Cinemtica inversa

de los manipuladores
Cinemtica directa
Cinemtica directa:
Se conocen las variables articulares de una cadena de
enlaces de un brazo articulado
Clculo sencillo (multiplicacin matricial)
Una nica solucin:


P T P
N
N
0 0
=
Cinemtica inversa
Cinemtica inversa:
Problema: Obtener los valores de las variables
articulares para que el rgano terminal tenga una
determinada posicin y orientacin
Se deben resolver un conjunto de ecuaciones
algebraicas no lineales simultneas

Problemas fundamentales:
Ecuaciones no lineales (sen, cos en matrices de rotacin)
Existen mltiples soluciones
Es posible que no exista una solucin
Singularidades



Espacio alcanzable
Cartesiano
Cilndrico Esfrico
Scara Antropomrfico
Espacio alcanzable:
Volumen del
espacio que el robot
puede alcanzar
con al menos una
orientacin
Existencia de mltiple soluciones
Deben atenderse las mltiples
soluciones:

Eleccin que minimice los
movimientos desde la posicin
actual
Concepto de solucin ms
cercana
Mover los eslabones de menor
peso
Considerar obstculos (evitar
colisiones)

Obstculo
0
6
'
6
5
'
5
0
4
'
4
180
180
+ =
=
+ =
u u
u u
u u
Mtodo de resolucin
Manipulador resoluble: Existe un algoritmo que
permite determinar todas las soluciones del
modelo inverso (variables articulares) asociadas
a una determinada posicin y orientacin
Tericamente es resoluble: todo sistema R y P
con 6 grados de libertad
Mtodos numricos iterativos: lentitud
Se prefieren expresiones analticas (soluciones
cerradas):
Mtodos algebraicos
Mtodos geomtricos
Porqu la cinemtica inversa?
Mtodos de programacin:
Programacin por guiado: Desplazamiento
del efector final para que se alcancen las
configuraciones deseadas, registrndose los
valores (digitalizacin de posiciones)
Programacin textual: Programa de
ordenador donde existen rdenes para
especificar los movimientos del robot,
acceder a informacin de sensores, etc.
Cinemtica directa
Conocidos: ngulos articulares y
geometra de los eslabones
Determinar: Posicin y orientacin
del elemento terminal referido a la base


Cinemtica inversa
Conocidos: Posicin y orientacin
del elemento terminal referido a la base
Determinar: ngulos articulares y
geometra de los eslabones para alcanzar
la orientacin y posicin de la herramienta


Cinemtica directa vs inversa
T T f
N
B
H
0
) ( = = u
) ( ) (
0
1 1
T f T f
N B
H

= = u
{Herramienta}
{Base}
Se desea: Posicionar el elemento
terminal en un punto del plano

Nmero de GDL del manipulador
= Nmero de GDL que requiere la tarea
Dos soluciones

Nmero de GDL del manipulador
> Nmero de GDL que requiere la tarea
Infinitas soluciones

Nmero de soluciones
Solucin: Conjunto de variables articulares que permiten
posicionar el elemento terminal en una determinada
posicin y orientacin

No existen algoritmos generales de solucin al
problema de cinemtica inversa

Tipos de solucin:
Soluciones cerradas:
Solucin algebraica: Ecuaciones no lineales trigonomtricas
Solucin geomtrica: Conjunto de subproblemas geomtricos en el
plano
Soluciones numricas (iterativas): No aplicables en tiempo real
Tipos de solucin
Se conoce:
Geometra del manipulador
Punto objetivo: Posicin (x e y) y orientacin del
elemento terminal en el espacio
Problema:
Determinar las variables
articulares ( )
Ejemplo de solucin geomtrica (I)
u
1
u
2
u
3
u
u
x
y
Algunas identidades
trigonomtricas
Ley de los cosenos para un tringulo general




Suma de ngulos:

Identidades:
) cos( ) cos( u u = pi
La orientacin del ltimo eslabn es la suma de
las variables articulares
Ejemplo de solucin geomtrica (II)
u
x
y
u
3 2 1
u u u u + + =
Buscar posicin del extremo del segundo
eslabn





Se obtiene:
(x, y)

Ejemplo de solucin geomtrica (III)
u
x
y
u
y'
x'
u
' u
( ) ( )
2
3
2 2
' ' l x x y y = +
( )
( )
( ) x x
y y

=
'
'
180 tan u
Ejemplo de solucin geomtrica (IV)
>> mupadwelcome
Ejemplo de solucin geomtrica (V)
Clculo de :

Aplicando la ley de los cosenos:


Debido a que


Resulta:




Ejemplo de solucin geomtrica (VI)
2
u
( )
2 2 1
2
2
2
1
2 2 2
180 cos 2 u + = + = l l l l y x r
'
2
u
( ) ) cos( 180 cos
2 2
u u =
2
'
2
180 u u =
Se debe verificar la solucin del algoritmo, el cual
debe cumplir:
Espacio alcanzable


Intervalo de la solucin


Posible simetra en la solucin
Ejemplo de solucin geomtrica (VII)
Espacio
alcanzable
2
u 2 2
u u =
Si se definen dos ngulos se cumple


El ngulo se calcula:



Y aplicando ley de los cosenos
Ejemplo de solucin geomtrica (VIII)
| u =
1
2 2
) (
y x
y
sen
+
= |
|
( ) cos 2
1
2 2 2
1
2 2 2
2
l y x l y x l + + + =
Finalmente
u
x
y
u
2 1 3
u u u u =
Ejemplo de solucin geomtrica (IX)
Considerar la matriz de transformacin
homognea equivalente
u
x
y
u
Ejemplo de solucin algebraica (I)
(
(
(
(
(

(
(
(

(
(
(

= =
1 0 0 0
0 1 0 0
0 ) cos( ) ( sen
0 ) ( sen ) cos(
0
3
y
x
T T
base
brazo
u u
u u
Considerar la solucin basada en Denavit-
Hartenberg
Ejemplo de solucin algebraica (II)
i o
i-1
a
i-1
d
i
u
i

1 0 0 0 u
1
2 0 L
1
0 u
2
3 0 L
2
0 u
3

Considerar la solucin basada en Denavit-
Hartenberg
Ejemplo de solucin algebraica (III)
Relacionar ambas soluciones y determinar
los ngulos
Ejemplo de solucin algebraica (IV)
(
(
(
(
(

(
(
(

(
(
(

1 0 0 0
0 1 0 0
0 ) cos( ) ( sen
0 ) ( sen ) cos(
y
x
u u
u u