Professional Documents
Culture Documents
LUCRAREA DE LABORATOR 1
y1 0 0 0 1
y2 0 0 1 0
y3 0 0 1 1
y4 0 1 0 0
y5 0 1 0 1
y6 0 1 1 0
y7 0 1 1 1
y8 1 0 0 0
y9 1 0 0 1
y10 1 0 1 0
y11 1 0 1 1
y12 1 1 0 0
y13 1 1 0 1
y14 1 1 1 0
y15 1 1 1 1
zero
u1u2 u1 u1>u2
u2u1 u2 u2>u1
_ u1u2 u1+u2 ___ u1u2 SAU u1+u2 identitate u2 SAU NOR exclusiv
u2u1 _ u1
Simbol Contact normal deschis Contact normal nchis Contact comutator Bobin de releu
Semnificaie
Bobin de releu cu temporizare la revenire Bobin de releu cu temporizare la anclanare Contact normal deschis al unui buton de acionare Contact normal nchis al unui buton de acionare Contact normal deschis al unui buton de acionare cu lamp Contact normal nchis al unui buton de acionare cu lamp
Valoarea adevrat a unei variabile va fi implementat printr-un contact normal deschis (un contact care este deschis n starea neacionat a elementului care materializeaz variabila respectiv) iar valoarea negat va fi implementat printr-un contact normal nchis (un contact care este deschis n starea neacionat a elementului care materializeaz variabila respectiv).
Implementarea cu elemente pneumatice n schemele pneumatice, cel mai reprezentativ element fizic cu caracteristic de tip releu utilizat pentru implementarea schemelor logice este ventilul (supapa), prin acesta nelegnd un dispozitiv care comand nchiderea sau deschiderea unor ci de circulaie a aerului sau stabilete sensul de circulaie a aerului comprimat. Ventilele se pot clasifica dup modul de funcionare (ventile de distribuie, de blocare, etc.) sau dup numrul de ci (cu 1, 2, 3 sau mai multe ci) Ventilele asigur fie trecerea, fie blocarea trecerii aerului comprimat; de regul o cale este normal deschis dac n starea neacionat a dispozitivului exist conducie pentru fluidul considerat, pe calea corespunztoare. Elementele pneumatice materializeaz variabilele de stare sau intrare printr-o cale normal deschis (pentru variabila n stare direct) respectiv printr-o cale normal nchis (pentru variabila negat). Acionarea elementelor pneumatice poate fi realizat manual, mecanic, electric sau pneumatic. Legarea n serie a acestor elemente implementeaz funcia logic {I iar legarea n paralel implementeaz funcia logic SAU. Reprezentarea simbolic a unui ventil se face prin reprezentarea a dou zone, cea corespunztoare strii neacionat (de regul n stnga) i cea corespunztoarea strii acionat n dreapta. Reprezentarea simbolic a principalelor elemente pneumatice utilizate n implementarea schemelor logice este prezentat n tabelul 4. Spre exemplificare schema logic care realizeaz funcia : (a + b) c poate fi implementat cu elemente pneumatice ca n figura 2
Fig. 2
1.2.2.3 Implementarea cu elemente hidraulice Din punct de vedere principial sunt identice cu cele pneumatice cu deosebirea c agentul purttor de informaie este n acest caz un lichid. Dei au viteze mai mari de acionare prezint dezavantajele legate de condiionarea lichidului care constituie agentul informaional la fel ca n cazul elementelor de execuie cu acionare hidraulic. Dac din punct de vedere al simbolurilor utilizate n scheme ele sunt practic identice cu cele pneumatice, din punct de vedere al realizrii practice, elementele hidraulice se realizeaz cu mai multe ci, realiznd n acest fel o multiplicare avantajoas a contactelor.
Nr. crt 1 2 3 4 5
Semnificaie hidraulic mecanic electric pneumatic Releu hidraulic cu dubl aciune comandat hidraulic cu o cale n.d. i o cale n.. Releu hidraulic cu simpl aciune (comand mecanic, revenire mecanic) cu dou ci n.d. i dou ci n.. Sertar de distribuie (distribuitor) hidraulic, cu aciune electric I revenire mecanic
Supap de izolare 8
Implementare cu elemente electronice de comutaie Se realizeaz ca pori logice {I-NU (NAND), SAU-NU (NOR) sau pori inversoare (NU) montate singure sau mai multe pe un circuit integrat, alimentate la 24V sau 5Vc.c. (compatibile TTL). Au o vitez foarte mare de lucru, sunt foarte puin voluminoase, dar pot comanda puteri foarte mici. Principalele simboluri utilizate n schemele logice pentru implementarea cu elemente electronice de comutaie sunt cele prezentate n tabelul 5. Tabel nr. 5 Nr. Crt. 1 2 3 4 5 Simbol Semnificaie Poarta NU Poarta I Poarta I-NU (NAND) Poarta SAU Poarta SAU-NU (NOR)
LUCRAREA DE LABORATOR 2
P LS
S LS
BD
A- T1 S
LG1
LS limitator curs stnga LD limitator curs dreapta LG1 limitator greutate stnga(crucior gol) LG2 limitator greutate dreapta (crucior plin)
LG2
T2
T2
LUCRAREA DE LABORATOR 3
Figura 1-2.Fereastra Getting Started Fereastra Getting Started dispare atunci cnd deschidei un fiier existent sau creai unul nou. Fereastra Getting Started apare atunci cnd nchidei toate panourile frontale deschise i diagramele bloc. Putei, de asemenea, afia fereastra selectnd View>>Getting Started Window.
Figura 1-3.Caseta de dialog New 4. Dai click pe butonul OK pentru a crea un instrument virtual dup ablon. Putei, de asemenea, da dublu click pe numele ablonului VI din lista Create New pentru a crea instrumente virtuale dup acel ablon. 5. Examinai panoul frontal al instrumentului virtual Interfaa utilizator, sau panoul frontal apare cu un fundal gri i conine controale i indicatori. Bara de titlu a panoului frontal indic, c aceast fereastr este panoul frontal pentru Generate and Display VI.
Figura 1-4.Paleta Controls 2. Mutai cursorul deasupra pictogramelor n paleta Controls pentru a localiza paleta Numeric Controls.
Lucrarea experimental - D Conectarea obiectelor n diagrama bloc Pentru a folosi un buton rotativ pentru a schimba amplitudinea unui semnal trebuie s conectai dou obiecte n diagrama bloc. Completai paii urmtori pentru a conecta un buton rotativ la mrimea de intrare amplitudine a simulatorului de semnal expres VI. 1. n diagrama bloc mutai cursorul deasupra terminalului buton rotativ (Knob), artat mai jos.Cursorul devine o sgeat sau unealt de poziionare. Folosii unealta de poziionare pentru a selecta, poziiona sau redimensiona obiecte.
2. Folosii unealta de poziionare pentru a selecta terminalul buton rotativ i asigurai-v c este la stnga simulatorului de semnal expres VI i n interiorul structurii gri (artat n stnga).
5. Cnd apare unealta de cablare dai click pe sgeata din terminalul Knob iar apoi dai click pe sgeata intrrii amplitudine a simulatorului de semnal expresVI pentru a conecta cele dou obiecte mpreun. Un fir apare i conecteaz cele dou obiecte. Datele parcurg firul de la terminalul Knob (buton rotativ) la Express VI 6. Selectai File >> Save pentru a salva instrumentul virtual.
Lucrarea experimental - E
Lucrarea experimental - F Modificarea unui semnal Completai urmtorii pai pentru a aduga scal semnalului i pentru a afia rezultatele ntrun grafic n panoul frontal. 1. n diagrama bloc folosii unealta de poziionare i dai dublu click pe firul care conecteaz simulatorul de semnal expres VI de terminalul graficului form de und (Waveform Graph)
2. Apsai tasta Delete pentru a terge acest fir. 3. Dac paleta Functions (funcii) nu este vizibil selectai View>>Function Palette pentru a o afia. Paleta Functions se deschide cu subpaleta Express vizibil. Dac ai selectat alt subpalet, putei reveni la subpaleta Express dnd click pe Express din paleta Functions.
