentru variabila y i
*) *, ( x x pentru x. Pentru elipsa ntreag (fig.16.20, b) de mas m i arie ab A t = ,
limitele sunt (-b,b) pentru y i *) *, ( x x pentru x. n ambele cazuri, datorit
simetriei, momentele centrifugale sunt nule. Matricea de inerie va fi:

2 2
2
2
b a 0 0
0 a 0
0 0 b
4
m
+
= J (16.159)
La acelai rezultat se poate ajunge considernd semielipsa i elipsa complet ca
figuri compuse din 2 i respectiv 4 sferturi de elips.
i n acest caz, pentru R b a = = se obin rezultatele calculate la semidisc i
la discul complet, prezentate n relaia (16.145).
La semielips axa Oy este direcie principal de inerie. La elipsa complet
toate cele trei axe Ox, Oy i Oz, sunt direcii principale de inerie; momentele de
inerie axiale calculate fa de aceste direcii sunt i momente principale de inerie
deoarece punctul O este i centrul de mas al elipsei.








a) b)
Fig.16.20
y
x
O
a
b
y
x
O
a
b
328

16.5.4 Momentele de inerie la volumele omogene

a) Paralelipipedul (fig.16.21)
Se cunoate masa m a paralelipipe-
dului i lungimile a, b i c ale muchiilor
acestuia. Masa elementar dm este dat
de relaia:
dV dm
V
= (16.160)
n care densitatea volumic va fi:

abc
m
V
m
V
= = (16.161)
Volumul elementar este:
dz dy dx dV = (16.162)
Momentul de inerie polar fa de O este:
( )
3 2 1
V
2 2 2
m
2
O
I I I
abc
m
dz dy dx z y x
abc
m
dm r J + + = + + = =
}}} }
) ( ) (
) ( (16.163)
Cle trei integrale din partea dreapt se calculeaz n modul urmtor:
bc a
3
1
dz dy dx x dz dy dx x I
3
c
0
b
0
a
0
2
V
2
1
= = =
} } } }}}
) (
(16.164)
c ab
3
1
dz dy y dx dz dy dx y I
3
c
0
b
0
2
a
0 V
2
2
= = =
} } } }}}
) (
(16.165)

3
c
0
2
b
0
a
0 V
2
3
abc
3
1
dz z dy dx dz dy dx z I = = =
} } } }}}
) (
(16.166)
Rezult momentul de inerie polar:
) (
2 2 2
O
c b a m
3
1
J + + = (16.167)
Se calculeaz n continuare momentele de inerie axiale:
( ) ) ( ) ( ) (
) ( ) (
2 2
3 2
V
2 2
m
2 2
x
c b
3
1
I I
abc
m
dz dy dx z y
abc
m
dm z y J + = + = + = + =
}}} }
(16.168)
) (
2 2
y
a c
3
1
J + = (16.169) ) (
2 2
z
b a
3
1
J + = (16.170)
Se verific relaia dintre momentele de inerie axiale ale unui corp tridimensional:
) (
z y x O
J J J
2
1
J + + = (16.171)
Momentele de inerie centrifugale se calculeaz n modul urmtor:
mab
4
1
dz dy y dx x
abc
m
dz dy dx xy
abc
m
dm xy J
c
0
b
0
a
0 V m
xy
= = = =
} } } }}} }
) ( ) (
(16.172)










Fig.16.21
a
x
b
c
r
z
y
O
y
z
x
(dm)
329
mbc
4
1
J
yz
= (16.173) mca
4
1
J
zx
= (16.174)
Matricea de inerie a corpului n sistemul de referin Oxzy are componena:

3 b a m 4 mbc 4 mac
4 mbc 3 a c m 4 mab
4 mac 4 mab 3 c b m
2 2
2 2
2 2
/ ) ( / /
/ / ) ( /
/ / / ) (
+
+
+
= J (16.175)
La calculul momentelor de inerie fa de un sistem de referin
1 1 1
z y Cx , paralel
cu acesta i avnd originea n centrul de mas al corpului, se aplic relaiile de
variaie dup cum urmeaz:
) ( ) ( ) (
2 2 2 2 2 2 2
x x 1 x
c b m
12
1
c b m
4
1
c b
3
1
m J J + = + + = = o (16.176)
n mod analog:
) (
2 2
1 y
a c m
12
1
J + = (16.177) ) (
2 2
1 z
b a m
12
1
J + = (16.178)
Axele menionate sunt i axe de simetrie astfel c momentele centrifugale sunt
nule. n final, matricea de inerie corespunztoare este:

2 2
2 2
2 2
b a 0 0
0 a c 0
0 0 c b
12
m
+
+
+
=
*
J (16.179)
Axele de simetrie sunt i direcii principale de inerie.

b) Cilindrul (fig.16.22)
Un cilindru de mas m are raza R i
nlimea h. Volumul su este:
h R V
2
t = (16.180)
Densitatea volumic este:

h R
m
V
m
2
V
t
= = (16.181)
Drept mas elementar se alege o poriune din
cilindru de grosime dx:
dx
h
m
dx R
h R
m
dV dm
2
2
V
= = = t
t
(16.182)
Fa de axa Ox aceast mas elementar are momentul de inerie:
dm R
2
1
dJ
2
x
= (16.183)
analog celei stabilite n relaia (16.140) la discul plan. Pentru ntregul cilindru:

} }
= = =
2
m
2
x x
mR
2
1
dm R
2
1
dJ J
) (
(16.184)









Fig.16.22
x
h
R
z
y
O
x
(dm)
dx
330

2
h
0
2
m
2
z y
mh
3
1
dx x
h
m
dm x J J = = = =
} }
) (
(16.185)
Ox este ax de simetrie iar centrul masei elementare are coordonatele 0 z y = = . n
consecin toate momentele centrifugale sunt nule. Matricea de inerie va fi:

3 mh 0 0
0 3 mh 0
0 0 2 mR
2
2
2
/
/
/
= J (16.186)
Mutnd sistemul de referin n centrul de mas al corpului, la distana 2 h/ , se
obin urmtoarele momente de inerie:

2
x 1 x
mR
2
1
J J = = (16.187)

2
2
2
1 z 1 y
mh
12
1
2
h
m mh
3
1
J J = |
.
|

\
|
= = (16.188)
Matricea de inerie are n acest sistem componena:

12 mh 0 0
0 12 mh 0
0 0 2 mR
J
2
2
2
/
/
/
*
= (16.189)
Axele acestui sistem sunt direcii principale de inerie.

c) Conul circular drept (fig.16.23)
Volumul conului este dat de relaia:
h R
3
1
V
2
t = (16.190)
Volumul elementar dV este asimilat unui mic
cilindru de nlime dx, a crui raz r este dat
de relaia:
x
h
R
r = (16.191)
Masa elementar va fi determinat de expresia:
dx x
h
m 3
dx r
h R
m 3
dx r
h R
m 3
dV dm
2
3
2
2
2
2
V
= = = = t
t
(16.192)
Acestei mase elementare i corespunde un moment de inerie elementar de forma:
dx x
h
mR
2
3
dm r
2
1
dJ
4
5
2
2
x
= = (16.193)
Rezult momentul de inerie axial fa de axa Ox:

} }
= = = =
2
5
5
2 h
0
4
5
2
x x
mR
10
3
5
h
h
mR
2
3
dx x
h
mR
2
3
dJ J (16.194)








Fig.16.23
x
h
R
z
y
O
x
(dm)
dx
r
C
331
Centrul masei elementare are coordonatele 0 z y = = astfel c celelalte momente
axiale se vor calcula cu relaia:

2
5
3
h
0
4
3
m
2
z y
mh
5
3
5
h
h
m 3
dx x
h
m 3
dm x J J = = = = =
} }
) (
(16.195)
Din acelai motiv, toate momentele centrifugale sunt nule. Matricea de inerie fa
de sistemul de referin considerat va avea componena:

5 mh 3 0 0
0 5 mh 3 0
0 0 10 mR 3
2
2
2
/
/
/
= J (16.196)
Pentru sistemul de referin
1 1 1
z y Cx , paralel cu sistemul dat, se cunoate distana
4 h 3 x
C z y
/ = = =o o , astfel c:

2
2
2
1 z 1 y x 1 x
mh
80
3
4
h 3
m mh
5
3
J J J J = |
.
|

\
|
= = = (16.197)
Momentele centrifugale sunt nule. Rezult matricea de inerie:

80 mh 3 0 0
0 80 mh 3 0
0 0 10 mR 3
2
2
2
/
/
/
=
*
J (16.198)
Axele acestui sistem sunt direcii principale de inerie.

d) Sfera
Coordonatele carteziene ale masei elemen-
tare dm (fig.16.24) pot fi exprimate n funcie de
coordonatele sferice u, , r prin relaiile:

=
=
=

u
u
sin
sin cos
cos cos
r z
r y
r x
(16.199)
Volumul elementar al acesteia este:
dr d r d r dV = u cos (16.200)
Cunoscnd c volumul total al sferei (fig.16.25) se
calculeaz cu relaia:
3
2
0
2
2
R
0
2
V
R
3
4
d d dr r dV V t u
t t
t
= = =
} } } }

/
/ ) (
cos
(16.201)
rezult densitatea volumic:

3
V
R 4
m 3
V
m
t
= = (16.202)









Fig.16.24








Fig.16.25


r
dr
y
x
z
O
(dm)
R
y
x
z
O
332
Pentru masa elementar se obine relaia:
u
t
d d dr r
R 4
m 3
dV dm
2
2
V
cos = = (16.203)
Momentul de inerie polar se calculeaz n modul urmtor:

2
5
3
2
0
2
2
R
0
4
3
V
4
3
m
2
O
mR
5
3
2 2
5
R
R 4
m 3
d d dr r
R 4
m 3
d d dr r
R 4
m 3
dm r J
= = =
= = =
} } }
}}} }

t
t
u
t
u
t
t t
t
/
/
) ( ) (
cos
cos
(16.204)
Plecnd de la relaia de legtur ntre momentele de inerie ale corpurilor
tridimensionale, respectiv:
) (
z y x O
J J J
2
1
J + + = (16.205)
se deduc momentele axiale, egale ntre ele din motive de simetrie:

2
O z y x
mR
5
2
J
3
2
J J J = = = = (16.206)
Momentele centrifugale fa de axele de simetrie sunt nule, astfel c
matricea de inerie va avea forma:

1 0 0
0 1 0
0 0 1
mR
5
2
2
= J
(16.207)
Axele sistemului Oxyz sunt direcii principale de inerie.
Pentru figurile geometrice provenite din sfer,
momentele de inerie se calculeaz n mod asemntor,
modificnd volumul V i limitele integralelor.
La semisfera din fig.16.26 volumul este:

3
R
3
2
V t = (16.208)
Masa elementar va avea n acest caz forma:
u
t
d d dr r
R 2
m 3
dm
2
2
cos = (16.209)
Momentul de inerie polar se va calcula n modul urmtor:

2
5
2
2
0
2
0
R
0
4
2
V
4
2
m
2
O
mR
5
3
2 1
5
R
R 2
m 3
d d dr r
R 2
m 3
d d dr r
R 2
m 3
dm r J
= = =
= = =
} } }
}}} }
t
t
u
t
u
t
t t /
) ( ) (
cos
cos
(16.210)
Momentul axial fa de Oz se calculeaz distinct plecnd de la relaia:

}
+ =
) (
) (
m
2 2
z
dm y x J (16.211)
Utiliznd relaiile (16.199) se obine n continuare:









Fig.16.26
R
y
x
z
O
C
333

2
5
3
2
0
2
0
3
R
0
4
3
2 2 2 2
V
2 2 2
3
z
mR
5
2
2
3
2
5
R
R 2
m 3
d d dr r
R 2
m 3
d d dr r r r
R 2
m 3
J
= = =
= + =
} } }
}}}
t
t
u
t
u u u
t
t t /
) (
cos
cos ) sin cos cos cos (
(16.212)
Pe baza relaiei (16.205) se poate deduce:

2
z O y x
mR
5
2
J J 2
2
1
J J = = = ) ( (16.213)
Momentul de inerie centrifugal
xy
J se calculeaz n modul urmtor:
0 0
3
2
5
R
R 2
m 3
d d dr r
R 2
m 3
d d dr r r r
R 2
m 3
dm xy J
5
3
2
0
2
0
3
R
0
4
3
2
V
3
m
xy
= = =
= = =
} } }
}}} }
t
u u u
t
u u u
t
t t
cos sin cos
cos ) sin cos ( ) cos cos (
/
) ( ) (
(16.214)
Deoarece Oz este ax de simetrie, 0 J J
yz xz
= = .
Matricea de inerie pentru semisfer are aceeai form ca i cea pentru sfera
complet, respectiv (16.207), diferena fcnd-o masa corpului.
Mutnd sistemul de referin cu originea din O n centrul de mas C, cu
precizarea c 8 R 3 z
C y x
/ = = =o o , modificrile care apar sunt:

2
2
2 2
x x 1 y 1 x
mR
320
83
R
8
3
m mR
5
2
m J J J = |
.
|

\
|
= = = o (16.215)

2
2
y x xy 1 y 1 x
mR
64
9
R
8
3
m 0 m J J = |
.
|

\
|
= = o o (16.216)

e) Elipsoidul (fig.16.27)
Deducerea relaiilor specifice unui elipsoid de
mas m i semiaxe a, b i c este n acest caz
laborioas. O cale mai simpl este s se dedubleze
relaiile similare stabilite n cazul sferei, respectiv
(16.201) (16.207). Se obin urmtoarele relaii:
abc
3
4
V t = (16.217)
) (
2 2 2
O
c b a m
5
1
J + + = (16.218)
) ( ) ( ) (
2 2
z
2 2
y
2 2
x
b a
5
m
J a c
5
m
J c b
5
m
J + = + = + = (16.219)

2 2
2 2
2 2
b a 0 0
0 a c 0
0 0 c b
5
m
+
+
+
= J
(16.220)








Fig.16.27
b
y
x
z
a
O
c

334

16.5.5 Metode speciale de calcul

n cap.4.7 din partea I Statica, a fost expus metoda elementului finit
pentru determinarea poziiei centrului de mas n cazul corpurilor la care
integralele din relaiile de calcul nu au soluii analitice (integralele eliptice).
Metoda este utilizabil i pentru corpurile de form neregulat, respectiv acele
corpuri care nu pot fi descompuse n figuri geometrice simple. Procedeul de calcul
prezentat n capitolul menionat mai sus poate fi extins i pentru calculul
momentelor de inerie mecanice.
Se reamintete principiul metodei. Corpul se divizeaz n n segmente foarte
mici - elemente finite, avnd n general aceeai form, i se consider ca fiind
compus din aceste elemente; momentul de inerie al corpului va fi suma
momentelor de inerie ale elementelor finite fa de reperul geometric considerat.
Cu ct aceste elemente vor fi mai mici, numrul lor va fi mai mare, crescnd
precizia determinrii. n aceste condiii, relaia pentru calculul momentului de
inerie polar, de exemplu, va lua urmtoarea form:
O
n
1 i
2
i
n
1 i
2
i
n
1 i
2
i O
m
2
O
j m r
n
m
r m m r J dm r J = = A = A = =

}
= = =
) (
(16.221)
n care prin:

=
=
n
1 i
2
i O
r
n
1
j (16.222)
s-a notat un moment de inerie unitar, corespunztor unei mase a corpului egal cu
unitatea ( kg 1 m= ). n mod analog se poate proceda i pentru celelalte momente de
inerie axiale i centrifugale; se observ c aceste momente de inerie unitare
depind numai de numrul elementelor finite i de poziia acestora n sistemul de
referin considerat. Momentele de inerie unitare se pot determina prin explorarea
domeniului ocupat de corpul analizat, de regul utiliznd un program de calculator
adecvat; prin nmulirea ulterioar cu masa m se determin valorile efective ale
momentelor de inerie respective.
Se exemplific n continuare acest procedeu
de calcul, extins i pentru determinarea direciilor
i momentelor principale de inerie, pentru cazul
unei plci plane de form neregulat (fig.16.28).
Succesiunea operaiunilor este urmtoarea:
se consider un sistem de referin Oxy n
planul plcii i se calculeaz coordonatele
C C
y x ,
ale centrului de mas al acesteia;
se calculeaz momentele de inerie
x
J ,
y
J i
xy
J definite de relaiile generale:

} } }
= = =
) ( ) ( ) ( m
xy
m
2
y
m
2
x
dm xy J dm x J dm y J (16.223)










Fig.16.28
O
C
x
y






335
se calculeaz aceleai momente fa de axele Ox Cx
1
|| i Oy Cy
1
|| folosind
relaiile de variaie:

2
C x 1 x
my J J =
2
C y 1 y
x m J J =
C C xy 1 y 1 x
y x m J J = (16.224)
se calculeaz
1 y 1 x C 3
J J J J + = ; acesta este unul dintre momentele princi-
pale de inerie, directia
3
A este perpendicular pe planul plcii n C;
se consider o dreapt A trecnd prin C care face unghiul o cu
1
Cx ; pentru
valori ale unghiului o n intervalul ) , ( t 0 , se calculeaz
A
J cu relaia:
o o o o sin cos sin cos
1 y 1 x
2
1 y
2
1 x
J 2 J J J + =
A
(16.225)
provenit din particularizarea relaiei generale (16.36);
se reine valoarea
min A
= J J
1
; este un alt moment de inerie principal; direcia
1
A face cu
1
Cx unghiul
1
o pentru care s-a obinut minimul respectiv;
se calculeaz ) (
2 2
J J o
A
= , n care 2
1 2
/ t o o + = ; direcia
2
A face acest
unghi cu axa
1
Cx ;
verificarea calculelor se poate face cu ajutorul relaiei matriceale
(
(

(
(
(

(
(

=
(
(

1 0 0
0
0
J 0 0
0 J J
0 J J
1 0 0
0
0
J 0 0
0 J 0
0 0 J
2 1
2 1
C
1 y 1 y 1 x
1 y 1 x 1 x
2 2
1 1
3
2
1
o o
o o
o o
o o
sin sin
cos cos
sin cos
sin cos
(16.226)
provenit din relaiile generale (16.67) i (16.69).
La realizarea unui program de calculator
pe baza elementelor de mai sus, se consider c
placa este reprezentat printr-o figur la scar
pe ecranul monitorului (innd seama i de
rezoluia acestuia. Se fac urmtoarele precizri:
sistemul de referin se alege suprapus
marginilor ecranului; n general sistemul de
coordonate al ecranului are direciile indicate n
fig.16.29;
culoarea de fond a ecranului trebuie s fie
diferit de culorile cu care se reprezint figura
plan;
figura se exploreaz ntre nite limite de
ncadrare, comparnd culoarea pixelilor acesteia cu cea a fondului;
att poziia centrului de mas ct i momentele de inerie se calculeaz
considernd pixelii componeni ai figurii drept elemente finite identice, de arie A A
i mas m A ;
prin explorarea figurii se determin numrul total n de pixeli ai acesteia;
i i
y x ,
sunt coordonatele curente ale unui pixel;
coordonatele centrului de mas (n pixeli) se calculeaz n modul indicat n
cap.4.7, utiliznd relaiile:











Fig.16.29




x
y
336


= =
= =
n
1 i
i C
n
1 i
i C
y
n
1
y x
n
1
x (16.227)
momentele de inerie unitare fa de marginile ecranului se calculeaz cu
relaiile analoge expresiei (16.222):


= = =
= = =
n
1 i
i i xy
n
1 i
2
i y
n
1 i
2
i x
y x
n
1
j x
n
1
j y
n
1
j (16.228)
dup determinarea direciilor principale de inerie conform celor artate mai
nainte, se marchez pe figur poziia centrului de mas i se traseaz dreptele
1
A
i
2
A cu o culoare distinct; se afieaz valorile momentelor de inerie principale
) , , (
3 2 1
J J J obinute prin nmulirea momentelor unitare cu masa plcii.
Se prezint n continuare o secvena de program Turbo-Pascal care include
att determinarea poziiei centrului de mas ct i a momentelor de inerie unitare
principale.
.
.
fond:=getbkcolor;
n:=0;
sx:=0;
sy:=0;
sxx:=0;
syy:=0;
sxy:=0;
for y:=ymin to ymax do
for x:=xmin to xmax do
begin
culoare:=getpixel(x,y);
if culoare <> fond then
begin
n:=n+1;
sx:=sx+x;
sy:=sy+y;
sxx:=sxx+x*x;
syy:=syy+y*y;
sxy:=sxy+x*y;
end;{if}
end;{for x}
end;{for y}
xc:=sx div n;
yc:=sy div n;
jx:=sxx div n-yc^2;
jy:=syy div n-xc^2;
jxy:=sxy div n-xc*yc;
j3:=jx+jy;
setcolor(red);
circle (xc,yc,2);
j1:=jx;
alfa1:=0;
ar1:=0;
for alfa:=1 to 180 do
begin
ar:=pi*alfa/180;
cs:=cos(ar);
sn:=sin(ar);
jd:=jx*cs^2+jy*sn^2-
2*jxy*cs*sn;
if j1<jd then
begin
j1:=jd;
alfa1:=alfa;
ar1:=ar;
end; {if}
end; {for alfa}
alfa2:=alfa1+90;
ar2:=ar1+pi/2;
cs:=cos(ar2);
sn:=sin(ar2);
j2:= jx*cs^2+jy*sn^2-
2*jxy*cs*sn;
.
.

