Universite de La Rochelle

Dynamique des strucures

Syst`emes discrets
Cyrille ALLERY
Table des mati`eres
1 Oscillateur harmonique a un degre de liberte 1
1.1 Vibrations libres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.1 Vibrations libres dun syst`eme conservatif . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.2 Vibrations libres dun syst`eme amorti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Vibrations forcees . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.1 Excitation sinusodale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2.2 Excitation periodique quelconque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.2.3 Reponse `a une impulsion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.2.4 Reponse de loscillateur `a une excitation arbitraire . . . . . . . . . . . . . 17
2 Syt`emes conservatifs `a plusieurs degres de libertes 19
2.1 Introduction - Mise en equations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.2 Vibrations libres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.2.1 Analyse modale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.2.2 Proprietes des pulsations et des modes propres . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.2.3 Ecriture du probl`eme dans la base modale . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.2.4 Methodologie pour resoudre un probl`eme conservatif en vibrations libres . 24
2.2.5 Calcul de la base modale par resolution dun probl`eme aux valeurs propres
dune matrice symetrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.3 Vibrations forcees dun syst`eme conservatif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.3.1 Generalites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.3.2 Excitation sinusodale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.3.3 Autres types dexcitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.4 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.4.1 Mise en equation du probl`eme discret associe . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.4.2 Resolution du probl`eme discretise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.4.3 Passage du syst`eme discret au syst`eme continu . . . . . . . . . . . . . . . 30
3 Syst`eme dissipatifs `a plusieurs degres de liberte 31
3.1 Vibrations libres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.1.1 Cas particulier : le decouplage du syst`eme possible . . . . . . . . . . . . . 31
3.1.2 Cas general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.2 Vibrations Forcees - Excitation sinusodale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
i
Chapitre 1
Oscillateur harmonique a un degre
de liberte
On dit quun syst`eme mecanique oscille ou vibre, lorsquil est anime dun mouvement de
va et vient autour dun etat dequilibre permanent, statique ou non. Il resulte du conit entre
les eorts inertiels, qui tendent `a eloigner le syst`eme de letat dequilibre permanent et les eorts
de raideur, qui tendent `a ly ramener.
1.1 Vibrations libres
1.1.1 Vibrations libres dun syst`eme conservatif
a) Mise en equation
Le syst`eme mecanique vibrant le plus simple est constitue par une masse ponctuelle m,
assujettie `a se deplacer sans frottement sur un axe Ox. Lunique force exercee sur cette masse
est celle dun ressort de raideur k et de masse negligeable, qui la relie au point xe O. Ce syst`eme
est dit a 1 degre de liberte car la position de la masse m est reperee au cours du temps par une
unique variable x(t) qui est la variation de m par rapport `a sa position dequilibre.
Le mouvement de la masse m est decrit par lequation dierentielle
m
..
x +kx = 0
(1.1)
o` u m et k sont positifs.
De plus `a linstant initial
1
on suppose que x(0) = X
0
et
.
x (0) =
.
x
0
.
Au terme dinertie m
..
x est associee lenergie cinetique
E
c
=
1
2
m
.
x
2
et au terme de raideur
2
Kx est associee lenergie potentielle de deformation
U =
1
2
kx
2
1
ceci revient `a supposer que le syst`eme est soumis `a des sollicitations transitoires qui sexercent sur le syst`eme
initialement au repos
2
correspondant `a la force de rappel (kx) exercee par le ressort sur la masse m
1
Au cours du mouvement de loscillateur, la somme E
c
+U est constante, le syst`eme est dit
conservatif.
Preuve E
c
+U = cte
dE
c
dt
+
dU
dt
= 0 m
..
x
.
x +kx
.
x= 0 m
..
x +kx = 0
b) Etude du mouvement de loscillateur harmonique
Lequation (1.1) est une equation dierentielle lineaire `a coecients constants. On cherche
donc la solution sous la forme
x(t) = Ae
rt
Lequation (1.1) secrit donc
(Mr
2
+k)Ae
rt
= 0
_

_
A = 0 solution triviale sans interet
Mr
2
+k = 0 r
2
=
_
k
M
= i
0
o` u
0
=
_
k
M
Ainsi lequation du mouvement du ressort est donne par :
x(t) = Ce
i
0
t
+De
i
0
t
= Acos(
0
t) +Bsin(
0
t) (1.2)
Les constantes (C, D) ou (A, B) sont determinees `a laide des conditions initiales. Do` u
A = X
0
et B =
.
X0

0
Lequation du mouvement (1.2) peut secrire sous les formes equivalentes suivantes
_

_
x(t) = Esin(
0
t +) avec tan =
A
B
et E =
_
A
2
+B
2
= Ecos(
0
t +) avec tan =
B
A
et E =
_
A
2
+B
2
Preuve 1) E sin(
0
t +) = E cos()
. .
B
sin(
0
t) +E sin()
. .
A
cos(
0
t)
On a donc tan() =
A
B
.
De plus E
2
= A
2
+B
2
= X
2
0
+
.
X
2
0

2
0
= X
2
0
+
m
.
X
2
0
k
=
2
K
(U(t = 0) +E
c
(t = 0))
do` u E =
_
2U(t = 0) +E
c
(t = 0)
K
.
Lamplitude de loscillation est donc proportionnelle `a la racine carree
de lenergie mecanique donnee initialement `a loscillateur, et inversement
proportionnelle `a la racine carree de la raideur.
2) E cos(
0
t +) = E cos()
. .
A
cos(
0
t) E sin()
. .
B
sin(
0
t).
On a donc tan() =
B
A
.
2
est langle de phase.
0
> 0 est appele pulsation propre ou naturelle de loscillateur.
Son unite est le rad/s. On rappelle que la pulsation
0
, la frequence f et la periode T sont lies
par les formules
f =

0
2
et T =
1
f
La masse m decrit donc un mouvement sinusodal perpetuel. Dans la realite les syst`emes conser-
vatifs nexistent pas. Il y a toujours des causes de dissipation denergie au cours du mouvement.
1.1.2 Vibrations libres dun syst`eme amorti
a) Mise en equation
Pour tenir compte de la dissipation denergie, il faut ajouter `a lequation 1.1 un terme d u a
une force damortissement visqueux (

f
c
= c
.
x

x ) sexer cant sur m. Lequation de ce nouveau

syst`eme appele oscillateur harmonique dissipatif est alors
m
..
x +c
.
x +kx = 0
(1.3)
o` u c > 0 est le coecient damortissement.
Dans ce cas lenergie du syst`eme diminue dans le temps au cours du mouvement.
Preuve
dE
c
dt
+
dU
dt
= (m
..
x +kx)
.
x= c
.
x
2
[E
c
+U]
t2
t1
= c
_
t2
t1
.
x dx < 0
Lequation (1.3) peut secrire
..
x +2
.
x +
2
0
x = 0 avec =
c
2m
et
0
=
_
k
m
(1.4)
est appele decrement logarithmique. Il est lie `a la pulsation propre du syst`eme par
=
0
o` u =
c
2m
0
est un nombre sans dimension appele amortissement reduit.
b) Etude du mouvement de loscillateur harmonique
Nous allons maintenant resoudre cette equation dierentielle du second ordre `a coecients
constants. On cherche la solution sous la forme x(t) = Ae
rt
. Le polynome caracteristique associe
`a (1.4) est
r
2
+ 2r +
2
0
= 0
Son discriminant est = 4
2
4
0
= 4
2
0
(
2
1).
1) > 1 : amortissement fort
Dans ce cas > 0 et r =
0

2
1 =
0
o` u =
0

2
1 est appele
pseudo-pulsation. On a donc
x(t) = ce
(
0
+)t
+de
(
0
)t
= e

0
t
[ce
t
+de
t
]
= e

0
t
[a cosh(t) +b sinh(t)]
3
Les deux constantes (c, d) ou (a, b) sont determinees `a laide des conditions initiales.
A t = 0, x(0) = X
0
et
.
x (0) =
.
x
0
, do` u a = X
0
. De plus
.
x (t) = e

0
t
[a sinh(t) +b cosh(t)]
0
x(t)
do` u
.
x (0) =
.
x
0
= b
0
X
0
b =
.
x
0
+
0
X
0

