Contenido

I. INTRODUCCIN .......................................................................................................................................................................................................... 2
II. TRASLACIN .............................................................................................................................................................................................................. 5
III. ROTACIN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO ......................................................................................................................................................... 7
IV. ECUACIONES QUE DEFINEN LA ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO .......................................... 14
V. MOVIMIENTO PLANO GENERAL ....................................................................................................................................................................... 16
VI. ECUACIONES QUE RIGEN EN EL MOVIMIENTO GENERAL EN EL PLANO ........................................................................................... 19
Velocidad absoluta y velocidad relativa en el movimiento plano. ................................................................................................................................. 19
Aceleraciones absoluta y relativa en el movimiento plano. ............................................................................................................................................ 23
Anlisis del movimiento plano en trminos de un parmetro. ...................................................................................................................................... 26
VII. CENTRO INSTANTNEO DE ROTACIN EN EL MOVIMIENTO PLANO .................................................................................................. 28
VIII. ACELERACIN DE CORIOLIS ............................................................................................................................................................................. 29
ANEXOS PROBLEMAS ........................................................................................................................................................................................................ 31





I. INTRODUCCIN
En este captulo se considera la cinemtica de cuerpos rgidos. Se investigan las relaciones existentes entre el tiempo, las posiciones, las
velocidades y las aceleraciones de las diferentes partculas que forman un cuerpo rgido. Como se ver, los diferentes tipos de movimiento
de cuerpo rgido pueden agruparse de manera conveniente en la forma que sigue:
1. Traslacin.

Se afirma que un movimiento ser de traslacin si toda lnea recta dentro del cuerpo mantiene la misma direccin durante el movimiento.
Tambin puede observarse que en la traslacin todas las partculas que constituyen el cuerpo se mueven a lo largo de trayectorias paralelas.
Si estas trayectorias son lneas rectas, se afirma que el movimiento es una traslacin rectilnea (figura 1); si las trayectorias son lneas curvas,
el movimiento es una traslacin curvilnea (figura 2).

Figura 1

Figura 2

Figura 3


2. Rotacin alrededor de un eje fijo.
En este movimiento, las partculas que forman al cuerpo rgido se mueven en planos paralelos a lo largo de crculos centrados sobre el
mismo eje fijo (figura 3). Si este eje, llamado eje de rotacin, interseca al cuerpo rgido, las partculas localizadas sobre el eje tienen
velocidad cero y aceleracin cero.

La rotacin no debe confundirse con ciertos tipos de traslacin curvilnea. Por ejemplo, la placa que se muestra en la figura 4a es una
traslacin curvilnea, con todas sus partculas movindose a lo largo de crculos paralelos, mientras que la placa que se muestra en la figura
5b est en rotacin, con todas sus partculas movindose a lo largo de crculos concntricos.


a) Traslacin curvilnea.

b) Rotacin.
Figura 4
En el primer caso, cualquier lnea recta dada dibujada sobre la placa mantendr la misma direccin, en tanto que en el segundo caso, el
punto O permanece fijo.
Como cada partcula se mueve en un plano determinado, se afirma que la rotacin del cuerpo alrededor de un eje fijo es un movimiento
plano.
3. Movimiento plano general. Hay muchos otros tipos de movimiento plano, esto es, movimientos en los cuales todas las partculas del
cuerpo se mueven en planos paralelos. Cualquier movimiento plano que no es ni una rotacin no una traslacin se conoce como un
movimiento plano general. En la figura 5 se dan dos ejemplos de movimiento plano general.


a) Rueda rodando.

b) Barra corrediza.
Figura 5

4. Movimiento alrededor de un punto fijo. El movimiento tridimensional de un cuerpo rgido unido a un
punto fijo O, por ejemplo, el movimiento de un trompo sobre un piso rugoso (figura 6), se conoce
como movimiento alrededor de un punto fijo.

5. Movimiento general. Cualquier movimiento de un cuerpo rgido que no entra en ninguna de las
categoras anteriores se conoce como movimiento general.


