LUCRARE DE LABORATOR No. 1. MODELAREA MATEMATICA A UNOR PROCESE CONDUSE (MODELE DE LABORATOR) A.OBIECTIVELE LUCRARII. 1.

Aplicarea principiilor de modelare matematica a proceselor. 2.Determinarea modelelor matematice (MM) aferente unor aplicatii de laborator: modelare teoretica; determinarea MM simplificate, liniare; determinarea MM simplificate prin identificare experimental. 3.Exemplificari B.CONSIDERATII TEORETICE. 1.Conducerea proceselor (procese conduse, P, PC) solicita cunoasterea MM aferente PC. Aceste modele matematice pot fi: - MM detaliate obtinute pe baze analitice ( MM-teoretice); acestea sunt adeseori greoaie iar determinarea valorilor parametrilor poate constitui o problema; - MM simplificate, adeseori liniare (liniarizate) obtinute pe baza unor ipoteze simplificatoare si transformari matematice adecvate ale MM-teoretice (de baza); - MM simplificate obtinute prin procedee de identificare experimentala. Tehnologia generala de obtinere a MM aferente PC este prezentata detaliat in literatura [1],[2]. 2.Categorisirea MM tipizate utilizate in conducerea proceselor (puncte de vedere): (a) Dupa structurarea MM (exemplificarea in domeniul timp): MM de tip intrare-iesire (MM-II) MM de tip intrare-stare-iesire (MM-ISI) y(t)=f{u(t)} (1.1)
x ( t ) = f 1 ( x ( t ), u ( t ))

H (s) =

y( s) bm s m + ...b1s + b0 = u( s) an s n + ... + a1s + a0

conditia de cauzalitate m < n

(1.4)

( s) = an s n + ... + a1s + a0

polinomul carateristic al sistemului.

Modele matematice intrare-iesire (MM-II) in timp discret (TD): obisnuit cu an=1 si mn (in anticipari) (1.5) (1.6)

an y(k + n) + ... + a1 y(k + 1) + a0 y(k ) = bmu(k + m) + ...b1u(k + 1) + b0u(k ) an y(k ) + ... + a1 y(k n + 1) + a0 y(k n) = bmu(k n + m) + ... + b0u(k n)

obisnuit cu an=1 si m n (in intarzieri) Forma recurenta a MM in timp discret (in intarzieri) (m=n)

y(k) = an1 y(k 1) ... a1 y(k n +1) + a0 y(k n) +bnu(k) +...bn1u(k 1) +b0u(k n)
(1.7) B. Reprezentari in operational (TC si TD):

bm z m + ...b1 z + b0 y( z ) = H ( z) = ; u ( z ) an z n + ... + a1 z + a0

H(z) =

bm +...+b1zm+1 +b0zm an +...+a1z

n+1

+a0z

zd

(1.8)

cu : n - m=d , Tm=dTe Tm- timpul mort al procesului. Modele matematice intrare-stare-iesire (MM-ISI) Modele matematice intrare-stare-iesire (MM-ISI) in timp continuu (TC):

x = A x(t ) + b u (t )

s x(s) = A x(s) + b u (s)

y ( t ) = f 2 ( x ( t ));

(1.2)

y (t ) = c x(t )
1 0 0 0 0 0 si A = a0 a1 an an

y (s) = c x(s)

(1.9)

cu conexiunile reciproce (1.4) si (1.9) (m<n)

0 0 0 an2 an an1 an 1 0 1

f ( ) functionale care caracterizeaza structura si functionarea sistemului. (b) Dupa modul de explicitare a MM (domeniul variabilei independente) MM in domeniul timp (t-timp continuu ; tk=kTe- timp discret); MM in domeniul operational (de ex. H(s)|(t=TC), H(z)|(t=TD)); MM in domeniul pulsatie (de ex. H(j)). (c) Dupa modul de explicitare a proprietatilor MM MM parametrice (in diferite domenii); MM neparametrice: o caracteristici de raspuns in domeniul timp; o caracteristici de raspuns in domeniul pulsatiei; 3. Modele matamatice liniare (liniarizate) uzuale (monovariabile). Modele matematice intrare-iesire (MM-II) A Reprezentari in domeniul timp Modele matematice intrare-iesire (MM-II) in timp continuu (TC):

