CURSO DE IDENTIFICACIN DE SISTEMAS

Ph.D. Rocco Tarantino Alvarado M.Sc. Sandra M. Aranguren Zambrano

INTRODUCCIN
 Definicin

de Identificacin  Procedimiento General de Identificacin  Clasificacin de los Mtodos de Identificacin

Lazo de Control

IDENTIFICACIN
Intuitivo o basado en la experiencia o histricos
Modelo de Funcionamiento:
Consiste en obtener las relaciones de entrada y salida de un sistema determinado a partir de ensayos experimentales sobre el sistema en funcionamiento, por lo cual se obtiene un modelo ms simple que el modelo terico

Para controlar un proceso se requiere del conocimiento de su funcionamiento. Este conocimiento puede ser:

Obtener las ecuaciones que rigen el sistema

Modelo de Conocimiento:

Aplicando leyes fsicas

Consiste en la determinacin de las relaciones entrada y salida del sistema a partir de las leyes que rigen el conocimiento interno del sistema o a partir del conocimiento terico sobre su funcionamiento

IDENTIFICACIN
Modelo de Conocimiento Modelo de Funcionamiento

 

Se utiliza en sistemas simples Se conoce bien las relaciones matemticas que lo rigen Se realizan pocas simplificaciones

 

Se obtiene modelos simples No tiene nada que ver con el modelo de conocimiento (no explica lo que ocurre fsicamente dentro del sistema) Representa fielmente las relaciones entrada y salida del sistema

Modelado


Los enemigos del modelado son:

La incertidumbre: puede ser el resultado de influencias impredecibles (perturbaciones) del ambiente El envejecimiento: Roces, envenenamiento, entre otros. La dimensionalidad del sistema: Nos forzara a usar una descripcin ms simplificada del proceso. El conocimiento fsico del sistema es incompleto: Los coeficientes en las relaciones matemticas no pueden ser determinadas No linealidades del proceso

DEFINICIN


Identificacin de Sistemas puede definirse como el rea de Teora de Sistemas que estudia metodologas para la obtencin de modelos matemticos de sistemas dinmicos a partir de mediciones sobre el sistema (Gmez, xx) Es el estudio de las seales de entrada y salida de un proceso y la obtencin de un modelo a partir de estas, sin tener en cuenta las causas fsicas de interrelacin entre ellas. La identificacin se basa en la experimentacin.

PROCEDIMIENTO GENERAL PARA IDENTIFICACIN

Recoleccin de datos de entrada/salida del proceso Tratamiento de datos recolectados Seleccin y definicin de la estructura del modelo Obtencin del mejor modelo Validacin del modelo

NO M=Bueno SI

Recoleccin de Datos
   

Puede involucrar el diseo de experimento. Se define el periodo de muestreo Consideraciones de ruido Definicin de las seales de entrada: deben ser lo suficientemente ricas (Persistencia de (Persistencia Excitacin) como para excitar todos los modos (dinmicos) del sistema. Slo pueden identificarse los modos que son observables desde las salidas y son suficientemente excitados desde las entradas (i.e., la parte controlable y (i.e., observable del sistema). Tipos de Entradas: Random Binary, PseudoPseudoRandom Binary (PRBS), Escalones/Pulsos Mltiples, Senoidales, etc. Parmetros de las Seales: e.g., tiempo de conmutacin, magnitud, duracin, frecuencia de la seal, etc.

Tratamiento de Datos Recolectados

Involucra seleccin de los datos tiles obtenidos, remocin de desviaciones y filtraje.
Seleccin de las variables a medir, eliminar outliers, y tendencias outliers, (detrending), prefiltrado, por ejemplo detrending), para blanquear la seal (whitening (whitening filter), filter), o para limitar en banda (antialiasing), seleccin de la antialiasing), frecuencia de muestreo (Teorema de Muestreo de Shannon), etc.