337

17. DINAMICA SOLIDULUI RIGID

17.1 Calculul parametrilor dinamici

17.1.1 Generaliti

Parametrii dinamici generali, respectiv impulsul,
momentul cinetic i energia cinetic se pot defini n cazul
solidului rigid pornind de la relaiile lor corespunztoare
punctului material, prezentate n cap.13.1.2.
Se reamintete c n cazul punctului material
parametrii dinamici menionai au expresiile:
v m H = (17.1) v m r H r K
O
= = (17.2)

2
mv
2
1
E = (17.3)
Unei mase elementare dm din configuraia corpului (fig.17.1), asimilat unui
punct material, i vor corespunde parametrii dinamici elementari:
dm v H d = (17.4) dm v r H d r K d
O
= = (17.5) dm v
2
1
dE
2
= (17.6)
Pentru ntregul corp parametrii dinamici menionai se calculeaz fcnd integrarea
pentru toat masa corpului. n funcie i de micarea pe care o are corpul aceti
parametri pot lua forme specifice; se vor trata micrile uzuale cele mai generale,
respectiv translaia, rotaia n jurul unui punct fix, rotaia n jurul unei axe fixe,
micara plan-paralel.
Pentru nevoile demonstraiilor urmtoare se reamintete relaia cunoscut
din Static referitoare la poziia centrului de mas:

C
m
r m dm r =
}
) (
(17.7)
Impulsul total al corpului se determin, pornind de la relaia (17.4), n modul
urmtor:
( )
C
C
C
m m m
v m
dt
r d
m r m
dt
d
dm r
dt
d
dm
dt
r d
dm v H d H = = =
|
|
.
|

\
|
= = = =
} } } }
) ( ) ( ) (
(17.8)
n aceast relaie derivarea n raport cu timpul este independent fa de integrarea
pe masa corpului, astfel c cele dou operaiuni pot fi inversate n expresie. Relaia
de mai sus pune n eviden c impulsul unui corp nu depinde de forma i
dimensiunile acestuia ci numai de poziia i viteza centrului su de mas.
Vectorul impulsului, coliniar cu viteza centrului de mas, are n sistemul
Oxyz dezvoltara analitic i modulul:
k H j H i H H
z y x
+ + = (17.9)
2
z
2
y
2
x
H H H H + + = (17.10)
Relaiile pentru calculul impulsului n funcie de tipul micrii depind de cele
stabilite n Cinematic pentru viteze.








Fig.17.1
O
x
y
z
(dm)
C


338
Momentul cinetic se definete, pornind de la relaia (17.5), prin:

} }
= =
) (
) (
m
O O
dm v r K d K (17.11)
Expresia analitic a vectorului moment cinetic i modulul acestuia sunt:
k K j K i K K
z y x O
+ + = (17.12)
2
z
2
y
2
x O
K K K K + + = (17.13)
Energia cinetic a corpului are definiia stabilit pe baza relaiei (17.6):

} }
= =
) (m
2
dm v
2
1
dE E (17.14)

17.1.2 Cazul micrii de translaie

Caracteristic micrii de translaie a unui corp (fig.17.2) este faptul c toate
punctele lui au aceeai vitez, respectiv
C
v v = .
a) Impulsul. Relaia general (17.8) se poate pune
sub forma matriceal:

(
(
(

=
(
(
(

Cz
Cy
Cx
z
y
x
v
v
v
m
H
H
H
(17.15)
n cazul unei translaii rectilinii, la nivel scalar:

C
v m H = (17.16)
b) Momentul cinetic. Relaia general (17.11) se
prelucreaz n cazul translaiei n modul urmtor:
C C C C C
m m
C
m
C O
v m r v r m v dm r v dm r dm v r K = = = = =
} } }
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
(17.17)
Similitudinea cu (17.2) arat c n translaie momentul cinetic este identic cu cel al
unui punct material avnd masa corpului, poziia i viteza centrului su de mas.
Relaia de mai sus se mai poate pune i sub forma determinantului prin care
se exprim un produs vectorial, din care, n continuare, se pot calcula proieciile:

Cz Cy Cx
C C C O
v v v
z y x
k j i
m K = (17.18)

=
=
=
) (
) (
) (
Cx C Cy C z
Cz C Cx C y
Cy C Cz C x
v y v x m K
v x v z m K
v z v y m K
(17.19)
Relaia matriceal echivalent pentru calculul proieciilor este:

(
(
(

(
(
(

=
(
(
(

C
C
C
Cx Cy
Cx Cz
Cy Cz
z
y
x
z
y
x
0 v v
v 0 v
v v 0
m
K
K
K
(17.20)
n care intervine matricea antisimetric asociat vitezei centrului de mas
C
v .n
cazul unei translaii rectilinii, dac vectorii
C
r i
C
v sunt coliniari, momentul
cinetic al corpului fa de reperul O este nul.








Fig.17.2

O
x
y
z
(dm)
C






339
c) Energia cinetic. innd cont de faptul c toate punctele corpului au
aceeai vitez, relaia general (17.14) ia forma:

2
C
m
2
C
m
2
C
mv
2
1
dm v
2
1
dm v
2
1
E = = =
} }
) ( ) (
(17.21)
n translaie energia cinetic a corpului este identic cu cea a unui punct material
avnd masa corpului i care se deplaseaz cu viteza centrului de mas al acestuia.

17.1.3 Cazul micrii de rotaie n jurul unui punct fix

Punctul fix al corpului este constituit de o articulaie sferic iar originea
sistemului de referin se alege, pentru o tratare comod, chiar n acesta (fig.17.3).
a) Impulsul. Viteza centrului de mas este:

C C
r v =e (17.22)
astfel c impulsul se poate scrie:

C C C
z y x C
z y x
k j i
m r m H e e e e = = ) ( (17.23)
Rezult proieciile pe axe:

=
=
=
) (
) (
) (
y C x C x
x C z C x
z C y C x
x y m H
z x m H
y z m H
e e
e e
e e
(17.24)
Relaia matriceal corespunztoare este:

(
(
(

(
(
(

=
(
(
(

C
C
C
x y
x z
y z
z
y
x
z
y
x
0
0
0
m
H
H
H
e e
e e
e e
(17.25)
n care intervine matricea antisimetric ataat vitezei unghiulare e . Impulsul este
nul dac centrul de mas C coincide cu punctul fix O ( 0 r
C
= ).
b) Momentul cinetic. Viteza masei elementare dm este r v =e astfel c
relaia general (17.11) devine:

} }
= =
) ( ) (
)] ( ) ( [ )] ( [
m m
O
dm r r r r dm r r K e e e (17.26)
n care s-a introdus i expresia alternativ a produsului dublu vectorial. innd cont
de expresiile analiticea ale vectorilor e i r , produsele scalare vor fi:

2 2 2
z y x r r + + = (17.27)
z y x
z y x r e e e e + + = (17.28)
Relaia (17.26) devine:
}
+ + + + + + + + =
) (
)] ( ) ( ) ( ) [(
m
z y x
2 2 2
z y x O
dm z y x k z j y i x z y x k j i K e e e e e e
(17.29)









Fig.17.3
O
y
z
C



340
Cu observaia c vectorul e este independent de distribuia masei corpului, se
grupeaz n continuare termenii acestei relaii dup versorii axelor de coordonate.

} } }
}
+ =
= + + + + =
) ( ) ( ) (
) (
) (
)] ( ) ( [
m
z
m
y
m
2 2
x
m
z y x
2 2 2
x x
dm xz dm xy dm z y
dm z y x x z y x K
e e e
e e e e
(17.30)
Se recunosc n integralele din partea a doua a relaiei momentele de inerie axiale i
centrifugale referitoare la axa Ox a sistemului de referin. Procednd n mod
analog i pentru celelalte axe, se obine:

+ =
+ =
=
z z y zy x zx z
z yz y y x yx y
z xz y xy x x x
J J J K
J J J K
J J J K
e e e
e e e
e e e
(17.31)
Rezultatele obinute pot fi grupate n relaia matriceal:

(
(
(

(
(
(

=
(
(
(

z
y
x
z zy zx
yz y yx
xz xy x
z
y
x
J J J
J J J
J J J
K
K
K
e
e
e
(17.32)
n care se recunoate matricea de inerie J a corpului fa de axele sistemului Oxyz.
Sub form simbolic aceast relaie se poate scrie:
J K = (17.33)
n cazul n care axele sistemului sunt direcii principale de inerie, atunci
1 x
J J = ,
2 y
J J = i
3 z
J J = sunt momente principale de inerie ale corpului iar
toate momentele centrifugale sunt nule. Relaia (17.32) devine:

(
(
(

(
(
(

=
(
(
(

z
y
x
3
2
1
z
y
x
J 0 0
0 J 0
0 0 J
K
K
K
e
e
e
(17.34)
iar expresia analitic a momentului cinetic
O
K ia forma redus:
k J j J i J K
z 3 y 2 x 1 O
e e e + + = (17.35)
c) Energia cinetic. Viteza masei elementare dm se pune sub forma:

=
=
=
= =
y x z
x z y
z y x
z y x
x y v
z x v
y z v
z y x
k j i
r v
e e
e e
e e
e e e e (17.36)
Fcnd nlocuirile n relaia:

2
z
2
y
2
x
2
2
v v v v v + + = = (17.37)
se obine:
zx 2 yz 2 xy 2 y x x z z y v
x z z y y x
2 2 2
z
2 2 2
y
2 2 2
x
2
e e e e e e e e e + + + + + = ) ( ) ( ) (
(17.38)
341
Se introduce aceast expresie n relaia general a energiei cinetice (17.14):

]
) ( ) ( ) ( [
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
} } }
} } }

+ + + + + =
m
x z
m
z y
m
y x
m
2 2 2
z
m
2 2 2
y
m
2 2 2
x
dm zx 2 dm yz 2 dm xy 2
dm y x dm x z dm z y
2
1
E
e e e e e e
e e e
(17.39)
Se obine n final:
) (
x z zx z y yz y x xy
2
z z
2
y y
2
x x
J 2 J 2 J 2 J J J
2
1
E e e e e e e e e e + + = (17.40)
Aceast relaie poate fi pus i sub forma matriceal:
| |
(
(
(

(
(
(

=
z
y
x
z zy zx
yz y yx
xz xy x
z y x
J J J
J J J
J J J
2
1
E
e
e
e
e e e (17.41)
Forma concentrat a aceastei relaii este:
J
t
=
2
1
E (17.42)
Dac axele Ox, Oy i Oz sunt direcii principale de inerie, relaia (17.41) devine:
| |
(
(
(

(
(
(

=
z
y
x
3
2
1
z y x
J 0 0
0 J 0
0 0 J
2
1
E
e
e
e
e e e (17.43)
sau:
) (
2
z 3
2
y 2
2
x 1
J J J
2
1
E e e e + + = (17.44)

17.1.4 Cazul micrii de rotaie n jurul unei axe fixe

Viteza unghiular e este coliniar cu axa de
rotaie; toate punctele corpului descriu traiectorii
circulare n jurul acesteia.
c) Impulsul. Vectorul impulsului este tangent la
cercul descris de centrul de mas al corpului n sensul
vitezei acestuia (fig.17.4). Vectorul impulsului i
modulul acestuia se determin cu relaiile:
) (
C C
r m v m H = = e (17.45)
r m r m H
C
e o e = = sin (17.46)
Dac centrul de mas se afl pe axa de rotaie 0 r = i
n consecin 0 H = . Aceeai situaie se ntlnete i
n cazul unei roi avnd o articulatie cilindric fix n
centrul ei geometric (fig.17.5).















Fig.17.4

y
x
z
O
C

r
o

342
b) Momentul cinetic. Demonstraia efectuat pentru cazul
micrii de rotaie n jurul unui punct fix i pstreaz
valabilitatea i n acest caz. Deosebirea provine din faptul c
vectorul vitezei unghiulare este coliniar cu axa Oz, suprapus n
cazul de fa axei de rotaie.
k e e = (17.47)
Relaia matriceal (17.32) ia forma:

(
(
(

(
(
(

=
(
(
(

e
0
0
J J J
J J J
J J J
K
K
K
z zy zx
yz y yx
xz xy x
z
y
x
(17.48)
Expresia vectorului moment cinetic este:
k J j J i J K
z yz xz O
e e e + = (17.49)
Relaia matriceal (17.33) i pstreaz valabilitatea, cu
precizarea c vectorul e va conine doar elementul 0
z
= e .
Dac axa de rotaie este i ax de simetrie, atunci ea este
o direcie principal de inerie a corpului i n consecin
0 J J
yz xz
= = . Relaia de mai sus devine:
e e
z z O
J k J K = = (17.50)
n aceast situaie se deduce c vectorul momentului cinetic este
coliniar cu axa de rotaie (fig.17.6). Generaliznd, fa de o ax
de rotaie oarecare A care trece prin O i este i ax de simetrie
a corpului, momentul cinetic este:
e
A
= J K
O
(17.51)
n cazul particular al unei disc articulat n centrul su de mas
(fig.17.5, 17.7), C O , vectorul
O
K este perpendicular pe
planul discului iar modulul su este:
e
C O
J K = (17.52)

c) Energia cinetic. Se particularizeaz relaia (17.40) pentru situaia
0
y x
= =e e i e e =
z
; rezult:

2
z
J
2
1
E e = (17.53)
Generaliznd pentru rotaia n jurul unei axe fixe oarecare A se obine:

2
J
2
1
E e
A
= (17.54)
Se constat c energia cinetic depinde numai de momentul de inerie axial fa de
axa fix i de viteza unghiular cu care are loc rotaia n jurul acesteia.
Relaia matriceal (17.42) este deasemenea valabil cu observaia c
vectorul e conine numai elementul 0
z
= e .






Fig.17.5













Fig.17.6










Fig.17.7
R e


y
x
z

O

343

17.1.5 Cazul micrii plan-paralele

S-a artat n Cinematic c micarea corpului poate fi redus n acest caz la
cea a seciunii acestuia coninut n planul micrii. Parametrii cinematici (vectorul
de poziie, viteza i acceleraia) sunt vectori coninui n acest plan iar parametrii
unghiulari e i c sunt perpendiculari pe acesta. Micarea poate fi considerat att
ca o rotaie n jurul centrului instantaneu de rotaie ct i ca o compunere ntre o
translaie cu parametrii cinematici ai unui punct al corpului din planul micrii (de
regul centrul de mas al acestuia) simultan cu o rotaie n jurul acestui punct.
a) Impulsul. Viteza
C
v a centrului de mas,
calculat prin procedeele cunoscute din Cinematic, este
coninut n planul micrii; n consecin, vectorul
C
v m H = va fi i el coninut n acest plan.
Dac micarea se raporteaz la centrul instantaneu
de rotaie (fig.17.8) viteza
C
v este perpendicular pe
segmentul IC i are sensul vitezei unghiulare e ; modulul
impulsului se va calcula cu relaia:
IC m v m H
C
e = = (17.55)
n cazul particular al unei roi aflate n rostogolire
fr alunecare (fig.17.9) centrul instantaneu de rotaie se
afl n punctul de contact cu suprafaa de sprijin.
Impulsul se va calcula cu relaia:
R m H e = (17.56)
b) Momentul cinetic. Fa de reperul O, innd cont
de compunerea micrilor, se poate utiliza relaia:

C C C O
K v m r K + = (17.57)
n care
C
K este momentul cinetic corespunztor rotaiei
corpului n jurul centrului su de mas; se poate observa
c att
O
K ct i
C
K sunt vectori perpendiculari pe
planul micrii. Pentru roata care se rostogolete fr
alunecare (fig.17.9), relaia util n aplicaii este:
e e
2
mR
J K
2
C C
= = (17.58)
c) Energia cinetic. Considernd micarea plan-paralel drept o rotaie n
jurul unei axe instantanee care trece prin punctul I, se poate utiliza relaia:

2
I
J
2
1
E e = (17.59)
Pe baza relaiei de variaie a momentelor de inerie fa de axe paralele:

2
C I
IC m J J + = (17.60)







Fig.17.8








Fig.17.9









Fig.17.10
I
R
e
C


O
C


y
x
e
I
C


e
344
Energia cinetic devine:

2 2
C
2 2
C
IC m
2
1
J
2
1
IC m J
2
1
E ) ( ) ( + = + = e e e (17.61)
Observnd c
C
v IC = e , se obine relaia final:

rot tr
2
C
2
C
E E J
2
1
mv
2
1
E + = + = e (17.62)
Energia cinetic a corpului aflat n micare plan-paralel se poate calcula nsumnd
energia cinetic corespunztoare translaiei acestuia cu viteza centrului su de mas
cu energia cinetic corespunztoare rotaiei n jurul acestui punct.

