ABSTRAK

Sistem gerak omni-directional sangat populer pada desain kontruksi robot, karena sistem gerak tersebut mampu menyesuaikan dan bergerak lurus tanpa kontruksi secara keseluruhan berputar untuk mendapatkan posisi tersebut. Dengan kemampuan gerak translasi yang dikombinasi dengan gerak rotasi pada arah yang ditentukan kontruksi dapat mencapai posisi tersebut dengan tepat. Sistem gerak Omni-directional mempunyai prinsip kerja yaitu ketika sistem berputar pada sumbunya, sistem gerak bergerak slip dengan minim gesekan pada arah sumbu motor. Penelitian dalam tugas akhir ini bertujuan untuk merancang sistem agar diperoleh gerakan dari robot yang omni-directional beroda tiga sehingga dapat diperoleh kinerja yang autonomous dari robot tersebut dan dengan sistem penginderaan yang dilengkapi dengan beberapa sensor jarak USIRR dan sensor kontak (limit-switch). Robot omni-directional yang telah dirancang dalam tugas akhir ini memiliki dimensi modular dengan diameter luar 25 cm dengan tiga roda, dimana roda kiri dan kanan membentuk konfigurasi sudut 50o terhadap sumbu poros motor DC dan roda belakang yang lurus ke arah depan robot. Robot juga dilengkapi dengan sensor USIRR yang terletak di tiga posisi. Sensor USIRR bagian depan menghadap ke arah depan robot sedangkan sensor kiri dan kanan diletakkan dengan membentuk sudut 135o terhadap sumbu poros roda belakang. Pengujian sistem elektrikal dan mekanikal dari robot ini menunjukkan gerak robot yang terdiri dari gerak maju, mundur, rotasi kiri dan kanan, serta geser kiri dan kanan, telah berhasil diperoleh dengan data-data berupa catatan waktu tempuh untuk tiap gerak tersebut. Waktu tempuh maksimum untuk gerak maju sejauh 100cm adalah 14,13 detik. Untuk gerak mundur sejauh 100cm waktu tempuh maksimum adalah 15,15 detik. Untuk bergerak geser kiri atau kanan sejauh 100cm, robot memerlukan waktu selama 16,32 detik. Untuk berotasi kekiri atau kekanan sejauh 90o memerlukan waktu maksimal selama 2,32 detik.

Kata Kunci : robot, omni-directional, USIRR, sensor, waktu tempuh.