IK6103 Sistem Linier Bab 6 Keterkontrolan dan Keteramatan

Bab 6 Keterkontrolan dan Keteramatan

Pendahuluan
Suatu sistem dikatakan terkontrol (controllable) pada waktu t0 jika melalui suatu cara unconstrained control vector dimungkinkan mengalihkan keadaan sistem dari keadaan x(t0) menuju sebarang keadaan yang lain (x(t0)) dalam kurun waktu yang terbatas. Suatu sistem dikatakan teramati (observable) pada waktu t0 dengan sistem berada dalam keadaan x(t0), jika dimungkinkan untuk menentukan keadaan ini dari observasi terhadap masukan dan keluaran selama kurun waktu terbatas antara t0 dan t1. Konsep keterkontrolan dan keteramatan diperkenalkan oleh Kalman. Keduanya memegang peranan penting dalam pengontrolan optimal dari sistem multivariabel.

Keterkontrolan
Solusi dari suatu persoalan kontrol optimal mungkin tidak akan diperoleh jika sistem yang bersangkutan tidak terkontrol. Meskipun hampir semua sistem fisik adalah terkontrol dan teramati, model matematik yang bersangkutan mungkin tidak memiliki sifat-sifat keterkontrolan dan keteramatan. Oleh karenanya kita perlu mengetahui syarat-syarat dari sistem yang terkontrol dan teramati. Untuk itu kita akan mulai diskusi ini dengan sistem waktu diskrit oleh karena analisisnya lebih sederhana dibandingkan sistem waktu kontinu.

Keterkontrolan Keadaan Sepenuhnya untuk Sistem Waktu Diskrit

Pandang suatu sistem waktu diskrit yang dideskripsikan oleh persamaan keadaan x[k+1] = Gx[k] + Hu[k] dimana x[k] = vektor keadaan (dimensi n) u[k] = sinyal kontrol, konstan untuk kT t < (k+1)T (T adalah waktu cacah) G = matriks nonsingular (n n) H = matriks (n 1) (1)

61

IK6103 Sistem Linier Bab 6 Keterkontrolan dan Keteramatan Kita dapat menganggap bahwa keadaan awal berharga sebarang dan keadaan akhir adalah titik nol dari ruang keadaan (titik asal). Sistem (1) dikatakan terkontrol jika ada suatu sinyal kontrol u[k] yang konstan bagian demi bagian yang didefinisikan sepanjang suatu kurun (peredaran tahun atau masa; daur; abad;) pencacahan yang terbatas 0 kT < nT sedemikian hingga, berawal dari sebarang/sembarang keadaan awal, keadaan x[k] dapat dibuat menjadi sama dengan nol untuk kT nT. Jika setiap keadaan adalah terkontrol, maka sistem dikatakan memiliki keadaan yang terkontrol sepenuhnya (completely state controllable). Kita akan turunkan syarat untuk keterkontrolan keadaan sepenuhnya menggunakan kenyataan bahwa jika keadaan suatu sistem adalah terkontrol sepenuhnya, maka ada suatu sinyal kontrol yang kontinu bagian demi bagian yang akan mengalihkan berapapun harga keadaan awal menuju titik nol dalam sejumlah perioda cacah yang terbatas. Solusi dari Pers. (1) adalah
x[k ] = G k x[0] + G k j 1 Hu[ j ]
j =0 k 1

Jika sistem adalah terkontrol, maka berangkat dari sebarang keadaan awal x[0], maka keadaan sistem x[k] dapat kita buat menjadi x[k] = 0 untuk k n dengan mengaplikasikan rentetan sinyal kontrol u[0], u[1], , u[ n 1] . Jadi
G n x[0] + G n j 1 Hu[ j ] = 0
j =0 n 1

Atau
x[0] = G ( j +1) Hu[ j ] = G Hu[0] + G Hu[1] + G Hu[n 1]
n 1

j =0

(2)

Oleh karena G adalah matriks nonsingular n n

G 1 H, G 2 H, , G n H

dan H adalah matriks

n 1, maka

masing-masing adalah matriks n 1, atau vektor kolom.

