Professional Documents
Culture Documents
Aceasta tehnologie i-a gsit, de asemenea, o larg aplicabilitate i in domeniul geodeziei i geodinamicii prin realizarea unor reele geodezice la nivel global sau naional, contribuii la determinarea formei si dimensiunilor Pmntului i a cmpului su gravitaional, determinarea deplasarilor placilor tectonice, etc.
Proiectul GPS a fost demarat de catre guvernul Statelor Unite la inceputul anilor 70. Scopul principal il reprezinta posibilitatea de a putea determina cu precizie pozitia unui obiect mobil sau fix in orice punct de pe suprafata pamintului, in orice moment indiferent de starea vremii. GPS este un sistem care utilizeaza o constelatie de 32 de sateliti pentru a putea oferi o pozitie precisa unui utilizator. Precizia trebuie inteleasa in functie de utilizator. Pentru un turist in jur de 15 m, pentru o nava maritim in jur de 5, pentru un topograf precizie inseamna 1 cm sau chiar mai putin.
GPS poate fi utilizat pentru a obtine preciziile cerute in toate aplicatiile, singurele diferente constand numai in tipul receptorului si a metodei de lucru utilizate. Initial GPS a fost proiectat numai pentru aplicatii militare. Curand dupa ce acest obiectiv a fost atins a devenit evident ca GPS va putea fi folosit si pentru scopuri civile pastrand totusi anumite proprietati numai pentru domeniul militar. Primele doua aplicatii civile au fost navigatia maritima si masuratorile tereste.
c
= distana; c = viteza luminii; = ntrzierea dintre codul generat i codul recepionat;
Satelit Orbita
Receptor Pamant
R Geocentru
Msurtorile de distane pe care receptorul le face sunt afectate de ctre eroarea de ceas a satelitului i a receptorului, de aceea acestea sunt denumite pseudodistane.
3. COMPONENTELE SISTEMULUI
Sistemul de pozitionare globala functioneaza pe principiul receptionarii de catre utilizator a unor semnale radio emise de o constelatie de sateliti de navigatie, specializati, care se misca in jurul Pamintului pe orbite. Sistemul a fost astfel proiectat nct permite ca n orice moment si oriunde pe suprafata Pamintului, un mobil aflat in miscare sau in repaus, sa isi poata stabili in timp real pozitia
Sistemul de pozitionare GPS, este constituit din trei componente sau segmente principale care asigura functionarea acestuia, dupa cum urmeaza: 1. Segmentul spatial, constituit din constelatia de 32 de sateliti GPS; 2. Segmentul de control, constituit din statiile de la sol, care monitorizeaza intregul sistem; 3. Segmentul utilizatorilor, compus din utilizatorii civili si militari, care folosesc receptoare GPS dotate cu antena si anexele necesare; Primele dou segmente se afl n exclusivitate sub controlul realizatorului sistemului (Departamentul Aprrii - USA)
Constelatia de sateliti GPS a fost proiectata sa contina 32 de sateliti amplasati pe 6 orbite aproximativ circulare fata de suprafata Pamintului. Planurile orbitale ale satelitilor au o inclinatie de 55o fata de planul ecuatorial terestru, satelitii evoluid la o altitudine de cca. 20.200km. Fiecare satelit face o rotatie completa in jurul Pamintului in 11 ore si 56 de minute Fiecare satelit are o durata de functionare estimata la cca.7 ani, durata care in general a fost depasita, asigurindu-se astfel o siguranta in plus in exploatarea sistemului.
Segmentul spatial, asigura ca la orice ora, in orice loc pe suprafata Pamintului, indiferent de conditiile meteorologice, de perioada din zi sau din noapte, sa se poata receptiona semnale radio de la minimum 4 sateliti dar si mai multi, 8 sau 10, sub un unghi de elevatie de 15o deasupra orizontului, conditii absolut necesare pentru pozitionare.