Definicin de la Estructura del Modelo



Se selecciona un conjunto de modelos candidatos (estructura de modelo) (estructura modelo) dentro del cual se seleccionar un modelo apropiado basndose en los datos disponibles de entrada salida.
Es decir, se seleccionar un modelo que mejor (en algn sentido) se ajusta a los datos. (lineal, no lineal, en el dominio temporal o frecuencial, el orden del sistema, entre otros). A partir del conocimiento previo que se tenga del sistema y de las mediciones tomadas.

Obtencin del Mejor Modelo



Determinar el mejor modelo que se ajusta a los datos. Debe satisfacer el criterio de ajuste preestablecido y analizar los errores producidos por los modelos. Esto implica normalmente:
Seleccin de un criterio o funcin de costo a minimizar: tpicamente una funcin definida positiva de los errores de prediccin del modelo. Determinacin del vector de parmetros que minimiza el criterio, es decir: estimacin de parmetros

Validacin del Modelo



Obtencin de una medida de confiabilidad del modelo. Esto usualmente implica:

Decidir si el modelo es lo suficientemente bueno para la aplicacin para la cual fue derivado (capacidad de prediccin). prediccin). Determinar cuan lejos del sistema real est el modelo (medida de la incertidumbre del modelo). Determinar si el modelo y los datos son consistentes con las hiptesis sobre la estructura de modelo. La validacin requiere normalmente la realizacin de nuevos experimentos, modificando posiblemente la estructura de modelo, o las seales de excitacin, o el criterio, etc.

Fuentes de Error en un Proceso de Identificacin

 

ERROR = BIAS + VARIANCE BIAS (Desvo): errores sistemticos causados por caractersticas de la seal de entrada, eleccin de estructura de modelo (complejidad de representacin), modo de operacin (lazo cerrado vs. lazo abierto). VARIANCE (Varianza): errores aleatorios introducidos por la presencia de ruido en los datos que impiden que el modelo reproduzca exactamente la salida de la planta. Est afectado por los siguientes factores:
nmero de parmetros del modelo duracin del experimento de identificacin relacin seal-ruido seal-

Fuentes de Error en un Proceso de Identificacin

Bias

Error

Varianza

Orden ERROR = BIAS +VARIANZA

Disminucin del error por varianza

p Var } N
  

w w u
v

p : nmero de parmetros del modelo N : nmero de datos (W) : espectro de densidad de energa de la perturbacin u(W) : espectro de densidad de energa de la entrada Para disminuir el error por varianza se puede reducir el nmero de parmetros a estimar, aumentar el nmero de datos, o aumentar la relacin seal-ruido. seal-

Mtodos de Identificacin
Tipo de Seal de Entrada Basado en la Observacin Basado en la Experimentacin Estado de la Respuesta Del Sistema
Mtodo de Mtodo de Zeagler-Nichols

Respuesta Transitoria Respuesta Estable Paramtrico

Recursivos No Recursivos

Mtodo de Strejc Mtodo de los Momentos Mtodos de Laguerre

AR, ARMAX, Redes Neuronales Mnimos Cuadrados Mxima Verosimilitud

Clase de Modelo

No Paramtrico

Anlisis de Fourier Anlisis de Correlacin Anlisis Espectral

Mtodos de Identificacin
Basado en la Observacin
Se realiza un seguimiento al proceso en funcionamiento normal, almacenando un gran nmero de datos de entrada y salida durante cierto tiempo. Luego mediante ayuda de tcnicas estadsticas se obtiene la ecuacin que rige el sistema.

Mtodos de Identificacin
 Basado

en la Experimentacin

Se realiza un experimento en el sistema y se le aplica una entrada conocida. Ej. Seales impulso, escaln o senoidal. Cuando el proceso esta en funcionamiento introducir estas seales pueden afectar la produccin y la seguridad en los equipos, personas y ambiente.

Mtodos de Identificacin
 Basado

en el Estado Transitorio de la Respuesta del Sistema

La Funcin de transferencia o ecuacin simple se obtiene a partir de la respuesta a una entrada determinada y finita (escaln o impulso), desde el momento que se le aplica esa seal de entrada hasta que la salida llega a su valor en estado estable. Se estudia en el dominio del tiempo

Mtodos de Identificacin
 Basado

el Estado Estable de la Respuesta del Sistema

La Funcin de transferencia o ecuacin simple se obtiene a partir de la respuesta a una entrada que varia constantemente en el tiempo (senoidal o aleatorias), dentro de un rango determinado, y se realiza una vez que la respuesta se encuentra en estado estable. Se estudia en el dominio de la frecuencia.