17.2 Teoremele generale n dinamica solidului rigid

Teoremele generale au ca scop determinarea variaiei parametrilor dinamici
ai unui solid rigid (impulsul, momentul cinetic, energia cinetic) n funcie de
forele aplicate acestuia la un moment dat, variaii care se exprim prin derivatele
acestor parametri n raport cu timpul.
La punctul material forele aplicate sunt concurente i se reduc la o singur
for F ; teoremele generale au fost demonstrate n cap 13.1.4 i au forma:
F
dt
H d
= (17.63) F r F M
dt
K d
O
O
= = ) ( (17.64) dL dE = (17.65)
La solidul rigid, aa cum s-a artat n Static, forele exterioare se pot reduce n
cazul general la un torsor compus din rezultanta forelor i din momentul rezultant
al acestora n raport cu un punct de reducere O, respectiv:

= =
=
) ( ) (
i i i O O
i
O
F r F M M
F R
t (17.63)
n care i este n acest caz un indice de nsumare. Forele menionate sunt fore
concentrate aplicate n puncte distincte ale corpului; forele distribuite i forele
masice sunt i ele reductibile la fore concentrate. Din acest motiv, pentru o
demonstraie riguroas a teoremelor generale, la tranziia de la punctul material la
solidul rigid trebuie intercalat sistemul de puncte materiale.
Se consider un sistem de puncte materiale
(fig.17.11) acionat de forele exterioare
i
F precum i de
forele de interaciune interioare
ij
F dintre aceste puncte.
Este evident c n baza principiului aciunii i reaciunii,
forele interioare sunt egale, respectiv:

ji ij
F F = (17.64)
a)Teorema impulsului. Pentru un punct material de
rang i din sistem teorema impulsului are forma, provenit
din (17.63):
+ =
ij i i
F F H

(17.65)











Fig.17.11











345
Impulsul total al sistemului de puncte materiale este suma impulsurilor acestora;
nsumarea se aplic i derivatelor acestor impulsuri, astfel c:
+ = =
ij i i
F F H H

(17.66)
n baza relaiei (17.64), suma total a forelor interioare este:
0 F F
ij int
= = (17.67)
i, n consecin:
= =
ext i
F F H

(17.68)
Se deduce c variaia impulsului total al unui sistem de puncte materiale este
determinat numai de forele exterioare.
Solidul rigid este compus dintr-o infinitate de mase elementare, analoge
punctelor materiale. Forele dintre aceste mase elementare reprezint tensiunile
interioare ale corpului care, dat fiind rigiditatea acestuia, nu-i influeneaz
micarea. Relaia (17.68) devine n acest caz,
( )

}
= = =
ext i
F F dH
dt
d
H

(17.69)
sau, innd cont i de relaia de definiie (17.8):
= = = = R F a m v m
dt
H d
ext C C

(17.70)
Teorema impulsului, exprimat de aceast relaie, precizeaz c variaia impulsului
unui solid rigid este dat de rezultanta forelor exterioare aplicate corpului.
b)Teorema momentului cinetic. Pentru punctul material de rang i, poziionat
prin vectorul
i
r fa de un reper geometric fix O, teorema momentului cinetic se
poate pune sub o form analog relaiei (17.64), respectiv:
+ = + =
ij i i i ij i i
i
O
F r F r F F r K ) (
) (
(17.71)
Momentul cinetic total al sistemului fa de reperul O se obine nsumnd
momentele cinetice ale punctelor materiale ale acestuia; nsumarea se aplic i la
nivel de derivate, astfel c:
+ = = ) ( ) (
) (
ij i i i
i
O O
F r F r K K

(17.72)
Se observ c termenul final al acestei relaii este nul
deoarece pentru fiecare pereche de fore interioare
(fig.17.12) exist o relaie de forma:
) (
ji j ij i
F r F r = (17.73)
Se reine n final relaia:
= = = ) ( ) ( ) (
ext O i O i i O
F M F M F r K

(17.74)
Pe baza observaiilor de mai sus privind tensiunile interioare, relaia obinut
este valabil i pentru solidul rigid. Teorema momentului cinetic, exprimat de
aceast relaie, pune n eviden faptul c variaia momentul cinetic al unui solid
rigid este produs de momentul rezultant al forelor exterioare.






Fig.17.12
O



346
c) Teorema energiei cinetice. Pentru punctul material de rang i din sistem,
variaia energiei cinetice se exprim prin relaia diferenial:

i ij i i i
r d F F dL dE + = = ) ( (17.75)
n care
i
r d este deplasarea elementar sub aciunea forelor aplicate punctului iar
i
dL este lucrul mecanic elementar produs de acestea. Pentru ntregul sistem de
puncte materiale se obine variaia:

int ext i ij i i i
dL dL r d F r d F dE dE + = + = = ) ( ) ( (17.78)
Lucrul mecanic al forelor interioare nu este nul deoarece deplasrile relative pe
direcia acestor fore exist. Se deduce c variaia energiei cinetice a sistemului este
egal cu suma lucrurilor mecanice att ale forelor exterioare ct i a celor
interioare.
La solidul rigid, deplasrile relative ntre oricare puncte ale corpului sunt
nule astfel c lucrul mecanic al tensiunilor interioare este nul, respectiv 0 dL
int
= .
Se obine forma diferenial a teoremei energiei cinetice:

ext
dL dE = (17.79)
la care se adaug i forma finit, corespunztoare trecerii corpului dintr-o poziie A
ntr-o poziie B:

AB A B
L E E = (17.80)
Enunul acestei teoreme precizeaz c variaia energiei cinetice a unui corp este
egal cu lucrul mecanic produs de forele exterioare care i sunt aplicate.

17.3 Teoremele generale n micarea relativ a solidului rigid
fa de centrul su de mas

Teoremele generale au fost demonstrate n capitolul precedent lund n
considerare micarea solidului rigid fa de un sistem de referin fix, respectiv
micarea absolut a acestuia. n multe aplicaii intereseaz ns utilizarea acestor
teoreme considernd micarea relativ a corpului fa de centrul su de mas.
Se alege un sistem de referin mobil
Cxyz cu originea n centrul de mas al corpului,
ale crui axe sunt paralele cu cele ale sistemului
de referin fix
1 1 1
z y Ox (fig.17.13). Micarea
absolut a corpului fa de sistemul fix va fi
compus dintr-o micare de transport
(translaie) a sistemului mobil fa de cel fix,
efectuat simultan cu micarea relativ (rotaie)
a corpului fa de centrul su de mas,.
n conformitate cu cele artate n
Cinematic (cap.11) referitor la micrile
compuse, parametrii cinematici ai unei mase elementare dm n raport cu cele dou
sisteme de referin sunt legai ntre ei prin relaiile:
r r r
C 1
+ = (17.81) v v v
C 1
+ = (17.82) a a a
C 1
+ = (17.83)










Fig.17.13
O x
y
z
(dm)
C






347
n aceste relaii
1 1 1
a v r , , sunt parametrii cinematici ai micrii absolute,
C C C
a v r , , sunt parametrii cinematici micrii de transport ; parametrii a v r , , se
refer la micarea relativ a masei elementare fa de centrul de mas al corpului.
Deoarece micarea de transport este o translaie, acceleraia Coriolis este nul.
Mrimile dinamice ale corpului, respectiv impulsul, momentul cinetic i
energia cinetic, la care se adaug i lucrul mecanic al forelor exterioare se vor
recalcula n continuare pornind de la relaiile generale de definiie i innd cont de
compunerea micrilor menionate mai sus, cu adaptrile de rigoare n ceea ce
privete indicierea. Se precizeaz n prealabil c, prin alegerea originii sistemului
de referin mobil n centrul de mas, exist urmtoarele relaii auxiliare:
m dm
m
=
}
) (
(17.84) 0 dm r
m
=
}
) (
(17.85)
0 dm r
dt
d
dm
dt
r d
dm v
m m m
=
|
|
.
|

\
|
= =
} } }
) ( ) ( ) (
(17.86)
Totodat, datorit faptului c micarea de transport este o translaie, parametrii
cinematici
C C C
a v r , , nu depind de distribuia masei corpului, putnd fi extrai de
sub semnul de integrare mpreun cu operatorii algebrici respectivi.
a) Impulsul.

C
m m
C
m
C
m
1
v m dm v dm v dm v v dm v H = + = + = =
} } } }
) ( ) ( ) ( ) (
) ( (17.87)
Expresia impulsului nu depinde de micarea relativ a corpului.
b) Momentul cinetic.

} }
+ + = =
) ( ) (
)] ( ) [( ) (
m
C C
m
1 1 O
dm v v r r dm v r K (17.88)
Cele patru integrale care rezult prin dezvoltarea acestei expresii se evalueaz
separat, dup cum urmeaz:

C C
m
C C
m
C C
v m r dm v r dm v r = =
} }
) ( ) (
) ( ) ( (17.89)
0 dm v r dm v r
m
C
m
C
= =
} }
) ( ) (
) ( ) (
(17.90)
0 v dm r dm v r
C
m m
C
= =
} }
) ( ) (
) ( ) (
(17.91)

C
m
K dm v r =
}
) (
) ( (17.92)
Se obine n final:

C C C O
K v m r K + = (17.93)
Expresia obinut este cunoscut n Mecanic drept relaia lui Koenig pentru
momentul cinetic. Aceast relaie precizeaz c momentul cinetic al unui solid rigid
fa de un punct fix O este egal cu suma dintre momentul cinetic corespunztor
translaiei corpului cu parametrii cinematici ai centrului su de mas (rel.17.17) i
momentul cinetic corespunztor rotaiei corpului n jurul acestui punct.
348
c) Energia cinetic. Pentru patratul vitezei absolute se poate face prelucrarea
urmtoare:

2
C
2
C C C C 1 1
2
1
2
1
v v v 2 v v v v v 2 v v v v v v + + = + + = = = (17.94)
Energia cinetic total, corespunztoare micrii absolute a corpului, se poate scrie:

} } } }
+ + = =
) ( ) ( ) ( ) ( m
2
m
C
m
2
C
m
2
1 1
dm v
2
1
dm v v dm v
2
1
dm v
2
1
E (17.95)
Se noteaz:

}
=
) (m
2
dm v
2
1
E (17.96)
energia cinetic corespunztoare micrii relative a corpului fa de centrul su de
mas. Energia cinetic total va lua forma:
E mv
2
1
E
2
C 1
+ = (17.97)
Aceast expresie este cunoscut sub denumirea de relaia lui Koenig pentru
energia cinetic. Ea precizeaz c energia cinetic total este egal cu suma dintre
energia cinetic corespunztoare translaiei corpului cu viteza centrului su de
mas i energia cinetic corespunztoare micrii lui relative fa de acest punct.
d) Lucrul mecanic elementar al forelor exterioare aplicate corpului, calculat
cu deplasrile absolute ale punctelor lor de aplicaie, se poate pune sub forma:

dL r d R r d F r d F
r d r d F r d F dL
C C
C 1 1
+ = + =
= + = =
) ( ) (
)] ( [ ) (
(17.98)
n care s-a notat:
= ) ( r d F dL (17.99)
lucrul mecanic efectuat de forele exterioare cu deplasrile locale ale punctelor lor
de aplicaie fa de sistemul de referin mobil.

Se reanalizeaz n continuare teoremele generale innd cont de micarea
compus a corpului.
a) Teorema impulsului. Se deriveaz n raport cu timpul relaia (17.87):
= = = = R F a m v m H
C C

(17.100)
Relaia obinut este identic cu (17.70); micarea corpului fa de centrul su de
mas nu afecteaz aceast teorem.
b) Teorema momentului cinetic. Forma general a acestei teoreme, dat de
relaia (17.74), este:
= ) (F M K
O O

(17.101)
innd cont de (17.73), primul termen al acestei relaii devine:

C C C C C C C C C C
K R r K a m r K v m r v m r K

+ = + = + + = (17.102)
Se observ c
C C
v r =

i, n consecin, primul termen al derivatei este nul.

Momentul rezultant al forelor exterioare se poate prelucra dup cum urmeaz:
349

+ = + =
= + = =
) ( ) ( ) (
] ) [( ) ( ) (
F M R r F r F r
F r r F r F M
C C C
C 1 O
(17.103)
n aceast relaie vectorii de poziie
1
r i r aparin punctelor de aplicaie ale
forelor exterioare. Fcnd nlocuirile n (17.101), dup reducerea termenului
comun R r
C
, se obine:
= ) (F M K
C C

(17.104)
Aceast relaie, identic ca form cu (17.101), precizeaz c variaia n raport cu
timpul a momentului cinetic, corespunztor micrii relative fa de centrul su de
mas, este dat de momentul rezultant al forelor exterioare fa de acest punct.
c) Teorema energiei cinetice. Forma general a acestei teoreme, pornind de
la relaia (17.79) i adaptnd corespunztor indicii, este:

1 1
dL dE = (17.105)
Se difereniaz mai nti expresia (17.97) a energiei cinetice corespunztoare
micrii absolute a corpului:
dE v d m
2
1
dE
2
C 1
+ = ) ( (17.106)
innd cont c
C C
2
C
2
C
v v v v = = | | , primul termen al acestei relaii devine:

C C C C
C
C C C C
r d R r d a m dt v
dt
v d
m v v d m v v d m
2
1
= = |
.
|

\
|
= = ) ( ) ( ) ( (17.107)
Relaia (17.106) devine:
dE r d R dE
C 1
+ = (17.108)
Aceast relaie, mpreun cu (17.98), se nlocuiesc n (17.105). Dup reducerea
termenului comun
C
r d R se obine relaia:
dL dE = (17.109)
Aceaste relaie, identic ca form cu (17.105), arat c variaia energiei cinetice
corespunztoare micrii relative a corpului fa de centrul su de mas este egal
cu lucrul mecanic elementar al forelor exterioare calculat cu deplasrile locale ale
punctelor lor de aplicaie n cadrul acestei micri relative.

17.4 Discuie asupra teoremelor generale

Pe baza analizei din capitolele precedente se poate enuna o formulare
general a teoremelor de variaie ale parametrilor dinamici, valabil att pentru
micarea absolut a corpului fa de sistemul de referin fix ct i pentru micarea
relativ a acestuia fa de centrul su de mas. Astfel, se poate defini un torsor
cinetic al solidului rigid, compus din impulsul i momentul cinetic:
) , (
O cin
K H t (17.110)
Primele dou teoreme pot fi rezumate n modul urmtor: derivata n raport
cu timpul a torsorului cinetic al unui solid rigid este egal cu torsorul de reducere
al forelor aplicate acestuia. Aceast enunare poate fi pus sub forma:
350

= =
= =
=
) (
) , ( ) , (
ext O O O
ext
O O O cin
F M M K
F R H
M R K H

t t (17.111)
Aceste dou teoreme sunt n general suficiente pentru stabilirea ecuaiilor
difereniale ale micrii solidului rigid destinate determinrii att a legilor de
micare ale corpului ct i forelor necunoscute (de regul reaciunile din legturi).
Metoda bazat pe aceste dou teoreme se va numi n continuare, ca i n cazul
punctului material, metoda impulsului.
Teorema energiei cinetice, care st la baza metodei energiei, permite
determinarea numai a legilor de micare; pentru determinarea reaciunilor se
recurge ulterior la ecuaiile metodei impulsului.
Proiectnd relaiile (17.111) pe axele unui sistem de referin cartezian se
obine un sistem de ecuaii difereniale scalare prin integrarea cruia se determin
legile de micare ale corpului precum i reaciunile din legturi.
Reamintind c
C C
r m a m H

= = , din teorema impulsului i teorema

momentului cinetic rezult un sistem general de 6 ecuaii:

= =
= =
= =
z C z
y C y
x C x
F z m H
F y m H
F x m H

=
=
=
z z
y y
x x
M K
M K
M K

(17.112)
Relaiile efective ale momentului cinetic depind, aa cum s-a artat mai nainte, de
tipul micrii corpului. Numrul de ecuaii se reduce dac sistemul de fore are o
configuraie particular. Astfel, dac forele sunt coplanare n Oxy (cazul micrii
plan paralele), sunt suficiente 3 ecuaii scalare, respectiv:

=
= =
= =
z z
y C y
x C x
M K
F y m H
F x m H

(17.113)
Dac forele sunt coplanare i paralele, alegnd una din axe pe direcia forelor,
acest sistem se reduce la dou ecuaii - una de proiecie i una de momente. Dac
forele sunt coliniare (cazul translaiei rectilinii) este suficient o singur ecuaie de
proiecie pe direcia respectiv.
Dac rezultanta sistemului de fore este nul, atunci:
. . const v const v m H 0 R H
C C
= = = = =

(17.114)
Se spune c impulsul corpului se conserv iar acesta, n funcie de starea iniial,
rmne n repaus sau continu o micarea rectilinie i uniform. Conservarea
impulsului poate avea loc i numai dup o direcie; de exemplu:
. . const v const mv H 0 F H
Cx Cx x x x
= = = = =

(17.115)
Dac momentul rezultant al sistemului de fore este nul, atunci:
. const K 0 M K
O O O
= = =

(17.116)
n acest caz are loc o conservare a momentului cinetic al corpului.
351
Momentul cinetic se poate conserva i dup o direcie; astfel:
. const K 0 M K
z z z
= = =

(17.117)
Considernd, de exemplu, un disc n rotaie fa de o ax fix (rel.17.50):
. . const const J K
z z
= = = e e (17.118)
n funcie de starea iniial discul va rmne n repaus sau va continua o micare de
rotaie uniform.
Dac corpul este acionat numai de fore conservative (fore de greutate,
elastice sau de atracie universal), conform celor artate n cap.13.1.3 i utiliznd
forma finit a teoremei energiei cinetice, se poate scrie:

B A A B A B AB
V V U U E E L = = = (17.119)
. const V E E V E V E
m A A B B
= + = + = + (17.120)
n care U este funcia de fore, V este energia potenial iar
m
E este energia
mecanic. n acest caz are loc o conservare a energiei mecanice a corpului.
n Static, la studiul reducerii sistemelor de fore (cap.3.3.5) au fost
prezentate cazurile de reducere i echivalena sistemului n funcie de valorile
componentelor torsorului, respectiv R i
O
M . Acest studiu poate fi complectat
indicndu-se i micrile particularea ale unui corp n fiecare din aceste cazuri.
Cazul I : 0 R = , 0 M
O
= Sistemul de fore se afl n echilibru. Corpul
rmne n repaus sau continu o micare de translaie rectilinie i uniform.
Cazul II : 0 R = , 0 M
O
= Sistem de fore echivalent cu un cuplu. Corpul
execut o micare de rotaie n jurul unui punct fix O; n particular, dac direcia
momentului este constant, rotaia are loc n jurul unei axe fixe care trece prin O,
coliniar cu
O
M .
Cazul III : 0 R = , 0 M
O
= Sistemul de fore este echivalent cu o for
unic, egal cu rezultanta, acionnd n punctul de reducere. Corpul execut o
translaie dup direcia de aciune a rezultantei.
Cazul IV : 0 R = , 0 M
O
= . Se deosebesc urmtoarele situaii:
a) 0 M R
O
= Sistemul este echivalent cu o for unic, egal cu
rezultanta, acionnd pe axa central. Corpul execut o micare plan-paralel.
b) 0 M R
O
= Sistem echivalent cu un torsor minimal. Micarea corpului
este oarecare. n particular, dac
O
M R || corpul execut o micare elicoidal.

