Capitulo 08

Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof.
Jos Manuel Aller
Captulo 8: Mquinas de Conmutador 8.1 Introduccin
En el captulo precedente se analiz la transformacin de coordenadas a, b, a, b a coordenadas a,b,d,q. En las mquinas con conmutador mecnico, la transformacin se realiza fsicamente, el colector convierte los ejes a y b del rotor en ejes d y q. La mquina de corriente continua es un caso particular de las mquinas que utilizan conmutador. Las mquinas de conmutador son ampliamente utilizadas para el control de torque y velocidad en los procesos industriales. Una mquina de conmutador est constituida bsicamente por un estator, un rotor y un colector acoplado slidamente al rotor. El colector permite conectar galvnicamente los conductores del circuito rotrico o armadura a la fuente de tensin continua, mediante un juego de carbones o escobillas solidarios con el estator de la mquina. En la figura -64- se presenta el diagrama esquemtico de la mquina de corriente continua. ia ic N f
Rotor
ic i
a
carbn
f
de lg a
e je
colector
f
Est ator
ia i
delga
f
Estator
ic
ic
Mquina elemental de colector Fig. -64-
El principio de operacin de las mquinas de corriente continua se fundamenta en la inyeccin de corriente continua tanto en el circuito rotrico como estatrico. Estas corrientes producen las fuerzas magnetomotrices F r en el rotor y Fe en el estator que intentan alinearse. Cuando se alcanza el alineamiento, cesa el torque elctrico. Si en ese preciso instante, se invierte el sentido de la corriente inyectada en el circuito rotrico, la fuerza magnetomotriz del rotor cambia de sentido y aparece un
Captulo 8: Mquinas de Conmutador
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nuevo intento de alineamiento. En la figura -65- se representa esta situacin.

N N N F
r
t F
r
t=0 t
Alineamiento de fuerzas electromotrices en la mquina Fig. -65-
Analizando los diagramas de la figura -65- se pueden indicar las observaciones siguientes: 1.Las fuerzas magnetomotrices en el semiplano positivo, producen torque positivo en el sentido horario. Las corrientes que circulan por el rotor deben producir la fuerza magnetomotriz en el plano positivo, para que el torque siempre resulte positivo.
2.-
Para invertir el sentido de la fuerza magnetomotriz del rotor se utiliza el conmutador. En la figura -66- se observa que la corriente tiene como perodo de repeticin, una revolucin del rotor de la mquina de corriente continua. Al girar el rotor, la escobilla 1, se conecta con la delga 4 y la escobilla 2 se conecta con la delga 3. El procedimiento anterior permite la inversin del sentido de circulacin de la corriente por el rotor mediante el dispositivo mecnico descrito. La corriente interna en el circuito rotrico es alterna. La corriente inyectada por la fuente es continua. En la prctica, es necesario un conmutador por cada bobina del rotor, pero por simplicidad en el anlisis se a supuesto que la mquina posee una sola bobina.
- 100 -
i ic N
(3 ) e je (1 )
ic S w T/ 2
(4 ) (2 )
ic
ic
Conmutador y forma de la corriente del rotor en un perodo de revolucin Fig. -66-
Con la distribucin de corrientes de armadura que se representa en la figura 67-, la fuerza magnetomotriz producida en el rotor se encuentra en el semiplano positivo y se produce un torque positivo que intenta alinear esta fuerza magnetomotriz con la fuerza magnetomotriz producida por el enrollado de campo de la mquina. En esta situacin, los conductores contribuyen al torque en la direccin positiva del movimiento, debido a que los conductores ubicados a la derecha de la figura producen fuerza tangencial hacia abajo, mientras que los de la izquierda producen fuerzas tangenciales hacia arriba. F
r
N Te F
Alineamiento de las corrientes por los conductores del rotor para producir torque positivo Fig. -67Captulo 8: Mquinas de Conmutador
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En un alineamiento conductivo semejante al ilustrado en la figura -68-, existe equilibrio de fuerzas sobre el mismo brazo y el torque resultante es nulo. Este anlisis elemental explica la conveniencia de utilizar la distribucin de las corrientes de armadura presentada en la figura -67- con la finalidad de obtener torques elctricos significativos en la mquina de corriente continua. F S
Alineamiento de las corrientes de armadura que no produce torque efectivo en el eje Fig. -68-
En las mquinas de conmutador, el plano que contiene el eje mecnico y corta diametralmente al rotor se denomina lnea neutra de la mquina. La lnea neutra divide los puntos del rotor en los que entra el flujo de aquellos en los cuales el flujo sale. I 0
F B N B S
0 p
p F = i x B
2p
Abatimiento lineal de una mquina rotativa de corriente continua Fig. -69-
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Para lograr la inversin en el sentido de la corriente, es necesario un dispositivo conmutador por cada bobina. Esta solucin es muy primitiva, el problema puede ser resuelto mediante una distribucin conveniente de los conductores que permita obtener el resultados deseado. En la figura -69- se representa un abatimiento lineal de la superficie del estator y de los conductores del rotor. Es conveniente realizar una conexin de los conductores del rotor, de tal forma que sea necesario tan solo un par de escobillas y no uno por cada espira. Esta situacin se puede obtener conectando las bobinas en serie. La otra condicin que se debe cumplir es que al cambiar de posicin la espira, en ella debe cambiar el sentido de la corriente, pero no en las otras espiras. En la figura -70- se muestra una forma posible de realizar las conexiones de los conductores del circuito de armadura.
i 2 + 1
Conexin de los conductores del rotor Fig. -70-
Los conductores conectados a los terminales (1) y (2) de la figura -70- se encuentran en una situacin diferente al resto de los conductores del circuito rotrico porque son los extremos de la bobina, para resolver este inconveniente se conecta un segundo devanado similar al anterior, en las mismas ranuras del rotor, y conectados en paralelo. En la figura -71- se observa el abatimiento lineal de estas dos bobinas. Con esta distribucin de los conductores del devanado de armadura, es suficiente inyectar corriente entre dos delgas separadas 180 elctricos para que la corriente circule en
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una direccin en una mitad de la periferia del rotor y en sentido contrario en la otra. Disponiendo de esta forma las bobinas, toda la superficie del rotor puede ser aprovechada para la produccin de torque. Si las escobillas se colocan alineadas convenientemente, se obtendr siempre corriente en un sentido en el polo norte de la mquina y en sentido contrario en el polo sur. Cuando un conductor atraviesa la lnea neutra, se invierte el sentido de su corriente, y por esta razn el torque producido sobre l mantiene la misma direccin.
2 De lgas
180
Escobillas fijas
Armadura de la mquina Fig. -71-
En la prctica se utilizan dos esquemas bsicos para bobinar el circuito de armadura de las mquinas de corriente continua, el devanado imbricado y el devanado ondulado. En la figura -72- se muestran dos ejemplos de estos bobinados. En el enrollado imbricado, la bobina se devanana, regresando por ranuras adyacentes o muy cercanas los retornos. En el devanado ondulado el conductor de retorno de bobina adelanta poco ms o menos un paso polar.
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Imbricado
Ondulado
Bobinados de armadura imbricados y ondulados Fig.-72-
En la figura -73- se representa la armadura de la mquina de corriente continua mediante capas de corriente. La capa de corriente puede girar mediante la rotacin de las escobillas que alimentan a las bobinas. La frontera producida por la inversin de las corrientes en la armadura que contiene a las escobillas de la mquina se conoce como separatriz de la armadura. Sep aratriz Capa de corrien te en tra ndo
De lgas i Colector + -
Esco billas Capa de corriente saliendo

Separatriz de la armadura Fig. -73-
En la figura -74- se representa un abatimiento lineal de la mquina, los conductores se mueven hacia la izquierda y el campo magntico originado por el estator de la mquina est fijo. La fuerza electromotriz inducida en los conductores es: E=v x B 8.1 En esta ecuacin, E es la intensidad del campo elctrico sobre cada conductor, v es la velocidad tangencial de los conductores y B es la densidad de campo
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magntico producida por el devanado estatrico. Como todos los conductores se mueven con la misma velocidad tangencial, la fuerza electromotriz en cada espira es proporcional al campo. Entre las dos escobillas aparece una fuerza electromotriz que es igual a la suma de las fuerzas electromotrices de todas las espiras que se encuentran conectadas en serie entre las dos escobillas. En la figura -74- se observa que cada espira contribuye con:
v = e + e = 2e
8.2
Linea Neutra
N E E E
S E
B e v v e
w = q = v/ R
2e
Campo elctrico en la superficie de los conductores Fig. -74-
Para invertir el sentido de las fuerzas electromotrices, manteniendo la direccin de la velocidad, es necesario invertir el campo. Por esta razn la fuerza electromotriz en las bobinas cambia de sentido cuando estas cruzan la lnea neutra. En la figura 75- se representa esquemticamente esta situacin.
Linea Neutra E1 Sur E