=
.
x
0

1
2
X
0
et donc
x(t) =
_
X
0
cosh(t) +
_ .
x
0

1
2
X
0
_
sinh(t)
_
e

0
t
Dans ce cas le syst`eme noscille pas, il tend de fa con exponentielle vers son
etat dequilibre. On dit que le syst`eme est sur-amorti. Ceci est illustre sur la gure
suivante (o` u X(0) = 0,
.
x
0
= 5m/s,
0
= 10rad/s).
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
x
(
t
)
t (en s.)
alpha=1.05
alpha=2.
alpha=3.
Fig. 1.1 Mouvement dun oscillateur suramorti pour dierents coecients damortissement .
2) = 1 : amortissement critique
Dans ce cas = 0, on a donc une racine double r =
0
et
x(t) = (a +bt)e

0
t
Les constantes a et b sont determinees `a laide des conditions initiales.
A t = 0, x(0) = X
0
et
.
x (0) =
.
x
0
, do` u a = X
0
. De plus
.
x (t) = be

0
t

0
x(t)
do` u
.
x (0) =
.
x
0
= b
0
X
0
b =
.
x
0
+
0
X
0
4
et donc
x(t) = [X
0
+ (
.
x
0
+
0
X
0
)t]e

0
t
= 1 correspond `a lamortissement critique. Cest le cas o` u le syst`eme revient
le plus rapidement `a sa position initiale.
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
x
(
t
)
t (en s.)
alpha=1
alpha=1.05
alpha=1.1
alpha=1.15
Fig. 1.2 Mouvement dun oscillateur amorti.
3) < 1 : amortissement faible
Dans ce cas < 0 et r =
0
i
0

2
1 =
0
i o` u la pseudo-pulsation
secrit ici =
0

1
2
. On a donc
x(t) = ce
(
0
+i)t
+de
(
0
i)t
= e

0
t
[ce
it
+de
it
]
= e

0
t
[a cos(t) +b sin(t)]
A t = 0, x(0) = X
0
et
.
x (0) =
.
x
0
, do` u a = X
0
. De plus
.
x (t) = e

0
t
[a sin(t) +b cos(t)]
0
x(t)
do` u
.
x (0) =
.
x
0
= b
0
X
0
b =
.
x
0
+
0
X
0

=
.
x
0

1
2
X
0
et donc
x(t) =
_
X
0
cos(t) +
_ .
x
0

1
2
X
0
_
sin(t)
_
e

0
t
Lallure de la loi horaire du mouvement x(t) est une sinusode amortie. Comme le
montre la gure 1.3, plus le coecient damortissement est petit plus le syst`eme vibre et
5
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0 1 2 3 4 5 6
x
(
t
)
t (en s.)
alpha=0.02
alpha=0.05
alpha=0.1
Fig. 1.3 Mouvement dun oscillateur faiblement amorti pour dierents coecients damortis-
sement (X
0
= 0.5,
.
x
0
= 10,
0
= 10).
plus le temps necessaire a son retour vers sa la position dequilibre est grand. La periode
de cette sinusode amortie est T =
2

=
2

1
2
.
Lexpression du mouvement peut egalement secrire sous la forme equivalente suivante :
x(t) = Rsin(t +)e

0
t
avec tan =
a
b
et R =
_
a
2
+b
2
Ainsi pour tout t on a
Re

0
t
x(t) Re

0
t
Ceci est illustre par la gure 1.4.
Calcul du decrement logarithmique
Sur un maxi de la courbe x(t) = Re

0
t
et sur le maxi suivant x(t + T) = Re

0
(t+T)
,
do` u
x(t)
x(t +T)
= e

0
T
=
0
=
1
T
ln
_
x(t)
x(t +T)
_
1.2 Vibrations forcees
Dans ce cas le syst`eme est soumis `a une force exterieure

f
ext
(t) = f(t)

x entretenue au
cours du temps. Ceci correspond `a un regime permanent. Lequation generale du mouvement
secrit alors
..
x +2
.
x +
2
0
x =
f
m
avec =
c
2m
et
0
=
k
m
(1.5)
6
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0 1 2 3 4 5 6
x
(
t
)
t (en s.)
alpha=0.02
R*exp(-alpha*w0*t)
-R*exp(-alpha*w0*t)
Fig. 1.4 Mouvement dun oscillateur faiblement amorti pour = 0.02 (X
0
= 0.5,
.
x
0
= 10,

0
= 10).
On sinteresse `a lamplication et au dephasage de la reponse de loscillateur par rapport `a la
sollicitation (en particulier par rapport `a la pulsation du mouvement).
La methode generale de resolution de ce type dequation dierentielle consiste `a calculer la
solution generale de lequation generale de lequation sans second membre (ce que lon sait
toujours faire, cest ce qui a ete fait ` a la section precedente) puis `a lui ajouter une solution
particuli`ere de lequation avec second membre. Cette derni`ere etape nest pas toujours facile.
Dans la suite nous allons calculer ces solutions particuli`eres pour quelques excitations simples.
Dans le cas general il est preferable de resoudre cette equation par utilisation de transformation
de laplace. La demarche est alors la suivante :
- faire une transformee de laplace de lequation (1.5)
- resoudre lequation dans le domaine de la variable de Laplace
- faire une transformee de laplace inverse de la solution pour obtenir la reponse dans le
domaine temporel
1.2.1 Excitation sinusodale
Dans cette section on suppose quon applique au syst`eme des sollicitations entretenues de la
forme f(t) = F
0
cos(
1
t +) o` u
1
est la pulsation dexcitation.
a) Vibrations forcees dun syst`eme conservatif
Dans ce cas on est amene `a resoudre lequation dierentielle `a coecients constants suivante
..
x +
2
0
x = cos(
1
t +) (1.6)
7
o` u =
F
0
m
. La solution de cette equation est donnee par la somme de la solution de lequation
sans second membre (que lon a calculee precedemment) et dune solution particuli`ere x
p
.
Cas o` u
0
=
1
Si
0
=
1
on a synchronisme
3
entre excitation et reponse, on cherche donc une solution parti-
culi`ere
4
sous la forme x
p
(t) = a
p
cos(
1
t +). Introduisant ceci dans (1.6) on obtient

2
1
a
p
cos(
1
t +) +
2
0
a
p
cos(
1
t +) = cos(
1
t +) t
do` u
a
p
=

2
0

2
1
si
0
=
1
et donc
x
p
(t) =

2
0

2
1
cos(
0
t +) si
0
=
1
Dans ce cas le mouvement de la masse m decrit une sinusode damplitude |A| =

2
0

2
1
.
-0.006
-0.004
-0.002
0
0.002
0.004
0.006
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
x
_
p
(
t
)
t (en s.)
Fig. 1.5 Mouvement de loscillateur conservatif soumis `a une excitation periodique pour
1
=

0
(
0
= 10,
1
= 5, = 4 et =

4
).
Lorsque
1

0
, |A| . Ainsi plus on est proche de la pulsation propre du syst`eme plus
lamplitude du mouvement est grand. Ceci est illustre sur la gure 1.6. De plus, plus
1
est
grand plus lamplitude est petite.
Cas o` u
0
=
1
Si
0
=
1
alors on doit resoudre
..
x +
2
0
x = cos(
0
t +) (1.7)
3
on consid`ere quil y a simultaneite entre eet et cause ce qui est paradoxal
4
on aurait d u chercher la solution sous la forme xp(t) = ap cos(1t + ) + bp sin(1t + ) et on aurait trouve
bp = 0.
8
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
20 25 30 35 40
v
a
l
e
u
r

a
b
s
o
l
u
e

d
e

l

a
m
p
l
i
t
u
d
e
w1 (en rad/s.)
w1=w0
Fig. 1.6 Evolution de la valeur absolue de lamplitude |a
p
| = |

2
0

2
1
| en fonction de la
pulsation dexcitation
1
(
0
= 10,
1
= 5, = 4 et =

4
).
Cette fois on cherche la solution particuli`ere sous la forme
x
p
(t) = a
p
t sin(
0
t +)
do` u
.
x
p
(t) = a
p
sin(
0
t +) +a
p
t
0
cos(
0
t +)
..
x
p
(t) = 2a
p
sin(
0
t +) a
p
t
2
0
cos(
0
t +)
Introduisant ceci dans (1.7) on obtient
2a
p