Sehingga kita dapat mendefinisikan

62

IK6103 Sistem Linier Bab 6 Keterkontrolan dan Keteramatan

a11 a12 a1n a 21 a 22 a2n 1 2 n G H = , G H = , G H = a a a n1 n2 nn

Maka Pers.(2) dapat dituliskan kembali sebagai sistem persamaan linier berikut:
x1 [0] = a11 u[0] a12 u[1] a1n u[ n 1] x 2 [0] = a 21 u[0] a 22 u[1] a 2 n u[n 1] x n [0] = a n1u[0] a n 2 u[1] a nn u[ n 1]

Agar sistem persamaan di atas memiliki solusi yang unik maka matriks (aij) harus merupakan matriks nonsingular. Syarat bahwa matriks (aij) nonsingular mengimplikasikan bahwa setiap kolom dari matriks (aij) adalah bebas linier, atau matriks (aij) memiliki rank = n. Dari analisis di atas, kita dapat nyatakan syarat untuk keterkontrolan keadaan sepenuhnya dari suatu sistem pada Pers.(1) sebagai berikut: Sistem adalah terkontrol sepenuhnya jika dan hanya jika setiap vektor dari
1 2 G H, G H, , G n H

adalah bebas linier.

Atau: Rank dari matriks (G 1 H | G 2 H | | G n H ) adalah sama dengan n. Oleh karena G adalah nonsingular, syarat di atas dapat diubah menjadi: Rank dari matriks ( H | G 1 H | | G ( n 1) H ) adalah sama dengan n. Atau, syarat tersebut dapat dinyatakan kembali bahwa: Rank dari matriks ( H | GH | | G ( n 1) H ) adalah sama dengan n. Bila sistem yang kita tinjau memiliki struktur x[k + 1] = Gx[k] + Hu[k] dimana u[k] adalah vektor berdimensi r, maka matriks yang dihasilkan, yaitu

(G

H | G 2 H | | G n H

adalah berdimensi n nr. Kemudian digunakan analisis yang sama dengan di atas.

63

IK6103 Sistem Linier Bab 6 Keterkontrolan dan Keteramatan

Keterkontrolan Keadaan Lengkap Sistem Waktu Kontinu

Perhatikan sistem waktu kontinu berikut:
x = Ax + Bu

(3)

dimana x = vektor keadaan (dimensi n) u = sinyal kontrol (masukan) A = matriks nonsingular (n n) B = matriks (n 1) Solusi dari Pers.(3) adalah
x(t ) = e At x(0) + e A (t ) Bu ( )d
0 t

Dengan menerapkan definisi keterkontrolan keadaan sepenuhnya seperti di atas, kita peroleh
x(t1 ) = 0 = e
At1

x(0) + e A ( t1 ) Bu ( )d
0

t1

atau

x(0) = e A Bu ( )d
0

t1

(4)

Fungsi eA dapat diltuliskan sebagai e A = k ( ) A k

k =0 n 1

(5)

Substitusi Pers.(5) ke dalam Pers.(4) memberikan

x(0) = A k B k ( )u ( )d
k =0 0 n 1 t1

(6)

Kemudian dengan memisalkan

t1

( )u ( ) d = k ,

maka Pers.(6) menjadi

64

IK6103 Sistem Linier Bab 6 Keterkontrolan dan Keteramatan x(0) = A k B k

k =0 n 1

Atau dalam perkalian vektor

0 1 n 1 A B n 1

x(0) = B

AB

(7)

Dengan demikian jika sistem adalah terkontrol lengkap, maka, dengan keadaan awal x(0), Pers.(7) harus dipenuhi. Hal ini memerlukan syarat bahwa rank dari matriks n n

(B
adalah n.

AB

A n 1B

Hasil yang diperoleh di atas dapat dikembangkan untuk kasus dimana vektor kontrol u adalah berdimensi r. Jadi jika sistem digambarkan oleh
x = Ax + Bu

maka syarat keterkontrolan keadaan sepenuhnya adalah bahwa matriks n nr

(B

AB

A n 1B

memiliki rank n, atau berisi n vektor kolom yang bebas linier.