Principalele functiuni ale segmentului spatial al sistemului si ale fiecarui satelit in parte pot fi sintetizate astfel: - satelitii GPS transmit permanent informatii utilizatorilor prin intermediul unor semnale radio in frecventa nominala fundamentala de 10.23 MHz, din care se genereaza cele doua unde purtatoare: L1 = fo 154 = 1575,42 Mhz = 19,05 cm = 1 L2 = fo 120 = 1227,60 Mhz = 24,45 cm = 2 unde 1 i 2 sunt lungimile de und ale undelor purttoare. - receptioneaza si inmagazineaza informatiile primite de la segmentul de control;
Principalele sarcini ale segmentului de control sunt: segmentul de control urmareste permanent prin statii de la sol satelitii sistemului, prelucrind datele receptionate in vederea calcularii pozitiilor acestora (efemeride), care apoi sunt transmise la sateliti; controleaza ceasurile satelitilor; calculeaza corectiile orbitale; activeaza prin comenzi de la sol, la momentul dorit sau necesar, sistemele de protectie SA (Selective Availability) si AS (Anti Spoofing), ale sistemului; stocheaza datele noi receptionate de la sateliti; calculeaza efemeridele prognozate pentru
4. STRUCTURA SEMNALULUI
Acuratetea sistemului de pozitionare GPS este asigurata de faptul ca toate componentele semnalului satelitar sunt controlate de ceasuri atomice. Aceste ceasuri atomice, de foarte mare precizie, asigura realizarea unei frecvente fundamentale f0 = 10.23 MHz, in banda L.
lungimea de unda:
v f
unde: v = c = 299 792 458 m/s (viteza luminii in vid) si f0 = 10.23 MHz
2.99792458 10 6 10.23 10
30 m
Frecventa fundamentala f0, este la originea a trei parti fundamentale ale semnalului transmis de satelitii GPS si anume: - componenta portanta, care contine 2 unde sinusoidale L1 si L2; - componenta activa, care contine 2 coduri numite C/A si P ; - componenta mesaj, care contine codul D;
Cele dou unde purttoare, sunt generate prin multiplicarea frecventei fundamentale cu 154, pentru L1 si respectiv 120, pentru L2. Frecventele si lungimile de und rezultate au urmtoarele valori:
purttoarea L :
1
fL fL
c fL c fL
2 1
19 cm 24 cm
purttoarea L :
2
Codul C/A este liber pentru utilizatorii civili si moduleaz numai lungimea de und portant L1. Acest cod furnizeaz informatii privind identificarea satelitului receptionat. Codul P este codul rezervat utilizatorilor militari precum si altor utilizatori privilegiati si moduleaz lungimile de und ale portantelor L1 si L2. Codul D reprezint codul de navigatie, are o frecvent fD =f0/204800 = 50 Hz, care contine informatiile privitoare la efemeridele satelitilor si parametrii reali pentru calculul pozitiei lor, starea acestora si informatii privind ceasurile de la bord.
Receptoarele de mici dimensiuni, utilizate exclusiv pentru navigatie, receptioneaza numai codurile C/A si D si asigura o pozitionare absoluta in precizia de +/- 100m. Utilizatorii care dispun de posibilitatea de masurare a tuturor codurilor, pot beneficia de pozitionare in timp real, cu anumite date privind corectiile distantelor provenite de la statiile permanente de referinta GPS Utilizatorii care dispun de receptionarea semnalului GPS in doua frecvente dispun de posibilitatea de eliminare a erorilor sistematice, generate de efectul influentei refractiei ionosferice si troposferice;
Daca am avea masuratori la un singur satelit si am cunoaste pozitia acestuia, pozitia noastra in spatiu ar fi pe o sfera Masurind distante la doi sateliti ne aflam pe un cerc generat de intersectia celor doua sfere n momentul in care avem masuratori si la un al treilea satelit, ne localizeazm in doua puncte din spatiu. Pentru o precizie ridicat este necesara a patra masuratoare fata de un al patrulea satelit si atunci in mod cert punctul pozitionarii noastre va fi unic.
