ECOLE SUPERIEURE DES SCIENCES INFORMATIQUES - AUTOMATIQUE ET TS

Processus dots de 2 ples complexes conjugus

On note a ! x  jy , a ! x  jy les deux ples. Le processus associ prsente alors une rponse indicielle sinusodale amortie (si x 0 ) et des rponses harmoniques parfois rsonnantes. La fonction de transfert se prsente comme suit :

O2 ( p ) !

E E . Si on pose a ! [ 0 e j] en faisant apparatre le ! 2 ( p  a )( p  a ) p  2 xp  x 2  y 2

2 A[ 0 2 , p 2  2 m[ 0 p  [ 0

module [ 0 et largument ] des ples, la fonction de transfert devient: O2 ( p ) !

a ! m[ 0  j[ 0 1  m 2
avec cos(] ) ! m , [ 0 !
2 x 2  y 2 et A[ 0 ! E et les ples sont

a !  m[ 0  j[ 0 1  m 2 0 m e1

Ce processus dit second ordre type possde trois paramtres :    A, le gain statique m, lamortissement rduit (damping ratio de Matlab) [ 0 , la pulsation propre (natural frequency de Matlab) en rd/s
Partie imaginaire

a [0

j] ] ! Arctg ( ] ]
[0

1 m2 ) m

x !  m[ 0

partie relle des ples

 j]

1. Analyse de la rponse indicielle

Les transformes inverses de

O2 ( p ) et de O2 ( p ) lues dans les tables de Laplace donnent p r ( t ) ! A(1  e  m[ 0 t sin([ 0 1  m2 t  ] ) 1  m2 )

dr (avec 1 u m " 0 ): respectivement r ( t ) et dt

e  m[ 0 t sin([ 0 1  m2 t ) dr !A dt 1  m2

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La rponse indicielle r (t ) est sinusodale amortie, de valeur finale A, la drive de r sannule priodiquement avec la pulsation [ p ! [ 0 1  m2 (pseudo pulsation), donc aux instants tk :

tk ! k

T T !k , k ! 0,1,2,. [p [0 1 m2
kmT 1 m
2

, lextremum valant r (t k ) ! A(1  ( 1) k 1 e  m[ 0t k .

En dfinissant le dpassement Dk comme lcart entre lextremum et la valeur finale A en % de A :

 Dk ! ( 1) k 1 e  m[ 0 t k ! ( 1) k 1 e 100  mT 1 m2

! ( 1)

k 1

(e

)k

2. Application lidentification des paramtres de

O2

Lamplitude des dpassements priodiques ne dpend que de m . La mesure du premier dpassement ( D1 , t1 ) permet didentifier [ 0 et m laide des formules suivantes:

t1 !

T [ 0 1  m2
et

 mT

D1 ! 100e

1 m 2

Ces formules sont reportes sur les diagrammes ou abaques D1 ( m) et t1[ 0 ( m) , traces par Matlab : Premier dpassement D1 en % de la valeur finale A

100 90 80 70 60 50 40 30 20 10 0 0

0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9

Amortissement rduit m entre 0 et 1

t1[ 0
10 9 8 7 6 5 4 3 2 0

0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9

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La valeur finale de la rponse indicielle donne A. Lamplitude du premier dpassement donne m graphiquement sur la premire abaque, puis t1 fournit [ 0 , m tant connu, sur la seconde abaque.
% Instructions Matlab pour tracer les abaques

m = 0 : .1 : 1 ; d1= exp(-pi*m./(sqrt(ones(size(m))-m.^2)) ; plot(m,d1) % complter t1om0 ci-dessous t1om0 = plot(m,t1omO)

Influence de lamortissement rduit m sur le temps de rponse 5 % tr

On a report ci-dessous la rponse indicielle du processus O2 ( p ) !

1 pour 5 valeurs p  2 mp  1
2

m ! 0.1,0.456,0.707,1, 2 . Evaluer graphiquement le temps de rponse 5% dans ces 5 cas.

m tr
S tep Response 1.8 1.75 1.7 1.65 1.6 1.55 1.5 1.45 1.4 1.35 1.3 1.25 1.2 1.15 1.1 1.05 1 0.95 0.9 0.85 0.8 0.75 0.7 0.65 0.6 0.55 0.5 0.45 0.4 0.35 0.3 0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 0

0.1

0.456

0.707

n m =0.1

n m =0.456

Am plitude

n m =0.707 n m =1

n m =2

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 101112131415161718192021222324252627282930 Tim e (sec.)