352

18. DINAMICA MICRILOR PARTICULARE
ALE SOLIDULUI RIGID

18.1 Micarea de translaie

Corpul este acionat de un sistem de fore care se reduce la o rezultant
unic; aceasta va imprima corpului o acceleraie dup direcia i n sensul ei de
aciune. n acest caz se aplic numai teorema impulsului:

= = F a m R H
C

(18.1)
Proiectnd aceast relaie vectorial pe axele unui
sistem de referin cartezian (fig.18.1) se obine un
sistem de trei ecuaii difereniale de ordinul II,
corespunztor celor trei grade de libertate ale
solidului rigid liber, respectiv:

=
=
=

z
y
x
F z m
F y m
F x m



(18.2)
Numrul ecuaiilor difereniale se reduce la dou n cazul unei translaii n plan i
la o singur ecuaie dac translaia este rectilinie. Dac solidul rigid este supus la
legturi, rezultanta forelor include i reaciunile.

18.2 Micarea de rotaie fa de o ax fix

18.2.1 Sistemul de ecuaii

n Cinematic s-a precizat c un corp are
o micare de rotaie fa de o ax fix dac dou
puncte ale sale sunt fixe pe aceast ax. Se
reamintete din Static c legtura care fixeaz
un punct al unui corp este articulaia sferic; n
cele dou puncte menionate mai sus, notate O
i A, se introduc astfel de legturi (fig.18.2).
Pentru simplificarea tratrii, sistemele de
referin fix
1 1 1
z y Ox i cel mobil Oxyz se aleg
cu aceeai origine i cu axele z z
1
suprapuse
axei de rotaie. Sistemul de referin mobil se
alege n aa fel nct centrul de mas C s se
afle n planul Oxz .
Corpul n micare de rotaie fa de o ax fix are un singur grad de libertate,
parametrul poziional corespunztor fiind unghiul u. Vectorii e i c sunt coliniari
cu axa de rotaie.








Fig.18.1












Fig.18.2
O
x
y
z
C


x
y

C







O
A
353
n afara forelor exterioare, n articulaiile sferice O i A, aflate la distana
h OA= , se introduc n mod explicit reaciunile
1
R i
2
R :
k R j R i R R k R j R i R R
z 2 y 2 x 2 2 z 1 y 1 x 1 1
+ + = + + = (18.3)
Drept necunoscute ale calculului dinamic sunt cele 6 proiecii ale acestor reaciuni
i unghiul de rotaie u (prin derivatele lui u e

= i u c

= ).
Pentru utilizarea teoremelor generale se reamintete din Cinematic
(cap.11.1) c, n cazul unui vector oarecare V avnd o expresia analitic n
sistemului de referin mobil de forma:
k V j V i V V
z y x
+ + = , (18.4)
derivata absolut se calculeaz cu relaia:
V
t
V
dt
V d
+
c
c
= e (18.5)
n care termenul t V c c / reprezint derivata local a vectorului, n care se ignor
variaia n raport cu timpul a versorilor sistemului de referin mobil.
Pentru stabilirea ecuaiilor difereniale ale micrii se utilizeaz teorema
impulsului i teorema momentului cinetic ale cror expresii vectoriale au n cazul
de fa formele:

+ + =
2 1
R R F
dt
H d
(18.6)
2 O
O
R OA M
dt
K d
+ =

(18.7)
Expresiile impulsului i momentului cinetic, stabilite n cap.17.1.4, sunt:
) (
C
r m H = e (18.8) k J j J i J K
z yz xz O
e e e + = (18.9)
innd cont de poziia particular a centrului de mas, impulsul devine:
j x m
z 0 x
0 0
k j i
m H
C
C C
e e = = (18.10)
n conformitate cu relaia (18.5), derivata impulsului va fi:
j x m i x m
0 x m 0
0 0
k j i
j x m H
t
H
dt
H d
C C
2
C
C
c e
e
e e e + = + = +
c
c
= (18.11)
n mod asemntor se determin i derivata momentului cinetic:

e e e
e e e e e
z yz xz
z yz xz O
O O
J J J
0 0
k j i
k J j J i J K
t
K
dt
K d

+ + = +
c
c
= (18.12)
Grupnd termenii se obine:
k J j J J i J J
dt
K d
z
2
xz yz
2
yz xz
O
c e c e c + + + = ) ( ) ( (18.13)
Momentul reaciunii
2
R fa de punctul O se calculeaz n modul urmtor:
354
j R h i R h
R R R
h 0 0
k j i
R OA
x 2 y 2
z 2 y 2 x 2
2
+ = = (18.14)
Din ecuaiile vectoriale (8.6) i (8.7) se obine sistemul de ecuaii scalare:

=
+ =
= +
+ + =
+ + =
+ + =

z z
x 2 y
2
xz yz
y 2 x
2
yz xz
z 2 z 1 z
y 2 y 1 y C
x 2 x 1 x C
2
M J
R h M J J
R h M J J
R R F 0
R R F x m
R R F x m
c
e c
e c
c
e
(18.15)
Sistemul obinut conine 6 ecuaii scalare; comparnd cu numrul de 7 necunoscute
se evideniaz existena unei nedeterminri. Se ncearc eliminarea acesteia,
respectiv gsirea a nc unei ecuaii, prin utilizarea teoremei energiei cinetice:

dt
dL
dt
dE
dL dE = = (18.16)
Energia cinetic, definit prin relaia (17.53), are derivata:
c e e e e
z z
2
z
J J J
2
1
dt
d
dt
dE
= =
|
.
|

\
|
= (18.17)
Reaciunile
1
R i
2
R sunt aplicate n puncte fixe; lucrul mecanic va fi dat numai
de forele exterioare. innd cont c singura micare este rotaia de unghi u n
jurul axei Oz , pentru lucrul mecanic elementar al acestor fore se poate scrie:
( ) ( ) ( )e
u
u

= = =
z z z
M
dt
d
M
dt
dL
d M dL (18.18)
Fcnd nlocuirile n relaia (18.16) se obine:

=
z z
M J c (18.19)
Relaia obinut este identic cu ultima din sistemul (18.15), astfel c din punct de
vedere al numrului de ecuaii nedeterminarea se menine.
Reamintind c u c

= , se determin mai nti legea de micare prin integrarea
ecuaiei difereniale de ordinul II:
) ( ) ( t t M J
z z
u u u e u = = =

(18.20)
Din celelalte ecuaii ale sistemului se calculeaz n continuare reaciunile,
respectnd urmtoarea succesiune:

+ =
+ + =
+ =
+ + =

) (
) (
/ ) (
/ ) (
C y 2 y y 1
C
2
x 2 x x 1
2
yz xz x y 2
2
xz yz y x 2
x m R F R
x m R F R
h J J M R
h J J M R
c
e
e c
e c
(18.21)
355
Nedeterminarea menionat mai nainte se regsete n
relaia de proiecie a forelor pe direcia axei de rotaie:

= +
z z 2 z 1
F R R (18.25)
Aceast nedeterminare poate fi eliminat numai dac se renun la
ipoteza rigiditii corpului i se aplic metodele specifice din
domeniul Rezistenei Materialelor.
Nedeterminarea mai poate fi nlturat i pe cale
constructiv, fr a afecta aspectul funcional, prin nlocuirea uneia
dintre articulaiile sferice printr-o articulaie cilindric, de exemplu
cea din punctul A (fig.18.3); n acest caz:

= =
z z 1 z 2
F R 0 R (18.26)

18.2.2 Echilibrarea rotorilor

Scopul urmrit n cazul operaiunilor de echilibrare const n eliminarea
variaiei reaciunilor din lagre, variaie care se manifest prin ocuri, vibraii
duntoare sau zgomote.
Torsorul de reducere al forelor exterioare aplicate unui corp n micare de
rotaie fa de o ax fix se poate pune sub forma urmtoare:

( ) ( ) ( )

+ + = =
=

Od
z
Os
y x O O
O
M
k M
M
j M i M F M M
F R
) (
t (18.27)
La momentul rezultant se deosebete o component static care acioneaz numai
n stare de repaus (atunci cnd 0 = =c e ) i o component dinamic motoare care
determin rotaia n jurul axei Oz.
Reaciunile din lagrele O i A se pot descompune n cte dou componente:

d 1 s 1 1
R R R + = (18.28)
d 2 s 2 2
R R R + = (18.29)
Componentele
s 1
R i
s 2
R reprezint reaciunile statice care apar atunci cnd corpul
se afl n echilibru static. Ecuaiile de echilibru corespunztoare sunt:
0 R R F
s 2 s 1
= + +

(18.30) 0 R OA M
s 2 Os
= +

(18.31)
Componentele
d 1
R i
d 2
R reprezint reaciunile dinamice care apar numai n
timpul micrii corpului.
Ecuaiile teoremelor generale (18.6) i (18.7) pot fi puse sub forma:

d 2 d 1
0
s 2 s 1
R R R R F
dt
H d
+ + + + =


(18.32)

d 2 Od
0
s 2 Os
O
R OA M R OA M
dt
K d
+ + + =


(18.33)
Se consider c pentru o funcionare ideal reaciunile dinamice trebuie s fie nule,
respectiv 0 R R
d 2 d 1
= = . n aceste condiii relaiile de mai sus devin:








Fig.18.3
z
A
O
356
0
dt
H d
= (18.34) ( )k M M
dt
K d
z Od
O

= = (18.35)
n aceste condiii, expresiile (18.11) i (18.13) care definesc derivatele n raport cu
timpul ale impulsului i momentului cinetic devin:
0 j x m i x m
dt
H d
C C
2
= + = c e (18.36)
( )k M k J j J J i J J
dt
K d
z z
2
xz yz
2
yz xz
O

= + + + = c e c e c ) ( ) ( (18.37)
Din ecuaia (18.36) se obine o prim condiie pentru echilibrarea corpului n
micarea de rotaie. ntruct 0 = e i 0 = c , rezult c derivata impulsului se
anuleaz pentru:
0 x
C
= (18.38)
Se deduce c centrul de mas al corpului trebuie s se gseasc pe axa de rotaie.
Corpul la care este ndeplinit aceast condiie este echilibrat static.
Echivalnd n relaia (18.37) termenii de acelai versor, se obine sistemul:

=
= +
0 J J
0 J J
2
xz yz
2
yz xz
e c
e c
(18.39)
Pentru ca acest sistem liniar i omogen n c i
2
e , s nu aib soluiile banale
0 = =e c , este necesar ca determinantul coeficienilor lui s fie nul:
0 J J 0
J J
J J
2
yz
2
xz
xz yz
yz xz
= + =

(18.40)
Relaia obinut este posibil numai dac:
0 J J
yz xz
= = (18.41)
S-a artat n cap.16.4 c momentele de inerie centrifugale sunt nule fa de
direciile principale de inerie; observnd c cele dou momente centrifugale se
refer la axa de rotaie Oz, se deduce o a doua condiie pentru echilibrarea corpului
i anume c axa de rotaie trebuie s fie direcie principal de inerie. n acest
context se reamintete c o axa de simetrie este i direcie principal de inerie; n
concluzie rotorul este echilibrat dac axa lui de rotaie este ax de simetrie. Corpul
care ndeplinete aceast condiie este echilibrat dinamic.
n fig.18.4 este reprezentat un rotor: a) dezechilibrat, b) echilibrat static,
c) echilibrat dinamic. n mod practic aciunea de echilibrare, att cea static ct i
cea dinamic, se realizeaz prin corectarea distribuiei masei, respectiv prin
extragerea sau adugarea unor mase adiionale.




a) b) c)
Fig.18.4
357

18.2.3 Pendulul fizic

Pendulul fizic este un corp care poate executa o micare
oscilatorie n jurul unei axe orizontale sub aciunea greutii
proprii. Pentru comoditatea tratrii se consider o bar
suspendat la o extremitate printr-o articulaie cilindric fix O
(fig.18.5). Centrul de mas se afl la distana a OC = iar
greutatea corpului este mg G = . Ecuaia diferenial general:

=
z z
M J c (18.42)
va lua n acest caz forma:
u u sin mga J
z
=

(18.43) 0
J
mga
z
= + u u sin

(18.44)
Aceast relaie poate fi prelucrat prin introducerea unei notaii
suplimentare:

ma
J
l
z
= (18.45) 0
l
g
= + u u sin

(18.46)
Ecuaia diferenial a micrii obinut pentru pendulul
fizic este identic cu ecuaia (13.246) a unui pendul matematic
cu masa m i lungimea l a firului (fig.18.6). Se deduce de aici c
pendulul fizic oscileaz la fel cu pendulul matematic studiat n
cap.13.3.4. Punctul
1
O , aflat la distana l OO
1
= de punctul de
suspendare, poart numele de centru de oscilaie.
Referitor la centrul de oscilaie se poate pune n eviden
o proprietate interesant dac se suspend pendulul n punctul
1
O , atunci noul centru de oscilaie va fi punctul O. Pentru a
demonstra aceast proprietate se fac aceleai operaii ca la
pendulul fizic iniial:
u u sin mgb J
1 z
=

(18.47) 0
J
mgb
1 z
= + u u sin

(18.48)

mb
J
l
1 z
1
= (18.49) 0
l
g
1
= + u u sin

(18.50)
Folosind relaiile de variaie ale momentelor de inerie fa de axe paralele se
deduce:
) (
2 2
z 1 z
2
C 1 z
2
C z
a b m J J
mb J J
ma J J
+ =

+ =
+ =
(18.51)
Observnd c l b a = + i innd cont de relaia (18.45) se calculeaz:
l
mb
a b a b m mal
mb
a b m J
l
2 2
z
1
=
+ +
=
+
=
) )( ( ) (
(18.52)
ceea ce era de demonstrat.










Fig.18.5









Fig.18.6










Fig.18.7
O
C

a
b
l

y
x
mg
O
l
mg

O
C

b
a
y
x
mg
358
Avnd n vedere similitudinea dintre pendulul fizic i pendulul matematic
echivalent, micile oscilaii ale acestuia pot fi tratate n modul descris n cap.13.3.5.
Pentru pulsaia acestor oscilaii se poate scrie relaia:

T
2
J
mga
l
g
p
z
t
= = = (18.53)
Din aceasta se poate extrage relaia:

2
2
z
4
mgaT
J
t
= (18.54)
care este util la determinarea pe cale experimental a momentului de inerie al
unui corp de form oarecare.

Problema 18.1. O plac dreptunghiular se rotete n jurul unei axe verticale
fix, suprapus uneia dintre laturi (fig.18.8), fiind lansat din poziia iniial cu o
vitez dat. Micrii de rotaie i se opune o rezisten datorat frecrii de pivotare
din articulaia inferioar. S se determine legea de micare i s se calculeze
reaciunile.
Date: G, h, b, , D,
0
e , 0
0
= u
Cerute:
max
), ( ), ( u u e t t ,
2 2 1 1
V H V H N , , , ,
Rezolvare: Termenii din sistemul de ecuaii (18.15) au
n aceast aplicaie urmtoarele expresii:
a) elementele masice:

2
b
x
g
G
m
C
= = (18.55)
b) momentele de inerie:
0 J
g 4
Gbh
J
g 3
Gb
J
yz xz
2
z
= = = (18.56)
c) forele exterioare:
G F 0 F F
z y x
= = =

(18.57)
p z y x
M M
2
Gb
M 0 M = = =

(18.58)
d) reaciunile:
N R V R H R
z 1 1 y 1 1 x 1
= = = (18.59)
0 R V R H R
z 2 2 y 2 2 x 2
= = = (18.60)
Momentul de frecare de pivotare se calculeaz
conform celor artate n Static, cu relaia:
DN
3
1
RN
3
2
M
p
= = (18.61)
n care R i D sunt raza i respectiv diametrul axului din lagrul inferior (fig.18.9).
Cu aceste precizri, cele 6 ecuaii scalare ale sistemul general (18.15) vor lua
forma urmtoare:












Fig.18.8







Fig.18.9
b
h
x
y
C
z

N





G


e

N
D
359

=
+ =
=
+ =
+ =
+ =
) (
) (
) (
) (
) (
) (
6 DN
3
1
g 3
Gb
5 hH
2
Gb
g 4
Gbh
4 hV
g 4
Gbh
3 N G 0
2 V V
g 2
Gb
1 H H
g 2
Gb
2
2
2
2
2 1
2 1
2
c
e
c
c
e
(18.62)
innd cont c u c

= , din ecuaiile (3) i (6) se stabilete ecuaia diferenial:
. const
b
g D
2
0
= = =

c u

(18.63)
n care s-a notat prin
0
c valoarea constant a acceleraiei unghiulare. Se integreaz
aceast ecuaie de dou ori n raport cu timpul:

1 0
C t + = = c u e

(18.64)
2 1
2
0
C t C t
2
1
+ + = c u (18.65)
Constantele de integrare
1
C i
2
C se determin din condiiile iniiale:

=
=

=
=
=
0 C
C
0
0 t
1
0 2
0
0 0
e
u
e u ) (

(18.66)
Legea de micare va consta n final din ecuaiile:
t
0 0
c e e = (18.67)
2
0 0
t
2
1
t c e u = (18.68)
Punnd condiia de oprire 0 = e se determin unghiul maxim de rotaie:

g D 2
b
2
2 2
0
0
2
0

e
c
e
u = =
max
(18.69)
h 2
Gb
g 4
Gb
H
h 2
Gb
g 4
Gb
H
g 4
Gb
V V
2
2
2
1 2 1
= + = = = e e c (18.70)
n aceste relaii se recunosc componentele statice i dinamice ale reaciunilor din
legturi; cele dinamice au n componena lor parametrii unghiulari e i c .