Contoh 1: Pandang sistem berikut

x1 1 1 x1 1 = x 0 1 x + 0 u 2 2

Oleh karena

(B

1 AB ) = 0

1 0

adalah singular maka sistem tersebut termasuk sistem dengan keadaan tak terkontrol sepenuhnya (not completely state controllable).

Contoh 2: Pandang sistem berikut

65

IK6103 Sistem Linier Bab 6 Keterkontrolan dan Keteramatan

x1 1 1 x1 1 = x 2 1 x + 0 u 2 2

Oleh karena

(B

0 AB ) = 1

1 1

adalah nonsingular maka sistem tersebut termasuk sistem dengan keadaan terkontrol sepenuhnya (completely state controllable).

Bentuk lain syarat untuk keterkontrolan keadaan sepenuhnya

Pandang sistem yang didefinisikan oleh
x = Ax + Bu

(8)

Bila vektor eigen adalah berbeda, maka dimungkinkan bagi kita untuk memperoleh matriks transformasi P sedemikian hingga
1 0 0 2 1 P AP = D = 0 0 0 0 n

Catatan: Jika nilai eigen dari A berbeda, maka vektor eigen A juga berbeda; akan tetapi kebalikannya tidak berlaku. Sebagai contoh, suatu matriks riil simetrik n n memiliki nilai eigen yang berulang (ganda) mempunyai vektor eigen yang berbeda. Kita misalkan x = Pz Substitusi Pers.(9) ke dalam Pers.(8), kita peroleh
z = P 1APz + P 1Bu

(9)

(10)

Dengan mendefinisikan P 1B = F = (fij) kita dapat tuliskan Pers.(10) sebagai

66

IK6103 Sistem Linier Bab 6 Keterkontrolan dan Keteramatan

z1 = 1 z1 + f 11 u1 + f 12 u 2 + + f 1r u r z 2 = 2 z 2 + f 21 u1 + f 22 u 2 + + f 2 r u r z n = n z n + f n1u1 + f n 2 u 2 + + f nr u r

Jika elemen-elemen dari baris mana saja dari matriks F (n r) semuanya berharga nol, maka variabel keadaan yang bersangkutan (pada baris tersebut) tidak dapat dikontrol oleh ui manapun. Jadi, syarat dari keterkontrolan keadaan sepenuhnya adalah bahwa jika matriks A memiliki vektor eigen yang berbeda, maka keadaan sistem adalah terkontrol sepenuhnya jika dan hanya jika tidak ada satu barispun dari P 1B yang (semua) elemen-elemennya berharga nol. Perlu diperhatikan bahwa, dalam mengaplikasikan syarat ini untuk keterkontrolan keadaan sepenuhnya, kita harus jadikan matriks P 1AP dari Pers.(10) ke dalam bentuk diagonal. Jika matriks A pada Pers.(8) memiliki vektor eigen yang sama, maka proses diagonalisasi adalah tidak mungkin. Dalam kasus semacam ini, kita dapat transformasikan matriks A ke dalam bentuk matriks kanonik Jordan. Jika, misalnya, matriks A memiliki nilai eigen
1 , 1 , 1 , 4 , 4 , 6 , , 6 dan mempunyai n 3 vektor eigen yang berbeda, maka bentuk

kanonik Jordan dari matriks A adalah 1 0 0 0 1 1 0 0 1 1 0 n

4 0

1 4

Submatriks yang ditandai dengan kotak pada diagonal utama disebut blok Jordan. Misal kita dapat memperoleh suatu matriks transformasi S sedemikian hingga S 1AS = J. Jika kita definisikan suatu vektor keadaan baru, z, dimana x = Sz maka substitusi Pers.(11) ke dalam Pers.(8) menghasilkan (11)

67

IK6103 Sistem Linier Bab 6 Keterkontrolan dan Keteramatan

z = S 1 AS z + S 1 z = Jz + S 1 BU

(12)

Dengan demikian syarat untuk keterkontrolan keadaan sepenuhnya dari Pers.(8) dapat dinyatakan kembali sebagai berikut: Sistem adalah terkontrol keadaan sepenuhnya jika dan hanya jika (1) tak ada dua blok Jordan dalam Pers.(12) yang diperoleh dari nilai eigen yang sama, (2) elemen-elemen baris manapun dari S 1B yang berkaitan dengan baris terakhir dari setiap blok Jordan tidak boleh berharga nol semuanya, dan (3) elemen-elemen baris manapun dari S 1B yang berkaitan dengan nilai eigen yang berbeda tidak boleh berharga nol semuanya.