H(s) = c (s I A)1 b

0 0 b=0 1 an

c = [b0 , b1 , ... bn 1 ]
T

(1.10)

x k +1 = A d x k + b d u k yk = c d x k
(1.3)
T

Modele matematice intrare-stare-iesire (MM-ISI) in timp discret (TD): z x( z ) = A d x( z ) + b d u ( z )

T y ( z ) = c d x( z )

(1.11)

an y (t ) + ... + a1 y (t ) + a0 y (t ) = bmu

(n)

(1)

( m)

(t ) + ...b1u (t ) + b0u (t )

(1)

cu conexiunile reciproce intre (1.8) si (1.11) similare cazului continuu. MM discret aferent PC. Pentru a fi condus in timp discret, PC continuu va prezenta extinderea cu (ES+ER) si (ES), (a se vedea Fig.1.1). MM aferent se vor calcula astfel:

MM-II:

H EP ( z ) =
e

y(z) z 1 1 Z { L1 { H p ( s )} | t k } = u(z) z s
i=0

(varianata)

(1.12)

i MM-ISI: A d = e AT = 1 ( A T e ) ;

i!

b d = A 1 ( A d I ) b , c T = c T (varianata) (1.13) d

C.Modelarea matematica a unor aplicatii de laborator. Liniarizarea MM primare. MM si scheme bloc. Exemplul 1. Circuite electrice (cuadripoli). Se consider circuitele electrice (cuadripoli electrici) din Fig.C.1, avnd ca mrime de intrare tensiunea ui si ca marime de ieire tensiunea ue. S se scrie ecuaiile primare care caracterizeaz sistemul i s se determine MM-II (f.d.t.)si MM-ISI aferente. S se interpreteze condiia: ie 0.

Fig.C.2-Exemplul 2: Rezervor Marimile caracteristice ale PC sunt: - marimi de intrare: - de comanda : uc ; - de perturbatie :qe (v(t) notatie generala); - marime de iesire - de apreciere: h; - iesire de masura: uh. Ecuatiile primare care caracterizeaza procesul: EE: u a ( t ) k A u c ( t ); q a (t ) k p (t ) (t ) k m u a ; EM: u h ( t ) = k M h ( t ); (2.1) PT: h (t ) = 1 ( q a (t ) q e (t )); q e (t ) = k Re 2 gh (t ) v ( t ) A v(t) notatie generala , de exemplu pentru gradul de deschidere a robinetului) Reunind ecuatiile (2.1) se obtine MM primar aferent PC: 1 1 (2.2) h ( t ) = k E u c ( t ) k Re 2 gh ( t ) v ( t ) , k E = k Akmk p A A
A h ( t ) + k Re

Fig.C.1. Circuitele electrice aferente exemplului 1. Soluie: (a) Ecuaiile primare aferente sunt: t uC= (1/C)i()d i = CuC, 0 prin nlocuiri succesive se obine: RC ue + ue = ui , cu respectiv f.d.t.: 1 ue(s) (T= RC) (1.3) Ha(s)= = ; ui(s) 1 + sT (b), (c) Rezolvarea aplicaiilor se las n seama cititorilor. Rspunsul este: sT 1 Hb(s) = ; Hc(s) = , n care: 1 + sT 1 + s(T1+T2+T12)+s2T1T2 T1 = R1C1 , T2 = R2C2 , T12 = R1C2 . T= RC constanta de timp. (1.2) ui= uC + Ri, ue= uC , (1.1)

2g

h (t )v (t ) = k E u c (t )

MM primar este un MM neliniar. Liniarizarea MM primar: termenul neliniar se refera la scurgerea din rezervor Important : daca qe=0, MM primar este liniar si evidentiaza caracterul integrator al procesului. 2 g v0 (2.3) 1 1 1
A k Re 2g h (t )v (t ) A k Re 2g h0 v (t ) + A k Re 2 h0 h (t )

inlocuind in (2.2) se obtine:

h (t ) =
h (t ) +

1 1 k E u c ( t ) k Re A A

2g

h0 v (t )

2 g v0 1 h (t ) k Re A 2 h0
2g

sau

(1.4)

2 g v0 1 1 1 h (t ) = k Re k E u c (t ) k Re A A A 2 h0

h 0 v ( t ) (2.4)

