APLICAES DE ACIONAMENTOS ELETRNICOS

Professor Responsvel: Richard Magdalena Stephan Professores da Equipe: Walter I. Suemitsu Lus Guilherme Barbosa Rolim Antnio Carlos Ferreira Este estudo tem como principal objetivo agregar as atividades de pesquisa em Acionamento Eletrnico, assim como catalisar o potencial tcnico disponvel. No perodo inicial de estudo, o projeto no apenas cumpriu este objetivo, como comprova o crescimento da equipe com a incluso dos professores recm-doutores Lus Guilherme Barbosa Rolim e Antnio Carlos Ferreira, como tambm permitiu ampliar os laos com os Departamentos de Engenharia Mecnica da UFRJ e da UFF, e com o Instituto de Fsica da UFRJ. Estes fatos motivaram um maior esforo, fortalecendo o grupo, cuja estrutura foi definida a partir da consolidao dos melhores resultados atingidos no perodo anterior. Assim, o projeto est sub-divdido em 2 grandes reas de atuao: Mancais Magnticos. Controle Avanado de Mquinas Eltricas. 2.1 Controle de SR-Drives. 2.2 Controle de Motores de Induo Utilizando DSP. 2.3 Acionamento em Instalaes Submarinas.

1. Mancais Magnticos: Introduo: >A continuidade da pesquisa em Mancais Magnticos prev a construo de dois prottipos de motores totalmente sem mancais mecnicos. No primeiro prottipo, o mancal axial ser por levitao supercondutora (Fig.1) valendo-se de pastilhas de YBCO refrigeradas a Nitrognio Lquido. Este trabalho faz parte da pesquisa de doutorado de Domingos David. No segundo prottipo, cuja construo ser posterior, o mancal axial ser eletromagntico. Paralelamente, a supercondutividade ser explorada na construo de um

prottipo de veculo de trao linear, atravs de um trabalho conjunto com o Instituto de Fsica da UFRJ, trabalho este que foi submetido como projeto PADCT em Maio/98.

Fig 1. Motor sem Mancais Mecnicos

Objetivos: Este projeto tem como objetivos principais. A construo e teste de um motor-prottipo totalmente sem mancais mecnicos, com o mancal axial supercondutor. A construo e teste de um motor-prottipo totalmente sem mancais mecnicos, com o mancal axial eletromagntico.

A construo e teste de um veculo-prottipo de trao linear com levitao supercandutora (proposta de um projeto PADCT submetido em Maio/98) Metodologia: Os projetos sero desenvolvidos partindo-se de uma modelagem analtica do sistema, seguida de montagens experimentais e testes de laboratrio, acompanhados de simulaes por programas de clculo de campo por elementos finitos e simulaes do sistema mecnico. Em seguida sero implantadas melhorias nos prottipos.

Atividades:

Projeto do sistema totalmente sem mancais mecnicos e mancal axial supercondutor. Contruo e testes do sistema projetado no item anterior. Desenvolvimento de um programa de simulao combinando clculo de campo e dinmica de rotores para analisar o prottipo acima. Comparao dos resultados. Projeto do mancal axial eletromagntico. Construo e testes do sistema com mancal axial eletromagntico. Projeto de veculo de trao linear com levitao supercondutora. Construo e testes do veculo linear. Propostas de melhorias nos mancais magnticos.

2. Controle Avanado de Mquinas Eltricas 2.1 Controle de SR-Drives com elevado desempenho dinmico e alta densidade de potncia Introduo: Em um grande nmero de aplicaes de controle de movimento (motion control), requer-se uma resposta dinmica rpida e uma elevada densidade de potncia. Em outras palavras, o peso e o volume dos dispositivos (ex.: motores eltricos e conversores estticos) utilizados no sistema de acionamento devem ser os menores possveis, para este tipo de aplicao.

