BAB 1

Konsep Dasar

1
BAB 2
PDB Linier Order Satu

2
BAB 3
Aplikasi PDB Order Satu

3
BAB 4
PDB Linier Order Dua

4
BAB 5
Aplikasi PDB Order Dua

5
BAB 6
Sistem PDB

6
BAB 7
PDB Nonlinier dan
Kesetimbangan
Dalam fenomena riel sedikit sekali model PDB muncul dalam bentuk linier. Se-
baliknya persamaan itu muncul dengan model nonlinier yang sulit diselesaikan
secara analitik. Suatu metoda yang terus berkembang pesat adalah metoda nu-
merik. Namun demikian secara teoritis maupun praktis metoda ini memerlukan
pemahaman khusus terutama menyangkut pembuatan komputer programming.
Metoda sederhana namun cukup berarti adalah menghampiri persamaan non-
linier dengan persamaan linier termasuk didalamnya menganalisa perubahan koe-
sien dan syarat awalnya. Teknik ini dikenal dengan analisa kualitatif, yaitu
mencoba menganalisa solusi PDB nonlinier secara gra s. Beberapa aspek pen-
ting untuk memahami teknik penyelesaian dengan cara ini dapat dijelaskan dalam
bahasan berikut.

78
BAB 7. PDB NONLINIER DAN KESETIMBANGAN 79

7.1 Sistem Linier

Suatu sistem PDB order satu dengan persamaan yang disajikan sebagai
n

dx 1 = a11 x1 + a12 x2 +


+ a1n xn

dt
dx 2 = a21 x1 + a22 x2 +


+ a2n xn
dt
...
dx 1 = a11 x1 + a12 x2 +


+ a1n xn
dt

dapat ditulis dalam bentuk

dx = Ax : (7.1)
dt

Misal solusi persamaan ini adalah x = e

rt
dan x =0
re
rt
maka

re
rt
= A e
rt

(A ; I) = 0
r 

De
nisi 7.1.1 Misal A R maka vektor

2
nn
 2 R disebut vektor eigen bila
n

A = dimana adalah nilai eigen.

 r r

Untuk memperoleh nilai eigen dapat dipakai formulasi det (A ; I) = 0 yang

r

sekaligus merupakan persamaan karakteristik dari sistem PDB linier diatas. Se-
lanjutnya bila persamaan (7.1) sama dengan nol, yaitu ddtx = Ax = 0 maka solusi
sistem PDB linier akan mencapai titik kritis (titik kesetimbangan). Suatu con-
toh, diberikan sistem PDB 1 = ; 1 + 2 2 = ; 1 ; 2. Titik kritis dapat
x
0
x x x
0
x x

diperoleh dengan menyelesaikan sistem

;x 1+ 2 = 0x

;x 1; 2 = 0x
BAB 7. PDB NONLINIER DAN KESETIMBANGAN 80

dimana titik yang memenuhi adalah (0 0) sehingga titik kesetimbangannya adalah



(0 0).


7.2 Sistem Otonomus dan Trayektori

Dalam hal ini akan dibahas sistem PDB dengan dua variabel terikat 1 2. x x

De
nisi 7.2.1 Suatu PDB yang berbentuk

dx 1 = (
f1 x1  x2 ) (7.2)
dt
dx 2 = (
f2 x1  x2 ) (7.3)
dt

adalah merupakan sistem otonomus karena f1 (x1  x2 ) dan f2 (x1  x2 ) bebas dari t.

Dengan demikian bila sarat Lipschitz dipenuhi oleh persamaan diatas maka

x1 = 1( )
x t  x2 = 2( )
x t (7.4)

merupakan solusinya dan memenuhi sarat awal ( ) = ( 1)0

x1 t0 x ( ) = ( 2 )0 .
 x 2 t0 x

Jelas penyelesaian (7.4) menentukan sebuah kurva diruang tiga-dimensi t x1  x2 .

Jika kita pandang sebagai parameter, maka bila berubah dalam selang interval
t t

tertentu , titik ( 1( )
a < t < b x t  x2 t ( )) akan menelusuri sebuah kurva yang disebut
trayektori atau orbit dari penyelesaian (7.4) di bidang x1x2. Dalam kajian dari
sistem sis, pasangan ( x1  x2 ) disebut fase dari sistem oleh karena itu bidang
1 2 pada umumnya disebut bidang fase (phase plan), sedangkan gambar semua
x x

trayektori yang berpautan dalam bidang fase disebut potret fase.