Contoh 3: Sistem berikut adalah terkontrol sepenuhnya

x1 1 0 x1 2 = x 0 2 x + 5 u 2 2

0 x1 0 x1 1 1 x 2 = 0 1 0 x 2 + 4 u x 0 0 2 x3 3 3

0 0 0 x1 0 x1 2 1 0 0 x 2 0 x2 0 2 1 x = 0 0 2 0 0 x3 + 3 3 0 0 5 1 x 4 0 x4 0 x 0 0 0 5 x5 2 5 0

1 0 u 0 1 u 2 0 1

Sistem berikut adalah tidak terkontrol sepenuhnya

x1 1 0 x1 2 = x 0 2 x + 0 u , sinyal u tidak dapat mempengaruhi x2 2 2

0 x1 4 2 x1 1 1 u1 x 2 = 0 1 0 x 2 + 0 0 , sinyal u tidak dapat mempengaruhi x2 x 0 0 2 x 3 0 u 2 3 3

68

IK6103 Sistem Linier Bab 6 Keterkontrolan dan Keteramatan

0 0 0 x1 4 x1 2 1 0 0 x 2 2 x2 0 2 1 x = 0 0 2 0 0 x3 + 1 u , sinyal u tidak dapat mempengaruhi x5 3 0 0 5 1 x 4 3 x4 0 0 0 0 5 x5 0 x5 0

Keterkontrolan Keadaan Sepenuhnya dalam Bidang s

Syarat perlu dan cukup untuk keterkontrolan keadaan sepenuhnya adalah bahwa tidak ada faktor yang sama pada pembilang dan penyebut di dalam fungsi alih atau matriks alih. Bila ada faktor yang sama, sistem tidak dapat dikontrol dalam arah modus yang disederhanakan (yang saling mengeliminasi). Contoh 4: Pandang fungsi alih berikut:
X ( s) s + 2.5 = U ( s) ( s + 2.5)( s 1)

Eliminasi faktor ( s + 2.5) menyebabkan sistem tidak terkontrol sama sekali. Kesimpulan yang sama diperoleh jika dinyatakan dalam persamaan keadaan
1 x1 1 x1 0 = x 2.5 1.5 x + 1u 2 2

oleh karena

(B
memiliki rank 1 < 2.

1 1 AB ) = 1 1

Keterkontrolan Keluaran
Dalam prakteknya kita akan lebih tertarik kepada pengontrolan keluaran ketimbang pengontrolan keadaan dari suatu sistem. Keterkontrolan keadaan sepenuhnya belum merupakan syarat cukup maupun syarat perlu untuk mengontrol keluaran sistem. Untuk itu kita akan definisikan secara terpisah keterkontrolan keluaran sepenuhnya. Pandang sistem berikut 69

IK6103 Sistem Linier Bab 6 Keterkontrolan dan Keteramatan

x = Ax + Bu
y = Cx + Du

(13) (14)

Sistem di atas dikatakan terkontrol keluaran sepenuhnya jika dimungkinkan membentuk suatu vektor kontrol tak terkendala u(t) yang akan mengalihkan sebarang keluaran awal y(t0) menuju keluaran akhir y(t1) dalam kurun waktu terbatas t0 t t1. Dapat ditunjukkan bahwa sistem di atas adalah terkontrol keluaran sepenuhnya jika dan hanya jika matriks m (n + 1)r

(CB
memiliki rank m.

CAB

CA n 1B | D)

Sistem Tak Terkontrol

Suatu sistem tak terkontrol memiliki suatu subsistem yang secara fisik tidak terhubungkan dengan masukan.

