Attilio Sacripanti

Robotica (2007)
La Robotica nel Mondo, il Mondo della Robotica
Stato Della Robotica Mondiale

2008
ENEA
Università degli Studi di Roma Tor Vergata

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2
INDICE

Introduzione
1. Meccatronica e robotica: definizione………………………………………………..pag.

2 Panoramica ed analisi dei principali ambiti applicativi............………………… pag.

2.1 L’evoluzione della robotica negli ultimi 50 anni.............................................. pag.

2.1.1 Il Giappone
2.1.2 La Corea del Sud
2.1.3 Gli Stati Uniti
2.1.4 L’Europa

2.2 Ambiti applicativi consolidati

2.2.1 Industria……………………………………………………………… pag.
2.2.1.1 Automobilistica
2.2.1.2 Chimica ,Gomma e Plastica
2.2.1.3 Industrie Ingegneristiche ed altre branche industriali
2.2.2 Distribuzione mondiale dei robot
industriali...................................... ..pag.
2.2.2.1 previsioni 2006-2009
2.2.2.2 Giappone
2.2.2.3 Corea del Sud
2.2.2.4 Stati Uniti
2.2.2.5 Europa
2.2.3 Robot di servizio……………………………………………………… pag.
2.2.3.1 Applicazioni personali
2.2.3.2 Applicazioni Domestiche
2.2.3.3 Domotica
2.2.3.4 Applicazioni Professionali
2.2.4 Dati statistici sulla robotica di servizio………………………………

2.3 Settori applicativi emergenti di ricerca e sviluppo

2.3.1 Confronto fra le politiche di ricerca robotica
2.3.2 Settori applicativi emergenti………………………………..…
2.3.2.1 Industria
2.3.2.2 Robot di Servizio
2.3.2.2.1 Veicoli
2.3.2.2.2 Robot Spaziali
2.3.2.2.3 Robot Umanoidi
2.3.2.2.4 Robot personali
2.3.2.2.5 Robot medici
2.3.3 Esempi di sviluppi in settori emergenti................................................... pag.
2.3.3.1 Giappone
2.3.3.2 Corea del Sud
2.3.3.3 Stati Uniti
2.3.3.4 Europa

2.4 Previsioni di investimento................................................................................. pag.

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3. Stato dell’arte della robotica………………………………………………………...pag.

3.1 Rassegna delle tecnologie…………………………………………………..…pag.

3.1.1 Sensori…………………………………………………………………pag.
3.1.1.1 macrosensori
3.1.1.2 microsensori
3.1.2 Attuatori………………………………………………………………. pag. 34
3.1.2.1 macroattuatori
3.1.2.2. microattuatori
3.1.3 Energia…………………………………………………………………pag. 39
3.1.4 Navigazione e controllo………………………………………………..pag.
3.1.4.1 macronavigazione
3.1.4.2 micronavigazione

3.2 Nuove frontiere nella robotica……..………..………………………………...pag.

3.2.1 Robot riconfigurabili…………………………………………………. pag.
3.2.2 l’Open Architecture
3.2.3 La robotica evoluzionistica……………………………………………pag.
3.2.4 Intelligenza swarm…………………………………………………….pag.
3.2.5 Micro robot………………………………………………………….pag.
3.2.5.1 Biomeccanica del tatto
3.2.5.2 Stato mondiale delle micromanifatture
3.2.5.3 MEMS -limitazioni
3.2.5.4 Microrobot autonomi-applicazioni e limitazioni
3.2.6 Nano robot………………………………………………………….….pag.
3.2.6.1 Microscopia elettronica
3.2.6.2 Microscopia a scansione
3.2.6.3 Nanomanipolazioni
3.2.6.4 manipolazioni di nanoparticelle e nanotubuli
3.2.6.5 Catturatori, giuntori e tagliatori
3.2.6.6 Quale potrrebbe essere limite inferiore della nanotecnologia?

4. Il caso ITALIA……………………………………………………………………... pag.

4.1 L’evoluzione della robotica in Italia…………………………………………pag.

4.2 Lo stato della robotica ……….………………………………………………pag.
4.3 I centri di ricerca………………………...…………………………………...pag.
4.3.1 Il CNR ITIA di Milano
4.3.2 Il polo S.Anna Valdera
4.4 Le realtà industriali e la PMI………………………………………………...pag.
4.4.1 Comau Spa
4.4.2 Galileo Avionica
4.4.3 Il ruolo della PMI nella Robotica
4.4.3.1 Telerobot srl Un esempio Paradigmatico ( Ing Corsini)
4.5 Realtà emergenti……………………………………………………………...pag.
4.5.1 il Polo della robotica di Genova
4.5.2 l’associazione robotica Piemontese
4.5.3 L’Hi-MEC distretto per l’alta tecnologia dell’Emilia Romagna
4.5.4 Lazio La Robocup 2007 la robotica a scuola.

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 Appendici

Appendice I
Valutazione dei principi fisici per la generazione di forze tattili

Appendice II
Esempio di sistemi tattili industriali

Appendice III
Una metodologia generale per l’analisi di robot multiagente ( swarm )

Appendice IV
Algoritmi SLAM

Appendice V
Robot FANUC ad alta precisione per camera sterile

Appendice VI
DARPA Chemical Robots Proposal

Appendice VII
Report aggiornato sullo stato della ricerca robotica in Italia (2007)

Appendice VII
Fisica del motore Browniano base dei nanomotori

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Introduzione

Mai Karel Capek , nel 1920, avrebbe potuto immaginare la fortuna della parola “Robota” - lavoro
forzato - in ceco, che egli per primo introdusse nella sua commedia RUR in cui descriveva una società
futura in tutto dipendente da lavoratori meccanici chiamati “Robots” capaci di eseguire lavori di
qualsiasi natura sia fisici che mentali.
Da allora la parola robot è entrata prepotentemente nel linguaggio mondiale, prima come mero sinonimo
di macchina che può rimpiazzare gli sforzi umani, con timidi inizi nell’epoca industriale.
La fine del 19° secolo e l’inizio del 20° videro una rapidissima proliferazione di macchinari industriali
per operazioni sempre più complesse, prima queste macchine necessitavano di almeno un lavoratore che
posizionava ad esempio sia il pezzo che la macchina, poi successivamente solo la macchina ed infine si
giunse a macchine con un certo grado di auto-programmazione ( es,. gli ascensori).
Nella seconda metà del 20° secolo con l’avvento prima dell’elettronica e poi della microelettronica e con
lo sviluppo dei computer, si è ottenuto un vertiginoso miglioramento in ogni campo di applicazione
della robotica , che è divenuta sempre più autonoma ed “intelligente”.
Oggi all’inizio del 21à secolo il significato primigenio della parola si è via, via andato ampliando, sino
a coprire ambiti certamente, prima impensati.
Potremo, con le conoscenze e le potenzialità attuali, definire robot un qualsiasi agente artificiale, sia
meccanico, sia virtuale, che è in grado di eseguire una o più operazioni ( intelligenti) da solo.
In questa ampia definizione di robot possono rientrare, sia sistemi meccanici veri e propri , sia sistemi
software ( cioè robot virtuali che oggi sempre più spesso trovano spazio sulla rete).
Anche se sta incorrendo sempre più l’uso di diversificare gli agenti software virtuali, dai robot
elettromeccanici con l’utilizzo, per i primi, della denominazione di “ bots”.
La pervasività di questi agenti nella moderna società tecnologica e globalizzata, è talmente profonda che
si parla genericamente di “Robot”: dai robot di parecchie tonnellate fino ai micro -robot della
lunghezza di qualche molecola ed ai nano-robot ancor più piccoli, con applicazioni che vanno dallo
spazio, alle miniere, agli abissi oceanici; dall’industria, all’agricoltura, alla microchirurgia.
Con un’espansione tale che sono addirittura sorte nuove branche tecnico applicative quali la Domotica,
la Meccatronica o la Cibernica.
Nel seguito si cercherà di fornire una visione globale, ma compatta di tale pervasività, anche in termini
di potenziali mercati, investimenti e profitti, oltre che in termini di ricerca e sviluppo.
In quest’ambito si delineerà un’analisi della situazione nazionale, si ricorda per inciso che l’Italia pur
con la mancanza di una politica nazionale del settore è, nel mercato e nella produzione della robotica di
tipo industriale, classificata tra le prime tre o quattro nazioni al mondo.

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 I) Meccatronica e Robotica - Definizione

Sinossi del I Capitolo

In questo primo capitolo introduttivo vengono descritti le aree di applicazione della Meccatronica che
può considerarsi il terreno fertile da cui la Robotica, che ne fa parte, si alimenta utilizzando
l’avanzamento dei sistemi innovativi che in essa si sviluppano e sono applicati anche ad altre aree
applicative.
Le sfide parallele che oggi si affacciano verso la meccatronica e che confluiscono nella robotica sono
connesse :
a. allo sviluppo ed all’incremento dell’ AI ( Artificial Intelligence ) con cui accrescere le capacità
operative dei sistemi meccatronici in generale, e dei robot in particolare.
b. al miglioramento della capacità industriale di miniaturizzare, sia i circuiti , sia i sistemi
complessi che possono essere applicati ai sistemi meccatronica in generale o più specificamente
ai Robot.
Pertanto la Robotica , forte degli sviluppi d’intelligenza e capacità di miniaturizzazione, che si
continuano ad ottenere nei campi a lei afferenti dalla meccatronica, ha finalmente lasciato il mero
ambito industriale per integrarsi sempre più nella vita relazionale e sociale degli individui.
Bisogna sempre e comunque ricordare che la robotica va vista come “ uno strumento”, e deve esser
sempre gestita ed utilizzata in modo da dover produrre o agevolare il benessere sociale o personale
degli individui. In tale ambito si ricorda opportunamente che, in Europa, stanno sorgendo i primi tavoli
di Roboetica .
Per cui il Robot deve esser sempre utilizzato non come potenziale sostitutivo totale degli uomini, né
come un possibile mezzo del loro controllo, ma come strumento migliorativo ed utile sostegno
all’attività umana.

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 1.1 Meccatronica definizione e campi di applicazione
La meccatronica è una nuova branca applicativa sorta come combinazione sinergetica di molte
discipline ingegneristiche tra cui :’ingegneria meccanica, elettronica e del software.
Lo scopo di questa nuova branca interdisciplinare è lo studio degli automi, ingegneristicamente
parlando, approfondendo sempre più l’analisi del controllo avanzato di sistemi ibridi.
La parola meccatronica fu coniata nel 1969 da Tetsuro Mori ing. Senior della Yaskawa , essa ha quasi
del tutto soppiantato, estendendole o ampliando vecchie definizioni quali ingegneria dei sistemi
elettromeccanici ed ingegneria del controllo e dell’automazione.
La definizione di meccatronica data da Auslander è : “ l’integrazione sinergetica di sistemi fisici con
la tecnologia dell’informazione (IT) ed i sistemi decisionali complessi , nel disegno , nella
manifattura e nelle operazioni di prodotti e processi industriali”.
Questa definizione evidenzia l’importanza della tecnologia informatica (IT), che mediante i DSP
processori a segnali digitali, che conservano, processano e trasmettono informazioni anche attraverso
internet, anche a software utilizzati ad esempio nei CAD computer aided design, permette di sviluppare
sempre più, con l’aiuto dei sistemi decisionali, applicazioni avanzate nell’industria.
I sistemi decisionali, da parte loro, includono metodologie come: teoria del feedback, teoria del
controllo, controlli intelligenti, teoria dei sistemi ibridi , ecc.
Ambedue questi aspetti : IT e sistemi decisionali complessi, si sono estesi tanto vertiginosamente in
questi ultimi anni, sia nel campo delle conoscenze di base, sia nell’ area delle applicazioni; che la
meccatronica stessa ha allargato il dominio delle sue applicazioni.
Infatti l’enorme avanzamento della telematica, da internet alle connessioni wireless, ha portato
all’allargamento delle applicazioni meccatroniche che sono passate da strumenti singoli a sistemi
distribuiti.
La meccatronica, vista come nuova disciplina, può apparire un prodotto meramente interdisciplinare, ma
forse, questa classificazione appare in effetti riduttiva.
Noi , infatti, siamo circondati da prodotti meccatronici, tanto che si può ricordare che Masten nel 1998
sottolineava alla NSF National Science Foundation , circa il trend nell’industria, questi punti in forma
di apologo:
a. La conoscenza è il re
b. L’innovazione è essenziale
c. Il costo: ciò che è nuovo oggi, diventa una comodità domani.
d. I prodotti divengono più complessi ed i sistemi sono basati su alte performance
e. Cicli brevi sono sempre più comuni
f. I mercati divengono sempre più globali e competitivi
g. Il design diviene sempre più importante
La meccatronica dunque, appare il mezzo migliore per affrontare questo sfida globale.
L’ingegneria cibernetica è focalizzata sul controllo ingegneristico dei sistemi meccatronica, che, grazie
ad un adeguato grado di collaborazione, formano moduli flessibili ed agili che si inseriscono con le
loro capacità manifatturiere nelle linee di produzione industriale avanzate.
La produzione di apparecchiature ed equipaggiamenti moderni consiste, in moduli meccatronici, che
vengono integrati in accordo all’architettura del controllo.
Le architetture di controllo più utilizzate in meccatronica industriale avanzata, sono dei tipi: gerarchico,
poliarchico, terarchico ed ibrido, questi tipi di controllo sono sempre gestiti da algoritmi opportuni che
possono o meno utilizzare metodi formali nella loro costituzione e tra essi i sistemi ibridi divengono, di
giorno in giorno, più importanti e comuni nella nostra vita quotidiana.
Tra essi si annoverano ad esempio: sistemi autofocus, video, telefonini di terza e quarta generazione,
ecc.

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 I campi di applicazione
Della pervasività di tale nuova branca dell’ingegneria ci si può render conto considerando l’elenco dei
campi di applicazione ad essa afferenti.

Scienze Applicate Intelligenza artificiale, ingegneria ceramica, tecnologia computazionale,

elettronica, energia , conservazione dell’energia, ingegneria fisica, tecnologie
ambientali, scienza dei materiali, microtecnologia, nanotecnologie, tecnologie
nucleari, ingegneria ottica, computazione quantistica.
Sport Equipaggiamenti per campeggio, sport , scarpe ed attrezzature sportive.
Informazione e Comunicazione, grafica, tecnologie musicali, riconoscimento vocale, fotocamere,
comunicazione scanner, stampanti, tecnologia visuale
Industria Costruzioni, ingegneria finanziaria, manifatturiero, minerario, macchinari
Militare e Peace Bombe, armi e munizioni, tecnologie militari ed equipaggiamenti, ingegneria
Keeping navale
Domestico Applicazioni domestiche, tecnologie domestiche, alimentare, tecnologia educativa
Ingegneristico Aerospaziale, agricola, architetturale , bioingegneria, biochimica, biomedica,
chimica, civile, dei computer, costruttiva, elettrica, elettronica, ambientale,
industriale, dei materiali, meccanica, meccatronica, nucleare, petrolifera , del
software, strutturale, dei tessuti.
Salute e sicurezza Ingegneria biomedica, bioinformatica, biotecnologie,chemioinformatica,
tecnologie antincendio, tecnologie sanitarie, farmaceutiche, ingegneria della
sicurezza .
Security Antiterrorismo, ingegneria della security, sistemi complessi antintrusione ,
Trasporti Aerospazio, marino, terrestre, logistica, intermodalità,
Tab.1 Campi di applicazione della meccatronica

Dalla robotica tradizionale alla robotica meccatronica, la sfida si è incentrata sempre più sul rendere
intelligenti i robot, che senza tema di smentite derivano dalla più antica automazione avanzata di
macchine che svolgevano compiti ripetitivi.
Generalmente l’industria ( specialmente quella automobilistica) a causa dei compiti ripetitivi ha sempre
utilizzato robot in cui i pattern di movimento fossero pre-programmati ed inseriti prima dell’utilizzo.
Con la crescita della potenza di calcolo i moderni robot pre-programmati hanno maggiore destrezza e
flessibilità dei primi e sono anche capaci di effettuare operazioni più complesse come:

 Confezionamento ed impacchettamento nell’industria alimentare.

 Operazioni chirurgiche.
 Guida autonoma di veicoli da carico in magazzini non strutturati
 Mungitura .

In termini generali, un sistema intelligente deve interagire verso diversi ambienti, mediante una
struttura ben definita di azioni fondamentali, che sono state ben codificate negli studi di AI Artificial
Intelligence e che per comodità vengono mostrate nella figura successiva ( Fig. 1)

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 Ambiente Esterno
Deterministico, dinamico, continuo, non lineare ,caotico…

Attuatore Sensore

Decisore
Percezione
comprensione
inferenza

Conoscenza Acquisizione

Sistema Intelligente
Fig1 sistema meccatronico intelligente

Un sistema intelligente, dunque in generale è capace di migliorare il proprio ambiente circostante

sulla base delle sette funzioni fondamentali, note agli studiosi di AI e di seguito indicate :

1. abilità sensoria
2. abilità percettiva
3. abilità ad acquisire conoscenza
4. abilità di comprensione
5. abilità di inferenza
6. abilità decisionali
7. abilità di azione

Allo stato attuale delle conoscenze sui sistemi intelligenti, la robotica può considerarsi compresa
nella meccatronica, ma la differenza non è tanto chiara e di fatto dipende dalla definizione di robot.
Fino a pochi anni fa si sarebbe potuto affermare che le macchine robotiche erano più autonome e
meccaniche delle macchine meccatroniche, che nel loro ambito comprendevano anche macchine non
considerate autonome come scanner, fotocopiatrici o macchine digitali.
Ma allo stato attuale della tecnologia e con i progressi della microelettronica, i controlli autonomi
sono stati realizzati a tutti i livelli e tutte le macchine hanno la potenzialità di acquisire flessibilità ed
autonomia .
La robotica oggi, a pieno titolo, occupa un posto preminente nella meccatronica moderna.

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Un passo importante, che è stato fatto dall’industria in questi anni recenti è quello della
miniaturizzazione nella figura successiva ( fig.2), ad esempio, viene mostrato l’incremento del
mercato mondiale, in questo ambito nel periodo 2000-2005 discriminando tra prodotti “maturi” ed
“emergenti”.

Fig 2 Andamento del mercato mondiale dei microsistemi classici ed avanzati (2006)

Bisogna però sottolineare che la performance avanzata dei sistemi meccatronici non dipende solo
dall’aver miniaturizzato le parti, ma anche dagli effetti della miniaturizzazione che di per se stessi
influiscono sul sistema.
Infatti quando vengono considerati sistemi micromeccatronici gli effetti di scala risultano importanti
sia per il design che per il controllo di questi sistemi.
In effetti quando un oggetto viene miniaturizzato i fenomeni fisici possono variare di importanza, da
quelli del nostro macromondo: ad esempio a livelli microscopici le forze viscose e di attrito
risultano molto più importanti delle forze d’inerzia.
Ciò significa che gli effetti scala richiedo un approccio diverso fra micro e macro meccatronica.
Quindi nella meccatronica è possibile trovare tutti e tre gli aspetti della robotica:

a. quello convenzionale
b. quello micro
c. quello nano

passando così dal mondo macroscopico convenzionale via, via alle aree sempre più attinenti alla
sfera delle ricerche avanzate.
Il futuro della robotica comunque si gioca su vari piani: sensoristica, comunicazioni, attuatori, ed in
fine , ma non ultima l’Intelligenza artificiale AI, che in questi anni ha subito un incremento
vertiginoso connesso con la crescita esponenziale della potenza di calcolo disponibile.
Pertanto i robot, con l’andar del tempo, divengono più “intelligenti” ed anche più complessi e ma
stupefacentemente: più complesso diviene il robot, più difficoltoso appare ottenere un disegno sicuro
per l’uomo.
Pertanto sono partiti i primi tentativi di stabilire criteri di sicurezza per i robot a salvaguardia degli
addetti ai lavori con i robot.
Interessante è che nello stesso mese marzo 2006 in US si è avuta la prima conferenza su
interazione uomo –robot ed in Europa EURON European Robotic Network ha avuto un meeting

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per gettare le basi di nuove misure operative, onde evitare che i robot possano essere
involontariamente nocivi per l’uomo.
In una visione riassuntiva preliminare possiamo affermare che mentre i robot industriali segnano un
po’ il passo verso un’evoluzione connessa con l’AI Artificial Intelligence, i centri di ricerca si
stanno specializzando sempre più verso il mondo dei micro e nano robot.
Nel prossimo capitolo partiamo con una disamina della situazione della robotica convenzionale,
attraverso la panoramica dei principali ambiti applicativi sia industriali che di servizio.
Per poi infine trattare delle strategie di ricerca avanzata e dei settori applicativi che si stanno
sviluppando nell’ambito dei robot di servizio.

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II) Panoramica ed analisi dei principali ambiti applicativi.

Sinossi del II capitolo

In questo secondo capitolo, vengono trattati i principali campi applicativi della robotica , diremo,
convenzionale e di mercato.
Ora poiché i primi passi della robotica sono stati mossi all’interno del mondo industriale, si
fornisce la definizione ISO 8373 che nell’ambito industriale definisce bene i robot, i loro limiti e
le loro potenziali capacità operative.
Essa infatti recita : dicesi robot industriale un manipolatore, automaticamente controllato ,
riprogrammabile, multiuso, programmabile in tre o più assi, che fisso, o mobile sia usato in
applicazioni di automazione industriale.
Il concetto di robot appare legato strettamente alla sua definizione e permette attraverso essa, di
classificare, nell’ambito della robotica industriale, le aree applicative; mentre i robot industriali
stessi risultano classificabili, in funzione della loro tipologia meccanica.
L’industria con ingenti applicazioni ingegneristiche ( cioè industria automobilistica, prodotti
metallici, macchinari, equipaggiamenti ottici, elettrici e dei trasporti ) è la più grande utilizzatrice
di robot nelle nazioni avanzate.
Infatti tra il 64% ed il 77% di tutti i robot industriali di queste aree altamente industrializzate
vengono utilizzati in essa.
Segue una disanima degli sviluppi applicativi industriali classici nel mondo ed una rassegna di
quelli maggiormente sviluppati nella nostra nazione, in modo da poter avere una base di confronto,
quando si analizzerà la situazione nazionale al capitolo IV.
Si passa poi a definire la robotica detta di servizio che rappresenta la nuova sponda di
penetrazione industriale.
Secondo la definizione ISO “ancora provvisoria” si definisce Robot di servizio: “un robot che
opera in modo semi o totalmente automatico, per effettuare servizi utili al benessere
dell’umanità o di altri sistemi che siano mobili e/o manipolativi, che non possiede le capacità di
fabbricare manufatti.
Ovviamente in questa definizione non sono compresi i robot militari di sicurezza e
d’intrattenimento, che pur rappresentano una notevole fetta del fatturato globale della robotica
mondiale.
Di questi tratteremo, date le loro caratteristiche molto avanzate, includendoli nell’ambito del
paragrafo terzo cioè dei robot avanzati definiti per comodità “di ricerca”.
In quest’ottica, in questo capitolo si è effettuata una rapida disanima dei campi di applicazione dei
robot di servizio, definendo al contempo una branca collaterale di sovrapposizione con altri sistemi
la Domotica che si sta sviluppando come mercato d’interesse, in questi ultimi tempi, nei paesi
industrializzati, ad alto tenore di vita.

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 2.1 L’evoluzione della robotica nel mondo negli ultimi 50 anni
Durante gli ultimi 45 anni, nell’ambito dei paesi avanzati, la robotica ha avuto uno sviluppo vertiginoso,
ma si è contemporaneamente anche sviluppato un nuovo modo di considerare la robotica stessa.
La robotica industriale è stata sviluppata per aiutare le industrie ad aumentare il loro profitto ed in ciò
la robotica ha avuto certamente successo.
Le ricerche di base in quest’ambito, condotte spesso all’inizio dalle università, erano connesse
direttamente allo sviluppo di robot pratici, che fossero capaci di svolgere, in modo opportuno, i compiti
manifatturieri necessari; fino al momento che la messa a punto e progettazione di robot è, di fatto,
diventata una branca industriale.
In questo ambito e con applicazioni spessissimo riguardanti l’industria automobilistica, fin dai primi
approcci, i sistemi robotici sono stati progettati anche con lo scopo di aiutare l’uomo nei lavori
pericolosi e pedissequamente ripetitivi.
Così nel corso degli anni, come già ricordato, man mano che sono aumentate le difficoltà dei compiti
richiesti, si è avuto il necessario sviluppo delle capacità adattive e di AI dei robot.
La tecnologia industriale ha raggiunto il suo plateau intorno agli anni 90 e può quindi oggi ritenersi la
parte matura dell’intera tecnologia robotica.
Intorno agli anni 95 la ricerca robotica si è indirizzata sempre più alla volta di qualcosa di nuovo e
completamente differente: il mondo dei servizi e dell’ambiente esterno.
Si sono così visti i primi robot medicali ed oggi addirittura si vedono i primi robot nel campo della
riabilitazione
I robot di servizio, nelle società post industriali, sono volti al servizio specifico dell’uomo ed ai
problemi connessi con il suo invecchiamento.
L’UNECE United Nation Economic Commission for Europe prevede negli anni 2005-2008 una forte
crescita di robot applicati ai servizi , sistemi sottomarini, piattaforme mobili di vari usi applicativi e
persino di robot umanoidi.
D’altro canto università e centri di ricerca si sono anche indirizzati verso lo sviluppo di robot personali,
con l’apertura di un nuovo campo di ricerca : quello cioè dell’interazione uomo-robot.
La robotica e l’uso dei robot s’incrementa, man mano che i paesi raggiungono un determinato stato di
conoscenza tecnologica, di industrializzazione e di benessere diffuso.
La robotica mondiale , come accennato precedentemente, dopo lo steady state raggiunto dalla robotica
industriale, ha volto i suoi interessi verso lo sviluppo della robotica di servizio.
Di fatto, nell’ultima decade le attività mondiali hanno mostrato che la maggior parte degli sforzi
mondiali era traslata dalla ricerca sui manipolatori industriali, a quella ad esempio dei manipolatori in
ambienti non strutturati, o verso sistemi mobili con ruote, gambe, o atti a volare fino a quella dei robot
umanoidi.
Nel diagramma che segue è mostrata l’evoluzione degli scopi della robotica a livello mondiale.
Partendo dall’anno di nascita ufficiale circa il 1960 fino ai tempi nostri.

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Diag.1 Evoluzione della robotica mondiale negli ultimi 50 anni (IEEE 2007)

Nel mondo il leader mondiale della robotica è di certo il Giappone, segue forse la Corea del Sud , ma
anche America ed Europa si contendono le prime tre piazze con alterne vicende.
Di seguito tracciamo brevemente lo stato della situazione delle più forti presenze a livello mondiale.

2.1.1 Il Giappone
Sebbene l’economia giapponese abbia registrato negli anni passati uno stop drastico, in questi ultimi
anni, sembra non solo migliorare continuamente, ma anche che abbia definitivamente superato la fase di
crisi.
Il governo ha fornito sostanziosi aiuti per sostenere lo sviluppo delle tecnologie robotiche ed in generale
delle attività industriali.
La ricerca in robotica è stata sostenuta principalmente dal MEXT ( ministero della educazione, cultura,
sport e tecnologia) dal METI ( ministero dell’economia e dell’industria) e persino dal ministero
dell’interno, poste e telecomunicazioni.
In Giappone la ricerca robotica è molto attiva in tutti i campi, specialmente nel campo dei robot
umanoidi ed in quello dell’integrazione uomo robot.
Tra i target di interesse vi sono i robot open architecture e i cyborg.
L’industria invece è molto attiva nello sviluppare robot industriali avanzati e sempre più autonomi,
mediante l’ AI e mediante sensori avanzati.
Al fine di sviluppare un mercato già avanzato verso l’area non industriale, si sviluppano ogni anno
nuove tendenze attraverso un notevole sforzo di cooperazione scientifico-tecnica.
Il governo dal canto suo è attivo nel promuovere e finanziare diversi programmi nazionali con lo scopo
dichiarato di sviluppare sempre di più non solo la robotica, ma anche l’attività industriale connessa ed
indotta.
Anche l’industria è attiva nel campo della robotica di servizio , ma il mercato non appare ancora
completamente ricettivo, mentre al contempo si aprono nuove linee di ricerca indirizzandosi verso la
security.
Sony sta continuando a migliorare la linea AIBO, pur vendendola solo via internet .
15
L’AIST Artificial Intelligence System institute sta progettando PARO un robot che è capace di
effettuare terapie di tipo mentale , in modo da evitare cavie animali usate fin o ad ora per la
sperimentazione.
Nel campo medico i robot chirurgici continuano ad attrarre l’interesse sia industriale che accademico.
Il ministero delle poste ha lanciato un progetto intitolato network robotica , basato per altro su
tecnologie computeristiche e delle telecomunicazioni.
Infine il METI ha lanciato ben due progetti per lo sviluppo di robot di servizio pratici, da usarsi
nell’ambiente umano.
Appare però importante sviluppare due considerazioni :
la prima, sul numero dei ricercatori in Giappone, nei confronti ad esempio di Francia e Germania,
la seconda, sulla qualità di queste forze attive come specializzazione e livello di studio nei confronti di
quelli degli altri paesi.
Nelle prossime due figure vengono mostrati proprio questi dati e da essi si evince ad esempio che il
Giappone da solo può mettere in campo il doppio circa dei ricercatori di Francia e Germania, ma che la
maggior parte delle forze attive nell’industria robotica giapponese sono, in percentuale, di qualifica
inferiore a quelle ad esempio degli US e della Germania.

Fig3 Numero dei ricercatori Giapponesi Francesi e T\edeschi (Eurotechnology 2000)

Fig 4 Titolo di studio dei ricercatori giapponesi nei confronti di US e Germania

(Eurotechnology 1990)

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 2.1.2 La Corea del Sud
In Corea del Sud le ricerche robotiche sono stimolate da massicci investimenti governativi di tre
ministeri MIC, MOCIE, e MOST, rispettivamente Ministero dell’informazione e comunicazione,
Ministero del commercio, industria ed energia, Ministero della scienza e tecnologia, che si sviluppano in
dieci piani speciali delle industrie.
I vari piani prevedono lo sviluppo di robot manifatturieri industriali avanzati e di robot di servizio
casalingo richiesti dal MOCIE, e trasporti intelligenti basati su robot di servizio intelligenti richiesti dal
MIC.
A questi si deve aggiungere il progetto di robot intelligente di supporto alla vita quotidiana dell’uomo,
voluto e sostenuto dal MOST.
Allo stato attuale, in Corea si stanno sviluppando simultaneamente. più di nove grandi progetti
nazionali ed a questi devono aggiungersi diversi altri , di dimensioni inferiori sostenuti dalle singole
industrie o da loro consorzi anche con la presenza di varie università.
In Corea è stata creata la Società accademica per l’ingegneria robotica che ha acquisito un ruolo
centralissimo nella comunità robotica coreana.
L’accademia ha, tra l’altro, il compito di stimolare la disseminazione della conoscenza robotica presso
altre istituzioni ed anche quello di organizzare competizioni robotiche che hanno lo scopo di creare e
stimolare un mercato ad esempio per i giocattoli ed altri tipi di robot a livello locale.
Alcune ricerche governative hanno già preso la strada dell’industrializzazione, come la “pillola
endoscopica” , o anche come alcuni tipi di veicoli mobili da campo, che sono stati utilizzati nelle loro
forze armate.
L’ associazione coreana di robotica comprende più di 65 membri fra industrie e società commerciali ed
ha come scopo lo sviluppo del mercato interno dei robot e la condivisione nazionale delle tecnologie.
Essa è attiva nel promuovere ricerche di robot di servizio, presso le università ed altre istituzioni.
Il mercato coreano dei robot di servizio è incentrato sui giocattoli , nelle competizioni e nel campo
educativo.

2.1.3 Gli Stati Uniti

La ricerca robotica negli US si sviluppa su molti fronti contemporaneamente.
Essa è normalmente sviluppata sia nei centri accademici, sia in quelli governativi, sia nei settori privati,
allo stesso modo i fondi hanno origine diversa, sia governativa, sia dai settori privati industriali o
fondazioni.
I fondi di ricerca nel campo civile anche se hanno continuato la loro crescita lo hanno fatto, in questi
ultimi anni, ad un ritmo più blando.
Questa tendenza economica sembrerebbe anche esser confermata per i prossimi anni , per cui si prevede
una diminuzione degli interventi governativi con aumento delle spese di amministrazione corrente.
Come esempio per tutti basti pensare che, secondo una legge del parlamento centrale del 2003, i fondi
della NSF National Science Foundation sarebbero dovuti raddoppiare entro cinque anni, ma il ritmo dei
finanziamenti erogati alla NFS non permetteranno, invece, di raddoppiare il suo budget di ricerca nel
2008 come era stato previsto da quella apposita legge.
Le priorità nazionali americane si sono volte verso le nanotecnologie, l’ambiente e le tecnologie
dell’informazione.
Le ricerche militari del DARPA Defense Advanced Research Program Agency e di altre agenzie
governative, analoghe hanno ricevuto un incremento ed in tale ambito sembrano trovare spazio molte
nuove ricerche robotiche con specifici fini applicativi, che possono poi essere facilmente esportati alla
security..
Un altro campo in via di sviluppo è direttamente connesso alle tecnologie corredate alla robotica come
ad esempio l’area di nuovi sensori, ed attuatori, appare dunque logico pensare che tali sviluppi potranno
avere benefici effetti anche sul miglioramento della sensibilità e flessibilità d’uso dei nuovi robot.
Ulteriori campi specifici di sviluppo della robotica americana paiono essere quelli dei robot medici e
medicali, e del soccorso e della sicurezza.

17
 2.1.4 L’Europa
L’Unione Europea allo stato attuale della situazione mondiale rappresenta una interessante situazione in
pieno e completo sviluppo sia come mercato che come ricerca.
Di fatto nella nuova Unione a 25 , si sono aperte nuove potenzialità di mercato interno e quindi di
espansione del benessere globale della robotica .
Infatti non dimenticando che gli US sono di fatto un unione formata da 54 entità statali , così l’Europa
vista nel suo insieme appare saldamente al secondo posto dopo il Giappone nella graduatoria mondiale
delle potenze robotiche.
Al suo interno comunque vi sono situazioni di luci ed ombre comunque nel periodo 1999-2002 l’IST
Information Society Technologies ha finanziato circa 50 progetti di ricerca, questi progetti sono serviti
di fatto a rafforzare il Know how scientifico e la base industriale e tecnologica della Robotica Europea.
Uno degli scopi è stato quello di incrementare l’integrazione tra i paesi dell’unione, altro scopo era
quello di incoraggiare l’industria ad innovare per accrescere la competitività generale.
Tra questi 50 progetti si possono trovare sia progetti di tipo generalistico basati sulle aree ben note :
MMI ( man machine interface )
Multi-sensory perception
Navigation systems
Real time embedded system platforms
Advanced control methods
Micro and nano robotics.
Sia progetti connessi con prototipi avanzati e con il loro utilizzo nelle applicazioni in campo, come:
Risk management
Healt monitoring
Humanitarian demining
Serving and tourism guides
Helping for persons with special needs.
Sono state lanciati anche due progetti a lunghissimo termine connessi a due aree di ricerca molto
avanzate e di non sicura soluzione come:
la neuro-informatica e sistemi a percezione tipo biologico-vivente.
Ma la cosa più importante in questi ultimi anni sono stati il lancio di EURON European Robotic
Network ed EUROP European Robotic Platform che cercano di congiungere i programmi industriali
ed universitari al fine di permettere alla potenzialità europea di esprimersi a piena nella competizione
globale della robotica.

18
2.2 Ambiti Applicativi consolidati

2.2.1 Industria

Fin dalla loro introduzione negli anni 60 i robot industriali hanno sottolineato un’impressionante
evoluzione tecnologica.
I robot hanno sostenuto l’incremento della produttività e la qualità dei manufatti prodotti.
Nel 2003 v’erano nel mondo 800000 robot industriali, per un mercato di 4 miliardi di euro, di cui si
prevede un incremento del 7% nei prossimi anni.
Le classificazioni dei robot industriali possono essere molteplici, oltre a quella di Manipolatore
multiuso, definita nell’ISO 8373, che cita testualmente: un manipolatore, automaticamente
controllato , riprogrammabile, multiuso, programmabile in tre o più assi, che fisso, o mobile sia
usato in applicazioni di automazione industriale.
Si possono classificare globalmente i robot industriali sia per aree industriali di utilizzo , sia per aree
applicative, sia per tipologia industriale ( Tab.2; 3; 4).

1 Agricoltura,foreste, caccia, pesca

2 Miniere,scavi
3 Manifatture cibi ,bevande, + tabacco
4 Manifatture tessili, pelle, pellicce
5 Manifattura dei legnami e mobilio
6 Manifattura carbone, nucleare e prodotti di raffinazione del petrolio, prodotti chimici
7 Manifattura gomma e plastiche ( senza prodotti per veicoli)
8 Manifattura di altri prodotti minerali non metallici
9 Manifattura di metalli di base
10 Manifattura prodotti metallici e mobili ( senza macchinari ed equipaggiamenti)
11 Manifattura di macchinari ed equipaggiamenti sia generali che speciali
12 Manifattura di applicazioni domestiche
13 Manifattura di calcolatrici e macchine da ufficio
14 Manifattura di macchinari ed apparati elettrici
15 Manifattura di valvole,tubi e componenti elettronici
16 Manifattura di semiconduttori ed LCD
17 Manifattura di radio,televisioni ed apparecchi di telecomunicazione
18 Manifattura di strumenti medici, ottici e di precisione, ed orologeria
19 Manifattura di motoveicoli
20 Manifattura di parti ed accessori dei veicoli, carrozze,rimorchi e semi-rimorchi
21 Manifattura di altri equipaggiamenti veicolari
22 Elettricità ed approvvigionamento gas ed acqua
23 Costruzioni
24 Ricerca e sviluppo
25 Educazione
Tab 2 classificazione ISIC ( rev.3) dei robots per settori industriali di applicazione

19
1 Non specificati

1 tutti i manipolatori con capacità non specifiche

2 Manipolazione e controllo

1 manipolatori per metalli,fusione e trattamenti termici

2 manipolatori e formatori di materiali plastici
3 manipolatori per stampa, forgia e curvatura
4 manipolatori di macchinari ( carico e scarico)
5 macchine di controllo per altri processi ( manipolatori per assemblaggio)
6 manipolatori per misure, ispezioni e prove fisiche
7 manipolatori per operazioni di pallettizzazione
8 manipolatori per imballaggio, deposizione e cernita
9 manipolatori non precedentemente classificati

3 Saldatura e brasatura di tutti i materiali

1 saldatura ad arco
2 saldatura a punti
3 saldatura laser
4 altri tipi di saldatura ( a gas, ultrasonica, plasma)
5 brasatura

4 Dispensatori

1 pittori e smaltatori
2 applicatori di adesivi , materiali sigillanti e simili
3 altri dispensatori / Spruzzatori

5 Lavorazioni

1 tagliature laser
2 tagliature a getto d’acqua
3 tagliature meccaniche, molitura,affilatura, politura
4 altre lavorazioni

6 Montaggio e smontaggio

1 fissaggio, pressatura collegamento

2 assemblaggio, inserzione, montaggio e taglio
3 smontaggio
4 altri montaggi

7 Altre aree di applicazione

1 tutte le altre aree di applicazione

Tab. 3 classificazione IFR dei robot per aree di applicazione industriale.

20
 1 Robot lineari ( inclusi i cartesiani ed i trasferitori)

2 Robot SCARA (Selective Compliance Assembly Arm)

3 Robot articolati

4 Robot paralleli

5 Robot cilindrici

6 Altri Robot

7 Robot non classificabili

Tab. 4 classificazione dei robot per tipologia meccanica*

La vastità di queste classificazioni da conto della complessità di ordinare e descrivere in modo compatto
l’utilizzo o le applicazioni dei robot nel mondo dell’industria.
Comunque come costante di prima approssimazione, per questa tipo di robot, possiamo individuare il
fatto che l’automazione di massa industriale si sviluppa principalmente sostituendo uomini su linee in
cui i compiti sono ben definiti e ripetitivi e pertanto possono ben essere sostituiti da robot
“relativamente semplici ”.
Oggi anche i robot industriali si accrescono in complessità e flessibilità con l’aiuto dell’intelligenza
artificiale, per cui il limite della semplicità d’uso e d’applicazione, diviene sempre più evanescente,
anche perché la stessa industria richiede sempre più una maggiore flessibilità d’uso e facilità di ri-
programmazione per i suoi robot.
Nelle nazioni avanzate l’industria con applicazioni ingegneristiche ( prodotti metallici, macchinari,
equipaggiamenti ottici, elettrici e dei trasporti ) è la più grande utilizzatrice di robot:
tra il 64% ed il 77% di tutti i robot di queste nazioni vengono utilizzati in essa.
Sarà di seguito svolta una panoramica dei principali ambiti applicativi che maggiormente interessano
statistica,mente l’industria dei paesi avanzati. .

2.2.1.1 Automobilistica

L’industria automobilistica è il principale esempio di massiva applicazione industriale dei robot con
compiti sia semplici che complessi . in essa i robot sono usati ad esempio per l’assemblaggio, la
saldatura o la pittura delle auto, lungo catene di montaggio e trasferimento praticamente totalmente
automatizzate. Il massiccio uso di robot nell’industria automobilistica è dovuto al fatto che i compiti da
svolgere possono essere accuratamente definiti, con trascurabili necessità di feedback per controllare
l’esattezza del processo svolto.

*
La struttura meccanica dei robot è basata sulle seguenti definizioni:
Robot Cartesiano : robot i cui bracci hanno tre giunture prismatiche ed i cui assi sono coincidenti con le coordinate di un
sistema cartesiano.
SCARA: robot i cui bracci hanno due giunture parallele rotanti per prevedere conformità in un piano
Robot Articolati : robot i cui bracci hanno almeno tre giunture rotanti
Robot paralleli: robot i cui bracci hanno giunture prismatiche o rotanti
Robot Cilindrici : robot i cui assi formano un sistema di coordinate cilindriche

21
Proprio per questa particolarità di standardizzazione dei compiti l’industria automobilistica ha
interessato circa il 60% di tutte le vendite di robot in questi anni
Infatti l’industria automilistica ha avuto la necessità di introdurre i robot per due ragioni , per diminuire
drasticamente i costi e le possibili rivendicazioni salariali.
Nella tabella 4 viene mostrata l’origine dei robot nell’industria automobilistica mondiale e la forte
competizione industriale che avviene e gli investimenti previsti entro il 2010
L’industria automobilistica a livello quantitativo detiene dal 4% (Giappone) fino all’11% (Italia ed
Inghilterra) di tutti i robot nazionali.

Tab5 origine dei robot industriali e previsione d’investimento ( EURON 2005)

.

2.2.1.2 Chimica, gomma e plastiche

In secondo posto si possono prendere in considerazione le applicazioni dei robot nell’industria chimica,
della gomma ( pneumatici come applicazione maggiore ) , e quelli dell’applicazione delle plastiche e
polimeri come formatori e montaggio ( spesso di parti ed accessori automobilistici )
Anche in questo caso si è in presenza di processi di manifattura montaggio e produzione che possono
essere accuratamente definiti, con trascurabili necessità di feedback per controllare l’esattezza del
processo svolto, ma con un maggior grado di controllo per le operazioni produttive

.
2.2.1.3 Industrie ingegneristiche ed Altre branche industriali

Le industrie ingegneristiche di applicazioni metalliche con quelle delle saldatura rappresentano la terza
grande area di applicazione industriale per la robotica.
In questo caso i processi sono selettivi ma ancora di tipo semi rigido
Pertanto è in crescita l’uso dei robot nell’industria aerospaziale, o nel campo del disassenblaggio di
veicoli, aeroplani, frigoriferi, lavatrici, ed altri beni di consumo.
Anche l’industria alimentare fa sempre più uso dei robot, insieme a quella delle costruzioni.
Un altro campo industriale importante è quello delle industrie elettroniche che sono molto avanzate
nell’utilizzo dei robot, a causa dei testing automatici, della garanzia di qualità del controllo , e della
consistente modularizzazione raggiunta nei prodotti e nei sistemi.

22
Mentre negli ultimi anni a garanzia di una qualità anche igienica si stanno espandendo i robot
nell’industria alimentare.
Nella tabella 6 ripresa dal doc 14-1 Withe paper “Industrial Robot Automation” di EURON 2005
vengono mostrati gli stock stimati di robot in Europa e Giappone

Tab 6 stock stimati Europa- Giappone (EURON 2005)

Nella figura ( fig 3 a,b) vengono mostrati due robot industriali uno finalizzato ad applicazioni nel campo
automobilistico ed il secondo nell’industria alimentare.

Fig 3 a,b Robot industriali (a industria motociclistica, b industria alimentare )

Nella figura successiva presa da world robotica 2006, vengono mostrati i robot industriali classificati per
struttura meccanica con i relativi assi di movimento, ed un esempio di volume spaziale coperto dalla
loro attività., fig.4.
Nel paragrafo successivo saranno introdotti i robot detti di servizio, ovvero tutti quei robot che non
appartengono al campo manifatturiero/industriale.

23
Fig 4 classificazione robot industriali ( W.R 2006 )

24
2.2.2 Distribuzione mondiale dei robot industriali

Accordandosi con la RIA Robotics Industrial Association i robot industriali nel mondo di fatto
provengono nella maggior percentuale dal Giappone e dall’Europa.
Nella figura successiva vengono mostrati il numero di robot industriali per lavoratori nelle varie
nazioni avanzate ( escluse Giappone e Corea) .

Fig.5 numero di robot industriali per ogni 10000 lavoratori.(WTEC 2006)

Dai dati forniti dal World Robotics 2006 si ricava che, al 2005, in Giappone e Corea ove raccolgono
i dati di tutti i tipi di robot e pertanto non sono paragonabili a quelli delle altre nazioni, la densità di
robot è comunque la più alta del mondo.
rispettivamente con 352 e 173 robot operativi per ogni 10000 lavoratori dell’industria
manifatturiera.
Con 171 robot per ogni 10000 lavoratori dell’industria manifatturiera la Germania è la nazione con
la più alta densità in Europa, seguita dall’ Italia con 130 e dalla Svezia con 117.
Seguono staccate la Finlandia con 99 e gli USA con 90 , la Spagna con 89 e la Francia con 84.
Le altre nazioni come Austria, Benelux, Danimarca , Svizzera , Inghilterra, si attestano su densità
comprese fra i 67 ed i 44 robot ogni 10000 addetti all’industria manifatturiera.
Infine possono seguono la Norvegia con 29 ed il Portogallo con 17 , mentre gli altri paesi dell’UE
sono al disotto di queste cifre.
Nonostante che le densità in UE siano molto diversificate , appare interessante notare che la densità
di robot industriali in Germania è circa del 90% più alta di quella che si riscontra negli USA.
A livello mondiale il trend di vendita dei robot industriali si attesta intorno ad un incremento annuale
del 4% , con il migliorare delle tecnologie, di pari passo migliorano le prestazioni dei robot e
contemporaneamente si abbassa il loro costo relativo.
Nella figura successiva viene mostrato l’andamento mondiale di questo trend.

25
 Fig 6 andamento dei prezzi /prestazioni dei robot ( Euron 2005)

Nella figura successiva viene mostrato indice annuale di ordini per robot industriali per regione del
globo

Fig 7 indice annuale degli ordini per i robot industriali (WTEC 2006)

26
 2.2.2.1 Previsioni 2006-2009
Il mercato mondiale della robotica industriale si prevede che avrà una flessione da 126700 unità nel
2005 a 110600 nel 2006 mentre dal 2007 si prevede un incremento annuale di circa il 5,6% fino a
130150 nel 2009.
La domanda dall’industria dell’automobile sono piombate giù nel 2006 in America, Giappone e
Corea a causa degli elevati investimenti effettuati in questi paesi nel 2005, anche nell’ UE gli
investimenti hanno subito una decelerazione nel 2004 2 nel 2005 si prevede anche un leggero
decremento nel 2006 che dovrebbe essere compensato da investimenti nei mercati emergenti.
In termini di unità, si stima che a livello mondiale lo stock di robot industriali crescerà da circa
922900 unità alla fine del 2005 a 1112500 al termine del 2009 con una crescita annuale di circa il
4,9%.
Nel 2005 più di 76000 robot sono stati venduti in Asia ( considerando per Asia specificamente anche
Australia e Nuova Zelanda ) circa il 45% in più del 2004 , come risultato di elevatissimi investimenti
nell’industria dell’automobile e nell’industria elettrico /elettronica.
La crescita delle applicazioni robotiche, in questo ultimo tipo d’industria è stata influenzata dallo
sforzo effettuato,sia dall’industria robotica stessa, sia dal suo indotto.
Sforzo teso ad ottenere e fornire un miglioramento della qualità dei robot industriali.
Nella tabella successiva (tab 7 ) viene mostrata la stima annuale dell’istallazione dei robot nei vari
paesi.

Tab. 7 stima annuale dell’istallazione di robot industriali (WR2006)

Mentre nelle due tabelle seguenti sono mostrati rispettivamente per i mercati Giapponese, Americano,
Europeo , e resto del mondo, il numero totale dei robot industriali istallati e l’incremento annuale reale
e previsto.

27
 Tab. 8 numero totale dei robot industriali (WTEC 2006 )

Tab. 9 incremento annuale dei robot industriali (WTEC 2006)

I robot di servizio professionale nel mondo sono stimati intorno alle 20000 unità , se con essi
vengono considerati anche robot personali di lavaggio ecc secondo fonte UNECE il valore globale
del mercato passa da circa 2.4 miliardi di euro a 3.5 miliardi di euro
Nella tabella successiva viene mostrato a livello mondiale il valore economico l’entità numerica ed il
campo di applicazione dei robot di servizio.

28
 Categorie Numero di unità Valore economico ( milioni di €)
Da campo ( agricoltura,miniere,foreste) 885 117
Pulitura/manutenzione 3370 68
Ispezione 185 21
Costruzione/demolizione 3030 195
Robot medicali 2440 352
Sicurezza/difesa 1010 76
Sottomarini 4785 1467
Laboratorio 3060 37
Altri 2295 110
Totale 21060 2443

Tab 10 robot industriali di servizio numero di unità, campi di applicazione, valore economico
( WTEC 2006)

L’analisi del mercato dei robot negli anni 2001-2005 ha mostrato una stagnazione che si è evidenziata
con l’aumento degli stock a livello mondiale, che stanno continuando ad aumentare in tutto il mondo
tranne che in Giappone ed in Corea , dove rimane alta anche la densità di robot per lavoratore.
Questa differenza può in parte essere spiegata anche dal fatto che in queste due nazioni i dati vengono
raccolti senza diversificazioni di destinazione.
Nel 2005 le istallazioni di robot industriali in Europa sono diminuite del 2% in confronto al 2004 .ciò
deve essere attribuito agli investimenti diminuiti nell’industria automobilistica europea ed al suo indotto
in Germania, Italia, Spagna, Portogallo e Svezia.
All’inverso le vendite sono aumentate nell’Europa dell’est ed in Gran Bretagna , solo in Francia le
istallazioni sono aumentate nel comparto automobilistico, ma in generale il sistema automobilistico
europeo ha diminuito la domanda d’acquisto di robot industriali del 28% .
Al di fuori del comparto automobilistico , compreso l’indotto, la domanda di robot industriali ha
conservato un trend positivo, Plastica e gomma, industria alimentare e confezioni, applicazioni
casalinghe , forniture in legno vetro e ceramica, la richiesta è stata in espansione in tutte le aree.
Nella tabella successiva si vedono gli andamenti per settore.

Tab 11 vendite di robot per comparto industriale 2004-2005 (WR 2006)

29
 2.2.2.2 Giappone

La Giapponese FANUC è la più grande produttrice di robot industriali al mondo con una produzione
che si estende dalle eccezionali macchine CNC Computerized Numerically Controlled con una
risoluzione cartesiana di 109 m ed una risoluzione angolare di 105 gradi , fino ai robot con payloads di
405 Kg e precisione di ripetibilità di 0.5 mm. ( in appendice IV un data sheet di un robotr FANUC )
La FANUC occupa il 17% del mercato nazionale Giapponese, il 16% di quello Europeo ed il 20% del
mercato nord americano.
Di fatto si tratta di una multinazionale con casa madre in Giappone e società affiliate in tutti e cinque i
continenti che formano un network di più di 30 consociate con competenze che si estendono anche a
molti rami della meccatronica.
Le industrie che seguono la FANUC a livello mondiale sono ancora giapponesi e sono la Kawasaki e la
Yasakawa.
Il Giappone è certamente la prima potenza mondiale nel campo della robotica non militare.
Un importante e recentissimo (fine 2006) studio commissionato dal JETRO Japan External Trade
Organization alla Fuji-Keizaki Co. Ltd.sui trend nell’industria robotica Giapponese ci informa che
l’industria giapponese si sta sempre più indirizzando verso i robot interattivi il cui mercato è previsto in
crescita costante, come mostrato nella tabella successiva.

Tab12 previsioni di espansione del mercato dei robot interattivi (JETRO 2006)

Specificamente per affrontare i problemi connessi con i robot umanoidi molte industrie giapponesi
stanno alleandosi tra loro, anche perché il METRI Ministry of Economy, Trade and Industry fornisce
fondi per lo sviluppo robotico solo ad industrie totalmente giapponesi. A livello industriale in giappone
per i robot interattivi.
Nella tabella successiva vengono mostrate le attuali alleanze che già si sono sviluppate tra industrie
giapponesi per i robot interattivi.

30
 Tab 13 Recenti alleanze industriali interne per lo sviluppo della robotica (JETRO 2006)

Ovviamente il mercato di questi robot è ancora agli albori e il mercato di questi robot è primariamente
volto al contesto nazionale , con poca incidenza ancora sulle esportazioni.
Nella figura successiva viene mostrata la percentuale di esportazioni ( 20%) nei confronti della vendita
interna (80%) di AIBO il robot Sony che ha venduto tra il 1999 ed il 2005 circa 140000 unità.

Fig 10 Andamento delle esportazioni di AIBO rispetto alle vendite ( JETRO 2006)

31
Riguardo ai robot industriali , usati per la maggior parte nelle industrie automobilistica, ed elettrica e dei
beni elettronici, il mercato asiatico è in forte crescita ed il Giappone pur essendo il più importante
fornitore di software,hardware ed equipaggiamenti periferici è al contempo anche il più grande mercato.
Il mercato asiatico si sta espandendo anche per le programmate Olimpiadi Cinesi del 2008 e le
previsioni mondiali sono mostrate nella tabella successiva.

Tab14 il mercato mondiale dei robot manifatturieri (JETRO 2006)

Mentre la figura 11 mostra la divisione globale mondiale di produzione relativa ai robot per saldare e
dipingere

Fig 11 Produttori di robot per saldatura e pittura (JETRO 2006)

Nelle figura successiva ( fig 12 a,b.,c) vengono mostrati i robot venduti separatamente per tipo negli
US , in Europa e sul mercato asiatico escluso il Giappone.
(a) (b) (c )

Fig 12 Vendita dei robot giapponesi inUS (a) in Europa (b) in Asia (c) (JETRO 2006)

32
Infine il METI al fine di creare nuove industrie robotiche ha promosso e finanziato in proprio, in
questi anni , dei programmi di R&D

Questi programmi sono:

1. Robot di nuova generazione ( Progetto FY04-FY05)

Qualificate industrie giapponesi hanno offerto un finanzianmento del 50% di R&D per i robot della
nuova generazione, le ricerche sono state portate a termine in Giappone ed i risultati robot pulitori,
di sicurezza ed altri sistemi promettenti sono stati presentati all Esposizione ondiale del 2005.

2. Robot chirurgici e per terapie ( Progetto FY05-FY07)

Ospedali, pubbliche istituzione ed industrie robotiche stanno lavorando di comune accordo per lo
sviluppo di questi robot medici e/o medicali

3. Basi comuni per la nuova generazione ( Progetto FY2005 –FY2007)

Usare i risultati delle ricerche precedenti per gettare le basi di un robot modulare capace di
applicazioni molteplici , in campi diversi, con pochissimi aggiustamenti.

Anche altri ministeri si sono interessati di incentivare e sviluppare ricerche nel campo della robotica
avanzata , nella tabella successiva vengono mostrati i principali ministeri e le R&D che essi hanno
patrocinato.

Tab 15 Ministeri Giapponesi e R&D incentivate (JETRO 2006)

33
2.2.2.3 Corea del Sud
In Corea nel 2005 è partito un piano Nazionale che porterà ( secondo le loro previsioni ) ad un robot in
ogni casa per il 2020.
Questi robot sono progettati per aiuto nei lavori domestici, come controllo e pulizia, ed anche per aiuto
ed istruzione ai bambini.
L’idea cardine , per abbassarne il prezzo, è che questi robot non posseggono una intelligenza singola
elevata , ma attraverso internet essi saranno connessi ad una intelligenza singola decentrata.
Il prototipo mostrato è simile al robot di ricerca Hanool-Hanuri 1 . ed infatti l’Hanool con la Yujin
Robotics stanno lavorando insieme per sviluppare questo robot casalingo che sarà di tre tipi: un tipo
diremo intellettuale che guarderà ed insegnerà ai bimbi, un tipo addetto alle pulizie e l’ultimo
specializzato in segreteria telefonica.
Il fatto che questi robot saranno sempre connessi con il ministero dell’informazione e delle
comunicazioni non sembra aver disturbato la popolazione coreana.
In questi giorni è partita l'attesa sperimentazione dei robot URC Ubiquitous Robotic Companion, pensati
per svolgere mansioni di maggiordomo ed assistente domestico.
Sono già 1000, tutti wireless e connessi ad Internet. Sono in consegna in questi giorni Come promesso,
il governo della Corea del Sud ha iniziato la sperimentazione degli automi UCR: il Ministero delle
Tecnologie ha consegnato i primi mille esemplari di questi sofisticati robot multifunzione, ideati per
essere sempre connessi ad un unico server nazionale con dispositivi wireless. Il primo test ufficiale
degli URC, verrà condotto grazie al supporto dell'operatore nazionale Korea Telecom, che fornirà la
connettività necessaria al funzionamento degli automi. Sul Korea Times si legge che il governo
ultimerà l'installazione degli URC nei nuclei familiari delle più importanti città coreane entro la prima
metà di novembre: Seoul, Kwangju e Taegu.
I robot, dotati di interfaccia vocale e di touch-screen integrato per facilitarne la programmazione, sono
equipaggiati di applicativi per l'uso in ambito domestico.
Oh Sang-rok, responsabile del progetto nazionale per la robotizzazione di massa, ha detto che gli automi
sono in grado di "leggere una favola ai bambini, ordinare cibo da asporto e tenere compagnia agli
anziani".
Attraverso la connessione costante ad Internet, gli URC potranno scaricare "nuovi applicativi ogni
giorno", ha aggiunto Oh Sang-rok "così che non smetteranno mai di migliorarsi".
I modelli destinati alla vendita saranno disponibili soltanto dalla fine del 2007 ed avranno un costo
compreso tra gli 800 ed i 1000 euro, in base alle caratteristiche hardware.
Il governo prevede di installare alcuni modelli di URC nei maggiori aeroporti, nelle stazioni ferroviarie
ed in certi uffici pubblici. I portavoce del governo hanno dichiarato che gli URC possono essere
programmati per fornire informazioni, sorvegliare determinate zone pubbliche ed insegnare inglese agli
studenti delle scuole medie.
La Corea del Sud è tra i paesi con la più alta diffusione di connettività a banda larga ed il governo di
Seoul ha speso quasi 8 miliardi di euro per promuovere lo sviluppo di nuove tecnologie nel campo della
robotica.
Nelle figure successive vengono mostrati il ministro dell’informazione coreana all’annuncio del piano
un prototipo di robot coreano URC ed un robot industriale della FANUC

34
Fig 13 a) il Ministro Coreano dell’Informazione annuncia il Piano 2020 un robot in ogni casa
b) prototipo del robot di servizio Coreano.

Fig 14 un Robot Industriale FANUC

35
 2.2.2.4 Gli Stati Uniti
Stranamente a quanto possa pensarsi, a livello industriale , l’industria robotica americana si basa di fatto
completamente sulla produzione giapponese ed Europea.
Allo stato attuale una sola ditta americana oggi, l’ADEPT costruisce robot industriali americani in
america.
Un gruppo invece di piccole compagnie nel New England è specializzato in robot di servizio con
tecnologie d’avanguardia.
Nella foto successiva viene mostrato l’ “ADEPT Quattro” un nuovo robot parallelo della ADEPT
“ADEPT Quattro” è stato disegnato specificamente per la produzione ad alta velocità , per
l’assemblaggio, il confezionamento ed il maneggio dei materiali.
È l’unico robot al mondo che presenta una progettazione a quattro bracci che possa raggiungere sia la
massima velocità che la massima accelerazione nel corso dei suoi compiti, con grande facilità
d’istallazione e massima flessibilità nei compiti esecutivi.

Fig 15 il robot parallelo ADEPT Quattro

36
 2.2.2.5 Europa

Le industrie più importanti dell’Europa sono la ABB Automation Brown Boveri e la KUKA
Robotics , oltre il 50% della produzione ABB è indirizzata ai robot industriali, e su di un fatturato
medio annuo di I,5 miliardi di euro il 5% viene reinvestito in R&D con centri di ricerca in tutto il
mondo.
Le compagnie europee hanno l’uso di servirsi outsources di parti specifiche come motori e sensori,
mentre le compagnie giapponesi enfatizzano l’integrazione verticale al loro interno.
Per una più completa visione dello stato della situazione della robotica industriale europea si rimanda al
documento EURON Withe Paper on Industrial Automation del 2005 allegato ( vedi appendice V) .
L’Europa ha certamente raggiunto una posizione leader nel mondo sia nella produzione che nell’uso dei
robot, con un turnover annuale di vendite di circa 3,5 Miliardi di Euro che corrisponde al 33% del
mercato mondiale.
In Europa le industrie robotiche ed il loro indotto conta circa 225 compagnie con un giro economico di
circa 13 Miliardi di Euro ed un trend di crescita del 7%.
Il Withe Paper EURON propone una visione a lungo termine 2025 ed è stato accettato e prodotto
dall’unione delle industrie robotiche europee EUR European United Robotica
Nel paper riportato in appendice le industrie hanno individuato 5 scenari in modo da:
 formulare le richieste che ci si aspetta da un futuro sistema robotica industriale,
 identificare i maggiori ostacoli tecnici e di ricerca a questa evoluzione,
 dedurre l’indirizzo delle ricerche più importanti
per ottenere quello che sarà il robot del 2025 che dovrà essere –
un robot assistente che serve il lavoratore, al suo posto di lavoratore, essendo completamente
integrato come un agente simbiotico nel sistema produttivo.
Sono su questa base stati individuate le necessarie ricerche per ottenere un simile risultato suddivise per
chiarezza su tre livelli 1) tecnologie di base 2) componenti robotiche 3 ) integrazione di sistema. Nelle
figure successive vengono mostrati alcuni robot industriali europei con applicazioni nei vari campi.

Fig 16 Robot Kuka in catena di montaggio

37
.
Fig.17 Roboclimbrer Europeo da 3.8 10³ Kg, che si arrampica sulle scarpate per rafforzarla

Fig 18 pallettizzatore con robot a 4 assi

Fig.19 robot per imbottigliamento verticale

38
2.2.3 Robot di servizio

I robot di servizio rappresentano un’altra amplissima area di applicazione che ad oggi , con la diffusione
dell’intelligenza artificiale, si sta sempre più espandendo non solo nelle aree professionali ma anche in
quelle domestiche fino all’applicazioni personali sia di sicurezza, sia di gioco, sia sanitarie.
Quindi dalla prima fase espansiva, strettamente connessa all’industria ed alle capacità manifatturiere dei
robot, oggi non solo i robot elettromeccanici, ma anche quelli virtuali ( Bot) , che comunque esulano dai
limiti di questa trattazione, lavorano in quasi tutti i campi di servizio dell’uomo.
In quest’ottica, si può francamente affermare che la tecnologia robotica ha sviluppato una capacità di
penetrazione e pervasività nella società post-industriale avanzata, a dir poco elevatissima.
Tale stato di cose, ci permette di definire con un po’ di enfasi, la tecnologia industriale , una tecnologia
pressoché matura, mentre ci permette di comprendere che, con l’andar del tempo, la tecnologia di
servizio potrà divenire uno dei campi più favorevoli allo sviluppo, nei prossimi anni a venire.
Il problema della robotica di servizio, nella sua più ampia accezione, risulta un po’ analogo al
vertiginoso sviluppo del terziario avvenuto, già da tempo, nella nostra società.
Pertanto appare corretto convenire con le aspettative economico –industriali che prevedono per questo
settore un incremento costante negli anni a venire.
Nelle tabelle successive vengono classificati globalmente i robot di servizio sia per aree di utilizzo , sia
per tipo di uso applicativo, ( Tab.16; 17).

39
Robot da campo
Pulitura professionale
Sistemi per ispezioni
Costruzioni e demolizioni
Sistemi per la logistica
Robotica medica
Difesa, sicurezza e salvataggio
Sistemi sottomarini
Sistemi da laboratorio
Robot da pubbliche relazioni
Scopi speciali
Tab.16 classificazione dei robot di servizio professionali per aree di applicazione
 Agricoli
 Robot per il latte
 Robot forestali
 Sistemi per miniera
 Robot per lo spazio
 Altre applicazioni
 Pulitura pavimenti
 Pulitura muri e finestre ( compresi robot scalatori)
 Pulizia di tank, tubi e linee (gas, petrolio)
 Pulizia di piscine
 Altre applicazioni di pulizia
 Robot per fognature
 Pulizia di tank, tubi e linee (gas, petrolio)
 Altri sistemi di ispezioni
 Sistemi di demolizione
1. decommissioning nucleare
2. altri sistemi di demolizione
 Robot di supporto alle costruzioni
1. manutenzione e costruzione
2. altri tipi di costruzione
 Sistemi corriere
 Distribuzione di posta
 Logistica industriale
 Altri tipi di logistica
 Sistemi diagnostici
 Robot di assistenza chirurgica o terapica
 Sistemi riabilitativi
 Altri robot medicali
 Robot sminatori
 Robot anti bombe o fuoco
 Robot di sorveglianza
 Sistemi di sicurezza
 Veicoli non armati
1. Droni
2. Veicoli terrestri
 Altri robot
 Piattaforme mobili di uso generale
 Trasportatori di materiale
 Pulitori di stanze
 Altre applicazioni
 Robot per hotel e ristoranti
 Robot guida
 Robot commerciali
 Robot con altre applicazioni ( biblioteche)
 Robot da rifornimento
 Robot umanoidi
 Robot personalizzati
40
 Robot con compiti domestici
Robot per divertimento
Robot per assistenza handicap
Robot per trasporto personale
Sicurezza casalinga
Altri compiti domestici
 Aspirapolvere
 Tagliaerba
 Pulitori di piscine
 Pulitori di finestre
 Altri compiti
 Giocattoli
 Da intrattenimento
 Sistemi da hobby
 Sistemi educativi e da allenamento
 Altri sitstemi
 Sedie robotizzate
 Altre funzioni di assistenza
 Riabilitazione personale
 Altre applicazioni
 Robot per trasporto
 Sistemi di allarme
 Sistemi di sicurezza anti incidente
 Robot domestici con altri compiti particolari

Tab.17 classificazione dei robot di servizio domestici e/o personali per aree di applicazione

2.2.3.1 Applicazioni personali

I robot per applicazioni personali, sono un’emanazione dei robot di servizio professionali , ma sebbene
siano stati prodotti anch’essi per un mercato di massa , hanno utilizzato canali di marketing
completamente differenti.
Pertanto i robot di servizio personali , esclusi quelli per applicazioni domestiche che saranno trattate nel
prossimo paragrafo , sono essenzialmente robot che includono :giocattoli e sistemi per l’educazione ed il
training.
I robot per assistenza agli handicappati rappresentano ancora un piccolo mercato che comunque appare
essere in forte espansione nei prossimi anni.
Altre aree attese in costante sviluppo sono quelle dei robot di trasporto personale e quella della
sicurezza casalinga e della sorveglianza delle abitazioni.