360

18.3 Micarea de rotaie fa de un punct fix

18.3.1 Sistemul de ecuaii

Punctul fix al corpului este o articulaie
sferic; cele dou sisteme de referin,fix i mobil,
se aleg cu originea n acelai punct (fig.18.10). Tot
n acest punct este aplicat i unica reaciune R ,
necunoscut att ca mrime ct i ca direcie.
Teorema impulsului i teorema momentului
cinetic au n acest caz expresiile vectoriale:
R F
dt
H d
+ =

(18.71)

=
O
O
M
dt
K d
(18.72)
Reaciunea R apare numai n teorema impulsului i, n consecin, poate fi
determinat numai din relaia respectiv. Studiul micrii se va efectua utiliznd
teorema momentului cinetic.
n cazul cel mai general momentul cinetic fa de punctul fix O se calculeaz
n modul artat n cap.17.1.3, relaia matriceal fiind:

(
(
(

(
(
(

=
(
(
(

z
y
x
z zy zx
yz y yx
xz xy x
z
y
x
J J J
J J J
J J J
K
K
K
e
e
e
(18.73)
Calculul se simplific dac axele sistemului de referin mobil Oxyz, solidar cu
corpul, sunt direciile principale de inerie ale acestuia. n acest caz momentele de
inerie axiale sunt momentele principale de inerie iar momentele de inerie
centrifugale sunt nule. Relaia de mai sus devine:

(
(
(

(
(
(

=
(
(
(

z
y
x
3
2
1
z
y
x
J 0 0
0 J 0
0 0 J
K
K
K
e
e
e
(18.74)
Reamintind c n raport cu sistemul de referin mobil toate momentele de inerie
sunt constante, expresia momentului cinetic n acest sistem devine:
k J j J i J K
z 3 y 2 x 1 O
e e e + + = (18.75)
Pentru derivata absolut a momentului cinetic se utilizeaz relaia:

O
O O
K
t
K
dt
K d
+
c
c
= e (18.76)

z z y 2 x 1
z y x z 3 y 2 x 1
O
J J J
k j i
k J j J i J
dt
K d
e e e
e e e e e e + + + = (18.77)











Fig.18.10



x

y
z




C
361
Din relaia (18.72) se obine sistemul de ecuaii difereniale scalare:

= +
= +
= +

z 1 2 y x z 3
y 3 1 x z y 2
x 2 3 z y x 1
M J J J
M J J J
M J J J
) (
) (
) (
e e e
e e e
e e e

(18.78)
cunoscute n Mecanic drept ecuaiile lui Euler pentru solidul rigid cu punct fix.
Prin integrarea acestui sistem se obine ntr-o prim etap viteza unghiular e prin
proieciile ei pe axe, respectiv
z y x
e e e , , .
n Cinematic (cap.10.5) s-a artat c sistemul de referin mobil poate fi
poziionat fa de sistemul de referin fix prin unghiurile lui Euler (fig.18.11).
Aceste unghiuri sunt: unghiul de precesie, u unghiul
de nutaie, unghiul rotaiei proprii. Dreapta ON este
intersecia dintre planurile
1 1
y Ox i Oxy. Legtura ntre
derivatele acestor unghiuri i proieciile vitezei unghiulare
este dat de relaiile:

+ =
=
+ =
u e
u u e
u u e

cos
sin cos sin
cos sin sin
z
y
x
(18.79)
S-a format un al doilea sistem de ecuaii difereniale ale crui necunoscute sunt
unghiurile de poziie menionate. n general, efectuarea acestei duble integrri pe
cale analitic este dificil, fiind posibil doar n cteva cazuri particulare.
Integrarea poate fi efectuat folosind procedurile analizei numerice.
Reactiunea R se determin din relaia (18.71) n care impulsul este:
) (
C C
r m v m H = = e (18.80)
Pentru derivata impulsului se utilizeaz relaia:
) (
C
r
t
H
H
t
H
dt
H d
+
c
c
= +
c
c
= e e e (18.81)
Derivata local a impulsului se calculeaz cu relaia:
) ( ) (
C C C
r m r r m
t
H
= + =
c
c
c e e

(18.82)
deoarece n sistemul mobil . const r
C
= Din relaia (18.71) se izoleaz reaciunea:


= + = F a m F r r m R
C C C
)] ( ) [( e e c (18.83)
Proieciile pe axe ale reaciunii se obin detaliind aceast relaie:

+ =
+ =
+ =

z z C y C z x C z C x z C x C z
y y C x C y z C y C z y C z C y
x x C z C x y C x C y x C y C x
F y z z x x y m R
F x y y z z x m R
F z x x y y z m R
)] ( ) ( [
)] ( ) ( [
)] ( ) ( [
e e e e e e c c
e e e e e e c c
e e e e e e c c
(18.84)










Fig.18.11
N

O
y
x

z



u



362

18.3.2 Giroscopul

Una dintre cele mai importante aplicaii ale micrii solidului rigid cu un
punct fix o constitue giroscopul, un dispozitiv care intr n compunerea aparatelor
de control al poziiei i de reglare a micrii. Constructiv, giroscopul poate fi
asimilat unui disc care are o rotaie rapid n jurul unei axe mobile.
Din punct de vedere funcional se deosebete:
giroscopul centrat, la care centrul de mas al discului coincide cu punctul
fix ( ); O C
giroscopul necentrat, la care centrul de mas se afl pe axa de rotaie
proprie a discului, ax care trece prin punctul fix ( O C = ).

a) giroscopul centrat (fig.18.12)
Axa de rotaie Oz este i ax de simetrie;
axele Ox i Oz se afl n planul discului i sunt
direcii principale de inerie, astfel c:
J J J J J J
z 3 2 1
>> = = (18.85)
Prin construcie axele de rotaie sunt concurente
ntr-un punct fix care coincide cu centrul de
mas al discului, disc aflat n micare de rotaie
proprie fa de axa Oz. Singura for exterioar
este greutatea proprie a discului; este evident c
0 G M
O
= ) ( , astfel c:
0 M M M
z y x
= = =

(18.86)
Ecuaiile generale (18.78) iau n acest caz forma:

= +
= +
= +
0 J J J
0 J J J
0 J J J
x x z 3
3 x z y
3 z y x
) (
) (
) (
e e e
e e e
e e e

(18.87)
Din ultima ecuaie, innd cont c 0 J
3
= , rezult 0
z z
= =e c i, n consecin:

0 z
const e e = = . (18.88)
Se deduce c dac se impune discului o vitez iniial
0
e , n absena oricrei
rezistene, rotaia acestuia continu la infinit. Introducnd notaia:

0
3
J
J J
p e

= (18.89)
celelalte dou ecuaii pot fi prelucrate n modul urmtor:
0 p
p
0 p
0 p
0 p
x
2
x
x y
y x
x y
y x
= +

=
= +

=
= +
e e
e e
e e
e e
e e

(18.90)
S-a obinut o ecuaie diferenial de ordinul II, omogen i cu coeficieni constani,
care se integreaz n modul artat n cap.14.2; soluia acesteia este de forma:











Fig.18.12
O


z

u
363
pt C pt C
2 1 x
sin cos + = e (18.91)
n care
1
C i
2
C sunt constante de integrare dependente de condiiile iniiale.
Pentru
y
e soluia se obine din prima ecuaie:
pt C pt C pt p C pt p C
p
1
p
1
2 1 2 1 x y
cos sin ) cos sin ( = + = = e e (18.92)
Amndou soluiile reprezint nite variaii armonice de pulsaie p ale vitezelor
unghiulare fa de axele Cx i Cy aflate n planul discului i mobile odat cu acesta.
Proprietile giroscopului pot fi puse n eviden studiind n acest context
variaiile unghiurilor lui Euler , u, . n fig.18.12 s-a reprezentat numai unghiul u
fcut de axa de rotaie a giroscopului cu direcia fix
1
Cz .
Constantele de integrare
1
C i
2
C din relaiile de mai sus se pun sub forma:

0 0 1 2 0 0 1 1
C C u e u e cos sin sin sin = = (18.93)
n care
1
e ,
0
u ,
0
sunt nite constante a cror semnificaie va fi pus n eviden n
continuare. Cu aceste nlocuiri relaiile (18.91) i (18.92) devin:
) sin( sin ) sin cos cos (sin sin pt pt pt
0 0 1 0 0 0 1 x
= + = u e u e e (18.94)
) cos( sin ) cos cos sin (sin sin pt pt pt
0 0 1 0 0 0 1 y
= = u e u e e (18.95)
Sistemul de ecuaii (18.79) ia forma:

= +
=
= +
0
0 0 1
0 0 1
pt
pt
e u
u e u u
u e u u

cos
) cos( sin sin cos sin
) sin( sin cos sin sin
(18.96)
Se constat cu uurin c acest sistem de ecuaii difereniale are soluiile:

=
=
=

=
=
+ =
0
p pt
t
1
0
0
1 0
u

e
u u

e

(18.97)
Fcnd nlocuirile n primele dou ecuaii se obine cte o identitate. Constantele
0
,
0
,
0
u sunt valorile iniiale ale unghiurilor lui Euler.
Din ultima ecuaie (18.96) se obine:

0
0
1 0 0 1
p
p
u
e
e e u e
cos
cos
+
= = (18.98)
Se observ c
1
e i p sunt pulsaiile micrilor oscilatorii ale giroscopului
corespunztoare unghiurilor de poziie i respectiv . innd cont i de relaia
(18.89), perioadele acestor oscilaii vor fi:

0 3
J J
J 2
p
2
T
e
t t
) (
= = (18.99)
0 3
0
1
1
J
J 2 2
T
e
u t
e
t cos
= = (18.100)
Relaia . const
0
= =u u pune n eviden stabilitatea axei de rotaie a
giroscopului; aeznd axa de rotaie sub un unghi iniial fa de o direcie fix din
spaiu, ea va rmne n aceast poziie oricare ar fi perturbaiile suportului exterior.
364
Deoarece viteza unghiular
0
e i momentul de inerie
3
J al giroscopului sunt
mari, timpul de revenire n poziia iniial (ilustrat prin valoarea mic a perioadelor
T i
1
T ) este foarte scurt, deplasarea axei de rotaie fiind anihilat aproape simultan
cu micarea perturbatoare. Pe aceast proprietate deosebit de important se bazeaz
construcia aparatelor de control i reglare poziional precum i de orientare
terestr utilizate n navigaie.

b) Giroscopul necentrat (fig.18.13)
Axa de rotaie Oz este i ax de simetrie,
astfel c:
0 J J J J
yz xz 3 z
= = = (18.101)
Spre deosebire de giroscopul centrat, axele Ox i
Oy nu sunt direcii principale de inerie; pentru
momentele de inerie axiale i centrifugale fa de
acestea se pornete de la cele calculate n raport cu
axele Cx i Cy aflate n planul discului i paralele
cu Ox i Oy. Notnd h OC = se utilizeaz relaiile
de variaie ale momentelor fa de axe paralele:

2
xy
2
y x
mh J mh J J J = + = = (18.102)
Momentul de inerie principal J este calculat, ca i
la giroscopul centrat, fa de o ax oarecare din
planul discului; rmne valabil observaia c
J J
3
>> .
Forele care acioneaz asupra giroscopului sunt greutatea proprie G i
reaciunea R din articulaia sferic. Aa cum s-a artat n cap.18.3.1, reaciunea
poate fi calculat utiliznd relaiile provenite din aplicarea teoremei impulsului,
dup determinarea parametrilor pozitionali i cinematici, respectiv a unghiurilor lui
Euler u , , i a derivatelor acestora n raport cu timpul. Se reamintete c
legtura ntre aceti parametri i viteza unghiular e a giroscopului la nivel de
proiecii este dat de relaiile:

+ =
=
+ =
u e
u u e
u u e

cos
sin cos sin
cos sin sin
z
y
x
(18.103)
n cele ce urmeaz, pentru sistematizarea calculelor, se vor utiliza pe ct
posibil formele matriceale ale relaiilor vectoriale; n acest context, sistemul de mai
sus poate fi pus sub forma:

(
(
(

(
(
(

=
(
(
(

u
u
u
e
e
e

1 0
0
0
z
y
x
cos
sin sin sin
cos sin sin
(18.104)
Proieciile pe axe ale vitezei unghiulare au n acest studiu un rol intermediar.















Fig.18.13

z

u
C x
y

x
N
O
y



365
Pentru stabilirea ecuaiilor difereniale ale micrii giroscopului necentrat se
pornete de la relaia general a teoremei momentului cinetic, respectiv:

O
O
M
dt
K d
= (18.105)
innd cont de valorile momentelor de inerie, momentul cinetic se
calculeaz n modul urmtor:

(
(
(

(
(
(

=
(
(
(

z
y
x
z
y yx
xy x
z
y
x
J 0 0
0 J J
0 J J
K
K
K
e
e
e
(18.106)
k J j J J i J J K
z z y y x yx y xy x x O
e e e e e + + + = ) ( ) ( (18.107)
Pentru derivata absolut a momentului cinetic se utilizeaz relaia general:

O
O O
K
t
K
dt
K d
+
c
c
= e (18.108)
Proieciile pe axe ale derivatei locale t K
O
c c se obin pe baza relaiei (18.106):

(
(
(

(
(
(

z
y
x
z
y yx
xy x
J 0 0
0 J J
0 J J
e
e
e

(18.109)
Proieciile pe axe ale produsului vectorial:

z y x
z y x O
K K K
k j i
K e e e e = (18.110)
se pot calcula introducnd forma matriceal asociat vitezei unghiulare:

(
(
(

(
(
(

z
y
x
x y
x z
y z
K
K
K
0
0
0
e e
e e
e e
(18.111)
Momentul greutii G fa de punctul O este dat de produsul vectorial:
G OC M
O
= (18.112)
Se observ c vectorul acestui moment este perpendicular pe planul format de
axele
1
Oz i Oz, avnd n consecin direcia liniei nodurilor ON (fig.18.13).
Modulul acestui moment este:
u u sin sin Gh OC G M
O
= = (18.113)
Proieciile acestui moment pe axele sistemului Oxyz, dispuse matriceal, sunt:

(
(
(

=
(
(
(

0
Gh
Gh
M
M
M
z
y
x
u
u
sin sin
cos sin
(18.114)
Se fac n continuare nlocuirile n relaia (18.105):
366

(
(
(

=
(
(
(

(
(
(

+
(
(
(

(
(
(

0
M
M
K
K
K
0
0
0
J 0 0
0 J J
0 J J
y
x
z
y
x
x y
x z
y z
z
y
x
z
y yx
xy x
e e
e e
e e
e
e
e

(18.115)
Din aceast ecuaie matriceal se poate explicita vectorul care conine derivatele n
raport cu timpul ale proieciilor vitezei unghiulare, prin nmulirea la stnga a
ntregii ecuaii cu inversa matricii de inerie.

|
|
|
|
.
|

\
|
(
(
(

(
(
(

(
(
(

(
(
(

=
(
(
(

z
y
x
x y
x z
y z
y
x
1
z
y yx
xy x
z
y
x
K
K
K
0
0
0
0
M
M
J 0 0
0 J J
0 J J
e e
e e
e e
e
e
e

(18.116)
Sistemul de ecuaii difereniale se obine derivnd n raport cu timpul
ecuaiile (18.103):

= +
= +
= + + +
z
y
x
e u u u
e u u u u u u
e u u u u u u

sin cos
cos sin sin sin cos cos cos sin
sin cos cos sin sin cos sin sin
(18.117)
Prin prelucrarea acestuia se pot explicita derivatele de ordinul II ale unghiurilor lui
Euler:

+ =
=
+ =
u u e u e e
u e e u
u u e e
u

sin cos ) cos sin (
sin sin cos
) cos cos sin (
sin
z y x
y x
y x
1
(18.118)
Integrarea acestui sistem de ecuaii difereniale pentru determinarea legii de
micare a giroscopului se poate face numai pe cale numeric. Relaiile de mai sus
sunt necesare n algoritmul care conine funciile derivatelor.

Problema 18.2 n condiiile analizei
teoretice de mai sus, s se alctuiasc un program
MATLAB pentru studiul unui giroscop necentrat
suspendat (fig.18.14).
Date: m, R, h,
0 0 0 0 0 0
u u

, , , , ,
Cerute: ) ( ), ( ), ( t t t u
Rezolvare: Momentele de inerie sunt:

2 2
y x xy
2
z
2
2
2
x y x
mh OC m J J
2
mR
J
mh
4
mR
OC m J J J
= + =
=
+ = + = =
' '
'
(18.119)













Fig.18.14
R
C
O
x
y
z
h
(m)
x
y
367
n fig.18.15 sunt reprezentate unghiurile
lui Euler ntr-o poziie oarecare. Fa de
expunerea precedent modificarea apare
la momentul greutii n raport cu O:

(
(
(

=
(
(
(

0
mgh
mgh
M
M
M
z
y
x
u
u
sin sin
cos sin
(18.120)
Pentru alctuirea programului se
definete un vector coloan al necunoscu-
telor:
] ; ; ; ; ; [ u u

= z (18.121)
cu valorile iniiale:
] ; ; ; ; ; [
0 0 0 0 0 0
u u

= z0 (18.122)
Se formeaz deasemenea vectorul
coloan al derivatelor:
] ; ; ; ; ; [ u u

= dery (18.123)
Programul MATLAB va avea urmtoarea configuraie:

program.m

% GIROSCOPUL NECENTRAT SUSPENDAT
clear; close all;
% DATE GENERALE
global J Jinv Mgh
m=0.6; R=0.15; h=0.5; g=9.81;
Mgh=m*g*h;
% MATRICEA DE INERTIE
Jx=m*R^2/4+m*h^2;
Jy=Jx; Jz=m*R^2/2;
Jxy=m*h^2; Jyx=Jxy;
Jxz=0; Jzx=0; Jyz=0; Jzy=0;
J=[Jx -Jxy -Jxz; -Jyx Jy -Jyz; -Jzx -Jzy Jz];
Jinv=inv(J);
tmin=0; tmax=2;
interval=[tmin, tmax];
% POZITIA INITIALA
psi0=0; teta0=pi/4; fi0=0;
psip0=1.8; tetap0=0.3; fip0=15;
z0=[psi0; teta0; fi0; psip0; tetap0; fip0];
% INTEGRAREA NUMERICA
[t,z]=ode45('giroscop',interval,z0);
psi=z(:,1); teta=z(:,2); fi=z(:,3);
% EXTRAGEREA SI VIZUALIZAREA
% REZULTATELOR
psip=z(:,4); tetap=z(:,5); fip=z(:,6);
r=h*sin(teta);
polar(psi+pi/2,r);
giroscop.m

function dery=giroscop(t,z)
global J Jinv Mgh
psi=z(1); teta=z(2); fi=z(3);
psip=z(4); tetap=z(5); fip=z(6);
steta=sin(teta); cteta=cos(teta);
sfi=sin(fi); cfi=cos(fi);
rot=[steta*sfi, cfi, 0; steta*cfi, -sfi, 0; cfi, 0, 1];
eulerp=[psip; tetap; fip];
om=rot*eulerp;
KO=J*om;
omx=om(1); omy=om(2); omz=om(3);
omas=[0 -omz omy; omz 0 -omx; -omy omx 0];
MO=[-Mgh*steta*cfi; Mgh*steta*sfi; 0];
omp=Jinv*(MO-omas*KO);
omxp=omp(1); omyp=omp(2); omzp=omp(3);
if steta<0.0001 steta=0.0001; end;
psipp=(omxp*sfi+omyp*cfi-psip*tetap*cteta)/steta;
tetapp=omxp*cfi-omyp*sfi-psip*fip*steta;
fipp=(omxp*sfi+omyp*cfi)*cteta-omzp*steta-psip*tetap;
dery=[psip; tetap; fip; psipp; tetapp; fipp];


Dup efectuarea integrrii se reprezint grafic, n coordonate polare,
traiectoria punctului C centrul de mas al giroscopului, proiectat pe planul
1 1
y Ox . Raza polar i unghiul de poziie ale acestei proiecii fa de axa
1
Ox sunt
respectiv u sin h r = i 2 / t + . Diagrama respectiv este prezentat n fig.18.16.
Se poate observa tendina de stabilizare a giroscopului n poziia vertical.