Pozitionarea se realizeaza cu ajutorul retrointersectiei spatiale de distante, in sistemul de referinta, reprezentat de elipsoidul WGS84. Fata de coordonatele spatiale care definesc permanent pozitia fiecarui satelit GPS (Sj ), in acest sistem de referinta, coordonatele spatiale ale oricarui punct de pe suprafata Pamintului (Pi ) se pot determina cu deosebita precizie prin intermediul masurarii unui numar suficient de distante de la satelitii receptionati de receptorul din punctul P.
P i
r
R
Vectorul r , reprezint vectorul de pozitie al satelitului observat la momentul t Vectorul r reprezint vectorul distant de la punctul considerat la satelit Vectorul R rezultat, reprezint vectorul de pozitie al punctului P.
r R
R r
(t )
( X j (t ) X i ) 2
( Y j (t ) Y j ) 2 ( Z j (t ) Z i ) 2
Pozitionarea cu ajutorul tehnologiei GPS se poate face n diferite modalitti Pozitionare absolut: determinarea coordonatelor spatiale ale punctului P se face cu dou receptoare GPS, din care unul amplasat pe un punct care are deja coordonate tridimensionale determinate ntrun sistem de referint global (WGS84, EUREF, etc). Pozitionare relativ: sunt determinate diferentele de coordonate ntre dou puncte sau componentele vectorului (baseline), ce uneste cele dou puncte stationate cu receptoare GPS
Pozitionare diferential: este asemntoare,ca procedeu, cu pozitionarea absolut cu deosebirea c eroarea care afecteaz distanta de la satelit la receptor este calculat si aplicat n timp real, ca o corectie diferential, dat de ctre receptorul care stationeaz pe un punct de coordonate cunoscute ctre receptorul care stationeaz n punctul nou.
Metoda static subnelege staionarea cu receptorul pe punctul de staie, pe toat perioada observrii, prilej cu care se realizeaz un numr mare de msurtori. Receptoarele sunt dispuse pe puncte n mod continuu pe o perioad de timp mai ndelungat Durata acesteia este stabilita in functie de lungimea laturilor, numarului de sateliti utilizabili, de geometria segmentului spatial observabil, precum si de precizia de determinare a punctelor noii retele.
Metoda cinematic subnelege deplasarea unui receptor pe perioada observrii, n timp ce un receptor rmne fixat pe punctul cunoscut. Principiul poziionrii prin metoda cinematic se bazeaz pe faptul c n primul rnd se ocup cteva puncte cu coordonate cunoscute pe care se culeg date de la satelii (este necesar ca numrul sateliilor vizibili s fie ct mai mare) pe parcursul a cteva minute. Prin aceast metod se stabilete vectorul dintre receptorul staionar (de baz) i cel mobil (rover), cu o precizie de ordinul a doi la trei centimetri.
Tehnica de msurare
Precizia orizontal
Alte caracteristici
Prin utilizarea receptoarelor cu unic frecven, cea mai mare precizie se obine la liniile de baz 10 km. La utilizarea receptoarelor cu dubl frecven nu exist limitri privind lungimea liniei de baz.
Static (Static)
8-30 min
Procedura este identic ca la metoda static, dar timpul de msurare este mai scurt.
2 etape
1cm+2ppm
Linia de baz este limitat la aproximativ 10Km. Receptorului i sunt necesari 5 satelii pentru a efectua iniializarea . Receptorul mobil trebuie s fie iniializat cu o precizie centimetric.
1 etap
1cm+2ppm
Este necesar legtura radio. Lungimea liniei de baz este limitat la aproximativ 10 km. Receptorul are nevoie de 5 satelii pentru a efectua iniializarea. Receptorul mobil trebuie s fie iniializat cu o precizie centimetric.