Figura 1-6. Paleta Functions 4. n paleta Arithmetic & Comparison selectai Scaling and Mapping Express VI i plasai-o n diagrama bloc n interiorul buclei ntre Simulate Signal Express VI i terminalul Waveform Graph. Putei muta terminalul Waveform Graph la dreapta pentru a face mai mult loc ntre Express VI i terminal. Caseta de dialog Configure Scaling and Mapping se deschide atunci cnd plasai VI Express n diagrama bloc. 5. Definii valoarea factorului de scalare introducnd 10 n cmpul Slope (m). Caseta de dialog Configure Scaling and Mapping ar trebui s apar ca n figura 1-7
Figura 1-7. Configure Scaling and Mapping Dialog Box 6. Dai click pe butonul OK pentru a salva configuraiile curente i pentru a nchide caseta de dialog. 7. Mutai cursorul deasupra sgeii ieirii Sawtooth (dini de ferstru) din Simulate Signal Express VI. 8. Cnd apare unealta de cablare, dai click pe sgeata ieirii Sawtooth apoi pe sgeata intrrii Signals a Scaling and Mapping Express VI pentru a lega cele dou obiecte mpreun.
Figura 1-8. Block Diagram of the Acquiring a Signal VI 10. Apsai tastele Ctrl+S sau selectai File>>Save pentru a salva instrumentul virtual. Lucrarea experimental - G
Figura 1-9. Diagrama bloc artnd funcia Merge Signals 3. Apsai tastele Ctrl+S sau selectai File>>Save pentru a salva instrumentul virtual. 4. ntoarcei-v la panoul frontal, rulai instrumentul virtual i rsucii butonul rotativ. Graficul afieaz unda dini de ferstru i semnalul scalat.Valoarea maxim a axei y se schimb automat pentru a fi de 10 ori valoarea butonului rotativ.Aceast scalare apare deoarece ai setat nclinarea la 10 n Scaling and Mapping Express VI. 5. Dai click pe butonul STOP pentru a opri instrumentul virtual. Lucrarea experimental - H Personalizarea unui buton rotativ Butonul rotativ schimb amplitudinea undei dini de ferstru, deci etichetarea lui ca amplitudine descrie cu acuratee comportamentul butonului rotativ. Parcurgei urmtorii pai pentru a personaliza nfiarea butonului rotativ. 1. n panoul frontal, dai click dreapta pe butonul rotativ i selectai Properties din meniul contextual pentru a afia caseta de dialog Knob Properties. 2. n seciunea Label din pagina Appearance, tergei eticheta Knob i introducei Amplitude(amplitudinea).
Figura 1-11. Expanding a Plot Legend 3. Dai click dreapta pe graficul formei de und i selectai Properties din meniul contextual pentru a afia caseta de dialog Waveform Graph Properties. 4. De pe pagina Plots, selectai Sawtooth din meniu. n seciunea Colors, dai click pe csua culoare Line (linie) pentru a afia selectorul de culoare. Selectai o nou culoare a liniei. 5. Selectai Sawtooth (Scaled) din meniul desfurtor. 6. Bifai csua Do not use waveform names for plot names. 7. n csua text Name, tergei eticheta curent i schimbai numele acestui plot n Scaled Sawtooth. 8. Dai click pe butonul OK pentru a salva configuraia curent i pentru a nchide csua de dialog Waveform Graph Properties.Culoarea plot-ului de pe panoul frontal se schimb.
LUCRAREA DE LABORATOR 4
n aceast lucrare de laborator se va realiza un sistem pentru msurarea parametrilor de mediu, cu ajutorul mediului de programare special proiectat pentru instrumentaie, analiz, teste, msurtori i automatizri industriale, LabVIEW 8.2. Pentru verificarea aplicaiei s-a utilizat un simulator de intrri analogice care genereaz tensiuni cuprinse ntre 0-10 V.
4.Dai click pe tab-uri pentru a testa diferite funcii pentru dispozitivul respectiv. Dai click pe Help pentru instruciunile necesare folosirii programului de testare. 5. Programul de testare deschide o fereastr de mesaj n care este indicat dac a aprut vreo eroare. Dac acest lucru se ntmpl, consultai NI-DAQmx Help sau ni.com/support pentru informaii legate de eroarea respectiv. 6. Dai click pe Close pentru a iei din programul de testare. Dac ai instalat mai multe dispozitive DAQ, repetai paii 7-10 pentru fiecare dispozitiv. Pasul 11. Configurarea canalelor i task-urilor Acest pas se aplic doar dac v programai dispozitivul utiliznd NI-DAQmx i aplicaia NI. Un task, un concept important pentru NI-DAQmx poate fi unul sau mai multe canale virtuale cu temporizare, declanare sau alte proprieti. Din punct de vedere conceptual, un task reprezint o msurare sau o generare care trebuie fcut. Putei seta i salva informaiile configurate ntr-un task i folosi task-ul n cadul aplicaiei. n NI-DAQmx putei configura canalele virtuale ca parte dintr-un task sau separat. Canalele virtuale create n cadrul unui task se numesc canale virtuale locale. Canalele virtuale create nafara task-ului se numesc canale virtuale globale. Putei crea canale virtuale globale n MAX n aplicaia soft a d-voastr i apoi s le salvai n MAX. Putei folosi canalele virtuale globale n orice aplicaie sau s le adugai la un numr de task-uri diferite. Dac modificai un canal virtual global modificarea v va afecta toate task-urile care aveau legtur cu acele canale virtuale globale.
Configurarea unui task n NI-DAQmx Cnd folosii NI-DAQmx, configurai task-urile cu DAQ Assistant. Trebuie s avei versiunea 7.0 sau alta mai nou a pachetului de aplicaii NI pentru a crea task-uri sau canale virtuale cu DAQ Assistant. - n MAX, dai click dreapta pe Data Neighborhood i selectai Create New. n fereastra Create New, selectai NI-DAQmx task i dai click pe Next. Dac folosii remote RT target, trebuie s deschidei mai nti Remote Systems, apoi target-ul respectiv pentru a vedea Data Neighborhood. - De asemenea, putei deschide DAQ Assistant direct din aplicaia NI: -n LabVIEW, plasai pe diagrama bloc dAQ Assistant Express VI din paleta Express Input, aa cum este descris n ghidul Getting Started with LabVIEW. Putei deschide DAQ Assistant i dnd click dreapta pe DAQmx Task Name Control din DAQmx Name Controls i selectnd New Task (DAQ Assistant). Ghidul Taking an NIDAQmx Measurement in LabVIEW conine instruciuni pas cu pas pentru crearea unui task din DAQmx Task Name Control i generarea codului bazat pe task-ul respectiv. n LabVIEW, selectai Help>>Taking an NI-DAQmx Measurement. DAQ Assistant-ul v arat cum s creai un nou task, selectnd tipul I/O, cum ar fi input-ul analog, msurarea sau generarea de fcut, senzorul aplicabil pentru acea msurare i canalul/canalele prin care se creaz canalele locale virtuale din task. Dac ai configurat deja canalele virtuale globale pentru tipul de msurare dorit, dai click pe Virtual pentru a copia sau aduga canalele virtuale globale la task. Consultai DAQ Assistant Help pentru instruciuni despre crearea task-urilor. Pasul 12. Folosirea dispozitivului ntr-o aplicaie DAQ Assistant Parcurgei paii urmtori pentru a folosi task-ul de msurare n aplicaia d-voastr sau codul de generare. Consultai DAQ Assistant Help pentru mai multe informaii. LabVIEW 1. Deschidei un VI gol n LabVIEW. 2. Plasai urmtoarea constant n diagrama bloc: NI Measurement>>DAQmx-Data Aquisition>>DAQmx Task Name Constant. 3. Selectai task-ul din meniu. 4. Dai click dreapta pe VI i selectai Generate Code>>Example. 5. Rulai programul din panoul frontal. Pentru a crea i configura modulul care citete nivelul tensiunii dintr-un dispozitiv DAQ se parcurg urmtorii pai: Etapele Lucrrii 1. Se deschide un VI nou. 2. n diagrama bloc se selecteaz << Input >> de pe paleta Functions. Dac paleta Functions nu este vizibil selectai View>>Functions Palette.
