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Regulador PID con convertidores de frecuencia DF5, DV5, DF6, DV6

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Regulador PID

Regulador PID con convertidores de frecuencia DF5, DV5, DF6, DV6

INDICE

1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12.

Regulador PID Componente proporcional : P Componente integral : I Componente derivativa : D Control PID Configuracin de parmetros del PID Estructura de los parmetros del regulador PID Clculos internos del regulador PID Definicin del punto de consigna, PC Ajuste de escala Ejemplo de control de caudal Ejemplo de control de temperatura por aporte de aire frio

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Regulador PID con convertidores de frecuencia DF5, DV5, DF6, DV6 1 - Regulador PID Los variadores de frecuencia incorporan un regulador PID que puede ser usado, por ejemplo, para controlar flujo o caudal en ventiladores y bombas, temperatura, presin, etc. El control PID tiene las siguientes caractersticas : El punto de consigna (PC) se puede entrar con el propio teclado y/o su potencimetro o por medio de seales externas a travs de las entradas digitales (frecuencias fijas). Es posible tener hasta 16 diferentes PC. Se puede introducir, tambin, por medio de la Entrada Analgica (EA) (0-10V o 4-20 mA). El valor de la Variable de Proceso (VP) se obtiene con la EA de tensin (0 - 10 V) o de corriente (0 - 20 mA). El rango para la VP se puede escalar de manera especfica (p.e. 0- 5V, 4-20 mA, u otros rangos). Con la ayuda del ajuste de escala, se puede adaptar la seal del PC y/o el valor actual de la VP a las unidades fsicas o de ingeniera deseadas (p. e. caudal de aire, temperatura, etc.) y verlos as mismo en el display. La P es la componente proporcional, la I es la integral y la D es la diferencial o derivativa. En ingeniera de control a la unin de los 3 componentes se le denomina o bien control PID en bucle cerrado, o bien regulacin PID o bien control PID. Este control se usa en muchas aplicaciones, p. e. control de caudales de agua y/o de aire, presin, temperatura, etc. La frecuencia de salida de los variadores de frecuencia se controlan con un algoritmo PID para intentar igualar el PC con la VP. La figura siguiente muestra un control PID en diagrama de bloques:

G1 : Variador de frecuencia w : PC (Punto de Consigna) x : VP (Variable de Proceso) P1 : Medida a controlar B1 : Convertidor de la medida a controlar

1 Sistema de control de la desviacin 2 Variador de frecuencia 3 Ventiladores, bombas o elementos similares Valor de PC Punto de Consigna de Frecuencia

NOTA : El control PID solo es posible si antes se ha definido el tipo de valor del PC y de la VP La siguiente figura se muestra un sistema de control de ventilacin

G1 : Convertidor de frecuencia w : PC (Punto de Consigna) x : VP (Variable de Proceso)

P1 : Medida a controlar B1 : Convertidor de la medida a controlar 1 Ventilador

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Regulador PID con convertidores de frecuencia DF5, DV5, DF6, DV6 2 - Componente proporcional : P Esta componente asegura que la salida de frecuencia y la desviacin que hay entre PC y VP sean proporcionales entre si. Con el Parmetro Nmero (PNU) A072 se puede definir la ganancia proporcional (Kp) en %. La siguiente figura muestra la relacin entre la desviacin y la salida de frecuencia. Una Kp muy grande genera una grande y rpida respuesta de correccin. Pero si es demasiado grande el sistema se vuelve inestable

f : frecuencia de salida

x : Desviacin entre PC y VP

Kp : ganancia proporcional

La mxima frecuencia de salida es del 100 %. Con el PNU A072 se puede modificar la Kp entre 0.2 y 5.0