Untuk menentukan trayektori dari persamaan (7.2-7.2) dapat digunakan atu-
ran rantai sebagai berikut:
dx2
= dx2 dt
= 2( f x1  x2 ) (7.5)
1( 2)


dx1 dt dx1 f x1  x
BAB 7. PDB NONLINIER DAN KESETIMBANGAN 81

Kemudian dengan menyelesaikan PDB ini akan diperoleh persamaan trayektori

yang melalui titik-titik pada domain . Misal 2(
D f x1  x2 ) 6= 0 maka persamaan
trayektori yang melalui titik-titik lain misal adalah S

dx1
= 1(f x1  x2 )
dx2 2(f x1  x 2)

Titik-titik (( 1)0 ( 2)0) dalam bidang fase yang membuat

x  x f1 dan f2 sama de-
ngan nol merupakan titik setimbang dari sistem (7.2-7.2) dan 1( ) = ( 1)0 x t x ()=
 x2 t

( 2)0 adalah penyelesaian untuk semua .

x t

Contoh 7.2.1 Tentukan titik kritis sistem PDB

0 1
=B
0 1C
@ Ax
dx ;

dt
1 0
dan gambar keluarga trayektori yang berpautan dengan solusi yang memenuhi
p
syarat awal x1 (0) = 1 x2 (0) = 3.

Contoh 7.2.2 Tentukan titik kritis sistem PDB

0 1
=B
0 1C
@ Ax
dx ;

dt
1 0
dan gambar keluarga trayektori yang berpautan dengan solusi yang memenuhi
p
syarat awal x1 (0) = 1 x2 (0) = 3.

Penyelesaian 7.2.1 Titik kritis ditentukan dengan

0 1
B@ 0 ;1C
Ax = 0 

1 0
sehingga (0 0) adalah satu-satunya titik kritis. Kemudian dengan menggunakan


persamaan (7.5) maka persamaan trayektori didapat dari menyelesaikan PDB

dx2 =; x1
=0
1
 x2 6
dx x2
BAB 7. PDB NONLINIER DAN KESETIMBANGAN 82

dimana penyelesaian umumnya adalah 21+ 22 = 2, suatu lingkaran yang berpusat

x x c

di (0 0). Dengan menerapkan sarat awal, maka solusi khusus didapat sebagai


2
x1 + x2
2
= 4. Trayektori dari solusi ini adalah berupa lingkaran yang berpusat di
(0 0), dimana gerakannya dapat dianalisis dari solusi

2
x2 = 4 ; 21. Semakin besar
x

nilai x1 semakin kecil nilai x2 -nya, dengan demikian gerakan titik berlawanan
dengan arah jarum jam, lihat Gambar (7.1).

x2

2 x1

Gambar 7.1: Trayektori sistem PDB dengan variasi nilai awal.

7.3 Kestabilan Titik Kritis dari Sistem Otono-

mus
Persamaan otonomus yang ditulis dalam sistem berikut
dx1 = (
f1 x1  x2 ) (7.6)
dt
dx2 = (
f2 x1  x2 ) (7.7)
dt
BAB 7. PDB NONLINIER DAN KESETIMBANGAN 83

akan mempunyai (( 1)0 ( 2)0) sebagai titik kritis (atau kesetimbangan) dari sis-
x  x

tem (7.6-7.7) apabila 1(( 1)0 ( 2)0) = 0 dan 2(( 1)0 ( 2)0) = 0. Karena tu-
f x  x f x  x

runan suatu konstanta sama dengan nol, akibatnya jika titik (( 1)0 ( 2)0) meru- x  x

pakan titik kritis dari sistem ini, maka sepasang fungsi konstan

x 1( ) = ( 1)0
t x  x2( ) = ( 2)0
t x (7.8)

merupakan penyelesaian dari sistem (7.6-7.7) untuk semua nilai . t

Dalam banyak keadaan, sangat penting mengetahui apakah setiap penyele-

saian dari sistem (7.6-7.7) yang memulai cukup dekat dengan penyelesaian (7.8)
pada = 0 akan tetap dekat dengan (7.8) untuk seluruh
t t > 0 berikutnya. Jika
demikian halnya, penyelesaian (7.8), atau titik kritis (( 1)0 ( 2)0) disebut stabil. x  x

Untuk lebih jelasnya diberikan de nisi berikut.