5. Se selecteaz Voltage pentru a crea o nou sarcin de intrare de tensiune analogic. 6. Caseta de dialog afieaz o list de canale de pe fiecare dispozitiv DAQ instalat. Se alege ntrun prim caz canalul ai0, canal prin care va trece o tensiune generat de simulatorul de intrri analogice, tensiune ce va fi afiat pe un grafic form de und. Numrul de canale listat depinde de numrul de canale pe care l are dispozitivul DAQ. Se d click pe butonul Finish. DAQ Assistant deschide o nou caset de dialog, afiat n figura de mai jos, care afieaz opiuni pentru configurarea canalului pe care l-am selectat pentru a svri o sarcin.
Putem testa sarcina pentru a verifica dac am configurat corect canalul dnd click pe butonul Test, afiat mai jos.
n acelai mod se procedeaz i la configurarea celorlalte dou canale: ai1 i ai2. Dup salvarea configuraiilor curente i dup nchiderea DAQ-ului Assistant va aprea caseta de dialog Confirm Auto Loop Creation. Dnd click pe butonul Yes LabVIEW plaseaz o bucl While n jurul DAQ Assistant Express VI i a indicatorului grafic. Un buton de oprire apare pe diagrama bloc conectat la intrarea Stop a DAQ Assistant Express VI. Ieirea stopped a Express VI- ului este conectat la terminalul condiional a buclei While. Dac apare o eroare putem da click pe butonul Stop n timp ce VI- ul ruleaz; DAQ Assistant Express VI oprete citirea datelor i ieirea stopped ntoarce o valoare TRUE(adevrat) i oprete bucla While.
Pentru a stoca informaii despre datele pe care un VI le genereaz, se va folosi Write To Measurement File Express VI n diagrama bloc.
n panoul frontal, din paleta Controls se alege butonul balansoar (rocker) din paleta Buttons & Switches. n diagrama bloc, se execut dublu click pe Write To Measurement File Express VI pentru a afia caseta de dialog Configure Write To Measurement File. Se va schimba numele fiierului test.lvm din caseta text File name n test final.lvm pentru a salva datele ntr-un fiier diferit. Se execut click pe butonul OK pentru a salva configuraia curent i pentru a nchide caseta de dialog Configure Write To Measurement File. Pentru a vizualiza datele pe care le-am salvat n fiierul test final.lvm se procedeaz astfel: Se afieaz panoul frontal i se ruleaz VI-ul; Se execut click pe butonul Salvare date de mai multe ori; Se execut click pe butonul STOP de pe panoul frontal;
Panoul frontal
LUCRAREA DE LABORATOR 5
Controlerul TWDLMDA20DRT Controlerul TWDLMDA20DRT cu 20 de intrri/ieiri, (figura 4.5) are urmtoarele caracteristici: - dispune de 12 intrri digitale, 6 ieiri pe relee i 2 ieiri pe tranzistoare; - are un conector de intrare analogic n tensiune; - este dotat cu un punct de reglare analogic; - are un port serial integrat; - are un bloc terminal pentru cablare; - accept pn la apte module extensie de I/O; - accept dou tipuri de cartue de memorie facultativ (32Ko sau 64 Ko); - accept un modul extensie de afiare facultativ sau un modul extensie de comunicaie facultativ. Controlerele TWDLMDA20DRT i TWDLMDA40DUK dispun de un punct de reglare analogic. Elementul de reglare analogic poate fi reglat la o valoare cuprins ntre 0 i 1024. Aceast valoare este memorat ntr-un cuvnt sistem i este actualizat la fiecare ciclu.
Componentele controlerelor modulare 1. Capac de acces 2. Conector extensie 3. Punct de reglare analogic 4. Port serial 1 5. Cartu memorie 6. Borne de alimentare 24 Vcc 7. Conector de intrare analogic n tensiune 8. Leduri 9. Conectori intrri/ieiri 10. Conector de comunicaie (nu este prezent n figur; se afl n partea din stnga a controlerului) Toate controlerele modulare au o intrare analogic n tensiune. Intrarea analogic n tensiune poate conecta un semnal analogic cu o variaie de tensiune cuprins ntre 0 i 10 Vcc. Tensiunea analogic este convertit ntr-o valoare cuprins ntre 0 i 512 i este memorat ntr-un cuvnt sistem.
Modul de cablare al intrrilor i ieirilor Punctele de ieire 0 i 1 sunt de tip tranzistor, toate celelalte fiind de tip releu. Terminalele COM nu sunt conectate toate intern. Utilizarea mediului de programare TwidoSoft La lansarea programului se deschide o fereastr ca n figura urmtoare:
Pentru a realiza un program trebuie s crem un fiier nou selectnd din meniul File New , ce va deschide o fereastr de dialog Functional Level Management n care vom selecta Automatic i nelul dorit dup care dm Ok. Ca urmare se va deschide urmtoarea fereastr de lucru.
Aceast fereastr permite editarea programului. Pentru a realiza un program mai nti trebuie precizat structura hardware de care dispunem TWDLMDA20-DRT i TWDAMM3HT. Pentru a reliza acest lucru se face clic dreapta pe TWDLMDA40DTK i se selecteaz Change Base Controler. Pentru a aduga un modul se face clic dreapta pe Expansion Bus i va apare Add a module.
Dup scriere programul se poate vizualiza erorile analiznd programul (Analyze program). Conectarea la controler se poate realiza din meniul PLC sau fcnd clic pe iconul , bineneles dac exist cablul TSX PCX 1031 conectat ntre PLC i portul serial al calculatorului. Tot din meniul PLC se poate lansa n execuie selectnd RUN. Lucrri experimentale 1. 2. 3. 4. 5. Se va verifica modul de cablare a simulatorului. Se vor identifica compnentele controlerului. Se instala cablul de programare ntre calculator i PLC. Se va instala i lansa programul TwidoSoft. Se crea un fiier nou i se va configura pe structura hardware existent un modul TWDLMDA20-DRT i unul TWDAMM3HT 6. Se va salva fiierul. 7. Se vor vedea modalitile de editare a programelor. 8. Se vor crea simbolurile START pentru %I0.0, STOP pentru %I0.0 i OK pentru %Q0.0 Pentru a crea un simbol, se parcurg urmtorii pai: Se deschide editorul pentru simboluri; Se face clic pe o celul Simbol liber, cu butonul din stnga mouse-ului, apoi se scrie numele unei variabile sau al unui obiect; Se apas pe tasta Enter i se deschide o caset de dialog, n care avem posibilitatea s stabilim simbolul, identificatorul i comentariul asociat.
LUCRAREA DE LABORATOR 6
ANDF
OR AND(
OR( XOR, XORN, XORR, XORF MPS MRD MPP N ST STN S R JMP SRn RET END ENDC ENDCN -
SAU exclusiv
Comutare ntre bobine Negaie (NOT) Operandul asociat ia valoarea din acumulator Operandul asociat ia valoarea negat din acumulator Operandul asociat este setat pe 1, atunci cnd valoarea din acumulator este 1. Operandul asociat este setat pe 0, atunci cnd valoarea din acumulator este 1. Se realizeaz un salt la o secven avnd eticheta specificat. Se realizeaz un salt la nceputul unui subprogram. Revenire dintr-un subprogram. Sfrit de program. Sfrit de program condiionat cu un rezultat logic 1. Sfrit de program condiionat cu un rezultat logic 0.
Lucrri experimentale 1. Se vor scrie programele n SucoSoft utiliznd instruciunile prezentate pentru urmtoarele aplicaii: %Q0.0=%I0.1*%I0.3 + %I0.2*%I0.4 + %I0.5 Partea de pornire/ oprire a unei instalaii dac exist condiii de pornire. START %I0.0 STOP %I0.3 COPO %I0.5 INSTF %Q0.2 INSTF=(START* COPO+INSTF)*STOP Se va realiza fiierul de referin i se vor introduce simbolurile urmtoare: START %I0.0, STOP %I0.3, COPO %I0.5, INSTF %Q0.2 Se va rescrie programul utiliznd simboluri Se vor verifica programele i se vor transfera pe PLC. Se vor simula programele i se vor nota observaiile.
2. 3.