2
0
cos(
0
t +) = cos(
0
t +) t
do` u
a
p
=

2
0
et donc
x
p
(t) =

2
0
t sin(
0
t +) si
0
=
1
Lorsque t , x
p
(t) devient tr`es grand. On dit que lon a une resonance damplitude. Ceci
est represente par lasymptote verticale sur la gure 1.6.
b) Vibrations forcees dun syst`eme avec amortissement
Dans ce cas on doit resoudre
..
x +2
.
x +
2
0
x = cos(
1
t +) (1.8)
9
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
x
_
p
(
t
)
t (en s.)
a_p*t
-a_p*t
Fig. 1.7 Mouvement de loscillateur conservatif soumis `a une excitation periodique pour
1
=

0
(
1
=
0
= 10, = 4 et =

4
, a
p
=

2
0
).
Pour cela nous allons passer dans le plan complexe, cette technique nous etant dune grande
utilite au chapitre suivant pour les syst`emes `a plusieurs degres de liberte. Mais ici on aurait tr`es
bien pu chercher une solution sous la forme x
p
(t) = a
p
cos(
1
t +) +b
p
sin(
1
t +) et on aurait
aboutit au meme resultat.
Lequation complexe associee
5
`a (1.8) est
..
z +2
.
z +
2
0
z = e
i(
1
t+)
avec x(t) = Re(z) (1.9)
Dans le domaine complexe on a synchronisme entre excitation et reponse. On cherche donc la
solution particuli`ere sous la forme z
p
= He
i(
1
t+)
. Lequation 1.9 secrit donc
(
2
0

2
1
+ 2i
1
)He
i(
1
t+)
= e
i(
1
t+)
(
2
0

2
1
+ 2i
1
)H =
Le terme Q(
1
) =
2
0

2
1
+ 2i
1
que lon appelle impedance complexe peut secrire
Q(
1
) = e
i
1

avec
= |Q(
1
)| =
_
(
2
0

2
1
)
2
+ 4
2

2
1
et
= Arg() tan() =
Im(Q)
Re(Q)
=
2
1

2
0

2
1
Ainsi
H =

Q
=

e
i
5
De plus si on note z = x + iy, la partie complexe de lequation (1.9) secrit
..
y
+2
.
y
+
2
0
y = sin(1t + ))
10
et
z
p
(t) =

e
i
e
i(
1
t+)
=

e
i(
1
t+)
Do` u
x
p
(t) = Re(z) =

cos(
1
t + )
donc
x
p
(t) =

_
(
2
0

2
1
)
2
+ 4
2

2
1
cos(
1
t + ) avec tan() =
2
1

2
0

2
1
Ceci caracterise le regime permanent qui existe tant quil y a lexcitation.
On constate quil ny a pas synchronisme : represente le retard de leet par rapport `a la
cause.
Courbes de phase (
1
)

1
0
0
+
tan() 0 +
+
_
_
_
_

+ 0

0
Si
1
=
0
alors tan() on a donc une resonnance de phase. Pour les syst`emes `a amortis-
sement faible << 1, on constate une forte variation de pour une tr`es faible variation de
ce qui permet de determiner precisement la pulsation de resonnance
0
Courbes damplitude A(
1
)
Nous allons etudier la variation de lamplitude A(
1
) =

_
(
2
0

2
1
)
2
+ 4
2

2
1
.
Notons D = (
2
0

2
1
)
2
+ 4
2

2
1
de fa con `a ce que A(
1
) = D
1/2
. On a donc
dA
d
1
=

2
D
3/2
dD
d
1
o` u
dD
d
1
= 4
1
(2
2
(
2
0

2
1
)) = 4
1
(2
2
0

2
0
+
2
1
) = 4
1
_

2
0
(2
2
1) +
2
1
_
Ainsi la derivee de D et donc de lamplitude sannule en

1
= 0 et
1
=
0
_
|1 2
2
|

dA
d
1
> 0
dD
d
1
< 0
1
_

2
0
(2
2
1) +
2
1
_
< 0
2
1
<
2
0
(1 2
2
)
Si <

2
2
alors la relation precedente implique
1
<
0

1 2
2
.
Si >

2
2
alors 1 2
2
< 0 et la relation precedente nest jamais veriee.

dA
d
1
0
dD
d
1
0
1
_

2
0
(2
2
1) +
2
1
_
0
2
1

2
0
(1 2
2
)
11
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
a
n
g
l
e

d
e

d
e
p
h
a
s
a
g
e
pulsation dexcitation w1
alpha=0.01
alpha=0.5
alpha=1
alpha=2
pi
pi/2
Fig. 1.8 Evolution de langle [0; ] en fonction de la pulsation dexcitation
1
avec

0
= /2 1.57.
Si <

2
2
alors la relation precedente implique
1

0

1 2
2
.
Si

2
2
alors 1 2
2
< 0, la relation precedente est donc toujours veriee.
Tableau de variation
a) <

2
2
b)

2
2

1
0
0

1 2
2
+
dA
d
1
0 + 0 0
A
max
A

2
0
0

1
0 +
dA
d
1
0 + 0

2
0
A
0
On constate que pour un amortissement inferieur `a

2
2
( <

2
2
) lamplitude presente un
maximum pour
1
=
0

1 2
2
. Lamplitude maximale est donnee par
A
max
= A(
0
_
1 2
2
) =

_
(2
2

2
0
)
2
+ 4
2

4
0
(1 2
2
)
=

4
2

4
0
(1
2
)
Pour un amortissement superieur ou egal `a

2
2
(

2
2
) lamplitude est maximale pour une
pulsation dexcitation nulle puis decrot constamment en augmentant la pulsation dexcitation.
Pour les syst`emes `a amortissement faible << 1, la pulsation de resonnance
0
sinterpr`ete
12
0
5
10
15
20
25
30
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
a
m
p
l
i
t
u
d
e
pulsation dexcitation w1
alpha=0
alpha=0.1
alpha=0.2
alpha=0.3
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
a
m
p
l
i
t
u
d
e
pulsation dexcitation w1
alpha=0.5
alpha=sqrt(2)/2
alpha=1
alpha=2.
Fig. 1.9 Evolution de lamplitude A en fonction de la pulsation dexcitation
1
avec
0
=
/2 1.57 et = 10.
comme etant la valeur de
1
donnant le maximum damplication. En eet on a vu que lampli-
tude maximale A
max
etait donnee pour
1
=
0

1 2
2
, ainsi si 0 alors A
m
ax A(
0
).
Toujours pour les syst`emes `a amortissement faible, la courbe damplitude presente un pic et on
a une bande passante (largeur de la courbe) `a la hauteur
1
n
avec n > 1. Le coecient damortis-
sement sinterpr`ete comme etant la demi largeur de la borne passante `a la hauteur
1

2
divisee
par la pulsation propre du syst`eme
0
.
Preuve On part de
A =
A
max
n
A =
A
max
n
(
2
0

2
1
)
2
+ 4
2

2
0

2
1
= 4n
2

4
0
(1
2
)
(
2
0

2
1
)
2
+ 4
2

2
0

2
1
= 4n
2

4
0
4n
2

4
0
Comme est tr`es petit on peut negliger les termes en
4
,do` u

4
1
+ 2
2
1

2
0
(2
2
1) +
4
0
(1 4n
2

2
) = 0
Le discriminant de cette equation est
= 4
4
0
(2
2
1)
2
4
4
0
(1 4n
2

2
) = 16
4
0

4
+ 16
4
0

2
(n
2
1)
Negligeant les termes en
4
on a
= 16
4
0

2
(n
2
1) > 0
Ainsi on a

2
1
=
2
0
(2
2
1) 2
2
0

_
n
2
1
Negligeant les termes dordre 2, on obtient

2
1
=
2
0
(1 2
_
n
2
1)
do` u

1
=
0
_
1 2
_
n
2
1
13
De plus etant tr`es petit on a au premier ordre
6

1
=
0
(1
_
n
2
1)
_

(a)
1
=
0
(1 +

n
2
1)