3 - Componente Integral : I Esta componente acta corrigiendo la salida de frecuencia con la integral de la desviacin. Con solo la componente P, a una gran desviacin le corresponde una gran correccin de la salida de frecuencia. Mientras que a una pequea desviacin le corresponde una pequea correccin. Por lo que el sistema no puede eliminar totalmente dicha desviacin. Por eso se necesita la componente integral. Esta componente genera y aplica una correccin continua a la salida de frecuencia para intentar llegar a reducir la desviacin a 0. El valor inverso de la ganancia integral es el tiempo de integracin Ti = 1/Ki El PNU A073 permite fijar el Tiempo de Integracin (Ti) entre 0 150 segundos (DF5, DV5) y entre 0 3600 segundos (DF6, DV6). Un 0 anula dicha componente. 4 - Componente Derivativa : D Esta componente acta corrigiendo la salida de frecuencia con la derivada de la desviacin. Como la componente P usa solo el valor actual de la desviacin y la componente I sola lo hace basndose en valores de acciones anteriores, siempre existe un cierto retraso en la actuacin. La componente D corrige este comportamiento. Esta componente genera y aplica una correccin a la salida de frecuencia basndose en la velocidad con que se producen cambios en la desviacin. De esta manera la salida de frecuencia puede ser compensada rpidamente. El PNU A074 permite fijar la constante derivativa Kd entre 0 y 100 segundos. Un 0 anula dicha componente.

5 - Control PID El control PID usa las tres componentes descritas anteriormente. Para conseguir el mejor control, se deben de parametrizar todas ellas. La componente P garantiza un control uniforme y un comportamiento sin grandes saltos en la salida de frecuencia. La componente I minimiza la desviacin residual constante y la componente D asegura una rpida respuesta frente a un cambio brusco en la VP. El control diferencial es muy sensible al usar la derivada de la desviacin y responde con correcciones indeseadas que provocarn la inestabilidad del sistema. No se suele usar para controlar caudales, presiones y temperaturas.

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Regulador PID con convertidores de frecuencia DF5, DV5, DF6, DV6 6 Configuracin de parmetros del PID Los parmetros de las componentes del PID se han de poner en funcin de la aplicacin y de las caractersticas del sistema de control. Para que un control PID sea efectivo se han de conseguir los siguientes puntos : Un comportamiento estable y continuo. Una respuesta rpida Una pequea o nula desviacin residual constante Los parmetros Kp, Ti y Kd deben configurarse para un rango operativo estable. Normalmente al incrementar Kp, Ki (=disminucin de Ti) y Kd la respuesta del sistema es ms rpida. Pero un gran incremento de ellos causar una inestabilidad en el sistema de manera que el valor actual de la variable de proceso comenzar a oscilar y en el peor de los casos lo que se conseguir ser un comportamiento divergente. Ver figuras siguientes.

Comportamiento divergente

Oscilacin, amortiguacin w : punto de consigna PC 1 : Seal de salida

Comportamiento ptimo

Control lento, desviacin larga y contina

La siguiente tabla muestra las directrices para configurar cada parmetro : Un cambio de Punto de Consigna (PC) Causa una respuesta lenta Causa una rpida e inestable reaccin Muy diferentes Se aproximan despus de una oscilacin La respuesta sigue siendo lenta La respuesta sigue siendo inestable Aumentar la componente proporcional (Kp) Disminuir la componente proporcional (Kp) Disminuir la componente integral (Ti) Aumentar la componente integral (Ti) Aumentar la componente derivativa (Kd) Disminuir la componente derivativa (Kd)

Variable de Proceso (VP) y Punto de Consigna (PC) Al aumentar la componente proporcional (Kp)

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Regulador PID con convertidores de frecuencia DF5, DV5, DF6, DV6 7 Estructura de los parmetros del regulador PID El PID se activa/desactiva por el parmetro PNU A071
PNU A071 A001 Designacin Seleccin PID en marcha o no Definicin fconsigna Modificable online
Normal Extendido

Valores permisibles/significado 00 : Inactivo 01 : Activo 00: Por Potencimetro del teclado 01: Por Entrada Analgica O (0 a 10V), OI (4 a 20 mA), potencimetro externo 02: Por PNU F001 y/o PNU A020 0 360Hz (DF5, DV5), 0 400Hz (DF6, DV6), Frecuencia que corresponde al mnimo voltaje configurado en PNU A013 0 360Hz (DF5, DV5), 0 400Hz (DF6, DV6), Frecuencia que corresponde al mximo voltaje configurado en PNU A014 0 a 100% (mximo valor +10V o a 20 mA) 0 a 100% (mximo valor +10V o a 20 mA)