Keterstabilkan (Stabilizability)
Untuk sistem yang sebagian terkontrol, jika moda yang tak dapat dikontrol adalah stabil dan moda yang tak stabil dapat dikontrol, maka sistem tersebut dikatakan dapat distabilkan (stabilizable). Sebagai contoh sistem yang didefinisikan oleh
x1 1 0 x1 1 = x 0 1 x + 0 u 2 2

adalah sistem dengan keadaan tak terkontrol. Moda yang stabil yang berkaitan dengan nilai eigen 1 tidak dapat dikontrol. Moda yang tak stabil yang berkaitan dengan nilai eigen 1 adalah terkontrol. Sistem yang demikian dapat dibuat stabil menggunakan umpan balik yang sesuai. Jadi sistem ini adalah dapat distabilkan.

Keteramatan
Sistem (tanpa sinyal kontrol) berikut

6 10

IK6103 Sistem Linier Bab 6 Keterkontrolan dan Keteramatan

x = Ax
y = Cx dimana x = vektor keadaan (dimensi n) y = vektor keluaran (dimensi m) A = matriks nonsingular (n n) C = matriks (m n)

(13) (14)

dikatakan teramati sepenuhnya jika setiap vektor keadaan awal x(0) dapat ditentukan dari pengamatan vektor keluaran y(t) selama kurun waktu terbatas. Konsep ini berguna untuk memecahkan persoalan rekonstruksi variabel keadaan yang tak terukur dari variabel keadaan yang terukur dalam waktu sesingkat mungkin. Konsep keteramatan adalah sangat penting karena, dalam praktek, kesulitan yang dijumpai dengan kontrol umpanbalik keadaan adalah bahwa sebagian dari variabel keadaan tidak dapat diakses untuk pengukuran langsung, dengan demikian menjadi perlu untuk mengestimasi variabel keadaan yang tak terukur dalam rangka untuk membangun sinyal kontrol. Dapat ditunjukkan bahwa estimasi dari variabel keadaan dimungkinkan jika dan hanya jika sistem adalah teramati sepenuhnya. Untuk membahas syarat-syarat keteramatan, kita pandang sistem tanpa sinyal kontrol seperti dinyatakan dalam Pers.(13) dan (14). Alasan mengapa tanpa sinyal kontrol adalah sebagai berikut: Jika sistem yang ditinjau digambarkan oleh
x = Ax + Bu

y = Cx + Du maka
x(t ) = e x(0) + e A ( t ) Bu ( ) d
At 0 t

dan
y (t ) = Ce At x(0) + C e A ( t ) Bu ( ) d + Du
0 t

Oleh karena matriks A, B, C, dan D untuk sistem tertentu adalah diketahui dan u(t) juga diketahui, maka dua suku pada ruas kanan dari persamaan terakhir merupakan besaran yang

6 11

IK6103 Sistem Linier Bab 6 Keterkontrolan dan Keteramatan diketahui (dapat dihitung). Oleh karenanya kesemuanya itu dapat dikurangkan dari harga yang teramati dari y(t). Jadi, syarat perlu dan cukup untuk memeriksa keteramatan sepenuhnya cukup hanya melibatkan sistem yang digambarkan oleh persamaan (13) dan (14) saja.

Keteramatan Sepenuhnya untuk Sistem Waktu Diskrit

Pandang suatu sistem waktu diskrit yang digambarkan oleh x[k + 1] = Gx[k] y[k] = Cx[k] dimana x[k] = vektor keadaan (dimensi n) y[k] = vektor keluaran (dimensi m) G = matriks nonsingular (n n) C = matriks (m n) Solusi x[k] adalah x[k] = Gkx[0] kita peroleh y[k] = CGkx[0] Keteramatan sepenuhnya berarti bahwa, jika diberikan keluaran y[0], y[1], , y[ N ] , maka dapat ditentukan x1 [0], x 2 [0], , x n [0] . Untuk sistem yang teramati sepenuhnya, diberikan
y[0] = C [0] x y[1] = C x [0] G y[n 1] = C G
n 1

