CONTROLADORES DE LAZO CERRADO

TRABAJO INDIVIDUAL

Plotear las curvas de respuesta, c(t), para entradas escaln unitario, para los siguientes modos de control: 1. En lazo abierto
2. En Modo P, con kp=250 TRABAJO INDIVIDUAL 3. En modo P + I, con kp=70 y ki=30 4. En modo P + D, con kp=150 y kd=20 5. En modo P + D + I, con kp=200, ki=150 y kd=30

Donde, la funcin transferencia, F(s), para el proceso es la siguiente:

F(s)=1s2+12s+18

SOLUCION
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CONTROLADORES DE LAZO CERRADO

1. En lazo abierto En lazo abierto, se cumple que:

G(s)=1s2+12s+18

A continuacin, mostramos el esquema correspondiente:

TRABAJO INDIVIDUAL

Luego, de la figura anterior, tenemos:

Es=1-G(s)Rs Es=1-1s2+12s+181s Es=s2+12s+17s2+12s+181s

Ahora, por el teorema del valor final (TVF), hallamos e

e=lims0sE(s)=lims0ss2+12s+17s2+12s+181s e=lims0s2+12s+17s2+12s+18=1718=0.94444

Tambin, de la figura anterior, tenemos que:

C(s)R(s)=1s2+12s+18 C(s)=1s2+12s+181s

Ahora, por el teorema del valor final (TVF), hallamos c

c=lims0sC(s)=lims0s1s2+12s+181s c=lims01s2+12s+18=118=0.05556

A continuacin, mostramos la grfica hecha en el programa Simulink

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CONTROLADORES DE LAZO CERRADO

TRABAJO INDIVIDUAL

2. En Modo P, con kp=250

Del modo P, se cumple que:

ut=kpet U(s)E(s)=kp=250

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CONTROLADORES DE LAZO CERRADO

A continuacin, mostramos el esquema correspondiente:

TRABAJO INDIVIDUAL

Luego, de la figura anterior, tenemos:

Es=11+G(s)Rs Es=11+250s2+12s+181s

Ahora, por el teorema del valor final (TVF), hallamos e

e=lims0sE(s)=lims0s(11+250s2+12s+181s) e=lims0s2+12s+18s2+12s+268=18268=0.06716

Tambin, de la figura anterior, tenemos que:

C(s)R(s)=250s2+12s+181+250s2+12s+18 C(s)=250s2+12s+2681s

Ahora, por el teorema del valor final (TVF), hallamos c

c=lims0sC(s)=lims0s250s2+12s+2681s c=lims0250s2+12s+268=250268=0.93284

A continuacin, mostramos la grfica hecha en el programa Simulink

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CONTROLADORES DE LAZO CERRADO

TRABAJO INDIVIDUAL ut=kpet+ki0tetdt

3. En modo P + I, con kp=70 y ki=30

Del modo P + I, se cumple que:

U(s)E(s)=kp+kis=70+30s=70s+30s

A continuacin, mostramos el esquema correspondiente:

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CONTROLADORES DE LAZO CERRADO

Luego, de la figura anterior, tenemos:

TRABAJO INDIVIDUAL Es=11+G(s)Rs Es=11+70s+30s3+12s2+18s1s

Ahora, por el teorema del valor final (TVF), hallamos e:

e=lims0sE(s)=lims0s11+70s+30s3+12s2+18s1s e=lims0s3+12s2+18ss3+12s2+88s+30=030=0

Tambin, de la figura anterior, tenemos que:

C(s)R(s)=70s+30s3+12s2+18s1+70s+30s3+12s2+18s C(s)=70s+30s3+12s2+88s+301s

Ahora, por el teorema del valor final (TVF), hallamos c:

c=lims0sC(s)=lims0s70s+30s3+12s2+88s+301s c=lims070s+30s3+12s2+88s+30=3030=1

A continuacin, mostramos la grfica hecha en el programa Simulink

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CONTROLADORES DE LAZO CERRADO

TRABAJO INDIVIDUAL ut=kpet+kdde(t)dt

4. En modo P + D, con kp=150 y kd=20

Del modo P + D, se cumple que:

U(s)E(s)=kp+kds=150+20s

A continuacin, mostramos el esquema correspondiente:

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CONTROLADORES DE LAZO CERRADO

Luego, de la figura anterior, tenemos:

Es=11+G(s)Rs Es=11+20s+150s2+12s+181s

TRABAJO INDIVIDUAL

Ahora, por el teorema del valor final (TVF), hallamos e:

e=lims0sE(s)=lims0s11+20s+150s2+12s+181s e=lims0s2+12s+18s2+22s+168=18168=0.10714

Tambin, de la figura anterior, tenemos que:

C(s)R(s)=20s+150s2+12s+181+20s+150s2+12s+18 C(s)=20s+150s2+22s+1681s

Ahora, por el teorema del valor final (TVF), hallamos c:

c=lims0sC(s)=lims0s20s+150s2+22s+1681s c=lims020s+150s2+22s+168=150168=0.89286

A continuacin, mostramos la grfica hecha en el programa Simulink

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CONTROLADORES DE LAZO CERRADO

TRABAJO INDIVIDUAL

5. En modo P + D + I, con kp=200, ki=150 y kd=30

Del modo P + I + D, se cumple que:

ut=kpet+ki0tetdt+kdde(t)dt U(s)E(s)=kds2+kps+kis=30s2+200s+150s

A continuacin, mostramos el esquema correspondiente:

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CONTROLADORES DE LAZO CERRADO

TRABAJO INDIVIDUAL

Luego, de la figura anterior, tenemos:

Es=11+G(s)Rs Es=11+30s2+200s+150s3+12s2+18s1s

Ahora, por el teorema del valor final (TVF), hallamos e:

e=lims0sE(s)=lims0s11+30s2+200s+150s3+12s2+18s1s e=lims0s3+12s2+18ss3+42s2+218s+150=0150=0

Tambin, de la figura anterior, tenemos que:

C(s)R(s)=30s2+200s+150s3+12s2+18s1+30s2+200s+150s3+12s2+18 s C(s)=30s2+200s+150s3+42s2+218s+1501s

Ahora, por el teorema del valor final (TVF), hallamos c:

c=lims0sC(s)=lims0s30s2+200s+150s3+42s2+218s+1501s c=lims030s2+200s+150s3+42s2+218s+150=150150=1

A continuacin, mostramos la grfica hecha en el programa Simulink

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TRABAJO INDIVIDUAL

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