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En el sistema Q1 y
Q2 son flujos de entrada en estado estable y son las alturas en estado
estable H1 y H 2 , las cantidades h1 , h2 , qi1 , qi 2 , q1 y q0 se consideran
pequeñas. Obtenga una representación en el espacio de estados para el
sistema cuando h1 h2 son las salidas y qi1 qi 2 son las entradas:
dh1 1 h − h2
= q i1 − 1 (a )
dt C1 R1
dh2 1 h1 − h2 h
= + q i 2 − 2 (b)
dt C 2 R1 R2
Se definen las variables de estado:
x1 = h1
x 2 = h2
u1 = qi1
u 2 = qi 2
Se definen las variables de salida
y1 = h1 = x1
y 2 = h2 = x 2
1 1 1
x 1 = x1 + x2 + u1
R1C1 R1C1 C1
1 1 1 1
x 2 = − x1 − + x 2 + u2
R1C 2 R1C 2 R2 C 2 C2
En forma matricial se obtiene:
1 1 1
− x 0
x 1 R1C1 R1C1 u
x = 1 1 + C1 1
2 1
1 x2 1 u 2
RC − +
0
1 2 R C
1 2 R C
2 2
C 2
y1 1 0 x1
y = 0 1 x Que es la ecuación de salida.
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