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Diagrammi di Nyquist

Diagrammi di Nyquist

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Published by: Marco Salvatore Vanadìa on Jan 22, 2012
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07/04/2013

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 Ing. Mariagrazia Dotoli Controlli Automatici NO (9 CFU) Diagrammi di Nyquist 
INTRODUZIONE
Si consideri il generico schema di controllo in figura. È noto che la stabilità di unsistema di questo genere dipende dalla posizione nel piano di Gauss dei poli in anellochiuso della funzione di trasferimento in anello chiuso G
0
(s), ovvero dal valore delleradici della sua equazione caratteristica, che con riferimento alla figura si scrive:
1GH(s)0
+ =
.+y-H(s)G(s)In particolare, sia il criterio di Routh che il metodo del luogo delle radici permettonodi investigare la stabilità relativa di un sistema del tipo in figura nel dominio dellavariabile complessa s, indicando la distanza dei poli in anello chiuso dall’asseimmaginario. Nel seguito introduciamo un criterio per analizzare la stabilità e la stabilità relativa diun sistema in anello chiuso nel dominio della frequenza o, più precisamente, della pulsazione
ω
. È noto che la risposta in frequenza di un sistema lineare tempoinvariante individua univocamente la risposta in regime sinusoidale, fornendo cosìinformazioni sulla stabilità del sistema stesso. Poiché tale risposta in frequenza èfacilmente determinabile sperimentalmente eccitando il sistema con un segnalesinusoidale, essa può essere utilizzata per investigare la stabilità del sistema quandoalcuni suoi parametri sono fatti variare. Il criterio di Nyquist permette appunto diinvestigare la stabilità in anello
chiuso
del sistema nota la funzione di trasferimento inanello
aperto
ed in particolare il suo diagramma polare o diagramma di Nyquist.Più precisamente, il criterio di stabilità di Nyquist, introdotto dallo stesso Nyquist nel1932, mette in relazione la posizione dei poli in anello chiuso nel piano di Gauss conla funzione di risposta armonica in anello aperto del sistema, ossia con GH(j
ω
). In particolare, quest’ultima viene rappresentata secondo la notazione cartesiana, ossia intermini di parte reale e parte immaginaria, attraverso il cosiddetto diagramma di Nyquist o polare. Questo rappresenta nel piano complesso la curva descritta al variaredella pulsazione
ω
nell’intervallo [0,+
[ dal generico punto complesso:
Copyright ©
 
2009 Mariagrazia Dotoli. L’autore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del  presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e l’autore siano esplicitamentericonosciuti e citati.
1
 
 Ing. Mariagrazia Dotoli Controlli Automatici NO (9 CFU) Diagrammi di Nyquist 
( ) ( )
GH(j)ReGH(j)jImGH(j)
ω = ω + ω
.Come con il metodo del luogo delle radici, anche con la tecnica che fa uso deidiagrammi di Nyquist non è necessaria la conoscenza dei poli in anello chiuso per lostudio della stabilità, ma questo può essere eseguito graficamente a partire dallarisposta in frequenza in anello aperto. Ne consegue che, grazie al criterio di stabilitàdi Nyquist, la risposta in frequenza determinata sperimentalmente può essere usatadirettamente per lo studio della stabilità quando il sistema viene chiuso in retroazione.
DIAGRAMMI DI NYQUIST
Il diagramma polare o di Nyquist di un sistema chiuso in retroazione è unarappresentazione nel piano di Gauss del valore della funzione di risposta armonica inanello aperto GH(j
ω
), in termini di parte reale e parte immaginaria, al variare della pulsazione
ω
. Un esempio di diagramma polare, ottenuto con il software di calcoloMatlab, è riportato nella figura in basso, per la seguente funzione di rispostaarmonica, priva di poli nell’origine:
2
11001j50G(j)111j1j1j1020100
+ ωω =⎛ + ω + ω + ω⎝ 
1
 ⎠
.
-40-20020406080100120-80-70-60-50-40-30-20-10010
System: sysReal: 100Imag: 0Frequency (rad/sec): 0System: sysReal: 91.2Imag: -34.5Frequency (rad/sec): 1.52System: sysReal: 80.1Imag: -49.5Frequency (rad/sec): 2.35System: sysReal: 36Imag: -69.8Frequency (rad/sec): 4.87System: sysReal: -2.96Imag: -58.1Frequency (rad/sec): 7.84System: sysReal: -16.9Imag: -40.1Frequency (rad/sec): 10.3System: sysReal: -18.9Imag: -13.4Frequency (rad/sec): 15.9System: sysReal: -7.97Imag: -0.196Frequency (rad/sec): 27.1
Nyquist DiagramReal Axis
   I  m   a   g   i   n   a   r   y   A  x   i   s
 
Im(G(j
ω
)Re(G(j
ω
)
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 Ing. Mariagrazia Dotoli Controlli Automatici NO (9 CFU) Diagrammi di Nyquist 
Rappresentiamo ora con l’ausilio del software Matlab il diagramma polare dellaseguente funzione di risposta armonica, che presenta un polo nell’origine:15001j50G(j)11 j1j1j1j1020100
+ ωω =⎛ ω + ω + ω + ω⎝ 
1
 ⎠
.
-80-70-60-50-40-30-20-1001020-300-250-200-150-100-500
System: sysReal: -2.82Imag: 1.26Frequency (rad/sec): 31System: sysReal: -31.5Imag: -16Frequency (rad/sec): 9.47System: sysReal: -51.9Imag: -63.6Frequency (rad/sec): 5.26System: sysReal: -59.8Imag: -110Frequency (rad/sec): 3.72System: sysReal: -65Imag: -181Frequency (rad/sec): 2.52System: sysReal: -67.5Imag: -275Frequency (rad/sec): 1.74
Nyquist DiagramReal Axis
   I  m   a   g   i   n   a   r   y   A  x   i   s
 
Im(G(j
ω
)Re(G(j
ω
)
Come si vede dai precedenti esempi, un generico punto del diagramma polare di unafunzione di risposta armonica G(j
ω
) (retroazione unitaria) o GH(j
ω
) (retroazione nonunitaria) mostra quindi come varia nel piano di Gauss il punto complesso GH(j
ω
) alvariare della pulsazione
ω
.Per tale ragione i diagrammi polari sono graduati nella pulsazione
ω
, ovvero sullecurve che li rappresentano sono specificati i valori di
ω
corrispondenti ai vari punti,in numero sufficiente per una agevole interpolazione. Ciò consente unadeterminazione immediata delle funzioni
( )
ReGH(j)
ω
e
( )
ImGH(j)
ω
, attraversouna semplice lettura dei valori delle ascisse e delle ordinate corrispondenti a ciascun punto del diagramma, e dunque consente in definitiva la determinazione dellarisposta in frequenza del sistema.
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