De
nisi 7.3.1 Titik kritis (( 1)0 ( 2)0) atau penyelesaian konstan (7.8) dari sis-
x  x

tem (7.6-7.7) disebut stabil jika untuk setiap bilangan 0 terdapat suatui bi- e >

langan  > 0 sedemikian hingga setiap penyelesaian (x1 (t) x2 (t)) yang pada t = 0
memenuhi

 1(0) ; ( 1)0]2 +  2(0) ; ( 2)0]2

x x x x <  (7.9)

ujud dan memenuhi

 1( ) ; ( 1)0]2 +  2( ) ; ( 2)0]2
x t x x t x <  (7.10)

untuk semua t  0.

De
nisi 7.3.2 Titik kritis (( 1)0 ( 2)0) atau penyelesaian konstan (7.8) disebut
x  x

stabil asimtotik jika titik itu stabil dan sebagai tambahan terdapat 0 sedemikian 
BAB 7. PDB NONLINIER DAN KESETIMBANGAN 84

hingga setiap penyelesaian (x1 (t) x2 (t)) yang pada t = 0 memenuhi

 1(0) ; ( 1)0]2 +  2(0) ; ( 2)0]2

x x x x < 0 (7.11)

ujud untuk semua t  0 dan memenuhi

lim 1( ) = 0
t!1
x t  lim 2( ) = 0
t!1
x t (7.12)

De
nisi 7.3.3 Sebuah titik yang tidak stabil disebut tak stabil.

Secara singkat dikatakan, stabilitas berarti perubahan kecil dalam syarat awal
hanya menyebabkan pengaruh kecil pada penyelesaian, stabil asimtotik berarti
pengaruh dari perubahan kecil cendrung menghilang sama sekali (tidak berpe-
ngaruh) sedangkan ketakstabilan berarti suatu perubahan kecil pada syarat awal-
nya akan berakibat perubahan besar pada penyelesaian.
Konsep mengenai titik stabil, stabil asimtotik dan tak stabil masing-masing
digambarkan dalam Gambar 7.2.

Gambar 7.2: Potret fase sistem PDB dengan MAPLE

BAB 7. PDB NONLINIER DAN KESETIMBANGAN 85

Contoh 7.3.1 Buktikan titik kritis (0 0) sistem PDB 

0 1
=B
0 1C
@ Ax
dx ;

dt
1 0
adalah stabil.

Penyelesaian 7.3.1 Misal diberikan  > 0. Pilih = . Solusi sistem ini adalah
 

x1 t() = c1 cos + 2 sin

t c t (7.13)
x2 t() = c1 cos t ; c2 sin t (7.14)

dimana c1  c2 adalah sebarang konstan. Karena titik kritis (0 0) maka ( 1)0 =  x

( 2)0 = 0 dan 1(0) =

x x c1  x2 (0) = ; 2, dan jelasc

 1(0) ; ( 1)0]2 +  2(0) ; ( 2)0]2

x x x x < 

(c1 ; 0)2 + ( c2 ; 0)2 < 

2
c1 + 2
c2 < :

Selanjutnya apakah

 1( ) ; ( 1)0]2 +  2( ) ; ( 2)0]2
x t x x t x < :

Substitusikan penyelesaian diatas didapat

( 1 cos + 2 sin )2 + ( 1 cos

c t c t c t ; c2 sin )2
t < 

2
c1 cos2 + 2 1 cos
t c tc2 sin + 22 sin2 + 21 cos2
t c t c t ; 2 1 cos
c tc2 sin + 22 sin2
t c t < 

c1
2
+ 2
c2 < 

= :

Lengkaplah pembuktian bahwa titik kritis (0 0) adalah stabil. Kita tahu bahwa 

trayektori sistem PDB ini merupakan persamaan lingkaran yang berpusat di

BAB 7. PDB NONLINIER DAN KESETIMBANGAN 86

(0 0), dengan demikian lingkaran itu tidak menghampiri titik kritis pada saat


t ! 1 . Ini berarti persamaan (7.12) tidak berlaku, oleh karena itu titik kritis
(0 0) bukan stabil asimtotik.