Si on varie continment lamortissement rduit entre 0.1 et 10, on trouve que le temps de rponse

3 2 pour lamortissement m ! . La courbe ci-dessous [0 2 trace par le script MATLAB tmin.m donne t r [ 0 ( m) et permet de prdire le temps de rponse
5% passe par un minimum valant environ associ aux valeurs de m:

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V aleur m inim um : 3 environ, pour m = 0.70548 60

50

40

[o*tr

30

20

10

0 -1 10

10 am ortissem ent rduit

10

SCRIPT MATLAB TRACANT LE DIAGRAMME PRECEDENT : % Fichier script ou M-File : % trac de la relation entre temps de rponse % 5% et amortissement rduit entre 0.1 et 10 t=0:.1:60; % dure de la rponse indicielle tr5=[ ]; absc= logspace(-1,1,100); for i = absc, [num,den]=ord2(1,i); y= step(tf(num,den),t); in= find(abs(y-ones(size(t')))>.05); tr5= [tr5 max(in)]; end; figure semilogx(absc,.1*tr5) grid xlabel('amortissement rduit') ylabel('\omegao*tr') [v,i]=min(tr5) title(['Valeur minimum: ' num2str(.1*v)... ' environ, pour m= ' num2str(absc(i))])

Lieux [ 0 constant et

constant dans le plan complexe

[ 0 tant le module des ples complexes conjugus, le lieu [ 0 constant est un cercle centr sur lorigine du plan complexe. De mme, lamortissement m intervenant seul dans largument ] des ples complexes conjugus, le lieu m constant est une droite passant par lorigine, de pente

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1  m2 . Dans le cas particulier du temps de rponse minimum, on a : m 2 3T t ! 3 seconde. Linstruction sgrid de Matlab trace [ 0 ! 1rd / s m ! cercle unit, ] ! 4 r 5% 2 tan(] ) !
ces lieux, avec la possibilit de slectionner un ensemble de valeurs damortissement et de pulsation propre. Exemple Matlab >> sgrid([0.707, 0.456],[1,2])
4 3 2 1 0 -1 -2 -3 -4 -3

-2 .5

-2

-1 .5

-1

-0 .5

EXERCICE : Dterminer le placement des ples qui assure un second ordre type un temps de rponse la fois minimum et valant 1.5 seconde.

Rponse harmonique du second ordre type

Il sagit dtudier module et argument de la quantit complexe obtenue en remplaant p par j[ soit
2 A[ 0 . On constate que A est la limite du gain vers les basses pulsations. 2 2 jm[  [ 0  [ 2 ! ! m , la phase varie de 0 180 et vaut 90 pour : [ ! [ 0 . ! !

O2 ( j[ ) !

Il y a une rsonance, un maximum sur la courbe de gain quand 0 rsonance vaut

2 , la pulsation de

[ r ! [ 0 1  2m2 (attention!! [ r { [ p ! [ 0 1  m 2 qui est la pseudo pulsation)

2

La hauteur de la rsonance vaut (en dB) : rdB ! 20 log10 ( 2m 1  m ) . Il existe des diagrammes reprenant lensemble des rponses harmoniques du second ordre type (voir Rgulations et Asservissements , Guyenot, Hans, Eyrolles) en coordonnes normalises: le gain est divis par A (on lui retranche AdB) et la pulsation [ est divise par [ 0 (dcalage sur laxe des abscisses). Le seul paramtre est donc lamortissement rduit m

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EXERCICE Prvoir lallure des rponses indicielle et harmonique associes la fonction de transfert :

4 .Que valent A, m,[ 0 , D1 , t1 , tr , valuer la hauteur de la rsonance en dB rdB et p  0.4 p  4 la pulsation de rsonance [ r : A! D1 ! rdB ! m! t1 ! [r ! [0 ! tr ! T ( p) !
2

log10 ([ )

log 10 ([ )

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EXERCICE : PROBLEME INVERSE Identifier la fonction de transfert F ( p ) du processus dont la rponse indicielle est donne ci-dessous ( Matlab : >> step ( tf (18, [1 1.3 9 ] ) )

D1 ! t1 ! A!

m! [0 ! F ( p) !
S te p R e s p o ns e 3

2 .5

2 Amplitude

1 .5

0 .5

1 .5

4 .5 Tim e (s e c .)