LUCRAREA DE LABORATOR 7
Interfaa Twido Soft V3.0. Intrarea RUN/STOP Constituie o funcie special putnd fi afectat la toate intrrile ale controlerului. La pornire, dac aceast funcie este configurat, starea controlerului este definit prin intrarea RUN/STOP. Dac intrarea RUN/STOP este n starea 0, controlerul este n mod STOP. Dac intrarea RUN/STOP este n starea 1, controlerul este n mod RUN. n timpul pornirii controlerului, frontul cresctor al strii intrrii RUN/STOP comut controlerul pe RUN. Controlerul se oprete dac intrarea RUN/STOP este trecut pe 0. Dac intrarea RUN/STOP este pe 0, o comand RUN dat de un PC conectat va fi ignorat de controler.
Funcionarea temporizatorului TOF Tabelul urmtor descrie funcionarea temporizatorului TOF. Faza 1 2 3 4 5 Descriere Temporizatorul pornete pe un front cresctor al intrrii IN. Valoarea curent %TMi.V crete pn la %TMi.P, prin incrementarea cu o unitate la fiecare pulsaie a bazei de timp TB. Bitul de ieire %TMi.Q trece n 1, atunci cnd valoarea curent atinge valoarea %TMi.P. Bitul de ieire %TMi.Q pstreaz valoarea 1, ct timp valoarea de intrrii IN este 1. Atunci cnd un front descresctor este detectat la intrarea IN, temporizatorul se oprete, chiar dac el nu a atins valoarea %TMi.P i %TMi.V este setat pe 0.
Lucrri experimentale 1. Se va seta intrarea I.03 ca fiind intrare de RUN. 2. Se va implementa o temporizare la anclanare avnd ieirea la %Q0.0 i fiind activat de %I0.0 3. Se va simula programul i se vor da diferite valori pentru temporizri. 4. Se va implementa o temporizare la revenire avnd ieirea la %Q0.2 i fiind activat de %I0.2 5. Se va simula programul i se vor da diferite valori pentru temporizri. 6. Se va simula programul i se vor da diferite valori pentru temporizri. 7. Program pentru semnalizare avarie Daca semnalul de avarie AV- %I0.0 este 1 el va activa lampa de semnalizare E1- %Q0.1. Dac durata acestui semnal este mai mare de 2s va intra n funciune semnalizarea de avarie E2 %Q0.2 (perioad 400ms).
LUCRAREA DE LABORATOR 8
Secvene simultane
Secven divergent
Prelucrarea anterioar ncepe din prima linie a programului i se termin la ntlnirea primei instruciuni de tipul =*= sau -*-. Trei bii sistem sunt dedicai controlului Grafcet: %S21, %S22 i %S23. Fiecare bit sistem este setat pe 1 (dac este necesar) de aplicaie, n perioada prelucrrii iniiale. La sfritul prelucrrii, funcia asociat este executat de sistem i bitul sistem este fixat pe 0.
Prelucrarea secvenial Prelucrarea secvenial este executat pe baza unui graf avnd urmtoarele elemente caracteristice: Etape Aciuni asociate etapelor Tranziii Condiii de efectuare a tranziiilor. Exemple
Prelucrarea secvenial se termin prin execuia instruciunii =*=POST sau prin sfritul programului. Prelucrarea posterioar Prelucrarea posterioar administreaz elementele urmtoare: Comenzile de prelucrare secvenial pentru fixarea ieirilor Blocarea ieirilor specific securitii. Exemplu
Asocierea aciunilor plecnd de la o aplicaie Se pot programa aciunile asociate etapelor, sub form de list de instruciuni sau sub form de reea schem de contacte: Exemplu :
Desfurarea lucrrii Lucrarea i propune realizarea unui program pentru controlerul Twido ce permite automatizarea urmtorului proces ciclic secvenial Procesul ce constituie obiectul acestei aplicaii este alctuit dintr-o etap iniial i din opt etape ce se desfoar secvenial i ciclic. Pornirea secvenei ciclice se poate realiza prin acionarea butonului de START, dac sunt ndeplinite condiiile de pornire CP. Oprirea instalaiei se realizeaz dac este acionat butonul STOP, indiferent de etapa n care se afl. Duratele n care sunt active etapele sunt egale i luate astfel nct, s poat acoperi efectuarea aciunilor cu timpul de execuie cel mai mare. Pentru a nu se folosi opt temporizri i pentru a putea controla timpul de desfurare a fiecrei etape, se utilizeaz un semnal dreptunghiular (N), de perioad constant, ce permite trecerea de la o etap la alta, atunci cnd se detecteaz un front cresctor sau descresctor.
Semnal de comutare a etapelor Semnalul dreptunghiular se poate realiza cu ajutorul funciei %PLSi, disponibil n Twido Soft. Activarea funciei se realizeaz prin acionarea butonului de START, cnd exist condiii de pornire. Lucrri experimentale 1. Realizarea reprezentrii Grafcet a procesul. 2. Definirea simbolurilor conform tabelului urmtor.
Operand %Q0.0.1 %Q0.0.2 %Q0.0.3 %Q0.0.4 %Q0.0.5 %Q0.0.6 %Q0.0.7 %Q0.1.0 %I0.0.3 %I0.0.7 %M0 %Q0.0.0 %PLS0 %I0.0.0 %I0.0.5
Comentariu Aciuni etapa 1 Aciuni etapa 2 Aciuni etapa 3 Aciuni etapa 4 Aciuni etapa 5 Aciuni etapa 6 Aciuni etapa 7 Aciuni etapa 8 Condiii de pornire Intrare puls - N din Grafcet Copie semnal Ieire puls Semnal de comutare ntre etape Pornire proces ciclic Oprire proces ciclic
Reprezentarea Grafcet a procesului Simbolurile utilizate n reprezentarea Grafcet au urmtoarea semnificaie: A1 Aciuni etapa 1 A2 Aciuni etapa 2 A3 Aciuni etapa 3 A4 Aciuni etapa 4 A5 Aciuni etapa 6 A7 Aciuni etapa 7 A8 Aciuni etapa 8 N Semnal comutare etape START Pornire proces ciclic CP Condiii de pornire STOP Oprire proces ciclic 3. Realizarea programului n TwidoSoft. 4. Transferul programului pe controler i simularea acestuia.
LUCRAREA DE LABORATOR 9
Se observ c %MFx, %MDx i %MWx ocup acelai spaiu de memorie. n consecin pentru a folosi ct mai judicios aceste variabile este de preferat s se foloseasc ori numai indecii pari ori numai cei impari(pentru %MFx i %MDx ) pentru a nu aprea suprapuneri sau pentru a nu se lsa spaii libere n utilizarea memoriei.
Nume funcie + Sintaxa OP1:=OP2 + OP3 OP1:=OP2 - OP3 OP1:=OP2 * OP3 OP1:=OP2 / OP3 OP1:=OP2 REM OP3 INC OP1 DEC OP2 OP1:=ABS(OP2) OP1:=SQRT(OP2) OP1:=LOG(OP2) OP1:=LN(OP2) OP1:=TRUNC(OP2) OP1:=EXP(OP2) OP1:=EXPT(OP2,OP3) OP1:=SIN(OP2) OP1:=COS(OP2) OP1:=TAN(OP2) OP1:=ASIN(OP2) OP1:=ACOS(OP2) OP1:=ATAN(OP2) OP1:=DEG_TO_RAD(OP2) OP1:=RAD_TO_DEG(OP2) OP1:=INT_TO_REAL(OP2) OP1:=REAL_TO_INT(OP2) OP1:=DINT_TO_REAL(OP2) OP1:=REAL_TO_DINT(OP2) OP1:=BTI(OP2) OP1:=ITB(OP2)
Utilitate Adunare Scdere nmulire mprire Aflare rest Incrementare Decrementare Valoare absolut Rdcin ptrat Logaritm n baza 10 Logaritm natural Valoare ntreag Exponenial natural Putere a unui ntreg OP3 la un real OP2 Sinus Cosinus Tangenta Arc sinus Arc cosinus Arc tangenta Din grade -OP2 n radiani -OP1 Din radiani -OP2 n grade -OP1 Din ntreg OP2 n real OP1 Din real OP2 n ntreg OP1 Din dublu cuvnt n real Din real n dublu cuvnt Din format BCD n binar Din format binar n BCD
Algebrice
Trigonometrice
Conversie tip
Erorile de calcul sunt semnalate n bitul de sistem %S18 ce este setat pentru: - depirea intervalului de lucru al tipului de variabil; - mprirea la zero; - rdcin ptrat dintr-un numr negativ; - conversie din BCD a unei valori cu format eronat; Odat descoperit eroarea acest bit poate fi adus din nou la 0 pentru verificare unei noi operaii. Pentru a afla tipul erorii la operaiile cu float se folosete cuvntul de sistem %SW17.