Cu cat numarul receptoarelor este mai mare, cu atat mai mult creste siguranta determinarilor. Trebuie tinut cont de faptul ca in prezent se pot folosii statii permanente de referinta GPS care pot fi integrate in reteaua noua, in acest caz numarul receptoarelor creste cu numarul statiilor permanente existente. Statiile permanente de referinta GPS utilizate trebuie sa fie amplasate in asa fel incat sa poata fi folosite la calcule (distanta proportionala cu timpul de stationare).
Dupa pozitia, tipul receptoarelor si timpul de stationare, masuratorile GPS pot fi: statice sau rapid-statice; stop and go.
Metoda statica este cea mai utilizata atunci cand se vorbeste de realizarea retelelor geodezice care necesita precizii foarte mari. Metoda statica presupune existenta a minim doua receptoare GPS amplasate pe doua puncte materializate pe teren. Cele doua receptoare primesc semnal de la aceiasi mimin 4 sateliti si au timpul de stationare comun. De asemenea, pentru obtinerea unui randament mai bun si a unor precizii mai bune, numarul receptoarelor este mai mare, la care se pot adauga si statiile permanente de referinta GPS.
G D C
De exemplu, statia fixa (cea care ramane pe punct) este amplasata pe punctul de coordonate cunoscute A. Celalalt receptor stationeaza punctele noi, E, F, G si H, apoi cel putin un punct vechi (B, C sau D). In acest caz avem o singura determinare pentru punctele noi. Conform normelor in vigoare, fiecare punt nou trebuie sa aiba cel putin patru vectori de pozitie (determinari). Pentru acesta avem doua variante: Stationarea cu receptorul fix si pe punctele vechi B, C si D si determinarea celorlalte puncte noi. Astfel, vom avea patru determinari independente pentru fiecare punct nou, caz in care se poate aplica metoda celor mai mici patrate. Determinari cu statia totala intre fiecare doua puncte vizibile, integrand masuratorile cu masuratorile GPS
G D C
De exemplu, se poate stationa punctul H, punct nou. In acest caz se stationeaza pe cel putin un punct vechi si pe toate punctele noi. Daca s-a stationat punctul vechi A, se determina in prima faza coordonatele punctului nou H din coordonatele punctului A. Din coordonatele punctului H se determina apoi si coordonatele celorlalte puncte noi: E, F si G. Procedeul se repeta apoi cu stationare tot pe un punct nou sau pe un punct vechi, sau cu determinari cu statia totala. In final, fiecare punct nou trebuie sa aiba cel putin patru vectori de determinare.
stationarea cu receptorul care ramane fix pe un punct conoscut iar celelalte doua receptoare se amplaseaza pe punctele de determinat
A H
G D C
Stationand punctul cu coordonate cunoscute A, si cu celelalte doua receptoare amplasate pe punctele noi E si H, avem simultan determinarea coordonatelor punctelor E si H, dar si un vector de determinare intre punctele E si H. Tot din punctul A se pot determina apoi punctele noi G si F, dar si vectorul de control intre G si H. Se pot stationa apoi punctele B, C si D cu coordonate cunoscute pentru determinarea punctelor noi. Trebuie indeplinita conditia ca in fiecare punct nou sa existe minim patru vectori. Acesti vectori pot fi dati de masuratorile GPS sau de statiile totale.
stationarea cu doua receptoare fixe pe doua puncte de coordonate cunoscute, iar celalalt receptor, mobil, se deplaseaza in fiecare punct nou
A H E F B
G D C
Se stationeaza cu receptoarele GPS fixe in punctele cu coordonate conoscute A si B. Se determina simultan din aceste doua puncte, coordonatele punctelor noi: E, F, G si H. Daca se stationeaza apoi punctele C si D care au de asemenea coordonate cunoscute, punctele noi E, F, G si H vor avea patru determinari independente. Astfel este indeplinita cerinta de a avea patru vectori independenti pentru fiecare punct nou determinat. De asemenea, se verifica incadrarea punctelor vechi prin vectorii AB si CD. Va rezulta o diferenta de distanta si de coordonate.