Figura 6


II. TRASLACIN

Figura 7

Considere un cuerpo rgido en traslacin (ya sea rectilnea o curvilnea), y deje que A y B sean cualesquiera dos de sus partculas (figura
17a). Al denotar, respectivamente, por
A
r y
B
r los vectores de posicin de A y B con respecto a un sistema de referencia fijo y mediante
A B
r al vector que una a A y B, se escribe
A B A B
r r r + =
(1)

Se diferencia esta relacin con respecto a t. Hay que resaltar que de la definicin pura de traslacin, el vector
A B
r

debe mantener una
direccin constante; su magnitud tambin debe ser constante, ya que A y B pertenecen al mismo cuerpo rgido. De tal modo, la derivada de
A B
r

es cero y se tiene
A B
v v = (2)
Al diferenciar una vez ms, se escribe
A B
a a = (3)
En consecuencia, cuando un cuerpo rgido est en traslacin, todos los puntos del cuerpo tienen la misma velocidad y la misma
aceleracin en cualquier instante dado (figura 7b y c). En el caso de traslacin curvilnea, la velocidad y la aceleracin cambian en direccin,
as como en magnitud, en cada instante. En el caso de traslacin rectilnea, todas las partculas del cuerpo se mueven a lo largo de lneas
rectas paralelas y su velocidad y aceleracin se mantienen en la misma direccin durante el movimiento completo.

III. ROTACIN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Considere un cuerpo rgido que gira alrededor de un eje fijo AA. Sea P un punto del cuerpo y r su vector de posicin con respecto a un
sistema de referencia fijo. Por conveniencia, se supone que el sistema de referencia est centrado en el punto O sobre AA y que el eje z
coincida con AA (figura 8). Sea B la proyeccin de P sobre AA; puesto que P debe permanecer a una distancia constante de B, describir un
crculo de centro B y de radio r Sen (), donde denota el ngulo formado por r y AA.

Figura 8

La posicin de P y del cuerpo completo est definida totalmente por el ngulo que forma la lnea BP con el plano zx. El plano se
conoce como coordenada angular del cuerpo y se define como positiva cuando se ve en sentido contrario al de las manecillas del reloj desde
A. La coordenada angular se expresar en radianes (rad) o, en ocasiones en grados () o revoluciones (rev). Recurdese que

1 rev = 2 rad = 360
Recurdese que la velocidad v = dr/dt de una partcula P es un vector tangente a la trayectoria de P y de magnitud v=ds/dt. Al observar
que la longitud s del arco descrito por P cuando el cuerpo gira un ngulo es
s = (BP) = (r sen )
Y al dividir ambos miembros entre t, se obtiene en el lmite, cuando t tiende a cero,
( ) | uSen r
dt
ds
v

= = (4)
Donde u

denota la derivada en el tiempo de . (Advierta que el ngulo depende de la posicin de P dentro del cuerpo, pero que la
razn de cambio de u

es en s misma independiente de P.) La conclusin es que la velocidad v de P es un vector perpendicular al plano que
contiene a AA y r, y de magnitud v definida por (4). Pero ste es precisamente el resultado que se obtendra al dibujar un vector = u

k a lo
largo de AA y se formara el producto vectorial r (figura 9). Entonces se escribe



Figura 9
= =
dt
dr
v r (5)
El vector
= k = u

k (6)

Que est dirigido a lo largo del eje de rotacin se denomina la velocidad angular del cuerpo y es igual en magnitud a la razn de cambio
u

de la coordenada angular; su sentido puede obtenerse mediante la regla de la mano derecha con base en el sentido de rotacin del cuerpo.

La aceleracin a de la partcula P se determinar a continuacin. Al diferenciar (5) y recordar la regla de diferenciacin de un producto
vectorial, se escribe
dt
d
dt
d
= =
v
a ( r)
=
dt
d
() r +
dt
d
(r)
=
dt
d
() r + v (7)

El vector d/dt se denota mediante y se denomina aceleracin angular del cuerpo. Al sustituir tambin v de (5) se tiene
a = r + ( r) (8)

Al diferenciar (6) y recordar que k es una constante en magnitud y direccin, se tiene
= k = = k = u

k (9)