Pornind de la teoria i exemplele prezentate anterior, i urmnd indicaiile specificate la fiecare lucrare n parte s se realizeze practic fiecare dintre lucrrile de mai jos: Lucrarea 1: Realizai un program care citete prima intrare analogic %IW1.0, calculeaz valoarea n milivoli ( formula este v = %IAW1.0*10000/ 4096, 4096 provine de la faptul c eantionarea se face pe 12 bii i intervalul tensiunii este de 010V). Pe tot parcursul rulrii programului se va calcula n permanen valoare minim i maxim a acestei intrri. Astfel n orice moment al rulrii folosind opiunea Animation Editor se poate vedea cea mai mic, respectiv cea mai mare valoare nregistrat pn atunci. Lucrarea 2: Realizai un program care pe frontul cresctor al intrrii %I0.1 s creasc valoare unei variabile %MW1 cu 1, pentru %I0.2 s micoreze valoarea lui %MW1 cu 1, pentru %I0.3 s
Lucrarea 3: Realizai un program care pentru o valoare specificat iniial n %MW1, s verifice dac este divizibil cu 2 i dac da s seteze ieirea %Q0.1, dac este divizibil cu 3 atunci %Q0.2 este setat, pentru 5 - %Q03, pentru 7 - %Q0.4.
LUCRAREA DE LABORATOR 10
Bitul %S50 setat pe : 0, permite citirea datei i a orei; 1, permite iniializarea datei i a orei. Este setat de utilizator i trecut pe zero de sistem. Parametrii RTC ului sunt actualizai pe frontul descresctor al bitului. Bitul %S51 setat pe : 0, data i ora sunt corecte; 1, data i ora trebuie iniializate de ctre utilizator deoarece valorile curente nu sunt valide.
Valorile efective pstrate n cuvintele de sistem pentru parametrii temporali ai RTC ului sunt n format BCD adic fiecare cifr zecimal este pstrat pe 4 bii i nu binar normal. Valorile cifrelor de la 0 la 9 sunt codate binar pe cei 4 bii din cuvnt, n ordine, restul valorilor neavnd semnificaie, de unde saltul cu 7 nregistrat de valorile codate n BCD de fiecare dat cnd incrementarea depete cifra 9.Astfel nct n cuvntul de sistem se pot pstra exact 4 cifre n format BCD. Notaiile care vor urma nu vor marca poziii zecimale i poziii ale cifrelor n format BCD. %SW49: stabilete ziua din sptmn, ziua de luni este prima numerotat i are valoare 1. %SW50: n formatul - 00SS -. Pstreaz numrul curent al secundelor; %SW51: n formatul HHMM- Pstreaz ora (HH) i minutul (MM), ora este n formatul de la 0 la 23. %SW52: n formatul LLZZ Pstreaz luna (LL) i ziua din lun (ZZ). %SW53: n formatul SSAA Pstreaz secolul (SS) i anul din secol(AA).
Prin aceste cuvinte se pot modifica parametrii temporali ai RTC ului prin setarea mai nti a bitului %S50 i care la revenirea n zero conduce la actualizarea efectiv a parametrilor temporali.
n tabelul urmtor sunt specificai biii corespunztori parametrilor temporali modificai. Incre metare Bit 0 1 2 3 4 5 6 7 Decre mentare Bit 8 9 10 11 12 13 14 15 Parametru temporal modificat Ziua din sptmn Secunda Minutul Ora Ziua din lun Luna Anul din secol Secolul
%SW60 permite modificarea constantei de corecie a RTC ului. Modificabil liber de ctre utilizator. Pentru actualizarea valorii bitul %S51 trebuie setat. Constanta de corecie este pstrat pe un ntreg fr semn i ia valori de la 0 la 127. n lucrul cu formatul BCD n care sunt primite i setate aceste cuvinte se pot folosi pentru uurarea utilizrii instruciunile BTI (din BCD n binar) i ITB (din binar n BCD) pentru simplificarea structurii programului. Ex. [%MW0:=BTI(%MW10)] , care transform valoarea n BCD din %MW10 n valoare n binar asociat variabilei %MW0.
Lucrri experimentale
Sa se realizeze un program n TwidoSoft care iniializeaz data i ora ultimelor 30 de secunde din anul 2007 la conectarea intrrii 1 a controllerului. Apoi prin Animation Editor(Ctrl + F7) se vor nota valorile citite ale orei i datei transformate din BCD n binar la fiecare noua modificare. LD 1 R %S50 LDR %I0.0.1 (* SETEZ ZIUA - DUMINICA *)
LUCRAREA DE LABORATOR 11
Structura cinematic a sistemului de orientare automat a panourilor fotovoltaice este prezentat n figura urmtoare.
MA, MB motoare de c.c. Sistemul de orientare permite rotirea in plan orizontal i n plan vertical a panoului solar prin intermediul unor motoare cu reductoare. Ansamblul de motoare reductoare sunt montate pe un suport de susinere, montat pe fundaie Motoarele utilizate sunt de curent continuu de tipul Diseqc H-H (1w).
3 2 5 4
6 7
Sistem de orientare automat a panourilor fotovoltaice 1, 2 motoare de curent continu cu reductoare 3 inclinometru 4 panou fotovoltaic 5 sensor de orientare (compas) 6 controller programabil PLC 7 cutie controler programabil i conexiuni electrice Comanda orientrii captatorului a fost realizat prin dou motoare de curent continuu cu reductoare (Diseq H-H motor) 1 i 2. Motorul 1 asigur o micare de rotaie a axului vertical, iar motorul 2 permite reglarea nclinrii PV module 6.
Sistemul de comanda al orientrii panoului fotovoltaic s-a realizat cu un controlere programabil modular, de tip TWIDO intr-o configuratie care permite implementarea tuturor funciilor necesare.
Fig. Cutia de conexiuni cu controler programabil Sistemul de comanda al orientrii panoului fotovoltaic s-a realizat cu un controlere programabil modular, de tip TWIDO n urmtoarea configuraie: TWDLMDA20DRT - Controler modular TWDXCPRTC - Cartu timp real(Real Time Clock Cartridge) TWDXCPMFK64 - Cartu extensie memorie 64Kb TWDAMM3HT - Modul cu dou intrri o ieire analogic. TWDNOZ232D - Modul de comunicaii RS 232D
4 5
Configuraia controlerului programabil utilizat pentru orientarea panoului fotovoltaic TWDLMDA20DRT TWDAMM3HT TWDNOZ232D TWDXCPRTC TWDXCPMFK64 - Modular Controller - Analog I/O Module - Communication Expansion Module RS 232D - Real Time Clock Cartridge - Memory Cartridge 64Kb
Modulul TWDAMM3HT utilizat are dou intrri analogice i o ieire analogic cu o rezoluie de 12 bii. Orientarea panoului s-a realizat n bucl nchis, cunoscnd permanent poziia acestuia. Soluia aleasa ofer o orientare mai precis, o simplificare a operaiilor de amplasare i un control mai bun, cu o cretere minim a costurilor. Varianta simplificat presupunea utilizarea unor motoare pas cu pas i a unui sistem de preluare a referinei.