stationarea receptorului fix pe oricare din punctele noi, celelalte doua stationand cel putin un punct cu coordonate cunoscute si toate punctele noi;
A H B
G D C
Se stationeaza cu receptorul GPS fix punctul nou E. Celelalte doua receptoare se amplaseaza in punctele A de coordonate cunoscute si punctul nou H. Astfel se determina coordonatele punctului nou E din A si ale punctului nou H tot din punctul A. De asemenea se determina vectorul dintre punctele E si H. Se pot stationa apoi cu receptoarele mobile punctele noi F si G. Astfel, din coordonatele punctului nou determinat E, se vor determina coordoantele punctelor noi F si G si vectorul dintre punctele F si G. Receptorul fix se poate amplasa pe oricare alt punct nou sau vechi, important este ca fiecare punct sa indeplineasca conditiile de
stationarea cu doua receptoare fixe pe puncte noi, celalalt receptor stationand pe rand toate punctele noi si cel putin un punct cu coordonate cunoscute;
A H B
G D C
Se pot stationa cu receptoarele GPS fixe punctele E si H. Receptorul mobil stationeaza punctele A, F, G, eventual si un alt punct cu coordoante cunoscute, B. Se determina astfel coordonatele punctelor noi E si H direct din punctele cu coordonate cunoscute A si B. De asemenea se determina si coordonatele punctelor noi F si G. Receptoarele fixe se pot muta in punctele noi F si G, receptorul mobil fiind mutat pe rand in punctele cu coordonate cunoscute C si D si in punctele noi E si H. Se pot completa masuratorile cu statia totala.
stationarea cu doua receptoare fixe unul pe un punct nou, unul pe un punct cu coordonate cunoscute, celalalt receptor stationand pe rand celelalte puncte noi.
A H E F B
G D C
Un receptor fix este amplasat pe un punct cu coordonate cunoscute (A), iar celalalt receptor fix pe un punct nou (H). Receptorul mobil se deplaseaza in punctele E, F, G si eventual pe punctele B, C si D. Dupa incheierea primului set de masuratori se stationeaza din nou un punct cu coordonate cunoscute (C) si punctul nou (F). Procedeul se repeta.
Cu cat sunt mai multe receptoare cu atat se detrmina mai corect si mai precis coordonatele punctelor noi. In cazul a 8 puncte, patru puncte cu coordonate cunoscute si patru puncte noi, cu opt receptoare se vor determina un numar de vectori, respectiv combinatii de opt puncte luate cate doua. Se masoara astfel toate combinatiile posibile. Atunci cand se efectueaza si masuratori de directii si distante, numarul de masuratori suplimentare este foarte mare, iar coordonatele finale ale punctelor noi vor avea precizii foarte bune.
Receptoare care opereaz cu codul C/A, codul P si msurtori de faz pe unda purttoare L1.
acest tip de receptor este capabil s msoare cu precizie decimetric baze lungi de pn la 100km sau baze cu lungimi medii (20km) n mai putin de dou ore.
Navigatoare
aceste receptoare lucrez numai cu codul C/A modulat pe L1 Precizia lor este de 15m
Receptoarele din aceast categorie utilizeaz codurile C/A si P Precizia lor este de 5m (autonom), 5cm (timp realdiferential) si 5mm (postprocesare diferential). Receptoarele pot lucra n timp real, cu corectii diferentiale receptionate prin modem sau telefon GSM. pot fi compacte, antena, receptorul, tastatura, ecranul si bateriile ncorporate n aceeasi carcas, sau componentele pot fi separate si conectate ntre ele
8. ERORI
Geometrie favorabil a doi satelii. De la observator, liniile spre satelii formeaz un unghi drept. La intersecia cercurilor este o suprafa relativ mic de form patrat, precizia determinrii va fi ridicat.