De tal modo, la aceleracin angular de un cuerpo que gira alrededor de un eje fijo es un vector dirigido a lo largo del eje de rotacin, y es
igual en magnitud a la tasa de cambio = de la velocidad angular. Volviendo a (8), observe que la aceleracin de P es la suma de dos
vectores. El primer vector es igual al producto vectorial r; es tangente al crculo descrito por P y, por lo tanto, representa la componente
tangencial de la aceleracin. El segundo vector es igual al triple producto vectorial (mixto de tres vectores) ( r) obtenido al formar

el producto vectorial de y r; ya que r es tangente al crculo que describe P, el triple producto vectorial est dirigido hacia el
centro B del crculo y, por consiguiente, representa la componente normal de la aceleracin.
Rotacin de una placa representativa. La rotacin de un cuerpo rgido alrededor de un eje fijo puede definirse mediante el movimiento de
una placa representativa en un plano de referencia perpendicular al eje de rotacin. Se elige el plano xy como el plano de referencia y se
supone que coincide con el plano de la figura, con el eje z apuntando hacia fuera del papel (figura 10). Al recordar de (6) que = k, se

Figura 10
Nota que un valor positivo del escalar corresponde a una rotacin en el sentido contrario al de las manecillas del reloj de la placa
representativa, y un valor negativo a una rotacin en el sentido de las manecillas del reloj. Al sustituir k por en la ecuacin (5), se
expresa la velocidad de cualquier punto P dado de la placa como
v = k r (10)

Puesto que los vectores k y r son mutuamente perpendiculares, la magnitud de la velocidad v es
v = r (10)


Y su direccin puede obtenerse al girar r 90 en el sentido de rotacin de la placa. Al sustituir = k y = k en la ecuacin (8) y observar
que el doble producto cruz de r por k origina una rotacin de 180 del vector r, se expresa la aceleracin del punto P como
a = k r -
2
r (11)

Al descomponer a en las componentes tangencial y normal (figura 11), se escribe
a
t
= k r a
t
= r
a
n
= -
2
r a
n
= r
2

(11)

Figura 11


La componente tangencial a
t
apunta en la direccin contraria a la del movimiento de las manecillas del reloj si el escalar es positivo, y
en la direccin del movimiento de las manecillas del reloj si es negativo. La componente normal a
n
siempre apunta en la direccin opuesta
a la de r, esto es, hacia O.

















IV. ECUACIONES QUE DEFINEN LA ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO ALREDEDOR DE UN EJE
FIJO

Se afirma que se conoce el movimiento de un cuerpo rgido que gira alrededor de un eje fijo AA cuando su coordenada angular puede
expresarse como una funcin conocida de t. Sin embargo, en la prctica la rotacin de un cuerpo rgido rara vez se define mediante una
relacin entre y t. Con mayor frecuencia, las condiciones de movimiento se especificarn mediante el tipo de aceleracin angular que
posea el cuerpo. Por ejemplo, es posible que se d como una funcin de t, como una funcin de o como una funcin de . Al recordar las
relaciones (6) y (9), se escribe
dt
du
e = (12)
2
2
dt
d
dt
d u e
o = = (13)

O al despejar (12) dt y sustituir en (13)
u
e
e o
d
d
= (14)

Con frecuencia se encuentran dos casos particulares de rotacin:

1. Rotacin uniforme. Este caso se caracteriza por el hecho de que la aceleracin angular es cero. Consecuentemente, la aceleracin angular
es constante, y la coordenada angular est dada por la formula

t e u u + =
0

(15)
2. Rotacin acelerada uniformemente. En este caso, la aceleracin angular es constante. Las siguientes frmulas que relacionan la
velocidad angular, la coordenada angular y el tiempo pueden obtenerse entonces de manera similar a la que se describe en el movimiento
rectilneo uniformemente acelerado. La similitud entra las frmulas derivadas aqu y aquellas obtenidas para el movimiento rectilneo
uniformemente acelerado de una partcula es manifiesta.

t o e e + =
0

2
0 0
2
1
t t o e u u + + =
( )
0
2
0
2
2 u u o e e + =
(16)

Debe subrayarse que la frmula (15) slo se usa cuando = 0, y las frmulas (16) slo cuando = constante. En cualquier otro caso,
deben emplearse las frmulas generales (12) a (14).