Mtodos de Identificacin
 De

acuerdo a la Clase de Modelo

Paramtricos: Se escoge un determinado tipo de funcin, presumiendo que la funcin de transferencia del sistema ser de este tipo, caracterizado por una serie de parmetros. El objetivo es determinar el valor numrico de estos parmetros para determinar la funcin de transferencia.

Mtodos de Identificacin
 De

acuerdo a la Clase de Modelo

NO Paramtricos: No se preestablece un tipo de funcin de transferencia, sino, se determina la funcin ms adecuada a cada tipo de sistema. Se utiliza el teorema de convolucin h(t) y G(jw)

Parmetros Caractersticos de un Proceso

Aplicacin Industrial

Parmetros Caractersticos de un Proceso

Parmetros Caractersticos de un Proceso

Parmetros Caractersticos de un Proceso

Parmetros Caractersticos de un Proceso

Parmetros Caractersticos de un Proceso

Parmetros Caractersticos de un Proceso

Parmetros Caractersticos de un Proceso

Aplicacin Industrial

SISTEMAS CONTINUOS
 Mtodos

para la obtencin de un Modelo Continuo y basados en la respuesta del sistema:

Mtodo Mtodo Mtodo Mtodo Mtodo de de de de de Strejc-Quentin StrejcSmith Ziegler-Nichols Zieglerlos Momentos Laguerre

METODO DE STREJC
El mtodo de Strejc-Quentin, permite la obtencin de un modelo matemtico, para sistemas de respuesta aperidica, utilizando para ello un modelo matemtico de la forma:

K G(s) ! n (1  Xs )
Se utiliza para la obtencin de los parmetros de la respuesta del sistema a una entrada en forma de escaln unitario.

Mtodo de Strejc-Quentin Strejc

Una vez obtenida la respuesta a un escaln unitario, en forma grfica, con los valores en el punto de inflexin (to,Yo) y la pendiente en el punto de inflexin (dYo), se determinan los parmetros (tao,n) directamente utilizando una tabla. En la mayora de los casos el valor de n no es exacto, entonces se toma el valor de n inmediatamente inferior y se le aade un retardo a la funcin de transferencia.

Mtodo de Strejc-Quentin Strejc-

Tabla No. 1
n 1 2 3 4 5 Tu/Ta 0 0.104 0.218 0.319 0.410 Ta/X 1 2.718 3.695 4.463 5.119

Mtodo de Strejc-Quentin Strejc

Procedimiento a seguir en la utilizacin del mtodo:

a) b) c) d) Se traza la curva experimental de la respuesta del proceso a una entrada escaln Y1(t). Se traza la tangente de la curva en el punto de inflexin Y2(t). A partir de la tangente en el punto de inflexin se determinan los valores de Tu y Ta. Se obtiene el valor de Tu/Ta, y con este valor en la primera columna de la tabla se obtiene el orden del sistema n. Si el valor de Tu/Ta no corresponde con el valor exacto en la tabla, entonces se toma el valor de n inmediatamente inferior en la tabla. En este caso se aade un retardo L, L=Tu(grfica)L=Tu(grfica)-Tu(tabla)  Ls

e) f)

e G (s) ! (1  Xs ) n

Mtodo de Strejc Modificado

El mtodo de Strejc Modificado, permite obtener un modelo con todos los polos distintos, en ciertos casos se puede esperar mejores resultados.

K G ( s) ! X X (1  Xs)(1  s )...(1  s) 2 n
Los parmetros a calcular K, n, X se determinan igual al procedimiento anterior, utilizando la tabla No 2.

