5 Dinamika

djelovanje sile masa, inercija http://www.walter-fendt.de/ph11e/collision.htm tijelo ne smatramo tokom podjela

direktna nastalo gibanje nastalo djelovanjem sila inverzna koje sile su potrebne kako bi ostvarili zadano gibanje
inverzna dinamika

poloaj, brzina, akceleracija orijentacija, kutna brzina, kutna akceleracija

(http://www.cs.unc.edu/~lin/COMP290-72-S2K/eg.html)

sustavi estica sustavi opruga i estica (tkanina, kosa) dinamika fluida

. Mihajlovi, ZEMRIS, FER

5-1

 poloaj, brzina, akceleracija

poloaj brzina akceleracija akceleracija brzina poloaj x(t) v(t) = dx(t)/dt a(t) = dv(t)/dt = d2x(t)/dt2 a(t) = a0 v(t) = a(t) dt = a0 t + v0 x(t) = v(t) dt = a0 t2 + v0 t+ x0

za konstantnu akceleraciju

masa, moment, sila, teina

masa m moment P=mv sila F = dP/dt = m a, F = Fi djelovanje sila uzrokuje promjenu momenta (akceleracije) teina F = m g, (Zemlja |g| = 9.8 m/s2) trenje (statiko, dinamiko), opruge, gustoa fluida

orijentacija, kutna brzina, kutna akceleracija inercija rotacije, kutni moment, obrtni moment
. Mihajlovi, ZEMRIS, FER

5-2

 silama djelujemo na odreenu toku tijela koje ima zadan raspored mase i poetno stanje ovisno o svojstvima materijala od kojih je izraeno tijelo razliit je uinak interakcije dvaju tijela sustavi (diferencijalnih) jednadbi se rjeavaju postupcima
Eulerov, obrnuti Eulerov postupak Runge-Kutta Adams

razlike koritenih postupaka su u

stabilnosti konvergenciji tonosti brzini izvoenja
bunnies Theend

Utjecaj razliitih parametara:

http://www.cs.berkeley.edu/b-cam/Papers/obrien-2002-GMA/index.html

. Mihajlovi, ZEMRIS, FER

5-3

5.1. Sustavi estica (engl. particle systems)

intenzivno se koriste u raunalnoj animaciji od 80tih godina
http://www.siggraph.org/education/materials/HyperGraph/animation/movies/genesisp.mpg genesis

pravila ponaanja pojedine estice mogu biti relativno jednostavna, a sloen izgled postie se velikim brojem estica u sustavu se obino definira raanje, promjene koje se deavaju tijekom vremena i umiranje estica koriste se
simulacija vatre, vatrometa
http://www.geocities.com/SiliconValley/Horizon/8943/Programming.html (applet)

vode vodoskok, slap snijeg, kia (oborine) simulacija tkanine simulacija veih skupina objekata (pauci)

utjecaj na pojedinu esticu moe biti temeljen na fizikalnim zakonima ili moemo kombinirati s ne fizikalnim pravilima
http://www.siggraph.org/education/materials/HyperGraph/animation/movies/particle75_1_89.mov particleFace
. Mihajlovi, ZEMRIS, FER

5-4

Kinematika estica za pojedinu esticu definiramo poloaj, brzinu i akceleraciju

x

poloaj brzina akceleracija

x(t) v(t) = dx(t) dt dv(t) d 2 x(t) a(t) = = dt dt 2

x & v=x & a=v=x

..

zanima nas poloaj estice, uz konstantnu akceleraciju ap:

brzina poloaj estice v (t) = a dt = v 0 + a p t x(t) = v dt = x 0 + v 0 t + ap t2 2

vektorska jednadba: poloaj, brzina i akceleracija su vektori u 3D poloaj slijedi parabolu u 3D prostoru, a parabola lei u ravnini
. Mihajlovi, ZEMRIS, FER

