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Funzione di trasferimento

Funzione di trasferimento

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Published by: Marco Salvatore Vanadìa on Jan 22, 2012
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07/08/2013

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 Ing. Mariagrazia Dotoli Controlli Automatici NO (9 CFU) Funzione di Trasferimento
Copyright ©
 
2011 Mariagrazia Dotoli. L’autore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del presentemateriale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e l’autore siano esplicitamente riconosciuti e citati.
1
FUNZIONE DI TRASFERIMENTO
Molti sistemi dinamici SISO (Single Input – Single Output) possono essere rappresentatida modelli
lineari e tempoinvarianti
per mezzo di equazioni differenziali lineari e acoefficienti costanti, che esprimono una relazione fra la variabile di ingresso x (forzante)e la variabile di uscita y (risposta) insieme alle loro derivate rispetto al tempo:
nn1nn110nn1mm1mm110mm1
dy(t)dy(t)dy(t)aa...aay(t)dtdtdtdx(t)dx(t)dx(t) bb...bbx(t)dtdtdt
+ + + + == + + + +
 o, con notazione più compatta
nmii0iii1i0
ay(t)aDy(t)bDx(t)
= =
+ =
 dove si è posto
iii
dy(t)Dy(t)dt
=
.Si osserva che per l’integrazione dell’equazione differenziale, ossia per ladeterminazione dell’uscita y(t) noto l’ingresso x(t), devono essere note le condizioniiniziali:(0)y(0),...,y,(0)y
1)-(n(1)
.Trasformando secondo Laplace l’equazione differenziale che modella il sistema eapplicando la proprietà di trasformazione del differenziale nel tempo si ottiene larelazione:
( )
ni1nijij1i0iit0i1j0i0
aY(s)asY(s)sDy(t)bsX(s)
= = = =
+ =
 
 
 Ing. Mariagrazia Dotoli Controlli Automatici NO (9 CFU) Funzione di Trasferimento
Copyright ©
 
2011 Mariagrazia Dotoli. L’autore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del presentemateriale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e l’autore siano esplicitamente riconosciuti e citati.
2
in cui con X(s) e Y(s) si indicano le trasformate di Laplace dei segnali di ingresso euscita x(t) e y(t) e si è supposto x(t) causale. Si ha quindi:
( )
nmni1iijij1iiit0i0i0i1j0
asY(s)bsX(s)asDy(t)
= = = = =
= +
.La trasformata secondo Laplace di y(t) è dunque la somma di due termini:
( )
+=
======
n0iii1i0 j0t1 ji j n1iin0iiim0iii
sa)t(yDsa )s(X sas b)s(Y  ossia, ponendo
miii0Fniii0
 bsY(s)X(s)as
==
=
,
( )
ni1 jij1it0i1j0Lniii0
asDy(t)Y(s)as
= = ==
=
,
FL
Y(s)Y(s)Y(s)
= +
 e antitrasformando
)t(y)t(y)t(y
LF
+=
.La risposta del sistema è dunque la somma di due contributi. Il primo è indipendentedalle condizioni iniziali e dipende solo dall’ingresso (risposta forzata): si ottiene quandoal sistema è applicato un ingresso e le condizioni iniziali sono nulle. Il secondo èindipendente dal segnale forzante e dipende solo dalle condizioni iniziali (rispostalibera): è l’evoluzione dinamica del sistema privo di ingresso con condizioni iniziali nonnulle.
 
 Ing. Mariagrazia Dotoli Controlli Automatici NO (9 CFU) Funzione di Trasferimento
Copyright ©
 
2011 Mariagrazia Dotoli. L’autore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del presentemateriale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e l’autore siano esplicitamente riconosciuti e citati.
3
In definitiva, la linearità del modello implica che l’evoluzione della risposta forzata edella risposta libera possano essere determinate
indipendentemente
e poi sovrapposte.In particolare, risulta
F
Y(s)G(s)X(s)
=
 dove si è posto
miii0niii0
 bsG(s)as
==
=
.Esaminiamo ora proprio il caso in cui il sistema evolva a partire da una condizione diquiete, ossia con condizioni iniziali tutte nulle: in tal caso la risposta y(t) coincide con larisposta forzata e la sua trasformata vale:
F
Y(s)Y(s)G(s)X(s)
= =
 con
miii0niii0
 bsG(s)as
==
=
.Osserviamo che la funzione razionale fratta G(s) caratterizza il sistema, cioè fornisce latrasformata secondo Laplace dell’uscita forzata nota la trasformata secondo Laplacedell’ingresso.G(s) è detta
 funzione di trasferimento
(fdt) del sistema ed è definibile anche come ilrapporto tra la trasformata di Laplace dell’uscita forzata e quella dell’ingressocorrispondente, qualsiasi sia quest’ultimo, applicato con condizioni iniziali nulle:

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