Msurarea azimutului
Pentru a determina direcia dup care panoul este orientat (azimutul) la un moment dat este necesar s se msoare permanent deplasarea unghiular fa de un punct cardinal, n plan orizontal. Aceasta s-a realizat prin intermediul unui senzor magneto-electronic de tip compas care asigur informaiile necesare controlerului pentru stabili direcia de orientare. Compasul utilizat este un senzor analogic de tip Dinsmore Sensing Systems nr. 1655, bazat tehnologic pe efectul Hall. Senzorul are o intrare de alimentare de 5V i dou ieiri continue, de tipul unor curbe pereche de tip sinus i cosinus. Prin interpretarea celor dou ieiri continue se poate determina cu precizie poziia fa de punctele cardinale. Curbele sunt mprite n patru seciuni cuprinse ntre linia superioar de intersecie a curbelor i linia inferioar de intersecie a curbelor. Pe aceste seciuni una din curbe sinus sau cosinus are o variaie aproximativ liniar.. Senzorul R1655 este conceput s opereze ntr-o poziie vertical cu cele 6 terminale n jos. Acest senzor este proiectat s msoare direcia componentelor orizontale ale fluxului cmpului magnetic al pmntului (componentele Compas). Dac senzorul este nclinat vertical, el va ncepe s sesizeze unele componente verticale ale cmpului magnetic. n practic o nclinare de pn la 120 este considerat acceptabil. Ieirile senzorului R1655 sunt cuplate pe intrrile analogice a le modului TWDAMM3HT, setate pe intervalul de msur 0-5V.
Msurarea unghiului de nclinare
Pentru a facilita alinierea n plan vertical, controlerul necesita o informaie privind unghiul de nclinare. Acest lucru este realizat prin utilizarea unui inclinometru digital pe o singur ax, realizat de firma SmartTool Technologies. Acest inclinometru (circuit ISU) este alimentat la tensiunea de 5 V curent continuu, i asigur ieiri att RS-232 ct i PWM. n plus, interfaa RS232 poate fi folosit pentru a configura dispozitivul cu scopul de a activa sau dezactiva anumite caracteristici.
Figura - Senzor de nclinare Protocolul de comunicaie serial pentru circuitul ISU este compatibil cu RS232 cu excepia nivelului de tensiune utilizat. Transmisia ISU (TX) i Recepia(RX) opereaz cu intrri de 0 sau 5V pentru semnal de 0 sau 1. Pentru conectarea corect la dispozitivului ISU la conexiunea RS-232 ale controlerului Twido s-a utilizat un circuit de interfa ce utilizeaz driverul de conexiune Maxim MAX231 RS-232. Diagrama bloc de conectare a inclinometrului (modul ISU) la controlerul programabil Twido este ilustrat n figura urmtoare.
MAX231 RS-232
Protocolul de comunicaie serial pentru circuitul ISU este compatibil cu RS232 cu excepia nivelului de tensiune utilizat. Transmisia ISU (TX) i Recepia(RX) opereaz cu intrri de 0 sau 5V pentru semnal de 0 sau 1, n timp ce portul modulului serial TWDNOZ232D opereaz cu semnale negativ/pozitive simetrice (pentru 0 i 1 ) avnd diferite nivele de tensiune. Un circuit de interfa, ntre RS-232 TTL i RS-232 real, ce utilizeaz driverul de conxiune Maxim MAX231 RS-232 este artat n figura urmtoare.
S se identifice componentele mecanice ale sistemului de orientare automat. S se identifice i s se noteze semnificaia intrrile i ieirile digitale utilizate S se lanseze programul pentru orientare automata a panourilor Sa se scrie secvenele de program pentru comanda motoarelor incluznd condiiile de limitare. 5. S se noteze valorile unghiului de nclinare obinute pe durata unui ciclu. Comanda motoarelor este asigurat de modulul TWDLMDA20DRT prin ieirile %Q0.0, %Q0.1, %Q0.2, %Q0.3, ce asigur cuplarea ntr-un anumit sens.
1. 2. 3. 4.
LUCRAREA DE LABORATOR 11
1. CONTROLUL MICRII
(DCMCT) DC Motor Control Trainer este prezentat n Figura 1. Sistemul const ntr-un motor DC cu un encoder i o roat de inerial pe arborele motorului. Motorul este condus cu ajutorul unui semnal PWM. Conectarea semnalului se realiz printr-un un cablu de alimentare dintrun perete al transformatorului i encoderul este alimentat de o unitate ELVIS. Semnalele de la i spre sistem sunt disponibile pe un header prin conectori standard pentru un control via plac de achiziie date (DAQ). Variabila de comand este tensiunea ctre sistemul de amplificare, iar ieirea este viteza roii sau unghiul acesteia. Deranjamentele pot fi introduse manual manipulnd roata sau digital prin LabVIEW.
Figura 1 Modul QNET Modul de laborator cu motor de curent continuu Cu ajutorul acestui modul se va realiza modelarea motorului.
QNET-DCMCT: Modelarea
Motor trainer este foarte potrivit pentru modelarea fizic. Momentul de inerie al roii poate fi determinat prin msurarea dimensiunilor i cntrirea roii. Ecuaiile de micare pentru motor sunt
Figura 2 Instrument virtual LabView pentru modelarea motorului QNET DC. Tabel 1- Specificaia notailor din Figura 2 Nr Etichet 1 2 3 4 Speed Current Voltage Signal Type Parametru Descriere Uniti rad/s
m
Im Vm
Curentul motorului afiat numeric A Tensiunea de intrare a motorului afiat V numeric. Tipul de semnal generat de semnalul de
5 6 7 8 9
V Hz V rad/(V.s) s s
Tf
y, r Vm
rad/s V
20 Real-Time?
Figura 2. Tabel Rezistene (QNET-DCMCT Instrument virtual de modelare) Tabel 2 Descriere notaii din figura 2 Nr. Etichet Parametru Descriere 1 Sample i Exemplu de intrri selectate ca linie n tabelul box Motor Resistance. Se introduce tensiunea msurat, curentul msurat, pragul de curent corect i rezistena rezultat din linia tabelului specificat de Sample control. Setarea fiecrui element din coloana specificat la '0'. Resetare fiecrui element din tabel cu '0'. Rezistena motorului calculat pe baza tensiunii ohm i cuurentului msurate. Tabel ce conine exemple de msuri pentru tensiune, curent i rezisten. Media rezistenelor msurate, Rm, introduse n ohm tabelul Rezistena Motorului.
Uniti
2 Insert
3 Delete 4 Clear Measured R 5 Resistance m Motor 6 Resistance Table Average R 7 Resistance avg
Lucrri experimentale
a. Pentru trei funcii de transfer se va analiza comportarea modelului motorului b. Se vor desena forma semnalelor de intrare i a rspunsurilor obinute c. Se va nota rezistena medie a motorului obinut pe baza msurrii curentului i tensiunii la motor.
LUCRAREA DE LABORATOR 13
Controlul vitezei i controlul poziiei unui sistem de acionare cu modulul QNET- DCMCT
Aceste experimente se vor realiza cu modulul QNET- DC Motor Control Trainer prezentat n lucrarea de laborator anterioar.
Controlul vitezei
Viteza motorului DC este controlat folosind un sistem de control proporional-integral. Diagrama n bloc a sistemului de bucl nchis este prezentat n Figura 13.1.
Figura 13.1 DC Motor PI diagrama n bloc de control a vitezei n bucl nchis. Funcia de transfer care reprezint relaia dintre viteza motorului DC i voltaj din Ecuaia [13.1] este utilizat pentru a proiecta regulatorul PI. Relaia de intrare/ieire n domeniul timpului pentru o reglare PI cu referin ponderat este: 13.1 unde kp este constanta proporional , ki este constanta integrativ, i bsp este ponderea referinei. Funcia de transfer n bucl nchis, de la referina de vitez , r, la ieirea dat de viteza unghiular a motorului, wm, este: [13.2] . Caracteristica polinominal dorit a buclei nchise este:
unde w0 frecvena neamortizat n bucl nchis i zeta este gradul de amortizare. Ecuaia caracteristic din [13.2] , ce este numitorul funciei de transfer, se poate cupla cu caracteristica dorit a ecuaiei din [13.3] cu urmtoarea constant de proporionalitate: [13.4] i [13.5] . Valorile mari ale w0 conduce la valori mari ale amplificrii reglrii. Gradul de amortizare, zeta, i ponderea referinei, bsp , pot fi utilizate pentru a ajusta viteza i abaterea rspunsului de la valorile de referin. Nu exist nici un senzor tahometru pe sistemul motorului QNET DC care s msoare viteza. n locul amplificatorului, placa are circuite care calculeaz deviaia semnalului de codare, ex un tahometru digital. Totui, pentru a minimaliza zgomotul semnalului msurat i pentru a crete robusteea sistemului se folosete filtrul de ordinul nti, pentru frecven joas:
[13.6] Parametrul Tf reprezint constanta de timp a filtrului care determin frecvena de tiere, iar wm,meas reprezint viteza semnalului msurat. La laborator se analizeaz problema monitorizrii unui val ptrat cu diferite amplificri PD, precum i efectele ponderii referinei i comportarea integratorului. Erorile datorate referinelor triunghiulare sunt de asemenea evaluate. Instrumentul virtual pentru controlul vitezei este prezentat n Figura 13.2.