Fig.18.15
N
C
O
x
y
z


x
y





u

368

18.3.3 Efectul giroscopic

Fenomenul analizat n continuare poate fi mai uor neles dac se face
referin la giroscopul centrat. El se manifest nu numai la giroscopul propriuzis ci
i la orice alt ansamblu n care exist corpuri n micare de rotaie care
funcioneaz la turaii mari, cum sunt, de exemplu, rotoarele turbinelor sau ale
electromotoarelor, roile boghiurilor de cale ferat sau ale unor vehicule.
Discul din fig.18.17 se rotete cu
viteza unghiular
0
e n jurul axei Oz. n
conformitate cu cele artate n capitolul
precedent referitor la giroscopul centrat, n
absena vreunei perturbaii aceast ax este
stabil. Se presupune c iniial axa de rotaie
coincide cu direcia fix
1
Oz . Vectorul
momentului cinetic:

0 z O
J K e = (18.124)
este coliniar cu axa de rotaie.
Dac asupra axei de rotaie se aplic o for perturbatoare F , paralel cu
axa fix
1
Oy , momentul
O
M al acestei fore va fi coliniar cu axa
1
Ox . Aparent,
sub aciunea forei F axa de rotaie Oz ar trebui s se roteasc n jurul axei
1
Ox .
Conform teoremei momentului cinetic se poate scrie:
dt M K d M
dt
K d
O O O
O
= = (18.125)


















Fig.18.16









Fig.18.17
0.1
0.2
0.3
0.4
30
210
60
240
90
270
120
300
150
330
180 0
O










369
Se observ c variaia
O
K d a momentului cinetic are aceeai direcie cu momentul
O
M . Noul moment cinetic al discului se obine fcnd nsumarea vectorial:

O O O
K d K K + =
'
(18.126)
Direcia acestui vector este coninut n planul
1 1
z Ox ; deoarece vectorul moment
cinetic este coliniar cu axa n jurul creia se efectueaz rotaia discului, se deduce
c aceast ax a suferit o deplasare n planul menionat, trecnd din poziia Oz n
poziia Oz. Se constat c, contrar aparenei, rotaia acestei axe a avut loc nu n
jurul axei
1
Ox ci n jurul axei
1
Oy . Aceast deplasare a axei de rotaie ntr-un plan
perpendicular pe direcia forei perturbatoare poart numele de efect giroscopic.
Dac prin construcie deplasarea axei
de rotaie este mpiedicat, tendina de
deplasare menionat se va manifesta
printr-un cuplu de fore ) , ( F F de
moment
g
M numit cuplu giroscopic;
acesta va aciona asupra lagrelor laterale
ale discului ncrcndu-l pe unul i
descrcndu-l pe cellalt. Componentele
1
V i
2
V ale reaciunilor din lagre,
aplicate axului discului, se modific cores-
punztor cu forele acestui cuplu (fig.18.18).

18.4 Micarea plan-paralel

Pentru simplificarea tratrii, sistemul
de referin mobil ataat corpului se alege
cu originea n centrul de mas al acestuia
(fig.18.19). Cei trei parametri poziionali
sunt n acest caz:

=
=
=
) (
) (
) (
t
t y y
t x x
C 1 C 1
C 1 C 1
u u
(18.127)
Sistemul de fore aplicat corpului, n care
de aceast dat se vor include i reaciunile,
se reduce n centrul de mas.
Teorema impulsului se aplic considernd micarea corpului fa de sistemul
de referin fix; teorema momentului cinetic se aplic considernd micarea
acestuia fa de sistemul de referin mobil. Relaiile generale sunt:

= = =
1 C 1 C 1
F r m a m H

(18.128)

=
C C
M K

(18.129)
Din teorema impulsului rezult un prim set de ecuaii difereniale:










Fig.18.18











Fig.18.19
O






C
y
x





u





370

=
=
=

1 z
1 y C 1
1 x C 1
F 0
F y m
F x m


(18.130)
Pentru definirea momentul cinetic
C
K se observ c viteza i acceleraia
unghiular sunt perpendiculare pe planul micrii, respectiv k k u e e

= = i
k k u c c

= = . Se obine relaiile:

(
(
(

(
(
(

=
(
(
(

e
0
0
J J J
J J J
J J J
K
K
K
z zy zx
yz y yx
xz xy x
Cz
Cy
Cx
(18.131)
k J j J i J K
z yz xz C
e e e + = (18.132)
Deoarece momentul cinetic s-a calculat cu proieciile sale n sistemul de referin
mobil, pentru derivata acestuia n raport cu timpul se utilizeaz relaia:

C
C C
K
t
K
dt
K d
+
c
c
= e (18.133)
Termenii acesteia sunt:
k J j J i J
t
K
z yz xz
C
c c c + =
c
c
(18.134)
j J i J
J J J
0 0
k j i
K
2
xz
2
yz
z yz xz
C
e e
e e e
e e =

= (18.135)
n final, din relaia (18.129) se obine un al doilea sistem de ecuaii difereniale:

=
=
= +

Cz z
Cy
2
xz yz
Cx
2
yz xz
M J
M J J
M J J
c
e c
e c
(18.136)
n cazul frecvent al unei plci plane
solicitat doar de fore coplanare cu ea (fig.18.20):
0 M M 0 F
Cy Cx 1 z
= = =

(18.137)
Dac direciile Cx i Cy sunt i direcii principale
de inerie (axe de simetrie), 0 J J
yz xz
= = .
Sistemul de ecuaii corespunztor va fi:

=
=
=

Cz z
1 y C 1
1 x C 1
M J
F y m
F x m
c


(18.138)










Fig.18.20


C
y
x






u
371
Problema 18.3 S se studieze
micarea unei roi pe un plan nclinat n
ipoteza unei rostogoliri fr alunecare i cu
alunecare, considernd c aceasta pornete
din repaus.
Date: G, R, o, , s
Cerute: u ,
C 1
x
Rezolvare: Se observ c . const R y
C 1
= = i
n consecin 0 y
C 1
= . Asupra roii
acioneaz forele reprezentate n fig.18.21.
Se fac nlocuirile n sistemul (18.138) i se
obin ecuaiile:

=
=
=
=
N s M
M R F
g 2
GR
G N 0
F G x
g
G
r
r f
2
f C 1
u
o
o


cos
sin
(18.139)
n cazul rostogolirii fr alunecare N F
f
s . Se observ c IA I O
1
= i n
consecin u R x
C 1
= , egalitate valabil i la nivelul derivatelor u

R x
C 1
= .
Prelucrnd sistemul de mai sus se obin ecuaiile:
) cos (sin o o
R
s
g
3
2
x
C 1
= (18.140) ) cos (sin o u
R
s
a
R
g
3
2
=

(18.141)
Integrnd fiecare ecuaie de dou ori i punnd condiiile iniiale specifice pornirii
din repaus, se gsesc legile de micare:

2
C 1
t
R
s
g
3
1
x ) cos (sin o o = (18.142)
2
t
R
s
a
R
g
3
1
) cos (sin o u = (18.143)
Centrul de mas al roii va avea o deplasare rectilinie uniform variat; micarea n
jurul acestuia va fi o rotaie uniform variat.
n cazul rostogoliri cu alunecare, fora de frecare dintre roat i planul
nclinat este N F
f
= iar ntre cei doi parametri poziionali nu exist nicio
corelaie. Din acelai sistem general (18.139) se obin ecuaiile:
) cos (sin o o = g x
C 1
(18.144) o u cos ) (
R
s
R
g 2
=

(18.145)
Integrnd aceste ecuaii i punnd aceleai condiii iniiale, se gsesc legile de
micare:
) cos (sin o o =
2
t g
x
2
C 1
(18.146) o u cos ) (
R
s
R
gt
2
= (18.147)












Fig.18.21
R

C
I
u
o
A


G
N

372

19. DINAMICA SISTEMELOR DE CORPURI

19.1 Generaliti

Se reamintete c un sistem de corpuri reprezint un ansamblu de solide
rigide aflate n interaciune mecanic; sub aciunea forelor i momentelor extrioare
sistemul capt o micare bine determinat.
Un prim obiectiv al analizei dinamice const n stabilirea ecuaiilor
difereniale ale micrii sistemului innd cont att de solicitrile exterioare ct i
de relaiile cinematice interne dintre corpurile acestuia; este evident c ecuaiile
difereniale menionate conin acceleraiile sistemului. Prin integrarea acestor
ecuaii se poate determina n continuare legea de micare la nivelul vitezelor i
deplasrilor. Un al doilea obiectiv se refer la determinarea reaciunilor dinamice
interioare i exterioare.
Numrul gradelor de libertate ale unui sistem este egal cu cel al parametrilor
poziionali independeni; de regul aceti parametri se refer la corpul sau corpurile
care pun n micare sistemul. Parametrii poziionali ai celorlalte corpuri se exprim
n funcie de acetia. Aceast corelaie se extinde i la ceilali parametri cinematici,
respectiv la viteze i acceleraii, liniare sau unghiulare. n cap.12.3 s-a prezentat
modul de efectuare a analizei cinematice, respectiv de alctuire a tabelului
cinematic care precede analiza dinamic a oricrui sistem.
Stabilirea ecuaiilor difereniale menionate mai sus este echivalent
determinrii n primul rnd a acceleraiilor corespunztoare parametrilor poziionali
independeni; pe baza relaiilor cinematice se pot calcula apoi i celelalte
acceleraii. Reaciunile dinamice aplicate corpurilor vor depinde evident de
acceleraiile acestora.
Pentru studiul sistemelor, ca i n dinamica punctului material (cap.13.3.1),
se pot utiliza urmtoarele metode:
metoda impulsului, avnd la baz teorema impulsului i teorema momentu-
lui cinetic; prin utilizarea metodei se determin att acceleraiile sistemului ct i
reaciunile dinamice;
metoda energiei, bazat pe teorema energiei cinetice. Prin aceast metod
se pot determina numai acceleraiile sistemului; dup determinarea acestora, pentru
calculul reaciunilor dinamice se apeleaz la metoda impulsului.
Elementul comun ambelor metode este tabelul cinematic. La alctuirea
acestuia se au n vedere urmtoarele aspecte:
se stabilete mai nti corpul principal al sistemului; n general acesta este
corpul sau elementul care pune sistemul n micare. Parametrii cinematici ai
acestuia (poziia, viteza, acceleraia) vor fi parametri principali. Dac sistemul are
dou sau mai multe grade de libertate va exista cte un set de parametri principali
pentru fiecare din acestea.
numrul de linii al tabelului este de regul egal cu numrul de corpuri al
sistemului. Aplicaiile curente pentru nsuirea metodei conin corpuri cu micri
de rotaie, de translaie i plan paralele; pentru acestea din urm se prevd dou
373
linii una corespunztoare translaiei centrului de mas i alta corespunztoare
rotaiei n jurul acestuia.
tabelul conine, n afara elementelor de identificare, trei coloane pentru
parametrii cinematici (poziia, viteza, acceleraia) liniari sau, dup caz, unghiulari.
pe baza modului de transmitere a micrii se stabilesc relaiile de legtur
dintre parametrii cinematici ai corpurilor secundare i parametrii considerai
principali. Dac sistemul pornete din repaus, condiiile iniiale sunt nule i relaiile
corespunztoare unui corp au aceeai form.

19.2 Metoda impulsului

Metoda este analog din punct de vedere procedural metodei izolrii
corpurilor din Static (cap.7.2), ecuaiile de echilibru fiind nlocuite ns cu
ecuaiile provenite din utilizarea teoremelor generale teorema impulsului i
teorema momentului cinetic. Dup alctuirea tabelului cinematic, conform celor
artate mai sus, se parcurg urmtoarele etape:
se izoleaz corpurile sistemului utiliznd reprezentri grafice simplificate
care conine numai elementele geometrice eseniale;
se reprezint forele i momentele date, direct aplicate, precum i
reaciunile interioare i exterioare dintre corpurile sistemului;
se scriu ecuaiile provenite din aplicarea celor dou teoreme pentru fiecare
din corpurile sistemului; numrul acestor ecuaii depinde de forele aplicate;
dac n sistem exist frecare, se adaug relaiile de definiie ale forelor i
momentelor de frecare corespunztoare;
se prelucreaz sistemul general de ecuaii obinut astfel nct prin
substituii succesive s se obin una sau mai multe ecuaii care s conin drept
necunoscute numai acceleraiile corpurilor;
acceleraiile secundare se nlocuiesc prin expresiile corespunztoare din
tabelul cinematic; dup nlocuire ecuaiile reduse vor conine numai acceleraiile
principale;
se determin valorile acceleraiilor principale;
se calculeaz acceleraiile secundare;
se calculeaz reaciunile.
n cazul frecvent al sistemelor cu micri plane, acionate de fore coplanare,
ecuaiile generale provenite din cele dou teoreme au formele:

= F a m
C
(19.1)

=
C C
M J c (19.2)
n legtur cu utilizarea concret a acestor relaii se pot face cteva observaii:
pentru un corp care are numai micare de translaie se scriu numai ecuaii
de forma (19.1);
pentru un corp care execut o micare de rotaie n jurul unei articulaii
fixe, articulaie care coincide cu centrul de mas, termenul din partea stng a
ecuaiei (19.1) este nul ( 0 a
C
= );
n membrul din parte dreapt al fiecrei ecuaii se vor considera pozitive
forele i momentele care acioneaz n sensul aceleraiei respective.
374
Problema 19.1 Sistemul din fig.19.1
se pune n micare sub aciunea greutii,
pornind din repaus. S se determine
acceleraia sistemului i reaciunile.
Date: G, r, 4 1/ = , g Gr 4 J
2
3
/ =
Cerute:
1
a , reaciunile.
Rezolvare: Momentul de inerie al
corpului 2 fa de centrul su de mas se
calculeaz cu relaia:

g
Gr
4
9
2
R m
J
2 2
2 2
2
= = (19.3)
Pentru alctuirea tabelului cinematic se
evideniaz relaiile dintre viteze:
r v r 2 r 3 v 2 r 3 v v
3 4 3 2 23 2 1 2
= = = = = e e e e / (19.4)
Tabelul cinematic va avea n consecin componena ilustrat n tab.19.1.
Tabelul 19.1
Nr. Mic. Deplasri Viteze Acceleraii
1
T
1
y
1
v
1
a
2
T
1 2
v v =
1 2
v v =
1 2
a a =
R
r 3 y 2
1 2
/ = u r 3 v 2
1 2
/ = e r 3 a 2
1 2
/ = c
3
R
r y
1 3
/ = u r v
1 3
/ = e r a
1 3
/ = c
4
T
1 4
y y =
1 4
v v =
1 4
a a =

Schemele de ncrcare pentru corpurile sistemului sunt date n fig.19.2.
Aplicnd teoremele generale se obine urmtorul sistem de ecuaii:

Corp 1:
1 1 1
T G a m = (1)
Corp 2:
3 2 1 2 2
T T T G 2 a m + = (2)
2 r 3 T T J
3 2 2 2
/ ) ( = c (3)
Corp 3:
4
T H 0 = (4)
3
T G 3 V 0 = (5)
r T r 2 T J
4 3 3 3
= c (6)

Corp 4:
f 4 4 4
F T a m = (7)
G N 0 = (8)
N F
f
= (9)














Fig.19.1








Fig.19.2
G
G
2G
3G





3r/2
r
2r

1
2
3
4

G
N



G

2G



3G

H

V

375
Se elimin din sistem reaciunile
1
T ,
2
T ,
3
T i
4
T i se obine o relaie care
conine numai acceleraiile i forele date:
G G 3 a m J
r
1
J
r 3
2
a m a m
4 4 3 3 2 2 2 2 1 1
c c = + + + + (19.5)
Se exprim masele n funcie de greuti i acceleraiile secundare n funcie de
1
a ,
conform tabelului cinematic i datelor problemei. Rezult n final acceleraia
principal:
g
36
11
a
1
= (19.6)
i acceleraiile secundare:

r
g
36
11
a
r
1
r
g
54
11
a
r 3
2
g
36
11
a a a
1 3 1 2 1 4 2
= = = = = = = c c (19.7)
Reaciunile se calculeaz n modul urmtor:
G 694 0 G
36
25
a m G T
1 1 1
, = = =
G 042 1 G
24
25
J
r 3
2
a m a m G 3
2
1
T
2 2 2 2 1 1 2
, ) ( = = = c
G 347 1 G
72
97
J
r 3
2
a m a m G 3
2
1
T
2 2 2 2 1 1 3
, ) ( = = + = c (19.8)
G 556 0 G
9
5
G a m H T
4 4 4
, = = + = =
G 347 4 G
72
313
T G 3 V
3
, = = + =
La sistemele care se pun n micare
numai sub aciunea greutii, pornind
din repaus, acceleraia este constant
i reprezint o cot subunitar din
acceleraia gravitaional. O valoare
negativ a acesteia indic micarea n
sens opus celui considerat iniial.
Problema 19.2 n fig.19.3 este dat
un sistem cu dou grade de libertate.
Sistemul se pune n micare sub
aciunea greutilor proprii, pornind
din repaus. Corpul 5 se rostogolete
fr alunecare pe suprefaa orizontal.
S se calculeze acceleraiile corpurilor
sistemului i reaciunile dintre ele.
Date: G, r, 4 1/ = , 20 r s / =
g Gr 4 J J
2
4 3
/ = =
Cerute:
4 3
c c , , reaciunile.


