(15) (16)

x[0]

kita harus mampu menentukan x1 [0], x 2 [0], , x n [0] . Oleh karena y adalah vektor, maka n persamaan simultan di atas akan menghasilkan nm persamaan, semua melibatkan x1 [0], x 2 [0], , x n [0] . Untuk memperoleh solusi yang unik dari nm persamaan, kita harus dapat menuliskan secara pasti n persamaan yang bebas linier di antara nm persamaan yang ada. Ini mensyaratkan bahwa matriks nm n

6 12

IK6103 Sistem Linier Bab 6 Keterkontrolan dan Keteramatan

C CG CG n 1

mempunyai rank n. Oleh karena rank suatu matriks dan rank transpos konjugasinya adalah sama, maka kita dapat nyatakan bahwa syarat untuk keteramatan sepenuhnya adalah sebagai berikut: Sistem (16) dan (17) adalah teramati sepenuhnya jika dan hanya jika matriks n nm

(C *

G * C * (G*) n 1 C *)

memiliki rank n, atau memiliki n vektor kolom yang bebas linier.

Keteramatan Sepenuhnya untuk Sistem Waktu Kontinu

Pandang sistem yang digambarkan dalam Pers.(13) dan (14). Vektor keluaran y(t) adalah
y (t ) = Ce At x(0)

Berdasarkan Pers.(5), kita memiliki e At = k (t ) A k

k =0 n 1

Jadi, kita peroleh y (t ) = k (t )CA k x(0)

k =0 n 1

atau
y (t ) = 0 (t )Cx (0) + 1 (t )CAx (0) + + n 1 (t )CA n 1 x(0)

(17)

Jika sistem adalah teramati sepenuhnya, maka, diberikan keluaran y(t) di sepanjang interval waktu 0 t t1, x(0) secara unik dapat ditentukan dari Pers.(17). Dapat ditunjukkan bahwa agar y(t) dapat dipecahkan disyaratkan bahwa matriks n nm
C CA CA n 1

6 13

IK6103 Sistem Linier Bab 6 Keterkontrolan dan Keteramatan harus sama dengan n. Dari analisis ini, kita dapat nyatakan bahwa syarat agar sistem teramati sepenuhnya adalah sebagai berikut: Sistem yang digambarkan oleh Pers.(13) dan (14) adalah teramati sepenuhnya jika dan hanya jika matriks n nm

(C *
keteramatan (observability matrix).

A * C * (A*) n 1 C *)

memiliki rank n atau memiliki n vektor kolom yang bebas linier. Matriks ini disebut matriks

Syarat Keteramatan Sepenuhnya dalam Bidang-s

Syarat-syarat untuk keteramatan sepenuhnya dapat pula dinyatakan dalam terma-terma fungsi alih atau matriks alih. Syarat perlu dan cukup agar sistem teramati sepenuhnya adalah bahwa dalam fungsi atau matriks alih tidak terjadi penyederhanaan pembilang dan penyebut melalui pembagian dengan faktor yang sama. Jika terjadi penyederhanaan, moda yang tereliminasi tidak dapat teramati dalam keluarannya. Catatan. Dalam fungsi alih tidak akan terjadi penyederhanaan melalui pembagian dengan faktor yang sama jika dan hanya jika sistem yang dimaksud adalah terkontrol sepenuhnya dan juga teramati sepenuhnya. Ini berarti bahwa fungsi alih yang telah mengalami penyederhanaan melalui eliminasi karakteristik sistem dinamika. faktor yang sama tidak menggambarkan sepenuhnya

Bentuk Alternatif Syarat untuk Keteramatan sepenuhnya

Pandang sistem yang digambarkan oleh Pers.(13) dan (14) yang ditulis ulang

x = Ax
y = Cx

(18) (19)

Misal bahwa matriks transformasi P mentransformasikan matriks A ke dalam bentuk matriks diagonal, atau P 1AP = D