Figura 13.2 Instrument virtual LabView pentru controlul vitezei motorului QNET DC.
CONTROLUL POZIIEI
Controlul poziiei motorului pune n eviden avantajul reglrii derivative. n acest experiment, se proiecteaz un regulator proporional- integrativ- derivativ, n concordan cu specificaiile date. Diagrama bloc a reglrii PID n bucl nchis este prezentat n Figura 13.3.
Figura 13.3 Diagrama bloc a reglrii n bucl nchis a poziiei pentru motorul DC Variaia n timp a ieirii regulatorului PID este [13.7] unde kp reprezint constanta de proporionalitate a controlului poziie, kd reprezint constanta de derivare, ki constanta de integrare a regulatorului, bsp este pondere referinei de poziie r(t), i
Comportamentul regulatorului de poziiei a motorului este analizat mai nti folosind un control PD. Setnd ki = 0 n Ecuaia 13.7i transformndu-l funcia de transfer este . Combinnd poziia procesului modelat [13.8]
Cu reglarea PD dat in Ecuaia 13.8 obinem funcia de transfer a sistemului de poziionare a motorului n bucl nchis.
. La fel ca i n laboratorul de control a vitezei, funcia caracteristic prezentat n Ecuaia 13.3 poate fi obinut setnd constanta proporional la
i constanta de derivare la
. Apoi se examineaz comportamentul sistemului de reglare PID n bucl nchis, atunci cnd este supus la perturbaii. Perturbaia n bucl nchis fa de funcia de transfer de poziionare, folosind regulatorul PID cnd bsp i bsd sunt ambii setai la 1 este [13.9] . Dat fiind o perturbaie cu o amplitudine de Td0
Astfel, atunci cnd sistemul este supus la o perturbaie, se observ o eroare constant de regim staionar, n condiiile unei legi reglare. Totui, perturbaia este respins atunci cnd se folosete un control integral, iar unghiul strii de regim staionar ajunge la 0. Proiectarea regulatorului PID implic utilizarea ecuaiei caracteristice standard pentru un sistem de ordinea 3. 13.10 Unde w0 este pulsaia natural, zeta grad de amortizare, i p0 este zero. Ecuaia caracteristic pentru funcia de transfer PID n bucl nchis fiind numitorul funciei de transfer [13.9], este dat de 13.11 . Ecuaia caracterisitc urmtoare PID se potrivete cu [13.10] folosind constanta proporional
, Constanta de derivare
, i constanta de integrare
. Variind locaia polului p0 timpul necesar pentru ca rspunsul n bucl nchis s i revin dup o perturbaie se schimb. n acest laborator se examineaz mai nti comportarea la un semnal treapt pentru poziia de referin folosind un control PID. Apoi efectele perturbaiei sunt studiate folosind PD i PID, prin interaciune direct manual sau simulat, folosind un comutator de control n instrumentul
Figura 13.3 Instrument virtual LabVIEW pentru controlul poziiei motorului QNET DC.
Lucrri experimentale Reglarea PI calitativ
1. Pornii Regulatorul prin apsarea butonului Start Control-. 2. n seciunea Signal Generator- facei urmtoarele setri: o Signal Type = 'square wave' o Amplitude = 50.0 rad/s o Frequency = 0.40 Hz o Offset = 100.0 rad/s 3. n seciunea Control Parameters facei urmtoarele setri: o kp = 0.0400 V.s/rad o ki = 0.400 V/rad o bsp = 1.00 o aw = 1.00 4. Apsai butonul Update Control. Analizai comportamentul vitezei msurate, ce este reprezentat cu rou, n raport cu viteza de referin reprezentat cu albastru, n fereastra de vizualizare Speed (rad/s). Explicai ceea ce se petrece. 5. Cretei sau micorai kp folosind un pas de 0.005 V.s/rad i apsai butonul de Update Control dup fiecare modificare a valorii. 6. Observai schimbrile aprute ntre semnalul msurat fa de semnalul de referin. Explicai diferena de performan ca urmare ca modificrii lui kp.
1. Asigurai-v c reglarea este activat prin apsarea butonului Start Control. 2. n grupul de casete Signal Generator introducei urmtoarele valori: o Signal Type = 'square wave' o Amplitude = 50.0 rad/s o Frequency = 0.40 Hz o Offset = 100.0 rad/s 3. n seciunea Model Parameters introducei urmtoarele valori: o K = 35.0 rad/(V.s) o tau = 0.100 s 4. n seciunea Design Specifications section introducei valorile: o zeta = 0.60 o w0 = 20.0 rad/s 5. Apsai pe Update Design pentru a calcula valorile dorite ale lui kp, ki, i ponderea referinei bsp. Setai ctigurile dorite n seciunea Control Parameters prin apsare butonului Set Desired i implementai aceasta pe regulator prin apsarea Update Control. 6. Analizai rspunsul dat prin viteza msurat. Prin ce difer performana regulatorului comparat cu a celui anterior? 7. Schimbai parametrul zeta i apsai butoanele Update Design, Set Desired, i Update Control pentru a realiza un nou regulator. 8. Ce efect are schimbare lui zeta asupra rspunsului vitezei msurate? Dar asupra ctigurilor de reglaj? 9. Variai valoare parametrului w0 ntre 15 rad/s i 30 rad/s i apsai Update Design, Set Desired, i Update Control pentru a implementa un nou regulator. 10. Ce efecte are specificare unor valori diferite pentru w0 asupra rspunsului vitezei msurate i asupra ctigurilor generate de reglaj?
Influena asupra reglajului a ponderii referinei
1. Asigurai-v c regulatorul este activat prin apsarea butonului Start Control. 2. n seciunea Signal Generator specificai urmtoarele valori: o Signal Type = 'square wave' o Amplitude = 50.0 rad/s o Frequency = 0.40 Hz o Offset = 100.0 rad/s 3. n seciunea Control Parameters specificai urmtoarele valori: o kp = 0.050 V.s/rad o ki = 1.20 V/rad o bsp = 0.00
Integratorul Anti-Windup
1. Apsai butonul Stop Control pentru a opri pentru moment regulatorul. 2. n seciunea Signal Generator introducei urmtoarele valori: o Signal Type = 'square wave' o Amplitude = 170.0 rad/s o Frequency = 0.40 Hz o Offset = 200.0 rad/s 3. Stabilii scara modului de vizualizare Speed (rad/s) pentru intervalul de la 0 la 400 rad/s. 4. n seciunea Control Parameters section precizai urmtoarele valori: o kp = 0.050 V.s/rad o ki = 1.20 V/rad o bsp = 1.00 o aw = 0.00 5. Apsai butonul Update Control i butonul Start Control . Analizai comportamentul rspunsului ca de altfel i cel al semnalului de reglare n fereastra de vizualizare Voltage (V). Ce influen are regulatorul asupra motorului? 6. Setai parametrul anti-windup aw - la valoarea 1.00, i apsai butonul Update Control. 7. Analizai efectul ce l are activare integratorului anti-windup asupra semnalului reglat. Explicai ce influen are parametrul anti-windup asupra reglrii. 8. Oprii regulatorul prin apsarea butonului Stop Control.
Urmrirea semnalelor triunghiulare
1. Asigurai-v c regulatorul este pornit prin apsarea butonului Start Control. 2. n seciunea Signal Generator specificai urmtoarele valori:
o o o o
Signal Type = 'triangular wave' Amplitude = 100.0 rad/s Frequency = 0.40 Hz Offset = 150.0 rad/s
3. n seciunea Control Parameters specificai urmtoarele valori: a. kp = 0.050 V.s/rad b. ki = 0.00 V/rad c. bsp = 1.00 d. aw = 1.00 4. Apsai butonul pdate Control . Comparai viteza msurat cu viteza de referin. Explicai de ce apare o eroare de urmrire. 5. n seciunea Time-domain Specifications stabilii panta rampei, adic R0, la valoare 160 rad/s^2 i apsai butonul Update Specs pentru a genera un timp de stabilizare simulat, Ts, i a erorii dintre viteza unghiular de referin i cea simulat, , e_ss, dup tf secunde a urmtorului semnal ramp..