(b)
1
=
0
(1

n
2
1)
On a donc
2 =
(b)
1

(a)
1
= 2
0
_
n
2
1
do` u
=

n
2
1
En prenant n =

2 on obtient le resultat `a savoir

=

0
1.2.2 Excitation periodique quelconque
On suppose que le syst`eme est soumis `a un chargement periodique quelconque de periode T,
que lon notera P(t) = P(t +T) . On doit donc resoudre
..
x +2
.
x +
2
0
x = avec (t) = (t +T) (1.10)
o` u (t) =
P(t)
m
. Le chargement etant periodique, il est possible de le decomposer en serie de
Fourier
(t) = a
0
+

n=1
a
n
cos(n
f
t) +

n=1
b
n
sin(n
f
t) avec
f
=
2
T
o` u les coecients de Fourier sont
a
n
=
2
T
_
T
0
(t) cos(n
f
t)dt et b
n
=
2
T
_
T
0
(t) sin(n
f
t)dt
Pour resoudre (1.10), on cherche la solution particuli`ere de chaque terme du second membre et
on les superposent (on les additionnent). On doit donc chercher les solution particuli`eres x
pn
de
..
x +2
.
x +
2
0
x = a
n
cos(n
f
t) +b
n
sin(n
f
t)
Ceci revient au probl`eme de la section precedente. On a donc :
1) Pour un syst`eme non amorti = 0 et
0
=
f
x
pn
(t) =
1

2
0
n
2

2
f
_
a
n
cos(n
f
t) +b
n
sin(n
f
t)
_
do` u
x
p
(t) = a
0
+

n=1
1

2
0
n
2

2
f
_
a
n
cos(n
f
t) +b
n
sin(n
f
t)
_
6
au voisinage de 0 on a

1 + x 1 +
x
2
+ o(x
2
)
14
2) Pour un syst`eme amorti et
0
=
f
x
pn
(t) =
1
_
(
2
0
n
2

2
f
)
2
+ 4
2
n
2

2
f
_
a
n
cos(n
f
t
n
) +b
n
sin(n
f
t
n
)
_
avec
tan(
n
) =
2n
f

2
0
n
2

2
f
do` u la solution particuli`ere
x
p
(t) = a
0
+

n=1
1
_
(
2
0
n
2

2
f
)
2
+ 4
2
n
2

2
f
_
a
n
cos(n
f
t
n
) +b
n
sin(n
f
t
n
)
_
1.2.3 Reponse `a une impulsion
Une source de vibration tr`es courante est lapplication soudaine dune force F(t) dune courte
duree appelee impulsion. Si cette force est dintensite

F et quelle sapplique `a partir dun
temps sur un temps 2 tr`es court, on a alors
F(t) =
_

_
0 si 0 t

F
2
si < t < +
0 si t +
De plus on a
_
+
0
F(t)dt =
_
+

F(t)dt =
_
+

F
2
dt =

F
La fonction impulsion est denie comme etant la limite de F(t) quand 0 (mais = 0).
Ses deux proprietes principales sont
_

_
F(t ) = 0
_
+
0
F(t )dt =

F
Fig. 1.10 Fonction impulsion.
15
Lequation du mouvement secrit
..
x +2
.
x +
2
0
x =

F
m
(1.11)
do` u
_
+

_
..
x +2
.
x
2
0
x
_
dt =
_
+

F(t)
m
dt
_
+

..
x dt + 2
_
x
_
+

_
+

2
0
xdt =

F
m
Faisant tendre vers 0 on a donc
.
x (
+
)
.
x (

) =

F
m
En eet, le deplacement x(t) est une fonction continue du temps, donc les contributions des
termes de raideurs et damortissement tendent vers `a avec .
- On a donc

F = m(
.
x (
+
)
.
x (

))
. .
qte de mouvement
Lintensite de limpulsion est une grandeur homog`ene `a une quantite de mouvement. Une
impulsion impose donc au syst`eme un changement de quantite de mouvement.
- Si le chargement est applique au temps `a un oscillateur au repos on a donc equivalence
entre vitesse initiale et chargement impulsif initial. En eet
_
_
_
..
x +2
.
x +
2
0
x =

F
m
x() = 0

_
..
x +2
.
x +
2
0
x = 0
x() = 0
.
x () =
.
x (
+
) =

F
m
Ainsi les reponses dun syst`eme au repos soumis `a un chargement impulsionnel au temps
sont de la forme
x(t) =

Fh(t )
La fonction h(t ) est deni par
1) < 1 : amortissement faible
Dans ce cas on a vu au paragraphe 2 que pour x(0) = X
0
et
.
x (t) =
.
x
0
x(t) =
_
X
0
cos(t) +
_ .
x
0

1
2
X
0
_
sin(t)
_
e

0
t
donc ici apr`es avoir fait un changement de variable on obtient
x(t) =

F
m
sin
_
(t )
_
e

0
(t)
avec =
0
_
1
2
16
2) > 1 : amortissement fort
Dans ce cas on a vu au paragraphe 2 que pour x(0) = X
0
et
.
x (t) =
.
x
0
x(t) =
_
X
0
cosh(t) +
_ .
x
0

1
2
X
0
_
sinh(t)
_
e

0
t
donc ici apr`es avoir fait un changement de variable on obtient
x(t) =

F
m
sinh
_
(t )
_
e

0
(t)
avec =
0
_

2
1
3) = 1 : amortissement critique
Dans ce cas on a vu au paragraphe 2 que pour x(0) = X
0
et
.
x (t) =
.
x
0
x(t) = [X
0
+ (
.
x
0
+
0
X
0
)t]e

0
t
donc ici apr`es avoir fait un changement de variable on obtient
x(t) =

F
m
(t )e

0
(t)
1.2.4 Reponse de loscillateur `a une excitation arbitraire
On suppose que loscillateur est soumis `a une force arbitraire F(t). Cette force peut se
decomposer en une somme dimpulsions

F
i
= F(t
i
)t sexer cant sur des intervalles de temps
t inniment petit. Dapr`es le paragraphe precedent, au temps t
i
, la reponse x(t
i
) associee `a
chacune de ces impulsions est
x(t
i
) =

Fh(t t
i
) = F(t
i
)h(t t
i
)t
Faisant la somme de toutes ces reponses
Fig. 1.11 Fonction arbitraire.
x(t
i
) =

x(t
i
) =

F(t
i
)h(t t
i
)t
En faisant tendre lintervalle de temps t vers 0 on obtient
7
x(t) =
_
t
0
F()h(t )d
7
Denition de lintegrale :
R
b
a
f(x)dx = lim
x
i
0
X
xif(xi) o` u xi = xi+1 xi. Lintervalle [a, b] etant divise
en un grand nombre dintervalle xi.
17
Cette integrale est appelee integrale de convolution.
Ainsi en utilisant les resultats du paragraphe precedent, la reponse `a une excitation arbitraire
est donne par les expressions suivantes
1) < 1 : amortissement faible
x(t) =
1
m
_
t
0
F() sin
_
(t )
_
e

0
(t)
d avec =
0
_

2
1
2) > 1 : amortissement fort
x(t) =
1
m
_
t
0
F() sinh
_
(t )
_
e

0
(t)
avec =
0
_

2
1
3) = 1 : amortissement critique
x(t) =
1
M
_
t
0
F()(t )e

0
(t)
d
18
Chapitre 2
Syt`emes conservatifs `a plusieurs
degres de libertes
2.1 Introduction - Mise en equations
Soit un syst`eme conservatif ayant n degre de liberte. On decrit les petits mouvements de ce
syst`eme autour sa position dequilibre statique stable

X
e
`a laide des n deplacements generalises
x
i
. Pour mettre ce probl`eme en equation soit on utilise les theor`emes generaux de la mecanique
soit les equations de Lagrange. Si necesaire il sagit de lineariser les equations autour de la
conguration dequilibre prise comme reference.
Les equations de lagrange secrivent sous la forme
d
dt
_
L

.
x
i
_

L
x
i
= F
i
pour i = 1 . . . n
o` u F
i
represente les eorts autres quinertiels et qui ne derivent pas dun potentiel. L est le
lagrangien ou fonction de lagrange denie par L = E
c
U
Lenergie cinetique est donnee par
E
c
=
1
2
t
.