Contoh 7.3.2 Buktikan titik kritis (0 0) sistem PDB

0 1


=B CA x
1 0
@
dx ;

dt
0 ; 1
adalah stabil asimtotik.

Penyelesaian 7.3.2 Mula-mula harus dibuktikan bahwa (0 0) adalah stabil. 

Misal diberikan  > 0. Pilih = . Solusi umum sistem pada soal ini adalah
 

x1 t () = c1 e
;t
(7.15)
x2 t () = c2 e
;t
(7.16)
dimana c1  c2 adalah sebarang konstan. Disini ( 1)0 = ( 2)0 = 0 dan 1(0) = x x x

c1  x2 (0) = 2, dan jelas

c

 1(0) ; ( 1)0]2 +  2(0) ; ( 2)0]2

x x x x < 

( c1 ; 0)2 + ( c2 ; 0)2 < 

c1
2
+ c2
2
< :

Selanjutnya apakah
 1( ) ; ( 1)0]2 +  2( ) ; ( 2)0]2
x t x x t x < :

Substitusikan penyelesaian diatas didapat

(c1 e
t 2
;
) +( c2 e
;
)
t 2
< 

( 21 + 22)
c c e
; 2t
< 


2
c1 + 2
c2 <  = 
BAB 7. PDB NONLINIER DAN KESETIMBANGAN 87

dengan demikian titik (0 0) adalah stabil. Karena untuk sebarang

 c1  c2 berlaku

lim 1( ) = tlim
t!1
x t
!1
c1 e
; t
=0  lim 2( ) = tlim
t!1
x t
!1
c2 e
; t
=0

maka titik (0 0) adalah stabil asimtotik.



Contoh 7.3.3 Buktikan titik kritis (0 0) sistem PDB

0 1


=B
3 4C
@ Ax
dx ;

dt
; 2 3
adalah takstabil.

Penyelesaian 7.3.3 Misal titik (0 0) adalah stabil maka untuk

  > 0 terdapat
 > 0 sedemikian hingga memenuhi persamaan (7.9-7.10). Perhatikan bentuk
penyelesaian sistem ini
p

x1 t () = 2 
e
t
(7.17)
p

2( ) = (7.18)
 t
2
x t e

Disini ( 1)0 = ( 2)0 = 0 dan 1(0) = 2(0) =

x x x x


2 , dan
p p

( 
)2 + ( 
)2
2 2
< 

2
< :

Selanjutnya apakah

 1( ) ; ( 1)0]2 +  2( ) ; ( 2)0]2
x t x x t x < :

Substitusikan penyelesaian diatas didapat

p p

( 
) +(
t 2 
)
t 2
2 2
e e < 

 2t
2
e < :
BAB 7. PDB NONLINIER DAN KESETIMBANGAN 88

Jelas ini tidak akan berlaku untuk semua nilai t  0, sehingga titik kristis (0 0)

adalah takstabil.

Selanjutnya sifat-sifat kestabilan secara umum dari sistem otonomus linier

0 1
=B
@ CA x
dx a b

dt
c d

dapat dianalisa dari nilai eigen matriknya. Bila ad ; bc 6 = 0 maka titik kritis
(0 0) adalah satu-satunya titik kristis sistem ini dan solusinya akan berbentuk


()=A
x1 t e
t
 ()=B
x2 t e
t
:

dan sifat-s at kestabilan dapat dilihat dalam teorema berikut.

Teorema 7.3.1 Titik kritis (0 0) dari sistem PDB otonomus



akan stabil jika dan hanya jika kedua nilai eigennya riel dan negatif atau
mempunyai bagian riel yang takpositif.

akan stabil asimtotik jika dan hanya jika kedua nilai eigennya riel dan
negatif atau mempunyai bagian riel yang negatif.

akan takstabil jika dan hanya jika salah satu atau kedua nilai eigennya riel
dan positif atau paling sedikit satu nilai eigen mempunyai bagian riel yang
positif.