2.2.3.2 Applicazioni domestiche

Nelle applicazioni domestiche i primi robot aspirapolvere furono introdotti in Svezia nel 2001
dall’Electrolux , il mercato si espanse notevolmente interessando molte altre industrie nel 2003 e 2004,
tra cui le giapponesi Hitachi e Samsung raggiungendo circa 10000000 di unità vendute.
Un altro campo di molto successo è stata l’introduzione dei robot tagliaerba con circa 46000 unità con
due ditte che hanno dominato il mercato la solita Electrolux svedese e la stupefacente Friendly Robotica
israeliana.

2.2.3.3 La Domotica
Definizione e campi di applicazione

La domotica come si può facilmente arguire dal nome è l’applicazione della robotica e dei sistemi
intelligenti alle applicazioni domestiche o alle stesse strutture abitative, le aree di applicazione possono
41
essere più ampie della sola robotica domestica , di solito si è usi raggruppare tutte queste applicazioni
robotiche e non in cinque principali campi applicativi come viene mostrato nella tabella 18

 Condizionamento : programmazione e/o zonazione

 Management elettrico
I) Razionalizzazione del carico,disconnessione temporale di
Risparmio energetico apparecchi in funzione del consumo di elettricità,
II) Management tariffario, utilizzo degli apparati in regime
tariffario favorevole
 Uso delle fonti rinnovabili

 Automazione di tutti i sistemi, apparecchi, ed elettrodomestici con

Livello di confort
controlli ed intelligenze semplici
 Integrazione tra telefono e centralina di controllo e/o videotelefono
con televisione e comandi centralizzati di controllo
 Illuminazione
I) Chiusura di tutte le luci di casa,
II) Automatizzazione di tutti i comandi luce
III) Regolazione dell’intensità in funzione del livello di
luminosità dell’ambiente

 Detezione di possibili intrusioni

I) Sensori di detezione movimento
II) Sensori di contatto ( vetri /finestre/porte)
Protezione personale e III) Sensori anti rottura cristalli
patrimoniale IV) Sensori infrarosso
 Simulazione di presenza
 Detezione, incendi,esplosioni,fughe di gas,perdite d’acqua
 Allarme medico, e tele-assistenza
 Chiusura sicura delle serrande
 Connessioni intelligenti con i servizi pubblici e forze di soccorso

 Capacità di controllo della casa centralizzato

 Capacità di controllo remoto della casa via internet (telefono,
Comunicazioni palmare, PC )
 Controllo wireless dei sistemi elettrici
 Trasmissione di allarmi
 Intercomunicazioni e videocircuiti

Domo-robotica  Controllo dei robot casalinghi

 Comunicazione WiFi tra robot e network domotico di casa o con
altri robot

Tab. 18 Campi di applicazione della Domotica e prodotti relativi

42
2.2.3.4 Applicazioni professionali

Questi robot molto simili per funzionalità ai robot di servizio domestici hanno comunque una
dimensione professionale ed una linea di marketing completamente diversificata.
Robot mobili da campo hanno coperto il 9% , mentre i robot medici hanno coperto ben il 14% del
mercato mondiale.
Stupefacentemente i sistemi sottomarini nel 2004 hanno coperto circa il 24% del mercato mondiale.
Mentre i robot di pulizia professionale e di uso da laboratorio hanno coperto circa il 14% del numero
totale del mercato, ciascuno.
Nelle figure successive vengono mostrati alcuni robot di servizio professionali.
Mentre nel capitolo successivo saranno analizzate in modo ampio le nuove tendenze della ricerca
mondiale relativamente suia ai costituenti essenziali di un robot , sia ai robot stessi, in modo da gettare
le basi della robotica della prossima generazione.

Fig. 20 robot di sorveglianza Fig 21 Robot autonomi trasportano container

Fig. 22 operazione al ginocchio mediante robot Fig 23 assistente per la locomozione (Waseda)

43
2.2.4 Dati statistici sulla robotica di servizio
Durante gli anni 80 ad all’inizio degli anni 90 i miglioramenti nella tecnologia dei sensori, del controllo
dei computer e dei servomeccanismi ha portato a più di 200 applicazioni nel campo della robotica non
manifatturiera.
Le applicazioni finalizzate di questi robot andavano dai compiti professionali in terapia chirurgica,
costruzioni, manutenzioni ed ispezioni , fino alla riabilitazione fisiatrica e la cura della casa.
Le previsioni connesse con il crescente invecchiamento della popolazione dei paesi sviluppati mostrano
un aumentato bisogno di servizi da un lato , mentre il vertiginoso sviluppo delle tecnologie
meccatroniche e l’ampia gamma di progetti robotici per applicazioni nel campo dei servizi da un altro
canto, fanno presagire un ottimistica crescita del mercato dei robot di servizio nei prossimi anni.
Tuttavia l’innovazione e l’industrializzazione dei prodotti si è dimostrata molto più complessa di quanto
ci si aspettasse, per alcuni ad esempio, ci sono voluti circa 10 anni prima di poterli immettere sul
mercato in numero adeguato.
Pertanto progettazione,industrializzazione e penetrazione nel mercato risultano ancor oggi un problema
aperto per questo tipo di robot.
La comparsa dei primi prodotti nel 1996 ha subito dato luogo alle prime definizioni delle Nazioni Unite
confluite nella norma ISO 8373 che definisce il robot di servizio come: un robot che opera in modo
semi o totalmente automatico per effettuare servizi utili al benessere dell’umanità o altri sistemi che
escludendo fabbricazioni di manufatti, siano mobili e/o manipolativi o con ambedue le capacità.
Nelle tabelle successive vengono mostrati il numero di robot di servizio al 2002 e le previsioni per il
2006 sia per uso professionale che privato.

Tab 19 numero dei robot di servizio professionali (Euron 2004)

44
 Tab 20 numero dei robot di servizio personali ( Euron 2004)

La presenza ubiquitaria di tecnologia e computer fa si che le tecnologie robotiche siano inserite nel
network ICT alla stregua di agenti fisici capaci di accrescere ed estendere non solo le loro, ma anche le
nostre capacità.
I robot devono esser visti in questo contesto come unità capaci di muoversi, ed “Avvertire” con i sensori
, di agire e di muoversi come parte di questo network per fornire nuovi servizi o applicazioni, sia come
singoli sia in gruppo.
I robot di servizio in quest’ottica saranno presenti in ogni aspetto della nostra vita.
Le loro potenziali applicazioni sono così numerose che è utile classificarle nelle tre grandi categorie
accennate all’inizio: Robot Professionali, Robot Personali, Robot d’intrattenimento.
Nelle tabelle successive vengono mostrati rispettivamente l’evoluzione della R&D dei robot di servizio,
i robot di servizio istallati secondo le categorie all’anno 2003 con previsioni al 2007, e la potenziale
grandezza del mercato mondiale .

Tab 21 la road map della ricerca nella robotica di servizio (Euron 2005)

45
Tab 22 le unità istallate di robot di servizio al 2003 e previsioni 2007 (Euron 2005)

Tab 23 la potenziale dimensione del mercato mondiale ( JRA 2004)

46
Nei bollettini della World Robotics., viene citato il dato relativo ai robot di servizio ad uso personale
del raggiungimento di quota 1,2 milioni di unità in servizio alla fine del 2004.
Le previsioni mostrano che il mercato dei robot di servizio, ancorché giovane , presenta trend di crescita
molto interessanti. L’area di maggior crescita è prevista nei robot domestici, sia per la pulizia che per
l’intrattenimento.
Infatti i dati della Consumer Electronic Association , confortano queste previsioni e ritengono che quello
dei robot di servizio sarà il più alto trend nell’anno.
Se invece ci riferiamo ai robot di servizio professionali in quest’area sono state istallate 31600 nuove
unità per la fine del 2005, di cui 5680 unità sottomarine , circa il 18% del totale, seguono a stretto
contatto con il 17% i robot per pulizia, robot militari, di soccorso e per la sicurezza si attestano intorno
al 16% e i rimanenti cioè robot da costruzione, demolizione, da mungitura, medici, piattaforme generali
e robot mobili circa 11%. Percentuali minori sono state valutate per i robot logistici e quelli per
pubbliche relazioni.
I robot di servizio per uso personale e privato hanno spuntato vendite pari a 1,9 milioni di unità per uso
domestico e di più di 1 milione per quelli d’intrattenimento e divertimento alla fine del 2005.
Bisogna considerare inoltre che, i robot per uso personale e domestico sono valutati in modo diverso ,
infatti il loro costo unitario è soltanto una frazione di quello degli analoghi robot professionali; ed inoltre
i loro canali di commercializzazione sono completamente differenti.
Comunque sia i robot di uso personale e domestico , sono generalmente da collocarsi nell’area dei così
detti robot domestici, che includono aspirapolvere e tosaerba, alla fine del 2005 gli aspiratori erano circa
1,8 milioni, mentre i rasa erba ammontavano a 79000 unità.
Ma anche nell’area dei robot da divertimento ed intrattenimento come robot giochi, sistemi robotizzati
per hobby , robot educazionali e per istruzione.
Il mercato dei robot per assistenza medico-ospedaliera e di supporto a persone con handicap è ancora
poco sviluppato, ma si prevede che possa raddoppiare entro i prossimi quattro anni.
Si prevede anche che per il futuro aumenterà il mercato di robot per trasporto personale e sicurezza e
sorveglianza casalinga. Si prevede che entro il periodo 2006-2009 circa 34000 nuovi robot per servizio
professionale saranno collocati sul mercato mondiale. Appare comunque importanti definire le aree a
maggior crescita prevista e tra queste si possono facilmente individuare : i robot sottomarini, i robot da
difesa e pace keeping, i robot da soccorso e sorveglianza, i robot da laboratorio, pulitori professionali
robot medici ed anche piattaforme robotizzate per uso multiplo.
Per i robot personali le previsioni, sempre nel periodo 2006-2009, stimano che le vendite
raggiungeranno i 5,6 milioni di unità. Mentre per tutti i tipi di robot domestici (aspirapolvere, rasaerba,
lavavetri, ed altri tipi )si prevede che le vendite raggiungeranno quota 3,9 milioni di unità. Il mercato dei
robot da intrattenimento che include i giocattoli robotica e quindi unità che costano molto poco rispetto
agli altri , si prevede che tra il 2006-2009 raggiungerà la quota di 1,6 milioni di unità vendute.

47
2.3 Settori applicativi più promettenti di Ricerca e Sviluppo

2.3.1 Confronto fra le politiche di ricerca robotica

Prima di iniziare l’analisi dei settori applicativi di punta, nell’ambito della ricerca robotica, pare
opportuno soffermarsi sulle importanti differenze filosofiche che sono alla base dello sforzo di
ricerca che coinvolge le potenze mondiali attualmente impegnate nel dominio del mercato
mondiale.
In questa panoramica non vengono presi in considerazione i paesi emergenti come la Cina o
l’India che sicuramente si affacceranno con prepotenza nei prossimi anni anche su questo fronte
tecnologico.
Pertanto oggi sulla scena mondiale competono, da un lato gli US, da un altro il Giappone e la
Corea del sud ed infine l’Europa.
Appare importante notare che la ricerca robotica sviluppata in questi paesi, pur portando agli stessi
risultati tecnologici, si basa su tre criteri filosofici diversi, che chiameremo per comodità
Metodo Militare Cedntralizzato (US) , Metodo Misto Industriale ( Giappone , Corea del Sud ),
Metodo Frazionato (EU).
Il Metodo Militare Centralizzato che viene usato negli US si basa sulla seguente idea: Le
applicazioni aerospaziali e di difesa sono fucina delle idee per la commercializzazione futura.
Di fatto negli US molte idee per le applicazioni tecnologiche nel mondo commerciale affondano le
loro origini nelle ricerche sviluppate prima dalle industrie belliche ed aerospaziali..
Gli americani chiamano queste tecnologie FCS Future Combat Systems.
L’ FCS consiste in una visione globale o sistemica di un network distribuito composto da agenti
adattivi.- alcuni agenti sono i soldati, altri robot armati e non, altri software di supporto- questo
sistema consiste in una combinazione di agenti armati e non armati , sia aerei, sia terrestri, legati
fra loro, che attraverso un network di comunicazione wireless, agiscono come una forza di
combattimento unificata.
Un soldato integrato in questa piattaforma sensoristica, aerea e terrestre avrà una conoscenza della
situazione globale molto più completa ed accurata, una tale capacità viene detta negli US
“consapevolezza situazionale”.
In tal modo attraverso la combinazione di sensori distribuiti, assetti collegati e armi leggere il
pentagono spera di creare un insieme stratificato di sistemi difensivi per massimizzare le capacità
di sopravvivenza dei propri soldati.
Il DARPA Defence Advanced Reserarch Projects Agency ha già speso 15 miliardi di dollari ed
prevede di finanziare i progetti FCS con 150 miliardi di dollari .
Il programma FCS iniziato nel 2002 , si prevedeva che avesse prodotto i primi dimostratori entro
il 2010 ed i prototipi finali con applicazioni e ricadute industriali in vaste aree entro il 2014.
Nella figura successiva viene mostrata l’evoluzione prevista dal Pentagono nel campo della
disseminazione commerciale delle idee sviluppate dapprima nei campi aerospaziale e militare.

48
 Fig.24 evoluzione delle idee militari verso il commerciale (WR 2004)

Un tale modello previsionale, in cui tipicamente le applicazioni si muovono dalle industrie aerospaziali e
della difesa ad applicazioni commerciali ed eventualmente ad applicazioni relativamente poco costose
più alla portata del singolo consumatore, prevede che i tempi dalla nascita dell’idea nei laboratori di
ricerca fino allo sviluppo finale del prodotto industriale a basso costo, sono dell’ordine medio di circa 20
anni.
Nella figura successiva viene mostrata il planning previsto dal Pentagono, nei progetti FCS, per lo
sviluppo delle capacità relative ai robot mobili.

Tab 24 sviluppo previsto per le capacità dei robot mobili nei programmi FCS (WR2004)

49
I venditori di applicazioni professionali e commerciali al minuto, secondo quanto programmato,
dovrebbero avere il tempo opportuno, circa 20 anni, per maturare e sviluppare i loro prototipi
commerciali.
Stante quest’ipotesi di sviluppo prevista dal Pentagono, proprio per il programma FCS le cose sono
andate ben diversamente, e l’intervallo di tempo di spostamento delle tecnologie, dal militare al
consumo diffuso si sono drasticamente accorciate.
Infatti i primi robot commerciali mobili sono dapprima apparsi nel mercato al consumo e con solo un
paio di anni di ritardo, saltando di fatto lo sviluppo intermedio previsto dei prodotti professionali ad alto
costo.
Questo ciclo di vita compresso ha avuto altre ricadute interessanti per i progetti FCS, infatti la
sostituzione dei componenti proprietari, con applicazioni di mercato a basso costo, ha prodotto un
feedback interessante, di fatto con il loro uso si sono drasticamente abbassati i costi dei sistemi militari,
permettendo un’ulteriore compressione dei tempi di sviluppo necessari a creare la successiva
generazione di robot per applicazioni aerospaziali e militari.
Per tanto in questa particolare area dei robot mobili, le applicazioni commerciali a basso costo che
hanno subito sostituito i prodotti proprietari, rappresentano una discontinuità nella normale evoluzione
prevista, ma anche un’opportunità di guadagno notevole per i produttori di elettronica di consumo, che
sono più interessati a linee di prodotti commerciali a livello personale o casalingo.
Nella figura successiva viene mostrata l’effettiva evoluzione del mercato dei robot con i relativi
feedback di accelerazione della evoluzione dei prodotti.

Fig.25 evoluzione reale e feedback delle applicazioni FCS nel mercato (WR 2004)

Il Metodo Misto Industriale che viene usato in Giappone e Corea del Sud si basa sulla seguente
idea: le linee guida della ricerca, della commercializzazione futura e dello sviluppo industriale
vengono programmate a livello centrale, con una sfumatura interna:
in Giappone, con un certo margine di libertà progettuale delle aziende, relativamente alla
componentistica meccatronica avanzata ed ai prodotti commerciali.
In Corea del Sud , con una forte interconnessione tra industrie robotiche, meccatroniche ed IT
Infatti in queste due nazioni Leader nel campo della robotica, la presenza di massicci
finanziamenti statali su programmi di ricerca voluti dai governi sono il volano di base per le
ricerche avanzate, innescando un voluto e benefico circolo virtuosa tra Robotica e meccatronica,
con ampie e diffuse ricadute commerciali.

50
 Nelle tabelle successive vengono mostrati i finanziamenti e le potenzialità del mercato interno
giapponese, per la robotica.

Tab 25 finanziamenti governativi Giappone 2004 ( JRA 2004)

Tab 26 stime del mercato robotico giapponese fino al 2025 (METI 2004)

Una debolezza intrinseca della industria Coreana è data difficoltà che loro incontrano nella
commercializzazione dei prodotti.
Ad esempio nei confronti delle altre potenze robotiche la Corea sviluppa solo il 25% dei brevetti.
Il MOCIE sta provvedendo a sviluppare una opportuna politica di sostegno industriale per risolvere
questo gap.
Il Metodo Frazionato che si usa in EU è dovuto alle note vicissitudini politiche, economiche e storiche
del nostro continente si basa sulla seguente idea: le linee guida della ricerca vengono portate avanti
dai centri di ricerca secondo visioni nazionali, lo sviluppo della commercializzazione futura è di
stretta competenza industriale.
Ovviamente, in tempi di mercato globale, una tale politica, sebbene sia più “democratica” risulta più
debole nei confronti dei due altri metodi, sia sul lungo sia sul medio periodo.

51
Senza considerare la frammentazione parcellizzata dovuta alle PMI esistenti in Europa ed operanti in
vari campi della robotica dallo sviluppo alla integrazione di sistema.
Proprio per ovviare ciò l’UE ha in questi ultimi anni compiuto uno sforzo progressivo verso
l’armonizzazione e la razionalizzazione della ricerca robotica con l’istituzione di EURON ed EUROP
che sono gruppi europei che hanno lo scopo di individuare le macrostrategie continentali in modo che i
fondi europei per la ricerca, evitando inutili doppioni e ricerche senza una chiara finalizzazione
strategica, possano essere sfruttati al meglio.
E per tener conto del contributo delle PMI , l’EU ha istituito, nell’ambito del VI programmas quadro, un
altro gruppo di armonizzazione lo SME robot che è un’iniziativa europea per rafforzare la
competitività delle PMI , nell’attività produttiva.
Nelle figure successive vengono mostrati i campi di eccellenza relativi delle quattro potenze robotiche e
l’evoluzione della filosofia di mercato verso la clasterizzazione UE, di questi ultimi anni.

Fig 26 Campi di eccellenza delle quattro potenze robotiche mondiali ( infonaut 2006)

Fig.27 Maggiori Cluster industriali e valore dei mercati continentali ( infonaut 2006)

52
 2.3.2 Settori applicativi emergenti

Come si è già detto la robotica industriale è nell’ambito della famiglia robotica quella giunta ad una fase
di sviluppo di tipo maturo, per cui lo sviluppo della ricerca nel campo industriale è essenzialmente
rivolto all’introduzione dell’AI in modo da rendere più flessibili e modificabili gli interventi dei robot.
La robotica di servizio apparsa alla fine degli anni novanta rappresenta il vero banco di prova della
ricerca moderna sia nel campo delle applicazioni , sia nel campo della componentistica meccatronica di
base, o in quello dimensionale, come vedremo nel capitolo prossimo.
Nella figura successiva vengono mostrati i settori applicativi emergenti nel campo della ricerca
robotica.

Fig 28 i settori emergenti nella ricerca robotica ( infonaut 2006)

Essenzialmente nel seguito ci si focalizzerà sui settori applicativi emergenti, sia nel campo della robotica
industriale con l’introduzione del concetto di robot assistente.
Sia in quello della robotica di servizio con la descrizione delle linee tendenziali mondiali ed europee.
Tra le più importanti per l’EU sono i robot medici, seguiti da robot spaziali e di servizio.
Nelle tabelle successive sono mostrati per confronto le leadership tecnologiche mondiali individuate dal
WTEC e NISTEP

53
Tab.27 leadership mondiali a confronto (WTEC 2005)

Tab. 28 leadership mondiali a confronto (NISTEP 2006)

54
2.3.2.1 Robotica industriale

Robot assistenti
Al fine di permettere la piena comprensione di questa nuova classe di robot industriali, che sono
programmati e progettati per essere utilizzati dalla grande industria , come dalle PMI europee e che
vengono definiti dal nome del programma europeo detto “SME robot”.
Di seguito indichiamo lo stato dell’arte di queste tecnologie attraverso quattro classi di robot assistenti (
appartenenti alla classe degli SME robot) in funzione degli aspetti di sicurezza.

1 Robot come strumenti intelligenti

2 Robot estremamente flessibili

3 Robot efficienti nello spazio

4 Robot di trasporto autonomo.

I primi sono robot usati come strumenti flessibili per la loro attività.
I secondi sono robot che si adattano al luogo, al processo ed al compito.
I terzi sono robot che utilizzano sempre il medesimo spazio di lavoro, come gli uomini
I quarti sono robot che ampliano il loro spazio di lavoro e la loro mobilità.

Allo stato attuale poiché, non esistono ancora robot dotati di queste specifiche peculiarità, nel WR 2006
, viene presentato un servey , presso le industrie che hanno risposto secondo la tabella successiva.

Tab. 29 risposte alla domanda : quali attese dall’uso di robot assistenti?

Diviso per dimensione delle industrie ( WR 2006)

Nella figura successiva viene mostrato un esempio di robot assistente

55
Fig 29 prototipo di Robot assistente ( IPA 2006)

56
2.3.2.2 Robotica di servizio

2.3.2.2.1 Veicoli robotici

Il campo dei veicoli robotizzati abbraccia un ampio spettro di sistemi in cui intelligenza
computazionale,e macchina fisica formano un tutt’uno, ottenendo veicoli con capacità veramente
eccezionali che superano di gran lunga la capacità delle singole parti..
I veicoli robotizzati, in genere, sono macchine che si muovono autonomamente sul suolo, nell’aria e
nello spazio o sopra e sotto l’acqua , questa classe di veicoli si muove con a bordo le proprie sorgenti
energetiche e compiono compiti complessi sotto la supervisione remota dell’uomo.
L’ovvia capacità di questi veicoli è quella di poter andare in ambienti ostili all’uomo o praticamente
irraggiungibili da lui esempi classici sono le profondità sia marine che spaziali.
Un altro campo di applicazione è la loro capacità di essere usati in compiti di routine dove queste
macchine possono facilmente rimpiazzare la presenza umana; le applicazioni classiche sono in
agricoltura su vastissime estensioni, queste macchine sono tanto affidabili da svolgere meglio e più
velocemente il compito umano,in tali campi non bisogna pensare a soluzioni di dimensioni umane o
poco più , infatti questi veicoli possono raggiungere dimensioni ragguardevoli, atte a svolgere i
compiti da svolgere, mediante l’ausilio del GPS tracking su vastissime superfici.
Nella figura successiva sono mostrati un robot agricolo ed uno minerario di notevolissime
dimensioni.

Fig 30 a) Robot Agricolo ( Int Harv, US) b) Robot Minerario ( ACFR Australia)

Un terzo campo di applicazione dei veicoli robotizzati è il supporto e l’assistenza di persone dalle
persone portatrici di handicap, alla riabilitazione, fino ai robot ricreazionali
La prima grossa evoluzione di questi sistemi robotizzati si è avuta nei sistemi di propulsione
l’evoluzione concettuale di questi sistemi viene mostrata nella figura successiva ripresa dal WTEC
2006 già citato e che fornirà gran parte del materiale di questo capitolo.

57
 Fig 31 Ricerca: evoluzione concettuale delle soluzioni tecnologiche di mobilità
(WTEC 2006)

Le sfide future della ricerca sui veicoli autonomi robotizzati si incentreranno su tutte e quattro le
aree di maggior interesse per questi sistemi, cioè : 1 mobilità e meccanismi, 2 sistemi energetici e
propulsione, 3 controlli, 4 sensori e navigazione.

1) Mobilità e meccanismi
Principi del moto
L’aspetto più studiato nei veicoli , oltre ai classici studi dinamici, è di fatto il moto bipede o
locomozione bipodale.
La biomeccanica di tale moto è di fatto nota, con una buona approssimazione, da circa 40 anni, ma la
ricostruzione con metodi ingegneristici dei sistemi a locomozione bimodale pur avendo fatto passi
da gigante restano ancora una pallida copia della “reale” capacità umana.
La locomozione robotica viene studiata in due forme “quasi statica” e “dinamica” ed i più aggiornati
algoritmi mostrano grande sofisticazione sia nel moto che nell’equilibrio , ma come accennato sono
ancora lontani dai modelli umani.
Ovviamente la dinamica bimodale ha possibili estensioni a moti multiarticolari e per i modelli con
sistemi misti ruote più gambe ecc.

Materiali e design
Anche queste due aree sono in una fase di sviluppo specialmente con l’utilizzo di nuovi materiali più
resistenti e leggeri , per quasi tutti i meccanismi di questi robot .il design sta mutuando molte idee
dai sistemi biologici ed il mondo animale .

2) Sistemi Energetici e propulsione

I sistemi propulsivi, poiché alcuni di questi robot devono essere dotati di autonomia a lungo termine
, spingono la ricerca verso sempre più sofisticate forme di batterie, in quanto spesso il rifornimento
in determinate zone può essere impraticabile, altre ricerche si sono indirizzate verso il
miglioramento di efficienza di sistemi aperti a cattura energetica, celle solari o altro, in questo
campo si suppone che lo studio avanzato dei sistemi miosinici con motori che si alimentano ad
agitazione termica ( moti browniani) potrà portare nel futuro a nuove concezioni di propulsione.

58
 Infine l’ultimo trend si evidenzia nella ricerca di nuove strategie di conservazione dell’energia es
celle a combustibile anche di dimensioni microscopiche.

3) Controlli
La nascita dei microprocessori ha permesso un gran balzo in avanti ai veicoli robotizzati , di fatto la
presenza di tali processori ha permesso di istallare a bordo sistemi sensoristici molto più sofisticati
ed attuatori con feedback più evoluti.
La spinta attuale è verso architetture computeristiche più efficienti e miglioramento delle capacità di
coordinamento delle strumentazioni a bordo
.
Controlli comportamentali
Questi tipi di controlli sono costruiti sull’analogo dei sistemi biologici che sembrano possedere un
sistema di feedback basato su attivazione sensoriale che si evolve in un contesto comportamentale.
I sistemi comportamentali sembra che forniscano una risposta stabile e sensibile al contesto in cui
operano, senza costruirsi una rappresentazione esplicita e dettagliata dell’ambiente circostante.
Un tale sistema comportamentale con il suo feedback reagisce integrando un processo di
apprendimento che permette al sistema di adattarsi flessibilmente alle possibili variazioni
dell’ambiente in cui il sistema deve interagire.

Controlli gerarchici
In questi veicoli robotizzati che sono sistemi complessi spesso vengono definite gerarchie
rappresentative dei diversi livelli di intervento del sistema.
Spesso una tale impostazione si basa sulla possibilità di detezione degli errori, sul servizio e sul
supporto ed anche su formali algoritmi di analisi ed ottimizzazione del sistema o del processo.
In tempi recenti i sistemi di controllo gerarchici e comportamentali sono sempre più integrati al fine
di fornire risposte più tempestive , ma al contempo flessibili, in situazioni complesse.
Nella figura successiva ( fig. 81 ) viene mostrata una tale integrazione nell’ambito di un sistema di
ricerca e soccorso adottato dal CRASAR ( Center for Robot Assisted Search and Rescue )
dell’università della Florida del sud US.

Fig. 32 Integrazione di architetture di controllo gerarchico e comportamentale per soccorso e

ricerca presso il CRASAR dell’USF US. ( WTEC 2006 )

59
 4) Sensori e navigazione
La vertiginosa crescita dei sensori , basata su microsistemi ha permesso l’uso dinamico di tali sistemi
sensoristici.
Non solo nella sensoristica individuativa.
Ad esempio non solo identificare la presenza di un inquinante ambientale, ma mapparne anche la
distribuzione e fornire dati che possano permettere l’identificazione della o delle sorgenti.
Ma anche in quella di navigazione.
I sensori sono fondamentali per la navigazione fisica del veicolo, per fargli individuare dove sta , come
deve muoversi nell’ambiente e come deve rappresentare questo ambiente. I sensori attuali di
localizzazione sono sempre più spesso basati su sistemi laser.
Nell’ambito delle attuali ricerche avanzate un’area particolare è ricoperta dallo SLAM (Simultaneous
Localization And Mapping ) noto altrimenti come sistema CML ( Cooperative Mapping and
Localization) .
Il principio su cui si basa lo SLAM è quello di un algoritmo matematico molto sofisticato ed elegante
che è capace di rappresentare le particolarità osservate dell’ambiente circostante attraverso distribuzioni
di probabilità. ( vedi Appendice III )

2.3.2.2.2 Robot spaziali

La robotica spaziale prevede lo sviluppo di macchine generaliste che sono capaci di:

1. sopravvivere nell’ambiente estremo dello spazio ( almeno per un tempo determinato)

2. effettuare esplorazioni in questo ambiente.
3. assemblare sistemi atti ad albergare nello spazio.
4. costruire sistemi
5. manutenere sistemi
6. ed espletare servizi

gli uomini possono controllare tali robot , sia in modo locale, sia in modo remoto. Essi generalmente
sono sistemi multitasking che effettuano i compiti loro affidati in modo meno dispendioso e spesso più
velocemente e qualche volta con una performance migliore degli uomini.
Ovviamente i robot spaziali possono essere di forma molteplice dai noti “Rover” vedi figura successiva
( fig.33) , creati dai laboratori Jet Propulsion

Fig 33 il braccio Robotico del Robot Esploratore Rover su Marte

Il braccio del Rover trasporta diversi sensori e strumenti per effettuare diversi compiti di esplorazione e
campionamento.

60
Un altro tipo di robot spaziali sono i “Robonauti” detti anche robot astronauta equivalente, sviluppati
persso il Johnson Space Center.
La premessa fondamentale per questi robot è che essi possano sostituire al massimo gli astronauti.
Pertanto sono circa dello stesso peso, volume e destrezza degli astronauti ed abili a usare i medesimi
strumenti , pertanto essi hanno mani con cinque dita a 14 gradi di libertà .
Nella figura successiva (fig. 34 a,b ) vengono mostrati alcuni robonauti costruiti negli US.

(a) (b)
Fig. 34 a,b, Robonauti NASA

L’uso dei robot, in missioni di lunga durata o in voli di routine nello spazio, rappresenta un interessante
opportunità per il futuro dei voli e delle esplorazioni spaziali spaziali.
I robot possono ad esempio aiutare gli astronauti nel compiere compiti speciali o pericolosi.
I sistemi robotici ed i veicoli autonomi terrestri in ambienti non strutturati ( come i rovers per
l’esplorazione di Marte della NASA e dell’ESA) sono già stati utilizzati in tempi recenti, come mostrato
nella figura precedente. Per tale ragione diverse ricerche e progetti applicativi si stanno sviluppando e si
svilupperanno nel prossimo futuro nell’area dei voli spaziali.
In tale ambito i robot potrebbero divenire con l’andar del tempo ancora più importanti specialmente se
nella versione robonauti saranno resi sempre più abili ad interoperare con gli astronauti, al fine di poter
portare a termine compiti complessi.
Una delle sfide tecnologiche importanti è data dal ritardo temporale dei manipolatori , infatti il sistema
noto come “master-slave” può essere adatto solo se il ritardo temporale e di qualche frazione di secondo,
nel caso invece in cui il ritardo è dell’ordine di alcuni secondi gli operatori umani sono pressocchè
inadatti alla teleoperazione.
In questi casi, che sono la maggioranza nello spazio, allora l’operatore è connesso allo “slave” attraverso
un “controllo supervisore” che media i ritardi degli impulsi elettronici ed elettrici impedendo
oscillazioni spurie ed uso improprio delle forze.
Nella figura successiva (fig.35) viene mostrato un braccio manipolatore sottomarino che svolge attività
di manutenzione mediante un supervisore di controllo.

61
 .

Fig 35 Manipolatore adatto ad operazioni con tempo di ritardo

In tale dominio appare fondamentale il ruolo che potranno avere le tecnologie di VR , nel controllo
avanzato di un veicolo o di un sistema robotizzato remoto ed anche nel training full immersion degli
addetti.
Tutte le applicazioni connesse a questo dominio sono connesse all’area dell’ MMI Man Machine
Interface.
Quindi sulla base degli attuali traguardi ottenuti in questo campo, si svilupperanno le applicazioni future
dovute allo sviluppo ed alla ricerca.
Certamente la futura generazione di MMI sarà basata su di un controllo multimodale basato
simultaneamente sul sistema vocale- quello gestuale e feedback tattile , con esoscheletri ( vedi
Cibernica) per il controllo di bracci robotici con feedback 3D.
Anche la nuova generazione di veicoli spaziali volanti ( navette) è prevista con equipaggiamento di
avanzata generazione di MMI come le carlinghe interattive dotate di display MFD che permetteranno
al pilota di gestire un gran numero di informazioni attraverso un limitato numero di schermi, che
potranno anche essere sfogliati, ma tali carlinghe forniranno anche un maggior livello di integrazione
attraverso un opportuno uso di VR in 3D.
In questo campo la vera sfida consisterà in una nuova generazione di carlinghe in cui il data-fusion di
VR ed AR fornirà al pilota informazioni geotattiche semplici ed immediate.
Nella tabella successiva presa dal WTEC viene mostrata una valutazione comparata delle differenti
regioni nella robotica Spaziale.

US Canada Giappone Europa

Proprietà
Mobilità 0000 0 00 000
Manipolazione 0 000 000 000
Ambiente estremo 000 00 00 00
Potenza , ecc 000 0 00 00
Applicazioni
Rovers 0000 0 00 000
Grandi Manipolatori 0 0000 0000 0
Manipolatori Abili 000 0000 000 0000
Volo libero 000 0 000 00

Tab 30 comparazione qualitativa della capacità delle differenti aree del mondo
in robotica spaziale (WTEC 2600)

62
2.3.2.2.3 Robot umanoidi
I primi robot umanoidi sono iniziati ad apparire circa trenta anni fa , oggi i moderni robot umanoidi
hanno i più importanti sistemi all’altezza dei piedi e della testa.
Gli arti inferiori possono essere gambe, ruote o cingoli, mentre gli arti superiori sono braccia articolate
con mani prensili. Tutte le catene cinetiche si innestano su di un tronco che normalmente contiene le
fonti energetiche ed i microprocessori per il controllo del sistema.
Molti laboratori data la complessità dei sistemi si sono specializzati solo su di i sottosistemi ovvero la
mano, il sistema di visione, ecc. molti sono specializzati nella coordinazione di tali sottosistemi.
Su questa scia solo pochi laboratori hanno affrontato il robot umanoide completo, perché complesso e
dispendioso, ma i pochi esempi esistenti sono eccellenti.
Nella figura successiva ( fig.36 ) viene mostrata l’anatomia fondamentale di un robot umanoide.

Fig. 36 l’anatomia fondamentale di un robot umanoide : catene cinetiche, torso, mani prensili.

La base della problematica dei robot umanoidi è nella locomozione bimodale.

La biomeccanica della locomozione è una branca molto studiata , da cui si conosce che , è fondamentale
per la stabilità dinamica del sistema che sia completamente controllata la forza di reazione al suolo ,
derivante dal contatto del piede con il suolo.
Studiando la posizione di un piede robotica, nella fase di singolo appoggio deve essere possibile
sostituire le forze elementari con la risultante ed annullare anche il momento risultante.
Il momento si applicherà in un punto di applicazione in cui si annulla, allora questo punto detto ZMP
Zero Moment Point è il punto da cui possono essere dedotte tutte le equazioni dell’equilibrio dinamico.
Vedi figura successiva.
Così l’introduzione della nozione del punto ZMP permette di risolvere questo problema specifico della
meccanica classica applicata.

63
 Fig. 37 distribuzione del carico lungo il piede robotica

Infatti le equazioni dell’equilibrio dinamico per ogni altro punto conterranno forze di reazione incognite
e non saranno risolvibili.
Invece se esse vengono integrate quando sono scritte nel punto ZMP diviene possibile calcolare le
forze di reazione , che dipendono da tutte le coordinate interne del sistema ( velocità ed accelerazioni ).
Il passo successivo è l’applicazione della dinamica inversa. Nella figura successiva (fig 38 ) è mostrato
il grafico tridimensionale di un robot in locomozione, ottenuto presso i laboratori Kato nel 1984

Fig 38 Walk Master : traiettoria dello ZMP e proiezione del CM

Il concetto di punto ZMP ed il metodo semi inverso furono elaborati dai ricercatori di Ichiro Kato che
furono i primi a realizzare la compensazione dinamica della locomozione con il corpo nel 1986.
Nella figura successiva viene mostrata la locomozione basata sul punto ZMP.

64
 Fig.39 locomozione ZMP ( Zero Moment point)

Nelle figure seguenti sono mostrati alcuni esempi di robot umanoidi costruiti nel mondo rispettivamente
dall’Honda, dal MIT, dalla Sarcos, Dalla Toyota e dalla NASA

Fig 40 robot Umanoidi rispettivamente Honda, MIT, Sarcos , Toyota, NASA.

I robot umanoidi anche se sembrano, allo stato attuale delle cose , una branca senza un chiaro business
plan ben definito per l’industria mondiale, essi comunque in differenti nazioni hanno un
apprezzamento diverso, ma allo stato attuale delle cose la loro esistente , ma non evidente flessibilità li
rende atti alle seguenti applicazioni:

1. militare
2. sicurezza
3. medicina
4. servizio casalingo
5. spazio
6. lavori pericolosi
7. manifatturiero

65
2.3.2.2.4 Robot personali
Se non prendiamo in considerazione i robot giocattolo,tra i robot di servizio ad uso personale, la
commercializzazione, si sta sempre più interessando allo sviluppo di robot pulitori ( pulitori di
piscine, aspirapolvere, lava vetri ) rasaerba e di sicurezza.
Di questi l’ultima linea , è la più diretta collegata delle ricerche militari in atto, in vari paesi.

Fig 41 robot di servizio pulitori

Fig. 42 Robot di Sorveglianza

a) Stadio di Berlino b) Bomb Tec- Allen Vanguard- Robot-Nato

2.3.2.2.5 Robot medici

Nell’ambito della robotica di servizio un posto importante sta acquisendo la robotica biologica e
quella con applicazioni mediche .
In robotica la capacità di operatività “real time” è una delle caratteristiche più importanti che si sta
sviluppando, sia attraverso nuovi sensori, sia mediante i software tipo RTOS Real Time Operative
System.
Se la velocità richiesta al robot supera le capacità del RTOS e la risposta temporale è critica
nell’ambito di una adeguata operatività ; soluzioni soddisfacenti possono esser ottenute attraverso
opportuni ASICS Application Specific Integrated Circuits .
In questo campo lo stato dell’arte della tecnologia si sta dirigendo verso software di alto livello come
gli HDL Hardware Descriptive Language nel campo dei sistemi riprogrammabili del tipo FPGA
Field Programmable Gate Array o dei loro complementari nel dominio analogico gli FPAA Field

66
Programmable Analog Array , l’idea dell’evoluzione biologica applicata ai robot rappresenta uno
dei nuovi trend del campo della robotica medica avanzata.
Nel campo della biologia lo scopo principale delle applicazioni robotiche è quello connesso con
tipiche applicazioni come le analisi SNP Single Nucleotide Polimorphism o il mixing e la
distribuzione di bio-soluzioni per la cristallizzazione di membrane proteiche. Senza robot ed
automazione i biocampioni dovrebbero essere agitati da mani umane, i sistemi robotica offrono
invece affidabilità e maggior velocità per questi compiti.
Anche altre aree di applicazioni biologiche sono in corso di sviluppo per una serie di interessanti
robot da laboratorio.
Nel campo medico invece la ricerca partì circa quindici anni or sono, ed oggi risulta molto attiva.
Il primo campo applicativo è stato quello chirurgico, in quanto i robot possono far bene quello che i
dottori non possono cioè precisione millimetrica e ripetibilità , inoltre i robot sono abili nell’operare
in via endoscopica in poco spazio.
Questo rende i robot più affidabili in operazioni poco o minimamente invasive oggi è provato da una
lunga pratica che i robot chirurgici sono usati di routine in operazioni, cardiache,cerebrali, spinali,o
alle ginocchia e specialmente negli US gli ospedali si attrezzano con sempre più avanzati robot.
Robot chirurgici sono usati in Europa in chirurgia cardiaca, ortopedia, urologia, chirurgia cerebrale
e fetale.
Nella figura successiva possiamo vedere in forma compatta l’evoluzione della robotica medica in
questi ultimi anni, che è passata da una chirurgia mini invasiva ad interventi endocavitari ed
endoluminali.

Fig 43 Evoluzione della robotica chirurgica. ( Dompre LIRMM 2007)

Come si può facilmente intendere lo sviluppo si sta sempre più evolvendo verso la miniaturizzazione
e la chirurgia endocavitaria.
Con l’introduzione delle nanotecnologie la miniaturizzazione e con l’introduzione dell’AI una
sempre maggiore flessibilità ed autonomia, queste sono le linee guida della ricerca avanzata nella
robotica medica.
Su questa base nella prossima figura viene mostrato lo stato dell’arte di varie tecniche chirurgiche
adottate molto spesso in Europa.

67
 Fig 44 Stato dell’arte di varie tecnologie chirurgiche. ( Dompre LIRMM 2007)
La robotica sta acquisendo anche spazio nel campo diagnostico, ove si dimostra meno invasiva e più
affidabile, un esempio per tutti è la capsula endoscopica messa a punto in Italia alla scuola superiore
S.Anna.
Nella figura successiva viene mostrato questo robot diagnostico.

Fig. 45 Capsula endoscopica per esami del tratto gastrointestinale Polo S.Anna Caldera Scuola
Superiore S.Anna di Pisa

Oggi vi sono molti di questi prodotti tecnologici utilizzati nel mondo frutto di tecnologie nazionali
diverse nella figura successiva un esempio di pillole endoscopiche attualmente in uso nel mondo.

68
 Fig 46 esempi di robotica diagnostica mondiali ( Dompre LIRMM 2007)

Nella figura successiva l’ultima evoluzione della pillola endoscopica della Scuola S. Anna di Pisa chiaro
esempio di evoluzione mimo-biologica del robot endoscopico, si è passati infatti dal sistema passivo ad
un sistema semiautonomo EMIL.

Fig 47 il robot colonoscopico semiautonomo EMIL della SSS Anna di Pisa

( Dompre LIRMM 2007).

69
 2.3.3 Esempi di sviluppi nei settori emergenti

Gli Ultimi Ritrovati

2.3.3.1 il Giappone
In Giappone lo stato avanzato della ricerca è indirizzata verso un nuovo campo che va oltre la vecchia
robotica questo sviluppo è stato reso possibile dalla nascita della cibernica.
Questa nuova disciplina nata in Giappone in questi ultimi anni, come la meccatronica, deve la sua
nascita all’utilizzo complesso dei robot al servizio dell’uomo.
Infatti la Cibernica nata all’università di Tsukuba è nel campo accademico l’insieme di Cibernetica,
Meccatronica, Bionica, Ingegneria Medica, Bioingegneria, Biomeccanica, Neurofisiologia, Fisica e
Matematica, senza disdegnare le scienze comportamentali, la robotica, la psicologia e la tecnologia
dell’informazione.
Questa nuova disciplina include lo studio del benessere individuale, nell’ambito della casa o della
società e come tutto ciò si connetta con i sistemi robotici.
Questo ha portato alla costruzione di Hal ( Hybrid Assistite Limb) che viene definito un Cyborg ovvero
un organismo cibernetico che di fatto rappresenta il primo sistema mondiale che connette il corpo
umano al robot che si muove come l’indossatore desidera.
HAL lavora in modo così analogo al sistema neurologico e muscolo scheletrico dell’indossatore che di
fatto può considerarsi un’estensione del corpo umano.
Nella figura successiva vengono mostrati due HAL indossati

Fig 48 HAL ( Hybrid Assistite Limb) sistema cibernico avanzato giapponese

Le varie parti del corpo si muovono dopo che il cervello ha inviato un comando al motoneurone e quindi
al muscolo.
Questi comandi sono minuscoli segnali bioelettrici che possono essere individuati attraverso la
pelle.HAL cattura questi segnali e li trasla in comandi che invia automaticamente alle sue articolazioni.
Così se si veste HAL quando si vuole star seduti,in piedi, camminare o alzare qualcosa di molto pesante,
HAL individua i segnali dal vostro cervello e aiuta a fare tutto ciò che si desidera.
70
Il”vestito “robotica è una specie di esoscheletro che vi fornisce la forza extra di cui si necessita per
sollevare un peso che altrimenti non potreste sollevare.
Il concetto dietro lo sviluppo di HAL è quello che una parallela via di evoluzione oltre quella biologica
è quella tecnologica.
Lo sviluppo di HAL iniziò intorno al 1992, partendo dalle ricerche di base sul sistema nervoso, con lo
scopo di misurare i segnali bioelettrici inviati dal sistema nervoso.
Dal 1995 è stato messo a punto un esperimento di base, il primo prototipo è nato nel 1997 ora si è ad
HAL-5
Nel 2005 la cibernica è stata scelta come disciplina accademica prioritaria per i robot della prossima
generazione nella scuola di ingegneria informatica a Tsukuba .
Oggi in molti laboratori si stanno sviluppandi R&D in questo campo.
Hal può aiutare handicappati, far fare lavori fisici pesanti, e può essere usato in operazioni di soccorso.

In Ufficio
Il robot umanoide EMIEW vi stringe la mano in una stretta gioiosa, la sua mano si muove come quella
umana. Egli può viaggiare a 6 Km/h e ruotare in pochissimo spazio, si sta evolvendo verso robot abile a
fornire informazioni al banco di una reception o ad effettuare semplici lavori di ufficio. h 130 cm. Peso
circa 70 Kg

A Casa
PaPeRo è un patner personale equipaggiato con una camer CCD che vi riconosce e danza quando è
felice. Ma riesce anche a conversare e quando è connesso ad internet fornisce notizie o gli oroscopi, si
sta evolvendo in un amico casalingo h 38.5 cm.

Nelle situazioni pericolose

La scala sale dal balcone anche più in alto di una scala da pompieri , trasportando con se una piccolo
bombola di ossigeno un set da emergenza medica.
Può essere utile in incendi o altre situazioni critiche. La scala sale di 30 piani e discende in 10 minuti h
4m peso 36 Kg.

71
FRIGO-DD si spinge in un ambiente con terroristi o in un impianto incendiato . I suoi sensori possono
individuare gas nervini o gas combustibili o radiazioni gamma ed inviare il resoconto al di fuori
mediante sistemi wireless . I sensori sono facilmente intercambiabili h 22 cm, lunghezza 37,5cm
larghezza 34 cm peso 14,5 Kg

ENRYU ("RESCUE DRAGON")

È grande e forte e si usa come soccorso in zone di disastro, Enryu lavora o in remoto o con un
operatore a bordo larghezza 2,4m altezza e profondità 3,5m peso circa 5 tonnellate
.

ROBO D1 svolge funzioni di guardia e controllo di edifici e appartamenti, impianti invia immagini ad
un centro di controllo presidiato da umani . può anche spegnere piccoli incendi se attrezzato
adeguatamente, h circa 110 cm , peso circa 80Kg.

72
Chirurgia
Il robot micro chirurgico MM-1
Aiuta I dottori nell’asportazioni di tumori cerebrali, riconnette piccoli vasi ed effettua alter operazioni
che richiedono precisione e micromanipolazione.
Il dottore controlla tramite un video ogni 100 mm di moto del medico producono un moto di 5mm nel
robot . MM-1 è stato usato con successo in bypass doi vasi da 0,8mm di diametro ad un profondità di
60 mm.

Gli umanoidi invece divengono sempre più un sostegno per la popolazione che invecchia o come
ASIMO già oggi un perfetto maggiordomo che si evolve in aiuto e compagnia o come altri robot usati
per lavori faticosi in ambienti non strutturati.

73
 Sicurezza

UBIKO è un nuovissimo robot che può annusare l’odore del fumo . ubioko è il risultato della
collaborazione dell’industria ,della Università di Kyushu e dell’istituto di Tecnologia di Kanazawa.

(UBIKO è alto 145 cm e pesa 45 Kg . questo robot è equipaggiato con un set di sensori olfattivi
che individuano gliodori del fumo e della cenere . in un recente test, il robot ha attraversato quattro
stanze una con del profumo , la seconda con odore di cipolla, la terza con una sigaretta nella quarta la
stanza era inodore, UBIKO nel suo test ha correttamente identificato il fumo di sigaretta.
Mentre all’Akiba Robot Festival a dicembre del 2006 è stato mostrato l’ ACTROID DER 2 della
Kokoro che sviluppa Animatronics e tecnologie robotiche per la nuova generazione

Fig 49 l’Actroid DER 2 denominato Kitty

74
 2.3.3.2 La Corea del Sud

Il piano nazionale di sviluppo in dieci line precedentemente accennato individua anche una linea Robot
Le piattaforme individuate sono tre “Silver Mate”, “Silver Walker”, “Silver Care”,
E quella dei “Intelligence Chips nella forma System on Chips (SoC)”.
La piattaforma Silver Mate è tesa all’assistenza della popolazione anziana nella vita quotidiana. Essa
dovrà operare in casa con le funzioni di aumento dell’abilità, consultazione e psicoterapia degli anziani.
Essi saranno anche capaci di svolgere semplici compiti come portare oggetti , o libri informare delle
attività o notizie e capaci di conversare.
La Silver Walker aiuterà gli anziani nella locomozione allenandoli e sostenendo i loro muscoli
indeboliti, nella versione finale sarà indossabile dall’anziano per controllare il suo equilibrio, aiutando
sia le deficienze muscolari che le percezioni spaziali.
Nella versione Silver Care lo scopo sarà il monitoraggio della salute dell’anziano, anche in remoto con
la possibilità di allarme in caso di necessità.
Il chip intelligente ha lo scopo di rendere l’intelligenza del robot indipendente dal tipo di sistema
robotico utilizzato infatti i chips saranno categorizzati e modularizzati in modo da ottenere un pacchetto
detto SOC (System on Chips ) il SOC sarà applicabile ad un qualsiasi generico robot o ad una macchina
intelligente

Il PSR ( Public Service Robot) è l’integrazione di tecnologie di manipolazione e mobilità applicabili

ad uso ufficio e e nelle ditte attraverso il PSR è possibile localizzare, navigare, portare con braccia
morbide al fine di evitare danni agli uomini.

75
WCR (Wheel chair robot ) è una piattaforma di ricerca che ha sviluppato un robot per il sostegno
delle attività giornaliere di un disabile integrata con tecnologie come un braccio robotica, un mouse ad
occhio un sistema tattile con un controllo elettromiografico che permette al disabile di controllare
facilmente il sistema.

Il sistema assicura il sostegno per il mangiare, il bere, lo sbarbarsi, prendere cose, ecc.
Un altro sistema prodotto è un robot saldatore ,ottenuto da un sistema automatico di saldatura più da un
robot mobile a sei assi . esso è usato nella saldatura di putrelle nella costruzione di grattacieli e può
muoversi intorno alla putrella trasportato da un meccanismo.

HOMEBOT è un robot casalingo che svolge compiti di aiuto controllo vigilanza e divertimento è
capace anche di superare ostacoli , semplici compiti di trasporto, riconosce 300 parole ed identifica 10
visi , può fare mappature dell’abitazione ed anche localizzazione di ostacoli schivandoli al contempo.

76
GINI THE GUIDE ROBOT è il prodotto di spin off di robot PSR serve da guida ai musei , mostre e
ricezione del pubblico negli eventi ufficiali.
Il robot possiede navigazione autonoma, management delle conoscenze per commenti e presentazioni ,
riconoscimento vocale, e sintesi vocale, con presentazione web based.

Un ultimissimo tipo di robot è l’ ISGR ( Intelligent Surveillance and Guard Robot ) Samsung Techwin
.Istallato al confine con la Corea del Nord esso è il primo sistema robotico che è capace
simultaneamente di sorveglianza , tracking, di fare fuoco ed avere anche il riconoscimento vocale. Il
sistema individua persino i movimenti sospetti , intercetta l’intruso lo segue e fa anche fuoco. Il robot
con il riconoscimento vocale chiede << chi c’è qui ? >> se l’intruso non risponde con il codice di
accesso corretto, viene dato l’allarme e sparate pallottole di gomma o anche con un mitra K3.

77
L’Istituto Coreano KAIST Korea Advanced Institute of Science and Technology ha annunciate in questi
giorni lo sviluppo di un nuovo Robot Hub FX-1 il “sedia-bot”.
Esso è una sedia gigante, con le gambe, che può portare individui del peso di 100Kg.

Ogni caviglia è dotato di sensori 3 assiali di forza e momento che misurano la GRF Ground Reaction
Force. Ogni piede possiede sensori d’inclinazione che permettono al robot di stabilizzarsi da solo.
La Corea del Sud ha presentato al mondo la sua prima creatura artificiale dall'aspetto umano:EVER
ovvero Eva in versione robotica. Si tratta del primo esemplare di una serie di androidi destinati a
rivestire un ruolo importante nella vita di tutti i giorni della società sudcoreana.
L'androide, EVER, è in grado di dialogare con gli umani grazie ad un sistema di riconoscimento vocale.
I molti sensori ed oltre 15 microtelecamere permettono ad EVER di riconoscere le emozioni degli
interlocutori, attraverso l'analisi dei movimenti, e l'uso di ben 35 micromotori simulano i muscoli
facciali. Grazie a questa dotazione, EVER può assumere una vasta gamma di espressioni artificiali: dalla
felicità allo sgomento, dalla tristezza alla sorpresa.

Fig 50 Ever ( Eva .Robot)

Un guscio di silicone ricopre la struttura metallica di EVER, così che la sua “pelle” ha un aspetto assai
simile a quella umana. Alta 1 metro e 60 centimetri per 50 chili di peso, EVER è stata presentata dal

78
ministro delle attività produttive come “una ragazza di venti anni”, ha riportato il quotidiano locale
Chosunilbo.
L'industria robotica nazionale, spinta dai finanziamenti del governo e dall'obiettivo di portare gli automi
in tutte le case dei cittadini, è intenzionata a produrre in serie il modello Ever-1. Sviluppata nei
laboratori del KITECH, l'Istituto Coreano di Tecnologia Industriale, “EVER avrà il suo posto nei
musei, nei negozi e negli sportelli informativi”, ha dichiarato Baeg Moonhong, “padre” del robot.

L'unico limite attuale di Ever è che i suoi arti inferiori non possono muoversi. Ma solo per poco tempo
ancora: Baeg ha fatto sapere che “le prossime revisioni di EVER potranno alzarsi e camminare”, oltre ad
avere “nuove funzioni di riconoscimento delle emozioni”.

79
 2.3.3.3 Gli Stati Uniti

L’innovazione negli US è di fatto presente negli stessi campi applicative Giapponesi, Coreani ed
Europei.
È comunque interessante un progetto, completamente nuovo, partito presso la Tufts University.
Secondo questo progetto la nuova generazione di Robot sarà completamente morbida, aumentando
la flessibilità delle articolazioni.
L’Università di Medford, la Mass University ha lanciato una nuova iniziativa focalizzata sulla
scienza e l’ingegneria di una nuova classe di robot dal corpo morbido con 730000 dollari di fondi
forniti dalla Fondazione W.M.Keck di los Angeles California.
L’idea è quella di combinare la biologia, la bio-ingegneria e la nanotecnologia per creare una
classe flessibile di robot che sia capace di sviluppare compiti che richiedono grande mobilità ,
come missioni di ricerca e soccorso, missioni di riparazione e manutenzione durante esplorazioni
spaziali.
Lo scopo finale sarebbe quello di sviluppare sistemi innovativi e strumenti per - robot dal corpo
morbido- basati su materiali biologici e sui meccanismi adattivi trovati nelle cellule viventi, nei
tessuti e nell’organismo umano.
Nel campo della chirurgia è stato presentato un nuovo robot PENELOPE SIS che può operare in
totale autonomia , la totale autonomia si è già svolta durante il corso di un’operazione, in cui
chirurgo e robot hanno operato autonomamente sullo stesso paziente.

Fig 51 Penelope SIS chirurgo autonomo

Un altro centro importantissimo per la ricerca sulla robotica medica è il Johns Hopkings University
con il connesso Johns Hopkins Hospital.
Attualmente in esso, oltre alle strumentazioni di feedback tattile già presentate precedentemente, si
stanno sperimentado e mettendo a punto due interessanti robot medici.
Uno da parte del dr Russel H.Taylor e di Nabil Simaan della Columbia University un robot
serpentiforme, di metallo non magnetizzabile con sei gradi di libertà e la possibilità di muoversi
anche ad “S”, sviluppato ed usato per le operazioni alla gola.
Un altro robot sofisticato è quello che, in aiuto al chirurgo, evita che la sua mano possa avere tremori
naturali dannosi in microchirurgia ed è così abile da essere usato per iniettare farmaci opportuni nei
capillari dell’occhio.
Nelle figure successive sono mostrati questi due nuovi tipi di robot a sostegno della chirurgia di
precisione.

80
 Fig. 52 Robot serpentiforme per operazioni alla gola Fig 53 robot ferma tremori

Gli scienziati del Robotics Institute di Pittsburgh hanno creato HEARTLANDER, un microrobot in
grado di piazzarsi sulla superficie del cuore, spostarsi nella direzione voluta seguendo ordini
dall’esterno, e fare le operazioni necessarie per guarire il cuore malato (iniettare farmaci localmente,
fare una biopsia, collocare elettrodi che correggono il ritmo cardiaco, favorire l’ossigenazione in un
arteria ostruita).
Il prototipo di questo piccolo robot è formato da due piedi in policarbonato, uno in fronte dell’altro,
connessi da tre fili. Il tutto è collegato da altri fili a un motore esterno. Il robot, in grado di muoversi
come se fosse un bruco, viene inserito dentro al pericardio tramite un primo taglio allo sterno, e un
secondo taglio al pericardio, la membrana che avvolge e protegge il cuore. I piedi del robot applicano
una leggera suzione per fare presa sulla superficie del cuore, il medico guida il loro movimento con un
joystick, aiutato da diversi strumenti per determinare la loro posizione, come una videocamera in
miniatura sul robot, sensori magnetici e immagini a raggi X.

Fig 54 Heart Lander

I vantaggi di questo sistema innovativo rispetto ai metodi tradizionali o ai sistemi più moderni in uso
sono vari. Al momento, le operazioni meno invasive vengono eseguite con dei robot multibraccia,
usando piccole incisioni fra le costole per arrivare con gli strumenti al cuore. Purtroppo, per poter
lavorare in questo modo bisogna prima sgonfiare uno dei due polmoni.
Con HEARTLANDER, basta un taglio di 2 cm sotto lo sterno per raggiungere qualsiasi punto sul cuore,
incluso il lato posteriore che rimane problematico con i metodi esistenti.
Inoltre, non bisogna sgonfiare i polmoni, e non bisogna compensare il ritmo cardiaco, visto che il robot

81
si muove insieme al cuore mentre batte.
Infine, è piccolo, leggero, economico, e “usa e getta”.
Gli esperimenti, eseguiti fino ad ora dagli scienziati Americani, hanno confermato, sul cuore di un
maiale anestetizzato, l'adattamento alle curvature fisiologiche del cuore e la possibilità di iniettare
sostanze e di impiantare dei pacemaker. Si crede che il robot mostrerà la sua utilità non solo per la
chirurgia e le terapie già esistenti, ma anche per terapie innovative come l'iniezione di geni codificanti
fattori di crescita o il trapianto di cellule staminali per la rigenerazione di tessuto danneggiato.
Altro campo di grande interesse per lo sviluppo robotica americano sono i robot spaziali nella figura
successiva, ripresa dal documento Europ maggio 2005 ( vedi appendice VII), è mostrata la strategia
che la NASA intende sviluppare nella esplorazione spaziale, prossima.

Fig55 Il Programma NASA di esplorazione umano e robotica ( Europ 2005)

Mentre di seguito è mostrato l’ultimo nato in casa US il robot ATHLETE mentre viene provato nel
deserto americano, ultima evoluzione del GO FOR prototipo del 1992,

Fig 56 ATHLETE robot lunare

82
Come ricordato nel paragrafo di analisi delle filosofie di base gli US hanno impostato tutta la ricerca
robotica avanzata, nell’ambito del programma militare FCS Future Combat System.
Tra i centri di ricerca militari che sono specializzati in robotica uno fra i più grandi degli US. è lo
SPAWAR di San Diego.
Nella figura successiva viene mostrato il logo del centro contornato con alcune sue realizzazioni
applicative.

Il DARPA Defence Advanced Research Agency nell’ambito del progetto FCS Future Combat
System da 150 miliardi di dollari è attivo di fatto in ogni campo della robotica.
In questi ultimi tempi ha presentato ed portato a termine, nel campo della chirurgia robotica, la prima
operazione effettuata in telemetria, nella foto successiva è mostrato il sistema che ha avuto un enorme
successo, sia tecnico che pratico.
Infatti un medico ha effettuato, con l’utilizzo di un drone come ponte radio, una operazione pienamente
riuscita

83
Fig 57 Darpa (Defence Advanced Research Project Agenc ) esperienza di tele operazione riuscita

Un altro campo in grande espansione è quello dei sistemi armati e non , sviluppati o incentivati dal
DARPA, sempre nell’ambito del progetto FCS , in questo settore la I Robot ha avuto un contratto
da 32 milioni di dollari per lo sviluppo dei SUGV Small Unmanned Ground Vehicle .
Nella figura successiva un SUGV della I Robot.

Fig 58 un SUGV della iRobot

È poco noto, ad esempio, che nella attuale guerra in Iraq ed Afghanistan vi sono attivi sul campo
circa 5000 robot , rispetto ai 150 del 2004 .
Essi sono usati per la ricerca in grotte, o edifici, per trovare bombe, mine o autobombe.
Dopo cinque anni di guerra in Iraq il governo federale ha speso molti soldi in robot ed i due
maggiori costruttori americani hanno aumentato la loro produzione.
La Foster-Miller Inc., di Waltham, Mass.,ha recentemente fornito 1000 nuovi robot ai militari
mentre la iRobot ha messo in opera 385 robot a fronte dei 252 del 2005.
Il governo spenderà circa 1.7 miliardi di dollari in robot militari fra il 2006 ed il 2012 a detto
Bill Thomasmeyer, capo del National Center for Defense Robotics, ad un consorzio di 160
compagnie, università e laboratori governativi.

84
 Fig 59 Warrior X700
Il manager della iRobot, George Bustioloz presenta Warrior X700 al club nazionale della stampa
di Washinghton a giugno del 2007 .
Uno degli ultimi nati è FIDO , un robot che sniffa le bombe, questo perchè il 70% delle perdite
avviene per bombe poste sul ciglio stradale.
FIDO è il primo robot della iRobot Corp, con un sensore integrato della Burlington, Mass, la IRobot
soddisferà un primo ordine di 100 robot , nei prossimi mesi.
FIDO prodotto al GEM City Manufacturing and Engineering plant, rappresenta un miglioramento
notevole nei confronti dei robot cercamine fin qui progettati e prodotti.
Il sistema funziona in remoto ed il nuovo robot ha un braccio manipolatore di 7 piedi che porta il
sensore che fa lo scan del veicolo o della zona sospetta.
Il sensore è coperto da segreto militare.
Il suo costo è di 165000 dollari ognuno fornito di ruote telecamere sensori e del braccio che è
disegnato per disarmare l’ordigno.

Fig 60 Robot militare FIDO

Due esemplari di robot BigDog si muovono al comando remoto nella Stazione Militare dell’aviazione
della Marina US a New River, N.C., 26 giugno, 2006.
Il DARPA sta considerando piani di armamento del Big Dog per poi usarli come trasporto associato
dei Marines, in modo da liberare i soldati da carichi extra.

85
U.S. Marine Corps photo by Lance Cpl. M. L. Meier

Fig61 robot militare Big Dog

Un robot scout dell’ultima generazione , sono usati sul campo militare per effettuare azioni di
perlustrazione per verificare la presenza di agenti chimici o biologici o esplosivi e raccogliere dati di
intelligence in zone pericolose da “ bonificare”.

Fig62 il Robot Scout Dragon Runner

Il veicolo robotizzato autonomo Stanley della Stanford University vincitore dei 2 milioni di dollari del
DARPA Gand Challenge del 2005 una gara per veicoli completamente automatici lunga ben 200 km, in
ambiente non strutturato.