V. MOVIMIENTO PLANO GENERAL

Tal como se indic en la seccin I, el movimiento plano general es un movimiento plano que no es ni una traslacin ni una rotacin. Sin
embargo, como se ver, un movimiento plano general siempre puede considerarse como la suma de una traslacin y una rotacin.
Considere, por ejemplo, una rueda que gira sobre una pista recta (figura 12). A lo largo de cierto intervalo, dos puntos dados A y B se
habrn movido, respectivamente, desde A
1
hasta A
2
y desde B
1
hasta B
2
. El mismo resultado podra obtenerse mediante una traslacin que
llevara a A y a B hacia A
2
y B

1
(la lnea AB se mantiene vertical), seguida por una rotacin alrededor de A que llevara a B a B
2
. Aunque el
movimiento de giro original difiere de la combinacin de traslacin y rotacin cuando estos movimientos se toman en forma sucesiva, el
movimiento original puede duplicarse de manera exacta mediante una combinacin de traslacin y rotacin simultneas.

Figura 12

Otro ejemplo de movimiento plano lo proporciona la figura 12 la cual representa una varilla cuyos extremos se deslizan a lo largo de una
pista horizontal y una vertical, respectivamente. Este movimiento puede sustituirse por una traslacin en una direccin horizontal y una
rotacin alrededor de A (figura 13a) o por una traslacin en una direccin vertical y una rotacin alrededor de B (figura 13b).

Figura 13

En el caso general de movimiento plano se consider un pequeo desplazamiento que lleva a dos partculas A y B de una placa
representativa, respectivamente de A
1
y B
1
a A
2
y B
2
(figura 14). Este desplazamiento puede dividirse en dos partes: en una, las partculas se
mueven hacia A
2
y B

1
mientras la lnea AB mantiene la misma direccin; en el otro, B se mueve hacia B
2
mientras A permanece fijo. La
primera parte del movimiento es claramente una traslacin y la segunda parte una rotacin alrededor de A.

Figura 14
Si se recuerda la definicin de movimiento relativo de una partcula con respecto a un sistema de referencia mvil lo que se opone a su
movimiento absoluto con respecto a un sistema de referencia fijo es posible enunciar del modo siguiente el resultado que se obtuvo antes:
dadas dos partculas A y B de una placa rgida en movimiento plano, el movimiento relativo de B con respecto a un sistema de referencia
unido a A y de orientacin fija es una rotacin. Para un observador que se mueve con A, pero que no gira, la partcula B parecer describir un
arco de un crculo centrado en A.

VI. ECUACIONES QUE RIGEN EN EL MOVIMIENTO GENERAL EN EL PLANO

Velocidad absoluta y velocidad relativa en el movimiento plano.
En la seccin anterior se analiz que cualquier movimiento plano de una placa puede ser reemplazad por una traslacin definida mediante
el movimiento de un punto de referencia arbitrario A y una rotacin simultnea alrededor de A. La velocidad absoluta v
B
de una partcula B
de la cadena se obtiene de la frmula de velocidad relativa que se obtuvo en la seccin 11.12,
v
B
= v
A
+ v
B/A
(17)
Donde el miembro del lado derecho representa una suma vectorial. La velocidad v
A
corresponde a la traslacin de la placa con A,
mientras que la velocidad relativa v
B/A
se asocia con la rotacin de la placa en torno a A y se mide con respecto a ejes centrados en A de
orientacin fija (figura 15). Al denotar mediante r
B/A
el vector de posicin de B relativo a A, y por k la velocidad angular de la placa con
respecto a los ejes de orientacin fija, se tiene de (10) y (10)
v
B/A
=k

r
B/A
v
B/A
= r

(18)