Geometrie defavorabil a doi satelii. De la observator, sateliii sunt vzui unul n spatele celuilalt, pe linii foarte apropiate. Poziia probabil este pe o suprafa de intersecie mult mai mare i alungit. Ca urmare, precizia de determinare este sczut
Pentru a aprecia calitatea geometriei sateliilor se pot folosi valorile DOP (dilution of precision, micorarea preciziei). n funcie de datele utilizate la calcul, se pot deosebi diverse valori DOP:
GDOP (Geometric DOP) determin precizia geometric; PDOP (Position DOP) - abaterea standard a poziiei; HDOP (Horizontal DOP) - abaterea standard a poziiei planimetrice; VDO P(Verical DOP) - abaterea standard n plan vertical; TDOP (Time DOP) - abaterea standard de timp. Factorii DOP reprezint influena geometriei satelitului i se pot calcula din timp pe baza coordonatelor aproximative ale satelitului i staiei.
Valori HDOP mai mici ca 4 sunt foarte bune, iar cele mai mari ca 8 sunt slabe. Valorile HDOP cresc dac sateliii recepionai se afl aproape de zenit. Valorile VDOP sunt mai slabe dac sateliii recepionai sunt n apropierea orizontului Valorile PDOP sunt cele mai bune cnd un satelit se afl la zenit i ali trei satelii sunt rspndii uniform n apropierea orizontului. Pentru o determinare bun a poziiei, valoarea GDOP trebuie s fie sub 5.
1 ideal 2-4 excelent 4-6 bun 6-8 moderat 8-20 slab 20-50 foarte slab
25 m 12.5 m 2.5 m
Semnalul GPS este incetinit la trecerea prin atmosfera. Sistemul GPS foloseste un model incorporat care calculeaza intarzierea medie pentru a corecta partial acest tip de erori Troposfera reprezint, segmentul de baz al atmosferei, cuprins ntre suprafata Pmntului si o nltime de cca.40 - 50 km. Ionosfera este partea atmosferei care cuprinde centura dintre 70 km i 1000 km deasupra suprafeei Pmntului.
Efecte atmosferice
Aceste erori sunt n cea mai mare parte compensate n receptorul GPS prin calcule corespunztoare.
Efectul multipath
Erorile care apar ca urmare a reflexiei multiple a semnalului de la mediul nconjurtor, au caracter ntmpltor i nu se pot modela, ci se pot doar reduce printr-o alegere cu atenie a locului staiei i alegerea unghiului de elevaie minim corespunztor. Ca o posibilitate de reducere a acestei influene este i utilizarea frecvenelor nalte. n ultimul timp aceast surs de erori se reduce prin utilizarea antenei de form corespunztoare.
TIPUL DE EROARE
Diminuarea preciziei geometrice a rezultatelor
CAUZE
Proasta configuraie a constelaiilor n momentul observaiilor
CORECTARE
Executarea observaiilor n perioada n care configuraia sateliilor este cea mai bun
Folosirea metodelor difereniale Folosirea metodelor difereniale
Eroarea efemeridelor
Variaia poziiei teoretice a sateliilor de-a lungul orbitei lor ncetinirea vitezei semnalului datorat traversrii ionosferei
ntrzierea ionosferic
ntrzierea troposferoc
ncetinirea vitezei semnalului datorat traversrii troposferei Eroarea n msurarea timpului din partea orologiilor la bordul satelitului
Eroarea n msurarea timpului de parcurgere al semnalului din partea receptorului
Obstrucii sau alte cauze locale Erori cu privire la un satelit determinat datorit proastei sale funcionri
Perturbaii din ionosfer Abateri ale orbitelor sateliilor Erori de ceas al sateliilor Efecte cilor multiple Perturbaii din troposfer Erori de calcul i de rotunjire
5m 2,5m 2m 1m 0,5m 1m
Durata unei sesiuni, pentru obtinerea unui rezultat bun la post procesare, depinde de mai multi factori: lungimea bazei, numrul satelitilor observati, valoarea GDOP, perturbrile ionosferice. Deoarece perturbrile datorate atmosferei sunt mult mai mici noaptea este avantajos, dac este posibil, ca msurarea bazelor lungi (20-30km) s se fac n aceast perioad. Este recomandabil mrirea duratei sesiunii dac doi din patru sau cinci sateliti observati au elevatia mai mic de 20. Urmtoarele valori sunt orientative: Numr sateliti GDOP<8
Metoda
Durata este egal cu 1 min. pentru fiecare km. din lungimea bazei msurate, dar nu mai putin de 5 min.