Fig 63 Stanley

86
 La fantascienza prossima ventura
Nella futuristica visione delle necessità belliche il dipartimento della Difesa degli US ( Il Pentagono)
attraverso il DARPA ha lanciato una richiesta di proposte di ricerche applicative per sviluppare “Robot
Chimici” fatti di materiale soffice , flessibile tale da potersi assottigliare e modellare attraverso fessure
più piccole delle proprie dimensioni statiche per poi ricostituirsi e svolgere il compito militare previsto.
Infatti nella richiesta del DARPA ( vedere Appendice V) viene specificato “la natura fornisce molti
esempi di funzionalità ChemBot. Molte creature soffici come gatti, polpi, ed insetti traversano fessure
poco più larghe del loro più largo componente duro , attraverso una varietà di meccanismi reversibili.
Il DARPA cerca prototipi robotici definiti ChemBot che rappresentano la convergenza di materiali
soffici , chimica e robotica per creare una nuova classe di robot soffici a livello di meso-scala che
abbiano le seguenti caratteristiche operative.

1.Capacità di metamorfosi in tutte e tre le dimensioni;

2. La struttura deve poter sentire e modificarsi in funzione di una fessura, e.g., usando un sensore tattile
locale;
3. Dorsale della struttura flessibile o architettura che si modifica o si dissolve per poi ricostituirsi –
capacità fondamentale che il sistema deve possedere ;
4. Payloads deve rimanere utilizzabile anche dopo la traversata. Il payloads rigido, che include le
sorgenti, deve essere tanto piccolo quanto la caratteristica dell’apertura più larga . il nuovo payloads
morbido che si modifica e si ricostruisce può essere più largo della fessura;
5. Modesto consumo energetico. Il ChemBots può essere energeticamente autonomo, con auto-consumo,
o catturatore d’energia;
6. Autonomo o telecomandato, dipendendo dall’applicazione. ChemBots non deve essere legato a
controlli e/o sorgenti;
7. A dimensione di Meso-scala, preferenzialmente con un’architettura scalabile; e
8. Robusto oltre il tipico range operazionale militare (temperatura,umidità, ecc..).

I prototipi dovranno avere le dimensioni di una palla da softball (30cm per 10 cm con un volume di 500
cm³ ) essere capaci di spostarsi per una distanza minima di 5m alla velocità di 0,004 m/s
ollassate
ad un decimo della loro dimensione e successivamente assottigliarsi e penetrare in una fessura di 1cm e
ricostituirsi nella loro forma originale in 15 secondi

87
2.3.3.4 L’Europa
L’Europa ha affrontato in maniera molto pragmatica il problema della estrema difficoltà di poter
comparare i risultati delle ricerche che si stanno portanto avanti al suo interno.
Ovviamente un raffronto sia pur teorico dei risultati ottenuti, attraverso le pubblicazioni, non solo era
improponibile, ma di fatto irrealizzabile a causa anche del mancato standard di elaborazione dei
documenti.
Di fatto il paragone dei singoli algoritmi, software, soluzioni tecniche e quant’altro è praticamente ed
intrinsecamente irrealizzabile.
Lo stato di queste cose non può certo esser cambiato sul breve periodo, ma EURON (European Robotic
Research Network) il network europeo di ben 204 laboratori di robotica, ha risolto in modo brillante il
problema avviando un processo di benchmarking che nel tempo fornirà i suoi frutti opportuni.
L’idea base è stata quella di utilizzare alcuni fattori compatibili con questa necessità e già di fatto
esistenti a livello planetario: le competizioni settoriali di robotica nel mondo.
Pertanto il passo successivo è stato quello di individuare dei regolamenti o dei golden standard
compatibili con il benchmark richiesto.
L’istituzione di queste “Olimpiadi dei Robots” oltre al benchmark in questione , può avrere altre
ricadute interessanti come :
maggiore visibilità internazionale delle ricerche europee,
maggior faciltà di trasferimento delle idee di ricerca agli sviluppatori,
maggior disseminazione di alcune soluzioni nel mondo industriale.
Già gli americani DARPA Defence Advanced Research Program Agency e NSF National Science
Foundation avevano istituito grand challanges settoriali con risultati interessanti e soddisfacenti anche
come linee guida d’indirizzo delle ricerche.
A livello industriale per i suoi stabilimenti europei Ford aveva istituito una competizione per un ordine
di 400 robot per saldatura nel marzo del 1996.
La competizione aveva spinto le imprese ad uno sforzo rapido di benchmarking ed oggi gli impianti
europei della Ford adottano tutti robot KUKA, della KUKA roboters vincitrice della gara.
Il primo benchmark della ricerca si è avuto a Palermo nel Marzo del 2006 i risultati di questa
manifestazione sono riportati con maggior approfondimento nel documento EURON FP6-IST-507728
“Research Benchmarks V2” Deliverable DR2.3 presentato nell’appendice VI.
Una strategia robotica consolidata è certamente il prerequisito necessario per preparare una nuova
generazione di robot industriali che collaboreranno con i lavoratori e potranno anche essere utilizzati
fuori dalle fabbriche per nuove strategie di mercato.
Come applicazioni industriali , di servizio, di sicurezza, spaziali, i robot sempre più condividono gli
obiettivi di ricerca .
Pertanto la necessità di conservare la leadership Europea nella robotica industriale espandendo le
conquiste anche ai campi della sicurezza e del servizio, si basa sulla volontà di assicurare un nuovo
livello di qualità della vita ai cittadini europei. Nelle appendici VII-VIII è possibile visionare i lavori
Security e Space Robotics (2005) e Service Robotics (2005) sviluppati per la piattaforma EUROP
In quest’ottica il 29 giugno 2006 è stata lanciata a Brussel la piattaforma EUROP European Robotic
Platform capace di sostenere una nuova politica di R&D sulla scia della strategia di Lisbona.
L’ambizione della piattaforma EUROP è quella di permettere di conservare all’Europa la leadership
nella robotica , sviluppare nuove industrie e agevolare la nascita di un network che permetta di
soddisfare le future richieste tecnologiche, razionalizzando la ricerca.
Nella figura successiva vari robot di servizio, prodotti in Europa

88
 Fig64 Robot di servizio europei

Alto appena 30 centimetri, bipede, RunBot, l’automa sviluppato da un gruppo di ricercatori tedeschi e
scozzesi, è il robot più veloce del mondo, capace di muoversi esattamente come un essere umano e di
raggiungere una velocità di oltre un metro al secondo. Il robo-corridore sfrutta “un sistema assai
semplice ma al contempo efficace” per muoversi “in maniera del tutto naturale”.

Fig65 Run Bot dalla Germania

Il segreto del movimento sta tutto “nell'imitare i meccanismi neurali degli esseri viventi”, hanno
dichiarato i ricercatori, “attraverso l'uso di software che emulano i modelli di base dietro i riflessi
muscolari”. L'apparato elettronico di RunBot utilizza un “circuito neurale”, ricreato attraverso l'uso di
speciali sensori. “RunBot si basa su un sistema neurale che regola l'oscillazione della gamba ed una
sorta di riflesso naturale in grado d'attivarsi quando un piede, durante la camminata, tocca terra: l'altro
piede, apparentemente in modo automatico, si solleva e procede quasi automaticamente in avanti”.

89
 Attualmente i progetti avanzati in europa si incentrano in quattro progetti comunitari :

 Chyberhand sviluppato sotto il coordinamento italiano SSS.Anna di Pisa

 Hydra sotto il coordinamento Danese
 Swarm robot sotto il coordinamento Belga Prof Marco Dorigo
 Il Progetto Arte SImit coordinato dalla Germania

. Fig. 66 Progetto Swarm Robots Fig 67 Progetto Cyberhand

Fig 68 Progetto Arte S Imit Fig 69 Progetto Hydra

Anche nella microrobotica medica l’Europa continua a conservare il suo posto di leadership
internazionale contendendo con gli US per il primo posto.
Nella foro successiva l’ultimo nato in Israele, un robot sottomarino che può viaggiare nei nostri vasi
guidato da campi magnetici.
Questo progetto è stato sviluppato dai Dr. Nir Schwalb del College of Judea and Samaria in Ariel e
Oded Salomon del dipartimento di ingegneria meccanica del Technion-Israel Institute of Technology.

Fig70 MicroRobot medico diagnostico che naviga in vena

90
Nel campo della robotica spaziale la figura successiva mostra il piano di sviluppo europeo di gestione
ESA, European Space Agency, denominato Aurora, che può esser messo a confronto con il piano NASA
( vedi fig 55)

Fig 71 la road map del programma ESA Aurora ( Europ 2005)

91
2.4 Previsioni di Investimento

È stato molto complesso ricavare indicazioni delle previsioni d’investimento sulla robotica a livello
globale .
Stante una situazione di notevole differenza fra US, Giappone ed Europa nella tabella successiva
vengono mostrate le differenze tra l’ammontare della produzione mondiale di prodotti Hi Tech da
che si evince che nel 1996 gli USA producevano circa il 35% il Giappone il 25% e l’ Europa
(Ger,Fran; UK,Italia ) si attestava a circa il 20%

Fig 72 Produzione mondiale % di Hi Tech per i paesi industrializzati (STA OECD1996)

Le spese totali per R&D vengono mostrate nella figura seguente mostrata ad un seminario
Eurotechnology nel 2001

Fig 73 Spese di R&S nel mondo (STA OECD 1996 )

92
La situazione mostrata nelle due figure precedenti da conto del soverchiante peso americano nella
scienza avanzata , nella figura successiva soino mostrati i Premi Nobel dati dal 1946 al 1996 .

Fig 74 Distribuzioni dei Nobel dal 1946-1996

L’analisi fatta dagli americani del WTEC (2006) ha mostrato a livello globale che il livello di
collaborazione fra governi, istituzioni accademiche ed industrie in Giappone, Corea ed Europa è di
fatto molto più stringente che quello che avviene negli US.
In Giappone la strategia nazionale è quella di creare nuove industrie in sette aree di interesse
strategico tra cui la robotica
In Corea la robotica è stata indicata come una delle dieci nuove vie di sviluppo della nuova
generazione di tecnologia.
Il mercato mondiale è dell’ordine dei 4 miliardi di euro e cresce ad un ritmo del 4% annuale.
Lo sforzo congiunto in Europa ha portato all’istituzione di EURON ed EUROP European Robotic
Platform che cercano di congiungere i programmi industriali ed universitari.
In Europa la situazione dei finanziamenti deve essere vista a due livelli finanziamenti interni di ogni
stato ( di fatto difficili da reperire e quantizzare , perché spesso sono indiretti ,per non cadere sotto la
scure europea dei finanziamenti illeciti che bloccano il libero mercato interno ) e finanziamenti
comunitari che per la ricerca afferiscono ai programmi quadro pluriennali.
Lo stanziamento nel VII programma quadroUE 2007-2013 è di circa 56 Miliardi di Euro, mentre
la JARA Japanese Robotic Association ha lanciato iniziative nel campo della robotica per circa 300
Miliardi di Yen.
In Corea le ricerche sono in continuo avanzamento e l’industria robotica si è connessa in un
programma di ricerca strategica di circa 400 Miliardi di Won.
Istituti coreani hanno previsto che il volume del mercato mondiale dei robot intelligenti sarà entro il
2020 di circa 1000 miliardi di Dollari, con oscillazioni tra le varie stime mondiali di alcuni istituti
che passano da un minimo di 250 miliardi di dollari fino ad un massimo di 1500 miliardi di dollari
nel 2020.
Con tassi di crescita previsti tra il 2007 ed il 2020 di circa il 18% annuo.
Ambedue gli ultimi programmi sono inseriti in una più grande roadmap verso il raggiungimento di
nuovi vertici competitivi in tecnologie critiche ritenute fondamentali per il futuro di tutte le industrie
manifatturiere.
Negli US , senza tener conto del programma FCS Future Combat System , partito nel 2002 con un
budget previsto di 150 miliardi di Dollari risulta dalle informazioni ricavate che il governo spenderà
circa 1.7 miliardi di dollari in robot militari fra il 2006 ed il 2012 per un consorzio di 160
93
 compagnie, università e laboratori governativi. A questi vanno aggiunti , ad esempio, 730000
dollari di fondi forniti dalla Fondazione W.M.Keck di los Angeles California.ad una sola università,
dal che si comprende la difficoltà di poter reperire dati globali sui finanziamenti in quanto si genera
lo stesso problema che nasce in Europa :
da una parte il governo federale con forti finanziamenti militari, dall’altra il forte flusso di danaro che
deriva dalle varie fondazioni locali e spesso i beneficiari sono sempre gli stessi istituti che percepiscono
fondi da ambedue i tipi di erogazioni, spesso per gli stessi programmi.
L’industria dell’automazione continua a beneficiare di una forte domanda per i robot di servizio nel loro
intero spettro.
Un recentissimo studio dell’ ARC Advisory Group (2007) afferma che l’intero mercato mondiale
crescerà ancora di più nei prossimi cinque anni.
Accordandosi con Larry O’Brien, direttore delle ricerche dell’ARC: “ il mercato totale dei robot di
servizio per l’industria dell’automazione si aggira intorno a 14 miliardi di Dollari nel 2006 con un rateo
annuale di crescita superiore al 12% fino ad almeno il 2011.
Gli aumenti si concentreranno nelle economie dei paesi emergenti come Cina, resto dell’Asia e America
Latina., e l’ARC prevede che il mercato cinese, ad esempio, diverrà, in grandezza, più del doppio del
mercato Giapponese nel 2008
Nella tabella successiva vengono indicate le previsioni dell’ARC Group.

Tab31 il mercato mondiale dei robot ( ARC 2007)

94
III Stato dell’arte della Robotica

Sinossi del III° Capitolo

Il terzo capitolo rappresenta in forma compatta e sintetica una overview delle classi di tecnologie
specifiche che compongono un robot.
in modo figurato esso rappresenta un mezzo per entrare, al fine di osservare, cosa l’inventiva dei
ricercatori stia preparando per il nostro futuro prossimo.
Il terzo capitolo con lo sviluppo dei suoi contenuti , oltre a farci fare un piccolo passo nel domani,
deve esser considerato un momento essenziale per la comprensione dello stato delle tecnologie
specifiche che compongono un robot e dei loro sviluppi più avanzati .
In esso infatti, dopo i primi due capitoli che si possono considerare genericamente introduttivi
all’argomento robotica, si affronta il mondo complesso della robotica soffermandosi:
1. sulle principali tecnologie costituenti un robot, in termini sistemici , cioè attuatori, sensori,
energia, navigazione e controllo
2. sulle strade avanzate che i ricercatori stanno percorrendo, fornendo ad esempio i robot di
capacità sia autocostruttive , sia d’intelligenza artificiale.
3. sulle evoluzioni prodotte in ognuno dei campi precedenti in modo da produrre
microsistemi e microrobot
4. sulle ultime risultanze dell’evoluzione dai microsistemi e microrobot vero i nanosistemi e
la nanorobotica
Una prima analisi si incentra sulle attuali capacità evolutive che i ricercatori stanno inserendo nei
i robot prototipali della nuova generazione.
Successivamente lo studio viene esteso a tutti i tipi di costituenti sistemici di un robot e viene
sviluppata una disanima dei trend evoluzionistici attuali, con specifici approfondimenti
nell’ambito di argomenti ritenuti importanti, come ad esempio il problema della sensoristica
tattile, che è un campo di sfida nelle necessità evolutive della sensoristica applicata ai robot
spaziali.
O come l’intelligenza swarms che rappresenta una zona d’incontro tra biologia dei sistemi
complessi ed ingegneria.
Gli ingegneri infatti sono sempre più interessati a questi tipi di comportamento swarm , in
quanto questo tipo d’ ”intelligenza swarm”può essere applicato all’ottimizzazione di sistemi
complessi come : le telecomunicazioni, la robotica, andamenti di traffico, trasporti ecc.
Lo swarm fornisce la possibilità di migliorare il compito della performance di gruppo
nell’ambito dell’ alta affidabilità , con un insieme di unità di bassa complessità e con costi più
bassi rispetto ad un sistema robotico tradizionale capace di svolgere il medesimo compito.
Viene poi effettuata una breve analisi dei limiti dei MEMS ( micro elctromechanical systems) e
dei microrobot autonomi, accennando inoltre alle problematiche di scala ad essi connesse.
Infine vengono affrontate concisamente le nanomanipolazioni ed i problemi associati con la
nanorobotica.

95
 3.1 Rassegna delle tecnologie
Alla luce degli ultimi sviluppi appare utile indirizzare lo stato della R & D in robotica sia nel campo
macroscopico, sia in quello microscopico.
Un discorso separato sarà sviluppato per gli ultimi trend della ricerca e dello sviluppo internazionale,
quelli cioè generati dall’introduzione di nuovi materiali definiti nanomateriali e delle conseguenti
applicazioni di questi alla meccatronica in generale e più specificamente alla robotica con la nascita di
un nuovo filone : la Nano robotica.

3.1.1 Sensori

Nel campo della sensoristica avanzata, oltre a sensori di visione, l’attuale sfida è basata su tre campi
interconnessi:
1. la risposta temporale sempre più elevata, con sensori sempre più adatti per il real time.
2. l’uso di network di sensori (con la relativa fusion data) che possono fornire i robot di maggiore
flessibilità per ogni tipo di attività sia tradizionale che avanzata.
3. l’uso della VR Virtual Reality per studiare architetture e FSR Fusion Sensors Structures per i
nuovi robot

3.1.1.1 Macrosensoristica

Gli studi sono indirizzati verso l’individuazione di sensori avanzati che possano interconnettersi in
network tali da rendere più flessibili e rapidi in risposta i robot attuali, in sensori wireless che
permettono un controllo remoto del sistema, sensori su fibra ottica che permettono sistemi multisensori
avanzati ad alta densità, ecc.

3.1.1.2 Micro-sensoristica

In micro robotica per “ intellettualizzare” i sistemi è necessario sviluppare sensori che individuino la
situazione ambientale a quelle dimensioni ( vedi Meccatronica) . le micro lavorazioni funzionalizzano i
microsensori . infatti le microtecnologie di fabbricazione facilitano la costruzione di nuovi sensori
introducendo in essi altre microstrutture ed integrandole con circuiti elettrici.
Essenzialmente i microsensori microcostruiti sono statoi sviluppati nelle seguenti aree:
1. sensori di pressione
2. sensori di accelerazione
3. sensori chimici.
Alcuni di questi microsensori ad esempio sono già stati introdotti come controlli di pressione nei sistemi
di iniezione dei moderni motori.
Nelle successive figure sono mostrati due microsensori paragonati alla dimensione di monetine
correnti.

Fig.75 microsensore Fig 76 transricevitori CDi

96
 3.1.2 Attuatori

In robotica , gli attuatori sono una suddivisione della classe più generale dei trasduttori.
Essi sono strumenti o meccanismi atti a trasformare particolari segnali di input ( essenzialmente spesso
segnali elettrici) in moto.
Di fatto, un robot , dal punto di vista meccanico è un meccanismo composto da una serie di collegamenti
connessi con delle articolazioni che trasferiscono le forze o i moti da una sorgente fino al punto di
applicazione.
Esempi macroscopici e classici usati in robotica sono motori elettrici, attuatori pneumatici, pistoni
idraulici e/o piezoelettrici..
I tre tipi classici di attuatori sono stati la base delle forze di tutti i robot tradizionali.
Lo stato avanzato di tali strumentazioni si basa essenzialmente sulla miniaturizzazione di sistemi classici
e sull’utilizzo di nuovi materiali che ne aumentano anche l’efficienza. Ma non bisogna pensare che la
nano tecnologia significhi una mera diminuzione di dimensione, infatti il problema della precisione in
questi nano sistemi ad esempio rappresenta un arduo confine da superare.

3.1.2.1 Macroattuatori

La classe degli attuatori è quella che ha subito minori evoluzioni dal momento della sua nascita.
Gli attuatori classici sono di tipo idraulico, pneumatico ed elettrico, nella tabella successiva vengono
messi a confronto gli attuatori convenzionali.

Fattore Elettrico Idraulico Pneumatico

1. Sistema Base Logica a stato solido Regolatore di pompa Compressore,
Amplificatori di potenza ( pressione, Raffreddatore interstati,
Motori DC o AC temperatura,flusso) Controllo di Pressione
Scatole a guanti Filtri e Scambiatori di Filtri, Asciugatori,
Refrigeratori calore, Servovalvole, Valvole, Attuatori,
Motori, Accumulatori. Muffole.

2. Principio di lavoro Elettricità Olio di grande qualità con Aria, Azoto

3. Efficienza Oltre il 90% per grandi
sistemi
4.Suscettibilità alla Bassa:
contaminazione (rumore elettrico lineare
+/- 10% ) facilmente
gestibile RFI , rumore
facilmente trattabile con
filtri e schermi
5. Rapporto Forza/ Peso Scadente:
i motori devono gestire
ogni sotto-sistema.
Scarsissimo rapporto forza
/ peso
6. Sicurezza Operativa Sistema molto sicuro
bisogna solo considerare
pericoli di shock elettrici o
di terra.
additivi.
Soluzioni a base d’acqua
Liquidi Sintetici
Poco sopra il 60%
Alta:
i filtri richiedono
manutenzione speciale.
Le procedure di pulizia
sono importanti. Le servo
valvole si danneggiano
facilmente
Eccellente:
massimo rapporto forza
prodotta / peso
Spillaggio di fluidi
infiammabili. Alto rischio
di incendio. La velocità dei
getti di flusso può perforare
la pelle , avvelenare il
sangue o infiammare gli
occhi.
Prodotti di Combustione
Poco sopra il 30%
Intermedia:
minori fastidi che con
l’olio. Le gocce possono
uscire fuori prima di
raggiungere le valvole.
Umidità e corrosione
possono essere importanti
Accettabile:
piccolo peso , o piccola
pressione producono un
rapporto forza / perso
medio
Particelle volatili da rotturo
possono essere molto
pericolose. In presenza di
oli volatili possono
avvenire esplosioni.

97
7.Sensitività alla Bassa sensibilità alla
Temperatura e temperatura nel range
Rimozione operativo. Ma bassa
del Calore dissipazione termica
relativa all’idraulica
8. Input di Energia Da 24 a 450 Volt
9. Suscettività alla L’attrito all’output del
variazione di peso motore può causare errori
di steady state allo zero da
piccoli ad intermedia
grandezza
10. Stifness del Sistema Ragionevolmente la
stiffness del sistema
dipende dal concetto di
velocità di riduzione
Sensibilità alla temperatura
alta dovuta alla viscosità.
Espansione termica
differenziale può produrre
malfunzionamenti
transienti . rimozione
termica eccellente agli
scambiatori.
Da 50 a 5000 PSI
L’attrito all’output del
motore può causare piccoli
errori di steady state allo
zero
La stiffness per molti
sistemi è in risposta a
grandi carichi
Sensibilità alla temperatura
alta dovuta alla viscosità.
Espansione termica
differenziale può produrre
malfunzionamenti
transienti . la rimozione
termica non è un problema
perché il sistema può
essere ventilato
Da 5 a 500 PSI
L’attrito all’output del
motore può causare gravi
errori di steady state allo
zero
Sistemi molto soffici

Tab 32 valutazione comparata fra gli attuatori classici ( Mavroidis et al 1999)

Ad essi devono aggiungersi altri due tipi di attuatori, formati sulla base di tecnologie più moderne:
metalli a memoria di forma e fluidi elettroreologici.
Una evoluzione ad esempio per tutti, può essere quello dell’evoluzione messa a punto dall’università di
Austin nel Texas che sta migliorando da più di venti anni lo stesso tipo di attuatore.
Infatti in questa università, da circa venti anni, stanno migliorando un EMA Electro Mechanical
Actuator basato su di un sistema open architecture.
L’open architecture è di casa all’università del Texas essi infatti l’hanno applicata ai robot, alle celle di
produzione, ai sistemi chirurgici, alla stazione spaziale, impinati nucleari, ecc da circa 40 anni.
I blocchi basici dell’ open architecture di questo apperoccio è quello che essi definiscono attuatore
standardizzato che usa un motore a riluttanza pienamente integrato può essere costruito con solo cinque
parti essenziali .
Esso per questa proprietà sembra essere più flessibile dell’attuatore Nabtesco abbondantemente usato in
robotica.
l’open architecture EMA è anche insensibile alla temperatura può esser prodotto a basso costo.
In connessione con questo attuatore universale , che può essere proposto a tutte le dimensioni sono state
standardizzate anche le interfacce fra le parti , per cui esso può essere usato con una sorta di plug and
play meccanico ( montaggio agevolato) che ne permette la facile sostituibilità anche in caso di rottura.
Un altro aspetto molto importante di questo attuatore rotante è che non solo egli non solo dirige
l’articolazione del robot odel sistema , ma che esso stesso può funzionare da articolazione.
Alfine di coprire la più vasta gamma di applicazioni e di dimensioni per questo attuatore bisogna
scegliere il sistema di riduzione ( ingranaggio) più appropriato per ogni applicazione.
Gli attuali range di riduzione vanno da 5-ad-1 fino a 6000-ad-1 ciò è possibile perché si usano semplici
ingranaggi per la riduzione ( basti pensare che la best practice della Nabtesco va al massimo da 150-ad-
1) pertanto questa tecnologia può di fatto soddisfare ogni applicazione.
Di questo attuatore sono stati fatti numerosi prototipi diversi alcuni usati nella US Navy ad esempio
questa unità produce un momento di 460000 Kg m e pesa circa la metà del precedente attuatore
idraulico lineare , senza considerare la diminuzione di volume ottenuta, e riesce a muovere 100
automobili con un braccio di 3 metri.
Nella figura successiva vengono mostrati i prototipi rappresentativi di questa classe di attuatori

98
 Fig 77 prototipi di attuatori EMA ( electromecanical actuators)

Attuali avanzamenti si stanno ottenendo in una tecnologia molto matura quale quella dei relè elettrici,
nel campo dei Sensori quali i DMD i digital micromirrors device e negli elettropolimeri
avanzati, o nell’utilizzo di materiali a memoria di forma per nuovi macroattuatori..
Nel diagramma successivo vengono mostrate le attuali linee principali di R&D sugli attuatori

Diag.2 Sommario degli attuali trend negli attuatori (Suzumori 2005)

99
Un campo ancora in evoluzione per i macro attuatori , che di fatto si fonda molto, per una sua ulteriore
evoluzione sui nuovi nanomateriali, è quello dei muscoli artificiali utilizzati dai più svariati tipi di robot
articolati, o prensili, o tattili.
Nelle figure successive viene mostrato un macro attuatore basato su muscoli artificiali pneumatici
utilizzati per un robot bipede.

Fig 78 attuatori muscolari pneumatici Fig 79 Robot bipede dotato di attuatori muscolari

Come per ogni branca della robotica moderna si stanno sviluppando di pari passo evoluzioni nella
tecnologia macro ed in quella micro, mentre le ricerche sui nuovi materiali fa da feedback al sistema.
Nella figura successiva è mostrato un micro robot azionato da gambe con muscoli

Fig 80 a, micro robot mosso da gambe dotate di muscoli Fig 80 b, particolare della gamba

Come altro possono essere usati i muscoli artificiali in microrobortica ?

Ad esmpio come Bots Sommersi con muscoli plastici che posseggono l’abilità di prendere una singola
cellula il meccanismo di contrazione decontrazione dei polimeri è attivato da Ioni positivi e negativi
nella figura successiva viene mostrato un microrobot svedese funzionante con questo principio

Fig 81 Microrobot svedese con muscoli plastici

100
 Un altro esempio è il robot Air Rubbertuator capace di ispezioni a sistemi complessi come:
Aerei, Ponti , Centrali nucleari capace di superare ostacoli, piani inclinati, scale e di effettuare anche
movimenti verticali. Nella figura successiva è mostrato un modello di questo robot

Fig. 82 Air Rubbertuator

3.1.2.2 Micro-attuatori

I micro attuatori impiegano il moto di sistemi micromeccatronici, molti di essi sono stati sviluppati in
questi ultimi anni come ad esempio:

1. microattuatori elettromagnetici
2. microattuatori elettrostatici
3. microattuatori piezoelettrici
4. microattuatori orttici
5. altri tipi di microattuatori

questi microattuatori sono prodotti, combinando tecnologie convenzionali con micro lavorazioni.
Tuttavia pare opportuno sottolineare che vi sono grandi differenze fra il disegno teorico e le proprietà
effettive del prototipo, per cui tali microattuatori non possono essere usati senza una precedente
valutazione delle loro proprietà dopo la costruzione.
In alcuni campi l’applicazione dei microattuatori ha necessariamente comportato il miglioramento, sia
delle tecniche di progettazione, sia delle tecnologie di fabbricazione.
Questo sforzo è stato reso necessario dall’imperativo di costruire sistemi tali da fornire microattuatori
che producessero il moto previsto.
Allo stato attuale, i microattuatori sono di fatto un campo meno maturo della microsensoristica, ciò
appare legato alla mancanza sia di un’applicazione appropriata, sia all’ intrinseca difficoltà di poter
accoppiare l’attuatore tout-court al mondo microscopico.
Con l’andar degli anni alcune tecniche opportune sono state evolute in questo campo specifico.
Lo stato attuale della tecnologia ha portato allo sviluppo di microattuatori basati oltre che sulle
precedenti tipologie anche sui seguenti principi:

 metalli a memoria di forma,

 EMFi,
 MSM,
 Chimici
 Acustici .
 Termici

101
 I micro attuatori usano elementi funzionali per convertire la tipica energia, loro adatta, in movimento o
in energia meccanica.
I microattuatori tipici usano un elemento piezoelettrico, oppure leghe magnetiche giganti (MGA) , o
leghe a memoria ( SMA) , attuatori polimerici ecc.
I tipici microattuatori, che attualmente sono reperibili con relativa faciltà sul mercato, sono mostrati
nella tabella successiva tab.32
In questa tabella multifunzionale i microattuatori vengono descritti, non solo con le particolari
peculiarità di movimento attuate, ma anche con le risposte temporali, l’intensità delle forze generate e
l’energia di attivazione.

TIPI DI SPOSTAMENTO RISPOSTA F/M ENERGIA

MICROATTUATORI NEL TEMPO UTILIZZATA
Micromotore Rotazione 100 Hz 1mNm Corrente elettrica
elettromagnetico
Attuatore a spinta Lunghezza del 50Hz 10 mN Corrente elettrica
elettromagnetica solenoide
Micromotore elettrostatico Rotazione 1kHz 10pNm Voltaggio elettrico
Attuatore elettrostatico tipo Gap fra gli elettrodi 500 Hz 10 mN Voltaggio elettrico
Quad
Attuatore elettrostatico tipo Lunghezza del 500 Hz 0.2mN Voltaggio elettrico
Comb Comb
Attuatore piezoelettrico 0.1% della 100 kHz 5kN/cm² Voltaggio elettrico
sovrapposto lunghezza
Attuatore piezoelettrico 1-5% della 1 kHz 10N Voltaggio elettrico
biomorfo lunghezza
Attuatore ottico 0.1% della 1 Hz Raggi UV
sovrapposto (PLZT) lunghezza 20kN/cm²
Attuatore GMA 0.2% della 1MHz 1kN/cm² Campo magnetico
lunghezza
Attuatore a fili SMA 3% della lunghezza 5Hz 10kN/cm Calore
Attuatore Polimerico 1-50% del volume 1-10 Hz 1N Calore , Corrente

Tab.33 Microattuatori e loro caratteristiche

Nelle figure successive vengono mostrati a titolo di esempio un micromotore ed un micromotore a

reazione , prodotti nel campo della difesa o in quello spaziale.

Fig.83 Micromotore Fig.84 Micromotore a reazione

102
 3.1.3. Energia

Tutti i micro strumenti, come microattuatori, microsensori, e microprocessori, richiedono energia per
funzionare ed usualmente per attivare questi microsistemi si utilizza l’energia elettrica.
Per sviluppare i sistemi micromeccatronici è necessario non solo chiarire, ma anche definire quale tipo
di energia debba essere utilizzata come energia di innesco per attivare questi sistemi e come essa debba
essere fornita.
Nei primi sistemi micromeccanici l’energia elettrica veniva fornita in modo classico, cioè attraverso
alcuni cavi elettrici, ma questi cavi di collegamento ed alimentazione divengono essi stessi ostacolo
fondamentale per ottenere la performance dei moderni sistemi, quando essi vengono miniaturizzati,
poiché la resistenza del cavo diviene maggiore della forza attiva utilizzabile dal sistema,.ostacolandone
in tal modo la funzione.
Su questa base molte ricerche sono state volte ai sistemi di fornitura elettrica di microsistemi robotici,
sensoristici o attuatori, e lo stato attuale dell’arte è il seguente:

1. fornitura di energia senza contatto, come mezzo di trasporto dell’energia vengono usati, acqua ed
aria ad esempio campi magnetici o onde ultrasoniche.

2. fornitura di energia mediante una batteria, batterie tipiche per tali usi sono al Litio, Nikel-
Cadmio ecc.
Tuttavia la miniaturizzazione di queste sorgenti rappresenta ancora un ostacolo, in quanto
l’energia chimica disponibile, dipende dalla grandezza della batteria.

Il disegno del microattuatore è deciso è definito anche in base al come ottenere l’energia fisica richiesta.
Esistono infatti relazioni molto complesse tra le trasformazioni di energia come mostrato nella figura
successiva..
Al livello microscopico le trasformazioni energetiche per attivare i microattuatori, sono state
profondamente studiate in modo da poter sviluppare una modalità efficiente di alimentazione opportuna
di questi micro sistemi meccatronica. Le energie fondamentali considerate sono cinque:

1. ottica,
2. elettrica,
3. termica,
4. meccanica
5. chimica,

l’attuatore a livello microscopico è di fatto uno strumento che basandosi sulla conversione a livello
microscopico delle energie prima individuate, in modalità opportuna per poter effettuare il suo compito
primario, per cui è stato progettato.

103
 Energia Ottica

Effetto
fotoelettrico

Fotosintesi
Vibrazioni
lattice Pressione
luce

Luminescenza
Elettro meccanica Fotoreazione
luminescenza

Elettrolisi
Energia Energia
Elettrica Chimica
Celle di
Sorgenti combustibile
termiche Combustione
FEM
Calore Luminescenza
termica Esplosione
elettrico
Effetto meccanochimica
piezoelettrico a
Attrito
Energia Energia
Termica Espansione Meccanica
termica

Fig. 85 trasformazioni energetiche fra energie di base per i microattuatori

Come si è detto un altro importantissimo aspetto della microrobotica e dei microattuatori è l’effetto
scala che deve esser tenuto in considerazione, sarà trattato con maggiori particolari nel paragrafo delle
limitazioni dei microsistemi.
Differenze e dimensioni fra macro e micro mondo causano differenze, sia nei fenomeni fisici, sia nel
moto degli oggetti fra i due mondi.
Nella tavola successiva vengono mostrate le dimensioni delle forze e l’influenza su di esse della
miniaturizzazione che viene effettuata.
Le tipiche forze sono mostrate nella tabella successiva non solo con le loro particolari peculiarità, ma
anche con le invarianze di scala ad esse connesse in unione alle formule base applicate al moto che si
desidera ottenere.

104
 EFFETTO
TIPI DI FORZE SIMBOLO EQUAZIONE SCALA

Forza elettromagnetica F magnetica B μ=permeabilità B= campo magnetico

Sm L²
Sm = area della sezione
2
Forze elettrostatiche F statica  SV 2 ε=permittività S= superficie
V= voltaggio applicato
2d 2 L° d=gap fra gli elettrodi
Forza di espansione F termica L(T ) e=modulo di Young L=lunghezza
termica eS L²
T=temperatura ΔL=strani S=superficie
L
Forza piezoelettrica F piezo L( E ) e=modulo di Young L=lunghezza
eS L²
E=campo elettrico ΔL=strani
L S=superficie
Forza inerziale Fi  x
2 m=massa t=tempo
m 2 L
x=spostamento
t
Forza viscosa Fv S x c=coefficiente di viscosità S =superficie
c L² x=spostamento L=lunghezza t=tempo
L t
Forza elastica Fe L e=modulo di Young L=lunghezza
eS L²
S=superficie ΔL=strain
L

Tab 34 Effetto Scala , dimensione delle forze

Il problema di scala è uno dei problemi fondamentali che i ricercatori e gli ingegneri si sono ritrovati a
dover affrontare, nella progettazione e costruzione reale di microsistemi.
Infatti a tali dimensioni si è dovuto riscontrare che, l’effettuazione reale di una costruzione, ha mostrato
il limite spesso non noto delle conoscenze teoriche di cui disponiamo.
Ad esempio se prendiamo in considerazione il flusso di corrente a livello di un nanorobot, si può
facilmente vedere come è giaà stato dimostrato da Sze sperimentalmente nel 1990 e teoricamente da
Wautlet nel 2001 che la legge di Ohm non vale in presenza degli elevati ( in senso relativo ) campi
elettrici che possono svilupparsi a livello di nanosistemi.
Infatti in un nanosolido in presenza di un campo elettrico piccolo E, se e è la carica dell’elettrone, n il
numero di elettroni, μ la loro mobilità uguale a eλ/mv si ha la nota legge di Ohm:
J  en E   E ove σ è la conduttività, ora nel caso di un nanosistema, se E cresce fintanto che λ
(libero cammino medio ) rimane costante, allora τ (τ = λ /v) il tempo medio fra due collisioni decresce
 1

 
  v  v E  2 a 
2 2

in quanto aumenta la velocità ovvero:       1  bE sostituendo nella densità di

0 
aE
corrente elettronica si ottiene l’equazione:
j  en0 (1  bE ) E da cui si vede che mancando la proporzionalità diretta non vale la legge di Ohm ma
che la densità tende a saturarsi nel caso di b positivo ( Sze. High Speed Semiconductors Devices 1999).

105
 3.1.4 Navigazione e controllo

Quello della navigazione e del controllo rappresenta uno dei punti cardine della strutturazione di un
robot autonomo, in quest’ottica sia per robot terrestri, sia sottomarini , sia spaziali le tecnologie di
avanguardia sono in possesso degli USA, mentre per la navigazione in ambienti strutturati lo scettro
viene tenuto dall’Unione Europea che ha sviluppato molti robot di servizio , anche nell’ambito della
demotica, mentre le esperienze acquisite in Australia hanno portato questo paese a sviluppare un know
how avanzato nella navigazione e controllo di robot dedicati al sistema minearario e di carico e scarico
di container.

3.1.4.1 Macro navigazione e controllo

Ovviamente i sistemi di controllo e navigazioni per robot a ruote sono diversi da quelli dei robot a
locomozione articolata , anche se la filosofia base è la stessa il robot attraverso sensori opportuni deve
catturare un’immagine dell’ambiente e degli ostacoli presenti che gli permetta di creare una mappa e su
questa base deve essere in grado di muoversi con un certo grado di precisione nell’ambiente di attività.
Nell’ambito del controllo uno degli attuali punti focali è la così detta “robustezza” * del controllo,
ovvero il suo incremento, con lo scopo di ridurre le incertezze del sistema. I controlli classici (lineari)
garantiscono questa robustezza solo su di un relativo piccolo range di incertezza.
Questi limiti oggi si cerca sempre più di risolverli con l’applicazione di reti neurali specifiche, in modo
che il sistema abbia un’ accettabile performance caratteristica, su di un ampio raggio d’incertezza.
Nei robot uno dei problemi maggiori è l’individuazione corretta dei parametri del sistema
Il problema del controllo può essere considerato come un problema di riconoscimento di “traiettorie” ,
dove le “traiettorie” da esser riconosciute sono “variazioni” dei segnali ( es dei sensori) , che divengono
segnali d’ “azione” per una specifica performance del sistema.
Il controllo dovrebbe riconoscere ed isolare le “traiettorie” in tempo reale ed imparare dall’esperienza a
riconoscere le variazioni non solo più velocemente , ma anche con dati mancanti .
Allo stato attuale vengono usati controlli HDNL ( controlli ibridi, neurali ad apprendimento dinamico).
Tali controlli sembrano più adatti a superare, sia la degradazione del dato dovuta al “rumore” , sia il
problema dell’incompletezza dei dati .
Una tecnica di macrocontrollo, molto interessante sviluppata in Giappone è la “Tele- esistenza”
connessa con la RPT ( retroreflective projection technology ) .
Questa è una tecnica complessa di interazione VR messa a punto da circa 20 anni e continuamente
evoluta di pari passo all’evoluzione sia del software che dell’hardware in questo campo.
In sintesi la TE era una tecnologia che permetteva di controllare oggetti remoti e comunicare con altri
in un ambiente remoto con una sensazione di essere li in tempo reale, per mezzo di robot, computer
remoti/locali ed interfacce cibernetiche per l’uomo.

*Robustezza = robustezza significa tolleranza all’errore in un sistema di identificazione e controllo ( o alle variazioni del
sistema stesso nel tempo): anche se il controllo del sistema può essere leggermente errato, il movimento del robot dovrebbe
risultare comunque stabile ( in linea teorica vicino all’ottimo).

106
Attualmente essa è stata espansa fino ad includere la proiezione del soggetto in un ambiente virtuale
generato dal computer ed anche l’uso di un ambiente virtuale per l’aumento dell’operatività del soggetto
nell’ambiente reale.
Nella figura successiva viene mostrata in forma compatta il concetto di telesistenza in ambiente reale,
con la sua interazione con gli ambienti virtuali e l’ambiente reale visto attraverso l’ambiente virtuale

Fig.86 il concetto di tele-esistenza

Nelle figure successive mostriamo l’evoluzione di alcune applicazioni di questo tipo di controllo
avanzato, nel campo della robotica.
Di fatto esso è stato usato anche in molteplici altri campi da quello della chirurgia, fino a quello del
camuffamento ottico.

Fig 87 surrogato di robot antropomorfico

TELESAT 1988 Fig 88 TELESAR virtuale a lavoro 1993

Fig. 89 HRP Robot Umanoide 2000 Fig.90 Carlinga per controllo Umanoide 2000

107
 3.1.4.2 Micro navigazione e controllo

Nel campo della micro robotica l’importanza del controllo e della navigazione di questi micro e robot ,
viene affrontato non in termini di mera scala ma con l’ausilio di tecnologie completamente differenti.
Ad esempio con modelli neurali per controllare il moto delle gambe ( Miura ) essendo questo sistema
più semplice ed adatto al moto dei micro robot , piuttosto che il classico controllo del moto che genera
traiettorie con l’ausilio di un computer.
Altra possibilità ad esempio per mezzo dei MOMEMS ( optical micro electro mechanical systems)
sistemi micro con ottica a bordo dotati di microspecchi del tipo (a.k.a. o μ-microspecchi ) i primi hanno
la capacità di riflettere e deviare il segnale ottico , mentre i secondi bloccano o meno il passaggio del
segnale ottico in questione.

3.2 Nuove frontiere della robotica

L’area della ricerca e sviluppo nel campo della robotica è un campo in pieno fermento ove gli scontri
concorrenziali tra i gruppi tecnologici nazionali e transnazionali divengono piuttosto accesi.
Nella tabella seguente viene mostrato, in forma compatta, il risultato dell’ International Assessment of
research aand development in robotica, portato a termine dal WTEC ( World Technology Evaluation
Center ).

AREA Grado o livello dell’attività

USA Giappone Corea Europa
Ricerche di base e ricerche universitarie ooooo ooo ooo ooo
I (individuali,gruppi e centri)
N Ricerche applicate , ricerche industriali oo ooooo oooo oooo
P (laboratori nazionali, corporates)
U Iniziative o programmi di ricerca nazionali o multinazionali oo ooooo ooooo oooo
T Partnership fra Università industrie e governi oo ooooo ooooo oooo

O Veicoli robotici militari e civili oooo oo oo oo

U Robot spaziali ooo oo NA ooo
T Robot umanoidi oo ooooo oooo oo
P Robot Industriali oo ooooo oo oooo
U Robot di servizio ooo ooo oooo ooo
T Robot Casalinghi oo ooooo oooo oo
Robot per applicazioni biologiche e biomediche oooo oo oo oooo

Tab .35 tabella di paragone R&D tra le nazioni Leder ( adattata da WTEC-2006 )

Questo studio ad esempio è stato portato avanti, sotto la sponsorizzazione della NSF ( National Science
Fundation) e da molte altre agenzie governative americane e ricorda nell’introduzione le parole di Harry
Truman che cinquantasette anni fa affermava che la vera sopravvivenza degli Stati Uniti dipendeva
dalla continua leadership nel campo scientifico e tecnologico.
Sulla base che gli USA avevano perso la preminenza mondiale nella robotica industriale circa alla fine
degli anni 80 , a vantaggio del Giappone e dell’Europa ,lo scopo era stato quello di individuare i campi
di preminenza nella ricerca dei paesi avanzati essenzialmente Giappone, Corea ed Europa.

108
Nelle sue conclusioni, risultato di un’accurata analisi con visite anche ai laboratori dei vari paesi
”concorrenti”, viene riassunta lo stato dell’arte della ricerca mondiale in cui gli Usa mantengono la
leadership nelle aree della navigazione in ambienti esterni, nell’architettura robotica vista come
integrazione dei controlli struttura e capacità computazionale, inoltre nelle applicazioni spaziali, difesa,
sistemi sottomarini, e qualche aspetto dei robot di servizio.
Giappone e Corea hanno la leadership nella mobilità robotica, nei robot umanoidi ed in alcuni campi
della robotica di servizio e nel trattenimento.
L’Europa conserva la leadership nella mobilità robotica in ambienti strutturati, incluso il trasporto
urbano, e nei robot di sostegno agli anziani e di uso casalingo, mentre l’Australia ha acquisito una
leadership nelle applicazioni commerciali industriali dei robot da campo particolarmente nel carico e
scarico e nel minerario con una crescente capacità di applicazione nei campi della navigazione e
localizzazione.
Sebbene le aree interessate dal programma di analisi americano della WTEC sono state molteplici come:

 attuatori e meccanismi,
 controlli,
 intelligenza e capacità di apprendimento,
 interazione uomo –robot,
 sistemi multirobotici,
 robot umanoidi, applicati nei campi dell’educazione, divertimento,
 medicina e riabilitazione,
 militare,
 spaziale,
 sottomarino.

Lo scopo della ricerca in macrorobotica oggi è quello di tendere ad un robot intelligente che può
considerarsi una interessante combinazione di manipolatori, sensori e di un controllo opportuno.
Ovviamente l’uso di queste macchine a livello industriale, ad esempio, può migliorare la produttività, la
qualità e la competitività del prodotto.
Se fino ad oggi i robot industriali sono stati equipaggiati non solo con sistemi di controllo per la
precisione del moto, ma anche con sensori come videocamere, scanner laser, sensori tattili che hanno
permesso il loro utilizzo in un ambiente “semplice”o per compiti routinari, oggi con la presenza
imprescindibile di un ambiente sempre più variabile, la necessità di sistemi intelligenti si è fatta sempre
più impellente sia nell’industria che in ambienti strutturati come gli ospedali..
Ma dov’è l’intelligenza in un robot intelligente?
È nel design architettonico opportuno, nel controllo o nel contenuto?
Se prendiamo gli uomini ad esempio allora l’intelligenza è nel controllo, infatti per l’uomo è nelle
connessioni neuronali del cervello.
In un robot classico l’intelligenza è invece definita in un modo pratico, essa è connessa ad una visione
pragmatica definita spesso dal suo compito: se il compito è ripetitivo tale da produrre milioni di parti
all’anno, allora basta la semplice automazione, pertanto il robot meglio automatizzato è anche
intelligente in modo ottimale per quel caso.
Se ad esempio l’ambiente è pericoloso allora è necessaria l’automazione e l’intelligenza può essere
delegata ad un manipolatore remoto ed intelligente, infine se l’industria necessita di essere competitiva
in costo e qualità allora v’è ancora bisogno dell’automazione e l’intelligenza del robot può svolgere un
compito efficace nella progettazione del prodotto.
In meccatronica la progettazione di un sistema è spesso basata su di una logica concorrente piuttosto che
sequenziale, con l’uso della più avanzata tecnologia computeristica.
I nuovi robot con lo sviluppo degli ultimi anni sono divenuti più rapidi, più piccoli, più precisi in questo
campo ad esempio i robot ormai di fascia alta hanno l’abilità di ritornare ad uno stesso punto dello
109
spazio con una ripetitività di ± 0.1 mm , i nuovi robot mobili sono anche molto più sicuri e gli standard
di sicurezza per diminuire incidenti anche mortali si sono evoluti grandemente.
È migliorata grandemente anche l’assemblabilità successiva ed oggi per alcuni robot è possibile trovare
cataloghi con le opportune parti certificate che possono facilmente essere integrate al modello base
rendendolo sia più intelligente, sia più versatile.

3.2.1 Robot Riconfigurabili

Ancora più avanti in questo campo sono nati i robot modulari ed auto-riconfigurabili, che possono
cambiare deliberatamente la loro forma, riassemblandosi in modo da adattarsi alle nuove necessità o ai
nuovi compiti
Normalmente i robot modulari sono costituiti da blocchi multipli (relativamente semplici) con
un’interfaccia uniforme di assemblaggio
I robot modulari auto-riconfigurabili sono sistemi classificati in funzione di gruppi architetturali di
organizzazione geometrica delle loro parti modulari per cui avremo:

 Architettura a Lattice – questi tipi di architettura hanno unità che si assemblano e si

connettono in patterns regolari e 3D, come semplici griglie cubiche o esagonali.
 Architettura a catena o albero – questi sistemi hanno un’architettura di connessione che
permette di sviluppare una stringa o una topologia ad albero.
 Architettura mobile – i sistemi ad architettura mobile sono più versatili e possono unirsi in
catene , alberi o muoversi singolarmente in modo coordinato formando un network.
 Riconfigurazione deterministica – questi tipi di sistemi sono spesso macrosistemi che si
riconfigurano con le parti mobili collocate direttamente nel luogo di applicazione.
 Riconfigurazione stocastica - questa architettura viene sviluppata da parti mobili che usano
processi statistici ( come il moto Browniano) per incontrarsi attraverso traiettorie non
ripetibili.

Nelle figure successive sono mostrati tre esempi di robot auto-riconfigurabili appartenenti ad
architetture diverse .

Fig 91 architettura a catena ( Cornell University)

110
Fig 92 Superbot UCI architettura a lattice Fig.93 Architettura stocastica Univ. Washington

Esiste anche un altro tipo di robot auto configurabili definiti in gergo tecnico NR ( Networked Robot)
questo termine si riferisce a robot multipli operanti in coordinazione o cooperativamente.
La cooperazione prevede che più unità lavorino insieme allo stesso compito coordinandosi tra loro ed
anche con agenti umani o altri robot.
I NR permettono a robot multipli o ad entità ausiliarie di effettuare compiti che sono ben oltre la
capacità e l’abilità di ogni singola entità.
Infatti in tutte le tipologie di NR ogni robot indipendente od ogni modulo può cooperare per portare a
termine compiti che nessun singolo robot o elemento può effettuare.
Una prima evidente capacità dei NR è quella di un aumento dell’efficienza del sistema che può ad
esempio lavorando in parallelo, sulla base del coordinamento esistente, ottenere in tempo più breve
informazioni diffuse. Forse , comunque il più grande vantaggio dei NR è quello di reagire ad esempio ad
informazioni ottenute da altri robot mobili del network che si trovano in un altro luogo o in un’altra
stanza.. Essi sono anche più resistenti ai potenziali malfunzionamenti progettuali, infatti avendo la
capacità di riconfigurarsi dinamicamente attraverso il network .
Ed infine essi possono sviluppare una grande sinergia associandosi ad altri componenti con capacità
complementari in modo che l’insieme sia più efficace di ogni singola parte.
Nella figura successiva viene mostrato un NR che si può riconfigurare in diversi sistemi di
locomozione, come rotatorio, serpentino, quadrupedico ecc.

Fig 94 “Morph” NR ( networked Robot ) riconfigurabile

Anche la cosiddetta Open Architecture Control è entrata prepotentemente nella pratica attuale , per cui il
sistema di sistemi di controllo è un set di funzioni logiche molto potenti che permette il monitoraggio
automatico ed il controllo della struttura meccanica e permette la comunicazione con altri robot o
sistemi nell’ambiente produttivo.

111
3.2.2 L’Open Architecture
L’ Open Architecture si riferisce al fatto che i software di servizio possono essere prodotti con diversi
linguaggi o con diversi software proprietari rendendo di fatto molto più ampia e flessibile l’uso di
questo miglioramento del robot .
Nel campo della macrorobotica attuale l’avanzamento delle capacità “intellettive” del robot si basano su
di una serie di conoscenze teoriche applicate derivanti dalla biomeccanica o dalla softweristica come la
cinematica inversa utilizzata abbondantemente nello studio della locomozione o la dinamica inversa che
è estremamente importante nei robot per saldatura in cui poiché il moto è retto dalla seconda legge di
Newton, la soluzione dinamica deve essere anch’essa determinata nell’architettura del robot .
La soluzione dinamica deve essere infatti usata nella progettazione e nel controllo del sistema.
Può non apparire ovvio, ma non si può provare in via teorica che il controllo “ semplice “ di un robot
manipolatore, sia definitivamente stabile.
Infatti il sistema dinamico è non lineare e sottoposto a notevoli rumori che derivano da varie fonti.
Pertanto oggi si usano criteri di stabilità pratica piuttosto che criteri di stabilità ottimale, con l’uso di una
varietà di soluzioni algebriche predefinite.
Il primo requisito verso l’intelligenza dei robot industriali è la loro dotazione di sensori visivi, nella loro
progettazione la simulazione tridimensionale è un potente mezzo di controllo di qualità, spesso vengono
simulati anche movimenti del robot progettato, movimenti che il codice generatore dei programmi del
robot traduce automaticamente in programmi che vengono scaricati direttamente come programmi del
robot in questione.
Per ottenere performance più evolute , può esser necessario anche un maggior grado di capacità di
comprensione da parte del robot, recentemente in questo campo sono state proposte teorie conoscitive
come la critica adattiva.
In questo tipo di tecnica la critica fornisce una categoria al controllo del modulo di azione di un robot,
questa critica può esser considerata un programma istruttore, un manager d’impianto, un supervisore di
linea o qualità, o in ultimo la critica può essere il cliente finale, allora il controllo di qualità può
modellare la richiesta del cliente e usare il modello per progettare e produrre l’operazione richiesta al
robot , il superamento di tale approccio è basato sul così detto controllo creativo.
In questi ultimi tempi diversi tipi di controllo intelligenti sono stati sviluppati e messi a punto per
rendere sempre più versatili i robot sia nel mondo industriale che in quello di servizio nella successiva
vengono indicati i controlli intelligenti più usati attualmente in robotica.

1 Controllo Un controller istruibile che permette risposte in funzione dell’input sensoriale

supervisionato

2 Controllo diretto Il controller è istruito per la dinamica inversa del robot

inverso

3 Controllo neurale Il controller adattivo è combinato con una rete neurale il risultato è grande una
adattivo grande efficacia e l’abilità a gestire la non linearità

4 Retro propagazione di Si basa su di un flusso informativo che fluisce indietro nel tempo
utilità

5 Metodo critico Usa una valutazione critica della performance del robot durante il suo allenamento
adattivo

6 Controllo creativo È basato su di un controller con capacità di auto iniziativa e correzione dell’azione

Tab 36 vari tipi di controller intelligenti usati attualmente nella robotica industriale e di servizio

112
Un campo in pieno sviluppo attualmente è quello dei “droni” veicoli aerei in genere non armati che
vengono usati per missioni di sorveglianza e controllo aereo dei territori., come mostrato nelle figure
successive, mentre la ricerca universitaria si sta applicando alla robotizzazione degli elicotteri come
mostrato in fig.97 .

Fig 95, 96 Droni militari americani Fig 97 Elicottero robot

E dei veicoli autonomi terrestri , marini e spaziali , alcuni esempi di robot US ed europei,
sono mostrati nelle figure successive

Fig.98 veicolo robotizzato Fig.99 Robot spaziale Fig.100 Robot sottomarino

Ma la robotica macroscopica, anche nella sua finalizzazione ormai pluriennale, pur essendo un campo di
tecnologia culturale così detto “maturo” è inusitatamente ancora in evoluzione
Nella robotica moderna avanzata, infatti vi sono ancora zone culturali che appaiono a tutt’oggi non
completamente determinate , la ricerca in certe aree, infatti, può anche essere ancora indefinita
addirittura a livello di meta –problema., come ad esempio nel caso classico del disegno aperto di un
robot.

113
3.2.3 La robotica evoluzionistica o aperta

La robotica evoluzionistica ( detta anche Aperta) si basa su progettazione di robot formati da una serie
di “blocchi” base che dotati di una serie di capacità devono esser assemblati in modo tale da raggiungere
un più alto livello di funzionalità.
Purtroppo ammesso che si conosca la fisica di ogni componente ed il suo comportamento fisico-
meccanico, si conosca anche tutto l’insieme dei pezzi utilizzabili, e come essi possano essere
interconnessi, il problema risiede nel come determinare la combinazione migliore che possa fornire la
funzionalità desiderata.
In realtà sebbene il problema sembri un facile processo di ottimizzazione non esiste un modello formale
o una teoria completa che ne permetta la soluzione, o che indichi come questa sintesi possa esser fatta.
Il problema in robotica è quello di macchine che possono progettare altre macchine, ma le stesse
difficoltà sìincontrano in tutte le discipline ingegneristiche: circuiti , software,strutture, controlli ,
MEMS, solo per considerarne alcuni.
È interessante notare che in questo campo l’ingegneria ha attinto molte idee dall’adattamento
evoluzionista dei sistemi biologici, per ispirare alcuni metodi sintetici computazionali.
Questi sistemi e metodologie sono stati applicati a molti sistemi meccatronica, ma nel seguito
espliciteremo alcune di queste metodologie che sono state applicate nella progettazione di macchine
elettromeccaniche come i robot ed in particolare come i robot dotati di gambe.
Molti robot sono spesso visti come strutturati di due parti importanti la morfologia ed il controllo: la
morfologia è la struttura fisica del sistema ed il controllo è un’unità separata che governa il
comportamento della morfologia attivando gli attuatori e valutando i dati ottenuti dai sensori.
In realtà questa divisione è meramente semantica molto spesso una particolare morfologia gestisce certi
controlli ed il controllo è incorporato nella morfologia , comunque la divisione appare utile in termini
pedagogici, per descrivere l’applicazione della progettazione evoluzionaria ai sistemi robotica e
meccatronica.
È più semplice , sia concettualmente , sia tecnicamente esplorare l’applicazione di tecniche
evoluzionistiche nella progettazione dei controlli dei robot prima di vedere il loro uso nella
progettazione e nell’evoluzione della morfologia del robot.
In termini generali il controllo di un robot può esser descritto in molteplici modi:

1. come funzione logica.

2. come macchina a stato finito
3. come programma
4. come insieme di equazioni differenziali
5. come network neurali

tanto per nominarne i modi più diffusi.

Nolfi e Floreano descrivono molti interessanti controlli evolutivi per robot con ruote, anche interessanti
appaiono i controlli evolutivi dei robot con gambe nella figura successiva viene mostrata l’evoluzione
di un controllo per una morfologia fissa
vediamo così che la morfologia della macchina contiene quattro gambe, attuate con otto motori, quattro
sensori di pressione al suolo, quattro sensori angolari e due sensori chimici (a).
il sistema è controllato da un network neurale ricorrente i cui input sono connessi ai sensori ed i cui
output sono in connessione con i motori (b). il progresso evolutivo mostra come l’errore di allineamento
si riduce con le generazioni successive (c) . la traccia bianca mostra il moto del sistema verso la zona ad
alta concentrazione ( zona nera) la traccia nera è il moto del sistema in cui i sensori chimici sono stati
disattivati. (d).

114
 (a) (b)

(c ) (d)

Fig.101 evoluzione di un controllo per una morfologia fissa

Interessante sono stati anche gli studi di Karl Sims volti ad esplorare l’idea di un robot evoluzionistico
quasi completamente libero da vincoli , altri lavori sono stati sviluppati su questa scia alla Cornell
University, per valutare una macchina fisicamente realizzabile partendo da un blocco unitario di
partenza veramente molto semplice come ad esempio un solo neurone con elementi in una dimensione
nella figura successiva si vede uno spazio formato da attuatori lineari ed un controllo formato da
singoli neuroni, tutto ciò è stato usato come singoli blocchi della struttura e del controllo.
Le barre connesse con le giunture libere possono potenzialmente formare delle travature che
rappresentano strutture rigide,articolate e flessibili o molti sistemi staccati o emulare giunture lineari e
planari a vari livelli di gerarchia.
In modo analogo neuroni sigmoidei possono essere connessi per creare architetture di controllo.
Le barre sono connesse le une alle altre attraverso giunture sferiche, i neuroni sono connessi da strutture
sinaptiche che si collegano fra loro ed alle barre, in tal caso le lunghezze delle barre sono governate
dall’output neuronale mediante un attuatore lineare.
Nella fig 102 è mostrato in forma pittorica il funzionamento concettuale di base di un tale robot, invece
in Fig. 102 a) viene mostrata un’intera generazione di individui differenti, in Fig 102 b) gli alberi
filogenetici di due evoluzioni che mostrano la nascita di nuove specie le massiccie estinzioni di modelli
non ottimali, in Fig.102 c) fitness verso generazione di un “run” genetico, ogni punto è un robot . in Fig
102 d ) la simulazione dell’evoluzione di tre robot; in Fig 102e ) i tre robot reali ottenuti dalla
prototipazione rapida di quelli generati e mostrati in Fig.102 c)

115
 (0) (a)

(b) (c)

(d)

(e)
Fig. 102 (a,b,c,d,e) autogenerazione di robot

116
 3.2.4 Intelligenza swarm

In tempi recenti biologi ed informatici specialisti in “vita artificiale” hanno studiato come modellare uno
“swarm behavior” per comprendere come gli animali sociali come le api, formiche, daphnya ecc
possano interagire, ottenere risultati ed evolversi.
Anche gli ingegneri sono sempre più interessati a questi tipi di comportamento swarm , in quanto questo
tipo d’ ”intelligenza swarm” può essere applicato all’ottimizzazione di sistemi complessi come : le
telecomunicazioni, la robotica, andamenti di traffico, trasporti ecc.
Lo swarm robotico è attualmente uno dei più importanti campi di applicazione della “ swarm
intelligence” .
Lo swarm fornisce la possibilità di migliorare il compito della performance di gruppo, di alta
affidabilità , con unità di bassa complessità e di costi più bassi rispetto ad un sistema robotico
tradizionale capace di svolgere il medesimo compito.
Inoltre uno Swarm è capace di compiere alcuni compiti di fatto impossibili ad un solo robot .
Lo swarm può essere applicato a molti campi della robotica , come: sistemi di manifattura flessibile,
costruzioni spaziali, ispezioni/manutenzioni, costruzioni, agricoltura e medicina.
Nel tempo sono stati proposti molti modelli di swarm; Beni ha introdotto il concetto di sistema robotica
cellulare, che consiste in un insieme di robot autonomi, non sincronizzati, non intelligenti, cooperanti in
uno “spazio cellulare” sotto un controllo distribuito.
Comunicazioni limitate sono permesse solo tra robot adiacenti, questi robot possono operare
autonomamente e cooperare con gli altri per portare a termine un compito globale.
La strategia di controllo globale usata da Brooks è abbastanza ben nota agi addetti ai lavori ed è stata
applicata a gruppi di robot semplici ed indipendenti, normalmente per compiti semplici.
Se si introduce anche una intercomunicazione fra i robot dello swarm allora possono essere affrontati
compiti anche molto più complessi.
In effetti sarebbe errato considerare lo swarm semplicemente come un network di agenti indipendenti,
esso è più simile ad un network riconfigurabile di agenti comunicanti capaci di sensorialità comune
coordinata e di interazione con l’ambiente circostante.
Nelle figure successive ( Fig. 103 a,b,c,d,e,f,g,h ) vengono mostrate proprio le capacità di uno swarm di
comportarsi come un network riconfigurabile di agenti comunicanti, nell’ambito della formazione di
un’orbita stabile di un gruppo di robot dotati solo di sensorialità locale

Fig.103 a,b,c,d,e,f,g,h formazione di un orbita stabile di uno swarm

Nell’ottica dei sistemi robotici autonomi decentralizzati le due aree che hanno ricevuto maggior
attenzione sono quella dell’evoluzione di un comportamento di gruppo e quella del conseguimento di un
compito mediante comportamento di gruppo, che possono essere classificate nell’area degli studi della

117
intelligenza artificiale distribuita, poiché diversi agenti si coordinano o cooperano per prendere una
decisione.
Nel tempo sono stati proposti molti modelli di ottimizzazione per il comportamento dello swarm ad es:
Fukuda e collaboratori hanno introdotto un algoritmo genetico distribuito per pianificazioni distribuite in
un sistema robotica cellulare di Beni.
Essi hanno anche proposto il concetto di “autoidentificazione” per il potere decisionale e mostrato le
strategie di apprendimento ed adattamento.
Nell’appendice III viene mostrata un esempio di soluzione del problema dell’ analisi e modellazione
matematica di uno swarm robotico.

3.2.5 Micro Robot

Durante gli ultimi 10 anni i robot, sia industriali, sia di servizio sono diventati via, via sempre più
piccoli.
Ed i prezzi sono diminuiti di un ordine di grandezza., le forze portanti di questa rivoluzione sono stati il
basso costo della potenza di calcolo e l’accresciuta capacità d’integrazione di sensori ed attuatori.
Il disegno progettuale dei robot è strettamente connesso ai processi: costruttivo, di assemblaggio e
d’integrazione, ove per integrazione deve intendersi le capacità di integrarsi all’ambiente strutturato e di
connettersi all’impianto elettrico esistente.
Nel campo della microrobotica i maggiori costi sono legati, allo stato attuale, alla capacità
d’integrazione che grava sul costo totale in alcuni casi fino al 60% del costo degli stessi componenti.
In questo campo di notevole importanza alla divisione di microrobotica del CSEM partner del MCCS
(Micro Center Central Switzerland ) Si stanno portando avanti progetti per sviluppare tecnologie atte ad
ottenere l’assemblaggio automatico dei MEMS Micro Electro Mechanical System e dei MOEMS,
Micro Optical Electro Mechanical System come i seguenti tre:

 Advanced Robot Technology for Microassembly

 Packaging of Optoelectronic Devices
 Packaging of Microfluid Devices ( Biosensor Packaging)

Nel campo della microrobotica avanzata le ricerche si sono anche indirizzate verso nuove conoscenze di
base, come la ricerca di nuovi principi fisici capaci di generare feedback adattativi da applicare a nuovi
materiali da utilizzare nel campo della microrobotica. tattile ( Vedi Appendice1 ).
Per cui si sono analizzate le possibilità di sfruttare principi fisici non meccanici , come ad esempio i
campi elettrici o magnetici, o nuovi materiali meccanicamente attivi come polimeri,gel, muscoli
artificiali o attuatori biomolecolari, la base di queste ricerche avanzate è una scienza antica molto vicini
a noi: la biomeccanica.