6 14

IK6103 Sistem Linier Bab 6 Keterkontrolan dan Keteramatan dimana D adalah suatu matriks diagonal. Definisikan x = Pz Maka Pers.(18) dan (19) dapat dituliskan

z = P 1 APz = Dz
y = CPz Oleh karena itu,
y (t ) = C e Dt z (0) P

e 1t y (t ) = CP 0

e 2t

e 1t z1 (0) 0 t e 2 z 2 (0) z (0) = CP e nt z (0) e nt n

Sistem adalah teramati sepenuhnya jika tidak satupun kolom-kolom dari matriks m n CP semua elemennya terdiri atas bilangan nol. Jika kolom ke-i dari matriks CP semuanya terdiri atas elemen nol, maka variabel keadaan zi(0) tidak akan muncul pada keluaran dan oleh karenanya tidak dapat ditentukan dari observasi y(t). Jadi, x(0), yang mempunyai hubungan dengan z(0) melalui matriks nonsingular P, tidak dapat ditentukan. (Ini hanya berlaku jika matriks P-1AP memiliki bentuk diagonal). Jika matriks A tidak dapat ditransformasikan ke dalam bentuk diagonal, maka menggunakan matriks transformasi S yang sesuai, kita dapat transformasikan A ke dalam suatu bentuk kanonik Jordan, atau S 1AS = J dimana J adalah dalam bentuk kanonik Jordan. Kemudian kita definisikan x = Sz Maka Pers.(18) dan (19) dapat dituliskan
z = S 1 AS z = Jz

y = CSz Jadi,

6 15

IK6103 Sistem Linier Bab 6 Keterkontrolan dan Keteramatan

y (t ) = C e Jt z (0) S

Sistem adalah teramati sepenuhnya jika (1) tidak ada dua blok Jordan yang diasosiasikan dengan nilai eigen yang sama, (2) tidak ada satupun kolom dalam CS yang berkaitan dengan baris pertama dari setiap blok Jordan terdiri atas elemen yang semuanya berharga nol, dan (3) tidak ada satupun kolom dari CS yang berkaitan dengan nilai eigen yang berbeda terdiri atas elemen-elemen yang semuanya berharga nol.

Contoh: Sistem berikut adalah teramati sepenuhnya

x1 1 0 x1 = x 0 2 x , 2 2 x y = (1 3) 1 x 2

x1 2 1 0 x1 x 2 = 0 2 1 x 2 , x 0 0 2 x 3 3

x1 y1 3 0 0 = y 4 0 0 x 2 x 2 3

x1 2 x2 0 x = 0 3 x4 0 x 5 0

1 2 0 0 0

0 0 0 x1 1 0 0 x 2 2 0 0 x3 , 0 3 1 x 4 0 0 3 x5

x1 x2 y1 1 1 1 0 0 = y 0 1 1 1 0 x3 x 2 4 x 5

Sistem berikut adalah tidak teramati sepenuhnya

x1 1 0 x1 x1 = x 0 2 x , y = ( 0 1) x : 2 2 2

y tidak dapat diamati dari x1

x1 2 1 0 x1 x 2 = 0 2 1 x 2 , x 0 0 2 x 3 3

x1 y1 0 1 3 = y 0 2 4 x 2 : x 2 3

y tidak dapat diamati dari x1

6 16

IK6103 Sistem Linier Bab 6 Keterkontrolan dan Keteramatan

x1 2 x2 0 x = 0 3 x4 0 x5 0

1 2 0 0 0

0 0 0 x1 1 0 0 x 2 2 0 0 x3 , 0 3 1 x 4 0 0 3 x5

y tidak dapat diamati dari x4 dan x5

x1 x2 y1 1 1 1 0 0 = y 0 1 1 0 0 x3 x 2 4 x 5

Prinsip Dualitas
Bagian ini membahas hubungan antara keterkontrolan dan keteramatan. Kita akan perkenalkan prinsip dualitas, berkat Kalman, untuk memperjelas analogi antara keterkontrolan dan keteramatan. Pandang sistem S1 berikut
x = Ax + Bu

y = Cx dimana x = vektor keadaan (dimensi n) u = vektor kontrol (dimensi r) y = vektor keluaran (dimensi m) A = matriks nonsingular (n n) B = matriks (n r) C = matriks (m n) dan sistem dual S2 yandg didefinisikan oleh
z = A*z + C* v