X [M]
.

X
et lenergie potentielle par
U =
1
2
t

X[K]

X
o` u
-

X est le vecteur colonne des deplacement

X =
_
_
_
_
_
x
1
(t)
x
2
(t)
.
.
.
x
n
(t)
_
_
_
_
_
Chaque x
i
designe le deplacement de la masse m
i
, par rapport `a sa position dequilibre
x
e
i
.
- [M] est la matrice de masse. Cest une matrice n n `a coecients reels, symetrique et
denie positive
1
.
1
Soit [S] une matrice symetrique. On dit que [S] est denie positive si le scalaire =

[M]

V est positif pour
19
- [K] est la matrice de raideur. Cest une matrice n n `a coecients reels, symetrique
et denie positive.
Appliquant les equations de Lagrange on aboutit `a un syst`eme de n equations dierentielles
constants du second ordre
[M]
..

X +[K]

X =

F (t)
o` u

F (t) est le vecteur colonne dexcitation. Ce terme contient generalement de nombreux zeros
car on nexcite pas une structure en plusieurs points.
2.2 Vibrations libres
2.2.1 Analyse modale
Dans le cas dun syst`eme conservatif soumis `a des vibrations libres le probl`eme `a resoudre
est
[M]
..

X +[K]

X = 0 (2.1)
Pour le resoudre nous allons utiliser lanalyse modale. On cherche donc les solutions non triviales
sous forme complexe :

X =

e
it
, do` u
..

X=
2

e
it
. Le syst`eme(2.1) devient donc
_
[K]
2
[M]
_

= 0 (2.2)
On a donc un syst`eme lineaire homog`ene de n equations `a n inconnues les n composantes de V
i
.
Ce syst`eme nadmet de solutions non triviales notees

que pour des les valeurs discr`etes
i
,
qui sont solutions de lequation caracteristique :
det
_
[K]
2
[M]
_
= 0 (2.3)
Cette equation est un polynome de degre n, de variable =
2
. Elle a donc n solutions
j
. Les
modes propres vibratoires sont des vibrations harmoniques, damplitude complexe

j
e
i
j
t
avec
j
=
_

j
> 0
et donc
j
> 0 est la pulsation propre du mode j et

j
sa forme modale.
Le probl`eme modal (2.2) est equivalent au probl`eme aux valeurs propres
2
pour [M]
1
[K] :
[M]
1
[K]

i
=
i

i
(2.4)
[M]
1
[K] est une matrice n n qui nest en general pas symetrique.
tout vecteur

V .
Dans la base de rep`ere des vecteurs propres de [S], pour que [S] soit denie positive, il faut et il sut que toutes
ses valeurs propres soient positives.
2
ce probl`eme existe toujours car [M] est toujours inversible
20
2.2.2 Proprietes des pulsations et des modes propres
Les pulsations propres
i
sont reelles et positives et les formes modales

i
sont
reelles.
Preuve
- Nous allons tout dabord montrer que les
i
sont reelles et positives. Chaque
forme modale

i
est solution du syst`eme (2.2), do` u
([K]
2
i
[M])

i
= 0
do` u
[K]

i
=
i
[M]

i
[K]

i
=
i
t

i
[M]

i
(a)
[M] et [K] etant des matrices reelles denies positives, leurs valeurs propres sont
reelles et positives. On a donc
t

i
[K]

i
=
2
i
et
t

i
[M]

i
=
2
i
. Ainsi lequation
(a) devient

2
i
=
i

2
i
do` u

i
=

2
i

2
i
=
t

i
[M]

i
t

i
[K]

i
=
U
E
c
=
2
i
> 0 (2.5)

i
est donc une reel strictement positif.
i
est donc egalement un reel. La pulsation
propre
i
est aussi positive
- Les coecients des matrices [M] et [K], et les
i
etant reels, les formes modales

i
le sont aussi.
Les formes modales sont orthogonales entre elles au sens du produit scalaire lie `a
la matrice de raideur cest `a dire que
t

i
[K]

j
_
= 0 si i = j
=
2
i
si i = j
et au sens du produit scalaire lie `a la matrice de masse [M] cest `a dire
t

i
[M]

j
_
= 0 si i = j
=
2
i
si i = j
Preuve
[K]

i
=
2
i
[M]

j
[K]

i
=
2
i
t

j
[M]

i
(b)
- De meme on a
[K]

j
=
2
j
[M]

i
[K]

j
=
2
j
t

i
[M]

j
do` u
t
_
t

i
[K]

j
_
=
2
j
t
_
t

i
[M]

j
_
do` u
t

j t
[K]

i
=
2
j
t

j t
[M]

i
21
[K] et [M] etant symetrique on a
t
[M] = [M] et
t
[K] = [K]. Do` u
t

j
[K]

i
=
2
j
t

i
[M]

j
(c)
- Identiant (b) et (c) on obtient

2
j
t

j
[M]

i
=
2
i
t

j
[M]

i
cest `a dire
(
2
j

2
i
)
t

j
[M]

i
= 0
t

j
[M]

i
= 0 si i = j
Par suite lequation (c) devient
t

j
[K]

i
= 0
2.2.3 Ecriture du probl`eme dans la base modale
Nous allons montrer quecrire le probl`eme dans la base modale permet de decoupler le
probl`eme.
Les

sont orthogonaux et au nombre de n ils forment donc une base de lespace vectoriel
dans lequel [M] et [K] op`erent. Tout vecteur

X(t) peut se decompose sur cette base de la fa con
suivante

X(t) =
N

i=1
a
i
(t)

i
o` u N est le nombre de degres de liberte (2.6)
Les a
i
(t) caracterisent letat du syst`eme `a linstant t. Ce sont les nouveaux degres de liberte.
Cette expression peut secrire sous la forme

X = []

a
_

_
x
1
x
2
.
.
.
x
n
_

_
=
_
_
_
_
_

1
1

2
1
. . .
n
1

1
2

2
2
. . .
n
2
.
.
.

1
n

2
n
. . .
n
n
_
_
_
_
_
. .
[]
_

_
a
1
a
2
.
.
.
a
n
_

_
. .

a
La matrice de changement de base [] est la matrice de lensemble des n formes modales dont
les colonnes sont les

i
.
Injectant cette relation dans le syst`eme (2.1) on obtient
[M]
N

i=1
..
a
i
(t)

i
+ [K]
N

i=1
a
i
(t)

i
= 0 (2.7)
En projetant sur chaque fonction

j
on obtient
n

i=1
..
a
i
(t)
t

j
[M]

i
+
N

i=1
a
i
(t)
t

j
[K]

i
= 0 j = 1 . . . n
Or
t

j
[M]

i
=
2
i

ij
et
t

j
[K]

i
=
2
i

ij
22
do` u

2
j
..
a
j
(t) +
2
j
a
j
(t) = 0 j = 1 . . . n
On obtient donc un syst`eme decouple dequations sur les a
j
. Le syst`eme `a resoudre est le
suivant
_
_
_
_
_

2
1
0 . . . 0
0
2
2
. . . 0
.
.
.
0 0 . . .
2
n
_
_
_
_
_
_

_
..
a
1
..
a
2
.
.
.
..
a
n
_

_
+
_
_
_
_
_

2
1
0 . . . 0
0
2
2
. . . 0
.
.
.
0 0 . . .
2
n
_
_
_
_
_
_

_
a
1
a
2
.
.
.
a
n
_

_
=
_

_
0
0
.
.
.
0
_

_
Tenant compte du fait que
2
i
=

2
i

2
i
(voir equ. 2.5) do` u
_
_
_
_
_
1 0 . . . 0
0 1 . . . 0
.
.
.
0 0 . . . 1
_
_
_
_
_
_