3.2.5.1 Biomeccanica del tatto

Questa area di ricerca si concentra sulla percezione umana del tocco di un oggetto, o meglio di una
superficie.
Si cerca innanzi tutto di modellare le caratteristiche della pelle umana in termini di resistenza
alle pressioni, elasticità, deformabilità, ecc.
la pelle infatti è una struttura a layer molto complessa dotata di particolarità notevoli.
Il polpastrello è il primo punto di contatto tra gli oggetti e la percezione che ne ricaviamo, ed è
importante capire come le deformazioni che esso subisce al contatto vengono tradotte in impulsi nervosi
conoscitivi.
Oggettivamente quello che si percepisce non è l’oggetto in sé, ma la deformazione e la pressione rilevata
dal polpastrello, il quale ha le sue caratteristiche statiche e dinamiche che non sono lineari.

118
Ad esempio, è stato provato che la compressibilità del polpastrello varia con la pressione esercitata
secondo una legge non ancora definita.
Oppure che la variazione di volume del dito a seguito di uno stimolo sinusoidale presenta una isteresi, e
che a parità di intensità della vibrazione la variazione di volumetrica aumenta nel tempo. Non è ancora
stato spiegato il legame di queste non linearità con la frequenza dello stimolo.
Per effettuare questi esperimenti è stata utilizzata una telecamera con microscopio a ingrandimento
variabile, per poter riprendere l’intero polpastrello o solo un dettaglio dell’impronta digitale.
Digitalizzate le immagini, e utilizzando uno stimolatore tattile molto preciso basato su un motore
passo-passo.
Si è scoperto in tal modo che la superficie del polpastrello consiste di “isole discrete” sensibili allo
stimolo tattile, identificabili con le linee dell’impronta digitale, dal momento che la variazione della
risposta tra una zona di contatto con l’oggetto e una libera è discontinua.
Inoltre, a parità di area di contatto complessiva, l’area di contatto reale (con le ‘creste’ di separazione
delle isole) varia con oggetti di cedevolezza differente.
Per modellare la struttura interna sono stati usati i risultati di risonanze magnetiche, si sono ottenuti
modelli di vario tipo, 2D e 3D, alcuni anche Browniani, che simulano un materiale elastico a molti strati
di materiali elastici, o di involucri contenenti fluidi.
Poi sono stati testati con stimolatori di varie forme (cilindriche, rettangolari, più punti
contemporaneamente), stimoli statici, periodici e aperiodici con diverse forme d’onda (sinusoidali, denti
di sega), e in generale si è trovata una buona corrispondenza tra i test effettuati e la predizione
ottenuta dal modello.
Per il confronto del modello con la situazione reale si è disegnata su un polpastrello una griglia di punti.
Dall’immagine digitalizzata si è rilevato lo spostamento dei punti per risalire alla
deformazione della cute in seguito allo stimolo come si evince dalle figure successive

Fig.104 Biomeccanica tattile del polpastrello Fig.105 Apparato sperimentale

Il tecnologo NASA Vladimir Lumelsky sta lavorando ad una tecnologia robotica avanzata per conto del
Goddard Space Flight Center nel tentativo di sviluppare capacità critiche nel campo dell'esplorazione
spaziale. In particolare, Lumelsky sta cercando di sviluppare nelle sue “creature” una sensibilità quasi-
umana in risposta all'ambiente in cui si trovano immersi.
Lo sviluppo di tale tecnologia, chiamata “High-Tech Skin”, è considerata essenziale per il futuro
dell'esplorazione spaziale perchè consentirà a robot e umani di lavorare a stretto contatto nelle più
svariate condizioni. “I robot si muovono egregiamente per proprio conto soprattutto quando non
incontrano nniente lungo il cammino”, dice Lumelsky. Ma quando l'ambiente muta e sorgono degli
ostacoli, cominciano i problemi. “Dobbiamo insegnargli a reagire di fronte a ciò che non conoscono, i
robot attuali ancora non possono farlo”, spiega Lumelsky.

119
 Fig 106 Pelle Artificiale NASA

Sebbene si siano compiuti notevoli progressi nel campo della visione artificiale, non è ancora
sufficiente. “Gli umani possono sopravvivere anche senza la vista, ma non senza il senso tattile. La pelle
è l’organo più grande ed uno dei più importanti del nostro corpo. E potrebbe esser vista come un vasto
sensore. L'idea, dunque, è di fornire il robot di una “pelle sensorizzata” con cui ricoprire il corpo
metallico provvista di un migliaio di sensori agli infrarossi in grado di rilevare gli oggetti circostanti e
convogliare le informazioni al cervello del robot, che provvederà ad elaborarle nel giro di qualche
millisecondo. Nella Tab 34 viene mostrata la tabella riassuntiva della valutazione dei principi fisici da
utilizzare in microrobotica per la messa a punto di uno strumento tattile.

Principi Praticabilità Range di Risposta Diversifi- Dinamica totale class

fisici implementazione Forza Estensione In cazione
tecnica Della forza frequenza
peso 10% 30% 15% 20% 15% 10% 100%
Gravitazione 3 0.3 1 0.3 2 0.3 1 0.2 1 0.15 2 0.2 1.45 40
Accelerazione 2 0.2 2 0.6 2 0.3 2 0.4 2 0.3 2 0.2 2.00 17
Impulso 2 0.2 2 0.6 1 0.15 2 0.4 1 0.15 2. 0.2 1.70 35
F. Galleggiamento 1 0.1 1 0.3 3 0.45 1 0.2 1 0.15 1 0.1 1.30 45
F. Centripeta 1 0.1 3 0.9 2 0.3 2 0.4 2 0.3 2 0.2 2.20 15
F. di Coriolis 1 0.1 3 0.9 1 0.15 2 0.4 1 0.15 2 0.2 1.90 25
Peressione jet 3 0.3 2 0.6 4 0.6 3 0.6 3 0.45 2 0.2 2.75 8
Rimbalzo 3 0.3 2 0.6 4 0.6 3 0.6 3 0.45 2 0.2 2.75 8
F. di Coulomb 1 0.1 3 0.9 1 0.15 1 0.2 1 0.15 2 0.2 1.70 35
Effetto capacitore 3 0.3 1 0.3 2 0.3 3 0.6 2 0.3 3 0.3 2.10 16
Dielettrico in un campo non 3 0.3 1 0.3 2 0.3 2 0.4 2 0.3 2 0.2 1.80 30
omogeneo
Dielettrico in un campo 3 0.3 1 0.3 3 0.45 2 0.4 2 0.3 2. 0.2 1.95 23
omogeneo
Fluido Dielettrico in un 1 0.1 1 0.3 2 0.3 2 0.4 2 0.3 2 0.2 1.60 38
campo elettrico
Piezo 3 0.3 4 1.2 1 0.15 3 0.6 2 0.3 3 0.3 2.85 8
Elettrostrizione 3 0.3 4 1.2 4 0.6 2 0.4 2 0.3 3 0.3 3.10 3
Fluidi elettroreologici 3 0.3 3 0.9 3 0.45 3 0.6 3 0.45 3 0.3 3.00 4
Elettromagnete 2 0.2 4 1.2 1 0.15 1 0.2 1 0.15 1 0.1 2.00 17
Magnete permanente 2 0.2 4 1.2 1 0.15 1 0.2 1 0.15 1 0.1 2.00 17
Correnti parassite 1 0.1 1 0.3 3 0.45 2 0.4 2 0.3 2 0.2 1.75 32
Forza di Lorentz 2 0.2 1 0.3 3 0.45 2 0.4 2 0.3 2 0.2 1.85 27
Induzione elettromagnetica 3 0.3 1 0.3 3 0.45 2 0.4 2 0.3 2 0.2 1.95 23
Campo magnetico di una 2 0.2 1 0.3 2 0.3 3 0.6 2 0.3 3 0.3 2.00 17
corrente
Materiale 2 0.2 1 0.3 3 0.45 2 0.4 2 0.3 2 0.2 1.85 27
Dia/paramagnetico

120
 in un campo non omogeneo
Effetto Elihu Thomson 2 0.2 3 0.9 3 0.45 1 0.2 1 0.15 1 0.1 2.00 17
Magnetostrizione 3 0.3 4 1.2 3 0.45 3 0.6 2 0.3 3 0.3 3.15 2
Fluidi magneto reologici 3 0.3 3 0.9 3 0.45 3 0.6 3 0.45 3 0.3 3.00 4
Osmosi 1 0.1 3 0.9 2 0.3 1 0.2 2 0.3 1 0.1 1.90 25
Effetto capillare 1 0.1 1 0.3 2 0.3 2 0.4 2 0.3 2 0.2 1.60 38
F. adesiva 2 0.2 3 0.9 1 0.15 1 0.2 1 0.15 1 0.1 1.70 35
Pressione acustica 2 0.2 1 0.3 3 0.45 3 0.6 3 0.45 3 0.3 2.30 12
Pressione di radiazione 2 0.2 1 0.3 3 0.45 3 0.6 3 0.45 3 0.3 2.30 12
elettromagnetica
Forza elastica 3 0.3 4 1.2 3 0.45 3 0.6 3 0.45 3 0.3 3.30 1
Espansione termica 2 0.2 3 0.9 1 0.15 1 0.2 2 0.3 1 0.1 1.85 27
Striscia bimetallica 1 0.2 2 0.3 1 0.1 1.80 30
Espansione termica di un 1 0.1 3 0.9 1 0.15 1 0.2 2 0.3 1 0.1 1.75 32
fluido
Compressione adiabatica 1 0.1 2 0.6 4 0.6 2 0.4 3 0.45 2 0.2 2.35 11
Compressione isocora 2 0.2 2 0.6 1 0.15 1 0.2 1 0.15 1 0.1 1.40 44
Attrito di slittamento 3 0.3 2 0.6 1 0.15 2 0.3 3 0.45 2 0.2 3.00 17
Resistenza in un flusso 1 0.1 1 0.3 3 0.45 1 0.2 2 0.3 1 0.1 1.45 40
laminare
Resistenza in un flusso 1 0.1 1 0.3 3 0.45 1 0.2 2 0.3 1 0.1 1.45 40
laminare in un tubo
Resistenza in un flusso 1 0.1 2 0.6 3 0.45 1 0.2 2 0.3 1 0.1 1.75 32
turbolento
Sollevamento 2 0.2 3 0.9 3 0.45 1 0.2 2 0.3 2 0.2 2.25 14
Effetto Magnus 1 0.1 1 0.3 3 0.45 1 0.2 2 0.3 1 0.1 1.45 40
F. Pneumatica 3 0.3 3 0.9 3 0.45 3 0.6 3 0.45 3 0.3 3.00 4
Metalli a memoria di forma 2 0.2 4 1.2 3 0.45 1 0.2 2 0.3 1 0.1 2.45 10

Tab. 37 valutazione dei principi fisici per uno strumento tattile ( IST 2001)

Anche nei robot medici i sensori tattili che risultano di fondamentale importanza , sono stati
ultimamente introdotti addirittura in termini di feedback come il caso del Robot Da Vinci a cui i
ricercatori del Johns Hopkins stanno tentando di evolvere aggiungendo il senso del tatto addirittura in
termini di feedback
Specificamente Allison Okamura un ingegnere associato del Johns Hopkins uno dei maggiori esperti
mondiali di sistemi d’ interazione uomo macchina, attualmente si sta applicando a costruire sistemi
meccanici che permettono di far sentire all’operatore la sensazione tattile.
E sta connettendo tali sistemi al Robot chirurgico da Vinci già operativo in molti ospedali per interventi
cardiaci ed alla prostata, in modo che il chirurgo operatore possa avere la sensibilità tattile nel corso
dell’intervento.

Fig 107 Allison Okamura ed il sistema tattile applicato al robot da Vinci

121
 Un’area poco nota di sensibilità della microrobotica è data dalla sua dipendenza dalle condizioni
ambientali come: temperatura ed umidità che possono influenzare le forze di adesione, gli stessi
materiali e le proprietà microtribologiche dei microcomponenti del sistema.
Per poter avere una completa comprensione delle tecnologie di microassemblaggio è essenziale prima
che si studi l’influenza di tali condizioni i sui processi di montaggio del sistema..
Molti micro robot autonomi sono stati sviluppati in questi ultimi anni, come la serie “Monsieur”
prodotta dalla Seiko Co. Ltd.
Questi robot, ad esempio, consistono di due piccoli motori a step ( le stesse strutture si usano negli
orologi al quarzo) due sensori ottici e due batterie ricaricabili con un microprocessore che gestisce il
sistema.
Un rappresentante della serie di microrobot Monsieur è formato da 98 parti in un centimetro cubico si
muove lungo una traccia luminosa e può memorizzare il suo moto e trascriverlo, questo robot è costruito
con tecnologia convenzionale ed assemblato come un orologio.
MARS è invece un microrobot autonomo costruito dalla Fukuda .
MARS consiste in un MPU che include un microprocessore, due motori a step diversi sensori, unità di
comunicazione,batterie ed interfacce. MARS può effettuare diversi moti in funzione di un programma
scaricato da un operatore.
Microrobot delle dimensioni di 49x27x28 mm o 27x15x12 mm dotati di motori lineari PM una sono
usati per la misura di superfici metalliche di qualsiasi inclinazione e se dotati di una punta di diamante
per il taglio di precisione di pareti di materiale ferromagnetico.
Per il moto in piccoli tubi sono stati progettati microrobot “vermiformi “ composti da molte unità che
possono allungarsi o restringersi opportunamente, mediante un FMA ( attuatore micro flessibile ) di
gomma .
Altri micro robot autonomi sono progettati per “nuotare” in un liquido, altri per muoversi nel corpo
umano, altri per camminare sui soffitti o sui muri verticali
Nella figura successiva viene mostrato un microrobot magnetico messo a punto dall’università di Zurigo

Fig.108 Microrobot ETH (Zurigo) guidato magneticamente in vivo

122
3.2.5.2 Lo stato mondiale delle micromanifatture

Lo stato mondiale delle micromanifatture è stato analizzato da uno studio congiunto del NIST, del
DOE, dell’ ONR, e dell’ NSF (2006-2007) con i seguenti stupefacenti , ma anche molto interessanti
risultati ( riguardo al trend futuro…) , come mostrato nella tabella seguente

Nazioni
Attività US Giappone Taiwan Corea Europa
Fondi governativi
per 0 0000 0000 000 00000
micromanifatture
Stato delle
tecnologie per le 00 00000 0000 000 00000
micromanifatture
Partnership
Industria/Università 0 000 000 0000 00000
/Governo
Nano
tecnologie 00000 0000 00 0 000

Tab.38 Stato mondiale delle micro – manifatture (WTEC 2006 )

La divisione dei fondi per le nanotecnologie negli Stati Uniti suddivisa per le varie agenzie governative
è mostrata nella tabella seguente suddivisa anche in campi di applicazione finanziati.

Tab 39 Finanziamenti US per le nanotecnologie delle agenzie governative (NSTC 2005)

123
 3.2.5.3 Micro Electro Mechanical Systems (MEMS) - limitazioni

La tecnologia MEMS può essere usata per produrre strutture, strumenti e sistemi di scala micrometrica.
Un MEMS rappresenta la combinazione di semiconduttori, processi e di ingegneria meccanica sin scala
molto piccola, essa rappresenta una delle punte d’avanguardia della tecnologia attuale conosciuta come
MST ( microsystem technology) in Europa e MM ( micro machines ) in Asia .
Tipicamente i MEMS variano fra il manometro ed il centimetro.
In effetti i MEMS sono l’integrazione di elementi meccanici come sensori ed attuatori con l’elettronica
su di un substrato comune di silicone.
Con i MEMS di fatto possono essere costruiti microrobot se ad essi ad esempio vengono assemblate
gambe o ruote.
Spesso all’interno di un millimetro cubico, usando la migliore tecnologia disponibile di batterie,
l’energia totale disponibile è dell’ordine di 1joule, pertanto l’energia è attualmente è la risorsa più
preziosa ed anche critica.
Considerando gli ordini di grandezza un microprocessore ottimizzato consuma circa 1 nano-joule per
operazione, mentre un chip per comunicazione con radiofrequenza Bluetooth consuma circa 100 nano-
joule per bit trasmesso.
Così un microrobot che cammina può consumare solo una decina di microwatts della potenza generata
da una cella solare posta su di esso , ma può trasportare circa 130 volte il suo peso.
Tipicamente un MEMS è prima disegnato con un CAD, ad esempio la tecnologia messa in piedi dalla
MEMSCAP Inc. vi fornisce un sistema che permette all’utilizzatore di disegnare un sistema MEMS, di
ottimizzarlo, di simularlo, di verificarne la funzionalità, e di generarne infine il layout.
Sfortunatamente il costo un sistema di microfabbricazione MEMS è ancora proibitivo per molte
università, o centri di ricerca ed anche piccole e medie industrie.
Nelle figure successive (fig.109 a,b,c,) vengono mostrate alcune apparecchiature industriali adatte alle
microfabbricazioni

Fig 109 a,b,c macchine industrializzate per la microfabbricazione di microsistemi

Il problema è connesso al fatto che molte parti devono esser fuse ad hoc , per il sistema in costruzione ,
altra soluzione è quella della fabbricazione di un MEMS su di un substrato che spesso porta circuiti e
controlli in se.
Questa soluzione di unione di tecnologia MEMS ed IC è certamente più commerciale ed a buon prezzo,
tanto che alcuni sistemi MEMS sono stati prodotti in grandi volumi quantitativi ( circa 2 milioni di
pezzi).
Le problematiche connesse con la miniaturizzazione di un sistema sono profondamente legate alla
buona comprensione delle proprietà di scala del meccanismo di traduzione, del disegno, dei materiali e
del processo di fabbricazione in se stesso.
Poiché un MEMS può essere migliaia di volte più piccolo di un suo analogo macro non si può pensare
ad esempio di trasferire il suo disegno direttamente a scala micro.

124
Secondo ricercatori dell’università di Berkeley la performance di un MEMS è inversamente legata alla
dimensione, ad esempio la sensibilità di molti sensori decresce, anche se la loro frequenza di risposta
può essere migliorata.
In generale si può affermare che tutti i MEMS hanno un limite di dimensione dovuto al fatto che
devono essere insensibili o non capaci di interagire davanti a fenomeni particolari ( es l’agitazione
termica)
Il limite fondamentale di molti sensori in sistemi MEMS appare proprio il rumore termico, che ad
esempio è invece sorgente attiva per i motori miosinici.
Infatti come è ben noto dalla biomeccanica muscolare i motori miosinici sono motori progressivi ad
altissimo rendimento, che hanno la capacità di muoversi in una ben determinata direzione, in presenza
di particolari potenziali, utilizzando di fatto come forza motrice l’agitazione termica alla quale sono
inevitabilmente sottoposti e quindi dotati essenzialmente di moto Browniano, che normalmente non è un
moto recessivo ma stocastico.
Una tale particolarissima capacità scoperta da pochissimi anni, fu teorizzata dal noto fisico Feymann ,
circa intorno agli anni 60.
Oggi la teoria dei moti Browniani si è di molto ampliata e si conoscono non solo i moti Browniani
classici o passivi, ma anche moti Browniani definiti attivi che sono connessi al moto di sistemi
multiparticellari naturali, o moti Browniani frazionari che sono connessi alle strutture frattali o
multifrattali.
Tutti comunque appaiono connessi sia al classico concetto diffusivo, sia all’evoluzione dei sistemi non
lineari ( Teoria del Chaos).
L’attuale stato di avanzamento delle conoscenze ci fa comprendere che tutti i sistemi complessi auto-
organizzati, come i sistemi biologici sono descritti meglio da equazioni non lineari che si esprimono
attraverso le loro forme ( frattali) statiche, cinematiche e dinamiche ( cosa che vale anche per il corpo
umano, sia al suo interno che nel suo comportamento macroscopico).
La sola connessione tra questi differenti aspetti è il Moto Browniano generalizzato in ogni formulazione
nota : classica, frazionaria, attiva ecc..
Ne deriva che, partendo dall’aspetto frattale fino ai multifrattali e alla luce delle nostre conoscenze la
dinamica Browniana appare uno dei tasselli base dell’alfabeto matematico della Vita che può essere
utile anche nel mondo della micro e forse anche della nano robotica.
Se si considerano gli effetti di scala di un sistema meccanico diviene interessante notare la relazione fra
massa, volume e forza meccanica del sistema.
Infatti se la dimensione lineare di un oggetto si riduce a qualche ε, allora il suo volume e la sua massa
saranno ridotti di un fattore ε³, d’altro canto la forza sarà ridotta solo di un fattore ε , mentre la forza
inerziale che può essere generata sarà ridotta di un fattore ε³.
Analoghe considerazioni possono esser fatte per un sistema termico o ottico o elettrico o chimico, ove
però l’analisi di scala mostrerà facilmente che questi tipi di sistemi sono più facilmente gestibili per
ottenere strutture microscopiche.
Ad esempio se l’effetto di scala si considera per un sistema termico, appare importante realizzare che la
dimensione lineare di un qualsiasi oggetto viene ridotta di una quantità ε, mentre la capacità termica che
è connessa al volume dovrebbe esser ridotta di un fattore ε³ ed il rateo di calore trasmesso di un fattore
ε².
Ora, poiché è facile fabbricare delicate microstrutture che permettono la conduzione termica lungo vie
ad alta resistenza termica, appare altrettanto semplice ottenere un ottimo isolamento termico.
Ricordando però che le proprietà submicroscopiche variano, in quanto la dimensione degli elementi del
sistema risulta della stessa scala delle vibrazioni quanto-meccaniche, che sono responsabili del trasporto
del calore attraverso il lattice della struttura.
I MEMS sono gli artefici della nuova rivoluzione tecnologica della fine del ventesimo e dell’inizio del
ventunesimo secolo.

125
Le microtecnologie, che sono già ad uno stadio abbastanza maturo, sono viste come lo strumento
principale per mantenere competitive alcune produzioni tradizionali, in particolare in settori quali la
meccanica, la robotica, la sensoristica, l’elettromedicale, l’aerospaziale, l’elettronica di consumo.
Il mercato mondiale dei microsistemi e dei componenti microelettronici, micromeccanici e microottici,
negli ultimi anni, è stato in continua crescita, ed un recente studio (promosso da NEXUS - European
Microsystems Network) ipotizza il raddoppio del mercato, da 12 a 25 miliardi di dollari, tra il 2004 ed il
2009, con un tasso di crescita annuo del 16%. come mostrato nella tabella successiva .

Tab. 40 Mercato dei principali microsistemi MEMS ( Nexus 2006 )

Il futuro dei sistemi MEMS è certamente da individuarsi nei futuri NEMS ( nano-electromechanical
system) che saranno sistemi simili ai MEMS , ma in cui la tecnologia prevede fabbricazioni su scala
nanometrica piuttosto che micrometrica,
comunque se mai i NEMS dovessero esser costruiti, la fisica dello strumento sarebbe certamente
dominata dalla fisica delle superfici a causa anche dei fenomeni di tipo quantistico che dovrebbero esser
considerati a tali livelli come si è accennato brevemente nell’esempio termico soprastante.

3.2.5.4 Micro robot autonomi applicazioni e limitazioni

Valutando la situazione della robotica , come fin qui descritta, ci si rende conto che data la vastità della
materia uno dei punti problematici , anche se può apparire strano , è la definizione di robot .
Nei paragrafi precedenti se ne sono viste almeno tre, in questo desideriamo indicarne una quarta, cioè
una definizione dimensionale, per cui si parlerà di:

126
 Robot Volumi possibili
Macro -Robot
1 m³
Mini Robot 103 m3  1dm3
Micro Robot 10 6 m3  1cm3
Nano Robot ≤ 10 9 m3  1mm3

Tab 41 Classificazione Dimensionale dei Robot

Un altro concetto da chiarificare nell’ambito delle sottoclassificazioni è quello di autonomia ; infatti

quando un robot ha a bordo una energetica o un generatore esso è energeticamente autonomo, se invece
esso è capace di reagire in modo autonomo alle varie situazioni , si potrà definire comportamentalmente
autonomo.
Di fatto la più ampia e completa forma di autonomia è data dalla somma delle due possibilità.
Nella tabella seguente sono messi a paragone alcuni degli attuali microrobot autonomi presentati o
costruiti sia da industrie che da università nei vari paesi del mondo.

ROBOT Volume Batteria Motore Autonomia Velocità

cm³ minuti m/s
Inchy ( LAMI) 16 Ni-MH Smoovy 5 30 30
MARV II ( Sandia) 4 orologio Smoovy 3 10 1
EMRoS ( Seiko Epson) ~ 1 orologio Moto dell’orologio 10 10
Formica ( MIT) 36 Ni-Cd Motore 3DC 20 15
Old MARS ( Fukuda) 16 Litio Motore step 10 4
Kity ( KAIST) 16 orologio Motore DC 10 5
Meloe ( Brussels ) 14 orologio Moto dell’ orologio 100 2
Pollicino ( SSSA Italia) 16 orologio Wobble 15 10
Alice 2002 8 Ni-MH Moto dell’ orologio 600 4

Tab 42 tabella comparativa di alcuni microrobot autonomi

Nel seguito sono mostrate le figure di alcuni di questi microrobot autonomi. I limiti della microrobotica
sono, allo stato dei fatti, definiti dalle sole limitazioni tecnico-costruttive che possono verificarsi a questi
livelli di volume.
Ricordiamo che stiamo parlando di robot il cui volume è dell’ordine del cm³.
Ma ricordiamo anche che la maggior parte di esse è stata brillantemente superata nell’ambito dei vari
sforzi effettuati nelle nazioni più avanzate
Nelle figure successive
Sono mostrati alcuni dei più noti microrobot autonomi che sono stati presentati al mondo.

127
Fig 110 MARV2 del Sandia Lab ha 2 motori e sensori IR , MARV1 seguono il filo

Fig 111 microrobot EMRoS Seiko volume 1cm³

Fig 112 Ant robot del MIT con tre motori,sensori IR , batteria NiCd

128
 Fig.113 Microrobot Mars della Nagoya

Fig 114 il microrobot Pollicino della Scuola Superiore S.Anna di Pisa

Fig 115 mirocar della DENSO volume 14mm³ velocità 1 cm/s

Fig. 116 (a,b) due microrobot alimentati a batterie solari ( Solarobotics )

129
Allo stato attuale il robot più piccolo del mondo completamente autonomo e controllabile è stato
costruito negli US presso il Dartmouth College in Hanover nel Visconsy nel seguito sono mostrate
tre foto del micro manufatto esso compie balzi di 10 nm .
Il nano-robot misura 60 x 250 micrometri (un micrometro corrisponde ad un millesimo di un
millimetro); contiene due micro-attuatori indipendenti, uno per il movimento in avanti e l'altro per
girarsi; non è pre-programmato ma è telecomandato, e alimentato da una rete di elettrodi.
Nel complesso, integra un sofisticatissimo sistema di alimentazione, locomozione, comunicazione e
guida offrendo una combinazione unica mai raggiunta prima d'ora nel campo dei NEMS (Nano Electro
Mechanical Systems).

Fig.117 globuli rossi sul robot Tiny Fig 118 Tiny il robot

Fig 119 il microrobot Tiny su di un penny

130
3.2.6 Nano Robot
Sebbene gli usi applicativi della nano robotica siano ancora limitati, le nanotecnologie sono apparse già
in varie applicazioni , i più noti sono i nanomateriali.
Le loro applicazioni sono estese e s’innestano profondamente nella nano-meccatronica apportando
migliorie tecnologiche e funzionali in prodotti: elettronici, magnetici, optoelettronici, biomedici,
farmaceutici energetici, catalitici, e molte altre applicazioni specie nel campo dei materiali.
La nano-robotica spesso anche chiamata robotica molecolare, è un’area di ricerca emergente in cui non è
nemmeno ancora ben delimitata la definizione. Conseguentemente il campo della nanorobotica può
esser diviso in due aree di sviluppo primario
 Disegno, simulazione, controllo e coordinazione di nanorobot. Tali sistemi sono spesso di scala
micrometrica ed i loro componenti di scala nanometrica ( 1-100 nm) . La maggior parte delle
ricerche condotte in tale area sono di tipo teorico, a causa della fondamentale difficoltà di
fabbricare oggi tali sistemi. Sebbene strutture simili esistono già a livello biologico ( es. Kinesine
e Miosine nel corpo umano) , forse questa è la ragione per cui tali strutture sono state esplorate
come possibili applicazioni biologiche nel contesto della nanomedicina.
 Assemblaggio e manipolazione di componenti nano con strumenti o robot macro. La
manipolazione a livello di nano scala è ancora una scienza in divenire tanto che i fenomeni fisici
e la chimici a questi livelli non appaiono ancora completamente compresi..
Poiché i sistemi nanorobotici sono ancora ai primissimi passi, la valutazione di possibili disegni ed
algoritmi di controllo richiedono l’uso di stime ed ambienti virtuali ( Ummat et al 2004) .
Sharma (2003) ha discusso dell’utilizzo dello studio di simulazioni di dinamica molecolare (MD) e
realtà virtuale (VR) per comprendere sia le strutture che i meccanismi a livello di nano scala.
Dubey (2003) ha di fatto studiato un motore molecolare noto con il nome di VPL ( proteina viriale
lineare) , questo motore è essenzialmente un’attuatore che produce moti di circa 10 nm attraverso
scambi comformazionali.
Sebbene a conoscenza dell’autore sia stato costruito un solo nano robot artificiale ( Università di New
York 2004) altri studi hanno fatto riferimento alla coordinazione ed al controllo di un gran numero di
tali nano sistemi agenti in gruppo ( meglio noti nell’ambiente scientifico con il nome di swarms) .
Cavalcanti e Freitas (2005) hanno presentato alcune strategie di controllo collettivo utilizzando
algoritmi genetici e reti neurali , per un gruppo di nano robot che dovevano effettuare un compito
specifico.
Come già accennato in precedenza una delle più grandi sfide tecnologiche di questi anni è la possibilità
della nano manipolazione e del nano assemblaggio.
Nel seguito, visto anche il taglio informativo di questa pubblicazione, indicheremo in modo conciso i
più recenti tipi di manipolazione robotica , partendo prima dalla descrizione concisa degli strumenti
d’immagine utilizzati e poi dalle applicazioni ed integrazioni di questi sistemi per le nano manipolazioni
robotiche.

3.2.6.1 Microscopia elettronica

SEM Microscopio Elettronico a Scansione

Il SEM commercialmente sul mercato da 1966 ha come il microscopio ottico una sorgente di luce detta
“cannone elettronico” , tale “cannone” forma un fascio elettronico che c collimato da lenti magnetiche
colpisce il campione , alcuni detector raccolgono la radiazione riflessa e tale radiazione elaborata è
usata per formare un’immagine in tempo reale del campione.

TEM Microscopio a trasmissione elettronica

Il TEM ha una risoluzione di 0.1 nm ed il suo modo di operare è simile al SEM, solo che esso cattura
solo gli elettroni che passano attraverso il campione, per ottenere l’immagine in tempo reale

131
 3.2.6.2 Microscopia a scansione

STM Microscopio a scansione tunnel

Lavora similmente al TEM , lo STM può analizzare campioni al disotto del livello molecolare fino al
livello atomico l’STM funziona sulla base del noto effetto tunnel a scala dell’Angstrom , la corrente di
tunneling è dell’ordine di poche nanoampere , si possono ottenere immagini in modo più rapido se si
utilizza la metodologia ad assetto costante in cui il campione è analizzato in un èpiano parallelo alla
porzione di superfice.

AFM Microscopio a scansione di forza atomica

L’AFM è considerato lo spin-off industriale del STM ., il primo infatti può essere usato solo su materiali
conduttivi , mentre AFM è nato per materiali non conduttivi.
Esso si basa sulle forze inter-atomiche anziché sull’effetto tunnel , le forze in gioco sono dell’ordine dei
pico newton .
Senza entrare nei dettagli operativi l’AFM ha tre modi normali di operare:

a. A contatto
Il campione viene analizzato quando si giunge a contatto della superficie (pochi Å ), si usa sia
una forza costante che variabile per deflettere il campione.

b. Non a contatto
Il fascio oscilla molto vicino alla superficie ( alcuni nm) senza toccarla, la punta viene fatta
vibrare quasi alla frequenza di risonanza del fascio ( circa 1 kHz) la forza d’attrazione tra la
punta ed il campione causa una variazione nell’ampiezza e nella frequenza di risonanza del
fascio, tali variazioni possono essere usate per formare l’immagine del campione.
La risoluzione di questo è peggiore di quella a contatto.

c. Ad intermittenza
Questa tecnica di fatto sfrutta i vantaggi di ambedue i metodi precedenti, per cui le immagini
raggiungono risoluzioni molto più elevate del precedente metodo e può , di fatto, esser utilizzato
per campioni più delicati.

3.2.6.3 Nanomanipolazioni
Sebbene l’ SPM nacque come microscopio per immagini , in tempi brevissimi esso è stato anche
utilizzato per la modificazione opportuna dei materiali, sebbene uno SPM possa muovere i materiali
nello spazio (x,y,z) esso non può però orientare la punta del suo fascio, inoltre presenta anche una lunga
serie di limitazioni operative come: fessurazioni, isteresi ed altre non linearità che influiscono anche
sulla qualità dell’immagine, sono comunque associate agli attuatori piezoelettrici.
Ormai una gran parte della letteratura scientifica esistente sull’argomento discute sull’uso di sistemi di
prova piezoelettrici nella manipolazione di oggetti di scala nanometrica .
In genere quasi tutti i ricercatori usano per le nanomanipolazioni sistemi misti che incorporano una o
più tecnologie microscopiche di quelle viste precedentemente SEM, TEM, STM, AFM..
Specialmente con questi ultimi viene effettuata allo stato attuale nei laboratori mondiali la maggior parte
delle nanomanipolazioni .
Lo scontro sulle nanotecnologie è esteso a tutti i paesi avanzati nella tabella successiva vengono mostrati
i finanziamenti mondiali dati alle nanotecnologie suddivisi per nazioni, e per tipi di capitali investiti.

132
 Tab 43 Finanziamenti mondiali per le nanotecnologie ( Lux Research inc. 2006 )

3.2.6.4 Manipolazioni di nanoparticelle e nanotubi

Senza entrare nello specifico delle tecnologie e dei metodi Decossas e collaboratori ( 2003) ha
analizzato la manipolazione di nanosfere di silicone con diametro variabile tra 4-30 nm con AFM
Altri ricercatori si sono indirizzati nella costruzione di stratificazioni che hanno applicazioni nel campo
della fotonica e dell’ingegneria tissutale.
Esempi di strutture a sei strati con 133 sfere di latex e 274 sfere di silice , sono state portate a termine
con l’incollaggio delle sfere di silice focalizzando il fascio di elettroni alla loro giunzione per qualche
secondo.
Nei tempi recenti significativo interesse si è sviluppato intorno alle strutture dette CNT ( nanotubi di
carbonio) , in quanto a causa delle loro interessanti proprietà elettriche, meccaniche, e termiche sono
stati proposti per numerose applicazioni come: materiali compositi ad alta resistenza meccanica,
microscopia a scansione, nanoelettronica, sistemi nanoelettromeccanici ( NEMS) , nanorobot, sensori
chimici, bio-nanotecnologie e conservazione di energia.
In questo campo l’università di Nagoya ha pubblicato una gran parte delle pubblicazioni nel campo
delle manipolazioni di nanorobotica, ciò è stato a causa di un sistema di micromanipolazione messo a
punto in quell’università e chiamato “ Nanolaboratorio” che usa per le nano manipolazioni un
microscopio FESEM ( field emission scannino electron ).
Mathews e collaboratori (2004) hanno costruito un EMN ( electromagnetic needle) per generare
gradienti magnetici opportuni per applicazioni biomediche.
L’ EMN è capace di applicare forze statiche e dinamiche tra (1-50 nN ) a nanoparticelle magnetiche.
Nell’ambito di alcune sperimentazioni si è dimostrato che l’EMN può catturare selettivamente
nanoparticelle magnetiche di 250nm, così questo metodo può essere usato per manipolare e posizionare
particelle magnetiche connesse con molecole o tessuti viventi.
Layton e collaboratori (2004) hanno utilizzato fibre di collagene ( 20-500nm) che mostrano una enorme
capacità di resistenza come materiale biocompatibile per nanostrutture

133
 3.2.6.5 Catturatori, giuntori e tagliatori

Nel 1970 Ashkin ha dimostrato che le forze dovute alla pressione di radiazione di un laser focalizzato
possono essere usate per accelerare, rallentare o catturare microparticelle neutre.
Nel corso degli anni si sono identificate due metodologie di applicazione delle forze. Una nota come
forza di scattering (nella direzione del fascio incidente); un’altra detta di gradiente diretta come il
gradiente d’intensità del fascio.
L’uso della manipolazione ottica ha prodotto contributi rivoluzionari in fisica,chimica e biologia.
A livello di nanoscala la possibilità di catturare una particella è un problema importante perché vi sono
problemi difficili di controllo della quantità di forza, tra oggetto, superficie, e strumento di cattura, in
quanto sia le forze elettrostatiche che quelle di van der Waals possono essere importanti a tali
dimensioni.
È stato dimostrato che l’interazione fra AFM e CTN è abbastanza forte da trasferire un nanotubo
verticale da un substrato ad una punta di AFM senza forze di presa esterna.
Katani e collaboratori (2005 ) hanno fabbricato prensili tridimensionali fino a quattro dita utilizzando
deposizione di vapori chimici con fasci ionici focalizzati ( FIB-CVD) .
Wang e collaboratori (2004) hanno descritto la fabbricazione e l’uso di un prensile prodotto
termicamente all’interno di un SEM.
A livello di nanoscala la DEP (dioelettroforesi ) può essere un mezzo alternativo come sistema prensile
il suo uso si basa su un campo elettrico non uniforme per manipolare oggetti polarizzabili il suo uso è
comunque ancora agli albori .
L’ EBID ( electron beam induced deposition ) è stato usato non solo come processo di fabbricazione
litografica per costruire nanostrutture , ma anche come mezzo di cementazione di due nanostrutture , la
saldatura a livello nano è quel processo che fondendo due unità di materiale diverso le fa fluire insieme.
Terrones con i suoi collaboratori hanno saldato due CNT sotto un fascio di elettroni ad alta temperatura
senza deposizione di materiale addizionale, nel caso di elettroni pulsati alcuni atomi si possono perdere
promuovendo un riordino di tipo coalescenze dei tubi nelle giunzioni molecolari saldate. Questi
fenomeni sono stati studiati sia teoricamente che sperimentalmente.
Il taglio delle nanostrutture si può effettuare sia con taglio meccanico , per esempio tagliando CNT con
una sonda AFM, o per ablazione elettronica. Nella figura successiva sono mostrate le tecniche di
lavorazione meccanica nano, attraverso un AFM.

Fig. 120 (a ) un immagine SEM di una punta AFM di silicone di dimensioni 10nm
(b) esempi di micromanipolazioni meccaniche

134
Il primo nanorobot di 10 nm è stato creato all’Università di New York usando gambe di DNA che si
muovono lungo una traccia anch’essa di DNA questo nano robot si muove sulla falsa riga dei motori
miosinici stacca le”zampe” dalla pista di DNA e si muove riattaccandosi in una posizione successiva.
Nella figura è mostrato il funzionamento del nanorobot.

Fig 121 Nanorobot di DNA dell’Un. di New York (2004)

3.2.6.6 Quale potrebbe essere il limite inferiore della nanotecnologia?

Questo limite è stato finalmente determinato da due fisici dell’Università dell’Arizona, che hanno
misurato quanto un atomo possa avvicinarsi ad una superfice prima che la sua onda cambi.
L’idea, che l’onda di un atomo possa accorciarsi ed allungarsi, in funzione della sua distanza da una
superficie, in verità fu proposta verso la fine del 1920.
La scoperta quantitativa ha dovuto attendete più di ottantasei anni a causa delle limitazioni tecnologiche.
La misura di questa dimensione è essenziale per la nanotecnologia , in quanto essa definisce la misura
dimensionale di quanto piccolo possa essere un nano sistema prima che le forze di van der Waals
interagiscano divenendo un problema per il sistema.
I due scopritori John D. Perreault candidato ad un dottorato ed il professor Alexander D. Cronin
hanno dimostrato che una superficie alla distanza di 25 nanometri produce uno shift nella cresta
dell’onda dell’atomo a cui si avvicina.
Diminuendo tale distanza le forze di va der Waals divengono così forti che gli atomi sono accelerati
con la forza di un milione di g.
Pertanto questa distanza sembra un’altra costante universale che l’uomo non potrà superare proprio
come la ormai nota costante c , che rappresenta l’intensità della velocità della luce, proposta da Einstein
con la teoria della relatività ristretta.

135
 IV) Il caso Italia

Sinossi del IV° Capitolo

In questo capitolo viene trattata l’evoluzione storica del mercato produttivo nazionale partendo dal
mercato delle macchine degli anni 70 proseguendo attraverso la sua evoluzione sempre ,
perfettamente monitorata dall ‘UCIMU_SISTEMI PER PRODURRE, attraverso questi ultimi anni
fino ai dati più recenti UCIMU 2007 mostrati a Cernobbio ove viene riassunta la situazione italiana
al 2006. Successivamente viene effettuata una disamina della situazione nazionale iniziando da un
survey condotto quest’anno (2007) che ha fornito interessanti ed incoraggianti dati connessi con la
ricerca in Italia che, sebbene sia sempre meno finanziata, appare comunque, per buona parte,
attiva e concorrenziale con il livello internazionale.
Dopo l’analisi dello stato precedente della robotica in Italia, basandosi per la descrizione del
mercato Nazionale su dati UCIMU – SISTEMI PER PRODURRE del 2003, viene fornito lo stato
come è risultato dal survey ENEA_Telerobot del 2007.
Nell’ambito dei centri di ricerca viene descritto quelli che possono essere considerato due dei centri
di eccellenza della ricerca della robotica italiana, posti quasi agli antipodi per prodotti
La scuola S.Anna di Pisa ed il Polo Valdera. Per i robot di servizio
Il CNR di Milano per l’automazione delle macchine industriali, che rappresentano pur nella loro
sofisticazione, la prima forma di robotizzazione applicata all’industria.
Segue una valutazione dell’ area industriale Italiana divisa in grande industria : specificatamente
COMAU e Galileo Avionica con i risultati ottenuti da queste due realtà italiane.
Ed una riflessione sulle potenzialità delle PMI italiane del settore; con un esempio paradigmatico
quello della TELEROBOT.
Infine in un paese dove manca sempre di più l’indirizzo strategico centrale si effettua la valutazione
di alcune realtà emergenti a livello regionale e si prendono ad esempio la Liguria , il Piemonte,
L’Emilia Romagna ed infine il Lazio per un suo, primo, timido apparire nella questione robotica,
mirato essenzialmente all’ambito scolastico.
Seguono infine una serie di appendici tecniche e documentali per fornire un quadro ampio di alcune
importanti problematiche della robotica che vengono affrontate in modo più approfondito.
In esse si cerca anche di fornire un quadro della Robotica Italiana vista nel suo contesto più ampio
quello d’integrazione all’interno dell’Unione Europea.

136
 4.1 L’ evoluzione della robotica in Italia

L’industria italiana della macchina utensile, del robot e dell'automazione ha avuto un forte sviluppo a
partire dagli anni '70 e ha raggiunto un livello da leadership mondiale. La maggioranza delle imprese
della meccanica strumentale italiana ha dimensione piccola o media e bassi livelli di integrazione
verticale. La piccola dimensione d’impresa è collegata alla tipologia dei prodotti, che sono caratterizzati
da elevato contenuto tecnologico e realizzati in serie corte. Ciò permette alle imprese di sviluppare al
meglio la flessibilità e la capacità di adeguamento alle esigenze del cliente e di fornire prodotti
personalizzati. Il basso livello di integrazione verticale delle imprese trova ragione e compensazione
nella rete di interrelazioni all’interno dei distretti produttivi in cui è organizzato il settore. Queste
potenzialità vengono amplificate dalla cooperazione interaziendale sui programmi di ricerca e di
assistenza e nella vendita sui mercati lontani, ciò che determina l’alto livello qualitativo della
produzione italiana. Il comparto ha un andamento decisamente pro-ciclico in quanto le macchine utensili
sono il bene d’investimento per eccellenza dell’industria manifatturiera e i dati di produzione oscillano
ampiamente.
L’Italia ha una posizione rilevante a livello mondiale come produttore ed esportatore e ha un parco
robot installato di rilievo mondiale.
La globalizzazione dell’economia mondiale e lo sviluppo del processo di divisione internazionale del
lavoro hanno prodotto un processo di specializzazione delle industrie nazionali e un generalizzato
incremento dell’interscambio di macchine utensili, che trovano espressione nell’aumento dei rapporti
import/consumo ed export/produzione di tutti i paesi.
L’Italia è da molti anni tra i primi paesi produttori e tra i primi paesi esportatori di macchine utensili
(figg. 4.2.1.1 e 4.2.1.2). La produzione italiana di macchine utensili e di robot è sempre stata assorbita
per la maggior parte dalle esportazioni (tab. 4.2.1.1), che per lungo tempo sono state orientate
soprattutto verso i paesi europei (fig. 4.2.1.3).
Oltre la metà delle imprese italiane che producono macchine utensili ha sede in Lombardia
(tab.4.2.1.3).
Il polo produttivo regionale Lombardo ha sempre avuto una rilevante posizione a livello nazionale, sia
in termini di imprese che di produzione.
D’altro canto la robotica italiana, fino al 1999 ha avuto una buona presenza in Emilia-Romagna, ma era
preferenzialmente concentrata in Lombardia e Piemonte (tab. 4.2.1.3).

137
Secondo il rapporto UCIMU-SISTEMI PER PRODURRE la consistenza al 31 dicembre 2005 del
parco macchine utensili installate presso imprese con almeno 20 addetti ammontava a 343mila unità.
Le trecentoquarantatremila macchine si distribuiscono su un universo di poco meno di ventimila unità
produttive che impiegano circa 1,4 milioni di addetti.
Sono numeri assai significativi. Per darci un metro di paragone, ricordiamo che il totale dell’industria in
senso stretto impiega in Italia 4,8 milioni di persone di cui 2,9 milioni presso imprese con almeno 20
addetti ciascuna.
Dividendo le macchine per tipologia, la quota più alta e pari al 72% spetta alle macchine che
lavorano per asportazione. Seguono quelle a deformazione (19%), i robot (4%), le macchine
non convenzionali e quelle di misura.

138
 L’età media del parco macchine installato tende a diminuire. Si passa dai 12 anni e 7 mesi del 1984 ai
10 anni e 10 mesi del 1996 per scendere ai 10 anni e 5 mesi del 2005. Nell’ultimo decennio il
ringiovanimento medio è stato pari a cinque mesi.
Si ricordino le oggettive difficoltà che l’industria italiana ha attraversato in un periodo di quasi
stagnazione dell’economia. Per
fare gli investimenti serve la domanda più che i profitti. Tra il 2002 e il 2005 la crescita complessiva
del PIL del paese dell’ordine è stata solo dello 0,4% in media all’anno.
Vanno bene i robot, ma poi ci vogliono tecnici qualificati per poterli gestire come pure ingeneri e
laboratori per immaginare e produrre nuove macchine. Occorre formazione da parte delle
imprese e migliore sintonia tra il sistema dell’educazione e il sistema della produzione.
A dispetto di alcuni luoghi comuni, i dati del rapporto UCIMU indicano come le piccole
imprese siano quelle che fanno più investimenti in beni strumentali. Nel 2005 le aziende con
20-49 addetti detenevano il 53% del totale del parco di macchine utensili installato. La
stessa quota era pari al 44% nel 1996 e al 34% nel 1984. L’ascesa ventennale dell’intensità
nell’uso di macchine utensili da parte di imprese di piccola dimensione è la conferma, anche
nel nuovo contesto della competizione globale, di una peculiarità molto italiana. In Italia
continuano ad esistere ampi sistemi di sub-fornitura che danno a imprese piccole, ma
efficienti e innovative, la possibilità di superare i vincoli della minore taglia facendo rete tra
loro o associandosi con alcuni marchi internazionali. In
questo schema di riferimento si iscrive la tendenza da parte delle grandi aziende ad esternalizzare,
dentro o fuori i confini del paese, una pluralità di fasi produttive a unità più piccole che quindi sono
stimolate a investire sulle macchine e sui sistemi produttivi.
Il punto attuale del comparto robot è stato fatto dall’UCIMU – SISTEMI PER PRODURRE a
Cernobbio nel 2007:
la produzione 2006 ha raggiunto 4992 milioni di euro le esportazioni hanno subito un incremento
tendenziale del 17,7% raggiungendo i 2787 .
La Germania è il maggior acquirente di robot italiani con una quota del 11,6% segue
sorprendentemente la Cina con il 9,6%; seguono gli US con 8,1%; Spagna con 7,6% e Francia con
6,8%.
Il mercato interno ha assorbito circa la metà della produzione e mentre è rimasto costante il rapporto
Import /Consumo = 37,6% , quello Export/Produzione = 55,8%.
Le previsioni 2007 prevedono una produzione che si attesterà a 5570 milioni di euro ( +11,2% sul 2006)
con l’export che salirà a 3080 milioni di euro ( + 10.5%) mentre l’andamento delle consegne interne
dovrebbe toccare i 2490 milioni di euro (+12,9%)

Fig 122 NS- 5 della iRobot

139
 4.2 Stato della robotica Italiana (2007)
Il caso Italia nel campo della robotica che di fatto rappresenta un cardine di interconnessione tra ricerca
avanzata ed industria, presenta tutte le contraddizioni che accompagnano la nostra penisola in tante altre
aree equivalenti.
Il Giappone viene indicato come la potenza leader nella produzione, non solo in virtù della maggiore
esperienza nell’ ambito della robotica, maturata a partire già dagli anni Ottanta ma anche per la capacità
verticale che la sua industria ha nel campo della messa a punto dei robot..
Ciò significa che mentre alcune industrie europee ancora producono robot importandone parti non
secondarie come –sensori, attuatori ed alcune volte persino motori dall’esterno, l’industria Giapponese
in stretta collaborazione con università ed enti di ricerca, sotto il coordinamento del governo detiene un
know how completo all’interno di ogni singola industria.
Ad oggi, tuttavia, il suo primato sta venendo gradualmente eroso da Europa e Nord America, dove si
registra un trend di crescita costante, mentre in Giappone il numero di robot usati in campo industriale
sta subendo un assestamento che non prevede forti incrementi di unità da un anno all’altro
Noi, infatti stando alle statistiche, risultiamo essere, a livello industriale, i secondi in Europa per densità
di robot per addetto.
Infatti statistiche UNECE 2004 riferiscono che, dopo il gruppo Giappone –Corea che è leader mondiale
nel campo del rapporto robot –lavoratore, vi è un secondo gruppo in cui vi è la Germania, seguita
dall’Italia e dalla Svezia.
Solo i primi due Paesi però, possono vantare un rapporto superiore a un robot ogni cento persone
impiegate, rapporto che scende a 0,72 per la Francia, 0,63 per gli Stati Uniti, 0,39 per la Gran Bretagna e
0,24 per la Norvegia.
La densità media di robot industriali presenti nell’Unione Europea si attesta a 0,93 per cento addetti,
superando quella degli Stati Uniti di quasi il 50%.
Il massiccio utilizzo di robot nella nostra industria, non è però indice di una stretta interconnessione tra
industria e gruppi di ricerca, ad esempio sotto il coordinamento dello stato.
In realtà l’Italia è tra i leader a livello mondiale per le macchine industriali e l’ automazione avanzata.
La tecnologia robotica rappresenta per il comparto manifatturiero un fattore di sviluppo indiscusso e
fondamentale.
L’automazione flessibile dei processi di produzione, attraverso l’uso intelligente di robot, che sono
sempre più oggetti meccatronici integrati e orientati alla soluzione di classi di compiti, consente di
rispondere alle odierne sfide dell’industria manifatturiera, permettendo la riduzione dei tempi di
immissione dei prodotti sul mercato, l’adeguamento ai paradigmi di “mass customization” e alla
miniaturizzazione dei prodotti, la riduzione dei costi a parità di qualità dei manufatti”.
Una riflessione attraverso la quale si possono leggere alcune delle principali motivazioni che spingono
sempre più le aziende sulla strada dell’automatizzazione, vale a dire la ricerca di più alti standard
qualitativi e del recupero di produttività.
Inoltre, l’evoluzione della tecnologia di produzione dei robot ha permesso negli ultimi anni un
abbattimento dei costi a fronte di un continuo miglioramento delle performance, rendendone sempre più
conveniente l’acquisto.
Sotto l’aspetto delle previsioni, UCIMU ritiene che, nel 2006, la produzione dovrebbe crescere del
3,3%, in ragione del positivo andamento registrato sia dalle esportazioni.
Ma esiste una debolezza organica generale del sistema Nazione specialmente nel settore dei prodotti ad
alto contenuto tecnologico
La causa di questa situazione va in parte ricercata nelle caratteristiche del tessuto industriale nazionale,
nel quale predomina la specializzazione manifatturiera incentrata sui settori tipici del “made in Italy”,
caratterizzato da numerose criticità tra le quali è opportuno sottolineare le seguenti:

140
 ● limitata dimensione delle imprese;
● bassa percentuale di valore aggiunto e bassa occupazione del settore “high tech” rispetto all’intero
settore produttivo:
● scarsa utilizzazione di processi di trasferimento tecnologico per l’utilizzo di nuova conoscenza;
● scarsa propensione di generare brevetti o altre forme di tutela della proprietà intellettuale.
Questi aspetti determinano una situazione di debolezza strutturale nel sistema produttivo del nostro
paese.
Per quanto riguarda il sistema scientifico nazionale e l’attività di ricerca, è importante sottolineare
che in Italia la ricerca è prevalentemente pubblica, gli investimenti complessivi sono pari all’1% del PIL
contro una media europea di quasi il 2,2% e negli ultimi 10 anni è stata registrata una continua
diminuzione degli investimenti in R&S.
Ma la debolezza intrinseca dell’Italia, nell’area specifica della robotica , risiede nella mancanza di un
piano nazionale della robotica coordinato a livello centrale ed in accordo con le linee guida della UE.
Pertanto la situazione del settore si presenta polverizzata con ombre diffuse in cui brillano luci
impensabilmente splendenti .
Si può sempre più affermare che il caso Italia sia quello di un numero di piccoli e grandi solisti avanzati
che brillano in un orchestra, senza direttore, che suona per dissonanze, un ‘armonia essenzialmente
matura.
Partiamo dalla situazione conoscitiva ufficiale 2003 relativa all’industria nazionale.
L ’indagine, i cui dati sono stati organizzati per tipo di robot, per tipo di applicazione e per tipo di
settore industriale di impiego, riferite alla produzione, al consumo, al commercio estero, è stata svolta
dall’UCIMU (Unione Costruttori Italiani Macchine Utensili) e dalla Siri (Associazione Italiana di
Robotica e Automazione) mediante l’invio di un dettagliato questionario e per mezzo di colloqui
telefonici.
Essa mostra quanto difficoltosa si riveli la conoscenza e il reperimento dei dati relativo a tutte le
aziende del settore: sono stati, infatti, inviati 57 questionari e solo 28 imprese hanno risposto;

Tab 50 Il mercato Italiano dei robot ( 200-2003) bracci meccanici inclusi (UCIMU 2004)

141
Tab 51 Il mercato Italiano dei robot ( 200-2003) bracci meccanici esclusi (UCIMU 2004)

Tab 52 Il mercato Italiano dei robot ( 200-2003) divisi per tipologia (UCIMU 2004)

Tab 53 Il mercato Italiano dei bracci meccanici( 200-2003) (UCIMU 2004)

142
 Tab 54 Il mercato Italiano dei robot ( 200-2003) divisi per tipo ed applicazioni bracci meccanici
esclusi (UCIMU 2004)

Nel 2003 inoltre sono diminuite le grandi aziende a favore delle piccole e medie imprese.
Tuttavia, nel complesso, il settore risulta ancora essere suddiviso in maniera piuttosto netta tra piccole
(42,9% del totale) e grandi imprese (35,7%).

Tab 55 (2003 ) ripartizione delle aziende robotiche italiane per fatturato (UCIMU 2004)

143
 Tab 56 (2003 ) localizzazione delle aziende robotiche italiane (UCIMU 2004)

Tab 57 (2003 ) ripartizione dei robot italiani per applicazione (UCIMU 2004)

A questo tipo di informazione industriale peraltro parziale in quanto solo il 50% delle aziende aveva
risposto, mancano i riferimenti ai possibili gruppi di ricerca esistenti in Italia ed alle loro eventuali
attività.
Al fine di aggiornare i dati precedenti e di avere un quadro più completo della situazione nazionale
l’ENEA, sperando di avere maggiori dati a livello industriale incaricava una industria robotica dell’area
genovese di effettuare un survey della situazione nazionale, indirizzato a quattro potenziali utenti,
Tipo 1: Attività di ricerca e sviluppo.
Tipo 2: Aziende già presenti sul mercato della robotica.
Tipo 3 Aziende attualmente non presenti nel mercato della robotica
Tipo 4 Aziende potenzialmente utilizzatrici di robotica di servizio.
Sono così stati inviati più di 200 format ( i format inviati sono mostrati in appendice VII) con i seguenti
risultati

Aziende attualmente non presenti nel mercato della robotica 0 risposte

Aziende potenzialmente utilizzatrici di robotica di servizio. 0 risposte.
Aziende già presenti sul mercato della robotica. 11 schede ricevute da 7 aziende diverse.
Attività di ricerca e sviluppo. 90 schede ricevute da 25 gruppi o enti di ricerca.

Pertanto vi sono di fatto tre tipi di realtà

1. gruppi di competenza ed eccellenza presso università o istituti.

2. grande industria
3. piccola-media industria

144
 4.3 I centri di ricerca
Il soddisfacente risultato del Survey relativamente agli enti e gruppi di ricerca, mostra uno dei lati
stupefacenti della nostra realtà, la fervida attività di ricerca che illumina il lato profondo della capacità
italiana quella dei solisti nella sinfonia per dissonanze, senza direttore.
Nel seguito vengono indicati i centri di ricerca che hanno aderito e le aree di ricerca in cui sono applicati
i progetti in appendice IX possono essere visti i singoli progetti.
In fine, vengono descritti specificamente due centri che nel corso degli anni hanno brillato
singolarmente in due campi complementari della robotica nazionale il CNR ITIA di ilano che si è
specializzato in automazione e robot a sostegno delle imprese specialmente manifatturiere e quello che
in alcuni campi della robotica avanzata può esser considerato, non solo in Italia , ma anche all’estero,
un centro di robotica avanzata .
Il centro della Scuola Superiore S.Anna di Pisa con i relativi laboratori.
Per buona parte dei centri di ricerca qui di seguito indicati essi devono essere visti, sia nella loro
autonomia , sia in modo più interessante, ovvero all’interno di un contesto sistemico di aggregazione
locale nel territorio, che a livello di varie regioni sta sorgendo, come via di nuovo sviluppo ed
organizzazione sul territorio nazionale.

Università di Roma La Sapienza (ALCOR – Dip. Di informatica )

Università di Verona ( ALTAIR )
CIRA ( PMAS )
CNR ( ISSIA )
Politecnico Di Milano ( DEI )
Università degli studi di Genova ( DIST - Lira Lab- GRAAL- ISME -PMARlab)
ERXA s.r.l.
Università di Cassino ( LARM- Dip. di automazione )
Galileo Avionica ( OTO MELARA )
Politecnico di Torino ( Lab Rob- Dip Mecc. )
Università di Napoli Federico II ( PRISMA )
TELEROBOT
Università di Bologna ( Dip. di Informatica- )
Univerisatà di Parma
Università di Perugia ( Dip. Ing elettronica -
Università di Brescia
VisLab
Scuola Superiore S. Anna ( ARTS Lab-CRIM )
ENEA ( FIM -Rob )

145
I campi di ricerca afferenti a questi gruppi sono di seguito elencate :

Gruppi di Univ Univ CIRA CNR Politec Univ. ERXA Univ Galileo Univ. Univ.
ricerca di Roma Di di di s.r.l. di Avionica Di Di
La Verona Milano Genova Cassino Parma Brescia
Tipi di Sapienza
robot
Veicoli x x
sottomarini
Veicoli x x x x x
robotici
Robot x x
spaziali
Robot x x x
umanoide
Robot x x x
industriali
Robot x
personali
Robot x x x x x
servizio
Robot x x x
medici
Robot di x x x x x x
sicurezza

Tab 58 a) Survey Nazionale sulla ricerca Robotica 2007- Risultati

146
 Gruppi di Univ Univ Telerobot Vislab Univ. Scuola Univ.
ricerca di di Napoli di Superiore ENEA di
Torino Federico Bologna S.Anna Perugia
Tipi di II°
robot
Veicoli x
sottomarini
Veicoli x x x x
robotici
Robot x
spaziali
Robot x
umanoide
Robot x x X
industriali
Robot x x
personali
Robot x x x x x x
servizio
Robot x x x x x
medici
Robot x x x x
sicurezza

Tab 58 b) Survey Nazionale sulla ricerca Robotica 2007- Risultati

147
 Il CNR ITIA di Milano
Come già accennato, il primo istituto di ricerca ed anche forse fra i più antichi d’Italias, che viene di
seguito descritto è l’ITIA di Milano che ha da sempre sviluppato automazione e robotica industriale
come supporto avanzato del sistema manifatturiero Italiano.
L’ ITIA Istituto di Tecnologie Industriali ed Automazione nasce per rispondere alla necessità per il
Paese, - d’ essere competitivo nel campo in cui si distingue a livello internazionale, il manifatturiero - in
sintonia con i Paesi avanzati dell’unione europea, quali la Germania.
l’Istituto in questi ultimi anni ha svolto attività di ricerca per la concezione, sviluppo e verifica
sperimentale di nuove macchine, robot e sistemi di produzione - nei settori tradizionali (cuoio, legno,
plastica), in quelli science based (biomedicale), nei settori specialized suppliers (beni strumentali) ed in
quelli della produzione di massa (bianco e automotive).
Le attività di ricerca hanno interessato nello specifico: strumenti di progettazione, macchine operatrici,
sistemi e relativi servizi; metodologie e strumenti virtuali di simulazione 3D di prodotto processo e
impresa; strumenti di configurazione, simulazione ed ottimizzazione di processi logistici aziendali (sia
interni che esterni); tecnologie e piattaforme per il controllo, la supervisione, il monitoraggio e
l’integrazione dei processi produttivi (pianificazione e gestione della produzione) ed organizzativi
aziendali; studi strategici sul futuro del Manifatturiero ad Alto Valore Aggiunto e delle relative
Tecnologie Abilitanti, a supporto della Piattaforma Europea Manufuture e di quella Italiana.
I risultati delle attività di Ricerca Scientifica e Tecnologica - svolte in collaborazione con Università,
Istituti di Ricerca e Imprese Italiane ed Europee e finanziate attraverso progetti nazionali, Europei ed
internazionali, e contratti industriali - possono essere così sintetizzati:

- tre generazioni di nuove macchine a cinematica parallela

- due impianti pilota ad alta flessibilità ed automazione per la produzione rispettivamente di calzature e
mobilio personalizzate
- tools sw per la progettazione integrata – meccanica, controllo e processo di lavorazione - di macchine e
sistemi
- ambienti e strumenti di realtà virtuale a supporto della simulazione di Macchine Utensili e sistemi di
produzione
- sistemi di controllo per macchine, robot industriali, celle e sistemi di produzione
- contributi originali a Manufuture: Vision 2020, Strategic Research Agenda, Technology Roadmaps
Di recente – nell’ambito della strategia Europea di Ricerca volta allo sviluppo di un Manifatturiero
competitivo e sostenibile ad Alto Valore Aggiunto K-based - l’iniziativa Manufuture, le correlate
European Technology Platforms e Piattaforma Nazionale hanno focalizzato l’attenzione sulla Customer
Driven High Added Value Factory “as a product”.
L’Istituto, con i suoi impianti pilota per produzioni altamente automatizzate e customizzate, ha
contribuito ad una tale evoluzione.
L’Istituto è nato nel 1963 come Consorzio (CEMU) tra CNR e Associazione Italiana per lo sviluppo
della Ricerca nelle Macchine Utensili, con l’obiettivo di condurre attività di ricerca strategiche per la
competitività dell’industria della meccanica strumentale.
Nel 1968 diventa Laboratorio CNR e successivamente Istituto Sperimentale Macchine Utensili (IMU).
A partire dal 1986, le attività di ricerca scientifica e tecnologica dell’Istituto si estendono allo studio di
nuove metodologie e strumenti di concezione e gestione di processi di produzione e relative tecnologie
avanzate.
L’Istituto, inoltre, dà vita ad un osservatorio permanente per studi strategici e potenzia le proprie attività
passando anche alla concezione, coordinamento e gestione di programmi nazionali e sovranazionali
(Eureka-Famos), attivando servizi per l’innovazione tecnologica ed implementando le attività di
formazione per la ricerca ed innovazione industriale. In questo periodo si concretizza l’apertura a
tecnologie transettoriali rivolte a nuovi settori produttivi, che si aggiungono a quello iniziale della
meccanica.

148
Nel 1993 l’Istituto assume l’attuale denominazione di Istituto di Tecnologie Industriali e Automazione
(ITIA).
Nel 1999, nell’ambito del riordino del CNR, viene elaborata e presentata al CNR la “Proposta di
Costituzione di un Istituto di Ricerca Scientifica e Tecnologica di livello internazionale per la
Competitività e Sostenibilità del Manifatturiero”.
Tale proposta era basata sulle visioni strategiche e attività sviluppate nell’Istituto in “alleanza” con le
Università, le Imprese Europee ed Italiane e sul rapporto continuo con le Istituzioni Europee ed Italiane
deputate alla Ricerca.
Il 13 ottobre 2000, a fronte dell’accoglimento di tale proposta, veniva pubblicato il Decreto di
costituzione dell’ITIA, nella nuova configurazione che prevede sezioni territorialmente distinte l’ ITIA
ha focalizzato le sue competenze sulle seguenti aree applicative: microsistemi, meccatronica, robotica,
sistemi di controllo, diagnosi, monitoraggio e supervisione di nuova generazione, strumenti e metodi di
progettazione virtuale di prodotti e processi, nuovi paradigmi gestionali, organizzativi e di business.
Oggi l’istituto si sviluppa su tre sedi Milano, Roma e Bari come unità di ricerca, e tre laboratori
Vigevano Caserta e Trento.
Il direttore Prof Marco Jovine è noto a livello internazionale nell’ambito dell’automazione di macchine
manifatturiere.
Nel seguito mostriamo due recentissime realizzazioni robotiche sviluppate dall’ITIA.