LUCRAREA DE LABORATOR 14
Automatizarea
proceselor
utiliznd
controlere
programabile
Elementele de programare ale limbajului orientat pe scheme cu contacte Scrierea unui program n limbajul orientat pe scheme de contacte (Ladder Diagram LD) presupune desenarea unei diagrame (diagram LD) similare unei scheme electrice cu contacte. Elementele componente ale diagramei LD modeleaz funcionarea elementelor unei scheme cu contacte. De aceea interpretarea funcionrii diagramei LD este similar interpretrii schemelor electrice cu contacte. Elementele de baz utilizate pentru scrierea unui program n limbaj LD sunt contactele, bobinele, temporizatoarele, numrtoarele i blocurile funcionale (funciile). Contactele Contactele sunt elemente de programare care modeleaz contactele aparatelor electrice de comutaie. Ca i n cazul acestora din urm, contactele pot fi de tip n.d. i n..
IN001 a) IN002 b) IN003
Contacte: a) n.d., b) n.. (dou variante). n cadrul unui program LD, contactele pot fi asociate intrrilor AP, ieirilor PLC sau unor variabile interne. La intrri pot fi conectate dispozitive care au dou stri de funcionare cum ar fi contactele auxiliare ale contactoarelor i releelor, contactele n.. sau n.d. ale butoanelor de comand, limitatoarelor de curs, detectoarelor de mrimi fizice, elementelor de protecie, ieirile digitale ale unor aparate de msur, protecie sau comand, ieirile digitale ale altor PLC sau sisteme de comand etc. Pe lng contactele obinuite, unii productori pun la dispoziia programatorilor i alte elemente de programare corespunztoare intrrilor AP, ntlnite, ndeosebi, n cazul circuitele numerice, cum ar fi intrri cu memorie (latch), intrri active pe frontul cresctor sau active pe frontul descresctor.
Bobinele Bobinele sunt elemente de programare care modeleaz funcionarea bobinele contactoarelor i releelor electromagnetice. Ca i n cazul bobinelor din schemele electrice, bobinele din programele LD pot avea dou stri: alimentate sau nealimentate. Ele pot fi asociate ieirilor automatului dar i unor variabile interne modelnd astfel releele auxiliare din cadrul schemelor electrice cu contacte.
a)
Temporizatoarele Temporizatoarele sunt elemente de programare care modeleaz funcionarea releelor de timp i a contactelor temporizate. Ele sunt utilizate pentru a realiza aciuni ntrziate sau ce dureaz un anumit interval de timp. Productorii de PLC furnizeaz att funcii elementare de temporizare ct i funcii mai complexe. n acest fel, temporizatoarele utilizate n programele LD au o flexibilitate i o funcionalitate mult mai mare dect temporizatoarele utilizate n schemele electrice. Temporizatoarele simple permit realizarea unei aciuni ntrziate cu un anumit interval de timp ce poate fi programat. Funciile de temporizare mai complexe au n vedere obinerea unor temporizri variabile, funcie de anumite condiii care apar la un moment dat. n cadrul programelor LD, un temporizator are o structur de tipul celei din Fig.3.
Validare Ieire Nr. temporizator
Baza de timp
Iniializare
Valoarea prestabilit
Structura unui temporizator. Fiecare temporizator din schem este identificat n mod unic, modul de identificare fiind diferit de la un productor la altul. Materializarea temporizatoarelor n PLC se realizeaz utiliznd circuite numrtoare. Ca urmare, indicarea temporizrii se va face preciznd numrul de incremente de timp pe care temporizato rul l va numra (valoarea prestabilit) i durata unui increment (baza de timp). n cazul n care implementarea limbajului permite utilizarea unor baze de timp diferite pentru temporizatoare diferite, trebuie precizat pentru fiecare temporizator aceast baz de timp. Valorile uzuale pe care le poate avea baza de timp sunt 0,01s; 0,1s sau 1s.
Structura unui numrtor. Fiecare numrtor din schem este identificat n mod unic, modul de identificare fiind diferit de la un productor la altul. Pentru fiecare numrtor se precizeaz valoarea prestabilit, aceasta reprezentnd valoarea maxim pe care o va numra numrtorul dup care va activa ieirea. Numrtorul are cel puin dou intrri, una de numrare i una de iniializare (la activarea acesteia numrtorul ncepe s numere impulsurile sosite la intrarea de numrare) i o ieire. Alte variante de numrtoare sunt prevzute i cu o intrare de validare i o ieire care reprezint negata primei ieiri.
Blocurile funcionale Pentru materializarea unor funcii mai complexe menite s uureze scrierea programelor n limbaj LD sunt utilizate blocuri funcionale. Aceste blocuri modeleaz diverse categorii de funcii dintre care cele mai utilizate sunt urmtoarele: funcii de ncrcare a unor constante numerice, funcii aritmetice, funcii logice pe 8 sau 16 bii, funcii de conversie a informaiei din diferite formate (binar, BCD, Gray etc), funcii de tratare a ntreruperilor, funcii pentru detectarea fronturilor cresctoare sau descresctoare a semnalelor, funcii pentru realizarea controlerelor i secveniatoarelor, funcii pentru actualizarea rapid a intrrilor i ieirilor, funcii pentru comanda numrtoarelor de mare vitez. De obicei, formatul i modul de funcionare a blocurilor funcionale difer de la un automat la altul, fiind specific fiecrui productor n parte. Prin intermediul standardului IEC 61131-3 i a altor iniiative recente se caut standardizarea unor astfel de blocuri astfel nct ele s aib nu numai aceeai interfa dar i acelai comportament, diferena fiind dat numai de modul n care acestea sunt
Editarea programului se va realiza n mediul de programare MELSECMEDOC FX/WIN . versiunea 3.20. Pornirea programului se realizeaz fcnd dublu clic pe icoana Pentru crearea unui fiier nou se execut comanda File->New i se va deschide fereastra PLC type settings cu ajutorul creaia se stabilete tipul de PLC. Se va selecta FX2N ca n figura urmtoare.
Figura. Setare tip PLC Dup ce se d OK n fereastra PLC type settings se deschid dou ferestre de programare: una utiliznd instruciuni iar urmtoare diagrame Ladder n Fig. 8 se indic principalele elemente ale ferestrei de scriere a programului de aplicaie. Pentru aceasta avem la dispoziie comenzile din bara de meniuri (accesibile direct sau prin intermediul unor combinaii ale tastelor funcionale - scurtturi) i bare de butoane. Scriere programului cu ajutorul diagramelor Ladder Elementele programului de aplicaii sunt introduse ntre cele dou bare de alimentare.
Introducerea contactelor
Fig Elementele ferestrei de editare a programului de aplicaiei n mediul de programare MELSEC-MEDOC FX/WIN Contact normal deschis: se utilizeaz butonul corespunztor sau tasta funcional F5 meniul TOOLS i apoi Contact. Contact normal nchis: se utilizeaz butonul corespunztor din bara de butoane sau tasta funcional F6. n ambele cazuri apare fereastra de dialog Input device (Fig. 9) unde trebuie introdus operandul respectiv.
Fereastra de introducere a operandului Dac se face clic pe Reference va apare o fereastr de dialog care ne permite alegerea tipului de operand folosit. Acesta poate indica o intrare (X000, X001 ... X005), o ieire (Y000...Y003), un element de temporizare (T000...T00n), element auxiliar (M000...M00n), elemente ale blocurilor funcionale.
Conversia i verificarea programului Pentru a putea fi transferat n memoria PLC, programul de aplicaie scris folosind limbajul LD trebuie convertit n formatul recunoscut de PLC. Pentru aceasta se execut comanda Tools -> Convert. Programul poate fi verificat dac este corect executnd comanda Option -> Program check. n acest caz va apare dialogul urmtor.