_
..
a
1
..
a
2
.
.
.
..
a
n
_

_
+
_
_
_
_
_

2
1
0 . . . 0
0
2
2
. . . 0
.
.
.
0 0 . . .
2
n
_
_
_
_
_
_

_
a
1
a
2
.
.
.
a
n
_

_
=
_

_
0
0
.
.
.
0
_

_
On obtient donc que
_

_
a
1
= R
1
cos(w
1
t +
1
)
a
2
= R
2
cos(w
2
t +
2
)
.
.
.
a
n
= R
n
cos(w
n
t +
n
)
o` u les R
i
et
i
sont determinees `a laide des conditions initiales.
Une fois la resolution de ce syst`eme decouple eectuee la solution du probl`eme (2.1) est obtenue
par la formule (2.6) do` u

X(t) =
N

i=1

i
R
i
cos(w
i
t +
i
)
. .
i
`eme
mode propre
_

_
x
1
=
n

i=1

i
1
R
i
cos(w
i
t +
i
) =
1
1
R
1
cos(w
1
t +
1
) +
2
1
R
2
cos(w
2
t +
2
) +. . . +
n
1
R
n
cos(w
n
t +
n
)
x
2
=
n

i=1

i
2
R
i
cos(w
i
t +
i
) =
1
2
R
1
cos(w
1
t +
1
) +
2
2
R
2
cos(w
2
t +
2
) +. . . +
n
2
R
n
cos(w
n
t +
n
)
.
.
.
x
n
=
n

i=1

i
n
R
i
cos(w
i
t +
i
) =
1
n
R
1
cos(w
1
t +
1
) +
2
n
R
2
cos(w
2
t +
2
) +. . . +
n
n
R
n
cos(w
n
t +
n
)
o` u les R
i
et
i
sont determinees `a laide des conditions initiales.
On constate donc
- que sur chaque mode propre tous les param`etres ont meme pulsation et meme phase seules
les amplitudes di`erent
- La solution generale des vibrations libres est la somme de tous les modes propres.
23
2.2.4 Methodologie pour resoudre un probl`eme conservatif en vibrations
libres
-1) Ecrire lequation aux pulsations propres det
_
[K]
2
[M]
_
= 0 de fa con `a determiner
les n pulsations propres
i
=

i
-2) Calculer les formes modales

i
. Chaque forme modale

i
correspond au vecteur propre
de [M]
1
[K] associe `a la valeur propre
2
i
-3) En deduire la solution

X(t) =
N

i=1

i
R
i
cos(w
i
t +
i
)
o` u les R
i
et
i
sont determinees ` a laide des conditions initiales.
2.2.5 Calcul de la base modale par resolution dun probl`eme aux valeurs
propres dune matrice symetrique
Du fait que [M]
1
K soit une matrice non symetrique, le probl`eme aux valeurs propres associe `a
[M]
1
K, est tr`es co uteux numeriquement. Il est preferable de manier des matrices symetriques.
Nous allons donc modier le probl`eme de fa con `a avoir une matrice symetrique.
La matrice de masse [M] etant symetrique, elle peut secrire, gr ace `a la decomposition de
Cholesky, sous la forme dite triangulaire :
[M] =
t
[S][S]
o` u [S] est une matrice triangulaire superieure cest `a dire qui na que des zeros sous la diagonale.
De plus [M] etant inversible, [S] lest aussi. Lequation (2.2) secrit
_
[K]
2
j
t
[S][S]
_

j
= 0
ou encore
_
t
[S]
1
[K]
2
j
[S]
_

j
= 0
On eectue alors le changement de variable

j
= [S]

j
Le syst`eme ainsi transforme devient
_
[

K]
2
j
[I]
_

j
= 0 avec [

K] =
t
[S]
1
[K][S]
1
On obtient encore un probl`eme aux valeurs propres. Mais cette fois il porte sur une matrice
symetrique [

K], semblable
3
`a [K]. On en deduit que ses valeurs propres sont reelles et positive
si [K] est denie positive et que ses vecteurs propres sont orthogonaux
4
entre eux.
Remarque :
3
leurs valeurs propre sont identiques
4t

j
= ij
24
Revenant aux formes modales

j
il est facile de montrer que lorthogonalite des

j
entrane
lorthogonalite des

j
au sens de [K] et de [M]. En eet on a
t

i
=
t

j t
[S][S]

i
=
t

j
[M]

i
Pour resoudre le probl`eme on proc`edera de la fa con suivante :
-1) Resoudre le probl`eme aux valeurs propres
[

K]

j
=
2
j

j
avec [

K] =
t
[S]
1
[K][S]
1
-2) Calculer les elements de la base modale

j
par la relation

j
= [S]

j
-3) En deduire la solution

X(t) =
N

i=1

i
R
i
cos(w
i
t +
i
)
o` u les R
i
et
i
sont determinees ` a laide des conditions initiales.
2.3 Vibrations forcees dun syst`eme conservatif
2.3.1 Generalites
Le syst`eme dequations regissant le mouvement secrit donc
[M]
..

X +[K]

X =

F
Ceci correspond au regime permanent qui existe tant que lexcitation

F existe. On sinteresse
donc `a la solution particuli`ere du syst`eme dierentielle avec second membre.
Nous allons ecrire cette equation dans la base modale. Dans la base modale on a

X(t) =
N

i=1
a
i
(t)

i
o` u N est le nombre de degres de liberte
Injectant cette relation dans le syst`eme (2.1) on obtient
[M]
N

i=1
..
a
i
(t)

i
+ [K]
N

i=1
a
i
(t)

i
=

F
En projetant sur chaque fonction

j
on obtient

2
j
..
a
j
(t) +
2
j
a
j
(t) =
t

F j = 1 . . . n
On doit donc resoudre
_

_
..
a
1
(t) +
2
1
a
1
(t) =
t

F /
2
1
..
a
2
(t) +
2
2
a
2
(t) =
t

F /
2
2
.
.
.
..
a
n
(t) +
2
n
a
n
(t) =
t

F /
2
n
(2.8)
25
o` u les
2
i
correspondent `a la masse generalisee
5
de chaque mode i. On aura donc `a resoudre n
equations dierentielles qui ont toutes la meme forme que celle rencontree au chapitre 1 pour
des syst`emes `a un degre de liberte.
2.3.2 Excitation sinusodale
Dans ce cas le syst`eme `a resoudre
[M]
..

X +[K]

X =

cos(t +)
On cherche la solution particuli`ere

X
p
sous la forme

X
p
=

A cos(t +) +

B sin(t +)
do` u
..

X
p
=

A
2
cos(t +)

B
2
sin(t +)
et donc
([K]
2
[M])

A cos(t +) + ([K]
2
[M])

B sin(t +) =

cos(t +)
do` u
_
_
_
([K]
2
[M])

A =

([K]
2
[M])

B =

0
La matrice
2
[M] + [K] est inversible que si son determinant est non nul :
det([K]
2
[M]) = 0
Cela revient `a lequation aux pulsations propres (3.5). On trouve donc quelle est inversible si
chaque pulsation propre
i
est dierente de la pulsation dexcitation . Si =
i
pour i = 1 . . . n
alors

B = 0 et

A = ([K]
2
[M])
1

=
t
[COF]

det([K]
2
[M])
o` u [COF] est la matrice des cofacteurs de ([K]
2
[M]). Ainsi on a

X
p
=
t
[COF]

det([K]
2
[M])
cos(t +)
Si on se place dans la base modale, nous avons `a resoudre le syst`eme decouple suivant
_

_
..
a
1
(t) +
2
1
a
1
(t) =
t

/
2
1
cos(t +)
..
a
2
(t) +
2
2
a
2
(t) =
t

/
2
2
cos(t +)
.
.
.
..
a
n
(t) +
2
n
a
n
(t) =
t

/
2
n
cos(t +)
5
on rappelle que
2
i
=
t

i
[M]

i
26
Comme nous lavons montre au chapitre 1, nous obtenons pour chaque i = 1 . . . n
a
i
=
t