CELERIUS: ROBOT A CINEMATICA PARALLELA A 5 ASSI PER OPERAZIONI DI

FRESATURA
Celerius, la prima PKM (Parallel Kinematic Machine) italiana a 5 assi per operazioni di fresatura, è
un’unità modulare di lavorazione a cinematica parallela costruita nell’ambito del programma nazionale
d’innovazione e ricerca su Sistemi di Produzione Innovativi (SPI1) promosso dal Ministero
dell’Istruzione, Università e della
Ricerca, MIUR. Il progetto SPI1 ha per tema la ricerca di metodologie innovative, basate su logiche di
modularità funzionale, per la realizzazione di stazioni di lavorazione meccaniche di facile integrazione e
adattabili a diverse missioni operative. Uno degli obiettivi principali di SPI1 è la realizzazione di un
prototipo di una stazione di lavoro basata sulla tecnologia della cinematica parallela.

Fig 122 Celerius Robot Parallelo dell’ITIA di Milano

MORPHEUM: ROBOT MODULARE E RICONFIGURABILE A CINEMATICA PARALLELA
Concepito e realizzato interamente da ITIA-CNR, Morpheum (Modular Reconfigurable Parallel
Upgradeable Machine) è un robot a cinematica parallela per operazioni di assemblaggio e pick and
place. Nel 2003 ITIACNR ha lanciato il progetto Morpheum per lo sviluppo di un sistema innovativo:
macchina + sistema di controllo PC based + sistema di visione. Le principali caratteristiche innovative

149
di Morpheum sono la modularità e la riconfigurabilità che rendono possibile la variazione (da 2 a 6) dei
gradi di libertà della macchina. Morpheum ha un volume di lavoro di 600x400x400 mm. La velocità
massima è di 3 m/s e l’accelerazione lineare massima è pari a 40 m/s2. Morpheum è un robot a
cinematica parallela che unisce una struttura meccanica altamente modulare e riconfigurabile ad
un’elevata dinamica e ad una capacità di carico variabile pensata per rispondere ai continui cambiamenti
nei lotti di produzione.
La riconfigurabilità della macchina consiste nella possibilità di espandere la configurazione minima per
raggiungere un numero superiore di gradi di libertà. Tutto ciò avviene in modo sistematico conducendo
a “configurazioni ottime” a seconda delle esigenze dell’utente finale.
La modularità della macchina consiste nella possibilità di effettuare la riconfigurazione descritta
mediante pezzi meccanici tutti identici e intercambiabili tra loro.
Principali applicazioni della macchina:
- Confezionamento
- Manipolazione Veloce
- Assemblaggio (anche con forzamenti)
- Taglio Laser & WaterJet
- Asservimento di Macchine

Fig 123 Morpheum robot riconfigurabile a cinematica parallela

150
4.3.2 Il Polo S.Anna Valdera
Polo Sant’Anna Valdera (PSV) è il parco scientifico della Scuola Superiore Sant'Anna; una struttura
d'avanguardia che costituisce l'ambiente ideale per condurre attività di ricerca e formazione in settori ad
alto contenuto tecnologico.
Il PSV è sorto nel quadro di un ambizioso progetto di crescita della Scuola Superiore Sant' Anna,
fondato su attività di ricerca e di formazione proiettate verso l'esterno.
L'area su cui sorge è stata donata dda Piaggio & C. S.p.A., e riconvertita dalla Scuola con contributi del
MIUR (ex legge 488/92), dell'unione Europea, della Regione Toscana e del Comune di Pontedera.
La nascita del PSV è strettamente legata a un piano di potenziamento della rete di ricerca e di sviluppo
del territorio, concepito dalla Scuola Superiore Sant'Anna a partire dal 1994 .
Oggi il PSV - come centro per la ricerca d'avanguardia - ospita una buona parte dei Laboratori della
Scuola,
PSV è la sede dei Laboratori della Scuola Superiore Sant'Anna che svolgono
ricerca avanzata nel campo delle nuove tecnologie - robotica, bioingegneria,
biotecnologie, milroingegneria, ambienti virtuali, informatica - nonché nell'innovazione
e nel marketing territoriale. I Laboratori della Scuola sono inseriti in reti
internazionali di eccellenza e vantano una consolidata esperienza di collaborazione
con imprese, enti locali e amministrazioni pubbliche.

ARTS Lab (Advanced Robotics Technology and System laboratory)

Fondato nel 1989, è stato uno dei primi laboratori di ricerca attivato presso la
Scuola Superiore Sant'Anna. L'ARTS Lab è focalizzato sulla ricerca fondamentale
nei settori della bioingegneria, della robotica e della meccatronica con un approccio
fortemente multidisciplinare ed interdisciplinare. Una delle sue peculiarità è quella
di esplorare soluzioni tecniche di tipo biomorfo e antropomorfo per l'applicazione
nel campo della robotica e dell'automazione. A. partire da solide competenze di base
nel campo della bioingegneria industriale, elettronica e dell'informazione, arricchite da
collegamenti con altre aree culturali quali quelle delle neuroscienze, della percezione
artificiale e delle scienze sociali e umanistiche, 1'ARTS Lab svolge attività didattica e di
ricerca principalmente nei settori della robotica biomedica, delle misure elettroniche
biomediche, della biomeccanica e della bioingegneria della riabilitazione

BIO LABS ( Biological Laboratory)

I Laboratori Biologici della Scuola Superiore Sant'Anna sono costituiti da diverse
unità funzionali tra loro interconnesse: Biochimica, Biotecnologie, Colture vegetali in
vitro, Criomicroscopia Elettronica e Microanalisi a raggi X, Laboratorio di Analisi
Suolo- Acque, Laboratorio Entomologico (LELab) , e Microscopia Ottica. Le attività
di ricerca dei BIOLabs si caratterizzano per la loro multidiscipljnarietà e l'elevato
livello tecnologico. Le tematiche affrontate sono di ampio respiro, quali il monitoraggio
ambientale, la gestione di agro ecosistemi, l'interazione pianta-ambiente ed i
biomateriali, ed hanno come denominatore comune l'ambiente considerato più
come risorsa che come fattore vincolante lo sviluppo. Alcuni esempi di attività di
ricerca dei BIOLabs riguardano: la bonifica dei terreni inquinati attraverso l'utilizzo
di piante (Fitorimedio), lo sviluppo di biotecnologie per la realizzazione di prodotti
ad elevato know-how, l'impiego di sistemi vegetali in vitro come modelli d'indagine
biochimico-molecolare, la conservazione del germo plasma vegetale, la produzione di
metaboliti secondari di interesse farmaceutico, il miglioramento genetico, le strategie
di lotta biologica e lo studio di bioindicatori entomologici.
CRIM (Center for Applied research in Micro and Nano Engineering)

151
Studia metodi di progettazione e tecnologie di fabbricazione di microcomponenti,
microsistemi e micromacchine di dimensioni comprese fra il centimetro e qualche
decina di micron. I1 CRIM , adottando un approccio multidiscliplinare, meccatronico,
studia e realizza dispositivi e macchine integrate e miniaturizzate per una vasta
gamma di applicazioni, la maggior parte delle quali nel settore biomedico. Esempi di tali
dispositivi e macchine sono rappresentati da microendoscopi autonomi che
integrano microtelecamere, sensori per diagnostica e monitoraggio, attuatori intelligenti
capaci di muoversi in ambienti difficilmente accessibili. In particolare il CRIM studia
sistemi per la chirurgia e la terapia minimamente invasiva, strumenti intelligenti
per l'endoscopia, sensori per il monitoraggio della salute, microstrumentazione per
la caratterizzazione di tessuti biologici e microrobot per l'assemblaggio di micromacchine.
Per la realizzazione dei propri microdispositivi, il CRIM si avvale di due
camere bianche (classe 1.000-1 0.000) di oltre 100 m² e di una serie di attrezzature
specifiche per il test e la calibrazione dei microsistemi.

PERCRO (Preceptual Robotics Laboratory)

Svolge attività di ricerca nel campo di Ambienti Virtuali e Teleoperazione ed ha
maturato una considerevole esperienza nello sviluppo tecnico e sperimentale di
sistemi di Ambienti Virtuali . Le componenti di sistemi virtuali relative alla
rappresentazione grafica, alla modellazione del comportamento ed alla interazione
con l'ambiente simulato sono oggetto di studio approfondito secondo un approccio
unico nel panorama della ricerca italiana.
Le attività condotte dal Laboratorio PERCRO, dando origine alla realizzazione
di prototipi suscettibili di ingegnerizzazione, lo caratterizzano quale fonte
qualificata di conoscenza scientifica e di innovazione tecnologica nei campi
delle applicazioni della Realtà Virtuale, di Interfacce tattili e di Meccanica
dei Robot. Presso il Laboratorio PERCRO sono state sviluppate librerie g-rafiche
per la visualizzazione di ambienti virtuali complessi, e in particolare per la
visualizzazione di opere d'arte e di edifici di interesse storico culturale.

RETIS (Real-Time System Laboratory).

Svolge la propria attività di ricerca nel settore dei Sistemi in tempo reale , Tale settore
è in forte espansione in quanto strettamente collegato alle nuove Applicazioni
Multimediali e in Realtà Virtuale : quali la videoconferenza, il video on demand, i
simulatori avanzati per i sistemi ed i sistemi di controllo motore per autoveicoli.
In questo contesto, il LaboratorioRETI5 si occupa di strumenti software per lo
sviluppo di tali sistemi, di protocolli per la comunicazione su rete e di kernel per
sistemi embedded real- time

Centro di Ricerca EZ Lab

E' un Centro di Ricerca sulle Tecnologie e i Servizi di Supporto alla Longevità che
integra competenze in bioingneria, analisi socio-economica, fattori umani,
marketing, medicina, giurisprudenza, e promuove progetti ed iniziative culturali
volti a coniugare le esigenze del cittadino anziano con le opportunità di innovazione
industriale nel settore della Longevità.
Il centro è orientato a operare secondo il concetto di ricerca collaborativa che rende
possibile un ampio spettro di applicazioni ed il trasferimento di tecnologie al
mondo produttivo attraverso il meccanismo della sponsorizzazione dell'attività di
ricerca.

I N .STAT

152
Attivato su impulso dei settori di Ingegneria e di Economia, si propone di studiare,
sviluppare e sperimentare metodologie innovative per la valorizzazione dei risultati
della ricerca scientifica e tecnologica e per l'analisi, il marketing e le politiche
territoriali basate d'innovazione tecnologica, organizzativa, gestionale e normativa.

Centro di Ricerca di Robotica Umanoide

In collaborazione con la Waseda University di Tokyo. Il Centro è stato istituito
nell'ambito dell'accordo di collaborazione scientifico-culturale tra Italia e Giappone.
In quest’ambito si avrà presto anche una versione italiana, realizzata a Pontedera, nei laboratori della
scuola Sant'Anna, Wabian-2, il robot giapponese prodotto dalla Waseda University.
Una macchina sofisticata che cammina come un essere umano, muove testa, corpo, braccia e mani e,
presto, cambierà l'espressione facciale a seconda dei diversi “stati d'animo”: gioia, rabbia, disgusto,
paura, tristezza, sorpresa.
La più che ventennale collaborazione di ricerca sui temi della Robotica tra la Scuola Superiore
Sant'Anna di Pisa e la Waseda University di Tokyo, siglata in accordi formali nel 2001, ha prodotto nel
tempo importanti risultati tra i quali questo Laboratorio Congiunto sulla Robotica Umanoide
“Robocasa Italy” è una struttura dove i ricercatori avranno come primo obiettivo la creazione del robot
umanoide. “Avrà mani cibernetiche e una pelle artificiale - ha spiegato il professor Paolo Dario, docente
di biorobotica - e un cervello che consentirà di valutare e analizzare gli stimoli esterni”.

Fig. 124 Wabian 2 Waseda -Pisa

I progetti relativi a Wabian-2 sono stati illustrati nel corso della conferenza Biorob 2006, al
Palacongressi di Pisa, dove è stato ufficializzato un ulteriore passo avanti degli scambi scientifici tra
Italia e Giappone, con la collaborazione sulla robotica umanoide tra la Scuola Sant'Anna e la Waseda
University, che consentirà di aprire, in Toscana, una struttura gemella a quella già esistente dal 2003
nella capitale giapponese.
La realizzazione di Wabian-2 va proprio in questa direzione. “Simulando il più possibile la camminata
umana flettendo le ginocchia e posizionando il piede in più modi - è stato spiegato - Wabian ci fornirà
risposte sulle patologie umane e ci aiuterà a testare gli ausili per la locomozione, avendo dunque
un'applicazione pratica soprattutto per anziani e disabili.
Nell’ambito delle attività internazionali dal 25 al 26 settembre 2006. la Scuola Superiore Sant’Anna di
Pisa, insieme a numerosi partner istituzionali e aziendali, ha organizzato il Convegno “The University-
153
Industry Partnership in an International Perspective: Joining Forces for innovation”,
in programma a Chongqing.
Chongqing è la più importante realtà economica della Cina occidentale e sede del prestigioso ateneo che
collabora con la Scuola Superiore Sant’Anna di Pisa in base ad un accordo firmato nel dicembre 2004..
Tale accordo è stato promosso e sostenuto da due grandi industrie del settore dei motoveicoli, Piaggio &
C. Spa e Zhongshen Industrial Group, che hanno voluto affiancare alla propria joint venture industriale
un’intesa tra le due Università.
Per consolidare l’intesa raggiunta e porre le basi di future partnerships non limitate alla realtà
universitaria ma estese all’ambito politico-istituzionale e industriale, la Scuola Superiore Sant’Anna e la
Chongqing University si sono fatte promotrici, con la collaborazione della Regione Toscana, della
Municipalità di Chongqing e della Chongqing Foreign Trade and Economic Relations Commission, del
convegno “The University-Industry Partnership in an International Perspective: Joining forces for
innovation” (Chongquing University Campus, 25-26 settembre 2006), cui parteciperanno istituzioni,
industrie, università italiane e cinesi. Nell’ambito delle attività di
robotica numerosissimi sono stati i premi e gli attestati guadagnati dalla Scuola, ultimo in ordine di
tempo18 aprile 2007 ha vinto a Milano il “WELL-TECH AWARD 2007”, ovvero il “Premio per
l’innovazione che migliora la qualità della vita”
Una capsula che consente di rendere l’esame endoscopico del tratto gastro-intestinale dell’uomo una
pratica routinaria e indolore: questa l’innovativa invenzione messa a punto da un gruppo di ricercatori
della Scuola Superiore Sant’Anna di Pisa che il. Well-Tech, osservatorio sull’innovazione tecnologica
fondato nel 1999, ha selezionato sessanta prodotti provenienti da tutto il mondo che si sono distinti sulla
base di caratteristiche di innovazione tecnologica e valori di sostenibilità, accessibilità e qualità della
vita. Tra i sessanta prodotti, rigorosamente selezionati, ha vinto il primo premio per la categoria
accessibilità la capsula EMILOC, messa a punto dal laboratorio CRIM (Center for Research In
Microengineering) della Scuola Superiore Sant’Anna, diretto dal prof. Paolo Dario.

Fig 125 Il Prof Paolo Dario ed Assistenti

EMILOC è una capsula robotica ingeribile in grado di diagnosticare precocemente patologie
gastrointestinali a livello premaligno. Tale capsula può muoversi attivamente e in modo indolore
all’interno dell’intero tratto intestinale grazie alle otto zampe di cui è dotata e al sistema di controllo
manovrabile dal medico. Essendo equipaggiata di telecamera e sistema di illuminazione autonomo,
consente l’acquisizione di immagini endoscopiche di qualità comparabile a quella che forniscono i
colonscopi attualmente disponibili sul mercato.
Le capsule attuali viaggiano passivamente grazie alla peristalsi, e non sono in grado di fermarsi e di
muoversi in zone di particolare interesse. Grazie agli studi in corso questo limite potrà presto essere
superato: il laboratorio CRIM coordina tutte le attività di progettazione e realizzazione previste da un
ambizioso progetto finanziato dalla Commissione Europea per quasi 10 milioni di euro e una durata di

154
4 anni (iniziato il 1 settembre 2006).
Si tratta del Progetto VECTOR - Versatile Endoscopic Capsule for gastrointestinal TumOr
Recognition and therapy, il cui obiettivo è quello di eliminare i tumori gastrointestinali mediante l’uso
di microtecnologie dalle caratteristiche rivoluzionarie. Con queste nuove capsule il medico avrà la
possibilità di direzionare la telecamera in modo attivo e controllato, visualizzando l’eventuale
presenza di zone sospette di neoplasia e intervenendo localmente all’occorrenza. Operazioni, queste, del
tutto indolori, a differenza di quanto accade per le normali colonscopie, procedure ancora oggi molto
dolorose e psicologicamente traumatiche. Virgilio Mattoli, post-doc presso il laboratorio CRIM della
Scuola Superiore Sant’Anna di Pisa, è tra gli autori dell’articolo “Whole body adhesion: hierarchical,
directional and distributed control of adhesive forces for a climbing robot” che, presentato
congiuntamente con alcuni ricercatori della Stanford University alla conferenza mondiale di robotica
ICRA’07 tenutasi nei giorni scorsi a Roma, ha vinto il primo premio della conferenza nella categoria
“Best Student Paper”. Ad ICRA’07, complessivamente, sono stati presentati poco meno di 800 articoli
selezionati tra i circa 1800 pervenuti. Il testo vincitore del riconoscimento come miglior articolo scritto
da giovani ricercatori è stato selezionato anche tra i primi tre finalisti del premio “Best Conference
Paper”, assegnato al miglior articolo in assoluto della conferenza. Nell’articolo viene presentato
Stickybot, un robot ispirato al geco in grado di arrampicarsi verticalmente su superfici lisce quali il
vetro o la plastica. Stickybot riesce a far questo grazie all’utilizzo di migliaia di microscopiche spatole di
materiale elastomerico integrate nelle proprie zampe.
Il Dott. Mattoli ha contribuito alla realizzazione di Stickybot nel corso del suo dottorato di ricerca, svolto
presso il laboratorio CRIM coordinato dal professor Paolo Dario, durante il quale ha collaborato con i
ricercatori americani del laboratorio di robotica biomimetica BDML guidato dal professor Mark
Cutkosky, presso la Stanford University. Il risultato è uno dei frutti della lunga e proficua
collaborazione che ormai da anni lega i due laboratori di ricerca nel campo della biorobotica e della
robotica biomimetica.

Fig 126, il robot Stickybot

155
 4.4 Le realtà industriali e la PMI
Come esempio paradigmatico dei grandi gruppi industriali avanzati presenti in Itali prenderemo in
considerazione la COMAU, e la GALILEO AVIONICA.

4.4.1 COMAU Spa

COMAU ( COnsorzio Macchine Utensili ) nasce nel 1948 a Torino il primo campo produttivo erano
macchine di supporto tecnologico, uno dei primi grossi impegni produttivi è stata la fornitura per gli
impianti VAZ a Togliattigrad in Russia. Nel 1977 la compagnia assorbe altre piccole e medie aziende
nel 1978 prende il nome di COMAU Finanziaria spa nel 1984 sbarca con la Fiat nel nord America, nel
1988 assorbe la Italtech spa di Brescia , specializzata in macchine da injection mulding per plastica ,. Gli
anni 90 rappresentano l’espansione della COMAU a livello intercontinentale con sedi in Francia,
Spagna, India, America, Sud Africa, Polonia attraverso l’acquisizione di nuove consociate. Il nuovo
millennio vede la COMAU espandersi in Cina , in Spagna, in Germania , Australia, Russia e Svezia.
Oggi COMAU è così diventato uno dei pochi fornitori "globali" nel campo dell'automazione per
l'industria di autoveicoli.
Il Settore, infatti, può garantire ai clienti un servizio completo: dall'ingegneria di prodotto e di processo
ai sistemi di produzione, fino all'avvio produttivo delle linee e dei macchinari e ai sistemi di
manutenzione per un corretto e costante funzionamento degli impianti industriali.
Nel campo della robotica industriale per saldature il più noto personaggio è l’attuale coordinatore
Dell’area Strategic Planning & Business Development, Market & Business, Arturo Baroncelli, che è
stato insignito di prestigiosi premi internazionali, a causa delle sue innumerevoli applicazioni innovative
nel campo dei robot per saldatura, o nei suoi lavori pionieristici nel campo dei robot cinematici
paralleli, tra cui un award nel 2006 per il progetto MIR nell’impianto di pneumatici Pirelli
Nelle figura successive vengono mostrati alcuni robot COMAU e l’espansione mondiale del Gruppo.

Fig 127 Espansione Mondiale della COMAU Spa

156
Fig 128 Ordini, Numero di Addetti e Guadagni COMAU 2006

Fig 129 Robot per Saldatura COMAU

157
Fig 130 Robot COMAU

Fig.131 Robot COMAU

158
 4.4.2 GALILEO AVIONICA

Galileo Avionica S.p.A., è la principale azienda italiana nel settore avionico. Progetta, sviluppa e
produce sistemi avionici ed elettro-ottici, equipaggiamenti spaziali per piattaforme e satelliti.
È tra i leader mondiali per i radar avionici e radiobersagli. Sviluppa e produce velivoli tattici senza
pilota e simulatori di volo.
Galileo Avionica offre capacità ed esperienza nei sistemi di integrazione e partecipa a tutti i principali
programmi aeronautici di cooperazione europei (Eurofighter, NH-90, EH-101).
Oltre alla progettazione e integrazione di sistemi avionici completi ad architettura aperta, integrata e
modulare, Galileo Avionica ha sviluppato ATOS (Airborne Tactical Observation and Surveillance),
sistema di missione avanzato e flessibile per velivoli da pattugliamento marittimo.
È stato concepito per essere installato e rimosso con facilità sia su velivoli ad ala rotante che ad ala fissa.
Centro di eccellenza per le tecnologie all'infrarosso,Galileo Avionica realizza camere termiche per
applicazioni avioniche, terrestri e navali e una famiglia di sensori, denominati EOST, di sorveglianza
elettro-ottica per velivoli ad ala fissa, rotante e UAV ( Unmanned Aerial Vehicle) ovvero quelli
precedentemente denominati Droni.
Inoltre Galileo Avionica produce sonar aeroportati e ricopre il ruolo di capo commessa per la fornitura
di questi ultimi nella versione antisom degli elicotteri NH-90 della Marina Militare italiana e olandese.
Galileo Avionica domina tutte le tecnologie inerenti lo sviluppo di radar avionici.
Ha venduto oltre 450 esemplari di radar GRIFO per il controllo del tiro in tutto il mondo, mentre il suo
radar per l'atterraggio di precisione PAR è stato adottato da otto diversi paesi.
Galileo Avionica è leader mondiale degli aerobersagli alto-subsonici figura tra i più importanti
produttori di sistemi UAV di sorveglianza e ricognizione.
Tra i suoi prodotti di ultima generazione, il sistema di UAV ( Unmanned Aerial Vehicle ) di
sorveglianza FALCO, il sistema UAV NIBBIO per la ricognizione veloce in profondità ed il
radiobersaglio Mirach 100/5
operativo in Italia, Francia, Regno Unito, Spagna e presso il Poligono NATO Namfi di Creta.
I settori di attività più avanzati riguardano sensori ed emettitori elettroottici, sensori radar, simulatori e
equipaggiamenti per UAVs (velivoli non abitati), i sensori di assetto, i sensori multispettrali, i pannelli
solari per applicazioni spaziali. Particolarmente interessanti le potenziali applicazioni nei contesti della
sicurezza e della sorveglianza del territorio.
Nelle figure viene mostrato l’assetto societario della Galileo Avionica che è congiunta all’Inglese Selex
SAS UK.
Nel corso del 2006, Selex SAS ha registrato ricavi per circa 1.750 milioni di euro con un portafoglio
ordini di oltre 4 miliardi di euro.
L’azienda ha oltre 7.200 dipendenti, di cui 3.100 in Italia e 4.100 nel Regno Unito.

159
 Fig132 Assetto societario della Galileo Avionica

l’alta dirigenza del settore da maggio di quest’anno prenderà un nuovo assetto con la nomina di
Steve Mogford Amministratore Delegato di Selex Sensors and Airborne Systems SpA,
Dal prossimo mese di maggio Mogford sarà responsabile delle attività britanniche di Selex SAS UK e di
quelle italiane di Galileo Avionica.
Steve Mogford è stato per sei anni membro del Consiglio di Amministrazione di BAE Systems e
responsabile dei principali programmi tra cui l’Eurofighter Typhoon. Selex SAS è uno dei principali
fornitori del programma Eurofighter e attraverso le sue attività britanniche e italiane contribuisce alla
parte più significativa dell’elettronica del velivolo.
Mogford affiancherà Lord Bach, ex Ministro della Difesa per gli approvvigionamenti militari, nominato
Presidente lo scorso ottobre.
Selex SAS è uno dei principali produttori europei nell’elettronica per la difesa con capacità nei sistemi
di sorveglianza, protezione, ricognizione e puntamento.
Galileo Avionica, si è aggiudicata il premio Frost & Sullivan “Product Differentiation Innovation” 2006
per l’ UAV Falco, sistema teleguidato di sorveglianza tattica.
Frost & Sullivan, Istituto di ricerca e consulenza di Marketing, ha conferito il premio a Galileo Avionica
per l’eccellenza tecnologica raggiunta nello sviluppo di una tecnologia UAV innovativa e capace di
andare incontro alle esigenze del mercato attuale.
In un mercato dominato dai classici sistemi TUAV (Tactical Unmanned Arial Vehicle) e dai complessi
ma costosi sistemi MALE (Medium Altitude Long Endurance).

160
 Il Falco, sistema TUAV con capacità MALE, costituisce una valida alternativa dal punto di vista
costo/efficacia grazie alle alte prestazioni e alla flessibilità in termini di utilizzo dei sensori.
Il Falco può essere equipaggiato con l’EOST 45, piattaforma multisensore integrata con TV colore,
Spotter o Laser Range Finder, con camera iperspettrale, Radar di Sorveglianza Marittima e Radar ad
Apertura Sintetica (SAR) per le operazioni di sorveglianza ognitempo.
L’UAV di Galileo Avionica, che può imbarcare un carico utile di 70 kg e operare per 14 ore, ha inoltre
raggiunto un primo traguardo per ottenere la piena certificazione civile: il “Permit to fly “ rilasciato
dall’ENAC a Galileo Avionica.
Nelle figure successive alcuni suoi veicoli UAV che rientrano nel novero dei DRONI avanzati ed alcuni
sistemi robotica spaziali come Europa.

Fig 133 Il Falco Drone UAV

Fig134 Il Nibbio Drone UAV

161
 Fig135 Utilizzo operativo di un Drone da ricognizione

Fig136 il Robot Spaziale Europa

Fig 137 INEX_MAM utilizzato per lo studio della migrazione di Marangoni

162
Galileo Avionica parteciperà al progetto svedese “Prisma Rendezvous Robots” che prevede la
realizzazione di due satelliti, uno principale e uno “target” più piccolo, la cui messa in orbita è prevista
nel 2008. I due satelliti compiranno particolari manovre di allontanamento, riconoscimento,
agganciamento in volo, servendosi di un nuovo sistema di navigazione, guida e controllo di assetto.
Galileo Avionica fornirà i generatori solari per l’alimentazione elettrica del veicolo e degli strumenti
presenti a bordo che dovranno resistere ad importanti carichi statici, dinamici e termici tipici
dell’ambiente spaziale.
I generatori solari saranno realizzati con celle solari all’arseniuro di gallio a tripla giunzione, una
tecnologia allo stato dell’arte che garantisce un maggiore rendimento elettrico.
Il progetto “Prisma Rendezvous Robots”, nato per iniziativa della Swedish Space Corporation in
collaborazione con la Swedish National Space Board, i due centri di eccellenza dell’industria
aerospaziale svedese, è finalizzato allo sviluppo di nuove tecnologie spaziali per future missioni che
prevedano il volo in formazione o l’agganciamento di satelliti in orbita.
Inoltre come spesso accade per le applicazioni militari High Tech si hanno spesso ricadute nei più
impensati campi civili.
Infatti la Galileo Avionica ha industrializzato una strumentazione diagnostica, portatile e non invasiva,
denominata TRIMprob (Tissue Resonance Interfero-Meter Probe), che consente di evidenziare in
tempo reale e in maniera decisamente precoce diverse patologie, dagli stati infiammatori alle formazioni
tumorali.
Lo strumento, di semplicissimo utilizzo, consente di esaminare i diversi distretti del corpo umano in
pochi minuti, senza la necessità di rimuovere gli indumenti e senza provocare il minimo disagio per il
paziente.
L’apparecchiatura è composta da una sottile sonda cilindrica della lunghezza di circa 30 centimetri
alimentata a batterie e da un ricevitore.
Un applicativo software appositamente elaborato da Galileo Avionica è deputato all’acquisizione, alla
lettura e alla gestione dei dati diagnostici.
Il TRIMprob emette un segnale elettromagnetico di debole intensità, che si autosintonizza su frequenze
caratteristiche delle strutture esaminate. Quando questo campo elettromagnetico incontra sulla propria
linea di propagazione un aggregato in stato biologico alterato, si innesca un fenomeno di interferenza
con la struttura in analisi. Tale fenomeno, interpretato attraverso algoritmi proprietari, consente di
identificare differenti patologie: neoplasie, fibromi, calcificazioni, stati infiammatori, problemi
circolatori, lesioni osteo-articolari, muscolari e tendinee. Interamente sviluppato in Italia il prodotto,
basato sulla tecnologia HSM (Hybrid State Maser) ideata dal fisico Clarbruno Vedruccio e già presente
in alcuni esemplari prototipici dallo stesso realizzati, è stato industrializzato da Galileo Avionica a
seguito dell'acquisizione dei diritti di sfruttamento dall’inventore. Tale tecnologia consente di generare
campi elettromagnetici ad alta coerenza spaziale e temporale e, grazie alle proprietà dei segnali HSM,
rende possibile la realizzazione di sensori miniaturizzati in grado di interagire a livello microscopico con
la “materia” da esaminare.
Questo risultato è stato raggiunto anche grazie alle competenze del Laboratorio Elettromagnetismo
Avanzato dello stabilimento torinese di Galileo Avionica, che in oltre trenta anni di attività ha avuto in
Italia e all’estero riconoscimenti di eccellenza, collaborando costantemente con Università e centri di
ricerca sia civili che militari.
La tecnologia HSM offre notevoli prospettive di sfruttamento sia per applicazioni militari sia per la
sicurezza nazionale, potendo essere utilizzata nella individuazione di materiali e ordigni esplosivi.
Le prime esperienze sono state infatti condotte dal Dr. Vedruccio sulla ricerca di disomogeneità nel
terreno, finalizzate alla localizzazione di ordigni esplosivi interrati. Grazie alla sua felice intuizione, si è
osservata un’interferenza dello strumento anche con la “materia” biologica, che ha consentito di
realizzare un primo prototipo dimostratore.
Da lì si è giunti oggi al TRIMprob, in grado di fornire in tempo reale lo stato di salute di tessuti e
organi umani. Al fine di certificarne la validità medico/diagnostica sono stati condotti e conclusi diversi
protocolli di sperimentazione relativi a distretti clinici specifici, in particolare prostata, mammella e

163
stomaco/duodeno. Tali studi hanno fornito risultati decisamente promettenti in termini di sensibilità,
specificità e accuratezza della metodica.
Attualmente sono in corso sperimentazioni su fegato e polmone ed è prevista, a breve, l’attivazione di
studi clinici relativi ad altri distretti quali cuore, tiroide, utero e pancreas.
La commercializzazione dei primi esemplari di TRIMprob, specifici per la prostata, è stata coronata da
grande successo per la loro efficacia e maneggevolezza.

Fig138 Trimprob (Tissue Resonance Interfero-Meter Probe)

Sensore e scatola di controllo (2007)

164
 4.4.3 Il ruolo delle PMI nella robotica
La “robotica avanzata” (intendendo con questo termine tutte le applicazioni della robotica che vanno al
di fuori delle tradizionali applicazioni industriali per la produzione di grande serie) è di per se una
materia estremamente interdisciplinare; non esiste infatti un’Azienda, ed in particolare una PMI, che
abbia al suo interno tutte le competenze necessarie per arrivare a coprire le esigenze di un’applicazione
di questo tipo.
Per altro, ad oggi, è ancora valido il paradosso, riferito al mercato della robotica avanzata, coniato negli
anni 90, e cioè: “Non esiste un mercato perché non esiste un prodotto, ma non esiste un prodotto perché
non esiste un mercato”. Un tentativo di superare questo paradosso era stato fatto da Elsag – Telerobot
(Finmeccanica) a metà degli anni 90 sviluppando ROBOLIFT, un carrello a forche che poteva essere
utilizzato sia in maniera tradizionale (manned) che in maniera totalmente autonoma (unmanned).
ROBOLIFT, che era arrivato ad una avanzata fase di sviluppo (era stato realizzato un prototipo e 3
esemplari preserie ingegnerizzati), è stato presentato nelle più importanti Fiere di logistica d’Europa (es.
Hannover) riscuotendo un grandissimo successo ed ha lavorato presso 3 potenziali clienti industriali per
alcuni mesi senza problemi. Pur essendo quindi risolti i problemi tecnologici, l’accettazione da parte del
mercato di un prodotto, all’epoca estremamente innovativo, avrebbe richiesto ulteriori investimenti,
considerati eccessivi anche per un’Azienda delle dimensioni di Finmeccanica.

Rispetto agli anni 90, però, si possono registrare alcune differenze sostanziali:
 La ricerca scientifica in tutti i settori della robotica ha risolto, almeno a livello prototipale, una
gran parte dei problemi legati ad applicazioni di robotica avanzata (es. sistemi di guida,
navigazione, controllo di robot mobili; sistemi di controllo in forza di bracci; sistemi
riconoscimento ed interpretazione di scena; autolocalizzazione in ambienti solo parzialmente
strutturati; etc.);
 Le prestazioni della componentistica elettronica (computer, sensori, asservimenti, etc.) sono
fortemente aumentate ed allo stesso tempo i costi sono fortemente diminuiti;
 Il diffondersi anche a livello consumer di tecnologie ICT (PC, Internet, cellulari, navigatori GPS,
etc.) ha reso più “familiare” in tutte le fasce sociali il contatto con oggetti Hi Tech, che sono
ormai non solo “accettati” ma ritenuti indispensabili nella vita di tutti i giorni;

A causa di queste considerazioni, da più parti (IFR, Europ Strategic Research Agenda, etc.) si ritiene che
nei prossimi anni il mercato della robotica avanzata andrà incontro ad una fortissima evoluzione.
I settori di mercato più promettenti, limitandosi all’ambito civile, sono:
 Aiuto agli anziani e disabili
 Sorveglianza e sicurezza
 Flexible automation
 Entertainment
 Ambienti ostili

In Italia esistono numerose PMI attive nei diversi aspetti della robotica; alcune di esse sono “spin-off” di
dipartimenti universitari ed operano soprattutto in progetti di ricerca; altre hanno trovato una loro
nicchia di mercato in prodotti altamente specializzati, altre ancora hanno allargato i loro interessi a
campi più tipicamente industriali (automazione e macchine speciali). Ad oggi però nessuna di loro ha
immesso sul mercato un prodotto che possa essere considerato un “sistema robot”. Gli investimenti
necessari per arrivare a questo, in termini di sviluppo, ingegnerizzazione, produzione, marketing,
organizzazione, etc., sono infatti troppo elevati per le possibilità economico-finanziarie di una PMI.
Dovrebbe quindi essere compito delle Grandi Aziende:

165
  Individuare e definire un prodotto, attraverso i loro servizi di marketing, che sia appetibile dal
mercato e che possa essere sviluppato in tempi compatibili con gli obiettivi della concorrenza
internazionale;
 Investire, anche attraverso fonti di finanziamento nazionali ed internazionali, per il suo sviluppo
fino all’immissione sul mercato.

Le PMI Italiane possono (e devono) dare un forte contributo alle Grandi Aziende del settore per cercare
di sfruttare al meglio le opportunità che in tempi relativamente brevi si presenteranno. Questo contributo
può essere visto in termini di:

 Capacità di fornire soluzioni tecnologiche, ciascuna nel settore in cui è maggiormente

competente; questa capacità deriva dall’abitudine che in generale hanno le PMI robotiche a
lavorare in stretto contatto con Università e Centri di Ricerca realizzando e trasferendo in pratica
gli studi, le idee e le ricerche che le Università portano avanti su un piano più teorico.
 Capacità, che deriva dall’abitudine a lavorare in progetti di ricerca multipartner, di aggregarsi in
cluster in modo tale da poter offrire sul mercato non solo l’attività specialistica propria, ma
soprattutto la possibilità di risolvere un problema multidisciplinare. Un esempio importante di
questa capacità è dato certamente dal Polo della Robotica di Genova (www.polorobotica.it),
associazione di piccole e medie imprese,affermate a livello nazionale ed internazionale, operanti
nei settori dell'elettronica, automazione industriale, telecomunicazioni, materiali, sensoristica,
informatica, meccatronica e bioingegneria operanti in stretta collaborazione per le attività di
ricerca con i dipartimenti scientifici dell’Università di Genova e con altri centri di ricerca
nazionali (es. IIT) ed internazionali.
 Flessibilità e velocità di risposta anche verso problematiche nuove e mai affrontate in
precedenza.
Possibiltà di fare da tramite tra la Grande Industria e i Dipartimenti Universitari
Nell’ambito del Survey svolto dalla Telerobot per conrto dell’ENEA come già ricordatoo hanno risposto
solo 6 imprese che possiamo subito definire tutte appartenenti al gruppo delle PMI nel campo della
robotica ( tranne la KukA it ) che rappresenta la rappresentanza della grande industria tedesca KUKA di
cui già si è accennato in precedenza.
Di seguito indichiamo le industrie che hanno risposto

AITEC spa con 4 progetti

Erxa con 1 progetto
Sira Lab robotica con 1 progetto
Graal Teck con 1 progetto
Oto Melara con 1 progetto
Telerobot con 1 progetto
KukA Robotics con 2 progetti

A coronamento di questa carrellata sul ruolo delle PMI nell’ambito della robotica italiana, mostriamo a
titolo esemplificativo delle loro potenzialità e delle loro capacità d’integrazione sia a livello sistemico
sia a livello di grandi aziende o centri di ricerca, l’esempio paradigmatico della ditta TELEROBOT s.r.l.
e del suo operato come PMI nell’ambito del polo della Robotica di Genova, messa a punto dal suo
presidente , presidente anche del polo della Robotica Ing. Corsini

4.4.3.1 TELEROBOT S.r.l. un esempio paradigmatico ( Ing. David Corsini)

Telerobot fornisce ingegneria, nel campo dell’automazione meccatronica e robotica rivolta soprattutto a:

166
 industrie manifatturiere di prodotto, imprese ed enti del settore telecomunicazioni, spaziale, difesa,
produttori di macchine operatrici automatiche, macchine utensili e robot
 grandi società di ingegneria del settore off-shore, segnatamente per quelle attività quali installazione,
riparazione, disinstallazione e messa in sicurezza di pozzi e gasdotti ove si rendono necessari mezzi
ed attrezzature teleoperate
 istituti di ricerca avanzata sperimentale ed università,

Telerobot è in grado di presidiare l’intera filiera produttiva e di soddisfare integralmente la domanda

offrendo capacità di sviluppo prodotti nella sua interezza, dall’ideazione, al progetto concettuale, alla
simulazione / prototipazione virtuale, allo sviluppo esecutivo di dettaglio, alla fornitura, esecuzione di
test di collaudo e campagne di prove, messa in funzione, assistenza nell’esercizio di macchine, apparati,
linee automatizzate.
Telerobot opera, inoltre, nel settore della robotica avanzata particolarmente in collaborazione con Enti di
Ricerca ed Università

Telerobot è uno dei soci fondatori del Polo della Robotica di Genova, (www.polorobotica.it)
associazione di imprese high-tech ed enti di ricerca che forniscono a vario titolo
apparati, sistemi, ricerca, servizi e, in generale, quelle enabling technologies che
costituiscono i fondamenti della Robotica stessa.
La Robotica speciale, proprio per la trasversalità di tecnologie coinvolte, è la
disciplina che si occupa delle applicazioni in quei settori di attività - produttive, commerciali e di
servizio - rimaste finora ai margini dei processi di automazione, tipicamente riguardanti la sola area
manifatturiera in larga scala.

La realtà Genovese, e più in generale Ligure, svolge infatti un ruolo originale, ancorché trainante, non
soltanto in ambito nazionale cioè nei confronti di altre regioni già da molto tempo specializzate in ambiti
“robotici” - di tipo però esclusivamente industriale manifatturiero - ma addirittura in ambito europeo,
come del resto richiede l’attuale momento storico.
E’ un dato di fatto ormai accertato che la Liguria può ormai vantare a buon diritto la più alta
concentrazione, in ambito nazionale e presumibilmente anche europeo, di laboratori di ricerca in
robotica (Università, CNR ed a breve anche IIT) altamente qualificati a livello internazionale; a questi
naturalmente si aggiungono altre strutture di ricerca operanti nell’ambito di interessi collaterali e
parimenti qualificate, quali ad esempio l’INFM e l’ENEA, svariati centri interuniversitari quali il CNIT,
CIMA e ISME, fino a comprendere il centro di ricerca internazionale SACLANT a La Spezia.

Telerobot si inserisce a pieno titolo in questo contesto culturale ed industriale: la società – realtà
imprenditoriale a capitale interamente privato – ha raccolto il testimone di una consolidata “storia”
nell’ambito della robotica speciale in quanto rivitalizza il nome di un consorzio, nato in ambito
Finmeccanica, il cui oggetto era la promozione, la commercializzazione, la ricerca e lo sviluppo, la
progettazione, il supporto alle applicazioni e la prestazione di servizi nel campo della Robotica Avanzata
nei settori terrestre, marino e spaziale sui mercati italiano ed internazionale.

Nel campo della Robotica Avanzata, progetti di particolare rilievo in cui Telerobot è stata ed è
attualmente impegnata sono:

Progettazione e sviluppo di
un umanoide per lo studio
dello sviluppo cognitivo
infantile nell’ambito del
progetto europeo denominato

167
“RobotCub”
(www.robotcub.org), in
partnership con 10 centri
universitari e istituti di
ricerca in tutta Europa;

Progetto di braccio
(“Manipulation Tool Module”)
da utilizzarsi sulla parte
frontale del “Cobra System”,
veicolo per esplorazione
all’interno di condotte marine
(diametro max 550 mm).
Sviluppato per SAIPEM S.p.A.
(gruppo ENI);

Progetto e realizzazione di un
dispositivo di presa flessibile a
cinque dita con pollice
opponibile per un totale di
sedici gradi di libertà
complessivi, da utilizzare per
compiti di ricerca nella
coordinazione visione-
movimento in collaborazione
con il DIST (Dip. Informatica,
Sistemistica e Telematica –
Università di Genova);

168
Progetto e realizzazione di una testa
robotizzata nell’ambito di un progetto
di ricerca ASI (Agenzia Spaziale
Italiana);

Sviluppo di un set-up antropomorfo

(testa/busto/spalla/braccio/mano) per
società giapponese leader mondiale nella
robotica e nell’automotive;

Riprogettazione di un telemanipolatore a 7
gradi di libertà denominato MASCOT
(progetto MASCOT 2000) per ENEA.

169
 4.5 Realtà e sviluppi emergenti

In questi ultimi anni in Italia alla carenza di un coordinamento nazionale fa sempre più da contro altare
un proficuo attivismo delle Regioni che cercando di valorizzare sempre di più le loro strutture
industriali, in connessione con i centri di ricerca presenti sul proprio territorio, hanno dato vita ad una
fervente attività nel campo della valorizzazione locale.
È noto che l’Italia è il paese delle macchine, ovvero automazione avanzata e macchine a controllo
numerico sono lo schema forte della nostra piccola e media industria, ma oggi con l’evolversi del
software e dell’hardware il confine tra macchine automatica e robot di fatto si individua solo in una più
accentuata capacità di movimento, anche se si sente parlare di robot per mungitura ( es promosso dalla
regione in Lombardia).
Comunque per ricercare le realtà emergenti noi ci atterremo a quelle industrie o consorzi in grado di
produrre o costruire robot del tipo fin qui descritto nei capitoli precedenti.
Nel campo dunque della robotica classica fin qui descritta, prendiamo ad esempio quattro interessanti
attività messe in campo rispettivamente in Piemonte, in Liguria , in Emilia Romagna e nel Lazio.

4.5.1 Il Polo della Robotica Genova

Il Polo della Robotica è un´associazione di 25 piccole e medie imprese, affermate a livello nazionale ed
internazionale, operanti nei settori dell'elettronica, automazione industriale, telecomunicazioni,
materiali, sensoristica, informatica, meccatronica e bioingegneria in stretta collaborazione per le attività
di ricerca con i dipartimenti scientifici dell’Università di Genova. Soci e promotori istituzionali sono,
oltre all'Università di Genova, la CCIAA di Genova, il Parco Scientifico e Tecnologico della Liguria,
l´Associazione Industriali di Genova e il Dixet. Forte del particolare background industriale e culturale
del territorio, il Polo della Robotica nato nel 2002 aggrega produttori e fornitori di tecnologie di base del
settore della robotica, integratori di sistemi complessi, utilizzatori di sistemi robotici.
Il know how, l’esperiennza e l’interdisciplinarietà del Polo consentono di offrire al mercato industriale e
della ricerca competenze, servizi e prodotti nei settori:
• Building automation
• Robotica Mobile
• Robotica industriale
• Robotica antropomorfa
• Ingegneria Hi Tech
La particolare flessibilità della compagine organizzativa consente infatti di fornire una risposta in grado
di soddisfare la domanda sempre più complessa, proveniente dai nuovi mercati e dai diversi settori,
attraverso la creazione di consorzi temporanei d'impresa con competenze specifiche per lo sviluppo di
particolari progetti. Il “Polo della Robotica” sta affermandosi anche come marchio di prodotti robotici
innovativi specialmente nel campo sottomarino con i prototipi Romeo, Folaga, Epoch ( per l’archeologia
marina) messi a punto dell’ ISME (Centro Interuniversitario dei sistemi integrati per l'ambiente marino).

Fig139 Romeo il robot sottomarino sviluppato dal Prof Veruggio del Robotlab CNR di Genova
170
 Fig140 Phantom per il controllo degli oleodotti sottomarini (Prog ISME)

Nei laboratori della Lira-lab dell'Università di Genova è stato messo a punto Babybot, un piccolo robot
all'avanguardia , paragonato ai suoi concorrenti creati al Medialab del MIT di Boston o nei centri di
ricerca della Sony.
La struttura di Babybot è composta da diversi organi meccanici che gli permettono di muoversi con
disinvoltura sia a destra che a sinistra. La base di appoggio è costituita da un piccolo cilindro. Ma la sua
peculiarità , sono gli occhi artificiali che producono una risoluzione identica a quella delle più moderne
macchine fotografiche digitali, dai tre ai quattro milioni di pixel.

Fig 141 Babybot Lira lab Genova

L'apparato visivo di Baby-bot è riconducibile alla struttura retinica. Infatti, i ricercatori sono riusciti a
mettere a punto degli occhi che danno la possibilità al robot di afferrare, ad esempio, con il braccio
meccanico, un oggetto lanciato verso di lui. Una prestazione molto complessa che Baby-bot può fare
con disinvoltura grazie a un sostanziale ridimensionamento dei dati da elaborare con una conseguente
semplificazione degli algoritmi di calcolo.

L’ Istituto Italiano di Tecnologia

Un’altra realtà emergente nel territorio genovese è il giovane IIT ( Istituto Italiano di Tecnologia ).
Istituito nel 2003 dal Ministro dell'Istruzione, dell'Università e della Ricerca e dal Ministro
dell'Economia e delle Finanze, l'Istituto Italiano di Tecnologia (IIT) è una Fondazione che ha lo scopo
di promuovere la ricerca scientifica, lo sviluppo tecnologico e l'alta formazione tecnologica in
Italia. Agevolando la collaborazione con il tessuto industriale, inoltre, l'Istituto favorisce la crescita del

171
sistema produttivo nazionale, la creazione di maggiore ricchezza, più posti di lavoro e coesione sociale.
Dopo mesi di preparazione in cui la Fondazione ha predisposto un piano di studio e previsto l'avvio del
programma di ricerca su tre diverse piattaforme tecnologiche (Neuroscienze, Nanobiotecnologie
Robotica), l'Istituto ha attivato l'8 maggio 2006 una rete di competenze e laboratori.
In particolare, sono stati designati quattro direttori delle Unità di Ricerca e delineati nove centri
scientifici italiani.
I direttori, selezionati tra una rosa di scienziati di fama mondiale che eccellono nel campo della robotica
e delle nano tecnologie, sono: Darwin Caldwell, Jean Guy Fontaine, Giulio Sandini, Fabio Benfenati.
I nove poli, dislocati su tutto il territorio nazionale, sono:
-la Scuola Internazionale di Studi Superiori Avanzati (Sissa) di Trieste, per la competenza nelle
neuroscienze cognitive;
- il Politecnico di Milano, per un contributo che va dalla nanotecnologia alle biotecnologie, alla robotica
per gli handicap;
- il San Raffaele di Milano, per le neuroscienze;
- l'Ifom-Semm di Milano, per la medicina molecolare;
- la Scuola Normale Superiore di Pisa, per la biofisica molecolare;
- la Scuola Superiore S.Anna di Pisa, per le competenze di microrobotica;
- l'EBRI (European Brain Research Institute) di Roma, per il sistema nervoso centrale, il funzionamento
del cervello e le dinamiche dell'apprendimento;
- l'Università Federico II di Napoli, per lo studio sui tessuti artificiali;
- il Laboratorio Nazionale di Nanotecnologia del CNR di Lecce, per le nanoparticelle per diagnostica e
nanobiotecnologie.
Il network tecnologico multidisciplinare ha la sede operativa a Genova e collaborerà con il "Central
Research Lab" di Morego, in qualità di Unità di Ricerca Associate, con l'obiettivo di sviluppare il
programma di ricerca e alta formazione dell'Istituto nei prossimi cinque anni.. L’Istituto italiano di
tecnologia (Iit), con la collaborazione dell’Istituto di robotica dell’Università degli studi di Genova,
della Scuola superiore S.Anna di Pisa, l’Università britannica di Stanford, quella di Lisbona, di Tokio e
il Massachusetts institute of technology, ha realizzato il primo prototipo di RobotCub. RobotCub è un
robot che riprende forma e dimensioni di un bambino di circa due anni e mezzo di età; la cui casa, a
partire dall’anno prossimo, sarà proprio la nuova sede dell’Iit a Genova che fungerà da centro di
coordinamento, sviluppo e formazione del progetto. Proprio il modello progettuale scelto per la
realizzazione di RobotCub (cub significa cucciolo) rappresenta la prima e importante novità
dell’iniziativa perché si basa sui principi concettuali dell’open source, sistema già ampiamente applicato
nell’ambito del software. L’idea è quindi di dare vita a una rete di laboratori, scienziati (tra loro i quattro
direttori della ricerca dell'Iit), ingegneri di tutto il mondo che collaborano al progetto scambiandosi
informazioni, scoperte, conoscenza al fine di accelerare il processo di sviluppo. Una volta realizzata la
piattaforma, quindi il robot vero e proprio in più esemplari, al momento ne sono previsti otto, chiunque
potrà accedervi proprio perché open source, e utilizzarla per lo sviluppo di ulteriori componenti e ambiti
applicativi che potranno essere brevettati e quindi utilizzati commercialmente.

172
Le caratteristiche principali di RobotCub da un punto di vista scientifico e progettuale comprendono: la
ricerca di intelligenza artificiale (cervello ibrido fra biologico ed elettronico) capace di interagire con
l'ambiente, grazie alla sua capacità di apprendere e creare risposte all'ambiente sempre nuove e
contestualizzate. Il primo prototipo ha un'intelligenza ancora legata a chip elettronici ‘tradizionali’. L'Iit
sta sviluppando reti neuronali grazie alla tecnica che consente di ‘incollare’ sinapsi su piastre di vetro e
silicio, le quali dovrebbero essere in grado di riprodurre in modo sempre più complesso l'intelligenza; le
parti di RobotCub saranno costruite con nuovi materiali (molli, flessibili, resistenti, elastici) in modo da
dotare il corpo di una resistenza e una capacità di movimento sempre più ampia, l'intelligenza è
direttamente correlata alla capacità di ‘manipolare’ l'ambiente esterno; RobotCub avrà anche la capacità
di autoriparare i suoi tessuti principali, novità assoluta che consentirà al robot di compiere missioni per
esempio in luoghi remoti. Tra le possibili applicazioni che RobotCub potrà eseguire vi sono l’assistenza
e il supporto automatizzati e lo studio di metodologie che consentono di aggirare o ripristinare tessuto
nervoso danneggiato al fine di restituire capacità motorie a soggetti invalidi. Il modello dell’open
source applicato alla ricerca rientra nel più ampio concetto di ‘open innovation’

4.5.2 L’Associazione Robotica Piemontese

173
Nel Piemonte è presente una forte concentrazione di piccole e medie imprese coinvolte nel campo della
robotica circa 250 che occupano all’incirca 8600 addetti . Nella figura successiva viene mostrata la
distribuzione geografica delle imprese nel 2003.

Fig 142 Distribuzione % geografica della robotica piemontese (2003)

L’Associazione Robotica Piemontese, una realtà nata nel 2004 grazie alla collaborazione tra Università
degli Studi e Politecnico di Torino, Confindustria Piemonte, Istituto Superiore Mario Boella, ANIPLA-
Associazione Nazionale per l’Automazione, CSEA, CREA-Centro Ricerche Europeo Amada, CSP,
Prima Industrie ed ERXA.
La nuova associazione lavora nel solco di una tradizione decennale che ha fatto del Piemonte una
importante realtà a livello internazionale nel settore nella robotica, anche se negli ultimi anni
a causa della mancanza di fondi e di strategie per l’innovazione sono subentrate alcune difficoltà.
L’associazione vuole essere così il polo attorno al quale rilanciare la competitività e lo sviluppo della
robotica.
Primo appuntamento in agenda è stato la competizione internazionale Robocup, che partendo dal gioco
del calcio, offre l’opportunità di sperimentare nuove tecnologie applicate ai robot e presentare i risultati
di attività di ricerca che potranno poi avere effetti rilevanti anche in campo industriale.Tutte le
tecnologie utilizzate per la realizzazione di sistemi di Robotica Mobile Intelligente e di Servizio hanno
infatti un grande impatto su applicazioni industriali o in applicazioni socialmente utili.
In modo che, dalla dimensione ludica di una partita di calcio tra robot, si ottengano risultati nel medio
periodo nei settori della meccanica, dell’elettronica, dell’elettrotecnica, dell’automazione,
dell’informatica e delle telecomunicazioni, con il duplice obiettivo di rafforzare l’attività della ricerca e
promuovere l’immagine delle imprese e delle istituzioni del territorio e favorire la partecipazione a
grandi progetti R&S.
nelle foto successive vengono mostrate due fasi della robocup

174
 Fig143 due fasi della Robocup

La collaborazione tra il Politecnico di Torino e la multinazionale Siemens ha dato “vita”al primo robot
umanoide di costruzione italiana, di nome Isaac.
I processi costruttivi utilizzati sono di ultima generazione ed utilizzano materiali tecnologicamente
avanzati: Infatti il suo peso ridotto, solo 14 kg, ne è la dimostrazione.
La scheda tecnica afferma che ha 16 gradi di libertà totali (6 per ogni gamba, 2 per ogni braccio e 2 sul
collo), una videocamera usb per la visione, e 23 sensori di movimento; i comandi possono essere inviati
al robot, che utilizza un sistema operativo basato su linux, grazie ad un modulo wireless fornito proprio
da Siemens. L’alimentazione è affidata ad una batteria da 25v.

Fig 144 Isaac

Comunque la realtà piemontese comprende anche importanti rappresentanti della robotica industriale
come la Comau con i suoi 13000 addetti, la rappresentanza italiana della ABB e della Kuka Roboters
ed altri ancora .il portafoglio di competenze messo a disposizione dei potenziali utilizzatori è molto

175
ampio. Nella figura successiva
vengono mostrati i diversi campi di competenza delle PMI piemontesi o dei centri di ricerca ad esse
associati come il SiTI l’Istituto Superiore sui Sistemi Territoriali e l’Innovazione del Politecnico di
Torino. La realtà piemontese nel campo
della robotica copre quasi tutto lo spettro possibile della robotica moderna, partendo da quella
industriale, attraverso la robotica di servizio, a quella spaziale ai robot umanoidi, ecc.

Fig 145 Diversificazione del portafoglio robotica piemontese (ITP 2007)

Il distretto di Torino si trova al centro geografico di un network di eccellenza robotica formato tra gli
altri da Lione e Grenoble in Francia, Losanna e Neuchatel in Svizzera, Milano, Genova e Pisa in Italia.
Questa
collocazione e la presenza della FIAT fanno del Piemonte una delle regioni a più alto tasso di sviluppo
robotica d’Italia.

4.5.3 L’HI-MEC il distretto per l’alta tecnologia meccanica dell’Emilia –Romagna

176
L’HI-MEC La Regione Emilia-Romagna - in collaborazione con le Università di Bologna, Ferrara,
Modena e Reggio Emilia, Parma, Piacenza, CNR, INFM, ENEA, ASTER e le associazioni
imprenditoriali presenti sul territorio - ha dato vita nel 2003 ad un distretto tecnologico sulla meccanica
avanzata:
ilDistrettoHI-MECH.
L'iniziativa è stata selezionata, la prima per la meccanica avanzata, nell'ambito del Programma
Nazionale della Ricerca (PNR) del Ministero dell'Istruzione, dell'Università e della Ricerca (MIUR), che
ha lo scopo di sviluppare interventi di concerto con le Regioni per la competitività dei sistemi
territoriali.

I distretti tecnologici sono poli regionali di ricerca e innovazione di eccellenza, incentrati su settori
specifici, concepiti per attrarre risorse economiche e scientifiche e accrescere la competitività, lo
sviluppo e le capacità tecnico industriali ed economiche del territorio. Perché la meccanica avanzata
Il settore meccanico è il motore dello sviluppo tecnologico della regione Emilia-Romagna: rappresenta
infatti il 42% dell'industria manifatturiera ed il 55% dell'export e, con oltre 28.000 imprese, costituisce
una delle più alte concentrazioni industriali del Paese, in particolare nella produzione di macchine per
l'industria e nella filiera "automotive". Distribuite su tutto il territorio regionale, con una prevalenza
nelle province centrali, le imprese meccaniche esprimono quasi il 70% della domanda di ricerca del
settore industriale. D'altra parte le competenze della ricerca pubblica presenti in regione nel campo della
meccanica avanzata sono eccellenti anche a livello internazionale e possono contare su oltre 1500
ricercatori. Il Distretto HI-MECH: i Laboratori di Ricerca Industriale e i Centri per l'Innovazione
dell'Alta Tecnologia Meccanica.

L'idea che sta alla base del Distretto Hi-Mech è quella di utilizzare la ricerca come volano dell'economia
regionale, in un settore come la meccanica avanzata che pur se tradizionalmente competitivo necessita di
impulsi innovativi per mantenersi tale, aggregando le competenze tecnico scientifiche e industriali
presenti sul territorio, con le finalità di:
 stimolare l'industria regionale ad utilizzare la ricerca e l'innovazione per migliorare la propria
competitività;
 indirizzare il sistema della ricerca verso il trasferimento dei risultati all'industria per velocizzare
il processo di modernizzazione produttivo regionale;
 creare una massa critica della ricerca capace di competere a livello internazionale.
Il Distretto è attualmente formato da 11 laboratori di ricerca strutturati in network e da 5 centri per
l'innovazione che coinvolgono oltre 140 ricercatori di nuova assunzione e più di 130 aziende regionali.
La ricerca prodotta dai laboratori verte principalmente sulle tre macroaree:
 Studio e progettazione di sistemi meccanici intelligenti;
 Metodi innovativi per l'ingegneria meccanica;
 Materiali, superfici e nano fabbricazione per la meccanica avanzata.

Il logo del distretto Hi Mech è stato "scolpito", insieme a quelli del Ministero e della Regione, su un
microingranaggio che simboleggia le applicazioni della meccanica avanzata. L'incisione ha scala
nanometrica: la larghezza dei dettagli più piccoli (per esempio la "i" di distretto) è inferiore ai 20
milionesimi di millimetro. La tecnologia utilizzata per "scolpire" e "vedere" su questa scala, tra le più
avanzate nel mondo, si basa sull'uso di fasci ionici ed elettronici altamente focalizzati ed è disponibile a
Modena presso il Centro Nazionale di Ricerca S3 dell'INFM.

177
 Fig 146 La nano scultura del logo HI MECH

4.5.4 Lazio - “ Rome Cup 2007”- la Robotica a Scuola

178
Nel Lazio invece, con un progetto di largo respiro, si è pensato di seminare cultura scientifica applicata nelle
nuove generazioni e di valorizzare il lato ludico-educativo che la robotica può mostrare ai i ragazzi delle scuole,
con il chiaro intento, sul lungo periodo, di formare ed indirizzare verso la tecnica le nuove generazioni di un
paese, in cui forse la tecnica è vista più come un bene di consumo che come un azione attiva della vita. la
robotica infatti non serve soltanto per imparare a costruire o usare i robot, ma anche per acquisire un metodo di
ragionamento e sperimentazione del mondo; implica la combinazione di varie discipline e consente agli studenti
di apprendere le scienze in modo stimolante, creativo e coinvolgente. A presentare la prima edizione di
RomeCup2007 è stato il presidente della Fondazione Mondo Digitale, Tullio De Mauro, che ha dato il via
anche ai lavori degli eventi paralleli: alle 9.30 l’apertura ufficiale della competizione, alle 9.45 l’inaugurazione
dell’area dimostrativa e alle 10.00 il workshop con i docenti. La competizione, articolata in categorie (Explorer,
Explorer Junior, MiniSumo e Soccer), si svolgerà dalle 10 alle 16. A sfidarsi saranno gli automi progettati e
assemblati dagli studenti. I “robot esploratori”, ad esempio, dovranno muoversi “da soli” in un labirinto per un
tempo prefissato. Ai robot calciatori (Soccer) sarà chiesto di scendere in campo in squadra: una palla speciale in
grado di emettere raggi infrarossi consentirà “palleggi, passaggi e goal”. Al termine della competizione, le
consultazioni della giuria e la proclamazione dei vincitori. A consegnare i premi sarà il sindaco di Roma, Walter
Veltroni. In contemporanea alle competizioni della mattina si svolgerà il seminario per docenti “La Robotica
nella didattica - Esperienze a confronto” (Sala del Carroccio, ore 10-13).
Ha aperto i lavori il direttore generale della Fondazione Mondo Digitale, Mirta Michilli. A fare il punto sullo
stato dell’arte della robotica e della didattica dell’automazione saranno Giammarco Verruggio, presidente della
Scuola di Robotica, e Daniele Nardi, professore ordinario di Intelligenza artificiale all’Università La Sapienza di
Roma. Saranno anche presentate le esperienze di eccellenza realizzate dalle scuole italiane a Roma, Pisa, Catania,
Latina, Grosseto.

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199
 Appendice I
Valutazione dei principi fisici per la generazione di forze tattili

200
In un interessante report della Touch HapSys e dell’ IST “Final Report On Physical Principles” sono
state prese in considerazione le soluzioni possibili per micro attuatori tattili.
La ricerca ha riguardato l’approfondimento delle nuove soluzioni possibili,
prima attraverso lo studio delle tecnologie utilizzabili come: polimeri non elettrici e polimeri attivati
elettricamente, in questo ambito sono stati individuati come soluzioni promettenti un ampia gamma di
materiali particolari ad esempio: polimeri dielettrici, polimeri ionici, nuovi composti metallici, e
polimeri conducibili .
la seconda analisi è stata estesa all’elaborazione di possibili soluzioni mediante l’uso di materiali
intelligenti, dopo una breve review sono stati affrontati con maggior approfondimento i fluidi
intelligenti, con specifico riguardo fluidi elettro e magneto-reologici.
Infine è stata presentato un elenco esaustivo delle forze e dei principi fisici utilizzabili per gli attuatori,
cercando di individuare tutte le forze e le relazioni utili fra esse ed altre grandezze fisiche, pur
affrontando tale studio sulla base di alcune semplificazioni ( nessuna perdita di energia, materiali ideali,
e forze non superiori a 50N ), tale valutazione ha permesso di stilare una tabella di utilizzabilità per le
forze valutate, ai fini di un sistema tattile.
Nel seguito presentiamo in forma compatta tutte le forze analizzate, i principi e la tabella risultante.