Valor por defecto 00 01

A011

A012

A013 A014 F001

Frec. mnima con (PC) Punto de consigna Frec. mxima con(PC) Punto de consigna Mnimo valor de EA, entrada por O OI Mximo valor de EA, entrada por O OI Entrada/indicacin fconsigna

0.00

0.00

0 100 0.0

A072 A073 A074 A075 A076 d004

Componente P (Kp) Componente I (Ti) Componente D (Kd) Factor consigna PID

Valor actual de seal entrada para PID Valor actual de VP x factor

0,5 360Hz (DF5, DV5), 0,1 400Hz (DF6, DV6) (0.1Hz). Se puede definir : Con PNU F001 o A020: Poner 2 en PNU A001 Con pot. del teclado: Poner 0 en PNU A001 Con EA 0-10v / 4-20mA en las entradas O / OI : Poner 1 en PNU A001 Con entradas digitales como frecuencias fijas FF1 a FF4. Seleccionar antes las frecuencias. La indicacin del PC no depende del mtodo usado 0.2 a 5.0 Ajuste de la componente proporcional 0 150s (DF5, DV5) 0 3600s (DF6, DV6). Ajuste del tiempo de la integral 0.0 a 100s Ajuste del tiempo de la derivada 0.01 a 99.99 Factor multiplicador del PC para su visualizacin en el display 00: Valor EA por entrada OI (4 a 20mA) 01: Valor AE por entrada O (0 a 10V) Slo con PID activo. El factor se pone en PNU A075.

1.0 1.0 0.0 1.00 00

w : Punto de Consigna (PC) 1 Definicin de frecuencia por : teclado, potencimetro, frecuencias fijas x : Variable de Proceso (VP) 2 Definicin de la EA por : potencimetro, entradas analgicas de fo : Salida de frecuencia corriente o tensin

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Regulador PID con convertidores de frecuencia DF5, DV5, DF6, DV6 8 Clculos internos del regulador PID Todos los clculos internos del algoritmo del PID se muestran al exterior en porcentajes de tal manera que se pueden usar distintas unidades de ingeniera tales como : Presin (N/m 2), Caudal (m3/min), Temperatura oC, etc. El PC y la VP pueden, por ejemplo, ser comparados en porcentajes. La funcin de escalado es posible con el PNU A075. Cuando se usan estos parmetros se pueden definir directamente tanto el PC como la VP en unidades de ingeniera. Adems la EA se puede definir con los parmetros PNU A011 a A014 para que se pueda usar tambin como unidades de ingeniera. Los siguientes grficos muestran estas posibilidades. 9 Definicin del Punto de Consigna, PC El PC se puede definir por : 1) el teclado o potencimetro. 2) Por las entradas digitales (frecuencias fijas). 3) Por las entradas analgicas (terminales O L o OI L). Si el PC se define utilizando frecuencias fijas, stas se deben de haber prefijado antes en los PNUs A021 A035 Si el PC se define utilizando las entradas analgicas se debe definir, con el PNU A076 el tipo de seal que se usar o 0 10V (terminales O L) o 0 20mA ( terminales OI L). Se puede adaptar el control PID a cualquier aplicacin, escalando el valor de la VP tal y como se muestra a continuacin.

PNU A013 = 20% PNU A014 = 100%

PNU A013 = 0% PNU A014 = 50%

PNU A013 = 25% PNU A014 = 75%

PNU A013 = 20% PNU A014 = 100% PNU A011 = 25% PNU A012 = 100%

PNU A013 = 0% PNU A014 = 50% PNU A011 = 0% PNU A012 = 75%

PNU A013 = 25% PNU A014 = 75% PNU A011 = 25% PNU A012 = 75%

El valor del PC debe estar dentro del rango vlido del eje vertical, si el valor de los PNUs A011 y A012 es distinto de cero y/o de 100. Como fuera de estos rangos la seal analgica de realimentacin no es correcta, no se puede garantizar un control y un funcionamiento estable. En este caso el variador de frecuencia podr : Poner la salida a la mxima frecuencia Ponerse en modo STOP Poner la salida al lmite inferior de frecuencia