5-5

Masa estica i sile na esticu

za pojedinu esticu definiramo masu sila je definirana kao promjena momenta, odnosno Fuk = ma m

F
Fuk = Fi = m a

Fg = mg
1. 2. 3. zadati poetne poloaje, brzine i mase estica ponavljaj za t izraunaj sve sile koje djeluju na estice i odredi ukupnu silu Fuk izraunaj akceleraciju svih estica ai = Fuki/mi izraunaj brzine i poloaje estica postupkom numerike integracije

& v=a & x=v

. Mihajlovi, ZEMRIS, FER

5-6

Postupci numerike integracije Eulerov postupak

jednostavan za implementaciju dovoljni dobar za veinu estinih sustava u animaciji zbog akumuliranja pogreke nije pogodan za simulacije gdje egzaktno treba odrediti izraunate vrijednosti

& v=a & x=v

v n +1 = v n + a n t x n +1 = x n + v n +1 t

Runge Kutta postupak (vidi APR) GPU

efikasno koritenje memorije teksture za pohranu podataka o esticama (u RGB komponente pohranimo vektor brzine, pozicije, koristimo procesor slikovnih elemenata (Pixel shader) za proraun novog stanja

. Mihajlovi, ZEMRIS, FER

5-7

5.2. Sustav opruga i estica (masa):

Opruga:
u ravnotenom poloaju suma sila je nula Hooke-ov zakon
k x konstanta opruge pomak iz ravnotenog poloaja

Fopruge = k s x
Ravnoteno stanje i jednostavno harmonijsko gibanje:
http://www.schulphysik.de/ntnujava/springForce/springForce.html http://www.phy.ntnu.edu.tw/ntnujava/index.php?topic=350.0 http://www.walter-fendt.de/ph14e/springpendulum.htm

Fr= -Fg

Prigueno gibanje dodajemo silu priguenja

(gubi se dio energije)

b v konstanta priguenja brzina tereta (u smjeru opruge)

Fg = mg

Fb = b v
http://www.phy.ntnu.edu.tw/ntnujava/viewtopic.php?t=39

Ukupna sila:

Fukupno = mg k s x b v
. Mihajlovi, ZEMRIS, FER

5-8

Sustav opruga i masa:

niz kuglica masa mi veemo oprugama
(http://physics.nad.ru/Physics/English/mech.htm) http://www.mscs.dal.ca/~selinger/lagrange/doublespring.html

l xA F1 F2 Fg Fukupno

xB

x l l0 e v a m F p

poloaj razmak kuglica normalna duljina opruga jed. vektor u smjeru opruge brzina akceleracija xA masa v1= v1e sila moment

v1

Fopruge = k s x = k s (l0 l )e

e=

xB xA xB xA

v2

xB v2 =v2e

Fb = b v = b(v'2 v'1 )
Fukupno = mg k s x b v

a=

Fukupno m

& & v=a x=v

5-9

. Mihajlovi, ZEMRIS, FER

Simulacija tkanine sustavom opruga i masa:

razliite objekte moemo opisati sustavom opruga i masa
http://www.andrew.cmu.edu/user/mwkaufma/kaleidoscope/spring.html http://www.potatoland.org/solid/

tkaninu moemo opisati sustavom opruga i masa

(http://student.math.hr/~tambaca/vms/lolic/1/vibracije.html) http://www.andrew.cmu.edu/user/mwkaufma/kaleidoscope/cloth.html

dodatne opruge smine i pregibne

druge primjene
http://www.cs.toronto.edu/~arnold/320/05s/lectures/simulation/index.html http://vau.newmail.ru/struct4.html