Forza gravitazionale

Forza newtoniana

201
 Forza peso

Forza impulsiva

Momento Angolare

202
 Forza di galleggiamento

Forza centripeta / centrifuga

Forza Coriolis

203
 Pressione Jet

Forza di rimbalzo

Forza Convettiva

204
 Forza Coulombiana

Forza Capacitiva

Forza dielettrica in campo disomogeneo

205
 Forza Dielettrica in campo omogeneo

Forza dielettrica fluida in un campo elettrico

Forza Piezoelettrica

206
 Forza Elettrostrittiva

Forza Elettromagnetica

Forza di Lorentz

207
 Forza di Induzione elettromagnetica

Forza del campo magnetico indotto

Forza magnetica disomogenea in un materiale paramagnetico

208
Forza di Elihu Thomson

Forza Magnetostrittrice

209
Forza Osmotica

Forza Capillare

210
 Forza di pressione acustica

Forza di pressione della radiazione elettromagnetica

211
Forza elastica generale

Forza elastica a spirale

212
 Forza elastomerica

Forza vibratoria di una trave

Forza vibratoria di un triangolo

213
 Forza di espansione termica

Forza di espansione de una striscia bimetallica

214
Forza di espansione termica di un fluido

Forza di compressione adiabatica

Forza di compressione isocora

215
 Forza d’attrito

Forza di resistenza nel flusso laminare

Forza di resistenza di un flusso laminare in un tubo

216
Forza di resistenza di un flusso turbolento

Forza di resistenza di un flusso turbolento

Forza di sollevamento

217
 Forza dell’effetto Magnus

Forza dei metalli a memoria

218
La valutazione è stata effettuata secondo i seguenti principi che sembra soddisfino meglio le richieste di
implementazione di un interfaccia tattile.
Le forze precedenti sono state valutate secondo i seguenti criteri ed i risultati sono nella tabella seguente.
1. potenzialità di una possibile implementazione
2. grandezza della forza generata
3. range della forza
4. risposta di frequenza
5. diversificazione ( minimo range di estensione, piccola forza , grande range di estensione, grandi
forze)
6. range dinamico

I benchmarks sono secondo le seguenti valutazioni:

 insufficiente
 sufficiente
 buono
 eccellente

la seguente tabella è il risultato finale

Principi Praticabilità Range di Risposta Diversifi- Dinamica totale class

fisici implementazione Forza Estensione In cazione
tecnica Della frequenza
forza
peso 10% 30% 15% 20% 15% 10% 100%
Gravitazione 3 0.3 1 0.3 2 0.3 1 0.2 1 0.15 2 0.2 1.45 40
Accelerazione 2 0.2 2 0.6 2 0.3 2 0.4 2 0.3 2 0.2 2.00 17
Impulso 2 0.2 2 0.6 1 0.15 2 0.4 1 0.15 2. 0.2 1.70 35
F. Galleggiamento 1 0.1 1 0.3 3 0.45 1 0.2 1 0.15 1 0.1 1.30 45
F. Centripeta 1 0.1 3 0.9 2 0.3 2 0.4 2 0.3 2 0.2 2.20 15
F. di Coriolis 1 0.1 3 0.9 1 0.15 2 0.4 1 0.15 2 0.2 1.90 25
Peressione jet 3 0.3 2 0.6 4 0.6 3 0.6 3 0.45 2 0.2 2.75 8
Rimbalzo 3 0.3 2 0.6 4 0.6 3 0.6 3 0.45 2 0.2 2.75 8
F. di Coulomb 1 0.1 3 0.9 1 0.15 1 0.2 1 0.15 2 0.2 1.70 35
Effetto capacitore 3 0.3 1 0.3 2 0.3 3 0.6 2 0.3 3 0.3 2.10 16
Dielettrico in un campo non 3 0.3 1 0.3 2 0.3 2 0.4 2 0.3 2 0.2 1.80 30
omogeneo
Dielettrico in un campo 3 0.3 1 0.3 3 0.45 2 0.4 2 0.3 2. 0.2 1.95 23
omogeneo
Fluido Dielettrico in un 1 0.1 1 0.3 2 0.3 2 0.4 2 0.3 2 0.2 1.60 38
campo elettrico
Piezo 3 0.3 4 1.2 1 0.15 3 0.6 2 0.3 3 0.3 2.85 8
Elettrostrizione 3 0.3 4 1.2 4 0.6 2 0.4 2 0.3 3 0.3 3.10 3
Fluidi elettroreologici 3 0.3 3 0.9 3 0.45 3 0.6 3 0.45 3 0.3 3.00 4
Elettromagnete 2 0.2 4 1.2 1 0.15 1 0.2 1 0.15 1 0.1 2.00 17
Magnete permanente 2 0.2 4 1.2 1 0.15 1 0.2 1 0.15 1 0.1 2.00 17
Correnti parassite 1 0.1 1 0.3 3 0.45 2 0.4 2 0.3 2 0.2 1.75 32
Forza di Lorentz 2 0.2 1 0.3 3 0.45 2 0.4 2 0.3 2 0.2 1.85 27
Induzione elettromagnetica 3 0.3 1 0.3 3 0.45 2 0.4 2 0.3 2 0.2 1.95 23
Campo magnetico di una 2 0.2 1 0.3 2 0.3 3 0.6 2 0.3 3 0.3 2.00 17
corrente

219
Materiale 2 0.2 1 0.3 3 0.45 2 0.4 2 0.3 2 0.2 1.85 27
Dia/paramagnetico
in un campo non omogeneo
Effetto Elihu Thomson 2 0.2 3 0.9 3 0.45 1 0.2 1 0.15 1 0.1 2.00 17
Magnetostrizione 3 0.3 4 1.2 3 0.45 3 0.6 2 0.3 3 0.3 3.15 2
Fluidi magneto reologici 3 0.3 3 0.9 3 0.45 3 0.6 3 0.45 3 0.3 3.00 4
Osmosi 1 0.1 3 0.9 2 0.3 1 0.2 2 0.3 1 0.1 1.90 25
Effetto capillare 1 0.1 1 0.3 2 0.3 2 0.4 2 0.3 2 0.2 1.60 38
F. adesiva 2 0.2 3 0.9 1 0.15 1 0.2 1 0.15 1 0.1 1.70 35
Pressione acustica 2 0.2 1 0.3 3 0.45 3 0.6 3 0.45 3 0.3 2.30 12
Pressione di radiazione 2 0.2 1 0.3 3 0.45 3 0.6 3 0.45 3 0.3 2.30 12
elettromagnetica
Forza elastica 3 0.3 4 1.2 3 0.45 3 0.6 3 0.45 3 0.3 3.30 1
Espansione termica 2 0.2 3 0.9 1 0.15 1 0.2 2 0.3 1 0.1 1.85 27
Striscia bimetallica 1 0.2 2 0.3 1 0.1 1.80 30
Espansione termica di un 1 0.1 3 0.9 1 0.15 1 0.2 2 0.3 1 0.1 1.75 32
fluido

Compressione 1 0.1 2 0.6 4 0.6 2 0.4 3 0.45 2 0.2 2.35 11

adiabatica
Compressione 2 0.2 2 0.6 1 0.15 1 0.2 1 0.15 1 0.1 1.40 44
isocora
Attrito 3 0.3 2 0.6 1 0.15 2 0.3 3 0.45 2 0.2 3.00 17
di slittamento
Resistenza 1 0.1 1 0.3 3 0.45 1 0.2 2 0.3 1 0.1 1.45 40
in un flusso laminare
Resistenza 1 0.1 1 0.3 3 0.45 1 0.2 2 0.3 1 0.1 1.45 40
in un flusso laminare
in un tubo
Resistenza in 1 0.1 2 0.6 3 0.45 1 0.2 2 0.3 1 0.1 1.75 32
un flusso turbolento
Sollevamento 2 0.2 3 0.9 3 0.45 1 0.2 2 0.3 2 0.2 2.25 14
Effetto Magnus 1 0.1 1 0.3 3 0.45 1 0.2 2 0.3 1 0.1 1.45 40
F. Pneumatica 3 0.3 3 0.9 3 0.45 3 0.6 3 0.45 3 0.3 3.00 4
Metalli a memoria 2 0.2 4 1.2 3 0.45 1 0.2 2 0.3 1 0.1 2.45 10
di forma

Tab. 10 valutazione dei principi fisici per uno strumento tattile ( ITS 2001)

…….

220
 Appendice II
Esempio di sistemi tattili industriali

221
 II.1 Esempio di sistemi tattili industriali
Delta – Force Dimension

Il Delta Haptic Device `e un’interfaccia tattile prodotta dalla Force Dimension costituita da tre
manipolatori
seriali in catena cinematica chiusa formati da due link e da due giunti di cui il primo `e attuato e
sensorizzato
mentre il secondo non è né attuato né sensorizzato.

Fig II ,1 l’interfaccia Delta Fig. II,2 l’interfaccia Delta

Alla struttura precedentemente descritta è possibile collegare due tipologie di end-effector:

_ Il primo è costituito da un cilindro fisso che viene collegato ai tre manipolatori.

In questo caso si hanno quindi 3DOF relativi agli spostamenti nello spazio ed `e possibile avere le
sensazioni tattili che si otterrebbero toccando oggetti tramite una massa puntiforme.

_ Il secondo end-effector è costituito da un cilindro che ha la capacità di ruotare attorno a tre assi i cui
giunti sono attuati e sensorizzati, esso aggiunge 3DOF all’interfaccia.
Con tale end-effector i gradi di libertà totali sono sei ed è possibile avere le sensazioni tattili che si
otterrebbero toccando oggetti tramite una massa di qualunque forma.

II.2 Dispositivi antropomorfizzati (Guanti)

Fra tutti i dispositivi in commercio quelli proposti da Immersion sono sicuramente i più avveniristici. La
libertà di movimento garantita da questi strumenti è notevolmente superiore rispetto a quelli proposti da
Sensable e Force Dimension; tuttavia l’elevato costo e le notevoli dimensioni rendono poco funzionali
per applicazioni come grafica 3D, apprendimento guidato e telechirurgia, che attualmente si
avvantaggiano di questa tecnologia.

222
CyberGlove - Immersion
L’azienda americana suggerisce un guanto meno ingombrante rispetto al P5 ma dotato di ventidue
sensori (CG2202) distribuiti lungo tutta la superficie della mano (esiste una versione anche a 18
sensori (CG1802)). Il sistema è costituito da tre sensori di curvatura (banda in
fibra ottica lungo il dito) per ogni dito.
Lungo il pollice sono distribuiti due sensori rispettivamente per la giunzione metacarpo falangea e per
quella inter falangea (MP and IP), per le rimanenti quattro dita la soluzione a 18 sensori fornisce due
sensori di curvatura uno per la giunzione MP ed uno per la giunzione IP prossimale, la versione a 22
sensori è supportata da un trasduttore di curvatura in più per ogni dito per la misura della giunzione IP
distale. Quattro sensori di abduzione sono riservati per il pollice, l’indice, il dito medio e il mignolo;
questi sensori permettono di misurare il movimento laterale (lungo l’asse del
palmo della mano) delle articolazioni. Il pollice e il mignolo sono dotati infine di altri due sensori in
grado di misurare la rotazione delle due dita rispetto al palmo della mano e rispetto al pollice stesso.
Infine due ulteriori sensori sono posizionati nel polso per misurare il beccheggio e l’imbardata dello
stesso. Il guanto è collegato tramite una porta RS232C (seriale a nove poli) ad una CGIU (CGIU2402
Interface Unit) a sua volta collegata sempre attraverso una connessione seriale ad un personal computer.

Fig. II, 3 Guanto Cyber Glove

Feedback di forza
Nonostante molti siano ancora i progetti di ricerca volti alla realizzazione di dispositivi tattili non è stato
semplice reperire materiale su apparecchiature commerciali di largo interesse applicativo. La tendenza
maggiormente diffusa è infatti quella di realizzare artefatti robotici altamente specializzati. In contrasto
con questa linea di pensiero si posiziona Immersion 3D con la realizzazione di una stazione tattile
utilizzabile in numerosi campi applicativi.
La stazione è realizzata attraverso tre dispositivi indipendenti montati direttamente sul guanto prodotto
dalla stessa casa.

Finger Sensor Specs

_ 22 independent finger measurements
_ 0.5 degree resolution
_ 1 degree repeatability
_ Sensor linearity: 0.6% maximum nonlinearity.
_ Sensor Data Rare: 150 records/sec
CyberGlove
_ One size fits most.
_ 3 oz weight.
_ 10 ft glove capable standard.
System Interface:
_ RS-232 (115.2 kbaud max)
_ Analog sensor outputs also provided.
_ Analog noise filter integrate in the Interface Unit.

223
CyberGrasp - Immersion
CyberGrasp è un leggero esoscheletro che montanto direttamente sul dorso del guanto virtuale permette
di implementare il ritorno in forza ad ogni dito della mano.
Il dispositivo è dotato di una FCU (Force Controller Unit) alla quale deve essere collegata l’uscita della
CGIU di CyberGlove. L’idea di base è quella di estendere le funzionalità del guanto virtuale
introducendo attuatori di forza per ogni singolo dito della mano; l’obbettivo è ottenuto permettendo il
dialogo della interfaccia di CyberGlove non più direttamente con il personal computer ma attraverso
una unità di elaborazione (FCU) che a sua volta comunicherà con l’host computer attraverso una rete
Ethernet Standard.
Il dispositivo montato sul dorso della mano è costituito da cinque tendini metallici collegati
singolarmente ad un Actuator Enclosure (che contiene i motori elettrici in grado di attuare i singoli
tendini). L’Actuator Enclosure viene connesso poi alla FCU attraverso una una porta posizionata sul
retro della stessa.
In alternativa è possibile acquistare un GraspPack attraverso il quale sarà possibile posizionarsi sulle
spalle (come un normale zainetto) la FCU e ottenere quindi massima capacità di movimento.

Fig II, 4 Guanto Cyber Grasp Fig.II,5 Il Grasp Pack per un guanto Cyber Grasp

CyberTouch - Immersion
La sensazione di tatto è realizzata da Immersion tramite CyberTouch; questo dispositivo è costituito da
sei “simulatori” vibrazionali (uno per dito più uno per il palmo della mano) che programmati
indipendentemente uno dall’altro sono in grado di riprodurre le sensazioni di tatto all’utente.
Questo dispositivo permette di interagire con gli oggetti virtuali analizzandone
(attraverso appositi modelli tridimensionali) le interazioni ed eventualmente le deformazioni dovute alla
presenza di una forza esterna.
L’apparato è in grado, programmato appositamente, di simulare oggetti virtuali rendendone pure la
composizione materiale oltre che quella dimensionale.
Il simulatore vibratorio è in grado infatti di generare pulsazioni, vibrazioni sostenute o funzioni
personalizzate direttamente dall’untente.

224
 Fig.II ,6 Guanto Cyber Glove

Specifications
_ Force: 12N per finger
_ Weight: 16 ox (without CyberGlove)
_ Workspace: 1 meter spherical radius from Actuator Module
System Interface:
_ Control Unit: Force Control Unit (FCU) included
_ Interface Ethernet to Personal Computer
Specifications
_ Vibro-tactile Stimulators: 6; one for each finger, one on palm.
_ Vibrational Frequency: 0-125Hz
_ Vibrational Amplitude: 1.2N
System Interface:
_ Instrumentation Unit: 10.00’’ x 6.25’’ x 2.75’’; 30oz
_ Interface: RS-232 (115.2 kbaud max)

225
 Appendice III
Una metodologia generale per l’analisi dello swarm
robotico

226
Vi sono diversi metodi per lo studio del comportamento swarm di gruppi di robot, normalmente si studia
la situazione analizzando la dinamica del sistema macroscopico, ma questo sistema è lungo e laborioso e
spesso non fornisce dati soddisfacenti.
Un metodo alternativo è quello di studiare l’evoluzione di un sistema stocastico di particelle .
Se dunque il sistema può essere ben descritto da un vettore d’occupazione n  (n1 , n2 , n3 ,...., nm ) dove n
è il numero di robot nello stato k .
Allora se P (n, t ) è la distribuzione di probabilità del sistema, essa caratterizza il sistema dando la
probabilità di trovare il sistema nella configurazione n al tempo t.
Se il sistema è Markoviano ovvero dipende solo dallo stato precedente e non dalla memoria passata,
allora la densità di probabilità può scriversi:
P(n, t  dt )   P(n, t  dt n ', t ) P (n ', t )
n
La variazione della densità di probabilità può scriversi:
P (n, t  dt ) - P (n, t ) =  P(n, t  dt n ', t ) P (n ', t ) -  P(n ', t  dt n, t ) P(n, t )
n n
Facendo tendere dt a zero otteniamo il limite della relazione ( che è anche la Master Equation del
sistema)
P(n, t )
  W (n n ', t ) P (n ', t )  W (n ' n, t ) P(n, t )
t n' n'
Se
La frazione media di robot nello stato k si evolve accordandosi alla nota equazione, detta equazione del
rateo del sistema:
 nk
  p jk nk  nk  pkj dove i coefficienti p non simmetrici e dipendenti dal tempo hanno la forma :
t j j

pkj   w km (t ) wmj 1 (t ) dove W è la probabilità di trovare il robot in in un luogo se prima era in un altro.
m

 nk
Quindi l’equazione   p jk nk  nk  pkj descrive il rateo di evoluzione del sistema che è
t j j

rappresentato dall’aumento del numero di occupazioni nk dovuto alle transizioni in k dagli altri stati,
meno il numero di transizioni da k verso gli altri stati.
È noto dalla fisica statistica che quando il numero dei robot è sufficientemente grande la Master
Equation può essere approssimata dall’equazione di Fokker-Plank
P( x, t )   1 2 
   D ( x)  2 D 2 ( x)  P( x, t ) . Dove i coefficienti D sono detti coefficienti di diffusione.
t  x x 
Questa equazione, a sua volta risulta essere equivalente all’equazione di Langevin per cui potrà
scriversi in analogia:

dx
 f ( x)  g ( x) (t ) dove in generale f(x) rappresenta un campo vettoriale deterministico e g(x)
dt
rappresenta l’accoppiamento lineare della fluttuazione η(t) con la coordinata x.
Se la fluttuazione è un rumore bianco gaussiano allora valgono le note relazioni  (t )  0 e
 (t ) (t )
2 D (t  t ')
Allora il processo stocastico x(t) sarà Markoviano e la densità di probabilità soddisferà proprio
l’equazione di Fokker Plank del tipo:
P( x, t )   2 
  f ( x )  2 g 2 ( x )  P ( x, t )
t  x x 

227
Per cui il moto del singolo robot potà essere soddisfacentemente approssimato da un moto di tipo
Browniano classico
In realtà il moto risulta essere più complesso, di un semplice moto browniano classico e forse può essere
meglio approssimato da un moto Browniano attivo ( Steuernagel 1994, Schweitzer 1997, Ebeling 1999).
In cui vengono considerati differenti aspetti.
 Influenza deterministica, come la direzione del moto preferita.
 Influenza stocastica che può influenzare il moto deterministico.
 L’approvviggionamento di energia per il moto deterministico.
 La variazione di energia interna ( es la batteria).
 La conversione di energia interna in energia cinetica del moto.
L’equazione di Langevin di un moto del genere è della forma:
r  v r  v r  v
1 1 1
v   0v  U (r )   (t ) v   0v  U (r )   (t ) v   0v  U (r )   (t )
m m m
Dove η(t) è il classico rumore bianco gaussiano. L’equazione di Fokker -Planck relativa a questo
processo prende la forma seguente.

P(r , v, t )   P(r , v, t )  P(r , v, t ) 1 P(r , v, t )

  0 vP(r , v, t )  D v  U ( r )
t v  v  r m v

La soluzione stazionaria dell’equazione di Fokker -Planck è la distribuzione di Boltzman

Se viene presa in considerazione anche l’energia e la forza attiva l’equazione di Langevin ( in una
dimensione ) che descrive la dinamica del sistema, prende la forma, già individuata da Ebeling e
Schweitzer, a cui si rimanda per l’analisi completa.
v  ( 0  d 2 e(t ))v  U  2 D (t )
e  q0  ke  d 2 v 2 e
Questo è un modo compatto di descrizione dello swarm robotica di un gruppo di microrobot.

228
 Appendice IV

Algoritmi SLAM

229
 Gli algoritmi SLAM ( Simultaneus Localization And Mapping)

Come si può ben comprendere navigazione e localizzazione sono argomenti estremamente importanti
nell’ambito dei veicoli autonomi robotizzati sia terrestri che marini che aerei che spaziali.
Sia negli US che in Europa, che in Australia sono stati sviluppati algoritmi che rendono capaci un
veicolo di apprendere efficientemente una “mappa” del territorio che lo circonda e successivamente di
utilizzare una tale “mappa” come base per pianificare la navigazione in tale ambiente in modo da poter
portare a termine il compito atteso.
Il principio dell’algoritmo SLAM ( Simultaneous Localization And Mapping) è basato su di
un’elegante e sofisticata formulazione matematica che è capace di rappresentare gli aspetti identificati
dell’ambiente mediante distribuzioni di probabilità.
Sia muovendo un veicolo che una serie di veicoli per osservare i medesimi aspetti la distribuzione di
probabilità di tali algoritmi si sviluppa in una serie flessibile di “mappe” che descrivono l’ambiente che
deve essere esplorato.
Allo stato attuale questi metodi sono capaci di risolvere efficacemente ambienti bidimensionali di
grandezza modesta come un palazzo o una camera.
Gli sforzi attuali sono tesi rispettivamente gestire:
 un incremento della superficie degli ambienti,
 ad aumentare la capacità a risolvere eventi rari facilmente presenti in aree più vaste
 ad accrescere la capacità di calcolo per cercare di modellare l’ambiente in 3D
gli algoritmi SLAM forniscono un esempio dell’importanza di ricerche analitiche di base che inducono
accelerazioni tremende nelle applicazioni pratiche.
La difficoltà di gestire il coordinamento dinamico di operazioni su vasta scala usando il feedback
sensoriale e la valutazione in tempo reale è estremamentew complesso come mostrato nella figura
successiva ( fig4-1 ).

Fig IV-1 integrazione di sensori e navigazione in un’applicazione militare (WTEC 2006 )

Il problema dello SLAM consiste sostanzialmente nello stimare in maniera consistente la posizione del
robot e la mappa dell’ambiente, data la storia delle osservazioni.
Il problema fondamentale `e la forte interdipendenza tra i due termini da stimare.

230
Infatti per ottenere la mappa è necessario il posizionamento del robot, mentre per stimare la posizione è
necessario avere una mappa dell’ambiente.
Il problema della mappatura robotica è di fatto quello di acquisire un modello spaziale dell’ambiente.
Per acquisire una mappa il robot deve possedere dei sensori che siano in grado di percepire il mondo
esterno. I sensori comunemente usati sono video camere, sonar, laser, tecnologia infrarossa , radar,
sensori tattili, compassi e GPS.
Tuttavia tutti i sensori sono soggetti ad errori, spesso definiti rumore delle misure.
Cosa più importante , molti sensori sono soggetti a limitazioni tecniche e di range, queste limitazioni
fanno si che i robot debbano navigare nell’ambiente quando devono costruire una mappa.
I controlli usati nel corso dell’esplorazione ambientale portano importanti informazioni per la
costruzione delle mappe, poiché essi convogliano le informazionicirca la collocazione a cui le differenti
misure dei sensori sono state prese.
Anche il moto dei Robot è soggetto ad errori, ed i controlli da soli sono insufficienti a determinare
l’orientamento e la collocazione del robot nel suo ambiente.
Un problema chiave nel mapping robotica nasce dalla natura delle misure di rumore.
Problemi di modelling , come il mapping robotica , sono usualmente relativamente facili da risolvere se
il rumore delle differenti misure è statisticamente indipendente.
Se avviene questo il robot potrebbe prendere moltissime misure in modo da elidere gli effetti del
rumore.
Sfortunatamente, nel mapping robotico, gli errori che affliggono le misure sono statisticamente
dipendenti.
Questo avviene perché gli errori nel controllo si accumulano nel tempo, e l’accumulo disturba il suo
modo di interpretare i futuri dati che deriveranno dai sensori.
Pertanto , comunque un robot interferisca con l’ambiente, egli è soggetto ad errori sistematici , correlati
in modo random.
Il modo di valutare questi errori sistematici è la chiave per costruire, con successo, mappe ambientali ed
è anche la chiave che complica il mapping in robotica.
Per tali ragioni molti algoritmi di mapping sono sorprendentemente complessi, , sia dal punto di vista
matematico , sia dal punto di vista implementativi.
Il secondo aspetto di complicazione , nel mapping robotico, deriva dall’alta dimensionalità delle entità
che devono essere mappati.
Per comprendere la dimensionalità del problema , bisogna considerare, ad esempio, quanti dati sono
necessari per descrivere un ambiente qualsiasi.
Se ci si limita alla descrizione delle più importanti entità topologiche del luogo possono anche esser
sufficienti poche dozzine di dati, ma una mappa dettagliata bidimensionale per essere corretta richiede
spesso migliaia di numeri.
E se si considera una mappa dettagliata 3D può richiedere milioni di dati.
Dal punto di vista statistico ogni dato o numero può considerarsi una dimensione della stima del
problema, pertanto i problemi di mapping sono problemi ad altissime dimensioni.
Il terzo e più complesso aspetto del mapping è quello della corrispondenza dei punti, questo problema è
correlato al fatto che bisogna determinare se le misure prese da un sensore in tempi e luoghi differenti
possano corrispondere ad un medesimo oggetto.
La difficoltà del problema della corrispondenza risiede nel fatto che il numero di ipotesi possibili può
crescere esponenzialmente nel tempo.
Negli ultimi anni il problema dello SLAM `e stato molto studiato e sono stati individuati differenti
approcci.
La maggior parte di essi si basa su una formulazione probabilistica del problema, nei termini di
filtraggio bayesiano.
Un’altra classe di metodi, invece, si basa sulla minimizzazione dell’energia del sistema fisico
equivalente. Altri studiosi si sono soffermati su descrizioni topologiche dell’ambiente, fornendone
metodologie per poter effettuare ragionamenti ad alto livello su di esse.

231
Nella tabella successiva vengono mostrati i metodi utilizzati

Kalman Lu/Milios EM Incremen- Hybrid Occupancy Multi- Dogma

tal ML Grids Planar
Maps
Representation landmark point ob- point ob- landmark point ob- occupancy objects occupancy
locations stacles stacles locations stacles grids and grids
or grid polygons
maps
Uncertainty posterior posterior maximum (local) maximum posterior maximum posterior
poses poses and likeli- max- likeli- map likeli- map
and map map hood map imum hood map hood map
likeli-
hood
map
Convergence strong no weak? no no strong weak weak
Local Minima no yes yes yes yes no yes yes
Incremental yes no no yes* yes yes no no
Requires Poses no no no no no yes yes yes
Sensor Noise Gaussian Gaussian any any any any Gaussian any
Can map cycles yes no yes no yes, but n/a n/a n/a
not
nested
Map
103 unlimited unlimited unlimited unlimited unlimited unlimited unlimited
dimensionality
Correspondence no yes yes yes yes yes yes yes
Handles raw
no yes yes yes yes yes yes yes
data
Dynamic env’s limited no no no no limited no yes
Tab IV-1 confronto fra gli algoritmi di rappresentazione (Thrun 2002 )

Un aspetto importante nello SLAM è quello di poter rappresentare la mappa.; la scelta dipende
fortemente dal tipo di ambiente in cui si va ad operare, nonché dalle assunzioni che vengono fatte.
Ambienti strutturati possono essere ben rappresentati da mappe basate su landmark, o mappe
topologiche.
Ambienti non strutturati, in cui sono presenti molte irregolarità, vengono rappresentati meglio con
mappe metriche dense.
Rappresentare la mappa `e uno degli aspetti fondamentali per poter affrontare il problema dello SLAM.
Una buona rappresentazione dovrebbe avere una descrizione tale da permettere al robot di localizzarsi e
navigare in maniera autonoma, ma al contempo evitare rappresentazioni che possano risultare in una
complessità spaziale intrattabile.
Inoltre le diverse rappresentazioni portano ad avere differenti soluzioni al problema, data la stretta
relazione che incorre tra la definizione della mappa e l’elaborazione di essa.
Di seguito vengono descritte le differenti soluzioni presenti in letteratura. Tali approcci possono essere
suddivisi in tre grandi categorie:
• approcci metrici
• approcci topologici
• approcci ibridi

Mappe Metriche
All’interno delle rappresentazioni metriche esistono due principali mdelli:
• mappe basate su landmark
• mappe basate su griglie

232
Mappe basate su landmark
La rappresentazione basata su landmark descrive l’ambiente come un insieme di elementi caratteristici
(landmark) disposti spazialmente all’interno di esso. Una mappa, quindi, viene rappresentata come un
vettore K <l n, dove l `e la dimensionalità del singolo landmark e n `e il numero di landmark presenti.
Ciò porta ad avere una rappresentazione compatta, ideale per poter costruire mappe su larga scala. In
caso di rumore Gaussiano, inoltre, è possibile ottenere una rappresentazione compatta della
distribuzione congiunta di tutti i landmark tramite una matrice di covarianza.
In questo modo si ha che i blocchi sulla diagonale rappresentano l’incertezza dei singoli landmark,
mentre quelli fuori diagonale le relazioni tra i vari landmark. Inoltre, assumendo che il sistema
rappresentante il processo di mapping sia lineare, `e possibile ottenere una soluzione al problema
semplicemente usando il filtro di Kalman.
Mappe basate su griglie
Una rappresentazione alternativa a quella basata su landmark `e quella di considerare la mappa come
una griglia a due o tre dimensioni in cui viene mantenuta la probabilità che ogni singola cella sia
occupata.
Il modello maggiormente utilizzato è quello formalizzato da Elfes: Le Occupancy Grid.
Uno dei maggiori vantaggi di questo tipo di rappresentazione è che può essere utilizzato in qualsiasi tipo
di ambiente. L’utilizzare una rappresentazione a griglia, infatti, non dipende dalla struttura dell’ambiente
e rende questo approccio particolarmente efficace in ambienti non strutturati.
La precisione della mappa, nonché la sua complessità spaziale, può essere regolata tramite la risoluzione
della griglia.
Lo scotto da pagare è che le rappresentazioni su griglia necessitano di molta memoria, e non permettono
di essere scalate facilmente a situazioni su larga scala.
Inoltre l’assunzione di “ambiente statico”, necessaria per aggiornare le occupancy grid, non ne permette
l’utilizzo in ambienti dinamici.
Infine l’occupazione di memoria è proporzionale alla dimensione dell’ambiente, non permettendone
facilmente la scalabilità e l’operabilità in ambienti tridimensionali.

Mappe Topologiche
Una mappa topologica rappresenta l’ambiente sotto forma di un grafo. I differenti approcci in letteratura
[Shatkay and Kaelbling, 1997, Mataric, 1992, Kuipers and Byun, 1991] differiscono per quel che
riguarda la semantica e l’ontologia, in particolar modo sulla definizione di luogo e su cosa debba essere
considerato come un nodo o un arco.
Le mappe topologiche sono una rappresentazione più compatta delle corrispettive mappe metriche,
inoltre esse permettono di effettuare ragionamenti simbolici di alto livello per affrontare alcuni dei
problemi legati alla robotica come la navigazione, la pianificazione di traiettorie e l’esplorazione.
Recentemente `e stato proposto l’utilizzo dei grafi di Voronoi come rappresentazione topologica.
In questo modo è possibile sfruttare questa rappresentazione come roadmap per pianificare le traiettorie.

Mappe Ibride
Le mappe ibride cercano di integrare le due rappresentazioni precedenti. Sebbene i motivi che hanno
portato alla loro definizione siano differenti è possibile trovare una struttura comune.
Thrun [Thrun et al., 1998] è partito da una rappresentazione metrica per poi costruire una mappa
topologica degli ambienti interni.
Fabrizi e Saffiotti [Fabrizi and Saffiotti, 2000] hanno utilizzato tecniche di fuzzy image processing per
estrarre una mappa topologica a partire dall’Occupancy Grid, tecnica più sofisticata e generale
rispetto a quella utilizzata da Thrun.
Diverso è stato l’approccio utilizzato da Kuipers [Kuipers et al., 2004], dove una mappa topologica
viene utilizzata come base per poter integrare differenti sottomappe metriche.

233
Infine Huang e Beevers [Huang and Beevers, 2005] hanno affrontato il problema di come costruire una
mappa topologica mediante l’utilizzo di più di un robot. Ogni robot costruisce la propria mappa
topologica a partire dalla propria conoscenza del mondo.
La costruzione della mappa topologica globale viene effettuata attraverso tecniche di merging dei grafi.
Tali tecniche permettono di individuare sovrapposizioni di grafi basandosi sulla struttura delle
connessioni.

Mappe tridimensionali

Un insieme tridimensionale di punti può esser creato dalle osservazioni ambientali di un laser verticale con la
stima di posizionamento del veicolo,
Data la stima del posizionamento del veicolo, che consiste nella sua posizione più nell’orientazione sul piano di
appoggio, se supponiamo che non vi siano variazioni di altitudine allora i dati di osservazione possono essere
trasformati in un insieme di punti 3D

Dove questo insieme di punti fornisce un’informazione sulla struttura del territorio vicino al robot, una
rappresentazione parametrica della superficie dell’ ambiente fornisce un meccanismo di filtro del rumore e di
riduzione della complessità del modello finale.
Come primo passo può esser creata una superficie connettendo le successive riprese del laser, se la distanza
fra i punti è al di sotto di una certa soglia.
Sfortunatamente questo approccio genera una moltitudine di punti per cui si effettua un fitting di superfici piane
con il data set 3D ( questa approssimazione è valida solo per interni) , questa operazione opera una significativa
riduzione dei dati e quindi del modello risultante.
Questa semplificazione fornisce anche un filtro per il rumore presente generato dai sensori e dal processo di
localizzazione, assumendo che il rumore sia gaussiano.
Le superfici piane sono rappresentate da equazioni standard del tipo Ax + By + Cz + D = 0
Per un insieme di punti V = {v1, . . . , vn} la normale del piano dei minimi quadrati si calcola risolvendo
l’autovettore che corrisponde al minimo autovalore della matrice

Il più piccolo autovalore rappresenta la somma dei quadrati dei residui come è stato dimostrato da
[H¨ahnel et al., 2001; M.Shakarji, 1998].
L’ultimo parametro del piano può esser trovato sostituendo il centroide e la normale nell’equazione del piano
Come mostrato nella tabella successiva

Ora lo step semplificativo è assunto come un off line, dell’operazione di fittine con il piano dei minimi quadrati
come nell’algoritmo proposto da [Hahnel et al., 2001].
Le regioni piane crescono usando l’algoritmo precedente .

234
L’algoritmo è un po’ complesso perché l’’insieme di punti è trovato da un punto di partenza random v1 ed il suo più
vicino punto v2. , poi si considera un punto candidato v’ per addizione al piano π se la distanza fra v0 aed un
punto su π è minore di una soglia ε , in tal caso il punto appartiene al piano.

Appena una regione piana è identificata , allora I punti scelti sono proiettati sul piano dei minimi quadrati.
Questo algoritmo è molto complesso ed anche lento, specialmente quando le porzioni di spazio da analizzare
sono vaste.
Per migliorare l’efficienza del sistema che può metterci anche giorni di calcolo in un ambiente come mostrato in
figura, si è sviluppato presso il centro di eccellenza dell’università di Sidney un metodo dividi e conquista , cioè si
sviluppa il firìtting planare su regioni più piccole.
Poiché la regione trovata può esser limitata da una piccola superficie si risparmia tempo di calcolo , senza
sacrificare troppo la qualità del risultato
Il processo divide ricorsivamente la mappa in sub-regioni fino a che porzione contiene meno punti di una certa
quantità λ . l’algoritmo originale è applicato alle porzioni così ottenute e le regioni pianeottenute sono connesse
mediante un altro algoritmo.
In figura si vede la differenza che si ottiene tra una superfice 3D complessa ( giorni di calcolo) e la superfice
ottenuta con la semplificazione dividi e conquista proposta.

Fig IV-2 nuvola di punti descrittivi e sua semplificazione per accorciare il tempo di calcolo

235
 Appendice V
Robot FANUC ad alta precisione per camera sterile

236
L’ LR Mate 200iB e l’ M-6iB sono robot dell’ultima generazione FANUC per stanze sterili.
I primi robot di questa linea sono stati sviluppati nel 1984. Essi hanno sei assi , costruzione modulare e
sono ottimizzati per operazioni di precisione , in ambienti a contaminazione controllata , ed occupano il
minimo spazio.

Fig V-1 Movimentazione di Hard Disc in camera sterile

237
Tutte le misure sono im mm

238
 Appendice VI
DARPA Chemical Robots Proposal

239
CHEMICAL ROBOTS
BAA 07-21, Addendum 2
White Papers Due: May 3, 2007, no later than 4:00PM ET;
Full Proposals Due: July 2, 2007, no later than 4:00PM ET. Technical Point of Contact: Dr. Mitchell R.
Zakin, DARPA/DSO; Ph: (703) 248-1509, Email: baa07-21@darpa.mil;
URL: www.darpa.mil/dso/solicitations/solicit.htm;
Website Submission: https://www.sainc.com/dsobaa/

DESCRIPTION
(Note: This BAA Addendum 2 is submitted as a Special Focus Area as described in the original BAA,
07-21.)

The ability to safely and covertly gain access to denied or hostile areas and perform useful tasks
provides critical advantages to warfighters over a broad spectrum of military operations. An effective
and logistically attractive means for gaining entry to denied areas is to deploy an unmanned platform,
such as a robot. However, often the only available points of entry are small openings in buildings, walls,
under doors, etc. In these cases, a robot must be soft enough to squeeze or traverse through small
openings, yet large enough to carry an operationally meaningful payload. Current robotic platforms are
constructed primarily from hard materials and, while capable of locomotion with embedded payloads,
cannot change their physical dimensions to rapidly traverse arbitrary size/shape openings whose
dimensions are much smaller than the robot itself and are not known a-priori.

In response to this challenge, the Defense Advanced Research Projects Agency (DARPA) is seeking
innovative proposals to develop Chemical Robots (ChemBots): soft, flexible, mobile objects that can
identify and maneuver through openings smaller than their static structural dimensions; reconstitute size,
shape, and functionality after traversal; carry meaningful payloads; and perform tasks. ChemBots
represent the convergence of soft materials chemistry and robotics to create a fundamentally new class
of soft meso-scale robots that can perform the following key unit operations in sequence:

1. Travel a distance;
2. Traverse an arbitrary-shaped opening much smaller than the largest characteristic dimension of the
ChemBot;
3. Reconstitute size, shape, and functionality after traversing the opening;
4. Travel a distance; and
5. Perform a function using the embedded payload.

The first phase of this program focuses on the development of novel materials, material systems, and/or
robot architectures, that can both move and morph under the influence of an appropriate driving force
(e.g., electromagnetic, acoustic, chemical, etc.), as well as demonstration of a rudimentary meso-scale
ChemBot. The specific Phase I milestone is presented under Program Goals and Milestones.

BACKGROUND
To achieve the ChemBots vision, key technical breakthroughs will center on the development of
materials and architectures that can both locomote and reversibly change their form factor in order to
traverse small openings and reconstitute size/shape on the other side. There are two basic traversal
mechanisms: squeeze through the opening, or first transform to the appropriate form factor and then
traverse. Critical features that must be considered in the ultimate ChemBot devices are:

1. Morphability in all three dimensions;

2. Architectures that can sense and morph responsively to openings, e.g., using local tactile sensing;

240
3. Flexible backbone structures or architectures that themselves morph or dissolve, then reconstitute -
keystone that enables system;
4. Payloads that remain viable after traversal. Hard payloads, including power sources, must be smaller
than the largest characteristic size of the opening. Novel soft payloads that morph and reconstitute may
be larger than this size;
5. Modest power requirements. ChemBots may be self-powered, self-consuming, or energy-scavenging;
6. Autonomous or user-controlled operation, depending on application. ChemBots must not be tethered
to controllers or power sources;
7. Meso-scale in size, preferentially with size-scalable architecture; and
8. Robust over typical range of military operational conditions (temperature, humidity, rain, etc.).

Nature provides many examples of ChemBot functionality. Many soft creatures, including mice, octopi,
and insects, readily traverse openings barely larger than their largest "hard" component, via a variety of
reversible mechanisms. These mechanisms include (1) using elastic materials to twist, crumple, and
bend with many degrees of freedom, (2) utilizing the flexibility of the musculoskeletal structure to
squeeze through openings, and (3) exploiting reversible changes in modulus (i.e., flexible to stiff) to
achieve dimensional reductions which can exceed 10:1. Soft invertebrates typically locomote by
crawling, e.g., peristalsis (earthworms, caterpillars), pedal waves (snails, slugs), cilial motions, etc., and
utilize means such as gripping, hooking, and suction to ensure sufficient traction with the terrain.

Potential approaches to achieve soft meso-scale robots include, but are not limited to:

1. Gel-solid phase transitions;

2. Non-Newtonian systems (e.g., shear-thinning and -thickening fluids and gels);
3. Shape-memory materials;
4. Electro- and magneto-rheological materials;
5. Electrostatic, electrostrictive, electro-osmotic, electroadhesive, and dielectrophoretic phenomena;
6. Reversible chemical and/or particle association and dissociation;
7. Geometric transitions, e.g., folding phenomena;
8. Modulus-shifting materials; and
9. New classes of materials and/or system architectures.

Any innovative approach that meets the goals of this BAA will be considered.

PROGRAM GOALS AND MILESTONES

The goal of this program is to develop a payload-carrying soft robotics platform that can be used in
military operations to access denied territory through small openings and perform functions.

The ChemBots Program will be separated into two phases. The goal of Phase I is to develop critical
material/architecture technologies and demonstrate a rudimentary meso-scale ChemBot with moving
and morphing capabilities. Depending on the success of the Phase I demonstrations, the goal of Phase II
will be to develop a suite of fully-functional ChemBots for specific applications.

Phase I will be a research effort of not more than 24 months; however, shorter duration efforts are
strongly encouraged.

The Phase I milestone is:

1. Demonstrate a ChemBot, approximately the size (but not necessarily the form-factor) of a regulation
softball (i.e., 30 cm circumference; 10 cm diameter; 500 cm3 volume), that can:
a) travel a distance of 5 meters at a speed of 0.25 meters/minute;

241
b) achieve a 10-fold reduction in its largest dimension; and
c) traverse through a 1 cm opening of arbitrary geometry and reconstitute its original size and shape, in
15 seconds.

Phase II is expected to be a research effort of between 18 and 24 months. The Phase II milestones will
be determined by the results of the Phase I effort and the specific applications that are proposed.

To realize the program vision and meet the Phase I milestone, each research effort requires performers
with expertise in materials chemistry and physics, robotics, command and control algorithms, and
systems integration.

PROPOSAL SUBMISSION
We anticipate a two-stage source selection. It is STRONGLY ENCOURAGED that a white paper be
submitted according to the guidelines provided below.

White Paper and Full Proposal Deadlines

White papers will be accepted until May 3, 2007, NO LATER THAN 4:00PM ET. All white papers will
be reviewed no later than May 17, 2007, and recommendations for full proposals will be provided at that
time. Full proposals will be due July 2, 2007, NO LATER THAN 4:00PM ET. White papers and
proposals submitted by fax will not be accepted. All full proposal submissions will be evaluated
regardless of the disposition of the white paper. Note that a full proposal may be submitted at any time
before the close of the solicitation without having submitted a white paper.

White Paper Submission Guidelines

White papers of eight pages or less (not counting cover sheet) will be reviewed for the purpose of
recommending the submission of full proposals. The white paper must include the following sections:

1. A cover sheet that includes the Technical Point of Contact's information (name, address, phone, fax,
email, lead organization and business type), the title of the proposed work, the estimated cost, and the
duration (in months) of the proposed work. (Note: cover sheet does not count towards page limit.)
2. An executive summary, including a clear statement of the uniqueness of the idea. We are looking for
revolutionary ideas that will firmly establish the field of soft robotics if the proposed work is
successfully completed.
3. A concise statement of the approach to the problem, the scientific and technical challenges inherent in
this approach, and possible solutions for overcoming potential problems. Provide supporting technical
analysis. This statement should end with a description of the proposed ChemBot architecture and an
initial estimate of ChemBot performance. This statement will also serve to demonstrate an
understanding of the state-of-the-art in the field.
4. Briefly outline the research areas relevant to achieving program milestones, initial experiments to be
conducted, and how progress towards these milestones will be assessed.
5. A cost estimate for resources over the course of the proposed timeline. This cost estimate should
include both labor and materials costs.
6. A summary of expertise of the key personnel on the project relevant to the program goals. If the team
is multi-organizational, a proposed management structure should also be included.
7. Brief list of relevant references.

Full Proposal Submission Guidelines

As described in BAA 07-21, full proposals shall consist of two volumes: Technical and Cost. Follow the
general guidelines for full proposal format and content provided at: http://www.darpa.mil/baa/BAA07-
21pt2.html.

242
The Technical section of the research proposal must contain the following information:
1. Concept Definition: Clearly describe the proposed materials, actuation, and systems architecture
concepts for ChemBots. Describe the underlying physical mechanisms that enable locomotion, shape
morphing, and reconstitution, including associated on-board power/computing requirements and
resources. Describe the basic strategy for traversal through arbitrary size/shape openings.
2. Supporting Technical Analysis: Provide a detailed analysis of the technical rationale that supports the
proposed ChemBots concept, including performance estimates.
3. Research Plan: Provide a detailed research plan that describes the methods for achieving the Phase I
milestone specified in this Broad Agency Announcement. Provide several specific, quantitative
milestones at intermediate stages of the program to assess progress towards meeting the Phase I
milestone.
4. Brief list of relevant references.

In addition, all proposals should be supplemented by a one-page Quad Chart describing the program
objectives, relevance to the military population, performers, technical milestones, and Fiscal Year total
budget. The Quad Chart should include a schematic illustration of the proposed concept showing the
principle(s) of operation. The Quad Chart will not count against the total page limit.

243
 Appendice VII
Report aggiornato sullo stato della ricerca robotica in Italia
(2007)

244
 Survey sullo stato della ricerca robotica e della situazione potenziale di
trend futuri di mercato in ambito nazionale
questionario (2007)
All’inizio del 2007 , pur consci della difficoltà di poter reperire informazioni esaustive, ad esempio
l’UCIMU aveva inviato un questionario nel 2003 alle aziende ad essa aderenti e su 57 aziende solo 28
avevano risposto, si era deciso da parte dell ENEA di inviare una serie di questionari tramite la ditta
TELEROBOT presente sul mercato del polo robotica di Genova.
Le 4 schede previste
1 ( enti e centri di ricerca )
2( Aziende già presenti sul mercato della robotica )
3 (Aziende attualmente non presenti nel mercato della robotica)
4 (Aziende potenzialmente utilizzatrici di robotica di servizio).
A valle di un invio puntuale con una mailing list di più di 200 nominativi
I risultati sono stati
Tabella 1: comprende tutte le risposte relative alle attività di ricerca e sviluppo. Contiene 85 schede
ricevute da 24 Enti.
Tabella 2: comprende tutte le risposte relative ad aziende già presenti sul mercato della robotica.
Contiene 9 schede ricevute da 6 aziende diverse le due grandi aziende italiane ( COMAU e
FINMECCANICA) hanno preferito non rispondere
Tabella 3 Aziende non presenti 0 risposte
Tabella 4 Aziende potenzialmente presenti 0 risposte

Di seguito vengono presentate le tabelle 1 e 2 con i risultati

245
 Progetti di ricerca e sviluppo
Titolo del Progetto
Descrizione

Ente Compilatore
Contact Person
Ente Capofila del progetto
Altri partners

Origine del finanziamento

Costo totale del progetto
Data di inizio
Data di fine
Risultati

Settore di mercato
previsto

Utilizzatori finali

 Titolo del progetto: Riportare per esteso il titolo del progetto e l’eventuale acronimo
 Descrizione: Riportare una breve descrizione degli obiettivi del progetto. Inserire
eventualmente un link ad allegati di maggior dettaglio.
 Ente Compilatore: Inserire l’Ente che compila la tabella
 Contact Person: Nominativo ed indirizzo e_mail del responsabile del progetto per l’Ente
compilatore
 Ente Capofila del progetto: Inserire l’Ente responsabile dell’intero progetto
 Altri partners: Elencare gli altri eventuali partners del progetto (Italiani e stranieri)
 Origine del finanziamento: Specificare se il finanziamento è Regionale, Nazionale,
Europeo o altro
 Costo totale del progetto: Inserire il costo totale previsto del progetto, indipendentemente
dalla percentuale di finanziamento
 Data di inizio: Inserire la data di inizio del progetto
 Data di fine: Inserire la data di fine del progetto, reale (se già finito) o prevista
 Risultati: Specificare il livello dei risultati: Ricerca di base; studio di fattibilità;
simulazione; progetto; prototipo; prototipo industrializzato
 Settore di mercato previsto: Riportare in quali settori del potenziale mercato della
robotica, fra quelli qui sotto elencati, i risultati del progetto possono più probabilmente
essere impiegati:

246
 Tabella per le Aziende già nel mercato della robotica

Azienda
Contact Person

Tecnologia da
sviluppare/migliorare

Disponibilità a partecipare
ad un progetto di ricerca
Applicazioni

Ricadute previste sul

mercato dell’Azienda

Applicazioni su mercati
diversi

Tempistica per lo studio

Tempistica per lo sviluppo
Tempistica per
l’ingegnerizzazione

 Azienda: Riportare il nome dell’Azienda compilatrice

 Contact Person: Nominativo ed indirizzo e_mail della persona di riferimento per l’Azienda
compilatrice
 Tecnologia da sviluppare/migliorare: Riportare una breve descrizione della tecnologia che
l’Azienda vorrebbe venisse sviluppata/migliorata attraverso un progetto di ricerca. Inserire
eventualmente un link a documenti allegati di maggior dettaglio.
 Disponibilità a partecipare ad un progetto di ricerca: Dichiarare la disponibilità a
partecipare ad un progetto di ricerca con una parte di autofinanziamento ed a quali
condizioni.
 Applicazioni: Riportare le applicazioni prevedibili per questa tecnologia
 Ricadute previste sul mercato dell’Azienda: Riportare come la presenza sul mercato
dell’Azienda potrebbe essere consolidata, sia in termini qualitativi (es.: ampliamento del

247
 Tabella per le Aziende non attualmente presenti nel mercato della robotica

Azienda
Contact Person

Prodotto da sviluppare

Disponibilità a partecipare
ad un progetto di ricerca
Disponibilità ad investire
sul prodotto
Obiettivo di prezzo

Ricadute previste sul

mercato dell’Azienda

Tempistica per lo studio

Tempistica per lo sviluppo
Tempistica per
l’ingegnerizzazione

 Azienda: Riportare il nome dell’Azienda compilatrice

 Contact Person: Nominativo ed indirizzo e_mail della persona di riferimento per l’Azienda
compilatrice
 Prodotto da sviluppare: Riportare una breve descrizione del prodotto che l’Azienda
vorrebbe venisse sviluppato attraverso un progetto di ricerca. Il prodotto deve avere
caratteristiche tali da inserirsi nel mercato attualmente presidiato dall’Azienda, ma
comprendere aspetti di tecnologia robotica, non necessariamente già patrimonio
dell’Azienda stessa. (Es. un produttore di elettrodomestici potrebbe essere interessato a
sviluppare l’aspirapolvere robotizzato, ma potrebbe non avere le necessarie conoscenze
tecnologiche) Inserire eventualmente un link a documenti allegati di maggior dettaglio,
sopratutto a sostegno delle aspettative del mercato per questo tipo di prodotto.
 Disponibilità a partecipare ad un progetto di ricerca: Dichiarare la disponibilità a
partecipare ad un progetto di ricerca con una parte di autofinanziamento ed a quali
condizioni.
 Disponibilità ad investire sul prodotto: Dichiarare la disponibilità ad investire per
ingegnerizzare, produrre, commercializzare, assistere, etc. il prodotto ed entro quali limiti
 Obiettivo di prezzo: Indicare il prezzo a cui il prodotto potrebbe essere accettato dal
mercato

248
 Tabella per le Aziende potenzialmente utilizzatrici di tecnologie robotiche di
servizio

Azienda
Settore merceologico

Contact Person

Parte del processo

produttivo migliorabile
con tecnologie robotiche

Problemi che potrebbero

essere risolti con
tecnologie robotiche
Disponibilità a partecipare
ad un progetto di ricerca
Disponibilità ad apportare
eventuali modifiche al
processo
Vantaggi previsti per
l’Azienda

Tempistica per lo studio

Tempistica per lo sviluppo
Tempistica per
l’ingegnerizzazione

 Azienda: Riportare il nome dell’Azienda compilatrice

 Settore merceologico: Indicare in quale settore merceologico opera l’Azienda
 Contact Person: Nominativo ed indirizzo e_mail della persona di riferimento per l’Azienda
compilatrice
 Parte del processo produttivo migliorabile con tecnologie robotiche: Indicare quali parti
del processo produttivo potrebbero essere migliorate dall’applicazione di tecnologie
robotiche innovative (robotica di servizio). Ad esempio:
 Produzione
 Logistica interna
 Magazzino
 Controllo qualità

249
Centri di ricerca Italiani
Titolo del Descrizione Ente Contact Ente Altri Origine del Costo totale Data di Data di fine Risultati Settore di Utilizzatori Note e links
Progetto Compilatore Person Capofila del partners finanziamen del progetto inizio mercato finali
progetto to previsto
Vision and ALCOR Fiora Pirri Sheffield EU 02-gen-07 Sicurezza End users:
Chemiresisto Laboratory, Hallam Protezione http://ww
r Equipped Dipartimento University Civile, Vigili
Web- di del Fuoco,
w.dis.unir
connected Informatica e etc... oma1.it/~
Finding Sistemistica, alcor/hom
Robots universita’ di e/article.p
Roma “La
Sapienza”
hp3?id_ar
ticle=9
EU Progetto ALTAIR -- Paolo Fiorini Univ. DLR EU 3.2 M Euro 01/10/06 30/09/09 TBD Chirurgia Produttori di
AccuRobAs europeo per Universitá di Karlsrhue (Germania), robotica robot e
lo sviluppo di Verona (Germania) Univ. Paris attrezzature
un robot VI (Francia), chirurgiche
chirurgico Univ.
europeo. Montpellier
II (Francia)
ROSTA Coordination ALTAIR -- Paolo Fiorini Fraunhofer- Universita' di EU 0.9 M Euro 01/01/07 31/12/09 TBD Tutti Tutti i
action Universitá di IPA Bonn-Rhein- produttori di
europeo per Verona Stoccarda Sieg robot e di
lo sviluppo di (Germania) (Germania), sistemi
standards in Univ. di collegati
robotica. Lunds
(Svezia),
Sagem
(Francia),
GPS
(Germania),
Visual
Components
(Finlandia),
EUnited
(Belgio)
XPERO Progetto ALTAIR -- Paolo Fiorini Universita' di Fraunhofer- EU 2.8 M Euro 01/04/06 31/03/09 TBD Service Produttori di
europeo per Universitá di Bonn-Rhein- AIS Bonn robotics robot di
lo sviluppo di Verona Sieg (Germania), servizio e per
metodi di (Germania) Politecnico di le abitazioni.
apprendiment Vienna
o per robot (Austria),
basati sulla Universitá
sperimentazi Americana di
one fisica Parigi
dell’ambiente (Francia),
circostante. Universitá di
Lubiana
(Slovenia).

250
LEPRE Lunar CIRA – F. Curreri – CIRA Alcatel N/A N/A N/A N/A Studio di Comunità
Electric PMAS – A. Sansone Alenia Fattibilità e Scientifica
Propulsion (Space CIRA - Spazio, Alta, Proposta ad
Explorer Programs Centro INAF, ASI
Veicolo ad Office) Italiano di Telespazio,
Alta Mobilità Ricerche Skytech
per Aerospaziali
l’esplorazion Via Maiorise
e della - 81043 -
superficie Capua (CE) –
lunare. Italy Phone:
Sistema + 39-823-
definito 623561 and
nell’ambito 623829 E-
del Progetto mail:
EXPLORA, a.sansone@ci
dedicato alle ra.it Fax: +
attività 39-823-
connesse con 623335
l’esplorazion www.cira.it
e dello
spazio, nel
contesto, più
generale del
Programma
PRORA
(PROgramma
di Ricerche
Aerospaziali)
.
Sistema di Studio di CNR-ISSIA Massimo CNR-ISSIA CNR- Regione 774180 € di 2005 2007 Ricerca di Security Integratori di
anti- fattibilità, Genova Caccia Genova ISMAR, Liguria cui finanziati base; studio sistemi
intrusione supportato da INGV, PRAI-FESR 534268 € di fattibilità; robotizzati -
costiera e attività ENEA, simulazione; Produttori di
portuale sperimentale ISME, Wass, progetto; apparecchiatu
sottomarina focalizzata su Colmar, prototipo re per la
tecnologie Sielco, sicurezza
critiche, per GraalTech
l'individuazio
ne di
metodologie
e tecnologie
da utilizzarsi
nell'ambito
dell'anti-
intrusione
costiera e
portuale
sottomarina
in contesti
applicativi
non militari.

251
Sistemi Il progetto CNR-ISSIA Massimo CNR-ISSIA CNR 2005 2011 Ricerca di Security Integratori di
robotici (commessa Genova Caccia Genova ordinario base; sistemi
autonomi e CNR SP3- prototipo robotizzati
controllo 03) si occupa Produttori di
dello studio apparecchiatu
di sistemi re per la
robotici in sicurezza
grado di agire
autonomame
nte in
ambienti non
strutturati
con
particolare
attenzione
alle
piattaforme
sw/hw di
sviluppo, alle
architetture
di controllo,
ai sistemi di
stima del
moto, guida e
controllo su
base
sensoriale
(sistemi a
tempo
continuo,
sincroni), ed
ai sistemi di
controllo di
esecuzione,
coordinazion
e e controllo
di missione
(sistemi a
tempo
discreto,
asincroni).
L'attività di
ricerca, a
carattere
teorico-
sperimentale,
è supportata
dallo
sviluppo di
piattaforme
robotiche
mobili
prototipali
252
 per ambiente
marino, che
presenta le
caratteristich
e tipiche di
un ambiente
non
strutturato.

Sensor-based
Collaborazio CNR-ISSIA Massimo CNR-ISSIA CNRS CNR 2006 2007 Ricerca di Security Integratori di
guidance and
ne bilaterale Genova Caccia Genova LIRMM bilaterale base; sistemi
control of
CNR-CNRS. Montpellier simulazione; robotizzati
autonomous
La ricerca progetto; Produttori di
marine prevede lo prototipo apparecchiatu
vehicles:studio ed re per la
path- implementazi sicurezza
followingone di
and obstacle
algoritmi per
avoidancela guida ed il
controllo di
veicoli
marini
autonomi e la
sperimentazi
one tramite
l'USV
Charlie e
l'AUV
Taipan.
ROBOTICA Siamo DEI, Giuseppina Politecnico di CCR Ispra Finanziament 150000,00 2000 Continua ad Vedi al link Entertainmen Integratori di http://ww
UMANOIDE interessati POLITECNI Gini Milano Marek i parziali da evolvere http://www.el t Medicina e sistemi
allo sviluppo CO DI gini@elet.p Perkowsky, diverse fonti et.polimi.it/u riabilitazione robotizzati
w.elet.poli
di diversi MILANO, olimi.it University of quali:ENEA/ pload/gini/Hu Supporto ad Produttori di mi.it/uplo
aspetti della piazza L da Oregon IMT MURST manoid.htm anziani e apparecchiatu ad/gini/H
robotica Vinci 32, Lucca European dove si disabili re umanoid.
umanoide, sia 20133 Science evidenziano:s biomedicali
per trarre Milano Foundation istemi di Produttori di
htm
ispirazione COST 282 controllo elettrodomest
da EU ION neurale per la ici
meccanismi Craft manipolazion
naturali nella Agreement di e
costruzione cooperazione (simulazione
dei robot che con CCR e prototipo)
per spiegare Ispra (Ruiz progettazione
mediante i Morales) bio-ispirata
robot alcune di braccio,
teorie mano, gamba
neuronali/co (progetto e
mportamental prototipo)
i.Parte del studio di
lavoro è andature
253
 anche di (progetto e
simulazione simulazione)
ed interfacce
elaborazione haptic per il
dati.Vedi al controllo e le
link realtà virtuali
http://www.el (prototipo)
et.polimi.it/u teleprogram
pload/gini/Hu mazione del
manoid.htm robot
(prototipo)
applicazione
dei metodi in
protesi e
sistemi di
riabilitazione
(simulazione
e prototipo)

Post Realizzazion Dipartimento Daniele Dipartimento Istituto Internazional 137.600 Euro gen-04 Dicembre Ricerca di Security, Vigili del
Earthquake e di un di Nardi di Superiore e, MAE 2006. base. Robotica per Fuoco,
emergency: sistemi Informatica e Informatica e Antincendi, Cooperazione Proposta Realizzazion l’emergenza Protezione
Methods, robotici a Sistemistica Sistemistica Roma Scientifica estensione e di un e per la Civile,
Techniques supporto Uni. “La Uni. “La Tohoku Italia per il 2007 sistema sicurezza Polizia ed
and Support degli Sapienza” Sapienza” Univ, Sendai Giappone prototipale altri
Instrumentati operatori del International per enti.Interessa
on soccorso in Rescue l’esplorazion ti alla
emergenze System e di ambienti industrializza
post- Institute, indoor a zione:Produtt
terremoto, e, Tokyo Tokyo rischio per ori di robot
più in Institute of l’intervento industrialiInt
generale, in Technology dell’operator egratori di
situazioni a e sistemi
rischio per robotizzatiPr
l’operatore oduttori di
umano. In apparecchiatu
particolare, il re per la
progetto mira sicurezza
a favorire
l’interazione,
lo scambio di
conoscenze e
lo sviluppo di
iniziative
comuni tra i
ricercatori
Italiani
impegnati in
progetti di
robotica
applicata alle
254
 operazioni di
soccorso ed i
ricercatori
giapponesi
impegnati nel
citato
progetto
“DaiDaiToku
”.
Sistemi di Realizzazion Dipartimento Daniele Dipartimento Università di Nazionale, 171.000 Euro nov-03 nov-05 Ricerca di Security, Vigili del http://ww
simulazione e e di un di Nardi di Roma III, MIUR PRIN (di cui base.Realizza Robotica per Fuoco,
robotici per sistema Informatica e Informatica e Politecnico di 2003 120.000 zione di un l’emergenza Protezione
w.dis.unir
l'intervento in robotica Sistemistica Sistemistica Milano finanziati dal sistema e per la Civile, oma1.it/~
scenari di prototipale in Uni. “La Uni. “La MIUR) prototipale sicurezza Polizia ed multirob/
emergenza grado di Sapienza” Sapienza” per altri enti. SRSOES.
esplorare l’esplorazion Interessati
autonomame e di ambienti alla
html
nte ambienti indoor a industrializza
interni allo rischio per zione:
scopo di l’intervento Produttori di
fornire dell’operator robot
informazioni e industriali
sulla Integratori di
presenza di sistemi
persone e sul robotizzatiPr
fenomeno oduttori di
che causa apparecchiatu
l’emergenza. re per la
http://www.d sicurezza
is.uniroma1.it
/~multirob/S
RSOES.html
Soccer Player Realizzazion Dipartimento Daniele Dipartimento Nazionale, 150.000 Euro 2000 In corso Ricerca di Enterteinmen Produttori di
Quadruped e di un di Nardi di Varie fonti di (stimato) base. t robot
Robots sistema Informatica e Informatica e finanziament Realizzazion industrialiInt
robotico Sistemistica Sistemistica o e di un egratori di
prototipale, Uni. “La Uni. “La sistema sistemi
basato sulla Sapienza” Sapienza” prototipale robotizzati
piattaforma per il gioco
Sony AIBO, del calcio con
in grado di robot Sony
giocare a AIBO
calcio
secondo le
regole
previste in
RoboCup per
la 4-legged http://ww
league.
http://www.d
w.dis.unir
is.uniroma1.it oma1.it/~
/~spqr/cms/ spqr/cms/

255
ADAPT: The main DIST – Prof. Giulio DIST – University Finanziament 469.000 Euro 01/10/2002 30/09/2005 Realization Nuove Integratori di
Artificial objective of Università Sandini – Università of Zurich o Europeo (Valore del of a robotic applicazioni sistemi
Development ADAPT is to degli studi di Prof. Giorgio degli studi di Centre Finanziament hand and industriali robotizzati
Approach to study the Genova – Metta Genova – National de o) experimentati
Presence process of LIRA-Lab LIRA-Lab la Recherche on on robot
Technologies building a Scientifique manipulation;
coherent –France Realization
representatio Univ. Pierre of different
n of visual, and Marie robotic
auditory, and Curie – setups to test
haptic UM7593 - the effect of
sensations France morphology;
and how this Experiments
representatio on the effects
n can be used of changes in
to the
describe/elici morphology
t the sense of of the
presence. The artifacts;
goal is the Results of
"understandi behavioral
ng" of experiments
representatio in infants;
n in humans Modelling of
and coherent
machines. representatio
We intend to ns; Artificial
pursue this in intentional
the architecture.
framework of
development:
i.e. by
studying the
problem from
the point of
view of a
developing
system.Devel
opment, in
addition to
learning,
includes the
growth and
maturation of
the organism
that is
structural
changes in
addition to
parametric
changes. Wit
hin this
framework
256
we will use
two
methodologie
s: on one side
we will
investigate
the
mechanisms
used by the
brain to learn
and build this
unified
representatio
n by studying
and
performing
experiments
with human
infants; on
the other side
we intend to
use artificial
systems (i.e.
robots) as
models and
demonstrator
s of
perception-
action-
representatio
n
theories. We
will employ a
synthetic
methodology
(i.e. a
methodology
of
"understandi
ng by
building")
which
consists of
three parts or
steps:(i)
modelling
aspects of a
biological
system,(ii)
abstracting
general
principles of
intelligent
257
 behaviour
from this
model, and
(iii) applying
these
principles to
the design of
intelligent
artefacts.

CogVis: Cognitive DIST – Prof. Giulio Royal Royal Finanziament 1.100.902 01/05/2001 30/04/2004 The project Nuove Integratori di http://cog
Cognitive vision Università Sandini Institute of Institute of o Europeo Euro (Valore has as applicazioni sistemi
Vision systems degli studi di Technology - Technology – del objectives the industriali, robotizzati
vis.nada.
Systems include Genova – Sweden Sweden Finanziament development Apparecchiat kth.se/
facilities for LIRA-Lab Hamburg o) of basic ure
``understandi University methods for domestiche,
ng'', Max-Planck recognition / Security
``knowing'' Institute for categorizatio
and Biological n of objects
``learning''. Cybernetics and
Understandin Leeds events/action
g here University s in large
involves both Dipartimento scale
recognition/c di scenarios,
ategorization Informatica, new methods
of objects Sistemistica e for robust
and events, Telematica interpretation
through Swiss of dynamic
association of Federal scenes,
semantic Institute of methods for
labels with Technology acquisition of
data from the Zurich basic skills
scene. University of and
Interpretation Ljubljana environmenta
does, l models, and
however, also techniques
involve for fully
interpretation distributed
and control of
reasoning to continuously
enable operating
construction systems. The
of rich methods
semantic studied will
models of the be integrated

258
environment. in prototype
Knowing systems.
implicitly Many of the
specifies a results within
need to the project
consider will be of
memory as a immediate
common industrial
basis for utility.
representatio
n and
maintenance
of
information,
including
methods for
associate
access.
Systems with
a realistic
complexity
cannot be
engineered.
There is
consequently
a need for
methods for
automatic
acquisition of
models and
representatio
ns to allow
the system to
operate in a
open-ended
fashion, i.e.
beyond initial
specifications
. Finally the
above issues
can only be
addressed in
a meaningful
manner in the
context of a
fully
operational
system,
which
implies that it
must be
embodied
and
259
continuously
operating. To
address the
issues
outlined
above the
work has
been
organized
into four
work-
packages: i)
Recognition
and
Categorizatio
n of Objects,
Structures
and Events,
ii) Reasoning
and
Interpretation
about Scenes
and Events,
iii) Learning
and
Adaptation,
and iv)
Control and
Integration.
Through the
work in each
of these
packages and
integration of
these efforts
into a number
of
operational
systems the
key issues in
cognitive
vision will be
studied.
Particular
emphasis is
placed on
studies of
these systems
in realistic
settings and
through
combination
of static and
260
 dynamic
information
to allow
interpretation
, control and
knowledge
acquisition to
operate in
concert.