Com relao aos motores eltricos, Lipo mostra a densidade de potncia que pode ser incrementada, com base no "principio de utilizar-se um conversor eletrnico de potncia para fornecer correntes com forma-de-onda otimizada, para ajustar-se forma-de-onda da fora eletromotriz induzida no processo de converso de energia no interior da mquina". Este tipo de acionamento foi batizado por ele de mquina alimentada a conversor (ou CFM, abreviatura em ingls para converter- fed machine). Como exemplo deste tipo de sistema de acionamento, pode-se citar os que utilizam motores de relutncia chaveados (ou SRM, abreviatura em ingls para switched reluctance motor). Por outro lado, possvel conseguir-se uma elevao adicional da densidade de potncia de sistemas de acionamento atravs da reduo do tamanho dos conversores eletrnicos de potncia utilizados no acionamento das mquinas eltricas. Isto pode ser obtido com a aplicao de tcnicas de comutao suave. Estas consistem, basicamente, em impedir que a tenso e a corrente nos dispositivos semicondutores de potncia, utilizados nos conversores, apresentem simultaneamente valores elevados durante a comutao, reduzindo assim a dissipao de energia na forma de calor nestes dispositivos. Com isso, possvel reduzir-se o tamanho dos elementos dissipadores de calor, responsveis pela refrigerao dos dispositivos semicondutores de potncia, que, geralmente, representam uma grande parcela do volume e do peso total de um conversor. Quanto ao comportamento dinmico do sistema de acionamento, a aplicao de tcnicas de modelagem e controle avanadas, tais como modelagem e controle fuzzy e neuro-fuzzy, possibilita o desenvolvimento de aconamentos de alto desempenho dinmico, mas tambm com elevado grau de robusts e com capacidade de adaptao ou aprendizagem.

Objetivos: Neste projeto, prope-se o estudo de sistemas de acionamento de alta densidade de potncia, envolvendo motores CFM e conversores de comutao suave, focalizando os seguintes aspectos:
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determinao experimental da densidade de potncia e comparao com sistemas de acionamento convencionais; auto-sensoriamento da posio e da velocidade;

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aplicao de tcnicas de controle avanadas; compatibilidade eletromagntica

Como ponto de partida tem-se a experincia anteriormente adquirida com o projeto de pesquisa CNPq "Aplicaes de Acionamentos Eletrnicos" (Proc. CNPq 523524/96-0), no sub-projeto "Controle de SR-Drives", que resultou em 2 trabalhos de mestrado desenvolvidos sob a orientao de W.I. Suemitsu. Como experincia anterior pode-se citar tambm o trabalho de doutorado desenvolvido por L.G.B. Rolim, no escopo do projeto GTZ de cooperao entre a UFRJ e a Technische Universitt Berlin, que vigorou de 1991 a 1997. Em uma das teses de mestrado foi realizado um estudo de simulao e implementao experimental de um acionamento com SRM e um conversor tipo "Miller". Na outra tese foi desenvolvido e implementado um sistema de controle fuzzy para o sistema estudado. Na tese de Doutorado foi investigado, atravs de simulao e validao experimental, um sistema de acionamento composto por um SRM e um conversor de comutao suave ACRDCL (actively clamped resonant DC link), num sistema batizado de ACRDCL SR. Dando sequncia linha dos trabalhos desenvolvidos anteriormente, propese o estudo dos acionamentos com SRM, aperfeioando seu controle e fazendo uma comparao detalhada com sistemas de acionamento convencionais com mquinas de induo. Posteriormente, pretende-se estender esta anlise a outros tipos de CFM. Metodologia: Ao contrrio dos acionamentos com mquinas de induo, h para os acionamentos com SRM um grande nmero de alternativas topolgicas para o conversor a ser utilizado. Alm disso, h ainda vrias alternativas para implementao de tcnicas de comutao suave nestes mesmos conversores, que tambm resultam em variaes topolgicas adicionais. Um estudo preliminar deve ser feita com auxlio de simulaes, permitindo selecionar as variantes mais apropriadas. As topologias selecionadas devem ento ser avaliadas experimentalmente, com o intuito de comprovar a factibilidade e de analisar as limitaes trmicas e mecnicas. Para que o esforo dispendido na implementao dos sistemas de acionamento a serem estudados seja minimizado, pretende-se construir um sistema de prototipagem rpida, que seja flexvel o bastante para permitir introduzir facilmente alteraes na topologia do conversor [5] e na estratgia

de controle utilizados no sistema de acionamento. A concepo deste sistema de prototipagem rpida baseia-se na experincia obtida com o desenvolvimento e utilizao, ao longo dos ltimos cinco anos, do laboratrio modular didtico de eletrnica de potncia, no Departamento de Eletrotcnica (DEE), da Escola de Engenharia da UFRJ (EE/UFRJ) [6], assim como na experincia obtida com os desenvolvimentos dos prottipos em [2] e [4]. Neste sistema de prototipagem rpida, far-se- uso intensivo de dispositivos lgicos programveis (e.g. GALs, PLDs assncronos, FPGAs), microcontroladores e processadores digitais de sinais (DSPs). Atividades:

Levantamento bibliogrfico e estudo do acionamento ACRDCL SR (simulao) Especificao, projeto e construo do sistema de prototipagem rpida (SPR) com DSP testes preliminares Implementao de um acionamento SR completo (conversor hardswitching + controlador PI) no SPR implementao do acionamento ACRDCL SR no SPR estudo e simulao de tcnicas de controle avanadas (modelagem fuzzy, controle neuro-fuzzy e auto-sensoriamento) implementao de tcnicas de controle avanadas no SPR documentao (redao de relatrios tcnicos, artigos, etc.)