Figura 15
Donde r es la distancia de A a B. Sustituyendo v
B/A
de (18) en (17), tambin se puede escribir
v
B
= v
A
+ k

r
B/A
(17)
Como ejemplo, se necesita considerar otra vez la varilla AB de la figura 13. Suponiendo que se conoce la velocidad v
A
del extremo A, se
propone encontrar la velocidad v
B
del extremo B y la velocidad angular de la varilla, en trminos de la velocidad v
A
, la longitud l y el
ngulo . Al elegir A como un punto de referencia, se expresa que el movimiento dado es equivalente a la traslacin con A y una rotacin
simultnea alrededor de A (figura 16). La velocidad absoluta de B debe entonces ser igual a la suma vectorial
v
B
= v
A
+ v
B/A
(17)
Advierta que mientras se conozca la direccin de v
B/A
, su magnitud l es desconocida. Sin embargo, esto se compensa por el hecho de
que se conoce la direccin v
B
. Por lo tanto, es posible completar el diagrama de la figura 16. Al despejar las magnitudes de v
B
y se escribe

u tan
A B
v v =
u
e
cos
/
l
v
l
v
A A B
= = (19)

Figura 16
El mismo resultado se obtiene utilizando B como un punto de referencia. Al descomponer el movimiento dado en una traslacin con B y
una rotacin simultnea alrededor de B (figura 17), se escribe la ecuacin

v
A
= v
B
+ v
A/B

(20)

Que se representa de manera grfica en la figura 17. Note que v
A/B
y v
B/A
tienen la misma magnitud l pero sentido opuesto. Por lo tanto,
el sentido de la velocidad relativa depende del punto de referencia que se ha elegido y es necesario determinarlo de manera cuidadosa en el
diagrama apropiado (figura 16 o 17)


Figura 17
Por ltimo, observe que la velocidad angular de la varilla en su rotacin alrededor de B es la misma que en su rotacin en torno a A. En
ambos casos se mide mediante la razn de cambio del ngulo . Este resultado es bastante general; por lo tanto, se debe tener presente que la
velocidad angular de un cuerpo rgido en movimiento plano es independiente del punto de referencia.
La mayora de los mecanismos no consisten en una sino en varias partes mviles. Cuando las distintas partes de un mecanismo se unen
mediante pasadores, el anlisis del mecanismo puede efectuarse considerando cada parte como un cuerpo rgido, teniendo en cuenta que los
puntos donde se unen dos partes deben tener la misma velocidad absoluta. Es posible utilizar un anlisis similar cuando intervienen engranes,
ya que los dientes en contacto tambin deben tener la misma velocidad absoluta. Sin embargo, cuando un mecanismo contiene partes que se
deslizan entre s, la velocidad relativa de las partes en contacto debe tomarse en cuenta.

Aceleraciones absoluta y relativa en el movimiento plano.
En la seccin V se analiz que cualquier movimiento plano puede sustituirse por una traslacin definida por el movimiento de un punto
de referencia arbitrario A y una rotacin simultnea de A. Esta propiedad se utiliz en la seccin VI.I para determinar la velocidad de los
diferentes puntos de la placa en movimiento. La misma propiedad se utilizar ahora para determinar la aceleracin de los puntos de la placa.
Hay que recordar primero que la aceleracin absoluta a
B
de una partcula de la placa puede obtenerse de la formula de la aceleracin
relativa que se dedujo en el movimiento relativo a un sistema de referencia en traslacin
a
B
= a
A
+ a
B/A
(21)

Donde el miembro del lado derecho representa una suma vectorial. La aceleracin a
A
corresponde a la traslacin de la placa con A, en
tanto que la aceleracin relativa a
B/A
se asocia con la rotacin de la placa en torno a A y se mide con respecto a los ejes centrados en A y de
orientacin fija. Hay que recordar de la seccin III que la aceleracin relativa a
B/A
puede descomponerse en dos componentes, una
componente tangencial (a
B/A
)
t
perpendicular a la lnea AB, y una componente normal (a
B/A
)
n
dirigida hacia A (figura 18). Denotando por r
B/A

el vector de posicin de B relativo a A y, respectivamente, mediante k y k la velocidad angular y la aceleracin angular de la placa con
respecto a los ejes de orientacin fija, se tiene
(a
B/A
)
t
= k r
B/A
(a
B/A
)
t
= r
(a
B/A
)
n
= -
2
r
B/A
(a
B/A
)
n
= r
2

(22)