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Regulador PID con convertidores de frecuencia DF5, DV5, DF6, DV6 10 Ajuste de la escala Este ajuste permite que tanto el PC como la VP puedan ser mostrados en el display directamente en unidades de ingeniera. E incluso permite entrar el PC en dichas unidades. Por eso el 100% del valor de la VP se toma como base. Por defecto las entradas y los displays se basan en porcentajes de 0 100 %. En el primer grfico del apartado anterior a 20 mA de la seal de realimentacin le corresponden el 100% del factor interno del PID. Por ejemplo si el rango de caudal es de 60m3/h con una seal de realimentacin de 20 mA, en el PNU A075 se debe poner un 0.6 (=60/100). Con el PNU d004 la variable de proceso VP corregida se puede visualizar y el valor del PC debe de ser entrado directamente como unidades de ingeniera.

Valor por defecto PNU A075=1.0 w : Punto Consigna PC x : Variable de Proceso VP

PNU A075=0.6 1 : Ventilador

Hay que tener en cuenta que los mismos parmetros tienen distinto significado segn se est trabajando en modo control de frecuencia (normal) o en modo PID :

PNU

Significado de los parmetros en Modo control de frecuencia Modo PID Indicacin del valor actual de la VP (de manera opcional, multiplicado por factor PNU A075 ) Indicacin del valor del PC

d004 F001 A001 A011 A012 A013 A014 A021 A035 A071 A072 A073 A074 A075 A076

Frecuencia de consigna por teclado

Definicin del PC Tipo de frecuencia de consigna Frecuencia con mnimo valor de Rango de la VP correspondiente a A013 consigna Frecuencia con mximo valor de Rango de la VP correspondiente a A014 consigna Umbral ms bajo de aceptacin de tensin o Mnimo valor de consigna corriente de la VP (%) Umbral ms alto de aceptacin de tensin o Mximo valor de consigna corriente de la VP (%) Valores de 16 posibles PCs definibles con las Frecuencias fijas 1 15 entradas digitales PID activo/inactivo Componente P (proporcional) del PID Componente I (Integral) del PID Componente D (Derivativa) del PID Factor aplicar al PC del contro lPID para poder trabajar con unidades de ingeniera. Seal actual de la VP para el PID

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Regulador PID con convertidores de frecuencia DF5, DV5, DF6, DV6 11 Ejemplo de control de caudal Este es un ejemplo prctico de control de caudal a realizar con la maleta demo en el que el Punto de Consigna (PC) se puede variar de 0 m3/h a 500 m 3/h, segn la posicin del potencimetro del propio teclado.

w : Valor de Punto de Consigna (PC), por potencimetro del propio teclado x : Variable de Proceso VP (de 0 m 3/min [A011] a 2V [A013] hasta 500 m3/min [A012] a 10V [A014]) B1 : Convertidor caudal/tensin P1 : Sensor de caudal 1 : Ventilador Para realizar este ejemplo 1 - Se han de poner los valores por defecto de fbrica. 2 - Para apreciar mejor el control PID se han de poner las rampas (PNU F01 y F02) al mnimo valor (0.1 seg.) 3 Poner los valores que hay en la tabla en cada uno de los parmetros.

PNU A001 A071 A072 A073 A074 b86 A075 A076 A011 A012 A013 A014 F01

Significado en Modo PID Seleccin del valor del PC Control PID activo/inactivo Componente P (proporcional) del PID Componente I (Integral) del PID

Valor 00 01 1,5 7.0

Notas Por potencimetro del teclado Control PID activado En funcin de aplicacin y sistema control En funcin de aplicacin y sistema de control En funcin de aplicacin y sistema de control 0 a 50.0 (Hz) por 10,0 = 0 a 500 (m /min). De 0 a 100(%) por factor = de 0 a 500(m 3/min) La VP es en tensin en los terminales O L 0 % de la VP (0% de 500 m 3/min = 0) 100 % de la VP (100% de 500 m /min = 500) 20% de tensin de la VP (10V * 20% = 2V) 100% de tensin de la VP (10V * 100%=10V) Una vez introducido el factor (PNU A075), en unidades de ingeniera de 0 a 500 m 3/min.
3 3

