Universidad Politcnica de Puebla Ingeniera MECATRNICA

Asignatura: CONTROL CLSICO Lugar Geomtrico de las races

SAMUEL MNDEZ VALDETANO 15/02/2010

Samuel Mndez Valdetano Control Clsico

FUNCIN DE TRANSFERENCIA EN SIMULINK OBJETIVO Detallar el uso del software Matlab y Simulink para representar la funcin de transferencia de un sistema y la manipulacin para lograr su estabilidad. INTRODUCCIN El modelo matemtico es uno de los tipos de modelo cientfico que emplea algn tipo de formulismo matemtico para expresar relaciones, proposiciones sustantivas de hechos, variables, parmetros, entidades, etc. Un modelo matemtico formal para una cierta teora es un conjunto sobre el que se han definido un conjunto de relaciones binarias o trinaras, que satisfacen las proposiciones derivadas del conjunto de axiomas de la teora.

EJEMPLO BASADO EN EL MODELO MATEMTICO DE UN MOTOR DE CD Partiendo de la ecuacin diferencial de un motor de CD y obteniendo su modelo matemtico se puede determinar su sistema de control el cual es un sistema en lazo cerrado como se muestra en el siguiente diagrama de bloques:

r = referencia e = error =r-y una referencia menos la salida u = voltaje aplicado a la planta Despus de considerar la seal de entrada y de retroalimentacin tenemos la siguiente funcin de transferencia, la cual es una funcin de transferencia de la posicin respecto a una entrada de voltaje:

Donde Ra= Resistencia de la armadura K= constante

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B= coeficiente de friccin J= Momento de inercia La= impedancia de la armadura Si tenemos los valores correspondientes, normalmente proporcionados por el fabricante, podemos sustituir en la funcin de transferencia: Ra=21.05, K=0,06, B=2.5821e-4[Nm/s], J=7.7463e-4[Kgm2], La=94.4[mH]

Ahora, si deseamos conocer la velocidad solo debemos derivar: ds = dt s(73000s 2 + 40670s + 9353) 60000i

           Para controlar la velocidad nos podemos apoyar por la sintonizacin del PID mediante dos mtodos posibles, Ziegler Nichols o por Mtodo de respuesta en frecuencia. Utilizando el Mtodo de respuesta en frecuencia en Simulink Este mtodo tiene los siguientes pasos: 1. Ajustar las ganancias Ki y Kd a cero 2. Ajustar Kd a un valor bajo que ir aumentando gradualmente hasta conseguir un comportamiento oscilatorio. 3. A esta ganancia Kp la llamaremos Ku Controlador Kp Ki Kd P PI PID 0.5Ku 0.45Ku 0.6Ku 0 1.2Tu 2/Tu 0 0 0.125Tu

Tabla 1. Control de PID Donde Tu ser el periodo de una oscilacin.

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Desarrollando este procedimiento: 1- Procedemos a abrir Simulink que se encuentra dentro de Matlab (Fig. 1). Despus de abrir la librera Simulink creamos el espacio para un modelo nuevo (fig.2):

Fig. 1 Entorno de Laboratorio Matemtico.

Fig. 2 Entorno de Simulink

2- Puesto que Simulink trabaja por medio de diagramas de bloques, capturamos cada uno de los bloques necesarios para el sistema de control del motor de CD. De acuerdo al tipo de bloque es la librera en que se debe buscar o puede hacerse mediante bsqueda por trmino de la parte superior izquierda (fig. 3):

Fig. 3. Captura de los bloques a utilizar

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3- Ordenando los bloques para tener la forma del sistema (fig.4):

Fig. 4 Bloques interconectados Step= seal de referencia Sum= Punto de unin de dos o mas seales Transfer Fcn= Bloque para introducir la funcin de transferencia Scope= Visualizacin de la salida 4- Puesto que tenemos que controlar nuestro sistema, agregamos los siguientes componentes (fig. 5):

Add= Haciendo doble clic se pueden agregar tantas entradas como se requieran, teniendo cuidado del signo pues si es de retroalimentacin debe ser negativo. Se ha agregado la parte del PID (Kp, Integrator, Derivative). Una computadora realiza estas operaciones por mtodos basados en aritmtica bsica. Las ganancias (gain) sobre las que se debe sintonizar el PID (Kp, Ki, Kd). La barra Mux (multiplexor) para acoplar seales. Se ha dado nombre a cada bloque y se han introducido los valores iniciales de K.

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5- Lo siguiente es visualizar la respuesta del sistema. Esto se logra dando clic en start simulation y dando doble click en scope (fig.6).

Fig. 6 respuesta del sistema con Kp=1 6- Ajustando hasta conseguir un comportamiento oscilatorio (Fig. 7, 8). El ajuste se logra cambiando el valor de Kp.

Fig. 7 Respuesta del sistema com Kp=10 Fig. 8 Respuesta del sistema con Kp=12 Cuando se ha logrado el comportamiento oscilatorio como en la figura 8 donde Kp=12, tomamos el valor de Kp para Ku y el valor de Tu lo determinamos por el periodo de una oscilacin en este caso es Tu=2 Sustituyendo estos valores en la tabla 1 tenemos la siguiente tabla:

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Controlador P PI PID

Kp 0.5*12=6 0.45*12=5.4 0.6*12=7.2

Ki 0 1.2*2=2.4 2/2=1

Kd 0 0 0.125*2=0.25

Tabla 2: Valores de PID Entonces procedemos a introducir estos valores en las ganancias correspondientes del sistema. La respuesta que se tiene es la siguiente (fig. 9).

Fig. 9 Los nuevos valores de las ganancias segn la tabla 2 de la fila PID Al ejecutar la simulacin del modelo obtenemos el siguiente resultado. La parte oscilatoria representa el tiempo que tarda en estabilizar el sistema (fig. 10):

Fig. 10 Transicin y estabilidad del sistema.

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CONCLUSIONES: Existen procedimientos que nos permiten controlar un sistema del que se tiene un modelo matemtico. Sin duda el software Matlab y Simulink es una manera de poder lograrlo por la rapidez con la que se realizan dichos procedimientos. En esta practica me familiaric con Simulink, Aprend a sintonizar un PID y encontrar los valores de las ganancias para estabilizar un sistema (planta).

Bibliografa: Ingeniera del control moderno, Katsuhiko Ogata.