Ketiga contoh yang diberikan semuanya adalah sistem otonomus linier. Dalam
contoh (7.3.1) persamaan kuadratik nilai eigen (persamaan karakteristik) 2 +1 = 

0. Akar-akarnya adalah 0
, jelas mempunyai bagin riel yang tak positif (yaitu
i

0) maka menurut teorema titik kritis ini (0 0) adalah stabil. Dalam contoh

BAB 7. PDB NONLINIER DAN KESETIMBANGAN 89

(7.3.2) persamaan karakteristiknya berbentuk 

2
+ 2 + 1 = 0. Akar-akarnya


1 = ;1 = 2. Karena akar-akarnya riel dan negatif maka titik kritis (0 0) adalah

 

stabil asimtotik. Terakhir contoh (7.3.3) persamaan karakteristiknya 

2
; 1=0
akar-akarnya = 1 dan = ;1 sehingga titik kritisnya takstabil.
 

Sekarang perhatikan kembali sistem otonomus (7.6-7.7). Misal titik kritis itu
(( 1)0 ( 2)0) mengalami transformasi karena pemetaan yang berbentuk
x  x X1 =
x1 ; ( 1) ; 0 dan
x X2 = x2 ; ( 2) ; 0, dan memetakan sistem otonomus kedalam
x

sistem sepadan dengan (0 0) sebagai titik kritis, tanpa mengurangi perumuman,



dimana (0 0) juga merupakan titik kritis sistem (7.6-7.7) maka inilah suatu teknik


untuk menghampiri bentuk sistem non linier dengan sistem linier.

Sistem hampiran ini akan menjadi sistem yang hampir linier dengan bentuk
umum sebagai berikut
0 1
=B
@ CA
a b
dx
x + ( F x1  x2  )
dt
c d

dengan ad ; bc 6 = 0 dan (0 0) = 0. Jadi (0 0) tetap merupakan titik kritis

F  

sistem ini. Kemudian bila fungsi-fungsi F 2 C

1
( ) didekat titik kritis asal, dan
I

juga terjadi bahwa

lim
!
x1 0
p( 21+ 2)2 = 0
F x x
(7.19)
!
x2 0 x1 x2

dikatakan bahwa sistem linier

0 1
=B
@ CA x
dx a b

dt
c d

merupakan hampiran yang baik terhadap sistem PDB hampir linier diatas. Selan-
jutnya berkenaan dengan kestabilan titik kritis akan mengikuti teorema berikut.
BAB 7. PDB NONLINIER DAN KESETIMBANGAN 90

Teorema 7.3.2 Titik kritis (0 0) dari sistem PDB hampir linier



akan stabil asimtutik jika titik kritis (0 0) dari sistem PDB linier adalah
stabil asimtutik.

akan takstabil jika titik kritis (0 0) dari sistem PDB linier adalah takstabil.

Contoh 7.3.4 Buktikan bahwa titik kritis (0 0) sistem PDB hampir linier 

x1
0
= ;x1 + x2 + ( 21 + 22)
x x

x2
0
= 2
; x2 ; ( 21 + 22)3=2
x x

adalah stabil asimtutik.

Penyelesaian 7.3.4 Di sini = 1 = 1 = 0 = 2, dan

a ; b c d ; ad ; bc = 2 6= 0
sedang 1 (
F x1  x2 ) = ( 21 + 22)
x x (
 F2 x1  x2 ) = ( 21 + 22)2. Juga 1(0 0) = 2(0 0) =
x x F  F 

0, sehingga syarat (7.19) terpenuhi. Dengan demikian sistem liniernya sekarang

adalah
0
x1 = ;x1 + x2

0
x2 = 2
; x2

Persamaan karakteristik persamaan ini adalah 

2
+ 3 + 2 = 0, dimana akar-


akarnya adalah 1 = ;1 dan 1 = ;2. Karena kedua akarnya bernilai riel dan
negatif maka titik kritis sistem linier ini adalah adalah stabil asimtutik yang
berakibat bahwa sistem yang hampir linier itu juga stabil asimtutik.

Contoh 7.3.5 Buktikan bahwa titik kritis (0 0) sistem PDB hampir linier 

0
x1 = ; x1 3 +4 2+( x
2
x1 ; x2
2
)
0
x2 = ; x1 2 +3 x2 ; x1 x2
BAB 7. PDB NONLINIER DAN KESETIMBANGAN 91

adalah stabil asimtutik.