Mtodo de Strejc Modificado

TABLA No. 2

n 2 3 4 5 6

Tu/Ta 0.0966 0.1920 0.2684 0.3315 0.3852

Ta/ 2 2.25 2.37 2.44

2.4883

Mtodo de los Momentos



Se fundamenta en la determinacin de los momentos de la respuesta impulsiva del sistema, los cuales sern parmetros del desarrollo en serie de Taylor de la funcin de transferencia a obtener.

G ( s ) ! e h(t )dt
Donde, G(s): es la funcin de transferencia del sistema. h(t): es la respuesta impulsiva del sistema

 st

Mtodo de los Momentos

La funcin de transferencia G(s) se puede desarrollar en serie de Taylor de la forma: 1 1 1 n 2 d d d (o G ( s ) ! G (o)  G d )  G d ) s  G do)  ...  G (o) s n (o ( 2! 3! n!

Las derivadas de G(s) respecto a t sern:
g

G d) !  e (s
0 g

 st

th(t ) dt

G (o) ! h(t )dt

0 g

d G d ) ! e  st t 2 h(t )dt (s
0 Por lo tanto los momentos de la funcin de transferencia alrededor de cero sern:

(o G d ) !  th(t )dt
0 g

d (s G d ) ! t 2 h(t ) dt
0

Mtodo de los Momentos



Los valores de los momentos G(o), G (o), G (o), no son ms que el rea bajo la curva de la respuesta impulso de h(t), th(t) y th(t). Luego estos valores se th(t). pueden determinar utilizando mtodos numricos a partir de la grfica de la respuesta al impulso h(t).

Mtodo de los Momentos

Segn el tipo de respuesta al impulso obtenida se selecciona un tipo de funcin de transferencia, que puede ser de primer orden cuando la respuesta tiene la forma de la figura 2.1 Funcin de transferencia de segundo orden cuando la respuesta tiene la forma de la figura 2.2

Mtodo de los Momentos

Funcin de transferencia de segundo orden con polos complejos conjugados cuando la respuesta tiene la forma de la figura 2.3 Funcin de transferencia de orden superior cuando la respuesta es de la forma de la figura 3.4.

Los valores de los momentos obtenidos a partir de las grficas sirven para obtener los parmetros de la funcin de transferencia escogida.

Mtodo de los Momentos



Procedimiento:
Se traza la grfica de la respuesta impulsiva del sistema. Dependiendo del tipo de respuesta obtenida se escoge el tipo de funcin de transferencia a utilizar. Se determinan los momentos necesarios a partir de las grficas, el nmero de momentos necesarios depende del orden del modelo escogido. Se determinan las derivadas de los momentos del modelo escogido, y evaluados en cero, los cuales se igualan a los momentos calculados anteriormente, con lo cual se obtiene un sistema de ecuaciones que permiten determinar los parmetros. Para obtener resultados ms precisos es conveniente utilizar un retardo.

Mtodo de los Momentos

Modelo 1. Sistema de 1er Orden sin retardo Modelo 2. Sistema de 1er Orden con retardo

K G( s) ! 1  sT m1 ! G (o) ! K m2 ! G d ) ! TK (o

K G ( s) ! e  sL 1  sT m1 ! G (o) ! K (o m2 ! G d ) ! K (T  L) d (o m3 ! G d ) ! K (2T 2  2TL  L2 ) K ! m1 m1 m2 T !  m m3 3 m2 L! T m1

2

Mtodo de los Momentos

Modelo 3. Sistema de 2do Orden con retardo

G(s) !

K e  sL (1  as  bs 2 ) m1 ! G (o) ! K m2 ! G d ) ! K (a  L) (o
2 2

Hallando la solucin al sistema de ecuaciones obtenemos el valor de los parmetros, donde a responde a una ecuacin de 3er orden.

a 3  Aa  B ! 0 Donde, m A ! 3 2 m1 m2 B ! 2 m 1 m3  m1
2 3

d m3 ! G d ) ! K ( L  2aL  2b  2a ) (o d d m4 ! G do) ! K ( L3  3aL2  6bL (  6a 2 L  12ab  6a 3 )

m4 m2 m3  3 m1 m1

Mtodo de los Momentos

El valor de a puede ser hallado usando algn mtodo numrico para resolver ecuaciones cbicas. Los dems parmetros se pueden Calcular de la forma:

K ! m1 b! a A
2

2 m2 a L! m1

Mtodo de los Momentos

Modelo 4. Sistema de Orden n con retardo En este caso tambin se requiere del clculo de cuatro parmetros:

K G ( s) ! e  sL (1  sT ) n m1 ! G (o) ! K m2 ! G d ) ! K (nT  L) (o d m3 ! G d ) ! K ( L2  2nLT  (n  1)nT 2 ) (o d m4 ! G do) ! K ( L3  2nL2T  (n  1)nLT 2  L2 nT  2(n  1)nLT 2  (n  1)(n  2)nT 3 ) (

Mtodo de los Momentos

Al resolver el sistema de ecuaciones obtenemos el valor de los parmetros:

K ! m1 A T ! 2B m1 2B 2 L !  m2 A 4B 3 n ! A2
Donde,

m2 m2 m3 m4 A! 3  2 m m3 m1 1 m2 m3  B ! m m1 2
2

Mtodo de los Momentos

 Modificacin

del mtodo tipo de entrada escaln unitario:

Se calcula las reas (Ao,A1)

Mtodo de los Momentos

e G(s) ! K 1  Ts A0 ! T  L A1 ! Te A1 T ! 1 e A1 L ! A0  1 e
1  Ls

e G( s) ! K 2 (1  Ts ) A0 ! 2T  L A1 ! 4Te A1 T ! 2 4e A1 L ! A0   2 2e
2

 Ls

Mtodo de los Momentos

e  Ls G ( s) ! K (1  Ts ) n A0 ! nT  L n nTe  n A1 ! (n  1)! A1 (n  1)! T! n ne n L ! A0  nT

Mtodo de los Dos Puntos (Smith)

Aplicacin Industrial

Mtodo de los Dos Puntos

Mtodo de los Dos Puntos

Consideraciones

Consideraciones

Consideraciones

Consideraciones

Procesos Integradores

Identificacin para procesos Integradores

Identificacin para procesos Integradores

Identificacin para procesos Integradores

Aplicacin Industrial

Modelado para control

Controladores PID

Controladores PID

Controladores PID

Controladores PID

Controladores PID

Controladores PID

Controladores PID

Controladores PID

Controladores PID

Controladores PID

Controladores PID

Controladores PID

Controladores PID

Mtodo de Ziegler - Nichols

Mtodo de Ziegler - Nichols

Mtodo de Ziegler - Nichols

Mtodo de Ziegler - Nichols

Mtodo de Ziegler - Nichols

Referencias


 

Aviles, Oscar (2001) Identificacin de Sistemas. Revista Ciencia e Ingeniera Neogranadina. No.011,pp: 75-79. 75Universidad Militar Nueva Granada, Bogot. Colombia. Juan Carlos Gmez, Curso de Identificacin de Sistemas Vctor M. Alfaro, Identificacin De Procesos sobreamortiguados Utilizando Tcnicas De Lazo Abierto. Ingeniera 11 (1,2):11-25, 2 001 San Jos. Costa Rica. Http://www.eie.ucr.ac.cr/uploads/file/documentos/pub_inv/ articulos/valfaro01A.pdf Mtodo de strejc. http://www.esid.uji.es/asignatura/obtener.php?letra=I&cod igo=I62&fichero=1110877819II62 Julio A. Romero. Control de Procesos. Dpto. Tecnologa: http://www.esid.uji.es/asignatura/obtener.php?letra=I&cod http:// igo=I62&fichero=1112777335II62

Referencias
    

Jos Chinca, (2003) Curso de Control de Procesos Oscar Camacho, Curso Control de Procesos, CIED-PDVSA CIEDOgata Katsuhico, Ingeniera de Control Moderna Smith Corripio. Control Automtico de Procesos Dulhoste Jean Francois, Comparacin de Mtodos de Identificacin Basados en la Respuesta Impulsiva y al Escaln. Universidad de Los Andes. Facultad de Ingeniera. ULA, Mrida-Venezuela. Mrida-