2
Norte
Fuerzas electromotrices inducidas sobre las bobinas Fig. -75Captulo 8: Mquinas de Conmutador
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En la figura -75- se definen como: E1 E2 a la fuerza electromotriz resultante en el polo norte, y a a la fuerza electromotriz resultante en el polo sur.
La densidad de campo en el polo norte es prcticmante igual a la del polo sur, por esta razn, las fuerzas electromotrices del rotor E1 y E2 son iguales en magnitud pero contrarias en sentido. Cuando las fuerzas electromotrices E1 y E2 son diferentes, se produce una corriente circulatoria en la armadura que puede ocasionar un calentamiento excesivo de la mquina. Si las escobillas se alinean exactamente con la lnea neutra, la fuerza electromotriz inducida sobre las bobinas del rotor es mxima. Cuando la lnea neutra y la separatriz no estn alineadas, ocurre una situacin semejante a la que se muestra en la figura -76-. L nea neut ra Se paratriz F
1
(1) (4)
(2) (3) F F
2
Lnea neutra y separatriz desalineadas Fig. -76-
En este caso, la mquina se encuentra girando a la velocidad angular w. El torque producido en el sentido del movimiento se denomina torque motriz. Si el torque tiene sentido contrario a la referencia de posicin o velocidad, se denomina torque generatriz. En las regiones (2) y (4) de la figura, la mquina de corriente continua posee torque motriz y por lo tanto estas regiones de la mquina trabajan como motor intentanto accionar la carga mecnica en el sentido horario. En las regiones (1) y (3) la fuerza es contraria al sentido del movimiento, por lo tanto en estas
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zonas la mquina acta como un generador. Las regiones (2) y (4) son ms extensas que las zonas marcadas con (1) y (3), el torque promedio es en el sentido del movimiento y el comportamiento neto de la mquina es como motor. Del anlisis anterior se explica que cuando la separatriz y la lnea neutra no coinciden, el torque resultante se reduce. Durante la operacin de la mquina, las escobillas permanecen fijas en la separatriz, y es conveniente que esta lnea coincida con la lnea neutra. Con esta disposicin, las corrientes que circulan por los conductores del rotor que se encuentran a un lado de la lnea neutra possen todos la misma direccin e intensidad. En la figura -77- se puede observar que las corrientes que circulan por el rotor producen una densidad de campo magntico Br, fijo en el espacio y cuya amplitud se encuentra en cuadratura con el campo magntico producido por el devanado del estator.
B r
Flujo magntico producido por las corrientes de la armadura Fig. -77-
Esta situacin se asemeja a la transformacin de los ejes a y b del rotor, en ejes d y q. El efecto fsico del conmutador consiste en referir las corrientes del rotor a ejes ficticios que rotan en sentido contrario, con la misma velocidad del rotor. Los ejes transformados parecen estar detenidos vistos desde el estator de la mquina. Fundamentndose en estas ideas, la mquina de conmutador pueden ser analizada mediante una transformacin a coordenadas abdq. El conmutador de estas mquinas es un inversor mecnico de la corriente que circula por los conductores del rotor, sincronizado con el eje de la mquina. Las conmutaciones suceden con una frecuencia igual a la de rotacin - si la mquina posee un solo par de polos -.
- 108 -
Si el rotor de la mquina est construido con una sola espira, la fuerza magnetomotriz resultante es perpendicular al plano de la espira. Para un conjunto de conductores como los ilustrados en la figura -78- la fuerza magnetomotriz se encuentra en la direccin de la separatriz de la mquina. Para que el torque elctrico sea mximo, la fuerza magnetomotriz del rotor debe ser perpendicular a la fuerza magnetomotriz del estator. Por esta razn, las escobillas se colocan colineales con la lnea neutra para permitir que la fuerza magnetomotriz del rotor se encuentre en cuadratura con la fuerza magnetomotriz del estator - ecuacin 6.47 -. F
T 2 1'
F2
2'
=F
+F
Resultante de la fuerza magnetomotriz del rotor Fig. -78-
8.2
Ecuaciones de las mquinas de conmutador
En el captulo 7 se dedujeron las ecuaciones diferenciales que permiten analizar el comportamiento dinmico de las mquinas con conmutador. Estas ecuaciones son:
v 0 v = L p v - L
va
b d q er .
Re + L e p
.
0 Re + Le p
q Le r
Ler p 0 Rr+ Lr p - q Lr
. .
0 Ler p
q Lr
q er
Le r p
Rr+ Lr p
.. .

ia i
b
iq
Tm = - Ler ( i i - iq ia ) + J q + r q d b
8.3
- 109 -
Las diferentes conexiones de las mquinas de corriente continua convencionales se pueden analizar considerando la existencia de una bobina en el estator orientada en la direccin del eje b, y una bobina en el rotor orientada en la direccin del eje directo, accesible mediante un par de escobillas tal como se ilustra en la figura -79-. i a ,d
d
i
w
b T m , Representacin bsica de la mquina convencional de corriente continua Fig. -79-
Con el modelo planteado para la mquina de corriente continua, denominando G - coeficiente de generacin - a la inductancia mutua entre el rotor y el estator, se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones diferenciales:
vb Re+ Le p 0 i b = . Rr+ L r p i vd q G d
8.4 Las mquinas de corriente continua se clasifican normalmente segn la conexin del enrollado de excitacin o campo. El devanado de excitacin es el produce un campo magntico ms o menos uniforme en el cual gira el rotor. Generalmente el devanado de excitacin de las mquinas de conmutador se encuentra ubicado en el estator. Si la corriente de excitacin se obtiene a partir de la fuente de tensin que alimenta la armadura, la mquina se encuentra en conexin paralelo o derivacin. Si el campo y la armadura se conectan mediantes dos fuentes diferentes, la mquina se encuentra en conexin independiente. Cuando la corriente de la armadura circula por el devanado de campo, la conexin se denomina serie. Si la mquina tiene dividido el campo en dos partes, una conectada en serie con la armadura y otra en paralelo, la conexin se conoce como compuesta. En la figura 80- se muestra un diagrama con todas estas conexiones.
Tm = - G i i + J q + r q
d b
..
- 110 -
i
1
i i
INDEPENDIENTE 1
DERIVACION
c paralelo
i
1
i c serie
SERIE COMPUESTA Conexiones de la mquina de conmutador Fig. -80-
8.3
Caractersticas de operacin de las diferentes conexiones
Si a la armadura de la mquina se le aplica tensin constante de valor Va, y al devanado de campo una tensin constante de magnitud Vc, en rgimen permanente las corrientes Ia e Ic tambin son constantes y en el sistema de ecuaciones 8.4 desaparecen los trminos de transformacin: Vc = Re Ic Va = wm G Ic + Rr Ia T m = - G Ia Ic + r w m 8.5 8.6 8.7
Despejando de la ecuacin 8.5 la corriente Ic, de la ecuacin 8.6 la corriente Ia, y reemplazndolas en la expresin 8.7, se obtiene la ecuacin de equilibrio mecnico de la mquina de corriente continua en funcin de las fuentes forzantes:
- 111 -
8.8 En la figura -81- se representa en un grfico el torque elctrico de la mquina en funcin de la velocidad. Te G (FRENO) (MOTOR) Va Vc R R
r e
V - wm G Vc V Re c +rw Tm = - G a m Rr Re
r=0
w w = R Va s G Vc
e
(GENERADOR)
Torque elctrico .vs. velocidad con excitacin independiente Fig. -81-
En el grfico de la figura -81-, la velocidad ws se define como la velocidad del rotor en que la tensin aplicada es igual a la fuerza electromotriz inducida en la armadura de la mquina y se denomina velocidad de sincronismo o velocidad sincrnica. La caracterstica del torque elctrico de la mquina de corriente continua en funcin de la velocidad angular mecnica es igual a la caracterstica de la fuerza elctrica en funcin de la velocidad tangencial sobre un conductor elemental que se desplaza en la presencia de un campo magntico uniforme - captulo 2 -. Esta semejanza en las caractersticas no es coincidencial, los conductores de la armadura se encuentran en una disposicin geomtrica similar a la del conductor solitario. La curva de torque elctrico-velocidad puede variar con la tensin aplicada a la armadura o a la excitacin. Al variar la tensin de armadura se obtiene una familia de caractersticas paralelas. Si se vara la tensin del campo, cambia la pendiente de la caracterstica como se puede observar en los grficos de la figura -82-.
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T V
a
w w Variacin de la tensin de armadura
w w
s
Variacin de la tensin de campo
Efecto de la variacin de las fuentes Fig. -82-
Si se conecta la mquina con el campo en derivacin, el sistema de ecuaciones 8.4 representa el comportamiento de la mquina y la nica diferencia es que la tensin de armadura y la tensin del campo son iguales:
2 G wm Tm = - G V 1 - R + r wm Rr Re e
8.9
GV
r
2 e
(FRENO)
R R
(MOTOR)
R G w
s Torque elctrico .vs. velocidad de la mquina derivacin Fig. -83-
(GENERADOR)
- 113 -
En la figura -83- se ha representado el torque elctrico de la mquina de corriente continua con conexin derivacin del circuito de campo. La ecuacin de tensin para la armadura de la mquina es: 8.10 En la ecuacin 8.10, el trmino wmGIc es la fuerza electromotriz de generacin producida por el campo. En la figura -84- se representa el modelo circuital equivalente de la mquina de corriente continua en derivacin.
Va = Rr Ia + wmG Ic
i ia V
E = Gw Ic G
Re R ext
c Modelo circuital de la mquina de corriente continua derivacin Fig. -84-
Si la fuerza electromotriz generada es mayor que la tensin aplicada, la mquina entrega potencia a la fuente y el torque elctrico es negativo. En estas condiciones es necesario torque mecnico de accionamiento. La velocidad sincrnica depende del coeficiente de generacin G y de la resistencia del campo. Esta velocidad corresponde a la condicin de vaco - sin carga mecnica ni de prdidas - de la mquina. Para controlar la velocidad de vaco se pueden intercalar resistencias en el campo. Para que la mquina pueda generar es necesario que la fuerza electromotriz sea mayor que la tensin aplicada. El generador en vaco debe satisfacer la siguiente ecuacin: V = Re ic + L e pic = G wm ic 8.11 La ecuacin anterior representa los circuitos de campo y armadura. Despejando de esta ltima expresin la derivada de la corriente en el campo pic se tiene:
- 114 -
8.12 La solucin de esta ecuacin diferencial es una exponencial creciente, siempre y cuando se cumpla que:
- Re + G w m > 0 G w m > Re Le
Re G wm i p ic = - L + L c e e
8.13 Si no se cumple la condicin 8.13, la corriente del campo y la fuerza electromotriz de generacin tienden a disminuir. Para que el proceso de autoexcitacin pueda llevarse a cabo, es necesario que exista un pequeo flujo remanente. Si la corriente de campo ic en la ecuacin 8.12 crece, tiende al infinito a menos que el circuito de campo se sature. En este ltimo caso se obtiene un punto de equilibrio. La no linealidad entre el flujo y la corriente permite que el generador derivacin defina un punto estable de operacin. En la figura -85- se representa esta situacin. V Re Gw
V
G punto estable
Le
dic dt G w > Re ia = 0 i
Re i c
c Punto estable de operacin del generador derivacin autoexcitado Fig. -85-
Si disminuye la velocidad de accionamiento del generador derivacin, aparece un punto crtico donde ya no es posible generar debido a que el factor G.w es menor que la resistencia Re y el sistema se desestabiliza. Cuando el generador entrega potencia elctrica, se cumple:
V = Rr ia + G wm ic = Rr ia + G wm V Re Despejando la tensin de alimentacin V en la expresin anterior:

8.14
- 115 -
V=
Rr ia 1G wm Re
= - Rcarga ia
8.15 La nica solucin estable de la ecuacin 8.15 es que la corriente ia sea nula. Considerando que existe un pequeo flujo de remanencia en el material ferromagntico, producida por la corriente equivalente ir: V = Rr ia + G wm ic + G wm ir Como: 8.17 Despejando de 8.16 y 8.17 la tensin V, e igualndola a la cada en la resistencia de carga se obtiene:
V=Rr Re G wm - Re ia i = - Rcarga ia G wm - Re r G wm Re
8.16
ic = V Re
8.18 En la figura -86- se han representado los dos miembros de la ecuacin 8.18. En esta condicin existe un punto de operacin estable, con corriente de armadura diferente de cero. En la actualidad, los controladores electrnicos de potencia a base de tiristores y transistores han reemplazado completamente al generador de corriente continua. Esto es debido a causa de las mejores prestaciones, menores pesos y costos de estos equipos. Las mquinas de corriente continua se utilizan como generadores durante el frenado regenerativo de los sistemas de traccin elctrica, con la finalidad de recuperar parte de la energa cintica acumulada en las masas en movimiento. Los motores de corriente continua se utilizan ampliamente, sobre todo en el control de velocidad o para la traccin de vehculos elctricos y trenes laminadores. Las caractersticas de torque-velocidad de estas mquinas permiten su utilizacin en un gran nmero de aplicaciones. Antiguamente se utilizaban resistencias para limitar la corriente en la armadura durante el proceso de arranque. Las mquinas se disean para permitir entre 1,5 y 2 veces la corriente nominal por la armadura durante el arranque. En la actualidad el arranque y accionamiento de los motores de corriente continua se realiza mediante fuentes de corriente continua regulables en tensin, con lo cual las prdidas en los restatos se eliminan. Esto es de gran importancia en sistemas con paradas y arranques frecuentes como en el caso de un sistema urbano de transporte pblico.
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V i
Ecuacin de
ic
a
la carga R
w V E R
c ar g a
punto de operacin
Rr i
r
c ar g a
Ecuacin de
-I
- ia
la mquina Punto de operacin del generador autoexcitado con remanencia Fig. -86-
La conexin serie del devanado de campo es una de las ms utilizadas en los sistemas de traccin elctrica. En este caso, la tensin aplicada se reparte entre la armadura y el campo, y la corriente de armadura tambin circula por el campo. En la figura -87- se muestra el esquema de esta conexin.
i w v
c
i =i =i
a c
v =v
+v
Conexin serie de la mquina de corriente continua Fig. -87-
Las ecuaciones dinmicas de la conexin serie son:
v = va+ vc = (Rr+Re ) i + (Lr+Le ) pi + G wm i = R i + L pi + Gwmi

T T
8.19 8.20
Tm = - G i + J wm + r wm
En rgimen permanente se tiene: v = R I + G wm I = ( R + G wm) I

T T
8.21 8.22
Te = G I
- 117 -
Sustituyendo la corriente I de la ecuacin 8.21, en la expresin 8.22 se obtiene:

Te = Gv
T 2 2
8.23 En la figura -88- se representa la caracterstica de torque elctrico para una mquina de corriente continua con excitacin serie.
T GV R
2
(R + G wm)
I =
V R
Caracterstica torque-velocidad de una mquina de conmutador serie Fig. -88-
La caracterstica torque-velocidad tiene la forma de una hiprbola cuadrtica como se deduce de la ecuacin 8.23. Esta caracterstica permite variar ampliamente el torque resistente manteniendo la potencia mecnica prcticamente constante. El motor serie se utiliza muy frecuentemente en traccin elctrica porque permite elevados torques de arranque. Al igual que en el motor derivacin es necesario limitar la corriente de arranque. La mquina de conmutador con excitacin compuesta posee caractersticas combinadas de las mquinas derivacin y serie. La caracterstica de estas mquinas se parecen ms a uno u otro tipo, dependiendo del grado de intensidad que proporcione el campo serie y el campo derivacin.
- 118 -
8.4
Control de velocidad
Despus de analizar el comportamiento en rgimen permanente de las mquinas de corriente continua es posible estudiar el comportamiento transitorio mediante su funcin de transferencia. La mquina de corriente continua satisface el sistema de ecuaciones diferenciales 8.4 en rgimen transitorio. De la ecuacin de tensin para el eje b, se puede obtener la funcin de transferencia operacional de la corriente ib: 1 v R b v b b i = = b L 1+ t p b b R (1+ p) b R b 8.24 La ecuacin del eje d en 8.4 permite obtener la corriente id: 1 (v - G w i ) v -Gwi d b R d b d i = = d L 1+ t p d d R (1+ p) d R d 8.25 A partir de la ecuacin diferencial correspondiente al eje mecnico se obtiene:
wm = v i Te + Tm(wm) r+Jp
w
b
1 (G i i + T (w )) r m m b d = 1+ tM p v
d
8.26 i
d
1 1 R 1 +t p
b b
p
i
1 1 R 1 +t p d
d
t = b R
Lb
b
L t = d R d
d
p
b
Te
+ +
1 1 r 1 +t p
M
Tm T m ( wm )
J = r
Diagrama de bloques de la mquina de corriente continua Fig. -89Captulo 8: Mquinas de Conmutador
- 119 -
En la figura -89- se han representado las funciones de transferencia 8.24, 8.25 y 8.26 en diagrama de bloques, con sus respectivas realimentaciones e interconexiones. Este diagrama de bloques contiene multiplicadores, debido a las no linealidades del modelo. Por esta razn no es posible reducir este diagrama a una funcin de transferencia. Asumiendo que la tensin vb es constante, la corriente ib se estabiliza en un valor continuo despus de varias constantes de tiempo. En estas condiciones se puede representar el modelo dinmico de la mquina de corriente continua mediante un solo bloque. Con la corriente ib constante, se puede definir como constante k al producto de esta corriente por el coeficiente de generacin G de la mquina. En la figura -90- se observa el diagrama de bloques de la mquina de corriente continua excitada con una corriente constante en el campo.
K v Ed
d
K = G ib = ct e. i 1 1 +t p R 1
d d d
Te K + + Tm
1 1 r 1 +t p
M
Diagrama de bloques de la mquina con corriente de campo constante Fig. -90-
Este ltimo diagrama de bloques se puede reducir a una funcin de transferencia cuando el torque mecnico es nulo o constante. Un torque mecnico constante no altera la respuesta transitoria del sistema sino los valores en rgimen permanente. Definiendo la funcin de transferencia T(p) como el producto de las funciones de transferencia de la figura -90-:
T'(p) = K 1 1 R r 1+ t p 1+ t p
d d
M
8.27 La funcin de transferencia entre la velocidad mecnica de la mquina y la tensin aplicada en el circuito de armadura es:
w m(p)
v (p)
d
T'(p) = 1+ K T'(p)
K R r (1+ t p) (1+ t p) + K
d d
M
8.28 Transformando al dominio de Laplace la funcin de transferencia 8.28 se obtiene:
- 120 -
Wm(s)
V (s)
d
=
d d M
K R r t t s + R r (t + t ) s + (R r + K )
d d
M
8.29 Como todos los trminos del denominador de la funcin de transferencia 8.29 son positivos, los polos del polinomio tienen parte real negativa. Por esta razn, la respuesta del sistema siempre es estable. Para reducir los tiempos de respuesta se puede ajustar el valor de la constante K, variando la corriente de campo ib. La constante de tiempo de la armadura de la mquina td es generalmente, mucho menor que la constante de tiempo del sistema mecnico tM, y puede ser despreciada en la ecuacin 8.29:
Wm(s)
V (s)
d
=
d
M
K R rt s+R r+K
d 2
8.30
El polo de la funcin de transferencia 8.30 es: s=- d R r tM

d
R r+K
8.31 Al aumentar el valor de la constante K - que es igual a incrementar la corriente de campo ib -, el valor del polo se hace ms negativo y la respuesta de la mquina es ms rpida. En una mquina de corriente continua al aumentar la corriente de campo se incrementa considerablemente la velocidad de respuesta. Otra aproximacin habitual cuando se analiza la dinmica de la mquina de corriente continua, consiste en despreciar la friccin. En estas condiciones el coeficiente de friccin r es cero. En la figura -91- se ilustra el diagrama de bloques correspondiente al sistema sin prdidas mecnicas. K v Ed
d
K = G i = ct e.
b
1 R
Te K + + Tm
1 Jp
Mquina de corriente continua con friccin nula Fig. -91-
- 121 -
Repitiendo el anlisis realizado anteriormente se obtiene la funcin de transferencia: Wm(s) K = 2 V (s) d R J( K +s) d R J d 8.32 Cuando se desprecia la friccin es evidente que para mover el polo del sistema a la izquierda es necesario incrementar el valor de la constante K y por lo tanto la corriente de campo. Mientras ms corriente de campo circula por la mquina, los procesos dinmicos o respuestas transitorias son ms rpidos. La variable de control en este sistema es la tensin de armadura vd, debido a que la constante de tiempo de este circuito es mucho menor que la constante de tiempo mecnica, fuertemente dependiente de la inercia. Para que la respuesta de una mquina sea rpida es necesario que la inercia sea pequea. Las mquinas de corriente continua son muy rpidas y se utilizan ampliamente para el control de torque - velocidad en los procesos industriales y en los sistemas de traccin elctrica. 8.5 Valores nominales y bases
En las mquinas elctricas es frecuente emplear como potencia base, la potencia de salida o potencia til en el proceso de conversin. Para un motor de corriente continua la potencia de salida se encuentra disponible en el eje mecnico. En los generadores de corriente continua la potencia de salida est disponible en los bornes de la armadura. En los datos de placa de una mquina se especifican las tensiones, corrientes y potencias nominales. El rendimiento de la mquina en el punto nominal se puede calcular a partir de estos valores:
Pn Pn
eje
= In . V n . h n mot or
eje
8.33 8.34
ele
= In . Vn = Pn
.h
generador
La impedancia base de la mquina de corriente continua es: V Z = B= B I