Penyelesaian 7.3.5 Di sini = 3 = 4 = 2 = 3, dan

a ; b c ; d ad ; bc = 2 6= 0
sedang (
F1 x1  x2 )=( 2 2
)
x1 ; x2  F2 x1  x2 ( )=; x1 x2 , juga F1 (0 0) = 2(0 0) = 0.
 F 

Kita nyatakan x1 dan x2 dalam koordinat polar: x1 = cos

r  x2 = sin maka
r

(syarat x ! 0 dan x ! 0 sepadan dengan r ! 0). Maka

1( 1 2) (cos2 ; sin2 ) = lim cos 2 = 0
2
lim
r 0
!
pF x x

2+ 2
x
= lim
r 0
x !
r

r 0

!
r

1 2
2( 1 2) (cos sin ) = lim ; cos sin = 0
2
lim
r 0
!
pF x x

2+ 2
x
= lim
r 0
x
;
! r 0
r

!
r :
1 2

Jadi syarat (7.19) terpenuhi, sehingga kajian difokuskan pada bagian sistem linier

0
x1 = 3 +4
; x1 x2

0
x2 = 2 +3
; x1 x2

dimana nilai eigennya adalah 1 = 1 dan 2 = ;1. Karena salah satu akarnya
adalah positif dan titik (0 0) adalah titik kritis dari sistem linier ini sehingga men-


jadi takstabil maka sistem hampir linier diatas merupakan sistem PDB dengan
titik keritis takstabil.

7.4 Potret Fase Sistem Otonomus

Sebagaimana dijelaskan sebelumnya, gambar semua trayektori yang berpautan
dari suatu sistem PDB disebut potret fase. Bila sistem PDB itu adalah otonomus
linier
0 1
=B
@ CA x
dx a b

dt
c d
BAB 7. PDB NONLINIER DAN KESETIMBANGAN 92

maka solusi umumnya adalah 1( ) = A x t e

rt
 x2 t ()=B e
rt
dimana adalah nilai
r

eigen dari matrik

0 1
B@ a b
CA :

c d

yaitu, merupakan akar dari persamaan karakteristik

r

det(A ; I) = 0 r : (7.20)

Potret fase dari sistem otonomus linier diatas hampir seluruhnya tergantung pada
akar-akar r1  r2 dari persamaan (7.20). Tabel (7.1) merupakan rangkuman potret
fase sistem PDB dengan sifat-sifat stabilitasnya. Sedangkan tipe-tipe titik kritis

x
0
=A x det(A ; I) = 0
r det A 6= 0
Nilai eigen Tipe titik kritis Stabilitas
r1 > r2 > 0 Simpul Tidak stabil
r1 < r2 < 0 Simpul Stabil asimtotik
r1 < 0 > r2 Titik plana Tidak stabil
r1 = r2 > 0 Simpul sempurna atau tak sempurna Tidak stabil
r1 = r2 < 0 Simpul sempurna atau tak sempurna Stabil asimtotik
r1  r2 = 
i
Titik spiral (Fokus)
 > 0 Tidak stabil
 < 0 Stabil asimtotik
r1 = i
 r2 =; i
Pusat Stabil
Tabel 7.1: Potret fase dan stabilitas sistem PDB otonomus linier

pada kolom dua dapat dijelaskan melalui Gambar 7.3.

Contoh 7.4.1 Buatlah gambar potret fase dari sistem otonomus linier

x1
0
= ; x12 + x2 (7.21)
x2
0
= x1 ; 2x2 (7.22)
BAB 7. PDB NONLINIER DAN KESETIMBANGAN 93

x2
x2
x2

((x1)0 , (x2)0)

x1 (b)
x1 x1
(a) (c)

Gambar 7.3: Ringkasan potret fase

Penyelesaian 7.4.1 Akar-akar karakteristik sistem ini adalah 1 = 1 dan 2 = r ; r

; 3, sehingga penyelesaian umumnya adalah

() =
x1 t c1 e
;t
+ c2 e
; 3t
(7.23)
() =
x2 t c1 e
;t
; c2 e
; 3t
: (7.24)

Akan ditentukan trayektori dari semua penyelesaian yang diberikan oleh penye-
lesaian umum ini untuk semua nilai c1  c2 yang berbeda. Bila c1 = c2 = 0 maka
didapat penyelesaian x1 = x2 = 0 dimana trayektorinya merupakan titik asal
(0 0). Bila
 c1 6= 0 dan c2 = 0 didapat penyelesaian