Fig.19.3


3r/2
2G
3G

r
2r
,s
(RFA)
G G

3G
r
2r


1 2
3
4
5
376
Rezolvare: Momentul de inerie al corpului 5 fa de centrul su de mas se
calculeaz cu relaia:

g
Gr
4
9
2
R m
J
2 2
5 5
5
= = (19.9)
Drept parametri principali se aleg unghiurile
3
u i
4
u i derivatele lor. n funcie
de acetia se stabilesc parametrii secundari n tab.19.2.
Tabelul 19.2
Nr. Mic. Deplasri Viteze Acceleraii
1
T
3 4 1
r 2 r 2 y u u + =
3 4 1
r 2 r 2 v e e + =
3 4 1
r 2 r 2 a c c + =
2
T
3 4 2
r r 2 y u u =
3 4 2
r r 2 v e e =
3 4 2
r r 2 a c c =
3
T
4 3
r 2 y u =
4 3
r 2 v e =
4 3
r 2 a c =
R
3
u
3
e
3
c
4
R
4
u
4
e
4
c
5
T
4 5
r y u =
4 5
r v e =
4 5
r a c =
R
3 2
4 5
/ u u = 3 2
4 5
/ e e = 3 2
4 5
/ c c =

Schemele de ncrcare ale corpurilor sunt prezentate n fig.19.4.
Ecuaiile care se obin n baza teoremelor generale sunt urmtoarele:

Corp 1:
1 1 1
T G a m = (1)
Corp 2:
2 2 2
T G a m = (2)
Corp 3:
3 2 1 3 3
T T T G 3 a m + + = (3)
r T r 2 T J
2 1 3 3
= c (4)
Corp 4:
H T 0
4
= (5)
3
T G 3 V 0 = (6)
r T r 2 T J
4 3 4 4
= c (7)

Corp 5:
f 4 5 5
F T a m = (8)
G 2 N 0 = (9)
r f 5 5
M
2
r 3
F J = c (10)
N s M
r
= (11)
N F
f
s
Din ecuaiile (1), (2) i (3) se izoleaz reaciunile
1
T ,
2
T si
3
T iar din ecuaiile
(8)(11) se determin reaciunea
4
T . Expresiile acestora se nlocuiesc apoi n
ecuaiile (4) i (7); rezult un sistem de dou ecuaii n care apar drept necunoscute
numai acceleraiile sistemului:








Fig.19.4
N

G

3G

H

V
3G
G






2G



377

= + + + + +
= +
G
r 3
s 4
G 10 J
r 3
2
a m J
r
1
a m 2 a m 2 a m 2
G J
r
1
a m a m 2
5 5 5 5 4 4 3 3 2 2 1 1
3 3 2 2 1 1
c c
c
(19.10)
Se nlocuiesc acceleraiile secundare n funcie de
3
c i
4
c , conform tabelului
cinematic, precum i elementele masice n funcie de datele enunului; se rezolv
sistemul obinut n raport cu aceste acceleraii unghiulare:

= =
= =

= +
= +
r
g
374 0
r
g
1195
437
r
g
03 0
r
g
10755
321
r
g
15
149
2 27
r
g
9 2
4
3
3 4
3 4
,
,
c
c
c c
c c
(19.11)
Acceleraiile secundare sunt urmtoarele:
r g 244 0 r g g 374 0 g a
g 731 0 g a g 701 0 g a g 791 0 g a
3585
874
5
1195
437
5
1195
874
3
10755
7545
2
10755
9508
1
/ , / ,
, , ,
= = = =
= = = = = =
c
(19.12)
Se calculeaz n continuare reaciunile:
G 2 N =
Gr 1 0 sN M
r
, = =
G 3 0 r 3 M J 2 F
r 5 5 f
, / ) ( = + = c
G 299 0 a m G T
2 2 2
, = = (19.13)
G 315 1 a m a m a m G 5 T
3 3 2 2 1 1 3
, = =
G 048 1 F a m T
f 5 5 4
, = + =
Se poate observa c n cazul rostogolirii fr alunecare fora de frecare este mai
mic dect valoarea limit a acesteia G 5 0 N F
f
,
max
= = .

19.3 Metoda energiei cinetice

Aceast metod permite o determinare mai rapid a acceleraiei sistemului;
ea se aplic numai sistemelor de corpuri cu un singur grad de libertate (de
menionat c n Mecanica Analitic exist o metod echivalent pentru sistemele
cu mai multe grade de libertate care utlizeaz ecuaiile lui Lagrange).
Metoda se bazeaz pe teorema energiei cinetice pus sub forma:

dt
dL
dt
dE
dL dE = = (19.14)
n aceast relaie E reprezint energia cinetic total a sistemului care se obine
nsumnd energiile cinetice ale corpurilor componente la un moment t oarecare,
dup pornirea din repaus. Se reamintete c relaiile uzuale de calcul pentru
translaie i rotaie sunt:

2
C tr
mv
2
1
E = (19.15)
2
C rot
J
2
1
E e = (19.16)
378
Lucrul mecanic L se calculeaz pentru forele motoare i rezistente aplicate
corpurilor sistemului n intervalul de timp 0 t. Considernd deplasri finite ale
corpurilor, relaiile uzuale de calcul pentru lucrul mecanic al unei fore concentrate
i al unui moment sunt:
y F L = (19.17) u = M L (19.18)
n care y este deplasarea liniar a punctului de aplicaie al forei pe direcia ei de
aciune iar u este unghiul de rotaie n plan produs de momentul respectiv. Se
reamintete c n cazul forelor de greutate lucrul mecanic depinde numai de
diferena de nivel ntre poziiile respective. Este util s se precizeze c nu se
calculeaz lucrul mecanic pentru urmtoarele fore:
forele aplicate n puncte fixe;
forele aplicate n centrele instantanee de rotaie;
forele perpendiculare pe direciile deplasrilor;
forele de legtur (reaciunile) dintre corpurile sistemului (lucrurile meca-
nic al reaciunilor egale i direct opuse se compenseaz reciproc).
Dup alctuirea tabelului cinematic, ca i n cazul metodei impulsului, se
izoleaz corpurile sistemului i se introduc forele date i reaciunile din legturi. n
continuare se fac urmtoarele operaii:
se calculeaz energiile cinetice ale fiecrui corp din sistem; vitezele liniare
i unghiulare ale corpurilor se nlocuiesc cu expresiile lor din tabelul cinematic;
se calculeaz energia cinetic total a sistemului;
se calculeaz lucrul mecanic total al forelor din sistem innd cont de ob-
servaiile de mai sus; deplasrile liniare i unghiulare se nlocuiesc prin expresiile
corespunztoare din tabelul cinematic;
se egaleaz derivatele n raport cu timpul ale energiei cinetice totale i al
lucrului mecanic; din expresia obinut se calculeaz acceleraia principal;
se calculeaz acceleraiile secundare;
se calculeaz reaciunile utiliznd relaiile metodei impulsului.

Problema 19.3 S se aplice metoda energiei pentru calculul acceleraiei
principale
1
a de la problema 19.1.
Rezolvare: Cu vitezele din tab.19.1 se calculeaz urmtoarele energii cinetice:
2
1
2
1 1 1
v
g
G
2
1
v m
2
1
E = = (19.19)
2
1
2
1
2
2
1
2
2 2
2
2 2 2
v
g
G
2
3
r 3
v 2
g
Gr
4
9
2
1
v
g
G 2
2
1
J
2
1
v m
2
1
E =
|
.
|

\
|
+ = + = e (19.20)
2
1
2
1
2
2
3 3 3
v
g
G
2
r
v
g
Gr 4
2
1
J
2
1
E =
|
.
|

\
|
= = e (19.21)
2
1
2
4 4 4
v
g
G
2
1
v m
2
1
E = = (19.22)
Energia cinetic total se obine fcnd nsumarea acestor energii cinetice pariale:
379

2
1 4 3 2 1
v
g
G
2
9
E E E E E = + + + = (19.23)
Se calculeaz n continuare lucrul mecanic al forelor din sistem:

1 1 1 1 4 f 2 1
Gy
4
11
Gy
4
1
Gy 2 Gy y F Gy 2 Gy L = + = + = (19.24)
Cu observaia c
1 1
v y = i
1 1
a v = , se egaleaz derivatele acestor expresii:
g
36
11
a Gv
4
11
a v 2
g
G
2
9
dt
dL
dt
dE
1 1 1 1
= = = (19.25)
S-a obinut pentru acceleraia principal un rezultat identic cu cel determinat prin
metoda impulsului, rel.(19.6).
Problema 19.4 S se determine
acceleraia sistemului din fig.19.5.
Date: G, r, 4 1/ = , 3 10 r s / = , = 30 o
g Gr 3 J J
2
3 2
/ = = , Gr 4 M =
Cerute:
1
c , reaciunile
Rezolvare: Momentul de inerie al corpului 1
se calculeaz cu relaia:

g
Gr
8
9
2
r m
J
2 2
1 1
1
= = (19.26)
Mrimile
1 1 1
c e u , , ale corpului
motor 1 se aleg drept parametri principali.
Pentru alctuirea tabelului cinematic sunt utile cteva relaii ntre viteze:
r 2 v r 3 r 2 v r 2 r 3 v
3 3 3 2 23 2 1 12
= = = = = e e e e e / (19.27)
Tabelul cinematic este da tab.19.3.
Tabelul 19.3
Nr. Mic. Deplasri Viteze Acceleraii
1
R
1
u
1
e
1
c
2
R
2 3
1 2
/ u u = 2 3
1 2
/ e e = 2 3
1 2
/ c c =
3
T
1 3
r 2 y u =
1 3
r 2 v e =
1 3
r 2 a c =
R
1 3
u u =
1 3
e e =
1 3
c c =
Energiile cinetice ale corpurilor sunt urmtoarele:
2
1
2 2
1
2
2
1 1 1
r
g
G
16
9
g
Gr
8
9
2
1
J
2
1
E e e e = = = (19.28)
2
1
2
2
1
2
2
2 2 2
r
g
G
8
27
2
3
g
Gr 3
2
1
J
2
1
E e
e
e =
|
.
|

\
|
= = (19.29)
( )
2
1
2 2
1
2
2
1
2
3 3
2
3 3 3
r
g
G
2
7
g
Gr 3
2
1
r 2
g
G
2
1
J
2
1
v m
2
1
E e e e e = + = + = (19.30)
Energia cinetic total a sistemului este:











Fig.19.5
3r/2
G
M

r
2r
,s
(RFA)



G
G/2
r
2r

1
2
3
380

2
1
2
3 2 1
r
g
G
16
119
E E E E e = + + = (19.31)
Izolarea i ncrcarea corpurilor este prezentat n fig.19.6.
Lucrul mecanic total se va calcula cu relaia:

1 1 3 r 3 1
r 2
r 2
s
G M M y G M L u o o u u o u + = = ) cos (sin sin (19.32)
n care o cos G s N s M
r
= = . Cu datele problemei rezult:

1
Gr
20
129
L u = (19.33)
Se egaleaz n continuare derivatele n raport cu timpul ale energiei cinetice i
lucrului mecanic. innd cont c
1 1
e u =

i
1 1
c e = se calculeaz acceleraia
unghiular a corpului motor 1:
r
g
434 0
r
g
595
258
Gr
20
129
2 r
g
G
16
119
dt
dL
dt
dE
1 1 1 1
2
, = = = = c e c e (19.34)
Reaciunile se pot determina n continuare calculnd acceleraiile secundare
din tab.19.3 i rezolvnd sistemul de ecuaii provenit din utilizarea metodei
impulsului.
Corp 1:
1
H 0 =
2 G T V 0
1 1
/ + =
2 r 3 T M J
1 1 1
/ = c

Corp 2:
o cos
2 2
T H 0 =
o sin
2 1 2
T T G V 0 =
r 2 T r T J
2 1 2 2
= c

Corp 3:
o sin G F T a m
f 2 3 3
+ =
o cos G N 0 =
r f 2 3 3
M r 2 F r T J = c
N s M
r
=
N F
f
s
Algoritmul pentru calculul acestora va conine relaiile urmtoare:
1) r 3 2 J M T
1 1 1
/ ) ( = c
2) r 2 J r T T
2 2 1 2
/ ) ( c =
3) 0 H
1
=
4)
1 1
T 2 G V = /

5) o cos
2 2
T H =
6) o sin
2 1 2
T T G V + + =
7) o cos G N =
8) N s M
r
=
9)
2 3 3 f
T a m G F + = o sin









Fig.19.6

G

N

G


M
G/2







381

20. CIOCNIRI I PERCUII

20.1 Generaliti

Prin ciocnire se nelege contactul brusc a dou sau mai multe corpuri, nsoit
de variaia instantanee a vitezelor acestora. Contactul menionat se petrece ntr-un
interval de timp 0 t = A foarte scurt. n celelalte micri studiate pn acum n
Mecanic viteza v a oricrui corp i, implicit, impulsul acestuia v m H = , au o
variaie fr discontinuiti. La ciocnire, n intervalul de timp t A , viteza i
modific brusc atributele mrimea, direcia sau, dup caz, i sensul.
Studiul ciocnirilor poate fi efectuat numai dac se renune la ipoteza
rigiditii corpurilor, ipotez luat n considerare n Mecanic n toate celelalte
aspecte ale micrii, i se admite pe durata ciocnirii c acestea sunt deformabile
att elastic ct i plastic.
Asupra corpurilor supuse ciocnirii, i numai pe
durata acesteia, iau natere i acioneaz nite fore foarte
mari, numite fore percutante. n comparaie cu acestea,
toate celelalte fore (de greutate, de frecare, etc.) sunt
neglijabile i nu se iau n considerare. Forele percutante
au variaii foarte rapide n intervalul t t t = A ' , n care t
reprezint momentul n care corpurile care se ciocnesc
intr n contact iar ' t este momentul cnd acestea se
desprind (fig.20.1). Intervalul t A este foarte mic, astfel c se poate considera c nu
are loc o variaie a poziiei corpurilor pe durata ciocnirii.
Legat de forele percutante se definete noiunea de percuie:

}
=
' t
t
dt F P (20.1)
Se observ c vectorul percuiei este coliniar i are acelai sens cu vectorul forei
percutante. n mod practic, n studiul ciocnirilor n locul forelor percutante se vor
introduce percuiile respective. Modulul percuiei | | P este numeric egal cu aria de
sub diagrama de variaie a forei percutante | ) ( | t F .
Intervalul de timp n are are loc ciocnirea poate fi divizat n dou faze,
respectiv faza de comprimare t t i faza de destindere ' t t n care t reprezint
momentul cnd fora percutant atinge valoarea maxim. n consecin i percuia
poate fi divizat corespunztor acestor faze:

d c
t
t
P P dt F dt F P + = + =
} }
'
t
t
(20.2)
Legat de comportamentul corpurilor n timpul ciocnirii se definete coeficientul:

| |
| |
c
d
P
P
k = (20.3)
numit coeficient de restituire sau coeficient de elasticitate la ciocnire. Pentru o
combinaie de materiale dat acest coeficient este considerat constant.







Fig.20.1

t
F



382
Coeficientul de restituire se determin experimental i are o valoare pozitiv
subunitar. Se deosebesc urmtoarele situaii:
ciocnirea perfect elastic ( 1 k = ) n care percuiile n cele dou faze sunt
egale; dup ciocnire corpurile se desprind;
ciocnirea perfect plastic ( 0 k = ) n care percuia n faza de destindere
este nul; dup ciocnire corpurile rmn n contact;
ciocnirea elasto-plastic sau natural ( 1 k 0 < < ) n care percuia din faza
de destindere este mai mic dect cea din faza de comprimare datorit unei pierderi
energetice la deformarea corpurilor.
Pentru un corp oarecare supus unei fore percutante
F se poate scrie:
v d m dt F
dt
v d
m a m F = = = (20.4)
Se face nlocuirea n relaia (20.1):

H H H v m v m
v v m v d m dt F P
v
v
t
t
A = = =
= = = =
} }
' '
) ' (
' '
(20.5)
S-au notat prin v i ' v vitezele corpului la momentele t i t. Se demonstreaz
astfel c percuia este egal cu variaia impulsului n timpul ciocnirii (fig.20.2).
ntre corpurile participante la ciocnire apar
percuii interioare; asupra acestora se pot aplica i
percuii exterioare din partea unor corpuri care nu
aparin ansamblului format de acestea. n exemplul
din fig.20.3, sfera 1 lovete sfera 2 lipit de un
perete. Percuiile
12
P i
21
P sunt interioare iar
2
P
este exterioar. Pentru percuiile interioare se
aplic principiul aciunii i reaciunii, acestea fiind
egale i direct opuse; n cazul de fa | | | |
21 12
P P = .

20.2 Teoremele generale n studiul ciocnirilor

a)Teorema impulsului.
Din relaia (20.5) aplicat unui singur punct material se reine:
P v m v m = ' (20.6)
Pentru un sistem de puncte materiale participante simultan la o ciocnire:


+ =
int ext i i i i
P P v m v m ' (20.7)
Dar, aa cum s-a artat mai sus, percuiile interioare sunt egale i direct opuse astfel
c pe ansamblul sistemului suma percuiilor interioare este nul. Se deduce relaia:

= = A
ext
P H H H ' (20.8)
care arat c variaia impulsului total n timpul ciocnirii este egal cu suma
percuiilor exterioare. Relaia de mai sus i pstreaz valabilitatea i n cazul
ciocnirii a dou sau mai multe corpuri cu dimensiuni finite. n absena percuiilor
exterioare H H = ' i impulsul total al sistemului se conserv.







Fig.20.2








Fig.20.3
2

1

(m)







383
b) Teorema momentului cinetic
innd cont de observaia c n timpul ciocnirii nu are loc o variaie a
poziiei, termenii relaiei (20.6) se pot nmuli vectorial la stnga cu vectorul de
poziie r al punctului material fa de un reper O:
P r v m r v m r = + ' (20.9)
Fcnd nsumarea pentru toate punctele materiale ale unui sistem se obine:


+ = ) ( ) ( ) ( ) ' (
int ext i i i i i i
P r P r v m r v m r (20.10)
i n acest caz se poate observa c suma momentelor percuiilor interioare este nul
astfel c relaia de mai sus va lua forma:

= = A ) ( '
ext O O O O
P M K K K (20.11)
Aceast relaie indic faptul c variaia momentului cinetic n timpul ciocnirii este
egal cu suma momentelor percuiilor exterioare fa de reperul considerat. Relaia
este valabil i n cazul ciocnirii unui sistem de corpuri.
n absena percuiilor exterioare
O O
K K = ' i momentul cinetic se conserv.
c) Teorema energiei cinetice.
Pentru un punct material de rang i dintr-un sistem relaia (20.6) devine:

+ =
ij i i i i
P P v v m ) ' ( (20.12)
n care
i
P este percuie exterioar iar
ij
P sunt percuii interioare. Se nmulete
aceast relaie scalar cu '
i
v :

+ = ) ' ( ' ' ) ' (

i ij i i i i i i
v P v P v v v m (20.13)
Se poate verifica uor c:

2
i i
2
i
2
i i i i
v v
2
1
v
2
1
v
2
1
v v v ) ' ( ) ( ) ' ( ' ) ' ( + = (20.14)
Se face nlocuirea n rel.(20.13) i se face nsumarea pentru ntregul sistem:


+ = + ) ' ( ' ) ' ( ) ( ) ' (
i ij i i
2
i i i
2
i i
2
i i
v P v P v v m
2
1
v m
2
1
v m
2
1
(20.15)
Termenii din partea stng au urmtoarea semnificaie:

=
2
i i
v m
2
1
E ) ' ( ' energia cinetic a sistemului dup ciocnire;

=
2
i i
v m
2
1
E ) ( energia cinetic a sistemului nainte de ciocnire;

=
2
i i i p
v v m
2
1
E ) ' ( energia cinetic corespunztoare vitezelor pierdute.
Relaia (20.15) devine:


+ = + ) ' ( ' '
i ij i i p
v P v P E E E (20.16)
Dac nu exist percuii exterioare ( 0 P
i
= ) i dup ciocnire punctele materiale
respective rmn n contact (
ji ij
P P = i ' '
j i
v v = ), atunci partea din dreapta a
acestei relaii este nul. n acest caz din expresia de mai sus se obine:

p
E E E = ' (20.17)
384
Aceast relaie este cunoscut n Mecanic sub numele de teorema lui Carnot;
conform acesteia pierderea de energie cinetic n timpul ciocnirii este egal cu
energia cinetic a vitezelor pierdute.
Trebuie menionat c relaia (20.17) se
aplic sistemelor de corpuri cu legturi rigide
(neelastice) i fr frecare. Fie, de exemplu, dou
discuri coaxiale cu momentele de inerie
1
J i
2
J
care se rotesc cu viteze unghiulare
1
e i
2
e
diferite (fig.20.4). Ele se cupleaz brusc printr-un
procedeu oarecare; dup cuplare ele se vor roti cu
aceeai vitez unghiular e . Fcnd nlocuirile n
relaia (20.17) se obine:
2
2 2
2
1 1
2
2 1
2
2 2
2
1 1
J
2
1
J
2
1
J J
2
1
J
2
1
J
2
1
) ( ) ( ) ( e e e e e e e + = + + (20.18)
Din aceast ecuaie se poate calcula viteza unghiular final:

2 1
2 2 1 1
J J
J J
+
+
=
e e
e (20.19)
Rezultatul obinut pune n eviden i conservarea momentului cinetic total n
absena percuiilor exterioare.

