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Trasformata di Laplace

Trasformata di Laplace

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Published by: Marco Salvatore Vanadìa on Jan 22, 2012
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 Ing. Mariagrazia Dotoli Controlli Automatici (Ing. Elettrica Poliba) Trasformata di Laplace
Copyright © 2011 Mariagrazia Dotoli. L’autore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e l’autore siano esplicitamentericonosciuti e citati.
1
 
LA TRASFORMATA DI LAPLACE
Per descrivere l’evoluzione di un sistema in regime transitorio, ossia durante il passaggio delle uscite da un regime stazionario ad un altro, è necessario ricorrere adun modello più generale rispetto al modello statico, detto
modello matematicodinamico.
Tale modello è costituito da una o più equazioni differenziali che leganonon solo le variabili incognite di uscita (effetti) con quelle note di ingresso (cause),ma anche le loro derivate rispetto al tempo. Ad esempio un sistema SISO linearetempoinvariante con ingresso x e uscita y può essere descritto nella forma:
nn1nn110nn1mm1mm110mm1
dy(t)dy(t)dy(t)aa...aay(t)dtdtdtdx(t)dx(t)dx(t) bb...bbx(t)dtdtdt
++++==++++
 o, con notazione più compatta
nmiiiii0i0
aDy(t)bDx(t)
==
=
.È quindi indispensabile conoscere le proprietà ed i procedimenti di soluzione delleequazioni differenziali (lineari a coefficienti costanti) al fine di determinare l’uscita
 y(t)
di un sistema dinamico in risposta ad un dato segnale di ingresso
 x(t)
.Oltre ai metodi classici derivati dall'analisi matematica, per risolvere una equazionedifferenziale lineare a coefficienti costanti, quale quella descritta precedentemente, si può utilizzare l’operatore di
trasformazione secondo Laplace
. Si tratta di un procedimento che presenta numerosi vantaggi rispetto alle tecniche classichedell’analisi. In particolare, esso trasforma equazioni integro-differenziali in equazionialgebriche, di più semplice risoluzione.La trasformata di Laplace è una
trasformazione funzionale
.
 
Tale trasformazionestabilisce una corrispondenza biunivoca tra funzioni oggetto (funzioni del tempo) efunzioni immagine:
f(t):
 
[0,+
[
  
F(s):
 
 
 
 Ing. Mariagrazia Dotoli Controlli Automatici (Ing. Elettrica Poliba) Trasformata di Laplace
Copyright © 2011 Mariagrazia Dotoli. L’autore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e l’autore siano esplicitamentericonosciuti e citati.
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sì da associare a funzioni del tempo
 f(t)
, in generale a valori complessi, funzionicomplesse
F(s)
della variabile complessa
s
.
In tal modo ad un problema “oggetto” definito nel dominio del tempo, spesso didifficile soluzione, viene associato un problema “immagine”, definito nel dominiodella variabile complessa s, più semplice da risolvere. Dalla soluzione immagine si può quindi ricavare la soluzione oggetto con l'operazione di
antitrasformazione
o
trasformazione inversa
.
Si consideri ora la generica funzione
 f(t)
:• definita per t
[0,+
[generalmente continua in [0,+
[assolutamente integrabile in ogni intervallo [0,T]:
T0
|f(t)|dtT0
<+>∫ 
 Sia inoltre s=
σ
+ j
ω
una variabile complessa e si consideri il seguente integrale diLaplace:
PROBLEMAOGGETTOSOLUZIONEDELPROBLEMAOGGETTOPROBLEMAIMMAGINESOLUZIONEDELPROBLEMAIMMAGINEtrasformazionefunzionale
 L 
 
trasformazioneinversa
 L 
-1
 
 
 Ing. Mariagrazia Dotoli Controlli Automatici (Ing. Elettrica Poliba) Trasformata di Laplace
Copyright © 2011 Mariagrazia Dotoli. L’autore garantisce il permesso per la riproduzione e la distribuzione del presente materiale per i soggetti privati, alla condizione che la fonte originale e l’autore siano esplicitamentericonosciuti e citati.
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 TststT00
ef(t)dtlimef(t)dt
+∞→+∞
=∫ 
 Questo integrale può convergere o divergere.Possono verificarsi i seguenti casi:a. l’integrale converge
s
 
b. l’integrale converge
s
A, con A
 
c. l’integrale non converge
in alcun punto
s
 Nei primi due casi possiamo definire una nuova funzioneF: A
 che
s
A è definita come:
st0
F(s)ef(t)dt
+∞
=∫ 
 La funzione F si dice
trasformata di Laplace
della funzione
 f(t)
. Tale trasformata siindica anche con:F(s) =
 L 
{f(t)}
CONDIZIONI SUFFICIENTI PER L'ESISTENZA DELLA TRASFORMATADI LAPLACE
 Le condizioni sufficienti per l'esistenza della trasformata di Laplace
F(s)
sonoelencate di seguito e sono soddisfatte da quasi tutte le funzioni
 f(t)
che vengonoanalizzate nella pratica nei controlli automatici.I.
 
Funzione “causale”:
qualsiasiper0t<+f(t)0per t<0
=
 

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