2.2 Controle de Motores de Induo Utilizando DSP Introduo: Pode-se dizer com segurana que as tcnicas de controle vetorial para motores CA esto definitivamente integradas aos produtos comerciais. Existe claramente uma tendncia para o desenvolvimento de circuitos ASICs com o objetivo de tornar mais compactos e confiveis os controles para acionamentos eletrnicos [2]. No entanto, estes circuitos no esto disponveis para qualquer usurio. Por outro lado, firmas como a Analog Devices disponibilizam atualmente circuitos integrados para aplicaes abertas de Motion Control. Na UFRJ foi desenvolvido um trabalho de mestrado com um destes circuitos, o ADMC 201. A tendncia, com as novas linhas 300 e 400, que a integrao seja ainda maior. O objetivo deste sub-

projeto consiste em aperfeioar o trabalho anterior, aproveitando melhor as facilidades do ADMC 201 e preparando espao para projetos usando tcnicas de controle avanado e prticas de laboratrio para ensino de graduao, ps-graduao e extenso Objetivos: Implementar uma bancada de testes de controle avanado de motores baseada em DSPs. Testar e comparar novos algoritmos de controle de motores.

Metodologia:

Atravs de uma busca constante de informao na literatura tcnica, trabalhos de simulao, montagens experimentais e comparao crtica dos resultados, visa-se atingir uma maturidade tecnolgica no tema, que abra oportunidades para diversas aplicaes.

Atividades:

Familiarizao com o sistema DSP-ADMC201. Reconhecimento da bancada existente: sensores (velocidade,posio,corrente), cargas, conversores eletrnicos. Programao e testes de controle de velocidade vetorial direto usando inversor VSI. Testes experimentais e comparao com os sistemas comerciais da YASKAWA e ABB. Implementao de controle de posio PID e testes experimentais. Implementao do chaveamento vetorial para o inversor VSI. Implementao de uma carga com caracterstica programvel, atravs do controle de corrente do gerador usado como carga. Implementao de um controle Fuzzy de posio/velocidade para compensar variaes de temperatura ou torque. Publicao de artigos e defesa de teses/trabalhos finais.

2.3 Acionamentos em Instalaes Submarinas Introduo: O bombeamento de petrleo bruto e/ou gs de poos submarinos (BCSBombeamento Centrfugo Submerso) uma aplicao de importante contedo econmico e tecnolgico. Os motores de induo para este tipo de aplicao possuem projeto e fabricao especial, onde sobressaem a dimenso axial, a estrutura segmentada do rotor (estrutura multimassa) e o projeto trmico especial para operao em condies extremas, portanto bastante diferentes dos motores de induo para aplicaes industriais usuais. Por outro lado, o acionamento velocidade varivel, ajustada conforme os requisitos do processo de explotao de cada poo, atravs de cabos de vrios quilmetros, ligando o conversor eletrnico ao motor, merece um estudo especial pois tambm foge das aplicaes industriais comuns ( Fig.2).

Fig. 2 - Sistema de bombeamento centrfugo submerso (BCS) de petrleo.

Objetivos:

Desenvolver um pacote de simulao, com modelos refinados e validados, para representar os aspectos especiais do bombeamento centrfugo submerso, no que diz respeito ao motor, transmisso de longa distncia e aos conversores eletrnicos utilizados. Esta ferramenta permitir prever o desempenho de futuros sistemas antes de sua aquisio e instalao, representando uma grande economia no projeto, manuteno e operao destes sistemas que devem dominar no futuro breve.

Metodologia: Estudo dos modelos existentes no programa EMTP, determinao das melhorias necessrias em funo das caractersticas especiais do motor, do comprimento dos condutores e das frequncias harmnicas presentes. Comparao das simulaes com possveis medies experimentais.

Atividades: Seguindo o cronograma de atividades proposto no projeto anterior, restam as seguintes etapas: Estudo do comportamento dinmico da mquina quando acionada por conversores de frequncia distncia. Implementao no programa EMTP do novo modelo de mquina obtido. Determinao dos parmetros do motor atravs de programa de clculo de campo por elementos finitos e comparao com os parmetros disponveis.

Consolidao dos resultados.