CONTACT: As infants, DIST – Prof. Giulio DIST – Dipartimento Finanziament 2.368.000 01/09/2005 30/08/2008 The project Nuove Integratori di
Learning and each one of Università Sandini Università di o Europeo Euro (Valore should yield applicazioni sistemi
development us developed degli studi di degli studi di Informatica, del progress on industriali, robotizzati,
of Contextual the ability to Genova – Genova – Sistemistica e Finanziament the Medicina e Produttori di
Action move our LIRA-Lab LIRA-Lab Telematica o) following: riabilitazione, apparecchiatu
muscles to University of Procedures Supporto ad re
manipulate Ferrara Dept. that enable a anziani e biomedicali
objects and of robot to disabili
also to Linguistics, mimic
communicate Stockholm significant
with gestures University aspects of the
and speech. Istituto way in which
Did we learn Superior human
to perceive Técnico - infants learn
and produce Portugal to perceive
gestures for and produce
manipulation simple
and speech manipulatory
independentl gestures and
y, or are words. New
these two understandin
learning g of the role
processes of specific
linked? The areas of the
CONTACT brain,
project is an particularly
ambitious "Broca's
attempt to area", in
investigate speech
the parallel development
development and
of production.
manipulatory New insights

261
and speech- into how
related motor exploration
acts from a allows
multi- infants to
disciplinary develop
perspective. manipulative
The project is skills. An
designed to improved
test the model and
hypothesis overall
that theoretical
fundamentall understandin
y similar g of the links
mechanisms between
are involved gesturing for
in the manipulation
development and for
of perception communicati
and on.
production
for both
speech and
manipulation.
This
hypothesis is
stimulated by
recent
evidence
suggesting
that the
human brain
interprets
motor acts
(movements)
of other
people in
essentially
the same
way,
regardless of
whether the
act generates
speech or a
manipulative
gesture.

262
MIrror The Mirror DIST – Prof. Giulio DIST – Department Finanziament 1.100.902 01/09/2001 30/03/2004 new Nuove Integratori di
neuRons addresses a Università Sandini – Università of o Europeo Euro (Valore technologies; applicazioni sistemi
based RObot few scientific degli studi di Prof. Giorgio degli studi di Biomedical del an artificial industriali, robotizzati
recognition aspects. First Genova – Metta Genova – Sciences Finanziament system able Apparecchiat
of all we are LIRA-Lab LIRA-Lab University of o) to interact ure
interested in Ferrara with humans domestiche
sensorimotor Instituto using
development Supériore gestures;
in humans Tecnico – better
and in Lisbon understandin
particular University of g of human
how visual Uppsala visuomotor
and motor representatio
representatio n and
ns are learned learning.
and used to
control
complex
motor acts
such as
grasping. We
intend to do
that by
designing
and
performing
behavioral
experiments
on infants of
different age.
Secondly we
are interested
in testing our
ideas by
implementing
artifacts in
the shape of
behaving
robots
learning to
perform and
recognize
actions.
Finally the
"Mirror"
points to the
idea of
studying the
representatio
n of grasping
within the
framework of
the so called
263
"mirror
neurons".
Mirror
neurons were
discovered in
the monkey's
brain and
have the
unique
property of
being
activated not
only when
the monkey
performs
specific
grasping
actions (not
strange for a
motor
neuron!) but
also when the
monkey sees
the same
grasping
action
performed by
someone else
(i.e. the
mirror image
of its own
body). In the
framework of
the project
each mirror
neuron
represent a
living
example of
the existence
of
visuomotor
representatio
ns in the
brain of
monkeys
(and most
probably in
the brain of
humans too) .
In order to
investigate
how this
264
 representatio
n is learned
and used,
besides
experiments
with infants
and robots,
experiments
with
monkeys and
adult humans
will also be
performed
within the
project.

RESCUER: The DIST – Prof. Giulio Budapesti University of Finanziament 2.000.000 01/11/2004 30/06/2008 The project Security, Produttori di http://ww
Improvement RESCUER Università Sandini Muszaki es Rousse o Europeo Euro (Valore output will be Robotica apparecchiatu
of the project degli studi di Gazdasagtud “Angel del an assistance industriale re per la
w.rescuer
Emergency focuses on:a) Genova – omanyi Kanchev” – Finanziament software for tradizionale sicurezza -
Risk the LIRA-Lab Egyetem Bulgaria o) the ist.net/ind
Management development University of management ex.php?o
through of an Wales, of risk, plus a
Secure intelligent Cardiff – mobile robot
ption=co
Mobile Information United with m_frontp
Mechatronic and Kingdom multifunction age&Item
Support to Communicati Robotnik al tools, two id=1
Bomb on Automation simultaneousl
Disposal and Technology SLL – Spain y working
Rescue and Council of robot arms
Operations Emergency Ministers of with dextrous
Risk the Republic grippers. The
Management of Bulgaria combined use
tool and on Democritus of the two
testing it in University of systems will
five Thrace – improve risk
Improvised Greece management
Explosive Duvideo – because of
Device Cooperativa the
Disposal, and de integration of
Civil Profissionais 1) a mobile
Protection de Imagem robot, 2)
Rescue CRL – intelligent
Mission Portugal methods for
scenarios. Tardito bomb
RESCUER Costruzioni disposal and
will Impianti Srl - rescue
implement Italia operations,
also a ad-hoc and 3) IT
software for techniques
Emergency for the

265
Risk management
Management of rescue
Monitoring missions.
and
Advising
that will
integrate the
information
flows from
the different
sources and
will generate
decisions.b)
the
development
of an
intelligent
mobile robot
capable of
achieving
given goals
under
conditions of
uncertainty.
In contrast to
existing
automated
bomb
disarming
systems,
which are, by
definition,
pre-
programmed.
The
RESCUER
mobile robot
will include
multifunction
al tools, two
simultaneousl
y working
robot arms
with dextrous
grippers,
smart sensors
for ordnance,
for human
detection and
for the
assessment of
the
environment.
266
RobotCub: The main DIST – Prof. Giulio DIST –  Finanziament 8.500.000 01/09/2004 30/08/2009 Discovering Apparecchiat Integratori di http://ww
Robotic goals of Università Sandini – University of Dipartimento o Europeo Euro (Valore the ure sistemi
Open- RobotCub degli studi di Prof. Giorgio Genoa – di del manipulation domestiche, robotizzati
w.robotcu
architecture are two: to Genova – Metta LIRA-Lab Informatica, Finanziament abilities of its Nuove b.org/
Technology create an LIRA-Lab Sistemistica e o) own body: • applicazioni
for open robotic Telematica Learning to industriali,
Cognition, platform for University of control one’s Supporto ad
Understandin embodied Ferrara upper and anziani e
g and research that Istituto lower body disabili
Behaviours can be taken Superior (crawling,
up and used Técnico – bending the
by the Portugal torso) to
research University of reach for
community at Zurich targets. •
large to Scuola Learning to
further their Superiore reach static
particular S.Anna – targets. •
approach to Italy Ecole Learning to
the Politechnique reach moving
development Federale de targets. •
of humanoid- Lausanne Learning to
based University of balance in
cognitive Hertfordshire order to
systems, and Telerobot Srl perform
to advance University of stable object
our Salford manipulation
understandin Uppsala s when
g of several Universitet crawling or
key issues in sitting.
cognition by Discovering
exploiting and
this platform representing
in the the shape of
investigation objects: •
of cognitive Learning to
capabilities. recognize
The scientific and track
objective of visually static
RobotCub is, and moving
therefore, to targets. •
jointly design Discovering
the mindware and
and the representing
hardware of a object
humanoid affordances
platform to (e.g. the use
be used to of “tools”).
investigate Recognizing
human manipulation
cognition and abilities of
human- others and
machine relating those
interaction. to one’s own
267
We call this manipulation
platform abilities: •
CUB or Learning to
Cognitive interpret and
Universal predict the
Body. It is gestures of
worth others. •
remarking Learning new
that the motor skills
results of and new
RobotCub object
will be fully affordances
open and by imitating
consequently manipulation
licensed tasks
following a performed by
General others. •
Public (GP) Learning
license to the what to
scientific imitate and
community. when to
Among the imitate
activities others’
planned in gestures.
the project, Learning
there is an regulating
important interaction
component dynamics: •
devoted to Approach,
the support of avoidance,
the open turn-taking,
initiative and social
which aims at spaces. •
establishing Learning to
an use gesture as
international a means of
Research and communicati
Training Site on.
with the Developing
following robot
institutional "personalities
activities: " via
Maintenance autobiographi
and update of c memory
the CUB. At based on
least three interaction
complete histories: •
systems will Learning
be available about
at the site. meaningful
Training of events in the
scientists lifetime of
(both the robot. •
268
 national and Sharing
international) memory
and students (events)
on the during
preparation, interaction.
utilization,
and
development
of new
components
for the CUB.
Multidiscipli
nary
Research
Center open
to scientists
not yet in the
position to
embark on
the
construction
and setup of
a complete
laboratory
and/or a full
humanoid to
start
nonetheless
their research
agenda in
embodied
cognition.

ANSER – Sistema DIST – Renato DIST – Genova Regionale 300 Keuro set-04 set-06 Prototipo Porti, Produttori di
Airport integrato di Università di Zaccaria - Università di Robot, aeroporti, apparecchiatu
Nonstop sorveglianza Genova renato.zaccar Genova Telerobot, stadi, re per la
Surveillance per vaste aree ia@unige.it Aitek. distripark, sicurezza;
Expert Robot outdoor e magazzini, Enti pubblici
indoor depositi, e privati di
comprendent garage. gestione e
e robot in servizi.
grado di
effettuare
ronde

269
 autonome e
sistemi fissi
di
telesorveglia
nza. Il
progetto si
concentra
sull'autonomi
a del robot
mobile, in
grado di
effettuare
percorsi
dell'ordine di
Km in cui
vari sensori
(laser
scanner,
prossimità,
IR, gas ecc.)
individuano
situazioni di
allarme,
allertando le
telecamere
fisse e un
posto
operatore.
STAFFETTA Robot mobile DIST – Renato DIST – Genova Europeo, 2Meuro 2001 2007 Prototipo Ospedali, Enti pubblici
– Robot per autonomo di Università di Zaccaria - Università di Robot, Nazinale, industrializza comunità, e privati di
trasporto medie Genova renato.zaccar Genova Telerobot, Regionale to alberghi, gestione e
indoor in dimensioni ia@unige.it Aitek. supporto per servizi.
edifici (0.9 X 0.6 m) anziani e
intelligenti capace di disabili.
muoversi
all'interno di
edifici per
trasporto. Il
robot è
integrato
nella rete di
automazione
di edificio e
si localizza
tramite
fusione
multisensoria
le. Un
ambiente
software di
supervisione
e controllo è
in grado di
270
 interfacciare
il sistema
informativo
aziendale con
il robot
stesso. Il
robot svolge
anche azione
di
sorveglianza
mediante
telecamere e
sensoi
multipli.
ROBOSWA Squadre di DIST – Giorgio Università di Consorzio Europeo 300 Keuro nov-06 ott-09 Ricerca di Apparecchiat
RM robot Università di Cannata - Tallinn europeo 6th base ure
cooperanti Genova giorgio.canna FP domestiche,
per compiti ta@unige.it Entertainmen
di pulizia, t, Nuove
sicurezza, applicazioni
inspection, industriali,
utilizzanti in Pulizia,
modo Security
massivo la
tecnologia
RFID con
una base di
conoscenza e
una
interfaccia
utente basata
su servizi
web.
SPACE Rover per DIST – Antonio Genova Nazionale 50 Keuro 2006 2007 Ricerca di Esplorazione
ROVER esplorazione Università di Sgorbissa - Robot base planetaria
planetaria Genova antonio.sgorb
con capacità issa@unige.it
di
navigazione
autonoma
basata su
stereo
camera.
Eurobot Wet Sviluppo del DIST- Prof. Alcatel ? richiedere European ? richiedere 2005 2007 Il sistema Spazio International
Model test-bed UNIGE Giuseppe Alenia Space ad Alenia Space ad Alenia robotico Space Station
sperimentale (GRAAL) Casalino (Giorgio.Bat Agency (Giorgio.Bat
in vasca, e casalino@di tistoni@alen tistoni@alen
relativo st.unige.it iaspazio.it ) iaspazio.it )
sistema di
controllo, del
robot a tre
arti operativi

271
 da impiegare
sull’Internati
onal Space
Station per
attività a
supporto
degli
astronauti
Strutture Sviluppo di DIST- Prof. DIST- DIMEC- Parco 100.000 Euro 2005 2007 Un Nuove Produttori di
robotiche a componenti UNIGE Giuseppe UNIGE UNIGE Scientifico e dimostratore applicazioni sistemi
tecnologia meccatronici (GRAAL) Casalino (GRAAL) Tecnologico robotico industriali;Ro robotic
modulare per componibili casalino@di Liguria modulare botica di
applicazioni in strutture st.unige.it servizio
industriali robotiche
complesse
automaticam
ente connesse
in rete locale,
con
caratteristich
e di
operatività
plug&play
auto-
organizzanti
Automazione Messa a DIST- Prof. SELEX-SI OTO- Distretto 3.600.000 2007 2009 Squadre di Sicurezza Produttori di
Distribuita punto di UNIGE Giuseppe MELARA, Scientifico e Euro veicoli robot - Enti
Modulare per metodologie, (GRAAL) Casalino BOMBARDI Teconologico autonomi per la
Sistemi strategie e casalino@di ER, ELSAG, Ligure - SIIT cooperanti in sicurezza di
Robotizzati tecnologie st.unige.it MARCONI, grado di porti o aree a
Cooperanti abilitanti per CETENA, svolgere rischio
ad Alta lo sviluppo di ANSALDO missioni di
Flessibilità squadre di ENERGIA, pattugliament
Operativa veicoli DIBE- o esteso di
autonomi, sia UNIGE, aree sensibili.
per ambienti DISI-
terrestri (di UNIGE,
tipo outdoor Consorzio
e PMI.
scarsamente
strutturati)
che marini
(sia
subacquei
che di
superficie).

272
Mobile Piattaforma ERXA s.r.l. Marco Ricci nessuno interno Il progetto è 01/01/2005 31/12/2007 Prototipo Robotica Integratori di
Robot software real- nato Mobile di sistemi
Software time per dall’adattame servizio, in robotizzati
Platform sviluppo nto del particolare Produttori di
rapido di prodotto per: robot mobili
applicazioni interno Sicurezza Produttori di
di robotica ERXA Protezione sistemi per la
mobile. chiamato E- civile sicurezza
ERXA ritiene RTP. Esplorazione
che aspetto Pertanto il
fondamentale costo del
per risolvere progetto
la riguarda
complessità l’adattamento
di base della del prodotto
robotica interno alla
autonoma e robotica
delle sue mobile e al
specializzazi suo porting
oni risieda su sistemi
nella operativi
definizione di diversi.
una nuova Costo:
architettura 200.000 euro.
software, di
un sistema di
base e di un
approccio
sistemistico
differente
dalle
soluzioni
normalmente
presenti in
ambito
industriale,
che possa
realmente
rappresentare
la chiave
risolutiva per
le
applicazioni
oggetto della
ricerca. La
piattaforma è
un innovativo
sistema
software di
controllo
dotato delle
funzionalità
di controllo
273
di robot
industriali e
mobili ma in
più integra
nuove
funzionalità
quali:
regolazioni di
processo,
portabilità su
hardware
CPU
differente in
modo da
mantenersi al
passo con
l’evoluzione
elettronica,
possibilità di
integrare
sistemi I/O
differenti,
multiprocess
ore,
multitasking,
possibilità di
integrare
software
utente per
aggiungere
controlli e
strategie di
regolazione.
La
piattaforma
gira su
diversi
sistemi
operativi tra i
quali
VxWorks,
Linux RTAI
e Windows
CE. Inoltre il
sistema di
controllo
nasce come
PIATTAFOR
MA DI
PRODOTTO
e quindi con
l’obiettivo di
poter/dover
274
essere aperto
sia da un
punto di vista
delle
interfacce
(sviluppo di
applicazioni
che
utilizzano il
sistema di
controllo) ma
soprattutto
strutturale,
potendo
integrare ed
eseguire
software
utente
(sviluppo di
applicazioni
che
personalizzan
o il
comportamen
to del sistema
di controllo).
La
piattaforma
presenta le
seguenti
principali
caratteristich
e: Modularità
Portabilità
Apertura
Configurabili
tà
L’obiettivo è
di ottenere un
prodotto
software base
dedicato al
rapido
sviluppo e
messa in
servizio di
applicazioni
complesse di
robotica
mobile,
mettendo a
disposizione
non solo un
275
 elevato
numero di
funzioni già
predisposte
ed integrate
ma
soprattutto
permettere il
suo rapido ed
affidabile
adattamento
e lo sviluppo
di
applicazioni
verticali ed
innovative.
ROBOVISIO L’obiettivo ERXA s.r.l. Marco Ricci Politecnico di Il 01/02/2007 Robotica Integratori di
N del progetto è Torino finanziament Mobile di sistemi
studiare e o è suddiviso servizio, in robotizzati
sviluppare in: 60% particolare Produttori di
delle tramite per: robot mobili
componenti Progetto PMI Sicurezza Produttori di
software di TORINO Protezione sistemi per la
dedicate alla WIRELESS civile sicurezza
localizzazion 40% Interno Esplorazione
e di oggetti in
movimento e
all’autolocali
zzazione dei
robot mobili
all’interno di
un ambiente
non
strutturato.
Attenzione
viene riposta
nella fase di
integrazione
e di testing
delle
componenti
SW,
sviluppate
dal progetto
all’interno
della
piattaforma
real-time di
ERXA
dedicata alla
robotica
mobile già
disponibile.
276
L’obiettivo
principale del
progetto è
acquisire il
know-how
sulle
tecnologie di
visione
artificiale
necessario a
gestire
metodi ed
algoritmi di
localizzazion
e e l’auto-
localizzazion
e nell’ambito
della robotica
mobile
intelligente
attraverso la
realizzazione
e
l’integrazione
di
componenti
di visione
artificiale
all’interno
della
piattaforma
real-time di
ERXA. Tali
componenti
dovranno
essere in
grado di
soddisfare le
esigenza di
localizzazion
e e auto-
localizzazion
e necessarie
alle
applicazioni
di robotica
mobile. Gli
obiettivi del
progetto
saranno
raggiunti
tramite una
prima analisi
277
dello stato
dell’arte della
tecnologia
relativa alla
visione
artificiale,
seguita da un
approccio
incrementale
in cui si
affronterà il
tema tramite
la soluzione
in sequenza
di problemi
di
complessità
crescente.I
problemi da
affrontare
saranno i
seguenti:
L’auto-
localizzazion
e in un
ambiente
strutturato (di
tipo campo
“RoboCup”
ovvero
ambiente con
sviluppo
principalment
e orizzontale,
elementi
specifici di
ausilio alla
localizzazion
e quali linee,
pali, porte e
colori
opportuname
nte
differenziati).
La
localizzazion
e di oggetti
mobili in
ambiente
strutturato
(del tipo di
quello
presente nella
278
 competizione
“RoboCup”,
dove sono
presenti
oggetti quali
avversari,
compagni e
palla con
dimensioni e
colori noti e
opportuname
nte
differenziati).
L’auto-
localizzazion
e in ambiente
noto non
strutturato di
tipo indoor.
Si sfrutterà la
conoscenza
della mappa
dell’ambiente
e dei modelli
3D degli
oggetti
presenti
nell’ambiente
. La
localizzazion
e ed
identificazion
e in ambiente
noto non
strutturato di
tipo indoor di
oggetti
mobili. Il
mapping di
ambienti di
tipo indoor
mediante
attività di
esplorazione.
EPOCH - Network of ISME- Prof. University of circa 100 Progetto 8.443.000 2004 2008 Individuazion Edutainment Non
European Excellence su UNIGE Giuseppe Brighton partner Europeo FP6 Euro e di applicabile
Research metodologie (GRAAL) Casalino (UK) (ved. - NoE tecnologie e
Network on e tecnologie casalino@di www.cordis. metodologie
Excellence in (anche st.unige.it lu) da sviluppare
Processing robotiche) a in progetti di
Open supporto di ricerca
Cultural applicazioni dedicati
Heritage finalizzate
279
 alla
salvaguardia
ed alla
diffusione
intelligente
del
patrimonio
culturale.
Veicolo Sviluppo di ISME- Prof. ISME- DIMEC- Parco 149.550 Euro 2005 2007 Il sistema Robotica di
trainato veicoli UNIGE Giuseppe UNIGE UNIGE Scientifico e robotico servizio:
automatico sottomarini (GRAAL) Casalino (GRAAL) Tecnologico Monitoraggio
per ispezione trainati con casalino@di Liguria /Ispezione/Si
di condotte capacità st.unige.it curezza Produttori di
sommerse autonome di veicoli
monitoraggio trainati -
attivo di Servizi d
condotte monitoraggi
sommerse o
VENUS Sviluppo di ISME- Prof. CNRS CNRS Progetto 3.175.601 2006 2009 Tra i diversi Edutainment Musei marini
(Virtual metodologie UNIGE Giuseppe (France) (France), IST Europeo FP6 Euro obiettivi del
ExploratioB e strumenti (GRAAL) Casalino (Portugal), - STREP progetto, in
of tecnologici casalino@di UHULL ambito
Underwater (anche st.unige.it (UK), UEVE robotico è
Sites) robotici) per (France), previsto lo
l’esplorazion LFUI sviluppo di
e virtuale di (Austria), nuove
siti COMEX tecnologie
archeologici (France), (es. veicoli
sottomarini, MCC autonomi o
(France), filoguidati)
Sopraintende per
nza Beni l’acquisizion
Archeologici e dati da siti
Toscana sommersi
(Italy), UoY
(UK), MC-
SG
(Portugal)
Robot a Le attività del LARM: Prof Marco LARM: Fondi di Dal 1999 ad 1999 Non definita Progettazione Agricoltura Produttori di http://web
basso costo LARM per lo Laboratorio Ceccarelli Laboratorio ricerca di oggi circa , costruzione Entertainmen robot
per facile sviluppo di di Robotica (ceccarelli@ di Robotica e programmi 200.000 Euro di prototipi e t Medicina e industriali
user.unic
impiego in sistemi e unicas.it ) Meccatronica internazionali validazione riabilitazione Integratori di as.it/webl
applicazioni robotici è Meccatronic dell’Universit , nazionali, e sperimentali Nuove sistemi arm/larmi
industriali e stata ed è a à di Cassino locali di prototipi e applicazioni robotizzati ndex.htm
non focalizzata su dell’Universi di loro industriali Produttori di
industriali soluzioni che tà di applicazioni Robotica macchine
abbiano le Cassino tramite industriale agricole
caratteristich http://webus attività di tradizionale Produttori di
e di sistemi er.unicas.it/ ricerca di Security apparecchiatu
robusti, di weblarm/lar base; studio Supporto ad re
basso costo mindex.htm di fattibilità; anziani e biomedicali
in termini di simulazione; disabili

280
 progettazione progetto;
e costruzione prototipo.
meccanica, Prototipi
ma anche di realizzati:
facile CaPaMan
impiego ed (Cassino
operatività Paralllel
per Manipulator)
applicazioni LARM Hand
generiche e ; EPWAR;
specifiche. CATRASYS;
Biped
walker;
First Act Studio di OTO Melara Steardo Pier Galileo Selex Progetto set-06 dic-07 Studio di Home Land First
fattibilità di Ciro Avionica Comms, Corporate fattibilità Security Responder
squadre di Selex S&AS, Finmeccanica
robot da Università
utilizzarsi in Sant’Anna,
missioni di Università di
First Act Roma 3(Tor
(cioè entro Vergata)
trenta minuti
dall’accadere
di una
emergenza)
per home
land security
in supporto a
first
Responder(vi
gili del
fuoco/Protezi
one civile)
Saferdrill Sistema PMARlab – Rezia ICOP Spa UNIGE- Europeo Circa 3M€ 2005 2007 Robot di Perforazione, Società nei
robotico per DIMEC – Molfino PMARlab, consolidamen sicurezza settori della
consolidamen Univ. Di CSIC-IAI, to (prototipo stradale e ingegneria
to pareti Genova D’Appolonia, fisico) ferroviaria, civile e del
rocciose Comacchio opere civili consolidamen
(versione Spa, ICOP to
migliorata Spa,
con ulteriori
funzionalità)
A remotely
controlled
autonomous
Tabella 1
walking and - Molfino
climbing allegato
robot for ServiceR
faster and
safer
ob_road
landslide mapLIGU
monitoring, RIA.doc
281
 slope
stability
analysis and
consolidation

EUROShoE Development PMARlab – Claudio Boer ITIA - CNR UNIGE- Europeo Circa 17M€ 2001 2004 Impianto Calzaturiero, Società nei
(Extended of the DIMEC – PMARlab, pilota Pelletteria settori
User processes and Univ. Di BALLY installato a calzaturiero e
Oriented implementati Genova SCHUHFAB Vigevano pelletteria
Shoe on of RIKEN A.G.
Enterprise) management CALZATUR
tools for the IFICIO
Extended FRAU S.P.A.
User CALAZDOS
Oriented ANATOMIC
Shoe OS
Enterprise CALANA
Robotisation S.L. JEFAR
of the limp INDUSTRIA
items DE
manipulation CALCADO
S.A. LIREL
– LIMA &
RESENDA
LDA
LLOYD
SCHUHFAB
RIK MEYER
&CO
G.M.B.H.
N.V. EURO-
VANA S.A.
FAGUS-
GREKON
GRETEN
G.M.B.H.
FORMIFICI
O
MILANESE
TEAM
S.R.L.
CONSORZI
O SINTESI
CENTRO
SERVIZI
CALZATUR
Tabella 1
IERO - Molfino
CSM3D allegato
INTERNATI ServiceR
ONAL LTD.
GRAISOFT
ob_road
MASSEN mapLIGU
MACHINE RIA.doc
282
VISION
SYSTEMS
G.M.B.H.
STRING
S.R.L.
ATOM
S.P.A.
COMELZ
S.P.A.
MOLINA &
BIANCHI
S.P.A.
TORIELLI
RAG.PIETR
O & C.
S.P.A. PRUF
UND
FORSCHUN
GINSTITUT
FUR DIE
SCHUHHER
STE
SIEMENS
S.P.A.
DELCAM
P.L.C.
TECHNISC
HE
UNIVESRIT
AET
MUENCHE
N
FONDAZIO
NE DON
CARLO
GNOCCHI –
ONLUS
NATIONAL
UNIVERSIT
Y OF
IRELAND –
GALWAY
INSTITUTE
CIMSI OF
SUPSI
FRAUNHOF
ER
GESELLSC
HAFT ZUR
FORDERUN
G
ASOCIACIO
N
283
 INSTITUTO
DE
BIOMECAN
ICA DE
VALENCIA
UNIVESRIT
AET
KARLSRUH
E
UNIVERSIT
AET
HANNOVE
R
LOUGHBOR
OUGH
UNIVERSIT
Y

Leapfrog CA Innovazione PMARlab— Rezia Euratex www.leapfro Europeo Circa 3M€ 2005 2007 Linee guida, Tessile Tessile
della filiera DIMEC— Molfino g-eu.org stato abbigliament abbigliament Tabella 1
del tessile Univ di dell’arte, o o - Molfino
abbigliament Genova azioni allegato
oe
robotizzazion
ServiceR
e del ob_road
processo di mapLIGU
284
 produzione RIA.doc

Smartwire Sistema PMARlab— Rezia Flexmet Europeo Circa 5M€ 2002 2004 Sistema Pietre Società nel Tabella 1
robotizzato DIMEC— Molfino robotizzato di ornamentali settore del
per il taglio Univ di taglio taglio delle
- Molfino
intelligente Genova pietre allegato
delle pietre ornamentali ServiceR
ornamentali (marmi, ob_road
graniti, etc.)
mapLIGU
RIA.doc
Minipar Robot di PMARlab— Rezia PMARlab— italiano Circa 400k€ 2005 2007 Robot di microassembl microassembl Tabella 1
micro DIMEC— Molfino DIMEC— micro aggio aggio
assemblaggio Univ di Univ di assemblaggio
- Molfino
Genova Genova allegato
ServiceR
ob_road
mapLIGU
RIA.doc
PRIDE Robot PMARlab— Rezia PMARlab— Italiano Circa 400 k€ 2000 2002 Sistemi Varii Industrie Tabella 1
manifatturieri DIMEC— Molfino DIMEC— robotici manifatturieri manifatturier
con Univ di Univ di e
- Molfino
interazione Genova Genova allegato
forte con ServiceR
l’ambiente ob_road
mapLIGU
RIA.doc
Towfish Sistema PMARlab— Andrea Caiti Consorzio Consorzio Ligure – PST Circa 150k€ 2006 2007 Sistema Servizi off- Servizi off- Tabella 1
trascinato DIMEC— ISME ISME, Liguria completo shore shore
robotico per Univ di DIMEC
- Molfino
il Genova allegato
monitoraggio ServiceR
di condotte ob_road
sommerse
mapLIGU
RIA.doc
Microdrainag Sistema PMARlab— Rezia ICOP Spa PMARlab. Europeo Circa 5M€ 2003 2005 Sistema Strutture Società di
e robotico per DIMEC— Molfino Universitá di robotico civili, ingegneria e
bonifica Univ di Genova (I); bonifica costruzioni
discariche e Genova University discariche civili
prosciugame (I);
nto terreni D’Appolonia
Tabella 1
(I), Tecniwell - Molfino
(I), ICOP (I), allegato
GETAS ServiceR
Petrogeo (I),
Space
ob_road
Application mapLIGU
Service (BE), RIA.doc

285
 Intergeo (A),
Raumfahrt
Systemtechni
k (DE)

Roboclimber Sistema PMARlab— Rezia ICOP Spa PMARlab. Europeo Circa 3M€ 2002 2004 Sistema Perforazione, Società nei
robotico per DIMEC— Molfino Universitá di robotico sicurezza settori della
consolidamen Univ. Di Genova (I); (prototipo stradale e ingegneria
to trincee Genova University fisico) ferroviaria, civile e del
stradali e (I); opere civili consolidamen
rocce D’Appolonia to
(I), Tecniwell
(I), ICOP (I),
GETAS
Petrogeo (I),
Tabella 1
Space - Molfino
Application allegato
Service (BE), ServiceR
Intergeo (A),
Raumfahrt
ob_road
Systemtechni mapLIGU
k (DE) RIA.doc
SBC Robot PMARlab— Rezia Tecnospamec PMARlab. Europeo Circa 5M€ 2000 2003 Sistema Off-shore Società off-
sottomarino DIMEC— Molfino Universitá di robotico shore di
per Univ. Di Genova; completo costruzione e
smantellare Genova University funzionante servizio
strutture off- (I); TS
shore Tecnospamec
(I);
Hydrakraft
(NO);
Tabella 1
Monyana - Molfino
Engineering allegato
Services ServiceR
(UK)
University of
ob_road
Athens (GR); mapLIGU
CUT (UK). RIA.doc
Leapfrog IP Sistema PMARlab— Rezia Euratex www.leapfro Europeo Circa 25M€ 2005 2009-2010 Cella Tessile Società Tabella 1
robotico per DIMEC— Molfino g-eu.org robotica di abbigliament italiane ed
la cucitura Univ. Di cucitura di o europee nel
- Molfino
robotizzata di Genova abiti formali tessile- allegato
abiti anche ad da uomo abbigliament ServiceR
architettura o ob_road
complessa
mapLIGU
RIA.doc

286
TELEROBO Si tratta di un Politecnico di Prof. Carlo Dipartimento Nazionale, Prototipi di Supporto ad Integratori di http://ww
TICA E insieme di Torino Ferraresi di autofinanzia robot, anziani e sistemi
ROBOTICA progetti, Dipartimento Meccanica, mento. prototipi di disabili; robotizzati;
w.dimec.
DI sviluppati di Meccanica Laboratorio master aptici, Sorveglianza/ Produttori di polito.it/ro
SERVIZIO nell’ambito - Politecnico di Robotica prototipi di Security; macchine botica.ht
della di Torino mani di Medicina e agricole; m
Robotica non Corso Duca presa, riabilitazione; Produttori di
industriale, degli prototipi di Agricoltura; apparecchiatu
rivolti ad Abruzzi, 24 - attuatori Nuove re
applicazioni 10129 Torino flessibili. applicazioni biomedicali;
non tel. 011- industriali; Produttori di
convenzional 5646943 - Pulizia; apparecchiatu
i. I principali fax 011- Entertainmen re per la
progetti 5646999 e- t. sicurezza.
riguardano: mail
Robot e mini- carlo.ferrares
robot mobili i@polito.it
a http://www.d
locomozione imec.polito.it
ibrida per /robotica.htm
applicazioni
di servizio
(sorveglianza
, assistenza,
ecc..);
Dispositivi
aptici per
telemanipola
zione e
interazione
con realtà
virtuale;
Dispositivi
innovativi di
presa e
manipolazion
e; Attuatori
non
convenzional
i per
applicazioni
robotiche.

287
Piattaforma Il progetto Politecnico di Massimo Politecnico di Fondi interni €50,00 gen-04 dic-08 E’ stato Entertainmen Integratori di
parallela per intende Torino – Sorli – Torino – del gruppo di sviluppato un t Simulazione sistemi
simulazione sviluppare Dipartimento massimo.so Dipartimento ricerca primo di moto per robotizzati
di moto una di Meccanica rli@polito.it di Meccanica prototipo di addestrament Sale giochi
piattaforma Tel piattaforma o. Medicina e Enti di
parallela a tre 0115646948 parallela a tre riabilitazione addestrament
assi da assi con (simulazione o al
utilizzarsi per azionamento di moto a fini pilotaggio o
la pneumatico e di alla guida
simulazione carico utile di riabilitazione, Produttori di
di moto sia 100 kg. Sono macchine apparecchiatu
per finalità di in fase di cliniche re
intrattenimen sviluppo gli diagnostiche) biomedicali
to sia per algoritmi per Ospedali
finalità di la definizione
addestrament delle
o (ad traiettorie
esempio della
simulazione piattaforma
di volo) e, in funzione
eventualment del moto che
e, nell’ambito si intende
di programmi simulare e
di determinate
riabilitazione. in relazione
E’ possibile alla
anche sensibilità del
l’applicazion soggetto
e come movimentato,
componente valutata
di macchine tramite la
diagnostiche risposta
per il sistema vestibolare
propriocettiv (algoritmi di
o. La motion
piattaforma è cueing e
parte di un wash out). Si
sistema prevede lo
integrato per sviluppo di
la un secondo
riproduzione prototipo ad
di condizioni azionamento
di moto elettrico,
virtuale, ed nonché un
ha la terzo
funzione di prototipo con
riprodurre le carico utile
sensazioni di incrementato.
movimento,
integrando
così le
sensazioni
trasmesse per
288
 mezzo visivo
o aptico.

PHRIENDS This project PRISMA Prof. Bruno Centro “E. DLR – European Euro 01/10/06 30/09/09 Specific Apparecchiat Produttori di http://ww
– Physical aims at Lab, Siciliano Piaggio”, KUKA Commission 3.549.814 Targeted ure robot
Human- developing Dipartimento <siciliano@u Università di Roboter FP6 IST- Research or domestiche – industriali –
w.phriend
Robot robots that di nina.it> Pisa GmbH – 045359 Innovation Entertainmen Integratori di s.eu/
Interaction: can co-exist Informatica e LAAS/CNRS Project t – Medicina sistemi
Dependabilit and co- Sistemistica, – Università e robotizzati –
y and Safety operate with Università di di Roma “La riabilitazione Produttori di
people, Napoli Sapienza” – Nuove apparecchiatu
enabling a Federico II applicazioni re per la
physical industriali – sicurezza
human-robot Robotica
interaction industriale
which is tradizionale –
dependable Security –
and safe: in a Supporto ad
word, to anziani e
make robots disabili
and humans
PHRIENDS
Studio di Lo studio si Telerobot Francesco UNIGE – UNIGE- Regione 140000 Euro 2005 2006 Realizzazion Robotica Produttori di
fattibilità per propone di Becchi DIAM DIAM, Liguria – e di un subacquea sia robot
un sistema di verificare la Università di Parco prototipo del intesa come subacquei
propulsione fattibilità ed Cagliari Scientifico e sistema di ROV che
subacqueo i vantaggi di Tecnologico propulsione come AUV
basato su un sistema da provare in
superfici di vasca
oscillanti propulsione
subacqueo
basato su
superfici

289
 oscillanti. Si
propone
anche di
verificare la
rispondenza
tra dati
teorici,
ricavati da
programmi
di
simulazione;
e dati
sperimentali
, allo scopo
di validare i
programmi
di
simulazione.
ROBOTCUB Il progetto Telerobot Francesco UNIGE – Partner del EU 8.500.000 01/09/2004 30/08/2009 Realizzazion http://ww Enti di
Becchi DIST ) e di un
RobotCub è progetto
prototipo
w.robotcu ricerca e
Università
un’iniziativa sono le
di ricerca principali
b.org/
dedicata alla Università
realizzazion Europee;
e di un Telerobot è
sistema responsabile
cognitivo della
integrato. progettazion
Ha due ee
obiettivi:Cre realizzazion
are una e di alcuni
piattaforma sottosistemi
robotica meccatronici
umanoide (testa,
per la braccia,
ricerca nel tronco) e
campo della coordina la
“embodied realizzazion
cognition” e dell’intera
Proseguire parte
la elettromecc
conoscenza anica.
dei sistemi Telerobot è
cognitivi l’unico
utilizzando partner
questa industriale
piattaforma del
nello studio progetto.
dello
sviluppo

290
delle
capacità
cognitive in
robot
umanoidi.
Questo
sistema
cognitivo
avrà le
dimensioni,
fisicamente
e di capacità
mentale, di
un bambino
di 2 anni e
sarà capace
di
apprendere
come
interagire
con
l’ambiente
attraverso
manipolazio
ne e
gestualità,
(in modo
bidirezionale
-
azione/inter
pretazione )
e come
sviluppare le
sue capacità
percettive,
motorie e di
comunicazio
ne per
eseguire
compiti di
manipolazio
ne “goal
directed”.

291
Studio di Lo studio si Telerobot Francesco Aerobusiness UNIGE- Regione 140000 Euro 2004 2005 Progetto Sorveglianza, Vigili del
fattibilità per propone di Becchi S.r.l. DIST Liguria – preliminare, monitoraggio fuoco,
un velivolo verificare la UNIGE- Parco analisi delle ambientale Protezione
autonomo per fattibilità di DIBE Scientifico e possibili civile, etc.
applicazioni un velivolo Tecnologico applicazioni,
civili autonomo per business plan
usi civili.
Caratteristich
e principali
sono:Autono
mia: 20 ore
con un
payload di 45
Kg. Payload:
Possibilità di
montare una
torretta con
telecamera
nel visibile e
nell’infraross
o Quota
massima:
5000 metri
Velocità
massima (per
il
trasferimento
): 100 nodi
alla quota di
5000 metri
Velocità di
lavoro: 72
nodi a quote
comprese tra
300 e 1500
metri Lo
studio è
arrivato fino
alla
progettazione
preliminare
di un velivolo
con le
caratteristich
e
sopraindicate
, incluse le
verifiche
aerodinamich
e e strutturali

292
GeoPlex - Il progetto di Università di Prof. Claudio Università di Università di Progetto 3.498.051 € 2002 2005 Modellazione Controllo di Produttori di http://ww
Geometric ricerca ha per Bologna - Melchiorri Twente Twente Europeo di sistemi a sistemi fisici robot
Network obiettivo la Facoltà di (Università di (Enshede - (Enshede - parametri generici industriali
w.geople
Modeling modellazione Ingegneria - Bologna – The The distribuiti, in Nuove Integratori di x.cc/
and Control e il controllo Dip. Facoltà di Netherlands) Netherlands) modo da applicazioni sistemi
of Complex di sistemi Elettronica Ingegneria - – Prof. formire una industriali robotizzati
Physical complessi Informatica e Dip. Stefano descrizione Elettronica di Produttori di
Systems appartenenti Sistemistica Elettronica Stramigioli dei ritardi, potenza macchine
a differenti Informatica e Controllab della Robotica automatiche
domini fisici Sistemistica) Products propagazione Telemanipola Produttori di
in modo tale EMAIL: B.V. della potenza zioneDisposit macchine
da collegarli cmelchiorri@ (Enshede - in maniera ivi aptici flessibili
mediante un deis.unibo.it The consistente Sviluppo di
unico URL: Netherlands) per sistemi software per
formalismo, http://www- - Ing. meccanici, modellazione
quello dei lar.deis.unibo Christian termici, di sistemi
sistemi port- .it/people/cm Kleijn elettrici ed fisici
hamiltonian. elchiorri/ Università idraulici. complessi
In questo Claude Studio del
particolare Bernard problema
formalismo, i (Lione – della
sistemi fisici Francia) – discretizzazio
complessi Prof. ne di sistemi
sono visti Bernhard fisici a
come una Maschke parametri
rete di Università distribuiti in
interconnessi Politecnica maniera tale
oni di sistemi della da mantenere
fisici più Catalunia le loro
semplici che (Barcellona – caratteristich
si scambiano Spagna) - Dr. e fisiche.
energia. Le Enric Fossas Costruzione
proprietà dei Colet Ecole di un modello
sistemi fisici Superieure hamiltoniano
complessi D'Electricite non lineare
sono – SUPELEC per
analizzati e (Plateau du dispositivi
controllati Moulon – piezoelettrici.
mediante lo Francia) - Estensione
studio dei più Prof. Romeo del
semplici Ortega formalismo
sottosistemi e Università port-
della struttura Johannes Hamiltonian
della Kepler (Linz a processi
rete.URL: – Austria) – fisico-
http://www.g Prof. Kurt chimici,
eoplex.cc Schlacher tenendo in
K.U. Leuven considerazion
Research & e gli effetti
Development termici, i
(Lovanio – flussi di
Belgio) - Dr. entropia e
Ing. Herman trasferimenti
293
BruyninckxU di massa e
niversità di calore.
Bologna – Costruzione
Facoltà di di modelli
Ingegneria – geometrici di
Dip. sistemi di
Elettronica telemanipola
Informatica e zione
Sistemistica multidimensi
– Prof. onale per
Claudio diversi
MelchiorriCe tipologie di
ntre National struttura
de la master/slave
Recherche e ritardi di
Scientifique tempo
(Parigi – variabili.
Francia) - Costruzione
Francoise di una teoria
Couenne basata su
sistemi ibridi
e/o sistemi a
struttura
variabile in
maniera tale
da descrivere
il
comportamen
to di
differenti
sistemi fisici
complessi.
Modellazione
di collisioni
tridimensiona
le in maniera
tale da
analizzare/co
ntrollare la
locomozione
3D.
Estensione
delle tecniche
presenti e
sviluppo di
nuove per il
design di
controllo
basato sulla
struttura
fisica dei
sistemi da
controllare.
294
 Design di
algoritmi di
controllo
avanzati per
sistemi fisici
con
caratteristich
e ibride.
Controllo di
sistemi di
telemanipola
zione remota
in presenza di
ritardi.
Design di
controllori
per sistemi
meccanici
aptici che
siano in
grado di
permettere
l'interazione
dell'uomo
con un
ambiente
virtuale.
Studio di
tecniche
innovatrive
di
conversione
della potenza
per impieghi
industriali
Design di
tecniche di
controllo per
processi
fisico-chimici
con una
limitata
sensoristica
Design di
tecniche di
controllo per
dispositivi
piezoelettrici

295
LARER - Il progetto di Università di Prof. Claudio Università di Università di PRRIITT - 1.685.560 € 2005 2006 Studio e Nuove Produttori di http://ww
Laboratorio ricerca ha Bologna - Bonivento Bologna – Bologna – Programma sperimentazi applicazioni robot
di come Facoltà di (Università di Facoltà di Facoltà di Regionale one di sistemi industriali industriali
w.larer.it/
Automazione obiettivo lo Ingegneria - Bologna – Ingegneria - Ingegneria – per la Ricerca di controllo Robotica Integratori di
Regione sviluppo di Dip. Facoltà di Dip. Dip. Industriale embedded su industriale sistemi
Emilia- metodologie Elettronica Ingegneria - Elettronica Elettronica l'Innovazione architetture Interfacce robotizzati
Romagna e Informatica e Dip. Informatica e Informatica e e il distribuite aptiche Industrie
applicazioni Sistemistica Elettronica Sistemistica Sistemistica Trasferiment Studio di Macchine dell'automazi
per Informatica e – Prof. o tecniche automatiche one
l'automazion Sistemistica) Claudio Tecnologico diagnostiche Impianti di
e industriale, EMAIL: Melchiorri - Misura per sistemi di produzione
con specifico cbonivento@ Università di 3.4A automazione automatizzata
riguardo alle deis.unibo.it Modena e fault-tolerant Automotive
tecniche di URL: Reggio Sviluppo ed
modellazione http://www- Emilia (sede integrazione
ed analisi dei lar.deis.unibo di Modena) – di sensori,
sistemi .it/people/cbo Facoltà di attuatori ed
complessi, la nivento/ Prof. Ingegneria – interfacce
supervisione Claudio Dip. evolute per
e il controllo Melchiorri Ingegneria sistemi
real-time e la (Università di dell'Informaz robotici ad
progettazione Bologna – ione – Prof. elevata
hardware/soft Facoltà di Roberto interazione
ware di Ingegneria - Zanasi con
sistemi di Dip. Università di l'ambiente)
controllo Elettronica Modena e Sviluppare
distribuiti Informatica e Reggio applicazioni
tipici dei Sistemistica) Emilia (sede con
settori EMAIL: di Reggio riferimento
automotive, cmelchiorri@ Emilia) – particolare ai
robotica e deis.unibo.it Facoltà di settori
macchine URL: Ingegneria – automotive,
automatiche. http://www- Dip. di robotica e
Le lar.deis.unibo Scienze e macchine
competenze .it/people/cm Metodi automatiche
dei elchiorri/ dell'Ingegneri Sviluppo e
partecipanti a – Prof. controllo di
al laboratorio Cesare sistemi
permettono Fantuzzi robotici di
di realizzare Università di servizio
una reale Parma – (chirurgia,
integrazione Facoltà di domotica,
tra ingegneria Ingegneria – intervento in
dell'informaz Dip. ambienti a
ione Ingegneria rischio)
(controllo dell'Informaz sensoristica
automatico, ione – Prof. di forza, tatto
elettronica, Stefano e visione
informatica) CaselliARCA interfacce
e ingegneria Tecnologie evolute
meccanica, (Bologna, uomo-
necessaria BO) – Prof. macchina-
per la Alberto ambiente
296
progettazione TonielliSAC interfacce
e gestione di MI aptiche
sistemi Cooperativa telemanipola
complessi Meccanici zione
automatizzati Imola Scarl robotica
ad elevate (Imola, BO) - mobile mani
prestazioni. Il Carlo robotiche ad
Laboratorio ZauliIMA elevata
LARER Industrie destrezza
riunisce le Meccaniche robot e
diverse Automatiche macchine
competenze e Spa (Ozzano flessibiliProg
le strutture Emilia, BO) ettazione di
della ricerca – Ing. sistemi
già esistenti Pierantonio embedded:
sul tema in RagazziniCo unità di
regione su nsorzio SIPE elaborazione
questa Scarl speciali
tematica.UR (Vignola, (DSP, mC,
L: MO) – PLC, PC
http://www.a Roberto industriali,
ster.it/larer.ht Ravazzini SOFT-PLC)
ml reti di
comunicazio
ne e bus di
campo
sistemi
operativi in
tempo reale
(VxWorks,
RT-Linux,
QNX)
sistemi di
controllo e di
supervisione
(SCADA)
ambienti di
ausilio alla
progettazione
(MultiProg,
ISAGRAPH)
ambienti di
simulazione e
verifica delle
prestazioni
ambienti di
acquisizione
ed
elaborazioni
dati
Trasferire
conoscenze e
tecniche
297
 consolidate
all'industria,
anche
attraverso la
formazione
mirata di
personale
qualificato
Stimolare la
formazione
di nuove
imprese high-
tech

298
MedRob - Il progetto di Università di Prof. Claudio Università di Università di Nazionale 500 2006 2009 Sviluppo di Medicina e Produttori di http://ww
Applicazioni ricerca ha Bologna – Melchiorri Bologna – Bologna – prototipi di riabilitazione apparecchiatu
di l'obiettivo di Facoltà di (Università di Facoltà di Dip. sistemi Supporto ad re
w-
Meccatronica accrescere e Ingegneria - Bologna – Ingegneria - Elettronica robotici e anziani e biomedicali lar.deis.u
e Robotica in migliorare Dip. Facoltà di Dip. Informatica e meccatronici disabili (ad nibo.it/me
Medicina l'impiego di Elettronica Ingegneria - Elettronica Sistemistica per es. non drob/inde
apparati Informatica e Dip. Informatica e – Prof. applicazione vedenti)
meccatronici/ Sistemistica Elettronica Sistemistica Claudio in ambiente Costruzione
x.htm
robotici in Informatica e Melchiorri medico di nuove
ambito Sistemistica) Università di (chirurgico, apparecchiatu
medico e di EMAIL: Bologna – per il re medico-
assistenza a cmelchiorri@ Facoltà di training, chirurgiche
persone con deis.unibo.it Ingegneria – otorino-
disabilità di URL: Dip. di laringoiatro)
tipo visivo. http://www- Ingegneria e di supporto
In lar.deis.unibo delle a disabili.
particolare, il .it/people/cm Costruzioni Pubblicazioni
progetto elchiorri/Prof Meccaniche, su qualificate
verrà . Gabriele Nucleari, riviste dei
articolato Vassura Aeronautiche settori
inizialmente (Università di e di scientifici
secondo tre Bologna – Metallurgia – interessati.
attività di Facoltà di Prof. Collaborazio
ricerca Ingegneria – Gabriele ne scientifica
distinte: Dip. di Vassura con altri
Sviluppo di Ingegneria Ospedale ricercatori in
un simulatore delle Sant'Orsola campo
laparoscopico Costruzioni di Bologna – internazional
; Sviluppo di Meccaniche, Dip. di e
un robot per Nucleari, Scienze Collaborazio
la Aeronautiche Chirurgiche ni con
riabilitazione e di ed industrie
dei pazienti Metallurgia ) Anestesiologi specializzate
affetti da EMAIL: che (Unità Rafforzament
labirintolitias gabriele.vass Operativa di o di
i; Studio di ura@mail.ing Chirurgia collaborazion
un interfaccia .unibo.it Generale) – i scientifiche
haptic per Prof. tra gruppi di
l'interazione Francesco ricerca
tra utenti non Minni interdisciplin
vedenti e il Ospedale ari all'interno
pc. URL Sant'Orsola dell'Ateneo
http://www- di Bologna – di Bologna
lar.deis.unibo Dip. di Brevetti
.it/medrob/ Scienze Spin-off
Chirurgiche Partecipazion
ed e a progetti
Anestesiologi nazionali e
che – Prof. internazionali
Giovanni
Carlo
Modugno e
Prof. Antonio
299
Pirodda

300
OASYS - Il progetto di Università di Prof. Claudio Università di Università di Programma 266,8 2004 2005 Realizzazion Macchine Produttori di
Open source ricerca ha Bologna – Melchiorri Bologna – Bologna – di Ricerca di e di automatiche robot
software for l'obiettivo di Facoltà di (Università di Facoltà di Dip. Interesse dimostratori Avionica industriali
industrial sviluppare Ingegneria - Bologna – Ingegneria - Elettronica Nazionale sperimentali Impianti di Industrie
Automation strumenti e Dip. Facoltà di Dip. Informatica e (PRIN) di strutture produzione dell'automazi
and metodologie Elettronica Ingegneria - Elettronica Sistemistica Finanziato distribuite, automatizzata one
distributed generali di Informatica e Dip. Informatica e – Prof. dal Ministero nelle quali Automotive
SystemS progetto per Sistemistica Elettronica Sistemistica Claudio dell'Istruzion cioè risorse Nuove
(software sistemi di Informatica e MelchiorriUn e, di applicazioni
Open source controllo Sistemistica) iversità di dell'Universit elaborazione, industriali
per distribuiti. EMAIL: Pavia – Dip. à e della calcolo,
l'Automazion Applicazioni cmelchiorri@ Informatica e Ricerca controllo,
e e i SIStemi di questi deis.unibo.it Sistemistica (MIUR) supervisione,
distribuiti) sistemi, URL: – Prof. cooperazione
sempre più http://www- Giorgio e
numerose lar.deis.unibo Carlo monitoraggio
oggigiorno, .it/people/cm ButtazzoUniv siano non
spaziano dal elchiorri/ ersità di localizzate in
progetto di Modena e un singolo
macchine Reggio punto.
automatiche, Emilia - Sviluppo di
all'avionica, Dipartimento ambienti
agli impianti di Scienze e hw/sw di
di produzione Metodi controllo in
automatizzata dell'Ingegneri tempo reale
, a – Prof. per
all'automotiv Cesare applicazioni
e. Oltre allo FantuzziPolit distribuite,
sviluppo di ecnico di basati su
metodologie Milano – piattaforme
generali, Dip. hardware
particolare Elettronica e low-cost
enfasi sarà Informazione (PC) e
data alla – Prof. software
definizione di Gianantonio open source.
ambienti Magnani Realizzazion
software e di una
open source, struttura di
basati su collegamento
tecnologie dei laboratori
hw/sw attraverso
affidabili, rete
low-cost e di informatica.
facile Interessament
reperibilità o (di fatto già
sul mercato. dimostrato)
Questo per di aziende
offrire anche che si
sul piano occupano di
industriale automazione
strumenti di ai risultati
interesse della ricerca,
generale ed con il
301
in linea con coinvolgimen
importanti to di tecnici
progetti in fasi di
condotti in identificazion
campo e di case
internazional study
e da enti ed significativi e
agenzie di di verifica
ricerca e da sperimentale
industrie di di soluzioni.
primo piano Due
del convegni di
settore.URL : programma
http://www- da tenersi con
lar.deis.unibo cadenza
.it/oasys/ annuale con
pubblicazion
e degli atti;
organizzazio
ne di sessioni
ad invito e/o
tutorial a
conferenze
internazionali
del settore.
Disseminazio
ne dei
risultati
attraverso
seminari,
workshop e
giornate
tematiche
organizzate
in
collaborazion
e con le
industrie.

302
AIDA - Il progetto di Università di Prof. Claudio Università di Università di Programma 379,5 2005 2006 Metodologie Medicina e Produttori di
Design e ricerca ha Bologna - Melchiorri Bologna – Bologna – di Ricerca di e algoritmi riabilitazione apparecchiatu
Applicazioni l'obiettivo di Facoltà di (Università di Facoltà di Facoltà di Interesse per il Supporto ad re
di Interfacce studiare e Ingegneria - Bologna – Ingegneria - Ingegneria – Nazionale problema del anziani e biomedicali
aptiche sviluppare Dip. Facoltà di Dip. Dip. (PRIN) controllo di disabili
Avanzate: nuovi Eletttronica Ingegneria - Eletttronica Eletttronica Finanziato interfacce Costruzione
contatto dispositivi Informatica e Dip. Informatica e Informatica e dal Ministero aptiche di nuove
soffice, multi aptici che Sistemistica Eletttronica Sistemistica Sistemistica dell'Istruzion "multi-punto" apparecchiatu
punto e forniscano la Informatica e – Prof. e, e "multi- re medico-
integrazione possibilità di Sistemistica) Claudio dell'Universit modali" chirurgiche
multimodale interagire in EMAIL: MelchiorriUn à e della Prototipi di
maniera cmelchiorri@ iversità di Ricerca dispositivi
multi-punto e deis.unibo.it Siena – (MIUR) che offrano
multimodale URL: Facoltà di capacità
con un http://www- Ingegneria – "multi-punto"
ambiente lar.deis.unibo Dip. e "multi-
complesso, .it/people/cm Ingegneria modali"
quale può elchiorri/ dell'Informaz Metodologie
essere un ione – Prof. e tecniche per
oggetto Domenico la
virtuale PrattichizzoU modellazione
soffice e con niversità di e simulazione
una tessitura Verona – di materiali
ben definita. Facoltà di visco/elastici
Questi Scienze Migliore
dispositivi Matematiche comprension
saranno di Fisiche e e della
supporto allo Naturali - capacità
sviluppo di Dip. di percettiva
alcuni Informatica – umana e delle
strumenti per Prof. Paolo capacità di
la chirurgia FioriniScuola controllo in
robotica e Sup. di Studi operazioni
allo sviluppo Univ. e complesse di
di strumenti Perfezioname presa e
per operatori nto S.Anna di manipolazion
disabili.URL: PISA - e Definizione
: http://www- Classe di di
lar.deis.unibo Scienze collaborazion
.it/aida/ Sperimentali i di ricerca
– Dip. di con partner
Settore interessati
Ingegneria – per lo
Prof. sviluppo ed
Massimo applicazione
BergamascoL di interfacce
ibera aptiche in
Università applicazioni
"Vita Salute "sociali" (non
S.Raffaele" vedenti),
MILANO - definizione e
Facoltà di consolidamen
Psicologia - to di
303
Dipartimento collaborazion
di Facoltà di i di ricerca a
Psicologia – livello
Dott. Gabriel internazional
Baud Bovy e Rete di
laboratori,
collegati n
internet, in
modo da
permettere
uno scambio
reciproco di
conoscenze e
risultati,
garantendo
l'aggiorname
nto dello
stato delle
ricerche e,
possibilmente
, la
disponibilità
di dispositivi
sperimentali
Organizzazio
ne di due
incontri, di
sessioni ad
invito e/o
tutorial a
conferenze
internazionali
; è anche in
programma
la definizione
di una
Summer
School per
giovani
ricercatori e
studenti di
dottorato su
argomenti di
rilevanza per
le
problematich
e
"aptiche"Diff
usione dei
risultati
mediante
seminari,
workshops,
304
 incontri con
altri
ricercatori

305
Planning and Obiettivo del Università di Prof. Stefano Università di Politecnico di Ministero 386 nov-04 nov-06 Ricerca di Nuove Produttori ed http://web
Intelligent Programma Cassino Chiaverini - Roma Tre Torino dell'Istruzion base; applicazioni integratori di
Control di Ricerca (Dipartiment chiaverini@u (Dipartiment (Dipartiment e, Metodologie industriali; sistemi
user.unic
Techniques PICTURE è o di nicas.it o di o di dell'Universit di progetto; Security; robotizzati. as.it/pictu
for lo sviluppo e Automazione Informatica e Automatica e à e della Prototipi. Altro re/
Unstructured la verifica , Automazione Informatica) Ricerca - (Robotica di
Robotics sperimentale Elettromagne ) Università di Programmi di servizio,
Environment di tecniche tismo, Catania Ricerca Robotica
s (PICTURE) per la Ingegneria (Dipartiment Scientifica di sottomarina,
pianificazion dell'Informaz o di Rilevante Sistemi di
e ed il ione e Ingegneria Interesse trasporto
controllo di Matematica Elettrica, Nazionale - automatizzati
sistemi Industriale) Elettronica e Richiesta di ,
robotici da dei Sistemi) Cofinanziam Monitoraggio
impiegarsi Università di ento Anno ambientale,
per lo Genova 2004 Domotica)
svolgimento (Dipartiment
di compiti in o di
ambienti non Informatica,
strutturati. In Sistemistica e
tale ambito, Telematica)
le linee Università di
principali su Pisa
cui si (Dipartiment
articolano le o di Sistemi
attività di Elettrici e
ricerca Automazione
oggetto del ) Università
Programma di Cassino
sono le (Dipartiment
seguenti: * o di
tecniche di Automazione
fusione ,
sensoriale, Elettromagne
per sfruttare tismo,
simultaneame Ingegneria
nte le diverse dell'Informaz
capacità ione e
sensoriali al Matematica
meglio delle Industriale)
loro Università
condizioni; * Politecnica
algoritmi di delle Marche
localizzazion (Dipartiment
e del robot e o di
di Ingegneria
costruzione Informatica,
della mappa Gestionale e
ambientale in dell'Automaz
simultanea, ione)
per
l'aggiorname
nto dinamico
306
della
pianificazion
e del moto; *
tecniche di
controllo
basate su
retroazione
multi-
sensoriale,
per conferire
un'adeguata
capacità di
reazione alle
diverse
condizioni
ambientali; *
uso di sistemi
di
locomozione
non
convenzional
i, per
consentire
mobilità
anche sui
terreni non
strutturati
tipici delle
applicazione
in ambienti
esterni; *
coordinament
o di sistemi
veicolo-
manipolatore,
per ottenere
destrezza di
manipolazion
e in tutto lo
spazio
ambiente; *
pianificazion
e e controllo
del moto di
squadre di
robot, per
realizzare
l'azione
sinergica di
un insieme di
veicoli
autonomi; *
robotica in
307
 ambienti
sottomarini,
per
concretizzare
le
metodologie
proposte ad
uno specifico
scenario
applicativo.
Per ulteriori
informazioni
si invita a
consultare il
sito
disponibile
alla URL
http://we
buser.uni
cas.it/pi
cture/

HOPS: Il sensore Universita' di Stefano Universita' di Universita' di Nazionale 6 anni/uomo 2001 2007 Prototipo Security, Produttori di
Hybrid HOPS Parma Cagnoni Parma Genova + 10000 Euro terza nuove apparecchiatu
Omnidirectio consiste cagnoni@ce. (Prof. versione con applicazioni re per la
nal/Pinhole nell'accoppia unipr.it Giovanni telecamera industriali, sicurezza
Sensor mento in un Adorni tradizionale robotica Integratori di
unico oggetto adorni@unig motorizzata mobile sistemi
di due sensori e.it) robotizzati
visivi: il Comuni
primo e' un (controllo
sensore traffico)
omnidirezion
ale di tipo
catadiottrico,
in cui cioe' la
visione
omnidirezion
ale e' ottenuta
mediante
riflessione
della scena
da riprendere
su uno
specchio
concavo; il
secondo e'
una
tradizionale
telecamera
dotata di
motore che le
consente di
308
avere un
grado di
liberta'
(rotazione). Il
sensore
unisce quindi
la capacita' di
osservare una
scena a 360
gradi, con
risoluzione
limitata
dall'estension
e del campo
visivo e
risultati
simili a
quella che nel
sistema
visivo umano
e' definita
'visione
periferica',
con la
capacita' di
inquadrare
una regione
piu' limitata
della scena di
interesse a
risoluzione
piu' elevata,
con risultati
quindi
analoghi alla
cosiddetta
'visione
foveale'. Il
sensore ha
quindi la
capacita' di
integrare in
un unico
oggetto la
possibilita' di
osservare una
scena nella
sua intierezza
senza
necessita' di
parti in
movimento,
rendendo
309
possibile
quindi la
realizzazione
di
meccanismi
di 'allarme'
nel momento
in cui il
sistema cui e'
collegato
'percepisce'
una
variazione
significativa
della scena
stessa, con la
capacita' di
analizzare
poi la regione
di interesse a
piu' alta
risoluzione
con il sensore
tradizionale.
Per la
particolare
conformazion
e dello
specchio, che
consente di
simulare
l'effettiva
osservazione
di tutta la
scena da un
singolo punto
di vista, e'
possibile
utilizzare
HOPS anche
come sistema
di visione
stereo e per
ottenere
immagini
panoramiche

310
Localizzazio Il progetto ha Università di Prof. Paolo Università di ENEA, Fondi 100.000 euro gen-06 Dicembre Ricerca di Apparecchiat Produttori di
ne ed lo scopo di Perugia, Valigi, Perugia, soggetti regionali e 2007/giugno base ure robot
esplorazione progettare e Dipartimento valigi@diei. Dipartimento privati. privati 2008 (Pubblicazion domestiche, - industriali -
collaborativa realizzare di Ingegneria unipg.it, di Ingegneria (collaborazio i scientifiche) Nuove Integratori di
tramite squadre di Elettronica e +39.075.58 Elettronica e ni industriali, - Studio di applicazioni sistemi
squadre di robot mobili dell'Informaz 53684 dell'Informaz fondi di fattibilità industriali, - robotizzati -
robot mobili autonomi, sia ione ione Ateneo, (Algoritmi di Pulizia, - Produttori di
terrestri che Progetto localizzazion Security, - macchine
aerei, per Sviluppo e, controllo Supporto ad agricole -
applicazioni 2006 Polo ed Anziani e Produttori di
di Scientifico esplorazione) disabili. - elettrodomest
localizzazion Didattico di . - Prototipi e Inoltre: ici -
e ed Terni) loro Automotive, Produttori di
esplorazione. validazione applicazioni apparecchiatu
Il progetto sperimentale. indoor (per la re per la
prevede la parte robot sicurezza -
realizzazione mobili su Ed inoltre:
di ruote) ed Centri di
piattaforme outdoor (per ricerca, -
robotiche su la parte di soggetti
ruote ed robotica di gestori ed
aeree, lo terra ed aria) attuatori di
sviluppo di - applicazioni politiche
algoritmi di di ambientali, -
controllo e sorveglianza, aziende
navigazione, monitoraggio private, utenti
lo sviluppo di , privati per
algoritmi di movimentazi uso personale
localizzazion one. (home
e ed robotics).
esplorazione,
la
realizzazione
di prototipi
sperimentali
e la
conduzione
di campagne
di esprimenti
(www.sira.di
ei.unipg.it).