(
2
i

2
)
2
i
cos(t +) pour =
i
do` u

X
p
(t) = cos(wt +)
N

i=1
t

(
2
i

2
)
2
i

i
=

a
p
() cos(wt +)
o` u chaque composante i de

a
p
() =
N

i=1
t

(
2
i

2
)
2
i

i
correspond `a lamplitude de chaque
param`etre x
p
j
en fonction de .
On constate quil y a une resonance damplitude pour chaque =
i
. Ceci se traduira
dans la courbe de levolution de chaque amplitude a
p
j
par des asymptotes verticales.
2.3.3 Autres types dexcitation
Pour les autres types dexcitations (excitation periodique, impulsion, excitation quelconque
) la demarche est la meme que pour une excitation sinusodale, il sut de passer dans la base
modale de fa con `a obtenir un syst`eme decouple dont la forme generale est donnee par (2.8). La
solution a
p
i
de chacune de ces equations a ete donnee au chapitre 1. La solution du syst`eme est
alors donne par

X
p
(t) =
N

i=1
a
p
i

i
2.4 Exemple
Dans cette partie nous allons montrer comment calculer les modes de vibrations et les pulsa-
tions de resonnance dune poutre en traction compression. Pour cela on se ram`ene `a un probl`eme
discret en decomposant notre poutre en n 1 petits elements de longueur x.
2.4.1 Mise en equation du probl`eme discret associe
Nous allons reduire le syst`eme continu de la poutre decrit par le deplacement u(x, t), `a un
probl`eme discret o` u les degre de liberte sont les deplacements aux noeuds u
i
. Entre deux noeuds
consecutifs i et i + 1 on suppose que le deplacement est lineaire, do` u
u(x, t) = u
i
+
u
i+1
u
i
x
(x x
i
) = u
i
+
u
i+1
u
i
x
[x (i 1)x] avec x = x
i+1
x
i
La deformation dans un element est constante
=
u
x
=
u
i+1
u
i
x
Leort interne de traction-compression est donc
F = S = ES = ES
u
i+1
u
i
x
27
Chaque element [x
i
, x
i+1
] est donc equivalent `a un ressort de raideur
k =
F
u
i+1
u
i
=
ES
x
Lenergie interne de la poutre discretisee est donc
U =
N1

i=1
1
2
ES
x
(u
i+1
u
i
)
2
En faisant tendre n vers linni (ce qui revient `a faire tendre x vers 0), on retrouve lexpression
de lenergie interne du syst`eme continu U
c
de la poutre en traction compression
U =
N1

i=1
ES
2
_
u
i+1
u
i

x
_
2
x U
c
=
_
L
0
ES
2
_
x
z
_
2
dx quand x 0
Ainsi on a
U =
1
2
t
u [K]

u
o` u
[K] =
ES
x
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
1 1 0 . . . . . . . . . 0
1 2 1 0 . . . . . . 0
0 1 2 1 0 . . . 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 . . . 0 1 2 1 0
0 . . . 0 1 2 1
0 . . . 0 1 1
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
Pour la discretisation de lenergie cinetique on nest pas oblige de choisir la meme forme
du deplacement dans lelement que celle utilisee pour lenergie potentielle. Generallement on se
contente de
u(x, t)
_

_
= u
i
si ix < x < (i +
1
2
)x
= u
i+1
si (i +
1
2
)x < x < (i + 1)x
Ainsi on a
E
c
=
t
u [M]

u
o` u
[M] =
1
2
Sx
_
_
_
_
_
_
_
1 0 . . . . . . 0
0 2 0 . . . 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 . . . 0 2 0
0 . . . . . . 0 1
_
_
_
_
_
_
_
2.4.2 Resolution du probl`eme discretise
Lequation matricielle du probl`eme `a resoudre est
[M]

u + [K]

u = 0
28
et le probl`eme aux valeurs propres est
([K]
2
[M])

u = 0
Le syst`eme `a resoudre secrit donc
_

_
(2 )u
1
2u
2
= 0
u
i1
+ (2 )u
i
u
i+1
= 0 pour i = 2, . . . , n 1
2u
n1
+ (2 )u
n
= 0
avec =

2

2
x
E
Si lon pose 2 = 2 cos avec 0 alors on a dapr`es la premi`ere equation
u
2
= u
1
cos
La deuxi`eme equation conduit `a
u
3
= u
2
(1 ) u
1
= u
2
cos u
1
= u
1
(cos
2
() 1) = u
1
cos(2)
Ainsi de suite, on obtient donc que
u
i
= u
1
cos
_
(i 1)
_
pour i = 1, . . . , n
Pour obtenir ces relations nous navons pas utiliser la derni`ere equation du syst`eme `a savoir
2u
n1
+ (2 )u
n
= 0
qui secrit aussi
u
1
_
cos
_
(n 2)
_
+ cos
_
(n 1)
_
cos
_
= 0
Pour que le syst`eme ait une solution non triviale il faut donc que
cos
_
(n 2)
_
+ cos
_
(n 1)
_
cos = 0
cest `a dire que
6
sin
_
(n 1)
_
sin() = 0
do` u n valeurs de veriant cette condition

j
=
(j 1)
n 1
pour 1 j n
Or on a
= 2[cos() 1] =

2
x
2
E
6
en utilisant les formules cos a cos b =
1
2
[cos(a b) +cos(a +b)] et
1
2
[cos(a) cos(b)] = sin(
a +b
2
) sin(
a b
2
)
29
do` u

2
=
2E
x
2
(1 cos()) =
4E

2
x
sin
2
(

2
)
do` u
=
2
x

sin(

2
)
Ainsi les pulsations de resonance sont

j
=
2
x

sin(
j
) avec
n
=

j
2
=
(j 1)
2(n 1)
pour 1 j n
(2.9)
A chaque j = 1, . . . , n correspond une deformee modale denie par le vecteur de com-
posantes :
u
j
i
= cos((i 1)
j
) (2.10)
2.4.3 Passage du syst`eme discret au syst`eme continu
En faisant tendre x vers 0, n 1 tend vers linni et donc
j
tend vers 0, do` u
sin(
j
)
j
et donc

j

2(j 1)
2(n 1)x

De plus on a (n 1)x = L ainsi pour un mode j, on a

j

(j 1)
L

(2.11)
Enn labscisse du i
`eme
noeud de la poutre est
x = (i 1)x
do` u
u
j
= cos
_
j 1
n 1
x
x
_
et donc comme (n 1)x = L on a
u
j
u
j
(x) = cos
_
(j 1)
x
L
_
(2.12)
On retrouve donc les pulsations de resonnance et la deformee modale dune poutre continu en
traction compression.
30
Chapitre 3
Syst`eme dissipatifs `a plusieurs
degres de liberte
3.1 Vibrations libres
Dans ce cas le syst`eme `a resoudre est le suivant
[M]
..

X +[C]
.

X +[K]

X = 0 (3.1)
o` u [C] est la matrice damortissement.
3.1.1 Cas particulier : le decouplage du syst`eme possible
Dans la base modale
1
on a

X =
N

i=1
a
i

i
o` u N est le nombre de degres de liberte
Lequation (3.1) secrit donc
[M]
N

i=1
..
a
i

i
+ [C]
N

i=1
.
a
i

i
+ [K]
N

i=1
a
i

i
=

F
En projetant sur chaque fonction

j
on obtient
n

i=1
..
a
t
i

j
[M]

i
+
n

i=1
.
a
t
i

j
[C]

i
+
N

i=1
a
t
i

j
[K]

i
= 0 j = 1 . . . n (3.2)
Comme nous lavons vu `a la section precedente
t

j
[M]

i
=
2
i

ij
et
t

j
[K]

i
=
2
i

ij
Ainsi pour pouvoir decoupler le syst`eme il faut que les formes modales soient egalement ortho-
gonales au sens du produit scalaire associe `a [C]. Ceci est vrai dans le cas particulier o` u [C] est
1
on rappelle que les

i
correspondent aux vecteurs propres de [M]
1
K.
31
proportionnel
2
` a [K] ou ` a [M]
- Dans le cas o` u [C] = [K], le syst`eme dequations (3.2) secrit

2
j
..
a
j
+
2
j
.
a
j
+
2
j
a
j
= 0 j = 1 . . . n
Or pour chaque mode j la pulsation propre secrit
2
j
=

2
j

2
j
do` u
..
a
j
+2
j

j
.
a
j
+
j
a
j
= 0 j = 1 . . . n
avec
j
=

j
2
- Dans le cas o` u [C] = [M], le syst`eme dequations (3.2) secrit

2
j
..
a
j
+
2
j
.
a
j
+
2
j
a
j
= 0 j = 1 . . . n
Or pour chaque mode j la pulsation propre secrit
2
j
=