Condiia ie 0 se interpreteaz astfel: circuitele funcioneaz n gol (de exemplu, ele sunt conectate pe intrarea unui amplificator operaional (AO)). Exemplul 2: Sistemul proces cu un singur rezervor. Obiectiv:reglarea nivelului h din rezervor prin modificarea debitului de aductie qa care se asigura prin moficicarea turatiei pompei de alimentare, Fig.C.2; modificarea turatiei este asigurata prin modificarea tensiunii de alimentare ua a m.c.c. .

comportare de tip PT1 Efectul comenzii Efectul perturbatiei Unitatile de masura pentru diferitele marimi si parametrii : <h>:<m>; <uc>:<V>; <g>:<m/sec2>; <v><u.r.> 2 3 <A>:<m >; <kE>:<m /sec/V>; <kRe>:<m>

T =

A 2 h0 k Re 2 g v 0

cu <T>:<sec>

T este constanta de timp a procesului ce caracterizeaza situatia de umplere si golire a rezervorului. Remarca: valoarea constantei de tip T depinde de punctual stationar de functionare(p.s.f.) (ho,vo). Scheme bloc informationale aferente sistemului, Fig C.3 (fig.1.4): - (a) schema bloc neliniara, - (b) schema bloc liniarizata.

(a) Fig.C.3

(b)

Exemplul 3: Sistem de actionare cu motor de c.c. (m.c.c.). Structura sistemului este prezentata in Fig.C.4 (aplicatie de laborator). Motorul de c.c. are excitatia constanta (e=ct.). Marimile caracteristice ale procesului sunt: - marimi de intrare: - marime de comanda uc; - marime perturbatoare ms; - marimi de iesire: - viteza unghiulara (de apreciere) , - tensiunea aferenta EM-: si u ; - curentul absorbit de m.c.c.: ia .

Fig.C.4

Observatie: Ambele marimi de iesire sunt si marimi de stare ale PC.

Ecuatiile primare aferente PC (in anulite ipoteze simplificatoare): ua = k E uc EE (ACG+PTr): PT (sistem de actionare cu m.c.c.): La dia 1 + ia = (ua e ) Ra dt Ra ma = kmia , mf = k f e = ke, (k f 0) Ta = La Ra

Fig.C.5
(3.1)

d J = ma m f ms dt EM (traductoare): u = kM,

x1 = x2 =

k 1 k x1 e x 2 + E u c Ta La La
(3.2)

ui = kMiia (modelul primar este liniar).

Pe baza ecuatiilor primare se pot construe MM tipice (MM-II, MM-ISI). In prealabil se construieste schema bolc informationala aferenta SF (Fig.C.5). Modelele matematice tipizate (MM-ISI, MM-II) se obtin prin rearanjarea ecuatiilor primare: - MM-ISI aferent PC:

kf km 1 x1 x2 m s J J J y1 = k Mi ia i a = ia y2 = k M =

Tema pentru student: explicitarea matricilor: A, B , C MM-II se scriu intr-o formulare simplificata in care se accepta kf=0 (cuplul de frecari este neglijabil); se obtin MM-II (a),(b),(c),(d) (Fig.C.6)

Fig.C.6
(s ) 1 / ke = H u a ( s ) = (a) u a (s) + sT m + s 2 Tm T a 1 H m s

Fig.C.7
( s ) R 1 + sT a = a (b ) (s) = ms (s) k m 1 + sT m + s 2 T m T a

- uc marime de comnda (u), comanda PTr; - pe marime de ecuatie (m), puterea electrica disipata; - c temperatura in incinta (camera, z) , marime reglata; - e temperatura exterioara, perturbatie, v. Parametrii : Cp, Cp-capacitatea termica a elementului de incalzire respectiv camerei. Ecuatiile primare aferente PC se pot scrie sub forma: pe = k E u c (t ); kE-variabil determinat EE: PT:

i (s) sTm / Ra H ia u a (s) = a = u a ( s ) 1 + sTm + s 2TmTa L Ta = a , Ra si JR a Tm = km ke

(c )

i (s) R 1 H iam s ( s ) = a = a (d ) ms ( s) k m 1 + sTm + s 2TmTa (3.3)

Cp p = pe kp(p c) Cc c = kp(p c) kc(c e) z = c

u = k M c
k Tc =
p

EM:

(4.1) (4.2)
Cc kc

Pentru situatiile uzuale in care Tm>>Ta polinomul caracteristic p(s) se rescrie in forma specifica unui ET-PT2 :

Notatii utilizate pentru constantele de timp: T = C P , p

p ( s ) = 1 + sTm + s 2TmTa (1 + sTa )(1 + sTm )