. Mihajlovi, ZEMRIS, FER

5-10

Simulacija povezanih i nepovezanih estica:

http://www.cs.ubc.ca/~rbridson/ sand

interpolacija poetne i krajnje toke uz C0, C1, C2 kontinuitet (poloaj, brzina, akceleracija) izobliavanje objekta spljoti - izdui Fizika: http://www-etud.iro.umontreal.ca/~clavetsi/physicsingraphics-details.html fire

dinamika kose: http://www.cs.unc.edu/~geom/HSLOD/

hair
. Mihajlovi, ZEMRIS, FER

5-11

5.3. Dinamika fluida

fluidi - tekuine, plinoviti kontinuirano mijenjaju oblik pod djelovanjem sile (kruti objekti se pomiu i deformiraju) fizikalni parametri u opisu fluida
tlak, gustoa, brzina viskoznost, povrinska napetost, smicanje - interakcija s krutim tijelima (kruti fluidi) promjena vrijednosti ovisno o temperaturi

tok fluida (ovisno o brzini brzina toka/Mach broj- brzina irenja zvuka u sredstvu)
nestlaivi Ma < 0.3 - tekuine / stlaivi fluidi - plinovi laminaran glatka putanja toka turbulentan vrtloenje grijanjem fluidi mogu promijeniti kemijski sastav (svojstva)

zakon ouvanja mase, energije, linearnog momenta, zakoni termodinamike

http://www.multires.caltech.edu/teaching/demos/java/stablefluids.htm (applet) http://www-etud.iro.umontreal.ca/~clavetsi/physicsingraphics-details.html water

. Mihajlovi, ZEMRIS, FER

5-12

Navier-Stokesove jednadbe
opisuju tok Newton-ovog fluida ouvanje mase i momenta
u - vektor brzine fluida, t - vrijeme p - tlak u = 0 u 1 = (u )u p + 2 u + f t

(I)
(II)

- gustoa fluida - kinematika viskoznost unutarnje trenje u fluidu (npr. gibanje noa kroz razliite fluide daje razliit otpor) f - vanjske sile koje djeluju na fluid I jednadba - izvedenica zakona o ouvanju mase za nestlaive fluide (koliina fluida koji ue u neko odreeno podruje je jednaka koliini fluida koja izae) II jednadba - 4 lana (ovisno o svojstvima fluida neki mogu biti zanemarivi) advekcija (u )u "ubaen" djeli toka gibat e se u smjeru gradijenta vektora brzine razliku tlaka - fluid se giba iz podruja vieg tlaka u podruje nieg v 2 u difuzija fluida viskoznost odreuje brzinu difuzije f suma svih vanjskih sila
. Mihajlovi, ZEMRIS, FER

5-13

Operatori
Hamiltonov operator
gradijent (na skalar) divergencija (na vektor) Laplaceov operator
= i+ j+ k z x y = i+ j+ k x y z

A =

Ax Ay Az + + y z x 2 2 2 + + x 2 y 2 z 2

( ) =

Numerike metode

raunalna dinamika fluida (engl. computational fluid dynamics - CFD). metoda konanih razlika FD, (finite volume FV, finite element FE) za 3D prostor (i, j, k) p = ( p , p , p ).
x y z

aproksimacija prvim lanom Taylorovog reda

ui +1, j ui , j u x x i , j
u 2ui , j + ui 1, j u 2 i +1, j x ( x ) 2 i, j
2

iz

u i +1, j ui , j 2 u (x) 2 3u (x) 3 u 2 + 3 + ... = x i , j 1 x4 x i , j 2 ,j 6 4 3 1444444 x 4i4444 2 24 3

(1) (2)

. Mihajlovi, ZEMRIS, FER

5-14

Diskretizacija prostora
izraunavanje vrijednosti u sreditima elemenata volumena (lijevo) izraunavanje vrijednosti na rubovima i u sreditima elija (desno) pogodnije zbog problema divergencije numerikih postupaka

j-1 brzina tlak gustoa j j+1 i-1 i i+1

brzina (x) brzina (y)

tlak gustoa

Diskretizacija po vremenu
Eulerov postupak, Runge-Kutta postupci
u = (t ) t
. Mihajlovi, ZEMRIS, FER

5-15