() =
x1 t c1 e
; t
(7.25)
() =
x2 t c1 e
; t
 (7.26)

dan bila c1 = 0 dan c2 6 = 0 didapat penyelesaian

() =
x1 t c2 e
; 3t
(7.27)
() =
x2 t ;c2 e
; 3t
: (7.28)

Untuk c1 > 0 semua penyelesaian (7.25-7.26) mempunyai trayektori yang sama,

y = x > 0. Demikian pula untuk c1 < 0, trayektorinya adalah = y x < 0. Pada
persamaan (7.26-7.27) bila c2 > 0 dan c2 < 0, berturut-turut akan diperoleh
BAB 7. PDB NONLINIER DAN KESETIMBANGAN 94

trayektori = ;
y x < 0 dan = ; y x > 0. Keempat trayektori ini akan berupa
setengah garis-garis lurus sebagaimana terlihat dalam Gambar 7.4. Panah-panah
pada setengah garis itu menunjukkan arah gerakan pada trayektori bila bertam- t

bah. Untuk mendapatkan trayektori lainnya secara eksplisit kita harus mengeli-
minasi pada persamaan (7.25-7.26) dan menyelidiki semua kurva yang diperoleh
t

untuk nilai konstanta c1  c2 yang tidak nol. Bila ini sulit dilakukan maka dapat
dianalisa dari (7.23-7.24), jelas bahwa bila t ! 1 setiap trayektori dari sistem
PDB pada soal ini akan menuju (0 0). Selanjutnya, untuk
 c1 6= 0 dan c2 6= 0,
kita punyai
t
; 3t
; ;2t

t
lim = tlim =
!1
x

y !1
y

x
c1 e

c1 e
; t
; c2 e

+ ;
c2 e
3t
= tlim
!1
c1 ; c2 e

c1 + c2 e
; 2t
= 1 () = y x:

Jadi, semua trayektori ini menuju titik asal dan menyinggung garis = . Gam- y x

bar 7.4 menunjukkan beberapa potret fase sistem (7.21-7.22).

y
y = −x > 0 y= x>0

y = x < 0 y = −x < 0

Gambar 7.4: Potret fase untuk nilai awal tertentu

Selanjutnya dengan MAPLE potret fase ini dapat digambar dengan mudah
melalui fungsi DEplot.
BAB 7. PDB NONLINIER DAN KESETIMBANGAN 95

%Menggunakan fungsi DEplot

with(DEtools):

ode1:=di(x1(t),t)=-2*x1(t)+x2(t)

ode2:=di(x2(t),t)=x1(t)-2*x2(t)

DEplot(ode1,ode2,x1(t),x2(t)],t=-3..3,x1=-3..3,x2=-3..3)

Hasil dari menjalankan fungsi ini dapat dilihat pada gambar dibawah ini.

Gambar 7.5: Potret fase sistem secara umum

Contoh 7.4.2 Buatlah gambar potret fase dari sistem otonomus linier
0
x1 = 3 x1 ; 2x2 (7.29)
0
x2 = 2 x1 ; 2x2 (7.30)

Penyelesaian 7.4.2 Akar-akar karakteristik sistem ini adalah 1 = 1 dan 2 = r ; r

2, sehingga penyelesaian umumnya adalah

() =
x1 t c1 e
; t
+ c2 e
2t
(7.31)
() = 2 ; t
+1 2t
(7.32)
2
x2 t c1 e c2 e :
BAB 7. PDB NONLINIER DAN KESETIMBANGAN 96

Bila c1 = c2 = 0 maka didapat penyelesaian x1 = x2 = 0 dimana trayektorinya

merupakan titik asal (0 0). Bila  c1 6 = 0 dan c2 = 0 didapat penyelesaian

() =
x1 t c1 e
;t
(7.33)
() = 2
x2 t c1 e
; t
 (7.34)

dan bila c1 = 0 dan c2 6 = 0 didapat penyelesaian

x1 t () = c2 e
2t
(7.35)
x2 t () = ;c2 e
2t
: (7.36)