n = B*z

6 17

IK6103 Sistem Linier Bab 6 Keterkontrolan dan Keteramatan dimana z = vektor keadaan (dimensi n) v = vektor kontrol (dimensi m) n = vektor keluaran (dimensi r) A* = transpos konjugasi dari A B* = transpos konjugasi dari B C* = transpos konjugasi dari C Prinsip dari dualitas menyatakan bahwa sistem S1 adalah terkontrol keadaan (teramati) sepenuhnya jika dan hanya jika sistem S2 adalah teramati (terkontrol keadaan) sepenuhnya. Untuk melakukan verifikasi prinsip ini, marilah kita tuliskan syarat perlu dan cukup untuk keterkontrola keadaan sepenuhnya dan teramati sepenuhnya untuk sistem S1 dan S2. Untuk sistem S1: 1. Syarat perlu dan cukup untuk keterkontrolan keadaan sepenuhnya adalah bahwa rank dari matriks n nr

(B
adalah n.

AB

A n 1B

2. Syarat perlu dan cukup untuk keteramatan sepenuhnya adalah bahwa rank dari matriks n nm

(C *
adalah n. Untuk sistem S2:

A * C * (A*) n1 C *)

1. Syarat perlu dan cukup untuk keterkontrolan keadaan sepenuhnya adalah bahwa rank dari matriks n nr

(C *
adalah n.

A * C * (A*) n1 C *)

2. Syarat perlu dan cukup untuk keteramatan sepenuhnya adalah bahwa rank dari matriks n nm

(B

AB

A n 1B

6 18

IK6103 Sistem Linier Bab 6 Keterkontrolan dan Keteramatan adalah n. Dengan membandingkan syarat-syarat ini, kebenaran dari prinsip ini menjadi nyata. Menggunakan prinsip ini, maka keteramatan dari suatu sistem yang diberikan dapat diperiksa dengan melakukan testing keterkontrolan keadaan dari sistem dualnya.

Keterdeteksian
Untuk sistem yang teramati secara parsial, jika moda yang tak teramati adalah stabil dan moda yang teramati adalah tak stabil, maka sistem dikatakan terdeteksi. Konsep keterdeteksian ini adalah dual dari konsep keterstabilkan. Sumber: Kamus Besar Bahasa Indonesia 2008 Contoh-contoh: Contoh 1 tidak terkontrol Pada gambar disamping variabel state x merupakan tegangan pada capacitor. Dimana jika nilai x(t) saat t=0 mempunyai nilai 0, maka x(t) saat t0 mempunyai nilai 0. Hal ini tidak dipengaruhi oleh input yang digunakan. Sehingga dapat disimpulkan bahwa state equation yang menyatakan hubungan dalam sistem ini tidak terkontrol. Contoh 2 terkontrol Pada gambar dismping apabila x1 = y, x2= dy/dt, x3=, x4=d /dt. Maka persamaan yang menyatakan hubungan antar variabel dalam sistem ini adalah dimana mg/M = -1 (M+m)g/ML = 5 1/M = 1 -1/Ml = -2 C A B

Maka kita dapat menghitung Matriks C = [ B AB A2B A3B] =

6 19

IK6103 Sistem Linier Bab 6 Keterkontrolan dan Keteramatan Dapat dilihat matriks ini mempunyai 4 rank, dengan demikian sistem ini terkontrol. Oleh karena itu, jika x3 menyimpang sedikit dari posisi 0, kita dapat mengontrolnya dengan mengatur variabel u yang akan mengembalikan ke posisi 0. Contoh 1 tidak terkontrol Pada gambar disamping variabel state x merupakan tegangan pada capacitor. Jika nilai input adalah 0, tidak peduli nilai awal dari tegangan x, output (y) yang dihasilkan akan selalu 0 karena susunan resistor yang simetri pada rangkaian ini. Walaupun input dan output mempunyai nilai yang sama, yaitu 0, tetapi kita tidak dapat menentukan keadaan awalnya. Sehingga dapat disimpulkan bahwa state equation yang menyatakan hubungan dalam sistem ini tidak teramati.

6 20