a) n apropierea punctului n care se execut observarea nu trebuie s existe obstacole fizice (arbori, construcii metalice, ntinderi mari de ap) din cauza crora pot fi reflectate semnalele; b) La mai puin de 400 metri de locul unde se execut observaiile nu trebuie s existe staii radio releu, sau alte surse de radiaie electromagnetic. c) Existena vizibilitii boltei cereti sub un unghi de elevaie minim de 15 n fiecare punct n care se execut observaiile;
Detectarea si urmarirea automata a satelitilor este asigurata in cadrul statiilor permanente de catre echipamentele si programele specifice receptoarelor satelitare Datele satelitare (observatiile de cod, faza si mesajul de navigatie) receptionate la statia permanenta de referinta GNSS sunt colectate la diverse intervale de timp, de regula 1s pana la 30s Comunicatiile au ca scop transmiterea datelor (informatiilor) spre exterior, cat si receptia unor date si informatii. Statiile permanente de referinta GNSS,furnizeaza si alte date utile: observatii meteo (presiune, temperatura, umiditate) cu un grad ridicat de precizie.
O statie permanenta de referinta GNSS este compusa dintr-un receptor GNSS a carui antena este amplasata in mod ferm intr-o locatie stabila si sigura unde se afla de asemenea si o sursa de alimentare. Receptorul lucreaza in mod continuu inregistrand date si de asemenea avand posibilitatea de a transmite date pentru alte receptoare Receptorul este controlat local sau de la distanta cu ajutorul unui PC. In PC, la intervale de timp prestabilite, sunt descarcate datele inregistrate care apoi sunt disponibile prin intermediul unui server FTP.
Componente optionale:
b- cablu de interfata c - alimentator 12V DC (optional) d - senzor meteorologic si senzor de Inclinare
La alegerea unei locatii pentru amplasarea unei statii permanente de referinta GNSS se iau in considerare urmatoarele criterii: locul trebuie sa fie degajat si sa existe o buna vizibilitate a cerului; sa nu existe in apropiere obiecte sau obstacole care ar putea duce la aparitia efectului multipath; sa nu se afle in apropierea releelor sau antenelor de transmisie care ar putea creia interferente; scopul pentru care va fi utilizata statia permanenta de referinta GNSS; asigurarea stabilitatii antenei GNSS; asigurarea functionarii sigure a sursei de alimentare si a comunicatiei; modul de protejare a echipamentului; asigurarea securitatii locului; acces usor pentru control si service; costuri.
Amplasamentul
Receptoarele utilizate pentru statii permanente de referinta GNSS sunt configurate sa urmareasca satelitii aflati la o altitudine mai mare de 10o deasupra orizontului. Obstructiile pot conduce la pierderea semnalului receptionat de la satelit si pot cauza aparitia efectului multipath (reflectarea semnalului).
