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Brazo robotico Labview+Arduino

Brazo robotico Labview+Arduino

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11/13/2013

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UNIVERSIDAD NACIONAL AUTONÓMA DE MÉXICOFACULTAD DE INGENIERÍADEPARTAMENTO DE CONTROL Y ROBÓTICAINSTRUMENTACIÓN VIRTUALPROYECTO FINAL:
BRAZO MÉCANICO CON LABVIEW Y EL
MICROCONTROLADOR ARDUINO” 
 Nombre: RAMIREZ CHAVARRÍA ROBERTO GIOVANNIProf.: ING. CÉSAR CASTRO RENDÓNSEMESTRE 2012-1
 
Objetivo:Realizar el control de un brazo mecánico con movimiento por servomotores mediante uninstrumento virtual con el software Labview de National Instruments mediante una interfaz con el
microncontrolador “Arduino”.
 Este proyecto consta de la realización, el diseño, fabricación e implementación de un brazomanipulador a pequeña escala. El objetivo primordial de este proyecto es la realización de unbrazo mecánico para poder ser analizado, probado y estudiado en pequeña escala para en unfuturo y con mejoras pueda ser implementado en la industria.IntroducciónUn robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materias,piezas, herramientas, o dispositivos especiales, según trayectorias variables, programadas pararealizar tareas diversas.Esta definición, ligeramente modificada, ha sido adoptada por la Organización Internacional deEstándares (ISO) que define al robot industrial como: Manipulador multifuncional reprogramablecon varios grados de libertad, capaz de manipular materias, piezas, herramientas o dispositivosespeciales según trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas.Los manipuladores, conocidos también como brazos mecánicos son sistemas mecánicosmultifuncionales, con un sencillo sistema de control de los cuales existen 3 tipos:a) Manual: cuando un operario controla directamente al manipuladorb) Secuencia fija: cuando se repite de forma invariable el proceso de trabajo preparadopreviamentec) Secuencia variable: se pueden modificar características del ciclo de trabajo Una particularidadde estos robots es que mientras las funciones de trabajo sean sencillas y repetitivas sonampliamente usados.Robots de repetición o aprendizajeEstos manipuladores se limitan a repetir una secuencia de movimientos, previamente ejecutadapor un operador, haciendo uso de un controlador manual o un dispositivo auxiliar. En la fase deenseñanza el operador usa una pistola de programación con diversos pulsadores, teclas, joysticks,o bien utiliza un maniquí o desplaza directamente la mano del robot. Esta clase de robots son losmas conocidos hoy en día en los ambientes industriales y su tipo de programación que incorporanse conoce como gestual.
 
Planteamiento del Problema:
En un inicio cuando surgió la idea del brazo mecánico para poder asimilarlo a un robotmanipulador, se contaba con la información sobre la DAQ 6063 de National Instruments parapoder utilizar sus contadores de frecuencia para obtener salidas PWM las cuales serían útiles parala realización de proyecto, sin embargo investigando más sobre la versatilidad de Labview pudeencontrar información sobre cómo integrar al microcontrolador Arduino con Labview y así poderloutilizar como una DAQ. La configuración del microcontrolador se menciona en el siguiente punto.
LABVIEW + ARDUINO:
“ 
LA INTELIGENCIA DE ARDUINO RADICA EN SU LENGUAJE DE PROGRAMACIÓN 
” 
 
El NI LabVIEW Interface for Arduino Toolkit le ayuda a establecer interfaz fácilmente con el microcontrolador Arduinousando LabVIEW.Con este juego de herramientas y LabVIEW, usted puede controlar y adquirir datos desde el microcontrolador Arduino.Una vez que la información está en LabVIEW, analícela usando los cientos de bibliotecas integradas de LabVIEW,desarrolle algoritmos para controlar el hardware Arduino y presente sus conclusiones en un UI pulido.Un boceto para el microcontrolador Arduino actúa como un motor de E/S que se conecta con los VIs de LabVIEW através de una conexión serial. Esto le ayuda a mover información rápidamente desde pines Arduino a LabVIEW sinajustar la comunicación, la sincronización o incluso una sola línea de código C. Al usar Open, Read/Write, Close enLabVIEW, usted puede tener acceso a las señales digitales, analógicas, moduladas por ancho de pulso, I2C y SPI delmicrocontrolador Arduino. Para aprender cómo opera la funcionalidad para que pueda modificar o extenderla, busqueen los subVIs o abra el boceto Arduino.
Nota:
El microcontrolador Arduino debe estar conectado a la PC con LabVIEW a través de un enlace USB, serial,Bluetooth o XBee. Este juego de herramientas no hace posible una operación autónoma.
A partir de la versión 2009 de Labview, National Instruments ofrece la posibilidad de integrar almicrocontrolador Arduino a su ambiente de trabajo, lo cuál nos pueda ayudar en muchosaspectos, claro está sin llegar a las grandes capacidades de las DAQ propias de NationalInstruments, pero ¿cómo realizar esta integración?. A continuación se presenta una breve guía.1)
 
Descargar y/ o tener instalado el software Labview 2009 o posteriores.2)
 
Contar con el IDE y el microcontrolador Arduino ( www.arduino.cc)  3)
 
Descargar de la pagina de National Instruments el ToolKit para Arduino(http://sine.ni.com/nips/cds/view/p/lang/es/nid/209835)  4)
 
Instalar el Toolkit para Arduino en nuestra computadora.5)
 
Programar Arduino con el firmware desarrollado por National Instruments mediante el IDEde Arduino, generalmente este Firmware se encuentra ubicado en la siguiente ruta:

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hey man, de casualidad me podes pasar el archivo .vi de labview!"?
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