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Inteligencia en Construcciones

Inteligencia en Construcciones

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Aplicaci\u00f3n
delan\u00e1lisis modal
a unproblema sencillo
devibraciones torsionales
Aplicaci\u00f3n
delan\u00e1lisis modal
a unproblema sencillo
devibraciones torsionales
Introducci\u00f3n
C
onsideremos el caso sencillo

reprensentado en la figura 1 sabiendo que todo el conjunto gi- ra seg\u00fan el ejeE - E1. El elemen- to 1 puede representar un motor que genere un par variable, al gi- rar

Figura 1
su eje E1con una velocidad an-
gular , de valor:
Mm= A+B sen t mN
[1]

La parte 2 de este sistema va- mos a considerar que represente un generador u otro elemento de trabajo cualquiera que consu- ma un parMr determinado, que vamos a suponer constante para que en el conjunto aparezca un par neto resultante variable con la posici\u00f3n del conjunto caracte- rizada por el valor de t. Es evidente que, para que el con- junto se mantenga en r\u00e9gimen, ha de ocurrir que:

[2]
por lo tanto:
Mr= A
mN
[3]

Ambos elementos tienen sus ejesE1y E2conectados median- te el acoplamientoA; si la rigi- dez torsional deE1valek1, la de

E2esk2y la del acoplamientoA

tiene por valorkA, podemos sustituir la rigidez deE1,E2yA porK1 siendo

(A+B sen t)dt= Mr.2\u03c0
2\u03c0/
1
A
E1
E
E1
E2
2
a
24anales
de mec\u00e1nica y electricidad
Luis Garc\u00eda Pascual

Doctor ingeniero Electromec\u00e1mico del ICAI y Diplomado en
Organizaci\u00f3n Industrial. Desde 1957 a 1964 trabaj\u00f3 en la industria
del autom\u00f3vil, en el campo del mantenimiento.
Entre 1964 y 1968 simultane\u00f3 su trabajo en la industria con su
actividad acad\u00e9mica en I.C.A.I. En 1968 comenz\u00f3 a trabajar con
dedicaci\u00f3n exclusiva en I.C.A.I. Ha sido Director de las Escuelas
T\u00e9cnicas y de Vicerector de Investigaci\u00f3n y Postgrado de la UPCO

a
25
anales
de mec\u00e1nica y electricidad
APLICACI\u00d3N DEL AN\u00c1LISIS MODAL A UN PROBLEMA SENCILLO DE VIBRACIONES TORSIONALES
[4]
(Por tratarse del an\u00e1lisis de un sistema trabajando
a torsi\u00f3n todas estas rigideces estar\u00e1n medidas en
mN/radi\u00e1n).

Por otro lado, suponemos que el rotor 1 (de mo- mento de inerciaI1Kg.m2) es indeformable igual que el rotor 2 (de momento de inerciaI2Kg.m2) y que el conjuntoE1, E2yA tiene momento de iner- cia despreciable mientras que su rigidez valeK1

mN/rad. Bajo estas hip\u00f3tesis simplicadoras, el sis-
tema de la figura 1 queda reducido a un sistema de
dos grados de libertad:
1. El \u00e1ngulo\ue0001girado por el rotor de momento de
inerciaI1
2. El a\u00e1ngulo\ue0002 girado por el rotor de momento de inerciaI2
Figura 2

Sobre cada uno de estos rotores act\u00faa respectiva- mente el par A+B sen t y el par-A como repre- sentamos en la figura 2. El problema que desea- mos resolver persigue encontrar las vibraciones torsionales que aparecer\u00e1n en este sistema y ana- lizar su variaci\u00f3n en funci\u00f3n de los pares aplicados y de los valores deK1,I1eI2.

Soluci\u00f3n cl\u00e1sica y soluci\u00f3n
mediante an\u00e1lisis modal
Aplicando la segunda ley de Newton a cada uno
de los dos momentos de inercia tendremos:
A+B sen t+K1(\ue0002-\ue0001)=I1
1
-A-K1(\ue0002-\ue0001 )=I2 2
[5]
ecuaciones que podemos escribir de la forma:
I1 1+K 1\ue000 1-K 1\ue000 2=A+B sen t
I2 2- K 1\ue000 1+K 1\ue000 2= -A
[6]
o puestas en forma matricial:
[7]

Vemos que para conocer la respuesta del sistema, es decir los valores de\ue0001y \ue0002, debemos resolver el siste- ma de ecuaciones representado por [5], [6], \u00f3 [7] sis- tema en el que las variables\ue0001y \ue0002a determinar apa- recen interrelacionadas en ambas ecuaciones. Esto, en un caso tan sencillo como el que estamos conside- rando, no representa problema alguno; pero, si nos encontr\u00e1semos ante un sistema con un n\u00fameroN elevado de grados de libertad, aparecer\u00edanN ecuacio- nes con lasN inc\u00f3gnitas a determinar acopladas entre s\u00ed que deber\u00edamos resolver simult\u00e1neamente. Esta di- ficultad puede obviarse aprovechando la ortogonali- dad de los modos naturales de vibraci\u00f3n del sistema en estudio que nos permitir\u00e1, mediante un sencillo cambio de variables, encontrarN nuevas ecuaciones en las que figure una sola inc\u00f3gnita en cada una de ellas. Encontrado el valor de cada una de estasN nuevas inc\u00f3gnitas y deshaciendo el cambio previo re- sultar\u00e1 ya elemental encontrar los valores de lasN variables iniciales que determinan la respuesta del que pretendemos conocer el sistema. Ello lo consi- gue el \u201cAn\u00e1lisis Modal\u201d como vamos a ver en los apartados siguientes.