20.3 Ciocnirea centrica a dou sfere

Se considera dou sfere a cror deplasare nainte i dup ciocnire are loc
dup linia care unete centrele lor geometrice (fig.20.5). Fora percutant i,
implicit, percuia au direcia normalei la suprafeele n contact, aflndu-se n
consecin pe linia centrelor. Sub aciunea forei percutante are loc n faza de
comprimare o deformare local a celor dou sfere, o parte din energia lor cinetic
se transform n energie potenial. La sfritul fazei de comprimare sferele au








Fig.20.4














Fig.20.5









faza de
comprimare
faza de
destindere








385
aceeai vitez
t
v . n faza de destindere energie potenial acumulat este
retransformat n energiei cinetic i sferele capt viteze diferite.
n acest context se poate aprecia c valoarea coeficientul de restituire k arat
ct din energia potenial acumulat n faza de comprimare este retransformat n
timpul fazei de destindere.
Considernd cunoscute masele celor dou sfere, vitezele lor nainte de
ciocnire i coeficientul de restituire, se calculeaz vitezele acestora dup ciocnire.
n acest scop, pentru fiecare sfer se aplic relaia vectorial (20.6) proiectat pe
linia centrelor, att n faza de comprimare ct i n cea de destindere:

=
=
c 2 2 2
c 1 1 1
P v m v m
P v m v m
t
t
(20.20)

=
=
c 2 2 2
d 1 x 1
P v m v m
P v m v m
t
t
'
'
(20.21)
Din aceste sisteme de ecuaii se obine:

2 1
2 2 1 1
2 1
2 2 1 1
m m
v m v m
m m
v m v m
v
+
+
=
+
+
=
' '
t
(20.22)

2 1
2 1 2 1
c
m m
v v m m
P
+

=
) (
(20.23)
2 1
1 2 2 1
d
m m
v v m m
P
+

=
) ' ' (
(20.24)
Din egalitatea (20.22) se obine:

2 2 1 1 2 2 1 1
v m v m v m v m ' ' + = + (20.25)
Aceast relaie confirm c n absena percuiilor exterioare impulsul total al
sistemului format din cele dou sfere se conserv. Din definiia (20.3) a
coeficientului de restituire se deduce:

2 1
1 2
c
d
v v
v v
P
P
k

= =
' '
(20.26)
n continuare, din sistemul format de ecuaiile (20.25) i (20.26) se calculeaz:

2
1
2 1
1 1
m
m
1
k 1 v v
v v
+
+
=
) )( (
' (20.27)
1
2
2 1
2 2
m
m
1
k 1 v v
v v
+
+
+ =
) )( (
' (20.28)
Dac cele dou sfere sunt identice i perfect elastice ) , ( 1 k m m
2 1
= = , are loc un
schimb de viteze, rezultnd
2 1
v v = ' i
1 2
v v = ' .
n cazul general al unei ciocniri naturale ) ( 1 k 0 < < , numai o parte din
energia cinetic este recuperat. Pierderea de energie cinetic este:

|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+ = = A
2
2 2
2
1 1
2
2 2
2
1 1
v m
2
1
v m
2
1
v m
2
1
v m
2
1
E E E
' '
' (20.29)
nlocuind n aceast relaie expresiile vitezelor dup ciocnire se gsete:

2
2 1
2
2 1
2 1
v v k 1
m m
m m
2
1
E ) )( (
) (

+
= A (20.30)
Dac ciocnirea este perfect elastic ) ( 1 k = se obine 0 E = A i ntreaga
energie cinetic este recuperat; la polul opus, dac ciocnirea este plastic ) ( 0 k =
pierderea de energie cinetic este:
386

2
2 1
2 1
2 1
v v
m m
m m
2
1
E ) (
) (

+
= A (2.31)
Dac n expresiile (20.27) i (20.28) se introduce 0 k = se obine
t
v v v
2 1
= = ' ' ;
cele dou sfere nu se desprind, deplasndu-se n continuare cu viteza de la sfritul
fazei de comprimare. Energie cinetic pierdut se regsete n lucrul mecanic de
deformare plastic i n cldura degajat.
Problema 20.1 Se consider dou
pendule matematice identice avnd
fiecare masa m i lungimea firului l (din
punctul de suspendare pn n centrul
sferei); cele dou sfere sunt perfect
elastice (fig.20.6). Pendulul 1 este lansat
din poziia
1
o fr vitez iniial spre
pendulul 2 aflat n repaus. S se studieze
micarea acestora dup ciocnire.
Date: m, l,
1
o , 0 v
2
= , 1 k = ;
Cerute:
1
v ,
1
v' ,
2
v' ,
2
o ;
Rezolvare: Pentru calculul vitezei iniiale
1
v se aplic pendulului 1 teorema
energiei cinetice ntre poziia de lansare A i poziia vertical B, observnd c
singura fora care d lucru mecanic este greutatea sferei:
) cos ( ) cos (
1 1 1
2
1 AB A B
1 gl 2 v 1 mgl mv
2
1
L E E o o = = = (20.32)
Pentru calculul vitezelor dup ciocnire se folosesc relaiile (20.27) i (20.28)
particularizate cu datele din enun; se obine 0 v
1
= ' i
1 2
v v = ' . Sfera 1 se oprete
iar sfera 2 este expulzat cu viteza dinainte de ciocnire a sferei 1. Pentru pendulul 2
se aplic n continuare teorema energiei cinetice ntre poziiile B i C:
1 2 2
2
2 CB B C
1 mgl mv
2
1
L E E o o o cos cos ) cos ( ' = = = (20.33)
Rezult ca pendulul 2 se va deplasa cu un unghi egal cu cel de la care a fost lansat
pendulul 1. n continuare procesul se reia n sens invers i, n absena oricrei
rezistene, poate continua la infinit.
Este interesant de remarcat cazul n care un
numr oarecare de pendule identice sunt aezate n
linie i cu sferele n contact (fig.20.7). Dac unul
din pendulele exterioare este lansat ctre pendulul
vecin va avea loc o ciocnire n lan i percuiile se
vor transmite de la o sfer la alta. Se constat ns
c numai pendulul aflat la cealalt extremitate a
irului se va deplasa n modul expus mai sus n
timp ce pendulele interioare vor rmne pe loc. i
n acest caz, n absena vreunei rezistene din partea mediului, procesul poate
continua la infinit.











Fig.20.6







Fig.20.7
B


1 2
l l
A C
387

20.4 Ciocnirea oblic a dou sfere

Ca i n cazul ciocnirii centrice, contactul dintre cele dou sfere va avea loc
dup linia care unete centrele geometrice ale acestora (fig.20.8). Forele
percutante (egale i direct opuse) i percuiile corespunztoare acestora vor aciona
dup linia centrelor. n cazul ciocnirii oblice, pe lng calcularea mrimii vitezelor
dup ciocnire, se determin i direciile acestora, respectiv direciile de deplasare
ale sferelor. n acest scop, direciile vitezelor nainte i dup ciocnire se raporteaz
la linia centrelor.
Vitezele celor dou sfere, nainte i dup ciocnire (momentele t i t) se
descompun pe direcia liniei centrelor i perpendicular pe aceasta (fig.20.9);
proieciile acestora (normale i respectiv tangeniale n raport cu suprafeele
sferelor) au expresiile:

=
=
=
=
2 2 t 2
2 2 n 2
1 1 t 1
1 1 n 1
v v
v v
v v
v v
o
o
o
o
sin
cos
sin
cos
(20.34)

=
=
=
=
2 2 t 2
2 2 n 2
1 1 t 1
1 1 n 1
v v
v v
v v
v v
' sin ' '
' cos ' '
' sin ' '
' cos ' '
o
o
o
o
(20.35)
Deoarece percuiile acioneaz dup linia centrelor, vor fi afectate numai
componentele normale ale vitezelor celor dou sfere, componentele tangeniale
rmnnd nemodificate, astfel c:

t 1 t 1
v v = ' (20.36)
t 2 t 2
v v = ' (20.37)
n consecin sunt valabile relaiile stabilite n capitolul precedent cu deosebirea c
ele se aplic numai vitezelor normale:

n 2 2 n 1 1 n 2 2 n 1 1
v m v m v m v m ' ' + = + (20.38)
n 2 n 1
n 1 n 2
v v
v v
k

=
' '
(20.39)
Din aceste ecuaii rezult:
2
1
n 2 n 1
n 1 n 1
m
m
1
k 1 v v
v v
+
+
=
) )( (
' (20.40)
1
2
n 2 n 1
n 2 n 2
m
m
1
k 1 v v
v v
+
+
+ =
) )( (
' (20.41)











Fig.20.8 Fig.20.9




















388
Vitezele totale dup ciocnire se vor calcula cu relaiile:

2
t 1
2
n 1 1
v v v ) ' ( ) ' ( ' + = (20.42)
2
t 2
2
n 2 2
v v v ) ' ( ) ' ( ' + = (20.43)
Pentru direciile acestor viteze se calculeaz funciile trigonometrice:

n 1
t 1
1
v
v
'
'
' tg = o (20.44)
n 2
t 2
2
v
v
'
'
' tg = o (20.45)

20.5 Ciocnirea unei sfere cu o suprafa fix

Suprafaa fix se poate considera ca
aparinnd unui corp de mas infinit ( = M )
i vitez nul ( 0 V = ). Cunoscnd viteza v a
sferei i unghiul de inciden o fa de normala
comun la suprafeele n contact (fig.20.10), se
determin viteza ' v a sferei dup ciocnire i
unghiul de ricoare |. Viteza sferei nainte i
dup ciocnire se descompune n componentele
normal i tangenial:

=
=

=
=
|
|
o
o
sin ' '
cos ' '
sin
cos
v v
v v
v v
v v
t
n
t
n
(20.46)
Fora percutant i respectiv percuia aplicat sferei are direcia normalei la
cele dou suprafee. n consecin ea va afecta numai componenta normal a
vitezei sferei, cea tangenial rmnnd nemodificat ( o sin ' v v v
t t
= = ). Relaia de
conservare a impulsului n timpul ciocnirii:

n n n n
MV mv MV mv ' ' + = + (20.47)
conduce la o nedeterminare ) ' ( 0 MV MV
n n
= = . Relaie de definire a coeficien-
tului de restituire ia forma:
o cos '
' ' '
v k v k v
v
v
V v
v V
k
n n
n
n
n n
n n
= = =

= (20.48)
Semnul minus indic schimbarea sensului componentei normale dup ciocnire.
Viteza sferei dup ciocnire i unghiul de ricoare se pot calcula n modul urmtor:
o o
2 2 2 2
t
2
n
k v v v v sin cos ) ' ( ) ' ( ' + = + = (20.49)
o
o
o
| tg
cos
sin
'
'
tg
k
1
v k
v
kv
v
v
v
n
t
n
t
=

= = (20.50)
Semnul minus indic faptul c unghiul | este de cealalt parte a normalei fa de o.
Examinnd aceste relaii se pot face urmtoarele observaii:
dac ciocnirea este perfect elastic ) ( 1 k = se obine v v = ' i | | | | o | = sfera
va ricoa cu aceeai vitez, unghiul de ricoare fiind egal cu cel de inciden;
dac ciocnirea este perfect plastic ) ( 0 k = se obine
t
v v v = = o sin ' i
2 / | | t | = sfera nu va ricoa ci va aluneca n lungul suprafeei.










Fig.20.10






389
Relaia (20.48) poate servi la determinarea experimental a
coeficientului de restituire k pentru o combinaie de materiale. O
sfer dintr-un anumit material se las s cad vertical peste o plac
confecionat din cellalt material (fig.20.11). Printr-un procedeu
oarecare se msoar att nlimea h de la care cade sfera precum i
nlimea ' h la care aceasta ricoeaz. Particulariznd n acest caz
relaia (13.88) de micare pe vertical a unui punct material n
mediu nerezistent, din relaia (20.48) se deduce:

h
h
gh 2
gh 2
v
v
k
' '
| |
| ' |
= = = (20.51)

20.6 Ciocnirea unei sfere cu un corp rotitor

Sfera 1 lovete corpul 2 care se poate
roti n jurul unei articulaii fixe O (pentru
exemplificare, fr a reduce din generalitate,
n fig.20.12 s-a ales cazul unei bare).
Percuiile P care apar n punctul de impact
sunt percuii interioare sistemului format de
cele dou corpuri i au direcia normalei
comune la suprafeele n contact; n afara
acestora, n articulaia fix apare i percuia
exterioar
O
P , avnd o direcie necunoscut.
Conform teoremelor studiate n cap.20.2, pentru corpurile participante la
ciocnire sunt valabile relaiile generale:

=
ext
P H H' (20.52)

= ) ( '
ext O O O
P M K K (20.53)
Pentru determinarea vitezelor corpurilor dup ciocnire, este indicat s se aplice
teorema momentului cinetic relativ la centrul articulaiei, fa de care momentul
percuiei exterioare este nul i momentul cinetic se conser. Observnd c vectorii
momentelor cinetice ale celor dou corpuri sunt perpendiculari pe planul micrii,
relaia (20.53) se detaliaz n modul urmtor:

) ( ) ( ) ( ' ) ( '
'
2
O
1
O
2
O
1
O O O
K K K K K K + = + = (20.54)
O a doua relaie necesar este dat de definiia coeficientului de restituire, cu
precizarea c vitezele din aceast relaie aparin punctelor de contact ntre corpuri:

2 1
1 2
v v
v v
k

=
' '
(20.55)
n exemplul din fig.20.12 se consider c sfera are masa m i viteza iniial v
iar bara are momentul de inerie
O
J i viteza unghiular e; ciocnirea este normal
la distana h de articulaia O. Relaiile de mai sus iau forma urmtoare:
e e
O O
J mvh J h mv + = + ' ' (20.56)
h v
v h
k
e
e

=
' '
(20.57)











Fig.20.11









Fig.20.12




h
1
2
O


v
e
390
S-a format un sistem de dou ecuaii din care se pot calcula vitezele ' v i ' e :

O
2
J
mh
1
k 1 h v
v v
+
+
=
) )( (
'
e
(20.58)
2
O
mh
J
1
k 1 h v
+
+
+ =
) )( (
'
e
e e (20.59)
Analiza efectuat mai sus poate fi aplicat la orice combinaie de corpuri
dintre care cel puin unul are micare de rotaie fa de un punct fix. Ea poate fi
particularizat i n cazul unor ciocniri oblice, cu precizarea c n relaia (20.55) se
introduc componentele vitezelor dup direcia normalei la suprafeele n contact.
Problema 20.2 O bar articulat la o extremitate este lsat s cad fr
vitez iniial din poziia orizontal; ajungnd n poziie vertical ea lovete un
corp aflat pe o suprafa orizontal cu frecare. Se cere s se determine unghiul cu
care se rotete bara dup ciocnire i distana parcurs de corpul lovit (fig.20.13).
Date: k m l m
2 1
, , , , ; Cerute: o, d
Rezolvare: Se aplic teorema energiei cinetice la bara 1 ntre poziiile A i B:

AB A B
L E E = (20.60)
Cu datele problemei, observnd c 0 E
A
= i momentul de inerie al barei fa de
articulaia din punctul O este 3 l m J
2
1 1
/ = , se obine:

2
1
2
1 2
1 1 B
6
l m
J
2
1
E e e = = (20.61)
Lucrul mecanic al greutii barei este:
g m
2
1
2
l
G L
1 1 AB
= = (20.62)
Se introduc aceste valori n (20.60) rezulnd viteza unghiular a barei i viteza
punctului de impact:

l
g 3
1
= e (20.63) l 3 l v
1 1 1
e e = = (20.64)
Relaia general de conservare a momentului cinetic n timpul ciocnirii este:

) ( ) ( ) ( ' ) ( ' 2
O
1
O
2
O
1
O
K K K K + = + (20.65)












Fig.20.13



d
l
O

1
2
A
B
C
D
C
391
Se observ c 0 v
2
= i n consecin 0 K
2
O
=
) (
; relaia precedent devine:

1 1 2 2 1 1
J l v m J e e = +
' '
(20.66)
Cea de a doua relaie necesar este:

l
l v
v v
v v
k
1
1 2
2 1
1 2
e
e
' ' ' '

=

= (20.67)
Rezolvnd sistemul format din aceste ecuaii se obin vitezele dup ciocnire:

1
2 1
2 1
2
2 1
2
2 1 1
1
m 3 m
km 3 m
l m J
l km J
e
e
e
+

=
+

=
) (
'
(20.68)
l
m 3 m
k 1 m
l
l m J
k 1 J
v
1
2 1
1
1
2
2 1
1
2
e e
+
+
=
+
+
=
) ( ) (
'
(20.69)
Se observ c pentru
2 1
km 3 m = bara se oprete iar pentru
2 1
km 3 m < bara
ricoeaz napoi.
Pentru calculul unghiului o la care bara se oprete se aplic teorema energiei
cinetice ntre poziiile B i C, observnd c 0 E
C
= :
) cos (
'
o e = = 1
2
l
g m J
2
1
L E E
1
2
1 1 BC B C
(20.70)

2
1
g
l
3
1
1
'
cos e o = (20.71)
Pentru calculul distanei d se aplic aceeai teorem pentru corpul 2 ntre poziiile
B i D, cu observaia c 0 E
D
= :
2
2 2
2
2 2 BD B D
v
g 2
1
d gd m v m
2
1
L E E
' '

= = = (20.72)