(3.4)

Identificarea experimentala a PC. In multe situatii determinarea pe cale teoretica si experimentala a parametrilor este greoaie. Din acest motiv se prefera determinarea experimentala a MM (3.3). (a) Identificarea modelului (3.3) prin metoda raspunsului la semnal treapta. Pentru prelucrarea inregistrarii experimentale se pot utilize diferite tehnici. Fig.C.8.- exemplificare pentru cazul unui MM tip PT1-Tm:
~

(a) Fig.C.9 Pe baza MM de baza se expliciteaza: MM-ISI: x 1 = p , x2 = c : p c z 1/Tp 1/Tp p c kE / (kpTp) 0 1/Tc 0 u e

(b)

H p (s) =

kp u (s) e sT m , = uc (s) (1 + sT )

kp =

u u0 u c u c 0

si

Tm

grafic .

kp/(kcTc) ((1 + kp/kc)/Tc)

Fig.C.8 Pentru cazul unui MM tip PT2 (fara sau cu timp mort) se poate scrie:
~

= c u = kM c Functiile de transfer aferente PC (se determina pe baza schemei bloc):

(s) c

(4.3) (4.4)

Hcuc (s) =
(3.5)

H p (s) =

kp u (s) = e sT m uc (s) (1 + sT 1 )( 1 + sT )

kp =

u u0 u c u c 0

uc (s)

= .......... ......... , Hce (s) =

(s) c

e (s)

= .......... .......... ..

T1 , T2 , Tm se determina prin diferite metode grafo-analitice. Pentru validare MM rezultat prin identificare se compara cu comportarea reala prin simularea raspunsului la semnal treapta. Exemplul 4: Sistem de incalzire electrica prin pardoseala a unei camere, Fig.C.9.(a). Scopul: asigurarea confortului termic in camera, c=ct., independent de variatiile temperaturii exterioare e. Marimile caracteristice ale PC:

Explicitarea acestor f.d.t. se lasa drept tema pentru student. Schema bloc informationala aferenta PC, este data in Fig.C.9.(b). Pe baza MM se pot construi apoi caracteristicile statice aferente procesului (sistemului), care permit apoi definirea mai completa a problemei conducerii. Exemplul 5. Generator de c.c.. Se consider sistemul fizic cu timp continuu generator de curent continuu (g.c.c.) antrenat de un motor primar (MP), Fig.C.10;

generatorul debiteaz energie pe o sarcina caracterizat prin rezistena Rc i inductana Lc (consumator complex).

Re kE x1(t) = x1(t) + uc(t) , Le Le Ra+Rc K x2(t) = x1(t) (t) x2(t) , La+Lc La+Lc LaRcRaLc KLc y(t) = x1(t) (t) + x2(t) . La+Lc La+Lc

(5.4)

(5.5)

(5.6)

Fig.C.10. Procesul condus generator de curent continuu.

Ca mrimi de intrare se consider: uc tensiunea de comand la amplificator (A) (tensiunea de excitaie se consider proporional cu mrimea de comand, ue=kEuc); viteza unghiular cu care este antrenat g.c.c. Ca mrime de ieire se consider tensiunea la bornele g.c.c., uG. n Fig.C.10 au fost marcate i traductoarele de tensiune (T-u) i curent (T-i) care vor deservi un SCA (sistem de reglare automata a tensiunii la bornele g.c.c., SRA-uG). Se cere: 1. S se scrie ecuaiile primare care caracterizeaz fenomenele din sistem; s se expliciteze MM-ISI primar NL asociat SF. 2. S se liniarizeze ecuaiile primare i, pe aceast baz, s se determine: - MM-ISI liniarizat; - MM-II liniarizate obinute prin liniarizarea dependentei uG(t) = f1{ue(t), (t)}. Soluie : 1. Ecuaiile primare aferente funcionrii mainii de c.c. n regim de generator sunt urmtoarele: - pentru circuitul de excitaie: die(t) ue(t) = Reie(t) + Le , dt - pentru circuitul indusului: diG(t) diG(t) uG(t) = eG(t)RaiG(t)La = RciG(t)+Lc , dt dt - tensiunea electromotoare (t.e.m.) indus n generator: eG(t) = K ie(t) (t) . (5.3) Se aleg ca mrimi de stare ie(t) = x1(t) i iG(t) = x2(t) i se obine MM-ISI neliniar de forma (cu ieirea uG(t) = y(t)): (5.2) (5.1)