2
j

2
j
do` u
..
a
j
+2
j

j
.
a
j
+
j
a
j
= 0 j = 1 . . . n
avec
j
=

2
j
.
On doit donc resoudre le syst`eme dequations decouple suivant
_

_
..
a
1
+2
1

1
..
a
1
+
2
1
a
1
= 0
..
a
2
+2
2

2
..
a
2
+
2
1
a
2
= 0
.
.
.
..
a
n
+2
n

n
..
a
n
+
2
1
a
n
= 0
(3.3)
Comme nous lavons vu au chapitre precedent, les solutions de ces equations seront de la forme
a
j
= R
j
e
i
j

j
t
cos(
j
_
1
2
j
t +
j
) pour j = 1 . . . n
et donc

X(t) =
N

j=1
R
j
e
i
j

j
t
cos(
j
_
1
2
j
t +
j
)

j
cest `a dire
_

_
x
1
=
n

j=1

j
1
R
j
e
i
j

j
t
cos(
j
_
1
2
j
t +
j
)
x
2
=
n

j=1

j
2
R
j
e
i
j

j
t
cos(
j
_
1
2
j
t +
j
)
.
.
.
x
n
=
n

j=1

j
n
R
j
e
i
j

j
t
cos(
j
_
1
2
j
t +
j
)
o` u les R
j
et
j
sont determinees `a laide des conditions initiales.
2
[C] = [K]
t

j
[C]

i
=
t

j
[K]

i
=
2
i
ij et [C] = [M]
t

j
[C]

i
=
t

j
[M]

i
=
2
i
ij
32
3.1.2 Cas general
Dans le cas general il nest pas possible de diagonaliser le syst`eme dierentiel du second ordre
`a coecients constants :
[M]
..

X +[C]
.

X +[K]

X = 0 (3.4)
On cherche donc la solution sous la forme

X =

Ae
rt
do` u
.

X= r

X et
..

X= r
2

X. Lequation
(3.4) devient
(r
2
[M] +r[C] + [K])

Ae
rt
= 0 t
do` u
(r
2
[M] +r[C] + [K])

A = 0
Cest un syst`eme lineaire homog`ene de n equations `a n inconnues les n composantes de

A. Ce
syst`eme nadmet de solutions non triviales que si
det(r
2
[M] +r[C] + [K]) = 0 (3.5)
Cette equation est un polynome de degre 2n, de variable = r
2
. Elle a donc pour solutions n
couples de complexes conjugues
r
j
=
j
i
j
pour j = 1 . . . n
Pour chaque valeur on resout le syst`eme lineaire homog`ene
(r
2
j
[M] +r
j
[C] + [K])

A = 0
et on obtient

A
j
et

A
j
et donc

X =
n

j=1
_

A
j
e
(
j
+i
j
)t
+

A
j
e
(
j
i
j
)t
_
=
n

j=1
e

j
t
_

A
j
e
i
j
t
+

A
j
e
i
j
t
_
Les

A et

A

ne sont connus qu`a une constante pr`es et peuvent secrire sous la forme
3

A
j
=
_
_
_
_
_
R
1
e
i
1
R
2
e
i
2
.
.
.
R
n
e
in
_
_
_
_
_
et

=
_
_
_
_
_
R
1
e
i
1
R
2
e
i
2
.
.
.
R
n
e
in
_
_
_
_
_
do` u

X =
n

j=1
e

j
t
_
_
_
_
_
_
_
_
R
1
(
j
e
i
j
t+
1
+

j
e
i
j
t+
1
)
R
2
(
j
e
i
j
t+
2
+

j
e
i
j
t+
2
)
.
.
.
R
n
(
j
e
i
j
t+n
+

j
e
i
j
t+n
)
_
_
_
_
_
_
_
_
3
Tout nombre complexe peut secrire sous la forme Re
i
33
On a donc

X =
n

j=1
e

j
t
_
_
_
_
_
_
_
R
1
S
j
cos(
j
t +
1
+
j
)
R
2
S
j
cos(
j
t +
2
+
j
)
.
.
.
R
n
S
j
cos(
j
t +
n
+
j
)
_
_
_
_
_
_
_
o` u les S
j
et
j
sont determines `a laide des conditions initiales.
La solution est la somme de tous les modes de vibrations. Ce sont des modes amortis,
mais ce ne sont pas des modes propres car tous les param`etres sont dephases entre
eux.
Stabilite des vibrations libres dun syst`eme dissipatif
- ces vibrations sont stables si la partie reelle des solutuions du polynome caracteristique
est negative cest `a dire si Re(r
j
) =
j
< 0
- si Re(r
j
) =
j
> 0 (dans ce cas e

j
t
crot quand t tend vers linni, il y a donc
une resonnance), le syst`eme est dit statiquement instable autrement dit lequilibre autour
duquel on a linearise est instable.
3.2 Vibrations Forcees - Excitation sinusodale
Dans ce cas le syst`eme `a resoudre
[M]
..

X +[C]
.

X +[K]

X =

cos(t +) (3.6)
o` u

est un vecteur colonne compose de nomlbreux zeros car on nexcite pas une structure en
plusieurs points.
Comme on consid`ere un syst`eme dissipatif, il ny a pas synchronisme entre excitation et reponse,
nous allons donc passe dans le plan complexe. Le syst`eme dierentiel complexe associe `a `a (3.6)
secrit :
[M]
..

Z +[C]
.

Z +[K]

Z =

e
i(t+)
On cherche la solution particuli`ere

Z
p
sous la forme

Z
p
=

Ae
i(t+)
do` u
.

Z
p
= i

Ae
i(t+)
et
..

Z
p
=
2

Ae
i(t+)
Donc
([K] +i[C]
2
[M])

Ae
i(t+)
=

e
i(t+)
do` u
([K] +i[C]
2
[M])

A =

La matrice [C] = [K] + i[C]

2
[M] est appelee matrice impedance complexe du syst`eme.
On a donc `a resoudre un syst`eme lineaire non homog`ene de n equations `a n inconnues (les n
composantes de

A. Ce syst`eme nadmet de solutions que si [C] est inversible. Elle est inversible
que si son determinant est non nul :
det([C]) = det([K] +i[C]
2
[M]) = 0
34
Dans ce cas

A = ([K] +i[C]
2
[M])
1

=
t
[COF]

det([K] +i[C]
2
[M])
o` u [COF] est la matrice des cofacteurs de ([K] +i[C]
2
[M]).
Le determinant de [C] est un nombre complexe, il peut donc se mettre sous la forme suivante
det([C]) = e
i
avec = |det([C])| et tan() =
Im[det([C])]
Re[det([C])]
De meme chaque composante du vecteur

=
t
[COF]

sont complexes et peuvent secrire sous

la forme

j
= f
j
e
i
j
avec f
j
= |

j
| et tan(
j
) =
Im[

j
]
Re[

j
]
Donc

A =

e
i

=
e
i

_
_
_
_
_
_
_
f
1
e
i
1
f
2
e
i
2
.
.
.
f
n
e
in
_
_
_
_
_
_
_
=
1

_
_
_
_
_
_
_
_
f
1
e
i(
1
)
f
2
e
i(
2
)
.
.
.
f
n
e
i(n)
_
_
_
_
_
_
_
_
et

Z
p
=
1

_
_
_
_
_
_
_
_
f
1
e
i(t++
1
)
f
2
e
i(t++
2
)
.
.
.
f
n
e
i(t++n)
_
_
_
_
_
_
_
_
Do` u

X
p
(t) = Re(

Z) =
1

_
_
_
_
_
_
_
f
1
cos(t + +
1
)
f
2
cos(t + +
2
)
.
.
.
f
n
cos(t + +
n
)
_
_
_
_
_
_
_
On constate que
- les reponses sont dephasees par rapport `a lexcitation cos(t +)
- les reponses sont dephasees entre elles
- Il ny aura pas de resonnance innie comme les syst`emes conservatifs car = 0.. Par contre
si le syst`eme est peu amorti on aura des pics dans les courbes de damplitude. Si on a n
param`etres on aura au plus n pics.
35