Componente D (Derivativa) del PID 0.0 Factor de visualizacin de la frecuencia de 10.0 salida para el d07 Factor aplicar al PC del control PID 5.0 Seleccin del tipo de seal de VP para el PID Rango de la VP correspondiente a A013 01 0(*)

Rango de la VP correspondiente a A014 500(*) Umbral ms bajo de aceptacin de tensin de 20 la VP (%) Umbral ms alto de aceptacin de tensin de 100 la VP (%) Visualizacin del valor del PC en el momento de entrar en el F01. Est en funcin de la posicin actual del potencimetro del teclado

(*) Estos valores son en unidades de ingeniera si antes se ha introducido el factor en PNU A075 Con este control de flujo, si el PC es mayor que la VP, la salida de frecuencia del variador aumenta y aumentar el caudal y si el PC es menor que la VP, la salida de frecuencia del variador disminuye, disminuyendo el caudal. Es lo que se denomina un PID directo.

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Regulador PID con convertidores de frecuencia DF5, DV5, DF6, DV6 12 Ejemplo de control de temperatura por aporte de aire frio Este es un ejemplo prctico de control de temperatura a realizar con la maleta demo en el que el Punto de Consigna (PC) se puede variar entre 0 oC y 50 oC segn la posicin del potencimetro del propio teclado.

w : Valor de Punto de Consigna (PC), por potencimetro del propio teclado. x : Variable de Proceso VP (de 50oC [A011] a 0 V [A013] hasta 0 oC [A012] a 10 V [A014]) B1 : Convertidor temperatura/tensin P1 : Sensor de temperatura 1 : Ventilador Para realizar este ejemplo 1 - Se han de poner los valores por defecto de fbrica. 2 - Para apreciar mejor el control PID se han de poner las rampas (PNU F01 y F02) al mnimo valor (0.1 seg.) 3 Poner los valores que hay en la tabla en cada uno de los parmetros. PNU A001 A071 A072 A073 A074 b86 A075 A076 A011 A012 A013 A014 F01 Significado en Modo PID Seleccin del valor del PC Control PID activo/inactivo Componente P (proporcional) del PID Componente I (Integral) del PID Valor 00 01 1,5 ? 7.0 ? Notas Por potencimetro del teclado Control PID activado En funcin de aplicacin y sistema de control En funcin de aplicacin y sistema de control En funcin de aplicacin y sistema de control 0 a 50.0(Hz) por 1.0 = 0 a 50( oC). De 0 a 100(%) por factor = de 0 a 50( oC). La VP es en tensin en los terminales O L 100 % de la VP (100% de 50 C = 50) 0 % de la VP (0% de 50 C = 0) 0% de tensin de VP (0% de 10V = 0V) 100% de tensin de VP (100% de 10V = 10V) Una vez introducido el factor (PNU A075), en unidades de ingeniera de 0 a 50 oC.
o o

Componente D (Derivativa) del PID 0.0 ? Factor de visualizacin de la frecuencia de 1.0 salida para el d07 Factor aplicar al PC del control PID 0.5 Seleccin del tipo de seal de VP para el PID Rango de la VP correspondiente a A013 01 50(*)

Rango de la VP correspondiente a A014 0(*) Umbral ms bajo de aceptacin de tensin de 0 la VP (%) Umbral ms alto de aceptacin de tensin de 100 la VP (%) Visualizacin del valor del PC en el momento de entrar en el F01. Est en funcin de la posicin actual del potencimetro del teclado

(*) Estos valores son en unidades de ingeniera si antes se ha introducido el factor en PNU A075 Con este control de temperatura, si el PC es mayor que la VP, la salida de frecuencia del variador disminuye y baja la velocidad del ventilador introducuiendo menos aire fro y si el PC es menor que la VP, la salida de frecuencia del variador aumenta, subiendo la velocidad del ventilador e introduciendo ms aire fro. Es lo que se denomina un PID inverso.

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