2. Liniariznd ecuaiile MM-ISI (5.4) ... (5.6), se obine MM-ISI liniarizat aferent g.c.c. (pentru simplitate, se omite variabila independent timp, t): Re kE x1 = x1 + uc , Le Le Ra+Rc Kie0 K 0 x2 = x1 x2 + , La+Lc La+Lc La+Lc KLc0 LaRcRaLc KLcie0 y=x1+x2+ . La+Lc La+Lc La+Lc (5.7)

(5.8)

(5.9)

Prin eliminarea variabilelor intermediare x1(t), x2(t) i evidenierea ieirii uG(t) i a derivatelor acesteia, se obin MM-II-Ln n raport cu cele dou intrri: MM-II-Ln: uc(t) uG(t) n cazul (t) = 0: TacTeluG(t) + (Tac+Tel)uG(t) + uG(t) =Kuc(Tcuc(t) + uc(t)) , MM-II-Ln (t) uG(t) n cazul uc(t) = 0: TacTeluG(t) + (Tac+Tel)uG(t) + uG(t) = = K1(TacTel(t)+(Tac+Tel)(t)+(Tac/TC)(t)) , n care: Ta = La/Ra , Tac = (La+Lc)/(Ra+Rc) , Tc = Lc/Rc , (5.12) Kuc = kEK0Rc/Re/(Ra+Rc) , K1 = Kie0Lc/(La+Lc) . (5.11) (5.10)

Tema: determinai un MM-II liniarizat pentru exemplul 5 n situaia n care ambele intrri sunt nenule. Exemplul 6. Eelement de execuie (E) cu punte cu tiristoare. Se considera un EE care consta dintr-un element de nclzire cu rezistor alimentat printr-o punte cu tiristoare, Fig.C.9.(a), are intrarea tensiunea de comand uc iar ca marime de ieire puterea pe. Elementul de execuie este caracterizat de o dependen analitic puternic neliniar

dictat att de comportarea amplificatorului de putere (AP) ct i de procesul de conversie de energie din rezisten. Sa se determine mM-II liniarizate aferente E.

Fig.C.10. Element de execuie ca exemplu de sistem neliniar. Solutie: - pentru blocurile din Fig.C.10 se pot scrie urmtoarele relaii: - valoarea unghiului de comand este: (t) = k uc(t) ; - valoarea medie a tensiunii redresate ud(t) este: ud(t) = ud0 sin (t) ; - n procesul de redresare se genereaz armonici, astfel c tensiunii trebuie definit n raport cu aceste armonici: udef(t) = (ud2(t) + ud12(t) + ud22(t) + ...)1/2 ; pe(t) = udef2(t)/R(t) , cu R(t) = R0(1 + (t)) , (6.2) valoarea efectiv a (6.3) (6.4) (6.1)

Anexa: 1. Identificarea experimentala a PC bazata pe metoda raspunsului la semnal treapta. Cazul raspunsului aperiodic cu autostabilizare. MM simple de tip benchmark asociabile unui raspuns aperiodic cu autostabilizare. Model de ord.1 Model de ord.2 cu timp Model de ord. n Model discre cu timp mort mort cu timp mort kP B( z ) d kP kP P( z ) = z esT e sTm P(s) = P(s) = e sTm P ( s) = A( z ) (1 + sT) n (1 + sT1 )(1 + sT2 ) 1 + sT Identificarea parametrilor modelelor nu constituie obiectul lucrarii. Cu P(s) si P(z) sau notat f.d.t. aferente procesului.
m

2. Determinarea MM discret aferent unui PC continuu. Are la baza modul de prelucrare a informatiei relative la proces in cazul unei conduceri numerice, Fig.C.11.

- puterea disipat pe rezistor va fi la rndul ei caracteterizat de relaia neliniar: n care rezistorul i modific rezistena funcie de temperatur i, la rndul su, funcie de timp.

Fig.C.11 Relatia de calcul a f.d.t. in discret a procesului extins cu ES+ER si ES este: z1 1 HEPC(z) = Z{L-1{ HPC(s)}| } z s |t=kTe Aplicatie: a se vedea [1]. Bibliografie [1] St. Preitl, R.-E. Precup: Introducere in Ingineria Reglarii Automate, Ed. Politehnica, Timisoara, 2001 .