Receptorul GNSS
Receptoarele GNSS utilizate pentru a deservi statiile permanente de referinta trebuie in mod obligatoriu sa poata asigura toate tipurile de masuratori L1, L2, cod si faza, sa poata genera toate felurile de semnale necesare in formatele uzuale cunoscute si sa poata suporta orice fel de aplicatie Distanta maxima fata de o statie permanenta de referinta GNSS pana la care un receptor standard RTK poate functiona optim (poate rezolva ambiguitatile) este de obicei 30 km
ZWGS84
Meridianul zero
XWGS84
Sistemul de referin GPS
YWGS84
n geodezie i topografie sunt luate n considerare trei suprafee distincte: Suprafaa fizic terestr, pe care sunt efectuate msurtorile; Suprafaa de referin (elipsoidul), n raport cu care este determinat poziia planimetric a punctelor suprafeei fizice; Geoidul, n raport cu care este determinat poziia altimetric a punctelor suprafeei fizice. Cotele punctelor suprafeei fizice a Pmntului sunt raportate la nivelul mediu al mrii, adic la geoid, pe cnd cotele GPS sunt raportate la suprafaa elipsoidului WGS84
SUPRAFATA PAMANTULUI
GEOID
ELIPSA
SFERA
SUPRAFATA PAMANTULUI
GEOID ELIPSOID
h=N+H
http://www.unavco.org/community_science/scienc e-support/geoid/geoid.html
Problema transformarii de coordonate este inevitabila in masuratorile GPS Se realizeaza o transformare dintr-un sistem cartezian tridimensional in alt sistem cartezian tridimensional prin intermediul unei roto-translatii spatiale si a modificarii de scara Legatura dintre cele 2 sisteme este stabilita printr-o serie de puncte a caror pozitie este cunoscuta in ambele sisteme Dispunerea punctelor comune ambelor sisteme trebuie sa acopere cat mai bine intreaga zona a retelei
Pentru punctele cunoscute se dispune de coordonatele: XGPS =(X,Y,Z)GPS coordonate in sistemul WGS84 (x,y)LOC coordonate plane din sistemul national de proiectie hLOC altitudini elipsoidale obtinute din altitudini normale l-a care s-a aplicat ondulatia geoidului Se pune problema ca punctele noi determinate prin masuratori GPS sa fie transformate in sistem local
y= Y=
5
Y0= Y2= Y4= R0= R2= R4=
DX3=
DX4=
*
Df"=
DX5=
0
S0
-0.0000001
S2=-0.59725451 -0.03516938 -0.00145632 -0.00004925 -0.00000151 -0.00000004 0 S1= S3=-
0
S4= 0.00014563 0.00001478 0.0000009 0.00000004 0 0 0 S5= Y= Y3= Y5= *
Df=
fo=
DX0=
o+l
N
e
h
XP X LOC P YP ZP
N N
1 e2 sin2
a2 a
2
b2
1 e N
h sin
X2 Y2 cos
XLOC XGPS
Transformarea tridimensionala
PRINCIPIUL ROTO-TRANSLATIEI
ROTATIE
TRANSLATIE
SCALARE
X
X LOC
LOC
X0
X GPS x GPS y GPS z GPS
m R X
GPS
m - coeficient de scara
XLOC ,XGPS matricea ce conine coordonatele aferente unui punct n sistemul de referin local respectiv GPS i au forma:
x0 y0 z0
R Matricea de rotaie n jurul axelor X, Y i Z ce conine unghiurile de rotaie euleriene are forma:
R Rz ( z ) Ry ( y ) Rx ( x )
LOC
X0 m R X x0 y0 z0 x0 m( x y0 m(
GPS
GPS
x LOC y LOC z x y z
LOC LOC
1 m
y z
y x x
xGPS y GPS z )
GPS
1
y
GPS
GPS
LOC
x GPS z
y GPS y GPS x
z GPS ) x z GPS )
, ,
LOC
z0 m( y x GPS
Practic este necesar a se cunoate cei 7 parametri de transformare (factorul de scar, 3 translaii i 3 rotaii) i anume:
m, x0 , y 0 , z 0 ,
Mrimii cunoscute: parametrii elipsei : semiaxa mare a, semiaxa mic b, prima excentricitate e coordonatele rectangulare: X,Y,Z Mrimi necunoscute: coordonatele elipsoidale: , ,h
tan X Z
2
N 1-e N h
2
tan
N
Y X
X2 Y2 cos
m
Matricea X0
X0
Matricea R
Y0
Z0
z
-0.000032
Matricea m*R
PUNCT
P1 P2 P3 P4 P5 P6
440247.691 373023.533
433532.194 370178.1
431245.33 374022.57
434571.51 364900.92
971.2
788.91
429066.11 360834.98
795.4