B
Vn In
8.35 Las mquinas de corriente continua comerciales tienen una resistencia de armadura que se encuentra entre el 2 y el 4% de la impedancia base. Las prdidas
- 122 -
hmicas en los circuitos de campo son aproximadamente del 2% de la potencia base. Las mquinas con excitacin en derivacin consumen alrededor de un 3% de la corriente nominal en la bobina de campo. Las constantes de tiempo del circuito de armadura de una mquina comercial se encuentra entre los 0,005 s y los 0,2 s. Las constantes de tiempo de un campo derivacin estn comprendidas entre 0,25 s y 5 s. 8.6 Reaccin de armadura
Hasta el momento se ha supuesto que no existe interaccin entre los campos producidos por los devanados de campo y las corrientes que circulan por la armadura. El flujo que produce el campo est orientado segn el eje b de la mquina y el flujo que se produce en la armadura est orientado segn el eje d. El campo total en el entrehierro de la mquina se intensifica en un extremo del polo y se debilita en el otro. En la figura -92- se observa un diagrama de esta situacin. En las zonas polares donde se refuerza el flujo, el material magntico se satura, incrementndose la cada del potencial magntico en el entrehierro produciendo un devilitamiento del campo resultante en la mquina. Por otra parte, el eje neutro de la mquina se desplaza un cierto ngulo de la vertical, y si este desplazamiento no es compensado con un desplazamiento semejante de la separatriz de la mquina, parte de la armadura actuar como un motor y otra parte como generador - ver figura 76 -. El rendimiento y las caractersticas nominales de la mquina se reducen notablemente en estas condiciones. F +F b d Satu raci n Fd
N S
S atu raci n Reaccin de armadura en las mquinas de corriente continua Fig. -92-
- 123 -
La reaccin de armadura tambin ocasiona la aparicin de tensiones ms elevadas entre las delgas por que el campo en el entrehierro no se encuentra uniformemente repartido. Como en las cabezas del polo se encuentran densidades de campo mucho mayores, los conductores que atraviesan esa zona generan fuerzas electromotrices de mayor intensidad, por consecuencia se incrementan los arcos elctricos durante las conmutaciones del colector. Estos arcos incrementan las prdidas de la mquina y deterioran prematuramente esta pieza. Para reducir el efecto negativo ocasionado por la reaccin de armadura se puede colocar en el eje a del estator un devanado adicional de compensacin. Por este devanado se hace circular la corriente de armadura. Es muy importante que la polaridad de este devanado produzca una fuerza magnetomotriz igual pero de sentido contrario al de la armadura para neutralizar su efecto. En la figura -93- se muestra la disposicin fsica de la nueva bobina estatrica de compensacin y su modelacin como mquina generalizada.
a,d
de va n a d o co m p en s a d or
a,d
va
Fa
v
Fc b
v i
b, q
vb
Devanado de compensacin de la reaccin de armadura Fig. -93-
Para analizar la mquina de corriente continua, incluyendo el devanado compensador de la reaccin de armadura, se tiene:
- 124 -
8.36 El sistema de ecuaciones diferenciales 8.36 se encuentra sujeto, de acuerdo con la figura -93-, a las siguientes condiciones de contorno:
vb = vd
va
Rc +Lc p 0 L
cd
b .
0 R +L p
b
qG
i 0 i R +L p d d d
L
cd
ia
ia = - i
8.37 Aplicando las condiciones de contorno anteriores al sistema de ecuaciones diferenciales 8.36, se obtiene:
q G id v (Rc+Rd )+(L c+Ld -2Lcd ) p v = R +L p i b 0
b b b .
v = - va + v d
8.38 Si el nmero de vueltas de la bobina compensadora se iguala al nmero de vueltas de la armadura: L c+ L - 2L @ 0 d cd 8.39 De esta forma adems de compensar la reaccin de armadura de la mquina se puede mejorar la respuesta dinmica del sistema. 8.7 Saturacin de la mquina de corriente continua
En el anlisis desarrollado para la mquina de corriente continua se ha supuesto que el material tiene un comportamiento lineal, exento de saturacin. En otras palabras, se supone que las inductancias, resistencias y coeficientes de generacin son constantes en el dominio de las variables de inters. En las mquinas reales, esta hiptesis no puede ser mantenida y es necesario estudiar el efecto de la saturacin. Cuando se aumenta la corriente de campo en una mquina de corriente continua, inmediatamente se incrementa el flujo en el entrehierro, pero esta variacin no es lineal. Esto se debe a que cuanto mayor es la intensidad de campo magntico, y ms alineados se encuentran los dominios magnticos en el hierro, es necesaria mucha ms energa para lograr otra pequea alineacin que incremente el campo total.
- 125 -
La principal consecuencia que tiene la saturacin en la mquina de corriente continua es que la fuerza electromotriz de armadura ed, no depende linealmente de la corriente de campo ib. La solucin de este problema se puede obtener linealizando la caracterstica de vaco de la mquina de corriente continua, tal como se observa en la figura -94-.
e
d
e =Gw
d
1 m b
e =e
d do
do
+G w
2
m b
w = ct e. m
bo Linealizacin por tramos de la curva de magnetizacin Fig. -94-
La caracterstica de magnetizacin se linealiza mediante asntotas o rectas tangentes a esta curva. Cuando se aproxima la caracterstica mediante dos rectas, se obtiene: ; si i < i G1wm ib b bo e = d edo+ G2wm ib ; si ib ibo 8.40 En la ecuacin 8.40, G1 es el coeficiente de generacin no saturado, G2 es el coeficiente de generacin saturado, y edo representa la fuerza electromotriz de remanencia que existira en la armadura de la mquina si al reducir a cero la corriente de campo, la mquina continuase saturada. Es suficiente conocer la caracterstica de fuerza electromotriz inducida contra la corriente de excitacin a una sola velocidad, por que a cualquier otra velocidad existe una relacin siempre lineal entre la velocidad mecnica y la fuerza electromotriz inducida en los conductores de la armadura.
- 126 -
8.8
La conmutacin
Al analizar la accin del conmutador se determin que la corriente que circula por los conductores de la armadura invierte su sentido de circulacin justo al pasar frente a los carbones. Antes del proceso de conmutacin se presenta la situacin que se muestra en la figura -95-.
I/2 I/2 I/2 I/2
Delgas
Escobilla
I
Corrientes en la armadura antes de una conmutacin Fig. -95-
En la figura -95- se observa que en la bobina que converge a la delga (1), la corriente se dirige hacia esa delga, mientras que en la (2), la corriente se aleja de la delga ya que est conectada a una escobilla o carbn en el cual se ha inyectado la corriente I.
I/2 I/2 I/2 I/2
1 Escobilla
I
(antes)
I
(despues)
Delgas
Carbn conectado a la siguiente delga del colector Fig. -96-
Las escobillas en la realidad se encuentran generalmente fijas con respecto al estator o campo de la mquina, pero para explicar el proceso se puede suponer que el carbn se mueve a una velocidad v y que la armadura se encuentra fija. En la figura -96- se muestra la situacin que se obtiene cuando la escobilla toca a la
- 127 -
siguiente delga del colector. Cuando la escobilla pasa de la posicin (2) a la (3) en la figura, todas las corrientes a la derecha e izquierda de esa delga no se alteran, slo en la espira gruesa ocurre inversin de la corriente antes y despus del paso del la escobilla. De este razonamiento se deduce que en la espira marcada en la figura ocurre todo el proceso de conmutacin. El problema de la conmutacin consiste en que previamente, la corriente en la espira tena una magnitud de + I/2 y al finalizar el proceso la corriente es - I/2. En la figura -97- se muestra un grfico de la corriente en la espira en funcin del tiempo.
I c
I/2
Dt
c con f.e.m
i=0 I/4 I/4 I/4 I/4
I/2
I/2
sin f.e.m
di - dt
-I/2
Conmutacin de la corriente en una espira de la armadura Fig. -97-
El proceso de cambio de la corriente desde su valor +I/2 a -I/2 depende de la fuerza electromotriz inducida durante la conmutacin. Este proceso se lleva a cabo durante el tiempo de conmutacin Dtc. El tiempo de conmutacin Dtc se calcula a partir de la velocidad de la mquina n, medida en revoluciones por minuto y del nmero de delgas ND del colector: 60 D tc = n N D 8.43 Al invertir la corriente en la espira desde +I/2 a -I/2 durante el tiempo Dtc, se origina una fuerza electromotriz e en la espira, que intenta oponerse al cambio de la corriente. La fuerza electromotriz en la espira se calcula como: Le . I . N . n D e = Le d i @ Le DI = dt Dt c 60 8.44 En el momento de la conmutacin, la espira se encuentra muy cercana a la
- 128 -
lnea neutra, la inductancia propia de la espira Le es: 2 2 m . Ae L e = Ne . P e = Ne o 2d En la ecuacin 8.45

Pe Ne Ae d
Ejemplo 3: Si se conocen los siguientes datos para la espira de una armadura: Ne = 25 vueltas Ie = 5 A Ae = 10-2 m2 d = 3x10-3 m Entonces:
L e = ( 25) x
2
8.45
es la permeanza de la espira es el nmero de vueltas de la espira es el rea de la espira y es el entrehierro.
4 p x 10
-7
x 10
-3
-2
= 1.3 m H
2 x 3 x 10
-3
Si la mquina posee 80 delgas y gira a 1800 rpm, la fuerza electromotriz inducida entre delgas es:
e = 1.3 x 10 x 10 x 80 x 1800 = 31.4 V 60
Si no aparece la fuerza electromotriz descrita en la ecuacin 8.44, el reparto de corrientes entre las dos delgas que estn siendo tocadas por el carbn depende de la resistencia de contacto. La resistencia de contacto depende del maquinado de los materiales y de la presin que se ejerce en el contacto. La corriente que circula por cada delga es inversamente proporcional a la resistencia de contacto y por lo tanto directamente proporcional al rea de contacto entre el carbn y la delga. Por esta razn, a medida que la escobilla se desplaza sobre la delga, la resistencia de contacto vara aproximadamente de forma lineal y si no existe fuerza electromotriz en la bobina, la conmutacin se produce de forma ideal como se observa en la figura 97. Durante el proceso de conmutacin, la fuerza electromotriz intenta mantener circulando la corriente de la espira en la misma direccin, esto trae como consecuecia que el proceso de conmutacin real es ms lento y la parte de la escobilla que va entrando en la nueva delga tiene una corriente menor a la que le corresponde a su rea de contacto. La punta de la escobilla que est abandonando la delga, tiene una densidad de corriente muy elevada, que ocasiona prdidas Joule significativas y altas temperaturas que pueden deteriorar las delgas y las escobillas. Cuando la escobilla toca slo la
- 129 -
nueva delga, la fuerza electromotriz inducida en la bobina anterior intenta mantener circulando la corriente y por esta razn se produce el arco elctrico. En la figura 98 se muestra un diagrama de esta situacin.
I
delgas
arco v I
Produccin del arco elctrico al conmutar una delga por la siguiente Fig. -98-
En el momento del ltimo contacto entre el carbn y la delga vieja el di/dt aumenta considerablemente incrementando sustancialmente la fuerza electromotriz de conmutacin, produciendo el cebado del arco elctrico. Como la temperatura de estabilizacin de la escobilla es elevada, se facilita la ionizacin del aire y la produccin del arco elctrico. La energa en forma de calor en el arco es capaz de fundir metales. Esta fusin no ocurre en la operacin normal debido a que el colector est rotando y el arco sobre cada delga dura tan solo fracciones de milisegundo. Si se incrementa la corriente de conmutacin, el rea de ionizacin puede ser tan extensa que se originen arcos entre delga y delga. Si el fenmeno se propaga a gran parte de las delgas se origina el fenmeno conocido como arco de fuego y todo el colector queda en cortocircuito. Para contrarrestar el fenmeno de la conmutacin con arco, durante el proceso de diseo se intenta incrementar en lo posible el nmero de delgas para que varias delgas puedan ser contactadas por una escobilla simultneamente, amortiguando un poco el fenmeno. La solucin definitiva al problema de la conmutacin consiste en equilibrar la fuerza electromotriz que intenta mantener circulando la corriente en la espira, con una fuerza electromotriz generada localmente sobre la espira en proceso de conmutacin.
- 130 -
La espira en conmutacin se encuentra en una zona cercana a la lnea neutra, el flujo que la atraviesa en ese momento es mximo y su derivada es prcticamente nula. En estas condiciones no es posible equilibrar la fuerza electromotriz de conmutacin. Si se colocan polos auxiliares para producir un campo magntico slo sobre los conductores que estn conmutando la corriente, se puede generar una fuerza electromotriz contraria a la de conmutacin y neutralizar la formacin del arco elctrico. Como la fuerza electromotriz de conmutacin depende de la corriente de armadura y de la velocidad, como se observa en la ecuacin 8.44, y la fuerza electromotriz inducida en los conductores que estn conmutando debida a los polos auxiliares dependen de la velocidad tangencial de los conductores y del campo magntico auxiliar, es necesario para que las dos fuerzas electromotrices actuantes se neutralicen, que la corriente de armadura excite los campos auxiliares de la mquina. De esta forma es posible disear la mquina para que en cualquier condicin de carga la conmutacin se realice de forma ideal. En la figura 99 se muestra un diagrama de la situacin fsica de los polos auxiliares y el modelo en coordenadas abdq de la mquina.
N
a,d
N N
ia
w S
vd
b,q
i vb
S
Mquina con polos auxiliares de conmutacin y su representacin Fig. -99-
Si se compara el modelo en coordenadas abdq de la figura 99 con el modelo