Donde r es la distancia desde A hasta B. Al sustituir en (21) las expresiones que se obtienen para las componentes tangencial y normal de
a
B/A
, tambin se puede escribir
a
B
= a
A
+ k r
B/A
-
2
r
B/A
(21)


Figura 18
Como ejemplo, hay que considerar otra vez la varilla AB cuyos extremos se deslizan, respectivamente, a lo largo de una corredera
horizontal y una vertical (figura 19). Si se supone que se conocen la velocidad v
A
y la aceleracin a
A
de A, se determina la aceleracin a
B
de
B y la aceleracin angular de la varilla. Al elegir A como un punto de referencia, se expresa que el movimiento dado es equivalente a una
traslacin con A y a una rotacin alrededor de A. La aceleracin absoluta de B debe ser igual a la suma
a
B
= a
A
+ a
B/A

= a
A
+ (a
B/A
)
n
+ (a
B/A
)
t

(23)

Donde (a
B/A
)
n
tiene la magnitud l
2
y est dirigida hacia A, en tanto que (a
B/A
)
t
tiene la magnitud l y es perpendicular a AB. Se advertir
que no hay forma de indicar si la componente tangencial (a
B/A
)
t
est dirigida hacia la izquierda o hacia la derecha y, por lo tanto, ambas
direcciones posibles para esta componente se indican en la figura 19. De modo similar, se indican ambos sentidos posibles para a
B
, ya que no
se sabe si el punto B se acelera hacia arriba o hacia abajo.


Figura 19
La ecuacin 23 se ha expresado de manera geomtrica en la
figura 20. Es posible obtener cuatro polgonos vectoriales
diferentes, dependiendo del sentido de a
A
y de la magnitud relativa
de a
A
y (a
B/A
)
n
. Si se va a determinar a
B
y de uno de estos
diagramas, no slo se debe conocer a
A
y , sino tambin . Por
consiguiente, la velocidad angular de la varilla debe determinarse
por separado mediante uno de los mtodos indicados en las
secciones VI.I y VII. Los valores de a
B
y pueden obtenerse de
ese modo considerando de manera sucesiva las componentes x y y
de los vectores mostrados en la figura 20. En caso de un polgono a,
por ejemplo, se escribe

+
Componentes x: u o u e cos sen 0
2
l l a
A
+ =
| + Componentes y: u o u e sen cos
2
l l a
B
=
Y se resuelve para a
B
y . Las dos incgnitas tambin se obtienen
mediante la medicin directa sobre el polgono vectorial. En ese
caso, debe tenerse cuidado para dibujar primero los vectores
conocidos a
A
y (a
B/A
)
n
.

Figura 20

Resulta bastante evidente que la determinacin de las aceleraciones es considerablemente ms complicada que la determinacin de las
velocidades. Sin embargo, en el ejemplo que se considera aqu, los extremos A y B de la varilla se estaban moviendo a lo largo de correderas
rectas, y los diagramas dibujados eran relativamente simples. Si A y B se hubieran movido a lo largo de correderas curvas, habra sido
necesario descomponer las aceleraciones a
A
y a
B
en las componentes normal y tangencial y la solucin del problema habra implicado seis
vectores diferentes.
Cuando un mecanismo consta de varias partes mviles que estn conectadas mediante pasadores, el anlisis del mecanismo puede
efectuarse considerando cada parte como un cuerpo rgido, teniendo presente que los puntos en los cuales se conectan las dos partes deben
tener la misma aceleracin absoluta. En el caso de engranes dentados, las componentes tangenciales de la aceleracin de los dientes en
contacto son iguales, aunque sus componentes normales son diferentes.
Anlisis del movimiento plano en trminos de un parmetro.