7 .5

Application de ces proprits au placement des ples des systmes boucls

Les ples ou valeurs propres dun systme boucl se dplacent sur le lieu des ples N quand les paramtres de gain voluent. Construit de manire systmatique N devient le lieu de EVANS : le systme boucl considr est le suivant, BO( p ) est la fonction de transfert du processus et k un gain positif que lon cherche ajuster : k BO( p ) + -

kBO( p ) , N donc le lieu des racines de est 1  kBO( p ) 1  kBO( p ) quand k prend toutes les valeurs positives possibles. N tant connu pour un systme
La fonction de transfert du systme est : BF ( p ) ! boucl, les rsultats prcdents sur les processus lmentaires fournissent un critre de choix du placement des ples sur ce lieu. Avec Matlab, on procde comme suit pour placer les ples :
>> bo = tf( ) % fonction transfert processus >> rlocus(bo) % trac du lieu des ples >> sgrid(sqrt(2)/2,1) % lieux m constant, lieux [ 0 constant >> k = rlocfind(bo) % valeur k pour un placement, >> bf = feedback(k*bo,1,-1) %systme boucl

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EXERCICES D APPLICATION 1. appliquer cette mthode lasservissement suivant pour lequel BO( p ) !

1 de faon 1 p

imposer un temps de rponse 5% valant 0.3 seconde pour le systme boucl. 2. mme tude pour BO( p ) ! 3. pour BO ( p ) !

10 , rponse indicielle du systme asservi obtenu p

5 , trouver la valeur de k qui minimise le temps de rponse 5%. p (0.1 p  1)

Prvoir alors la rponse indicielle et le temps de rponse.

Annexe : Abaque (interactive) donnant hauteur et la pulsation de la rsonance rdB et [ r /[ 0

A b aque r dB (\) 35

30

\= 0 .2 0 9 6 r(d B )=7 .7 3 0 9 [r/[0 = 0 .9 5 4 8 8

25
dB

20

15

10

y y

0 0.0 1 0.0 6 0.1 1 0.1 6 0.2 1 0.2 6 0.3 1 0.3 6 0.4 1 0.4 6 0.5 1 0.5 6 0.6 1 0.6 6 am o rtiss em e nt r \

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Script Matlab rbd.m ralisant labaque prcdente

function [r]=rdb(m) % Calcul de l'abaque donnant la rsonance (r en dB) fonction de % l'amortissement rduit m pour un second ordre type. L'argument m est un % vecteur, forc m =.01:.01:.707 par dfaut. En l'absence de sortie r , on % trace l'abaque. Cliquer sur une abscisse affiche le point sur l'abaque if ~nargin, m=0.01:.01:.707; warning('Attention, pas d''entre !!!') end r=-20*log10(2*m.*sqrt(ones(size(m))-m.^2)); om=sqrt(1-2*m.^2); if ~nargout, plot(m,r,m,10*om) %on fixe les properties du trac explicitement set(gca,'Xgrid','on','XTick',m(1:5:length(m)),'ygrid','on') title('Abaque r_{dB}(\xi)') ylabel('{rsonance}_{dB}') xlabel(' amortissement rduit \xi') bouton=1; h=[];h1=[];h2=[]; % cration de handlers vides while bouton==1, [x,y,bouton]=ginput(1); if bouton~=1, break, end %replacement sur la courbe [mini,imin]= min(abs(m-ones(size(m))*x)); %effacement du texte prcdent s'il y a lieu if ~isempty(h), delete(h,h1,h2),end h1=text(x,r(imin),'\bullet','fontsize',12) h2=text(x,10*om(imin),'\bullet','fontsize',12) h=text(0.4,30,{['\xi= ',num2str(x)] ['r(dB)=',num2str(r(imin))] ... ['\omegar/\omega0=', num2str(om(imin))]},'fontsize',12) end end

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