Frecuencias y modos naturales
de vibraci\u00f3n
Para conocer la respuesta natural de nuestro

sistema liber\u00e9moslo de las acciones exteriores que aplic\u00e1bamos sobre \u00e9l, por lo que las ecuacio- nes [6] quedar\u00e1n reducidas a:

I1
1+K1\ue0001-K1\ue0002= 0
I2
2-K1\ue0001+K1\ue0002= 0
[8]
o, puestas en forma matricial, a:
0
[9]
0
I1
0 I2
1
2+K1
-K1
-K1
K1
\ue0001
\ue0002=
\ue000
\ue000
\ue000\ue000
A+B sen t
=
-A
0
I1
0 I2
1
2+K1
-K1
-K1
K1
\ue0001
\ue0002=
\ue000
\ue000
\ue000
\ue000
\ue000
\ue000
1
K1
=1
k1
1
k2
+
1
kA
+
I1
K1
A+B sen
t
-A
I2
a
26anales
de mec\u00e1nica y electricidad
APLICACI\u00d3N DEL AN\u00c1LISIS MODAL A UN PROBLEMA SENCILLO DE VIBRACIONES TORSIONALES
Las ecuaciones [9] podemos escribirlas en forma
condensada de la forma:
[M][ ]+[K][\ue000] = 0
[10]
siendo:
[M ] =
la matriz de masas, (que vemos resulta diagonal),
[ ]=[1
2]T
es el vertor columna aceleraciones angulares.
[K ] =
es la matriz de rigideces, (que vemos es sim\u00e9trica
respecto a la diagonal principal),
[\ue000] = [\ue0001 \ue0002]T
es el vector columna giros de cada uno de los ro-
tores.

Por relacionarse linealmente los valores de las de- rivadas de los \u00e1ngulos girados por los r\u00f3tores con estos \u00e1ngulos, es elemental ver que la soluci\u00f3n de las ecuaciones diferenciales anteriores ser\u00e1 de la forma:

\ue0001= \ue0011e\ue000t
\ue0002= \ue0012e\ue000t
[11]
que tambi\u00e9n podemos escribir:
e\ue000t
[12]
o en forma condensada:
[\ue000] = [\ue001] e\ue000t
[13]
A partir de [11], [12] \u00f3 [13] podremos expresar:
\ue000\u00a81= \ue0022 \ue0011e\ue000t
\ue000\u00a82= \ue0022 \ue0012e\ue000t
[14]
\u00f3,
\ue0022
e\ue000t
[15]
\u00f3,
[\ue000] =\ue0022 [\ue001] e\ue000t
[16]

Para encontrar los valores de \ue002, \ue0011y \ue0012 que permi- tan encontrar los valores\ue0001y \ue0002que satisfagan las ecuaciones de partida [8], [9] \u00f3 [10], y operando a partir de ahora con las ecuaciones en forma matri- cial, sutituyamos [12] y [15] en [7] y obtendremos:

e\ue000t=0[17]
y, como sabemos que siempre e\ue000t\u2260 0, ha de ocurrir
que:
=0[18]

Para evitar la soluci\u00f3n trivil\ue0011= \ue0012 = 0, que por [12] conllevar\u00eda a que\ue0001 =\ue0002 = 0, ha de ser nu- lo el determinante de los coeficientes de\ue0011y

\ue0012, es decir:
=0 [19]
equivalente a:
=0
luego:
\ue0024I1 I2+ \ue0022(I1 K1+I2 K1)= 0
y de aqu\u00ed:
\ue0022(\ue0022I1 I2+ K1(I1+ I2))= 0 [20]

ecuaci\u00f3n que nos permite encontrar los dos \u00fani- cos valores de\ue0022que hacen posible que \ue0001y \ue0002 tengan valores distintos de cero. Estos valores de

\ue002en nuestro caso son:
I1 K
-K
-K
\ue0022+
I2 K
\ue0022+
=
0
I1
0 I2
+K
-K
-K
K
\ue0022
0
I1
0 I2
+K
-K
-K
K
\ue0022
\ue0011
\ue0012
0
I1
0 I2
+K
-K
-K
K
\ue0022
\ue0011
\ue0012
\ue0011
\ue0012
\ue0001
\ue0002=
\ue0001
\ue0002=\ue0011
\ue0012
K1
-K1
-K1
K1
\ue000
\ue000
\ue000
0
I1
0 I2
\ue000
\ue000\u00a8
\ue000\u00a8
K1
K1K1
K1
K1
K1K1
K1
K1
K1K1
K1
K1
K1
-K1
-K1

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