En el caso de ciertos mecanismos, es posible expresar las coordenadas x y y de todos los puntos
importantes del mecanismo por medio de expresiones analticas simples que contienen un solo
parmetro. En estos casos a veces es ventajosos determinar de manera directa la velocidad absoluta
de los diferentes puntos del mecanismo, ya que las componentes de la velocidad y de la aceleracin
de un punto dado pueden obtenerse diferenciando las coordenadas x y y de ese punto.
Hay que considerar otra vez la varilla AB cuyos extremos se deslizan, de manera respectiva, en
una corredera horizontal y en una vertical (figura 21). Las coordenadas x
A
y y
B
de los extremos de la
varilla pueden expresarse en trminos del ngulo que forman la varilla con la vertical.
Figura 21


x
A
= l sen y
B
= l cos (24)

Al diferenciar las ecuaciones (24) dos veces con respecto a t, se escribe
u u u u
u u
u u u u
u u
sen cos
sen
cos sen
cos
2
2

l l y a
l y v
l l x a
l x v
B B
B B
A A
A A
= =
= =
+ = =
= =

Si se recuerda que e u =

y o u =

, se obtiene
u o u e u o u e
u e u e
sen cos cos sen
sen cos
2 2
l l y a l l a
l v l v
B B A
B A
= = + =
= =


(25)
(26)

Hay que observar que el signo positivo de v
A
o a
A
indica que la velocidad v
A
o la aceleracin a
A
est dirigida hacia la derecha; un signo
positivo para v
B
o a
B
indica que v
B
o a
B
apunta hacia arriba. Las ecuaciones (25) pueden utilizarse para determinar, por ejemplo, v
B
y
cuando se conocen v
A
y . Al sustituir en (26), se puede determinar entonces a
B
y si se conoce a
A
.




VII. CENTRO INSTANTNEO DE ROTACIN EN EL MOVIMIENTO PLANO

Considere el movimiento plano general de una placa. Se intenta mostrar que, en cualquier instante dado, la velocidad de las diversas
partculas de la placa es la misma como si la placa girara alrededor de cierto eje perpendicular a su plano, el cual se conoce como eje de
rotacin instantneo. Este eje interseca el plano de la placa en el punto C, denominado centro instantneo de rotacin de la placa.
En primer lugar, recuerde que el movimiento plano de una placa siempre puede sustituirse mediante una traslacin definida por el
movimiento de un punto de referencia arbitrario A y mediante una rotacin en torno a A. En cuando a las velocidades, la traslacin se
caracteriza por la velocidad v
A
del punto de referencia A, y la rotacin se caracteriza por la velocidad angular de la placa (que es
independiente de la eleccin de A). De este modo, la velocidad v
A
del punto A y la velocidad angular de la placa (que es independiente de
la eleccin de A). De este modo, la velocidad v
A
del punto A y la velocidad angular de la placa definen por completo las velocidades de
todas las dems partculas de la placa (figura 23a). A continuacin suponga que se conocen v
A
y y que ambas son diferentes de cero.

Figura 22
(Si v
A
= 0, el mismo punto A es el centro instantneo de rotacin y si = 0, todas las partculas tienen la misma velocidad v
A
.)

Estas velocidades podran obtenerse dejando que la placa gire con la velocidad angular alrededor del punto C ubicado sobre la
perpendicular a v
A
a una distancia r = v
A
/ de A, como se indica en la figura 23b. Se verifica que la velocidad de A sera perpendicular a AC
y que su magnitud sera r = (v
A
/) = v
A
. De esta manera, las velocidades de todas las dems partculas de la placa seran las mismas que
se definieron originalmente. Por lo tanto, en cuanto a lo que se refiere a las velocidades, la placa parece girar alrededor del centro
instantneo C en el instante considerado.
VIII. ACELERACIN DE CORIOLIS

El vector

se llama aceleracin de Coriolis, en honor del cientfico francs G. Coriolis (1792-1843).

La aceleracin del punto de marco B que coincide un instante dado con la partcula P es

Tambin

Esto se puede ver haciendo que la partcula P este fija en el marco B, en cuyo caso

. Por tanto

BIBLIOGRAFA

Beer, Johnston, Cornwell. Mecnica vectorial para ingenieros. Dinmica.(2010). Novena Edicin. Editorial Mc Graw Hill


ANEXOS PROBLEMAS
















INSTITUTO TECNOLOGICO DE CD. JUREZ
(ITCJ)

MATERIA: DINAMICA

TRABAJO: CINEMATICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS

MAESTRO: ING. CARLOS DIAZ

ALUMNO: YAMIL JOEL CORONADO SOTO
CLASE DE 11 A 12
12-05-10