Untuk c1 > 0 trayektori sistem persamaan (7.33-7.34) berupa setengah garis

lurus x2 =2 x1 > 0, sedangkan untuk c1 < 0, trayektorinya adalah setengah garis
x2 =2 x1 < 0. Kemudian untuk c2 > 0 dan c2 < 0, berturut-turut akan diperoleh
trayektori setengah garis x2 = 12 x1 > 0 dan x2 = 12 x1 < 0. Arah gerakan titiknya
menuju ke titik asal sebagaimana terlihat dalam Gambar 7.4. Untuk c1 6 = 0 dan
c2 6 = 0, kita peroleh
2 + 12 2 2t 2 + 12 2 1
= 21
; t ; 3t
lim = tlim = tlim = 2 ()
x2 c1 e c e c1 e c

t + 3t +
x2 x1 :
t x1 c1 e
; 2t ;
!1 !1
2 c e !1 c1 e 2 c

dan untuk
2 ; t
+ 12 2 2t 2 1 + 12 2 3t
lim = t lim = t lim = 2 () =2
x2 c1 e c e c c e

t +
1+ 2
x2 x1 :
t x1 c1 e
; 2t 3t
!;1 !;1
2
c e !;1 c c e

Hal ini menyatakan bahwa untuk t ! 1 semua trayektori asimtotis ke garis

x2 = 21 1, sedangkan untuk
x t ! ;1 semua trayektori asimtotis ke garis x2 = 2 1. x

Gambar 7.4 menggambarkan beberapa trayektori dari potret fase sistem (7.21-
7.22), dan menunjukkan bahwa hanya ada dua trayektori yang menuju titik asal,
selebihnya menjauhi yaitu menuju
1 bila t ! 1 .

Selanjutnya melalui penerapan fungsi DEplot didapat potret fase umum berikut.
BAB 7. PDB NONLINIER DAN KESETIMBANGAN 97

y
y = 2x > 0

1
y = x >0
2

1
y = x <0
2

y = 2x < 0

Gambar 7.6: Potret fase untuk nilai awal tertentu

Gambar 7.7: Potret fase sistem secara umum

BAB 7. PDB NONLINIER DAN KESETIMBANGAN 98

Latihan Tutorial 2

1. Tentukan titik kritis dan persamaan trayektori dari penyelesaian sistem

berikut.

(a) 0
x1 =; x1 
0
x2 =2 x2

(b) 0
x1 =; x2 
0
x2 = ;4 sin x1

(c) 0
x1 =; x1 
0
x2 =2 x2

(d) x1
0
=; 1+ x x2 
0
x2 =; x1 ; x2

(e) x1
0
= x2  x2
0
= ; sin x1

(f) x1
0
= x1 ; x1 x2  x2
0
=; 2+x x1 x2

2. Transformasikan PDB berikut kedalam sistem PDB order satu dan hitung
persamaan trayektorinya

(a) x
00
+ =0x

(b) x
00
+ sin = 0 x

(c) x
00
;x + x
3
=0

3. Tentukan apakah titik kritis (0 0) merupakan titik stabil, stabil asimtutik



atau tak stabil.

(a) 0
x1 = x2  x2
0
=; x1

(b) 0
x1 =; 1+ x x2 
0
x2 = ;2 x2

(c) 0
x1 =; 1+ x x2 
0
x2 =; x1 ; x2

(d) x1
0
=5 x1 ; 6 x2  x2
0
=6 x1 ; 7 x2
BAB 7. PDB NONLINIER DAN KESETIMBANGAN 99

(e) 0
x1 = ;3 1 + 4
x x2 
0
x2 = ;2 1 + 3x x2

(f) 0
x1 =5 x1 ; 6 2+x x1 x2 
0
x2 =6 x1 ; 7x2 ; x1 x2

(g) 0
x1 = x2 + 2
x1 ; x1 x2 
0
x2 = ;2 1 + 3 2 +x x x2
2

(h) 0
x1 =3 x1 ; 2 2 + ( 21 + 22)2
x x x  x2
0
=4 x1 ; x2 +( 2 2 2
x1 ; x2 )

4. Misal sistem x1
0
=5 x1 ; 6 2+1
x 
0
x2 =6 x1 ; 7 2 + 1 menunjukkan dua
x

populasi yang berlomba, dimana x1 adalah populasi yang diperlukan dan

x2 adalah populasi parasit. Buktikan bahwa titik kritis (0 0) dari sistem 

ini adalah stabil asimtotik dan karena itu kedua populasi ini akan menuju
kepunahan.