- 131 -
de la figura 93 para la compensacin de la reaccin de armadura, se observa que el anlisis es idntico. La nica diferencia consiste en que el trmino (Lc+Ld-2Lad) no puede ser despreciado ya que los polos auxiliares de conmutacin producen slo un campo local y no pueden por tanto compensar el flujo total de la armadura como es el objeto de las bobinas de compensacin de reaccin de armadura. 8.9 Prdidas en las mquinas de corriente continua
8.46 En la ecuacin 8.46 se observa que determinando las prdidas en una mquina se puede obtener su rendimiento. Las prdidas de una mquina de corriente continua se pueden dividir en: 1. Prdidas debidas al flujo principal a. Prdidas en el hierro del rotor b. Prdidas en la cara del polo c. Prdidas en el cobre del polo Prdidas en carga a. Prdidas por efecto Joule b. Prdidas por efecto pelicular Prdidas por rozamiento y resistencia del aire a. Prdidas por friccin en los rodamientos b. Prdidas por friccin en las escobillas c. Prdidas por ventilacin
El rendimiento de una mquina elctrica se define como: P - P P P P e n tr a da p r di da s p r dida s sa l ida sa lida = = =1 h= P P P +P P

e n tr a da e n t r a da s a l i da p r di da s e n t r a da
2.
3.
Las prdidas ocasionadas por flujo principal dependen de la intensidad del campo magntico de la mquina. En primer lugar existen prdidas en el hierro del rotor ya que gira con respecto al campo magntico producido por la bobina b. El material magntico se magnetiza y desmagnetiza durante cada vuelta del rotor. En estas condiciones se producen prdidas de histresis que dependen del nmero de revoluciones por minuto y del volumen de hierro involucrado. El hierro del rotor se encuentra laminado para reducir las corrientes de Foucault pero aun as se producen prdidas que dependen de la densidad de campo, del nmero de ciclos magnticos
- 132 -
por segundo, del espesor de las chapas del rotor, de la calidad del hierro utilizado y de su volumen. Para evaluar las prdidas del histresis algunos autores proponen la ecuacin: 8.47 En la ecuacin 8.47 a y b son constantes, f es la frecuencia en [Hz] y B es la densidad de campo en [Wb/m2]. En la mayora de los casos prcticos, el primer trmino de la ecuacin 8.47 es despreciable y se puede utilizar la expresin:
P
h ie r r o
h ie r r o
=a f B+b f B
@ b f B
2
8.48
Las prdidas de Foucault se determinan mediante la ecuacin: 8.49 Para evaluar las prdidas totales en el hierro a partir de las ecuaciones 8.48 y 8.49 se obtiene:
P
T
Fou c a u l t
=cf B
=P
h i er r o
h ist r e sis
+P
Fou c a u l t
= b f B +c f B
8.50
En la prctica la magnitud de la densidad de campo magntico B es difcil de medir, pero la fuerza electromotriz que se induce en el rotor en la condicin de vaco es proporcional al campo y la ecuacin 8.50 se puede escribir como:
P
T
=P
h i er r o
h ist r e sis
+P
Fou c a u l t
=k
Vo
1
+ k Vo 2
8.51
Las ranuras del rotor producen variacin de la reluctancia y por lo tanto variacin del flujo. Esta ondulacin induce corrientes de Foucault en la superficie o cara del polo con una frecuencia de valor: f =Q n d 60 8.52 En la ecuacin 8.52, Q es el nmero de ranuras del polo y n es la velocidad de la mquina en revoluciones por minuto. Para producir el flujo principal es necesario hacer circular corriente por una bobina fsica con resistencia y por esta razn se producen prdidas Joule en el cobre de la bobina de campo. Estas prdidas se calculan como:
P
c ob r e
=R .I
e x c i t a c i n
2 b
8.53
- 133 -
Cuando la mquina se encuentra en carga absorbe o entrega corriente de la fuente. Las corrientes que circulan por las resistencias de las bobinas de la armadura, por los polos auxiliares, los devanados de compensacin y por los devanados de excitacin serie, producen prdidas por efecto Joule. Todas estas resistencias se pueden agrupar en la resistencia de armadura Ra , y sus prdidas se evalan as: P 8.52 Como la resistencia de las escobillas depende de la corriente, se asume que cada escobilla ocasiona un voltio de cada de tensin y de esta forma las prdidas producidas por la corriente de armadura se pueden calcular como: P c = Ra I + 2 D V .I d e sc ob ill a d Como la corriente que circula por la armadura es alterna de frecuencia: p. n p. n f r ot or = = 120 2 .6 0
2
= Ra I c ob r e d ar mad u r a
8.53
8.54 donde p es el nmero de pares de polos de la mquina, se producen en el rotor las prdidas por efecto pelicular. Estas prdidas debidas al incremento de la resistencia de los conductores en presencia de campos magnticos variables en el tiempo se amortigua considerablemente si en lugar de construir la armadura con un conductor en una ranura profunda se utiliza un haz de pequeos conductores aislados entre s. En todo caso para evaluar estas prdidas es necesario determinar la resistencia de la armadura a cada velocidad de operacin. Las prdidas mecnicas de la mquina son ocasionadas por friccin o por consumo de los rodetes utilizados para la refrigeracin de la mquina. La friccin se localiza principalmente en los rodamientos y en el contacto entre las escobillas y el colector. Para determinar las prdidas debidas a los rodamientos se puede utilizar la ecuacin: F v P =a r oda m i e n t os r od. D r od 8.55 En la ecuacin 8.55 arod es el coeficiente de roce, F es la fuerza actuante sobre el rodamiento, D es el dimetro al centro de las bolas y vrod es la velocidad tangencial 8.56 En la ecuacin 8.56, aesc es el coeficiente de roce contra el colector, fe es la fuerza de presin sobre la escobilla, Se es el rea de la superficie de contacto entre la escobilla y el colector y vc es la velocidad tangencial del colector. Finalmente las prdidas de
del mun. Para las escobillas, las prdidas de friccin se determinan como: P = a e s c f e Se v c
e s c ob i l l a s
- 134 -
ventilacin se pueden evaluar mediante la expresin:
8.54 En la ecuacin 8.54, Q es el caudal, v es la velocidad en la periferia del ventilador y kv es una constante que depende del tipo de rodete utilizado y de sus caractersticas constructivas. Como el caudal es proporcional a la velocidad de la bomba, las prdidas de ventilacin dependen del cubo de la velocidad. 8.10 Controladores electrnicos de velocidad
= kv . Q . v v e n t i l a c i n
El control de velocidad en las mquinas de corriente continua se realiza mediante la variacin de la tensin de armadura. Esto permite lograr una gran velocidad de respuesta en el proceso transitorio. Antes de la aparicin de los controladores electrnicos de potencia, la velocidad de las mquinas de corriente continua se controlaba intercalando resistencia en el circuito de armadura. Este mecanismo de control produca prdidas considerables de energa durante el proceso de regulacin. Con la aparicin de la electrnica de potencia es posible obtener fuentes de tensin controlable de alto rendimiento. iT i o i o v r o s v t V o T, w iD
t t
v o
T, w V o t co T iD iT t t co T troceador t
v o
V o t
a
i0
iT
puente rectificador
Convertidores de potencia con salida en corriente continua Fig. -100Captulo 8: Mquinas de Conmutador
- 135 -
Las fuentes normalmente disponibles son trifsicas de tensin alterna en los sistemas industriales, o continuas en los sistemas de traccin elctrica tales como ferrocarriles, metros, trambias y trolebuses. Las fuentes de corriente alterna utilizan rectificadores controlados para obtener corriente continua con tensin variable y las fuentes de corriente continua utilizan troceadores de tensin o choppers, que no son otra cosa que transformadores de corriente continua a corriente continua. En la figura 100 se muestra un diagrama bsico de estos convertidores. Con un puente rectificador semejante al de la figura 100 se pueden obtener tensiones positivas y negativas retardando el ngulo de disparo a de los tiristores. En este tipo de puentes no es posible invertir el sentido de la corriente. Para obtener inversin en el sentido de las corrientes es necesario utilizar un puente rectificador semejante al que se ha representado en la figura 101.
L r i v o o
T, w
Puente rectificador en los cuatro cuadrantes Fig. -101-
Aun cuando los puentes rectificadores son fuentes de tensin continua variable, resulta sencillo convertirlos en fuentes de corriente mediante un lazo de realimentacin. En la figura 102 se ha representado un puente rectificador controlado realimentado en corriente.
r s t V i o carga
T, w
i Control de Disparo a
o +
PID
deseada
Puente rectificador controlado realimentado en corriente Fig. -102Captulo 8: Mquinas de Conmutador
- 136 -
El compensador proporcional-integral-derivativo (PID) que se muestra en la figura 102, integra el error que existe entre la corriente que circula por la carga y la consigna de corriente deseada. A medida que el error crece, la red de compensacin incrementa su tensin de salida y se ajusta el ngulo de disparo a del puente rectificador. Cuando el error existente entre la corriente real y la consigna es prcticamente cero, el ngulo de disparo a se mantiene constante. Mediante este mecanismo, la fuente de tensin continua variable se transforma en una fuente de corriente continua controlada mediante el valor de consigna. Los sistemas de transporte metropolitanos, interurbanos y los ferrocarriles utilizan fuentes de tensin continua para evitar las cadas de tensin en las reactancias de los alimentadores. Por esta razn es necesario un transformador de corriente continua a corriente continua variable. Este dispositivo se denomina troceador de voltaje o chopper. Un chopper posee la estructura bsica que se muestra en el diagrama de la figura 103. Cuando el tiristor Th de la figura 103 entra en conduccin, la tensin sobre la carga es igual a la tensin de la fuente: 8.55 Si el tiristor Th conduce, circula corriente por el motor. Si el tiristor deja de conducir, la corriente que circulaba por el motor tiende a seguir circulando forzada por la inductancia de alisamiento La que se encuentra en serie con la armadura del motor.
+
vo = V
Th
La
inductancia de alisamiento
I V
diodo de descarga libre -
v o
o V
I max I min I max
D o E T, w
campo serie I min
<v >
o
t co
Diagrama bsico de un troceador de voltaje Fig. -103-
En ese momento entra a conducir el diodo de descarga libre D, ya que es el nico camino que tiene la corriente para continuar circulando. Las ecuaciones que rigen el comportamiento del circuito son:
- 137 -
vo = L di + R i + E T dt T
Cuando el tiristor conduce se obtiene a partir de las ecuaciones 8.55 y 8.56: V = L d i + R i + E = L d i + (R + Gwm ) i T dt T T dt T La solucin de la ecuacin diferencial 8.57 es:
i(t ) = V (1 - e R + Gwm
T t - t c t - t c
8.56
8.57
) +I
8.58 donde Imin es el valor de la corriente en el motor en el momento que comienza la conduccin del tiristor Th y: L T tc = R + Gwm T 8.59 En la figura 103 tambin se muestra el estado cuasiestacionario descrito en la ecuacin 8.58. Por integracin se puede calcular la tensin promedio en la carga <vo>:
<v o > = 1 T
m in
vo dt = 1 T
tc
V dt +
tc
t 0 dt = c V T
8.60
introduciendo la ecuacin 8.56 en la ecuacin 8.60:

<v o > = 1 T
vo dt = 1 T = 1 T
LT d t d t + (RT+ Gw) i d t = 0
di
i ( T) i ( 0)
8.61 En la ecuacin 8.61 la integracin en el diferencial de corriente di, es cero ya que en el rgimen cuasiestacionario la corriente en i(0) es igual a la corriente en i(T). De la ecuacin 8.60 y 8.61 se determina que: tc V T = V d <i >= R + Gw R + Gw T T 8.62 En la ecuacin 8.62 d es la razn de conduccin que se calcula como el tiempo durante el cual el tiristor Th conduce, dividido entre el perodo total del chopper.
L di + 1 T T
(RT+ Gw) i d t = (RT+ Gw) < i > 0
- 138 -
En la mquina de traccin existe una exigencia de torque mecnico sobre el eje, esto determina la corriente necesaria y como la tensin de la fuente y la velocidad de la mquina tambin estn determinados, se obtiene el ngulo d de conduccin para la condicin de traccin especificada. Un troceador de tensin permite tambin la posibilidad de frenado regenerativo, es decir, convertir la energa cintica almacenada en la masa del vagn, en energa elctrica para devolverla a la red. Para obtener esta posibilidad es suficiente con invertir la conexin de armadura de la mquina. Para realizar el cambio, se invierte la fuerza electromotriz E de la mquina. En la figura 104 se muestra un diagrama del circuito utilizado para el frenado regenerativo de los motores. DF
I
+
Th I v o I I D
La I
I I I
I V
E I A
T, w I
Circuito troceador para frenado regenerativo Fig. -104-
En el circuito de la figura 104, cuando el tiristor conduce, se produce un cortocircuito de la fuerza electromotriz sobre la inductancia de alisamiento La. Durante este tiempo la corriente aumenta de acuerdo con la ecuacin: E = La d i dt
8.63 La inductancia de alisamiento acumula energa en el campo magntico durante el tiempo en el cual el tiristor mantiene la conduccin. Cuando el tiristor interrumpe la circulacin de la corriente, la inductancia de alisamiento fuerza a que la corriente de la armadura se mantenga circulando y el nico camino posible es a travs del diodo de frenado DF hacia la fuente. En esta condicin la red recibe energa y la corriente
tiende a decrecer. Durante el proceso, la corriente de armadura y la corriente de campo no se han alterado, solamente se ha invertido el sentido de la fuerza electromotriz y por lo tanto el torque sobre el eje de la mquina es ahora de frenado
- 139 -
con lo cual se reduce la velocidad y el vehculo se detiene. Si se desea reiniciar la traccin, es suficiente con conectar el interruptor A de la figura 104. Si en lugar de una fuente de tensin se conecta una resistencia, la energa cintica almacenada en la inercia del sistema, se entrega como prdidas en esta resistencia y el proceso se denomina frenado reosttico. El frenado reosttico se utiliza frecuentemente en los sistemas de traccin elctrica ya que muchas fuentes de corriente continua no son reversibles, no pueden absorber potencia. Cuando un sistema no es capaz de absorber la potencia del frenado se dice que la red elctrica no es receptiva. Aun cuando un sistema no sea receptivo, como en la red existen cargas frenando y acelerando simultneamente, siempre existe una cierta receptividad que puede ser aprovechada. Mediante el troceador de tensin es posible acelerar o frenar una mquina, pero cuando el dispositivo se satura porque alcanza el ngulo mximo de conduccin, es posible continuar ajustando las caractersticas de traccin de una mquina de corriente continua con excitacin serie mediante el debilitamiento de la corriente de campo. Esto se consigue conectando resistencias en paralelo con el campo serie. Al disminuir la corriente de campo, aumenta la corriente de armadura y se puede ajustar el torque ya que la corriente de armadura se incrementa en una proporcin mayor que la disminucin de la corriente del campo, debido a que la resistencia del circuito de armadura es pequea. En la figura 105 se muestra la curva caracterstica torquevelocidad de un motor serie con el campo debilitado.
T
T max
lmite por corriente mxima campo debilitado
control por campo
w lmite por velocidad mxima Caracterstica torque-velocidad motor serie campo debilitado Fig. -105-
- 140 -
8.11
Mquinas especiales de corriente continua
La posibilidad de colocar dos juegos de escobillas en una mquina de corriente continua, una en el eje d y otra en el eje q permite el estudio y fabricacin de algunas mquinas especiales. Estas mquinas se pueden utilizar como transductores o servomecanismo en los procesos de control. Tambin se pueden contruir fuentes de corriente o amplificadores de gran ganancia. El estudio de estos convertidores se puede realizar mediante la transformacin a coordenadas abdq. La familia de mquinas con doble juego de escobillas se denominan las metadinas o metadinamos. El prefijo griego meta- indica algo que va ms all y por lo tanto las metadinas o metadinamos son algo ms que dinamos o generadores convencionales de corriente continua. De la familia de las metadinas se estudiaran en esta seccin dos representantes a manera de ejemplo, el primero ser la metadina transformador que permite convertir una tensin constante en una corriente constante y el segundo ejemplo ser la amplidina o amplificador rotativo, muy utilizada hasta hace unos aos como excitatriz de las mquinas sincrnicas, debido a su elevada ganancia y gran velocidad de respuesta. La metadina transformador es un mquina de campo cruzado (d,q) que no posee devanados en el estator. En la figura 106 se muestra un diagrama de la mquina en consideracin. id d
vq
Metadina Transformador Fig. -106-
iq
- 141 -
Las ecuaciones que rigen el comportamiento de esta metadina son:
d d d = . v q - q Gdq
v Te = ( G
R +L p
id i Rq + L q p q
qG
dq
dq
- G
dq
) i iq = 0 d
8.64
Como la mquina es totalmente simtrica en el eje d y en el eje q y se asume un acoplamiento perfecto, es decir, se desprecia el flujo de dispersin:
R = Rq = R d L = Lq = G = L d dq
8.65
En rgimen permanente y de acuerdo con las ecuaciones 8.64 y 8.65 se obtiene:
8.66 Si se alimenta el eje d con una fuente de tensin V y se coloca una carga resistiva en el eje q se obtienen las siguientes ligazones:
V =V
d
V d R = . V q - q L
q L
I d R Iq
8.67 Sustituyendo las condiciones 8.67 en el sistema de ecuaciones 8.66 se obtiene despus de algunas manipulaciones algebraicas:
V q = - Rc a r g a I q
8.68 Si la resistencia R de los devanados d y q es muy pequea, se puede despreciar las cadas resistivas en estos devanados:
V @ q L Iq
.
= . 0 - qL
V
R
I d R+Rc a r g a I q
qL
8.69
- 142 -
De la ecuacin 8.69 se puede despejar la corriente Iq: I q @ .V qL
8.70 La ecuacin 8.70 indica que si se desprecian las cadas en las resistencias de los devanados de armadura, la metadina transformador convierte la tensin V aplicada en el eje d en una corriente constante en el eje q. La corriente del eje cuadratura depende slo de la velocidad de la mquina. La amplidina posee un devanado de compensacin de la reaccin de armadura que se disea para reducir el valor de las inductancias propias y mutuas. De esta forma se incrementa la velocidad de respuesta en los procesos transitorios. La ganancia de corriente de armadura a tensin de campo tambin es muy grande en las amplidinas. La configuracin tpica de una amplidina se ilustra en la figura 107. Las ecuaciones de tensin para una amplidina son:

v
b
R +L p
b b
L p
bc
qb
vc v
L p
bc .
Rc +L c p
qG
.
0 R +L p
d d
.
Lq c p
qG
.
qG
bd
cd
dq
vq
qb
Lq c p
d
- qG
dq
Rq +L q p

i
b
ic i
iq
8.71
id v v =0
d d
q q, b vq
vc v
iq v
Circuito de una amplidina Fig. -107Captulo 8: Mquinas de Conmutador
- 143 -
Para la amplidina que se est analizando se cumple:

v = 0 ; v = v q - v c ; ic = - iq = i d
8.72
Sustituyendo las condiciones 8.72 en el sistema de ecuaciones 8.71 se obtiene:
b = v
( L
R +L p
b b
(L - L
bc
bq
)p
bq
- L ) p +q
bc
.2
dq
.G
bd
R +L p
d d
Rc +Rq +( L c +L q - 2 L c q ) p +q
.2
dq
(G
d
dq
-G
dc
R +L p
d
i i
b
8.73
La amplidina se disea de tal forma que:

L - L
bc bq
@0
L c + L q - 2 L c q @ 0 ; Gd q - Gd c @ 0
8.74
Con las condiciones 8.74 el sistema 8.73 queda: R +L p b b v
= v
b
.2
d q bd d
R +L p
d
i i R +R
0
b
8.75
En rgimen permanente el operador p tiende a cero y se obtiene: G G . 2 d q bd V =q i + (Rc + Rq ) i R b

d
8.76
V i =
b
b b
8.77 De las ecuaciones 8.76 y 8.77 se puede observar que a velocidades altas la ganancia V/Vb aumenta considerablemente. Es importante destacar que la velocidad de respuesta a una perturbacin es muy alta ya que las nicas inductancias involucradas son las de campo y la de armadura del eje d, ya que las otras inductancias han sido eliminadas mediante el diseo apropiado de la bobina de compensacin de la reaccin de armadura. Por estas razones la amplidina se utiliz frecuentemente como excitatriz de las mquinas sincrnicas, pero en la actualidad ha perdido vigencia debido a las excitatrices estticas basadas en puentes rectificadores controlados.
- 144 -

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Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof.

Jos Manuel Aller

Captulo 8: Mquinas de Conmutador 8.1 Introduccin

Mquina elemental de colector Fig. -64-

nuevo intento de alineamiento. En la figura -65- se representa esta situacin.

Alineamiento de fuerzas electromotrices en la mquina Fig. -65-

Captulo 8: Mquinas de Conmutador

Conmutador y forma de la corriente del rotor en un perodo de revolucin Fig. -66-

Abatimiento lineal de una mquina rotativa de corriente continua Fig. -69-

Captulo 8: Mquinas de Conmutador

Conexin de los conductores del rotor Fig. -70-

Armadura de la mquina Fig. -71-

Captulo 8: Mquinas de Conmutador

Bobinados de armadura imbricados y ondulados Fig.-72-

Esco billas Capa de corriente saliendo

Campo elctrico en la superficie de los conductores Fig. -74-

Linea Neutra E1 Sur E

Lnea neutra y separatriz desalineadas Fig. -76-

Flujo magntico producido por las corrientes de la armadura Fig. -77-

Resultante de la fuerza magnetomotriz del rotor Fig. -78-

Ecuaciones de las mquinas de conmutador

b T m , Representacin bsica de la mquina convencional de corriente continua Fig. -79-

Caractersticas de operacin de las diferentes conexiones

Captulo 8: Mquinas de Conmutador

Torque elctrico .vs. velocidad con excitacin independiente Fig. -81-

w w Variacin de la tensin de armadura

Variacin de la tensin de campo

Efecto de la variacin de las fuentes Fig. -82-

s Torque elctrico .vs. velocidad de la mquina derivacin Fig. -83-

Captulo 8: Mquinas de Conmutador

c Modelo circuital de la mquina de corriente continua derivacin Fig. -84-

Captulo 8: Mquinas de Conmutador

c Punto estable de operacin del generador derivacin autoexcitado Fig. -85-

V = Rr ia + G wm ic = Rr ia + G wm V Re Despejando la tensin de alimentacin V en la expresin anterior:

Conexin serie de la mquina de corriente continua Fig. -87-

Las ecuaciones dinmicas de la conexin serie son:

v = va+ vc = (Rr+Re ) i + (Lr+Le ) pi + G wm i = R i + L pi + Gwmi

En rgimen permanente se tiene: v = R I + G wm I = ( R + G wm) I

Captulo 8: Mquinas de Conmutador

Sustituyendo la corriente I de la ecuacin 8.21, en la expresin 8.22 se obtiene:

Caracterstica torque-velocidad de una mquina de conmutador serie Fig. -88-

Captulo 8: Mquinas de Conmutador

Diagrama de bloques de la mquina de corriente continua Fig. -89Captulo 8: Mquinas de Conmutador

Diagrama de bloques de la mquina con corriente de campo constante Fig. -90-

8.28 Transformando al dominio de Laplace la funcin de transferencia 8.28 se obtiene:

Captulo 8: Mquinas de Conmutador

El polo de la funcin de transferencia 8.30 es: s=- d R r tM

Mquina de corriente continua con friccin nula Fig. -91-

Captulo 8: Mquinas de Conmutador

La impedancia base de la mquina de corriente continua es: V Z = B= B I

Captulo 8: Mquinas de Conmutador

Devanado de compensacin de la reaccin de armadura Fig. -93-

Captulo 8: Mquinas de Conmutador

bo Linealizacin por tramos de la curva de magnetizacin Fig. -94-

Captulo 8: Mquinas de Conmutador

Carbn conectado a la siguiente delga del colector Fig. -96-

i=0 I/4 I/4 I/4 I/4

Conmutacin de la corriente en una espira de la armadura Fig. -97-

lnea neutra, la inductancia propia de la espira Le es: 2 2 m . Ae L e = Ne . P e = Ne o 2d En la ecuacin 8.45

es la permeanza de la espira es el nmero de vueltas de la espira es el rea de la espira y es el entrehierro.

Si se compara el modelo en coordenadas abdq de la figura 99 con el modelo

El rendimiento de una mquina elctrica se define como: P - P P P P e n tr a da p r di da s p r dida s sa l ida sa lida = = =1 h= P P P +P P

Captulo 8: Mquinas de Conmutador