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Brazo Robótico

Brazo Robótico

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Published by Andy Ochoa
Manejar un Brazo Robotico con contro wii
Manejar un Brazo Robotico con contro wii

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Brazo Robótico Controlado (de forma intuitiva) con un Mando de VideojuegosMARCO TEORICO
Los brazos robóticos son frecuentemente usados en la industria pero la interfaz para controlarloses demasiado compleja y, por lo tanto, se tarda tiempo en aprender a manejarla. La necesidadprecede a la idea, por eso surgió la idea de construir una forma sencilla e intuitiva de manejar unbrazo robótico.Es necesario que tener conocimientos de programación y electrónica, si no es así es absurdointentar abordar este tipo de proyecto porque fabricar un brazo robot y ponerlo enfuncionamiento a través de un ordenador es muy complejo. Por ejemplo, los servomotores tienensu propia forma de funcionar y necesitan unas anchuras de pulsos muy concretos para que vaya auna posición determinada.Más cuestiones a tener en cuenta es cómo realizar la comunicación del PC a los servos o micro-controlador. Si no se tiene nociones de manejo de puertos o comunicaciones con circuitosintegrados es imposible abordar el proyecto. Es un proyecto de gran envergadura: integraconocimientos de electrónica, programación, mecánica y, si se quiere hacer algo serio, tambiénmatemáticas.La principal característica del mando de videojuegos, al cual desde ahora llamaremos Wiimote, essu sensor de movimiento, lo que le permite medir distancias, detectar la dirección de diversosmovimientos en seis grados de libertad diferentes, y determinar la posición del control, utilizandoun acelerómetro. Además, es fácil de comunicarlo con la computadora a través de Bluetooth (unmedio de transmisión de datos). Sin embargo, esta ruptura de estándares no es una tecnologíanueva, sino que quienes lo construyeron, tenían otra aplicación en mente.
 
HARDWARE
Descripción técnica:En la siguiente figura se puede apreciar un diagrama del brazo con todas sus partes detalladas:Como se puede apreciar este modelo es un brazo muy completo, que posee cuatro ejes demovimiento: Base, Hombro, Codo y Muñeca. Como se ha comentado antes, no es necesario tenertodos estos movimientos en un primer diseño. Por ejemplo el movimiento de la muñeca suelecomplicar bastante el diseño y puede ser obviado perfectamente sin que esto disminuyademasiado la capacidad de trabajo del brazo. En la siguiente figura se puede apreciar los ángulosde giro clásicos de las distintas articulaciones:
 
Si bien no se aprecia el ángulo de giro de la base, esta posee un movimiento de derecha aizquierda y viceversa con un ángulo de giro generalmente limitado por los cables que conectan elcuerpo del brazo con la base de apoyo. De todas formas con un buen diseño es posible alcanzarángulos de giro muy cercanos a los 360°.En la construcción de este modelo se utilizan 6 motores paso a paso. Uno es utilizado para elmovimiento lateral de la base, un segundo y tercer motor para dar movimiento al brazo yantebrazo, un cuarto y quinto motor para accionar la muñeca hacia arriba y abajo y darle giro, y elsexto y último motor para controlar la apertura y cierre del aprehensor de la mano.Los motores se ubican principalmente en la base para evitar cargar con pesos adicionales lasextremidades, ya que esto redundaría en tener que usar motores más potentes para lograr moverlas mismas. La conexión mecánica entre los motores y los ejes de cada extremidad se realiza pormedio de delgados cables de acero, engranajes y poleas, según se aprecia en la siguiente figura:Para terminar, veremos dos imágenes que ilustran la construcción y accionamiento de la muñeca yla mano:

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