311
DESIGN, L’obiettivo UNIVERSIT Prof. UNIVERSIT - ITIA-CNR, COFIN 2001 2001 2007 L’indagine Industriale: Produttori di
SVILUPPO del progetto A’ DEGLI Giovanni A’ DEGLI Istituto di teorica ha applicazione robot
E è duplice: STUDI DI Legnani; STUDI DI Tecnologie prodotto di macchine a industriali -
REALIZZAZ indagine e BRESCIA giovanni.leg BRESCIA Industriali e alcuni design Progettisti di
IONE DI sviluppo nani@ing.u per risultati di innovativo in macchine
ARCHITETT teorico delle nibs.it l’Automanzio rilievo nel ambito robotizzate
URE proprietà ne del Centro design di medicale ed
ROBOTICH topologiche Nazionale manipolatori industriale -
E di delle altamente Industriale:
INNOVATI manipolatori Ricerche, isotropici.Il ottimizzazion
VE PER industriali; per quanto manipolatore e nel design
APPLICAZI realizzazione riguarda lo CHEOPE è dei robot
ONI di un studio della stato
ORTOPEDI manipolatore topologia di compiutamen
CHE ad manipolatori te realizzato e
architettura industriali;- testato nei
ibrida POLITECNI laboratori
parallela- CO di dell’Universit
seriale di tipo MILANO per à degli Studi
base quanto di Brescia. Il
moveable- riguarda il design del
points.L’inda design del manipolatore
gine teorica manipolatore ha permesso
si è CHEOPE. di
concentrata raggiungere i
sull’identifica risultati
zione dei richiesti in
parameteri fase di
funzionali di definizione
un generico delle
robot al fine specifiche;
di ottenere le inoltre, grazie
caratteristich alla scelta
e desiderate della
di mobilità tipologia di
per l’end- attuazione, si
effector. In è dimostrato
particolare è che il robot
stato studiato potrebbe
ed essere
approfondito utilizzato
il concetto di anche in
isotropia ambito
cinetostatica industriale,
e destrezza.I non solo in
risultati sono quello
stati applicati medicale, per
nel design e esempio per
nella l’esecuzione
realizzazione di lavorazioni
di un meccanche a
manipolatore bassa potenza
ibrido come finitura
312
parellelo- superficiale,
seriale a 7 sbavatuara ed
gradi di assemblaggio
mobilità per robotizzato.V
applicazioni engono
ortopediche riportate
destinato alcune delle
all’inseriment pubblicazioni
o di viti inerenti
peduncolari all’oggetto
nella spina del
dorsale. Il progetto:Fas
design di si I.,
CHEOPE, Legnani,
questo il g., Tosi,
nome del d.,
manipolatore, kineto-
è stato static
ottimizzato indexes
dal punto di for the
vista delle isotropic
proprietà design of
cinetostatiche parallel
, risulta mechanism
essere s,
innovativo in proceedin
quanto gs of the
utilizza 33rd isr
attuatori (int.
lineari symposium
brushless e on
consente la robotics)
possibilità di october 7
recupero dei - 11,
giochi 2002 - h.
meccanici giberti,
attraverso il p.
controllo in righettin
forza di un i, d.
attuatore tosi, g.
aggiuntivo. legnani,r
.
adamini,
progerro
di
“cheope”:
un
manipolat
ore
ridondant
e ibrido
palallelo
-seriale,

313
 proc. of
aimeta
2003,
ferrara
9-12
sept.
2003 -
d.tosi,
g.
legnani,
p. l.
magnani,
calibrati
on of
“cheope”
a
parallel-
serial
redundant
manipulat
or, proc.
of aimeta
2003,
ferrara
9-12
sept.
2003 - g.
legnani,
d. tosi,
i. fassi,
un
manipolat
ore
parallelo
isotropo
disaccopp
iato a 6
gradi di
libertà,
proc. of
aimeta
2005,
firenze
11-15
sept.
2005 - d.
tosi, g.
legnani,
n.
pedrocchi
, p.
righettin
i, h.

314
 giberti
cheope: a
new
hybrid
redundant
reconfigu
rable
manipulat
or for
surgical
applicati
ons,
proc. of
aimeta
2005,
firenze
11-15
sept.
2005 –
i.fassi,
g.
legnani,
d. tosi,
geometric
al
condition
s for the
design of
partial
or full
isotropic
hexapods,
journal
of
robotic
systems,
wiley,
vol.22
(10), pp.
507–518
(2005) -
g.
legnani,
d. tosi,
i. fassi,
the
concept
of
isotropy
for
serial
and
parallel

315
 manipulat
ors and
its
influence
on force,
velocity,
stiffness
and
repeatabi
lity
performan
ces, proc
of
isr2006,
monaco
15-17 may
2006

316
RICERCA E Il progetto UNIVERSIT Prof. UNIVERSIT CNI srl, 2001 2006 I risutlati di G. Calibrazione
SVILUPPO focalizza la A’ DEGLI Giovanni A’ DEGLI Pesaro rilievo sono Legnani, di robot
DI propria STUDI DI Legnani; STUDI DI sia teorici che R. industriali;
METODOL attenzione su BRESCIA giovanni.leg BRESCIA sperimentali. Adamini, Utilizzatori
OGIE DI tre aspetti nani@ing.u Sono di D. Tosi, ed integratori
CALIBRAZI fondamentali nibs.it seguito P.L. di sistemi
ONE della riportate Magnani,“ robotizzati
CINEMATIC calibrazione alcune delle On the
A PER cinematica pubblicazioni auto
ROBOT dei inerenti calibrati
INDUSTRIA manipolatori sviluppate on of
LI industriali:Id dal gruppo di parallel
entificazione lavoro kinematic
del set di inerenti s
parametri all’oggetto Machines”
ottimo per un del progetto: , 15th
robot congress
industriale a aimeta,
catena taormina
cinematica sep. 26-
seriale o 29, 2001
parallela;Iden - M.
tificazione e Tiboni,
sviluppo di A.
algoritmi Omodei,
numerici per G.
il corretto Legnani,
condizionam D. Tosi,
P.L.
ento dei
Magnani ,
valori
“Calibrat
misurati;Stud
ion of a
io e
5 dof
modellizzazi
measuring
one di
robot by
differenti
neural
tipologie di network”,
sensori per la 30th
calibrazione congress
cinematica di aias,
un robot alghero
industriale.Pe sept 12-
r quanto 15, 2001
riguarda il - D.
primo punto, tosi, G.
si sono legnani,
identificati calibrati
alcuni criteri on of a
per parallel-
determinare serial
quali siano i hybrid
set di redundant
parametri più manipulat
opportuni per
317
alcune or,proc.
famiglie di of isr
manipolatori 2003,
industriali. chicago,
Inoltre è stato 2-5 june
sviluppato un 2003 - M.
criterio che tiboni,
permette, G.
dato un set di legnani,
parametri di P.L.
calibrazione magnani,
ed il modello D. Tosi,
cinematico a colsed-
del robot, di loop
ridurre il neuro-
numero dei parametri
parametri in c
base alla loro methodolo
effettiva gy for
influenza nel the
processo di calibrati
calibrazione on of a 5
cinematica.P dof
er quanto measuring
riguarda il robot,
secondo proc. of
punto sono cira2003,
stati kobe,
japan,
sviluppati
16-20
filtri
july 2003
numerici,
- g.
basati sul
legnani,
modello del
d. tosi,
sistema, per
g.
il
gritti,
condizionam optimizat
ento delle ion of a
misure low-cost
ottenute dai wire
sensori .Per sensor
quanto based
riguarda il calibrati
terzo punto on
sono state procedure
studiate e for
testate industria
sperimentalm l robots,
ente proc. of
differenti isr 2004,
tipologie di paris 23-
sensori per la 26 march
calibrazione 2004. -
di robot, tra
318
cui:Sistemi fassi, g.
emettitore legnani,
laser – d. tosi,
sensore geometric
ricevente al
Sensori a filo condition
s for the
design of
partial
or full
isotropic
hexapods,
journal
of
robotic
systems,
wiley,
vol.22
(10), pp.
507–518
(2005) -
g.
legnani,
d. tosi,
i. fassi,
the
concept
of
isotropy
for
serial
and
parallel
manipulat
ors and
its
influence
on force,
velocity,
stiffness
and
repeatabi
lity
performan
ces, proc
of
isr2006,
monaco
15-17 may
2006 - d.
tosi, g.
legnani,
n.

319
 pedrocchi
, a new
pose
measuring
system
based on
a spatial
four bar
linkage
with r-s-
s-r
chain,
proc of
isr2006,
monaco
15-17 may
2006

320
STUDIO Il progetto UNIVERSIT Prof. UNIVERSIT ITIA-CNR, 2005 Lo studio è I risultati Settore Produttori di
DELLA prevede di A’ DEGLI Giovanni A’ DEGLI Istituto di ancora in dello studio industriale : robot
DINAMICA investigare STUDI DI Legnani; STUDI DI Tecnologie corso dei collaborazion industriali -
DI dal punto di BRESCIA giovanni.leg BRESCIA Industriali e manipolatori e uomo Integratori di
MANIPOLA vista teorico nani@ing.u per sono stati macchina; - sistemi
TORI e nibs.it l’Automanzio molteplici: Settore robotizzati -
INDUSTRIA sperimentale ne del Centro Produzione industriale : Produttori di
LI il Nazionale di nuovi operazioni apparecchiatu
INTERAGE comportamen delle schemi di tecnologiche re
NTI CON to di un Ricerche controllo per a bassa biomedicali
L’AMBIENT ampia manipolatori potenza; -
E famiglia di interagenti Settore
robot con industriale :
industriali e l’ambiente - assemblaggio
medicali Sperimentazi robotizzato; -
nelle fasi di one di Settore
avvicinament logiche di industriale :
o, contatto ed controllo packaging; -
allontanamen avanzate per Settore
to con oggetti operazioni di medicale :
o con sbavatura macchine per
persone.In robotizzata - la
molte Per quanto riabilitazione
applicazioni riguarda le degli arti
industriali è applicazioni superiori ed
necessario medicali- inferiori,
che il robot riabilitative
interagisca sono invece
direttamente tutt’ora in
con l’oggetto fase di studio
che sta ed
lavorando. Il approfondim
controllo ento.
delle forze di
interazione
permette un
duplice
vantaggio di:
Realizzare
nuove
applicazioni
che ora non
sono
eseguibili
utilizzando
classici
controlli in
posizione/vel
ocità; -
Abbattare
sensibilmente
i tempi legati
tempi legati
321
alla
programmazi
one dei robot
(il
manipolatore
può auto-
istruirsi dalle
informazioni
ricevute dallo
scambio di
forze con
l’ambiente e
ciò permette
di sviluppare
algoritmi di
controllo
efficienti che
riducano, ed
in certi casi
annullino, il
tempo di
programmazi
one off-line
del
compito)Lo
studio dei
manipolatori
interagenti
con
l’ambiente
permette
anche di
estendere le
logiche di
controllo alle
situazioni di
interazione
tra operatore
umano e
robot.In
alcune
applicazioni
industriali e
medicali,
l’operatore
deve poter
interagire e
comandare il
robot
scambiando
opportune
forze con il
robot stesso.
322
In questa
tipologia di
task il
movimento
del robot
viene
determinato
dalla misura
diretta
(attraverso
sensori di
forza) od
indiretta
(misura delle
correnti agli
azionamenti)
della forza
scambiata tra
operatore e
manipolatore,
e ciò rende
possibili
operazioni
come:Guidan
ce: il robot
interagisce
solo con
l’operatore,
che
attraverso
l’applicazion
e di una forza
determina la
traiettoria di
moto per
l’end-effector
del robot -
Moltiplicator
e di
forza/precisio
ne: il robot
viene
utilizzato
come braccio
articolato per
svolgere
operazioni in
cui la forza o
l’accuratezza
dell’operator
e risultano
insufficienti;
l’operatore
323
agisce
direttamente
sul robot o su
interfacce
aptiche
collegate al
manipolatore
-
Applicazioni
medicali: la
possibilità di
controllare
forze
scambiate tra
il
manipolatore
e
l’utilizzatore
può essere
ampiamente
utilizzata
nelle
operazioni di
riabilitazione
articolare sia
attiva che
passiva

324
SVILUPPO L’obiettivo è UNIVERSIT Prof. UNIVERSIT 2001 Studio ancora I risultati Robotica Produttori di
DI SISTEMI quello di A’ DEGLI Giovanni A’ DEGLI in corso. sono stati sia industriale robot
DI realizzare STUDI DI Legnani; STUDI DI teorici, tradizionale - industriali -
CONTROLL sistemi di BRESCIA giovanni.leg BRESCIA produzione di Introduzione Integratori di
O PER controllo nani@ing.u algoritmi di di robot sistemi
CONTORNA robusti ed nibs.it controllo cooperanti robotizzati
TURA innovativi innovativi, con gli
ROBOTIZZ per che operatori in
ATA DI manipolatori sperimentali. aziende di
OGGETTI industriali Riportiamo piccole e
DALLA che alcuni medie
FORMA consentano riferimenti a dimensioni -
INCOGNITA poperazioni pubblicazioni Possibilità di
di del gruppo di robotizzare
contornament lavoro su alcune
o di oggetti questi lavorazioni
di forma non argomenti: - meccaniche
nota a priori G. Ziliani, F. come la
(quindi senza Jatta, G. sbavatura, la
pianificazion Legnani, A. ricostruzione
e off-line Visioli, "A delle
della gain- geometrie, la
traiettoria). Il scheduling calibrazione
sitema si basa approach for di
su hybrid manipolatori
un’architettur force/velocity industriali
a di controllo controlled Inoltre questo
ibrida in robot contour permetterebb
forza/velocità tracking", e di rendere
grazie alla 16th IFAC queste
quale si World operazioni
possono Congress on elementi di
definire a Automatic una linea di
piacere sia la Control, produzione
velocità di Prague (CZ), automatica
tracciamento July 2005. -
del profilo G. Legnani,
che la forza A. Visioli, G.
di contatto.Il Ziliani, "An
progetto si iterative
inserisce learning
nell’ambito control
di ricerca algorithm for
dello studio contour
dei tracking of
manipolatori unknown
industriali il objects",
cui controllo IEEE
si basa sulla International
misura e sulla Conference
stima delle on Robotics
forze di and
contatto tra Automation,
325
manipolatore Orlando
e mondo (FL), pp.
esterno. 3318-3323,
Rispetto alla May 2006. -
contornatura G. Ziliani, G.
di un oggetto Legnani, A.
utilizzando Visioli,
sistemi di "Iterative
visione, learning
l’utilizzo control for
della hybrid
retroazione force/velocity
della forza al control",
contatto tra 37th
organo International
terminale ed Symposium
oggetto on Robotics,
permette di Munich (D),
raggiungere May 2006. -
prestazioni e F. Jatta, G.
frequenze di Legnani, A.
controllo Visioli, G.
elevate tali da Ziliani, "On
garantire the use of
risultati velocity
esportabili a feedback in
varie realtà hybrid
industriali force/velocity
come ad control of
esempio: industrial
Sbavatura manipulators
robotizzata: ", Control
robustezza Engineering
elevata verso Practice, Vol.
le Vol. 14, No.
imperfezioni 9, pp. 1045-
douvte alle 1055, 2006. -
lavorazioni di G. Legnani,
pressfusione; A. Visioli, G.
possibilità di Ziliani, "A
inserire la comparison
sbaatura nel between
processo di implicit and
produzione; - explicit
Calibrazione hybrid
cinematica control for
dei contour
manipolatori: tracking", 8th
il detecting di IFAC
oggetti Symposium
calibrati on Robot
faciliterebbe Control,
la Bologna (I),
326
calibrazione September
abbattendone 2006. - G.
i costi e Ziliani, A.
rendendo Visioli, G.
possibile una Legnani,
calibrazione "Gain
durante il scheduling
ciclo di for hybrid
lavoro del force/velocity
robot; - control in
Applicazione contour
nel reverse tracking
engineering; task",
Il progetto si International
è sviluppato Journal of
in Advanced
un’indagine Robotic
teorica molto Systems,
approfondita Vol. 3, No. 4,
ed una December
sperimentazi 2006. - A.
one delle Visioli, G.
tecniche sui Ziliani, G.
robot a Legnani,
disposizione Friction
dei laboratori compensation
della facoltà in hybrid
di Ingegneria force/velocity
dell’Universit control for
à degli studi contour
di Brescia. tracking
tasks", in
Industrial
Robotics:
Theory,
Modelling
and Control,
in press.

327
Grand La Grand e la VisLab broggi@ce. Oshkosh Teledyne Privato: 5.000.000 2004 novembre sviluppo di trasporti, case Tabella 1
Challenge e Urban unipr.it Truck Scientific Oshkosh USD per il 2007 un veicolo militare, automobilisti
Urban Challenge
- Bertozzi
Corporation Company 2005 e (presunta) prototipo automazione che,
Challenge sono gare per IBEO presumibilme completamen produttori di allegato
veicoli Automobile nte altrettanti te autonomo accessori per vislab-
completamen Sensor per il il trasporto, brochure.
te autonomi GmbH 2006/2007 sistemi di
proposte dal Auburn sicurezza
pdf
Dipartimento University
della Difesa
degli Stati
Uniti a
partire dal
2004. In
entrambi i
casi i veicoli
partecipanti
devono
percorrere un
tragitto (in
ambiente
axtraurbano
nel caso della
Grand
Challenge o
in ambiente
Urbano nel
caso della
Urban
Challenge) in
maniera
completamen
te
automatica. Il
VisLab ha
sviluppato il
sistema di
visione del
veicolo
TerraMax
che ha
partecipato
alle edizioni
2004 e 2005
della Grand
Challenge; in
particolare,
nel 2005, il
veicolo
TerraMax, è
arrivato
quinto al
traguardo su
328
 oltre 200
partecipanti
guidando in
maniera
completamen
te autonoma.
Il prossimo
appuntament
o è con la
Urban
Challenge nel
novembre
2007.
PReVENT- Progetto VisLab bertozzi@ce. DaimlerChry Elenco non Europeo FP6 54.000.000 01-feb-04 31-gen-08 Sviluppo di trasporti e case Tabella 1
APALACI integrato unipr.it sler esaustivo:- EUR numerosi sicurezza automobilisti
finanziato Centro sistemi di che,
- Bertozzi
dalla Ricerche sicurezza per produttori allegato
comunità FIAT – veicoli, tra sistemi e vislab-
europea per BOSCH - cui sistemi di accessori per brochure.
lo sviluppo di IBEO-Volvo individuazion autotrasporto
sistemi e Technologies ee
pdf
tecnologie classificazion
per la e ostacoli,
sicurezza nei start inhibit,
trasporti. In visione
particolare il notturna, etc.
VisLab si è
occupato
dello
sviluppo di
sistemi di
visione mono
e stereo per
l'individuazio
ne e
classificazion
e di ostacoli e
anche di
sistemi di
data-fusion
tra radar e
telecamere.
Human Progetto VisLab bertozzi@ce. TARDEC TARDEC US Naval 320.000 USD 2002 2007 Sviluppo di sistemi di sistemi di Tabella 1
Shape finanziato da unipr.it Regional (presunta) un sistema di sicurezza sicurezza
Detection TARDEC/T Contracting visione
- Bertozzi
ACOM, Center, UK integrato allegato
centro di Detachment visibile- vislab-
ricerca delle infrarosso per brochure.
forze armate l'individuazio
degli Stati ne di sagome
pdf
Uniti per lo umane.
sviluppo di
un sistema di
329
 visione
multi-
telecamera
installato a
bordo di un
veicolo per
l'individuazio
ne di sagome
umane.
Pedestrian Progetto per VisLab broggi@ce.u Volkswagen nessun altro Volkswagen 540.000 EUR 2001 2005 Sistema di trasporti e case Tabella 1
Detection lo sviluppo di nipr.it AG partner AG visione sicurezza automobilisti
using un sistema di all'infrarosso che,
- Bertozzi
NIR/FIR visione produttori allegato
imagery and all'infrarosso sistemi di vislab-
radar) (sia termico sicurezza e brochure.
che vicino accessori per
infrarosso) da autotrasporto
pdf
installarsi su
di un veicolo
per
l'individuazio
ne di pedoni
SmartHand - SmartHand è Scuola Prof. Maria Lund Aalborg Europeo € 1.800.000 01/11/2006 31/10/2009 Prototipo Medicina e Produttori di
The Smart un progetto Superiore Chiara University , University, riabilitazione apparecchiatu
Bio-adaptive innovativo e Sant’Anna, Carrozza, Lund, Svezia. Aalborg, degli re
Hand interdisciplin ARTS Lab. email: Danimarca; amputati. biomedicali
Prosthesis are, che carrozza@s Tel Aviv
combina ssup.it University,
diversi ambiti Tel Aviv,
di ricerca Israele;
quali le Tyndall
scienze dei Institute,
materiali, le Cork, Eire;
bio- Ossur,
tecnologie, Islanda;
l’IT con le SciTech Link
neuroscienze, HB, Lund,
per Svezia.
sviluppare
una mano
artificiale
contenente
tutte le
caratteristich
e base della
mano umana.
L’obiettivo
principale è
sviluppare
una mano
artificiale che
assomigli, si
comporti, e
330
sia sentita dai
pazienti
come la
mano
naturale.
Obiettivo a
breve termine
è lo sviluppo
di una mano
artificiale
non invasiva,
che possa
essere
controllata
dai muscoli
residui
dell’amputato
, tramite
un’interfaccia
elettromiogra
fica, e che
fornisca una
percezione
della stessa al
paziente
tramite un
display
tattile.
Saranno
sviluppati dei
software di
training per
allenare il
paziente, e
saranno
effettuati
studi
qualitativi e
quantitativi
sugli
amputati.L’o
biettivo a
lungo
termine è
invece
realizzare
una avanzata
interfaccia
neurale in
grado sia di
registrare le
intenzioni del
paziente e
331
tradurle in
movimenti
della mano,
sia di
stimolare il
sistema
nervoso di
modo da
fornire
all’amputato
un’intima
percezione
del sistema
sensoriale
propriocettiv
o ed
esterocettivo
integrato
nella mano
robotica. Il
raggiungimen
to di tale
obiettivo
porterà una
migliore
conoscenza
delle
neuroscienze
cognitive
utile in
campo
medico nel
settore dei
traumi
neurali in
genere.

332
NEUROBOT The ultimate Scuola Prof. Paolo Scuola Collège de Europeo € 6.727.168 01/01/2004 31/12/2007 Ricerca di Medicina e Produttori di
ICS - The objective of Superiore Dario, Superiore France, base e riabilitazione apparecchiatu
fusion of the Sant’Anna, dario@sssup. Sant’Anna, France prototipi Supporto ad re
NEUROscien NEUROBOT Pisa, ARTS it Pisa Deutsches anziani e biomedicali
ce and ICS project is Lab Zentrum fur disabili
roBOTICS very Luft und
ambitious, Raumfahrt,
yet clear and Germany
well defined: Institute for
to introduce a Biomedical
discontinuity Engineering,
in the robot Germany
design, thus Karolinska
going Institutet,
literally Sweden
‘Beyond Katholieke
Robotics’. University
This Leuven,
discontinuity Belgium
will be Kungl
pursued by a Tekniska
strategic Högskolan,
alliance Sweden
between National
Neuroscience Technical
and Robotics, University of
which will go Athens,
well beyond Greece Umea
present, Universite,
mostly Sweden
fragmented, Universitat
collaboration Autònoma de
s, and lead to Barcelona,
overcome Spain
state-of-the- University of
art of Genova, Italy
robotics University of
worldwide. Parma, Italy
NEUROBOT Université P.
ICS will et M. Curie,
systematicall France
y explore the Universita'
area of Di Ferrara,
Hybrid Italy
Bionic Pontedera e
Systems Tecnologia,
(HBSs). Italy
Starting from Università
the most Campus Bio-
advanced Medico, Italy
state of the
art in
neuroscience,
333
NEUROBOT
ICS will aim
at developing
new
integrated
robotic
artefacts, as
much
biomorphic
as required to
be effectively
interfaced
with human
body and
brain. Three
robotic
platforms
featuring
different
levels of
hybridness
(i.e.
mechanical
coupling with
the human
body) and of
connectivity
(to the human
nervous
system) will
be
developed:
biomimetic
scalable
artefacts to
be remotely
controlled by
a human
operator;
intelligent
wearable
artefacts
loosely
physically
coupled with
the human
body; arm-
hand sub-
systems
tightly
physically
coupled with
the human
334
 body.

ROBOCASA Il laboratorio Scuola Prof. Paolo Scuola Waseda Nazionale €840,00 01/01/2004 31/12/2007 Ricerca di Medicina e Produttori di
- Laboratorio congiunto per Superiore Dario, Superiore University, base, riabilitazione apparecchiatu
Congiunto di la ricerca in Sant’Anna, dario@sssup. Sant’Anna, Japan prototipi, Supporto ad re
Robotica Robotica Pisa, ARTS it Pisa. progetti anziani e biomedicali
Umanoide e Umanoide & Lab disabili
Personale Personale
“RoboCasa”
è stato
avviato nel
2003 con il
supporto del
Ministero
degli Affari
Esteri,
Direzione
Generale per
la
Promozione e
Cooperazione
Culturale,
all’interno
del 7°
Programma
Esecutivo di
Cooperazione
Internazional
e fra Italia e
Giappone
2002-2006
(esteso sino
al 2007),
335
sezione
Robotics and
Production
Technology.
L’iniziativa
proposta si
colloca
nell’ambito
della
collaborazion
e più che
ventennale
tra la Scuola
Superiore
Sant’Anna
(SSSA) e la
Waseda
University di
Tokyo, con
particolare
riferimento
alla
collaborazion
e nel settore
della robotica
umanoide e
personale tra
l’ARTS Lab
(Advanced
Robotics
Technology
and Systems
Laboratory)
della SSSA e
l’HRI
(Humanoid
Robotics
Institute)
della Waseda
University.
Obiettivo
strategico di
RoboCasa è
il
consolidamen
to del legame
tra Italia e
Giappone,
instaurando e
solidificando
collegamenti
tra università,
centri di
336
 ricerca e
piccole e
medie
imprese ad
alta
tecnologia
delle due
nazioni (e,
per
estensione, in
Europa e in
Asia), nei
campi della
robotica
avanzata
(robotica
umanoide,
bio-robotica,
neuro-
robotica,
robotica
riabilitativa e
personale),
tecnologie
mediche e
biomediche,
e relative
micro- e
nano-
tecnologie.
CARE – The objective Scuola Prof. Paolo Sagem DS, KUKA Europeo € 1.494.566 01/11/2006 31/10/2009 progetti Apparecchiat Produttori di
Coordination of Superiore Dario, France Roboter ure robot
Action for Coordination Sant’Anna, dario@sssup. GmbH, domestiche industriali
Robotics in Action for Pisa, ARTS it Germany Agricoltura Integratori di
Europe Robotics in and CRIM Fraunhofer Entertainmen sistemi
Europe, Labs IPA, t Medicina e robotizzati
CARE, is to Germany riabilitazione Produttori di
coordinate Deltatron, Micro e nano macchine
the actions Finland robotica agricole
and Itechnic, Nuove Produttori di
initiatives in United applicazioni apparecchiatu
the field of Kingdom industriali re
robotics in Alenia Pulizia biomedicali
Europe for Aeronautica, Robotica
the first three Italy EADS industriale
years of the Space, tradizionale
Framework Germany Security
Programme 7 CEA LIST, Supporto ad
(FP7). CARE France anziani e
brings CNRS- disabili
together LAAS,Franc
large, e RURobot,
medium and United
337
small Kingdom
companies as Indra, Spain
well as Robosoft,
research France
centres, all Galileo
with the Avionica,
common Italy Eunited,
objective of Belgium
promoting COMAU,
the strength Italy Scuola
and di Robotica,
development Italy
of the
robotics
activities in
Europe. The
foundation of
CARE is
based on
EUROP (the
European
RObotic
Platform)
which is a
European
Technology
Platform
(ETP)
gathering
more than 80
members
endorsing the
platform
objectives
and attracting
a fast
growing
interest.
CARE
directly
supports the
objectives of
EUROP
which has the
ambitious
mission to
see Europe
maintaining
its leading
position in
robotics and
develop new
companies
338
and supply
networks to
meet the new
technology
needs while
also
supporting
the Lisbon
objectives.
CARE also
has a close
relationship
to the
Network of
Excellence
EURON
(EUropean
RObotics
Network) and
has the clear
vision to
cooperate
with other
European and
national
initiatives in
the robotics
field to
enable a
relevant and
consistent
work in the
actions
planned.
CARE covers
the complete
robotics
picture
including
industry,
service (both
professional
and
domestic),
security and
space.

339
SAFEHAND Il progetto Scuola Prof.ssa Scuola Univ. Finanziament €157,15 2007 2009 Prototipi Medicina e Produttori di
- SAFEHAND Superiore Maria Chiara Superiore "Campus o Nazionale: riabilitazione apparecchiatu
Progettazione è finalizzato Sant’Anna, Carrozza, Sant’Anna, Bio-Medico" PRIN 2006 re
e alla Pisa, ARTS carrozza@sss Pisa ROMA (Programmi biomedicali
sperimentazi progettazione Lab up.it Università di Ricerca
one di una e degli Studi di Scientifica di
Protesi di realizzazione CAGLIARI Rilevante
Mano di una protesi Interesse
Cibernetica cibernetica, Nazionale)
che imiti il
più possibile
le prestazioni
senso-
motorie della
mano
naturale.
riuscendo
così a
superare i
limiti delle
protesi di
mano
attualmente
in
commercio.
Le attività
previste
nell'ambito
del progetto
SAFEHAND
sono le
seguenti:(a)
Progettazione
,
fabbricazione
e
sperimentazi
one del
prototipo di
mano
integrando
sinergicamen
te il sistema
di attuatori, il
sistema di
sensori e
l'elettronica
di controllo
di basso
livello e di
alto livello a
partire dal
prototipo di
340
mano
CYBERHAN
D; (b) studio
di strategie di
controllo
innovative
per
identificare le
intenzioni
dell'utente
per
controllare il
"reaching" e
la presa in
diverse
modalità di
presa; (c)
progettazione
, sviluppo e
sperimentazi
one dell'unità
elettronica di
condizionam
ento dei bio-
segnali
efferenti e
pergenerare il
pattern di
stimolazione
afferente; (d)
sviluppo
metodi di
progettazione
intrinsecame
nte sicuri per
sviluppare un
sistema
realmente
accettabile ed
utilizzabile
dal paziente
nella pratica
clinica.

341
RobotCub Il Progetto Scuola Prof. Paolo DIST UNIVERSIT Europeo € 9.202.360 01/10/2004 30/09/2009 Ricerca di Piattaforma Produttori di http://ww
ROBOT- Superiore Dario, (Università di AET base, di ricerca per Robot
CUB ha Sant’Anna, dario@sssup. Genova) ZUERICH prototipi le Umanoidi
w.robotcu
come primo ARTS Lab it UPPSALA neuroscienze b.org/
obiettivo la UNIVERSIT
realizzazione ET
di una UNIVERSIT
piattaforma A DEGLI
robotica open STUDI DI
avente FERRARA
l’apparenza e THE
le dimensioni UNIVERSIT
di un Y OF
bambino di HERTFORD
due anni. SHIRE
Tale sistema INSTITUTO
sarà reso SUPERIOR
accessibile TECNICO
all’intera THE
Comunità UNIVERSIT
Scientifica Y OF
per essere SALFORD
studiato e ECOLE
soprattutto POLYTECH
utilizzato NIQUE
nell’analisi FEDERALE
dello DE
sviluppo dei LAUSANNE
processi TELEROBO
cognitivi. T
Revolutionin Sotto la Scuola Prof.ssa Advanced University of Stati Uniti 30.4 milioni gen-06 Dicembre Prototipo Medicina e Produttori di
g Prosthetics supervisione Superiore Maria Chiara Physics South d’America di dollari 2007 (con industrializza riabilitazione, protesi e
Program dell’ Applied Sant’Anna, Carrozza, Laboratory California estensione to Supporto a apparecchiatu
2009 (RPP Physics ARTS Lab carrozza@sss (APL), Johns Northwester facoltativa di disabili re
2009) Laboratory up.it Hopkins m University altri 2 anni) biomedicali
della Johns University, (Chicago)
Hopkins Baltimore Vanderbilt
University, il MA, USA University
progetto New World
RPP2009 si Associates
pone Inc. (USA)
l’obiettivo di Otto Bock
riunire i GmbH
maggiori (Germania)
neuroscienzia NASA Utah
ti, clinici ed University
esperti RIC
mondiali per (Rehabilitatio
la n Institute of
realizzazione Chicago)
di una
rivoluzionari
a protesi di
342
 arto superiore
neuro-
controllata.
L’approccio
alla
problematica
considera sia
gli aspetti
clinici ed
ingegneristici
sia ricerche
nel campo
delle
neurofisiolog
ia e della
psicologia
dell’utilizzato
re.
Sant’Anna Il Wabian Scuola Prof. Paolo Scuola Takanishi Nazionale ---------------- 01-ott-06 --------------- Progetto; Piattaforma Produttori di
BIped (WAseda Superiore Dario, Superiore Laboratory, (Ministero --- ----- Prototipo; Robotica per Robot
humANoid BIped Sant’Anna, dario@sssup. Sant’Anna, Waseda degli Esteri) Ricerca di l’implementa Umanoidi
(SABIAN) humANoid) ARTS Lab it ARTS Lab University, e Fondi Base zione di
Project 2 è l’unico Tokyo, interni SSSA nuove
robot JAPAN soluzioni
umanoide in hardware e
grado di software
imitare la nella
camminata Robotica
umana. Umanoide
Sviluppato
presso il
Takanishi
Lab della
Waseda
University
(Tokyo), è
stato preso
come
modello di
partenza per
la
realizzazione
di una nuova
versione http://ww
(SABIAN)
realizzata in
w.takanis
Italia. Tale hi.mech.
progetto waseda.a
rientra nella c.jp/resea
collaborazion
e
rch/wabia
Italia/Giappo n/index.ht
ne e più m
343
 precisamente
nella
fondazione
del
laboratorio
congiunto
WASEDA/Sa
nt’Anna
‘Robot-An’
in Pontedera.
ETHICBOTS ETHICBOTS Scuola Prof.ssa Università Fraunhofer Europeo 01-nov-05 01-nov-07 Progetti Tutti Tutti
Emerging will promote Superiore Cecilia "Federico II", Institute for
Technoethics and Sant’Anna, Laschi, Napoli, Autonomous
of Human coordinate a Pisa, ARTS cecilia@arts. Dipartimento intelligent
Interaction multidisciplin Lab sssup.it di Scienze Systems,
with ary group of Fisiche Sankt
Communicati researchers Augustin,
on, Bionic, into artificial Germany
and robOTic intelligence, Scuola di
systems robotics, Robotica,
anthropology Genova, Italy
, moral Institute of
philosophy, Applied
philosophy of Philosophy,
science, Faculty of
psychology, Theology,
and cognitive Lugano,
science, with Switzerland
the common University of
purpose of Reading,
identifying department
and of
analyzing Cybernetics,
techno- UK
ethical issues Hochschule
concerning der Medien
the University of
integration of Applied
human Sciences,
beings and Stuttgart,
artificial Germany
(software/har LAAS-
dware) CNRS,
entities. The Toulouse,
proposed France
coordinated University of
work will: - Pisa,
Identify Department
techno- of http://ethi
ethical case- Philosophy,
studies on the Italy
cbots.na.i
basis of a Middlesex nfn.it/goal
state-of-the- University, s.php
344
art survey in Interaction
emerging Design
technologies Centre,
for the School of
integration of Computing,
human and London, UK
artificial
entities. -
Identify and
analyze
techno-
ethical issues
concerned
with the
integration of
human
beings and
artificial
entities, by
means of
case-studies
analysis. -
Establish a
techno-
ethically
aware
community
of
researchers,
by promoting
workshops,
dissemination
, training
activities, as
well as by the
construction
of an internet
knowledge-
base, on the
subject of
techno-
ethical issues
emerging
from current
investigations
on the
interaction
between
biological
and artificial
(software/har
dware)
entities. -
345
 Generate
inputs to EU
for techno-
ethical
monitoring,
warning, and
opinion
generation.

MOVEMEN Il progetto Scuola Prof.ssa Technische ARC Europeo € 2.432.230 01/09/2004 31/12/2007 Prototipi Supporto ad Produttori di
T - Modular Europeo Superiore Maria Chiara Universität Seibersdorf anziani e apparecchiatu
Versatile MOVEMEN Sant’Anna, Carrozza, Wien, AT Research disabili re
Mobility T ha lo scopo ARTS Lab carrozza@sss GMBH, AT biomedicali
Enhancement finale di up.it Institute for
Technology sviluppare un Rehabilitatio
sistema n Research,
modulare per NL
il BlueBotics
migliorament SA, CH Otto
o della Bock Health
mobilità. Il Care, DE
cuore di tale Katholieke
sistema è Universiteit
costituito da Leuven, BE
una base Technische
mobile Universität
(robotica) München,
che può DE
agganciare
uno dei
moduli
(sedia,
manipolatore,
sistema di
comunicazio
ne) di cui
l’utente di
volta in volta
può
necessitare.
Alcuni di
questi moduli

346
 sono
innovativi
rispetto a
quelli
equivalenti
presenti sul
mercato ma
diventano
potenti ausili
quando
agganciati
alla base
mobile.
L’obiettivo è
di assolvere a
tutte e tre le
dimensioni
della mobilità
personale:
movimentazi
one della
persona,
movimentazi
one degli
oggetti,
movimentazi
one delle
informazioni.
DEDALO Sviluppo di Scuola Prof.ssa Scuola Locale €150,00 01/03/2004 28/02/2006 Prototipi e Supporto ad Produttori di
un Superiore Maria Chiara Superiore (Fondazione progetti anziani e apparecchiatu
dispositivo Sant’Anna, Carrozza, Sant’Anna, Cassa di disabili re
robotico per ARTS Lab carrozza@sss ARTS Lab Risparmio di biomedicali
la nutrizione up.it Pisa)
che permetta
a persone con
disabilità
motoria agli
arti superiori
di mangiare
e bere. La
progettazione
ha seguito
una
metodologia
incentrata
sugli utenti
finali con lo
scopo di
realizzare un
dispositivo
con
caratteristich
e di costi
347
 contenuti,
facilità d’uso,
aspetto
familiare, alte
performance.

URUS: Realizzazion Scuola Prof. Paolo Technical LAAS, Europa € 3.970.156 01/12/2007 30/11/2010 Prototipi e Altro: Altro:
Ubiquitous e di una rete Superiore Dario, University of France dimostratori Trasporto Amministrazi
Networking di robot per Sant'Anna, dario@sssup. Catalonia, ETHZ, urbano di oni pubbliche
Robotics in applicazioni ARTS Lab it Spain Switzerland oggetti e municipali
Urban di AICIA, Spain persone e Integratori di
Settings monitoraggio University of guida sistemi
e trasporto di Saragoza, Supporto ad robotizzati
oggetti e Spain Istituto anziani e
persone in Superior disabili
ambienti Tecnico,
urbani. Lisbon,
Portugal
University of
Surrey, UK
Urban
Ecology
Agency of
Barcelona,
Spain
Telefonica
I+D, Spain
RoboTech
srl, Italy
TACT E’ un Scuola Prof. Cecilia Universita' University of Europa 01-nov-05 30-ott-08 Progetto e Supporto ad Produttori di
(Thought in progetto di Superiore Laschi Campus Edinburgh - sviluppo di anziani e apparecchiatu
Action) ricerca, Sant’Anna, cecilia@sss Bio-Medico United giocattoli disabili re
finanziato dal Pisa Italy, up.it Italy Kingdom sensorizzati Medicina e biomedicali
6° ARTS Uppsala capaci di riabilitazione
Programma Universitet – estrarre
Quadro della Sweden parametri dai
Comunità IRCCS E. movimenti,
Europea MEDEA - compiuti dal
nell'ambito Associazione bambino nel
del "La Nostra giocare con i
programma Famiglia" – giocattoli
NEST- Italy Scuola stessi per
Adventure, Superiore analizzare
che mira a Sant'Anna – azioni
sviluppare Italy Ecole intenzionali
una serie di Polytechniqu tipiche
ausili e Federale de dell’infanzia,
tecnologici, Lausanne in particolare
non-intrusivi (EPFL) - azioni con un
e di facile Switzerland intento
uso, insieme comunicativo
ad una .

348
metodologia
al fine di
estrarre più
informazioni
dal
movimento e
dalla
gestualità dei
bambini di
quanto non
sia
attualmente
possibile. Lo
scopo di
TACT è di
analizzare
azioni
intenzionali
tipiche
dell’infanzia,
in particolare
azioni con un
intento
comunicativo
(gesti,
sguardi,
ecc…) per
mezzo di
giocattoli
sensorizzati
capaci di
estrarre
parametri dai
movimenti,
compiuti dal
bambino nel
giocare con i
giocattoli
stessi, ma
anche capaci
di misurare il
tipo di presa
con la mano,
sia in termini
di forza
esercitata che
di
configurazion
e della mano.
Al fine di
esplorare il
mondo
emotivo del
349
 bambino,
alcuni
giocattoli
sono
progettati in
modo da
rispondere a
determinati
tipi di
manipolazion
e con suoni e
melodie la
cui
complessità
varia col
variare della
complessità
dei
movimenti
stessi.
DustBot - Il progetto Scuola Prof. Paolo Scuola RoboTech Progetto 2.822.600 € 01-dic-06 30-nov-09 Progetto di Nuove Produttori di
Networked DustBot che Superiore Dario, eMail: Superiore SRL (I), Europeo ricerca applicazioni robot
and prevede la Sant’Anna_L paolo.dario@ Sant’Anna Multidiscipli (Programma industriali industriali
Cooperating partecipazion aboratorio sssup.it nary Institute IST, “La Pulizia Integratori di
Robots for e di nove CRIM for Società Supporto ad sistemi
Urban partner Development dell’Informaz anziani e robotizzati
Hygiene europei s Researches ione e della disabili
(Inghilterra, and Tecnologia”;
Italia, Applications Obiettivo
Spagna, (I), Örebro Strategico
Svezia, Universitet “Robotica
Svizzera) con (S), HW Avanzata”
una marcata Communicati del Sesto
presenza di ons Limited Programma
realtà (GB), Quadro di
dell’industria ROBOTIKE Ricerca e
, della società R Tecnalia Sviluppo
e della (E), Synapsis Tecnologico
ricerca, si SRL (I), della
propone di Hochschule Commissione
realizzare e für Technik + Europea)
sperimentare Architektur
una nuova Luzern (CH),
piattaforma Haute Ecole
tecnologica d'Ingenierie
per et de Gestion
l’ottimizzazio du Canton de
ne della Vaud (CH)
gestione dei
rifiuti e il
migliorament
http://ww
o dell’igiene w.dustbot
ambientale, .org/
350
della qualità
dell’aria e
della
sicurezza
nelle città,
attraverso
l’impiego di
una rete di
piccoli robot
autonomi e
cooperanti. I
robot
sviluppati
nell’ambito
di DustBot
saranno in
grado di
operare in
ambienti
parzialmente
strutturati
(come piazze,
strade, vicoli,
parchi, ecc.)
allo scopo di
pulirli da
rifiuti e
sporcizia e
saranno
muniti di
sensori per
l’analisi di
inquinanti
atmosferici
(per es.:
monossidi di
azoto e di
zolfo, ozono,
benzene,
ecc.). I robot
saranno in
grado di
trasportare
piccole
quantità di
rifiuti
direttamente
da casa
dell’utente,
verso punti di
raccolta ad
hoc, al di
fuori del
351
centro
storico. Il
cittadino
potrà infatti
chiamare il
robot a casa
mediante una
semplice
telefonata e
collocare il
sacchetto dei
rifiuti in un
apposito
contenitore
trasportato
dal robot
stesso. I
cittadini/utent
i potranno
inoltre
interagire con
il robot
suddetto e
ricevere
informazioni
utili
riguardanti la
qualità
dell’aria, la
gestione del
territorio o
semplici
informazioni
turistiche.
Questi robot
rappresentera
nno un valido
aiuto
soprattutto
per la
raccolta di
rifiuti in
contesti
urbani storici
o di difficile
accesso,
caratterizzati
da vicoli
stretti e zone
scoscese che
non
consentono
l’agevole
352
 passaggio di
mezzi
pubblici per
la rimozione
dei rifiuti. La
rete di robot
e sensori
sviluppati nel
progetto sarà
installata e
dimostrata in
cinque
diverse città
europee, tre
delle quali in
Toscana:
Massa,
Pontedera,
Peccioli,
Bilbao
(Spagna) e
Örebro
(Svezia).
VECTOR - Realizzazion Scuola Prof. Paolo Novineon SINTEF Europeo € 9.548.011 01/09/2006 31/08/2010 Ricerca di Medicale Produttori di
Versatile e di uno Superiore Dario, Healthcare (Norway) base; studi di apparecchiatu
Endoscopic strumento Sant’Anna, dario@sssup. Technology KIST Europe fattibilità; re
Capsule for integrato di CRIM Lab it Partners, GmbH simulazioni; biomedicali
gastrointestin diagnosi e GmbH (Germany) progetti;
al TumOr terapia per il (Germany) SENSITEC prototipi;
Recognition tratto gastro- GmbH prototipi
and therapy intestinale. (Germany) industrializza
KU – Leuven ti
(Belgium)
EPFL –
Optical
Microdiagnos
is Group
(Switzerland)
CTMN
(France)
Endosmart
GmbH
(Germany)
Society for
Medical
Innovation
and
Technology
e.V. http://ww
(International
) Ovesco
w.vector-
Endoscopy project.co
GmbH m/
353
 (Germany)
netMed
AISBL(Belgi
um) ERA
Endoscopy
S.r.l. (Italy)
University of
Barcelona
(Spain)
FORTH
Foundation
(Greece)
Innovent
Technology
e.V.
(Germany)
Intelligent
Microsystem
Center
(South
Korea)
Jagiellonian
University -
Cracow
(Poland)
NEURICAM
SPA (Italy)
micro-SurF - Questo Scuola Prof. Paolo Scuola No Fondazione €329,33 01/01/2005 31/03/2007 Prototipo Medicale Produttori di
Micro- progetto è Superiore Dario, Superiore Cassa di apparecchiatu
Strumentazio dedicato alla Sant’Anna, dario@sssup. Sant’Anna Risparmi di re
ne per progettazione CRIm Lab it Pisa biomedicali
Chirurgia ed alla
Fetale – realizzazione
di
strumentazio
ne
sensorizzata
per chirurgia
cardio-fetale.
La
strumentazio
ne in
questione, di
dimensioni
compatibili
con gli spazi
ventricolari
dei feti, oltre
al requisito
primario di
elevata
miniaturizzaz
ione,
354
 dovrebbe
offrire la
possibilità di
distinguere
alcuni tessuti
cardiaci
avvalendosi
di diverse
tecniche.
I-SWARM The proposed Scuola Prof. Paolo Institute for Uppsala Europa € 5.064.000 01/01/2004 31/12/2007 Prototipo - Micro e Produttori di
Intelligent project aims Superiore Dario, Process University (industrializz nano robotica microrobot
Small World to take a leap Sant’Anna, dario@sssu Control and Ecole ato): sciame – Pulizia - mobili
Autonomous forward in Pisa, Italy, p.it Robotics, Polytechniqu di 1.000 Entertainmen (ricerca,
Robots for robotics CRIM Lab Universität e Fédérale de microrobot di t educazione,
Micro- research by Karlsruhe Lausanne circa 3 x 3 x divertimento)
manipulation combining (TH), Fraunhofer 3 mm3
experts in Germany. Gesellschaft
microrobotics Karl-
, in Franzens-
distributed University
and adaptive Graz
systems as National
well as in Technical
self- University of
organising Athens
biological Sheffield
swarm Hallam
systems. The University
project aims University of
at Barcelona
technological University of
advances to Stuttgart
facilitate the
mass-
production of
microrobots,
which can
then be
employed as
a “real”
swarm
consisting of
up to 1,000
robot clients.
These clients
will all be
equipped
with limited,
pre-rational http://ww
on-board
intelligence.
w.i-
The swarm swarm.or
will consist g/
355
of a huge
number of
heterogeneou
s robots,
differing in
the type of
sensors,
manipulators
and
computationa
l power. Such
a robot
swarm is
expected to
perform a
variety of
applications,
including
micro
assembly,
biological,
medical or
cleaning
tasks.
Building on a
large
expertise in
microrobot
technologies,
the project
addresses
topics like
polymer
actuators,
collective
perception,
using
(instead of
fighting)
micro scaling
effects,
artificial and
collective
intelligence.
The project
results will
enable
humans to
further
understand
the micro
world, bridge
the gap
356
 between
micro and
nano
technologies
and be the
stepping
stone to a
“real
artificial ant”.
Main web-
site:

ApprEndo – Studio su Scuola Prof. Paolo Scuola El.En. S.p.A., Nazionale € 3.486.000 05-nov-02 05-mag-07 Ricerca di Medicina e Produttori di
Sviluppo di visione, Superiore Dario, Superiore Calenzano base, riabilitazione apparecchiatu
metodiche e localizzazion Sant’Anna, paolo.dario@ Sant’Anna, (FI) prototipi a re
approcci e, analisi del Pisa, CRIM sssup.it Pisa Università di tudi di biomedicali
endovascolari gesto e Lab Pisa fattibilità
per la percezione Consiglio
diagnosi e la delleforze in Nazionale
cura della chirurgia delle
patologia mininvasiva. Ricerche
cerebrovascol Studio di un (CNR), Pisa
are, ed dissettore Società di
esplorazione laser (taglio e Ricerca
di nuove coagulo) “Tecnobiome
tecniche per orientabile dica”, Roma
l’esecuzione per
di interventi laparoscopia,
chirurgici a per superare i
bassissima limiti degli
invasività attuali
con l’ausilio dissettori
della guida rigidi. Studio
robotica degli effetti
del laser sui
tessuti,
ricerca su
componenti
meccaniche e
ottiche,
prototipo
dello
strumento.
Studio di un
dispositivo
eso-
vascolare,

357
applicabile
per via
laparoscopica
: esoscheletro
superelastico
per contenere
e mantenere
in sede
protesi
vascolari e
utile per il
trattamento
di
anastomosi.
Prototipo di
strumento
robotico
hand-held,
leggero e
maneggevole
, per
chirurgia
mininvasiva,
sostitutivo
dei sistemi
teleoperati, il
cui uso è
limitato da
fattori di
costo e di
tempi di
allestimento.
Prove su
banco di una
sonda
optoacustica.
Studio della
fluorescenza
come ausilio
per
l’orientament
o di un
catetere
endovasale
senza
ricorrere ad
ischemia
temporanea
del tratto per
consentire la
visione
ottica.

358
ARES - Il progetto Scuola Prof. Paolo Scuola Institut Europeo € 1.406.000 01/02/2006 31/01/2009 Prototipo Micro e nano Produttori di
Assembling ARES punta Superiore Dario, Superiore National de robotica apparecchiatu
Reconfigurab a sviluppare Sant’Anna, dario@sssup. Sant’Anna Recherche en Chirurgia re
le una intera Pisa, CRIM it Informatique Mini biomedicali
Endoluminal nuova et en Invasiva
Surgical famiglia di Automatique,
system strumenti Eidgenoessis
chirurgici che che
possano Technische
essere Hochschule
decomposti Zurich,
in più moduli Universitat
di base che de Barcelona
riescano ad – Centre de
essere Recerca en
introdotti Bioelectronic
all’interno ai
del corpo Nanobiocienc
umano ia
attraverso
orifizi
naturali (per
ingestione o
inalazione),
piccole
incisioni o
tramite
iniezione, ed
una volta
all’interno
capaci di
ricombinarsi
e
riconfigurarsi
in strutture
cinematiche
anche
complesse
direttamente
sul sito di
interesse.
Con lo scopo
di ottenere
risultati
tangibili
all’interno
dei tre anni di
progetto,
ARES viene
indirizzato
specificatame
nte allo
sviluppo di
359
un prototipo
di robot per
la chirurgia
del tratto
gastrointestin
ale.

360
Aziende Italiane

361
 Azienda Contact Person Tecnologia da Disponibilità a Applicazioni Ricadute Applicazioni su Tempistica per Tempistica per Tempistica per Link
sviluppare/migli partecipare ad previste sul mercati diversi lo studio lo sviluppo l’ingegnerizzazio
orare un progetto di mercato ne
ricerca dell’Azienda
AITEK S.p.A. Fabrizio Ferrari Sistemi di SI Aitek è Ambito portuale Progetto con alta Applicazione 1 anno 2 anni max 1 anno dal http://www.ai
ferrari@aitek.it controllo di interessata a o aree di scambio percentuale di nell’ambito dei prototipo
movimentazione partecipare sia a container dove sia rischio ma con un sistemi ITS
tek.it/
container in programmi di necessario mercato (intelligent
ambito ricerca in ambito tracciare le potenziale molto transport System)
portuale.Aitek sta Italiano che movimentazioni alto che potrebbe
studiando un Europeo con sia per ragioni portare allo
sistema preferenza per il gestionali che di sviluppo di un
complesso in 7 Programma sicurezza società dedicata
grado di controllo Quadro (normative alla sua
sbarco, imbarco e internazionali). penetrazione.
transito su
gomma dei
container
all’interno di un
terminal portuale.
Il progetto, pur
non costituendo
un sistema
robotica vero e
proprio,
coinvolge
numerose
tecnologie
direttamente
collegate alla
robotica. Aitek
copre
autonomamente
le componenti
informatiche e di
elaborazione
immagini ma sta
cercando partner
con competenze
elettro
meccaniche e
robotica in grado
di studiare e
realizzare le
infrastrutture
necessarie.
AITEK S.p.A. Fabrizio Ferrari Miglioramento SI Aitek è Tutte le Progetto che Controllo ½ anno ½ anno 1 anno dal http://www.ai
ferrari@aitek.it della tecnologica interessata a applicazioni in richiede molti Industriale prototipo
Retinica: sensori partecipare sia a cui vengono investimenti ma Militare
tek.it/
visivi a programmi di coinvolti sensori che potrebbe AeroSpaziale
risoluzione spazio ricerca in ambito di tipo visivo sia portare allo Multimedia
variante. La Italiano che per applicazioni sviluppo di un

362
 tecnologia Europeo con industriali sia mercato molto
Retinica è una preferenza per il robotiche. ampio.
tecnologia 7 Programma
coperta da Quadro
brevetto Aitek sia
in Europa che in
USA. Retina II
EP 99203202
Retina II US
09675095
AITEK S.p.A. Fabrizio Ferrari Robot Mobile per SI Aitek è Robotica mobile Ampliamento Applicazione 1/2 anno 1,5 anni max 1 anno dal http://www.ai
ferrari@aitek.it applicazioni di interessata a sul mercato della dell’offerta sul nell’ambito dei termine dello
Sicurezza Aitek partecipare sia a Sicurezza mercato della sistemi ITS sviluppo del
tek.it/
è interessata a programmi di Miglioramento sicurezza con una (intelligent prototipo
sviluppare/miglio ricerca in ambito prodotti AiVu possibile crescita transport System)
rare le tecnologie Italiano che (Aitek) e in del 15% del
di visione Europeo con particolare dei fatturato relativo
applicate sia alla preferenza per il moduli VCA al mercato.
guida e controllo 7 Programma (Video Content Introduzione in
del robot sia Quadro Analysis) azienda di una
all’analisi delle figura tecnica
scene in cui il dedicata e ½
robot compie al figura
sua missione. commerciale.
Aitek ricerca
partnership per lo
sviluppo del
prodotto
completo.
AITEK S.p.A. Fabrizio Ferrari Aitek ha SI Aitek è Sicurezza Tunnel Mercato di ½ anno ½ anno ½ anno dal http://www.ai
ferrari@aitek.it sviluppato un interessata a dimensioni prototipo
sistema per il partecipare sia a ridotte ma al
tek.it/
controllo e la programmi di momento privo di
misura ricerca in ambito concorrenza
dell’interdistanza Italiano che Aitek prevede un
all’interno dei Europeo con incremento
Tunnel. Il preferenza per il occupazionale di
sistema è stato 7 Programma due risorse
sottoposto a Quadro tecniche.
brevetto
internazionale
PCT/IT2006/000
796 del
15/11/2006 Aitek
è interessata allo
sviluppo un
sistema
meccanico in
grado di installare
e mantenere delle
telecamere senza
dover fermare il
traffico od
363
 utilizzare carri
ponti.

ERXA Marco Ricci Utilizzo sicuro di si Progettazione e Aumento del 6 mesi 2 anni http://www.er
tecnologie realizzazione di mercato delle
wireless nella sistemi applicazioni di
xa.it/index.ht
progettazione e robotizzati robotica nelle m?lang=IT
realizzazione di complessi. PMI ed in settori
impianti diversi
robotizzati dall’automobilisti
complessi. co. Aumento
Comunicazioni delle
tra controllori applicazioni.
robot in modo da
aumentare la
flessibilità dei
sistemi e la
diminuzione dei
costi.
Integrazione di
reti wireless di
sensori.
Integrazione di
sistemi di
interfaccia
wireles ed evoluti
(quali sistemi
aptici)
Graal Tech Srl Tommaso Bozzo Veicoli autonomi Graal Tech è Sicurezza Graal Tech Servizi di 6 mesi 6 mesi 1 anno http://www.gr
Via Opera Pia 13 tommaso.bozzo@ per ambiente disponibile a Monitoraggio prevede la monitoraggio
C/O DIST – graaltech.it marino/sottomari partecipare a ambientale possibilità di Affitto dei veicoli
aaltech.it/
Universitá di no, operanti in progetti di Ispezione realizzare classi Raccolta dati per
Genova 16145 – aree costiere. I ricerca, anche con Oceanografia di veicoli che le conto terzi
Genova veicoli devono autofinanziament permetterebbero
avere un costo o. Operando già di rafforzare il
sufficientemente nel settore risulta proprio
basso da determinante la positioning sul
permetterne protezione degli mercato delle
l’utilizzo in IPR. tecnologie
squadra, inoltre marine, con un
devono essere conseguente
facilmente aumento di
riconfigurabili in fatturato.
termini di
payload per
consentirne
364
 l’utilizzo in
diversi campi
applicativi.

Scarico http://www.k
particolari Aumento
meccanici da possibilità di
uka.com/ital
contenitore con applicazione y/it/
KUKA Roboter Visione 3D per Sì, con modalità estrazione settore
Italia S.p.A. Gian Luca Branca guida robot da verificare random metalmeccanico 6 mesi 6 mesi ASAP
Kuka Roboter Alberto Pellero riduzione dei Sì, possiamo manipolazione, La possibilità di Chirurgia, 1 anno 1 anno 1 anno http://www.k
Italia Spa Via apellero@kuka.i tempi di mettere a carico/scarico ridurre i tempi di Farmaceutica,
Pavia, 9A10098 t Mobile: +39 programmazione disposizione macchine visione programmazione, Elettronica.
uka.it/
Rivoli (TO) 335 8483219 dei robot (auto hardware e intelligente specie per
apprendimento software, e lavorazioni aziende terziste,
dei percorsi) Ingegneria per la meccaniche rappresenterebbe
robot industriali programmazione un grosso passo
operanti su e la progettazione verso una
piattaforme elettrica/meccanic maggiore
mobili a. automazione.
incrementare le Analogamente la
performance possibilità di
degli attuali avere robot
modelli ecc. mobili su
piattaforme
(anche Kuka
attualmente sta
sviluppando
qualcosa in
merito) sarebbe
interessante, ad
esempio nel
settore
Aeronautico.
Difficile
prevedere
quantitativamente
le ricadute.

365
OTO Melara Pierciro Steardo Piatteforme; Si Missioni di tipo Il core business Prodotti in < 2009 < Dicembre 2009 < Giugno 2010 http://www.ot
Moduli di Guida, RISTA aziendale sono i supporto alle
Navigazione e (Reconnaissance, prodotti per la forze di
omelara.it/
Controllo; Intelligence, Difesa. Protezione Civile
Surveillance, Nell’ambito della
Target veicolistica
Acquisition), militare,
NBCR (Nucleare, l’interesse del
Biologico, Cliente si sta
Chimico,Radiolo indirizzando
gico), Rescue verso nuove
Robotic per soluzioni
Home Land robotiche, allo
Security scopo di
impiegare
macchine anziché
vite umane nelle
missioni più
rischiose di
controllo del
territorio. E’
interesse, quindi,
di OTO Melara
sviluppare e
realizzare sia i
UGV (Unmanned
Ground Vehicle)
innovativi di
varia taglia
ruotati e
cingolati, sia
UAV (Unmanned
Aerial Vehicle) di
piccole
dimensioni
SiraLab Robotics Ing. Giorgio Tecnologie Disponibilità a Monitoraggio L'azienda è in I prodotti, Max 6/12 mesi Max 12/18 mesi Max 18/22 mesi http://www.si
s.r.l. Belloni, elettroniche ed partecipare a ambientale, fase di direttamente o
giorgio.belloni@s automatiche per il progetti di monitoraggio costituzione. come ricaduta
ralab.com/in
iralab.com volo autonomo di aviotronica, forestale ed L'iter verrà commerciale, dex.php?opti
velivoli senza progetti inerenti il antincendio, completato entro sono di interesse on=com_fro
pilota (inferiori ai volo automatico, monitoraggio la metà del mese sia nel settore ntpage&Item
10 Kg a pieno progetti relativi urbanistico, di febbraio 2007. della pubblicità
carico). all'uso di velivoli sicurezza Ricadute previste che nel settore del
id=1
Postprocessament robotizzati per nazionale,ogni sono in termini di modellismo
o di immagini monitoraggio altra applicazione ampliamento del aereo.
video ed ambientale civile che possa mercato sia
infrarosso Altre progetti di trarre vantaggio qualitativo (nuovi
tecnologie robotica in genere da sorveglianza settori
aviotroniche aerea. applicativi) che
(www.siralab.co quantitativi
m) (nuove aree
geografiche).

366
PMI Italiane ed industrie robotiche
Azienda Contact Person Tecnologia da Disponibilità a Applicazioni Ricadute Applicazioni su Tempistica per Tempistica per Tempistica per Link
sviluppare/migli partecipare ad previste sul mercati diversi lo studio lo sviluppo l’ingegnerizzazio
orare un progetto di mercato ne
ricerca dell’Azienda
AITEK S.p.A. Fabrizio Ferrari Sistemi di SI Aitek è Ambito portuale Progetto con alta Applicazione 1 anno 2 anni max 1 anno dal http://www.ai
ferrari@aitek.it controllo di interessata a o aree di scambio percentuale di nell’ambito dei prototipo
movimentazione partecipare sia a container dove sia rischio ma con un sistemi ITS
tek.it/
container in programmi di necessario mercato (intelligent
ambito ricerca in ambito tracciare le potenziale molto transport System)
portuale.Aitek sta Italiano che movimentazioni alto che potrebbe
studiando un Europeo con sia per ragioni portare allo
sistema preferenza per il gestionali che di sviluppo di un
complesso in 7 Programma sicurezza società dedicata
grado di controllo Quadro (normative alla sua
sbarco, imbarco e internazionali). penetrazione.
transito su
gomma dei
container
all’interno di un
terminal portuale.
Il progetto, pur
non costituendo
un sistema
robotica vero e
proprio,
coinvolge
numerose
tecnologie
direttamente
collegate alla
robotica. Aitek
copre
autonomamente
le componenti
informatiche e di
elaborazione
immagini ma sta
cercando partner
con competenze
elettro
meccaniche e
robotica in grado
di studiare e
realizzare le
infrastrutture
necessarie.

367
AITEK S.p.A. Fabrizio Ferrari Miglioramento SI Aitek è Tutte le Progetto che Controllo ½ anno ½ anno 1 anno dal http://www.ai
ferrari@aitek.it della tecnologica interessata a applicazioni in richiede molti Industriale prototipo
Retinica: sensori partecipare sia a cui vengono investimenti ma Militare
tek.it/
visivi a programmi di coinvolti sensori che potrebbe AeroSpaziale
risoluzione spazio ricerca in ambito di tipo visivo sia portare allo Multimedia
variante. La Italiano che per applicazioni sviluppo di un
tecnologia Europeo con industriali sia mercato molto
Retinica è una preferenza per il robotiche. ampio.
tecnologia 7 Programma
coperta da Quadro
brevetto Aitek sia
in Europa che in
USA. Retina II
EP 99203202
Retina II US
09675095
AITEK S.p.A. Fabrizio Ferrari Robot Mobile per SI Aitek è Robotica mobile Ampliamento Applicazione 1/2 anno 1,5 anni max 1 anno dal http://www.ai
ferrari@aitek.it applicazioni di interessata a sul mercato della dell’offerta sul nell’ambito dei termine dello
Sicurezza Aitek partecipare sia a Sicurezza mercato della sistemi ITS sviluppo del
tek.it/
è interessata a programmi di Miglioramento sicurezza con una (intelligent prototipo
sviluppare/miglio ricerca in ambito prodotti AiVu possibile crescita transport System)
rare le tecnologie Italiano che (Aitek) e in del 15% del
di visione Europeo con particolare dei fatturato relativo
applicate sia alla preferenza per il moduli VCA al mercato.
guida e controllo 7 Programma (Video Content Introduzione in
del robot sia Quadro Analysis) azienda di una
all’analisi delle figura tecnica
scene in cui il dedicata e ½
robot compie al figura
sua missione. commerciale.
Aitek ricerca
partnership per lo
sviluppo del
prodotto
completo.
AITEK S.p.A. Fabrizio Ferrari Aitek ha SI Aitek è Sicurezza Tunnel Mercato di ½ anno ½ anno ½ anno dal http://www.ai
ferrari@aitek.it sviluppato un interessata a dimensioni prototipo
sistema per il partecipare sia a ridotte ma al
tek.it/
controllo e la programmi di momento privo di
misura ricerca in ambito concorrenza
dell’interdistanza Italiano che Aitek prevede un
all’interno dei Europeo con incremento
Tunnel. Il preferenza per il occupazionale di
sistema è stato 7 Programma due risorse
sottoposto a Quadro tecniche.
brevetto
internazionale
PCT/IT2006/000
796 del
15/11/2006 Aitek
è interessata allo
sviluppo un
sistema
368
 meccanico in
grado di installare
e mantenere delle
telecamere senza
dover fermare il
traffico od
utilizzare carri
ponti.

ERXA Marco Ricci Utilizzo sicuro di si Progettazione e Aumento del 6 mesi 2 anni http://www.er
tecnologie realizzazione di mercato delle
wireless nella sistemi applicazioni di
xa.it/index.ht
progettazione e robotizzati robotica nelle m?lang=IT
realizzazione di complessi. PMI ed in settori
impianti diversi
robotizzati dall’automobilisti
complessi. co. Aumento
Comunicazioni delle
tra controllori applicazioni.
robot in modo da
aumentare la
flessibilità dei
sistemi e la
diminuzione dei
costi.
Integrazione di
reti wireless di
sensori.
Integrazione di
sistemi di
interfaccia
wireles ed evoluti
(quali sistemi
aptici)
Graal Tech Srl Tommaso Bozzo Veicoli autonomi Graal Tech è Sicurezza Graal Tech Servizi di 6 mesi 6 mesi 1 anno http://www.gr
Via Opera Pia 13 tommaso.bozzo@ per ambiente disponibile a Monitoraggio prevede la monitoraggio
C/O DIST – graaltech.it marino/sottomari partecipare a ambientale possibilità di Affitto dei veicoli
aaltech.it/
Universitá di no, operanti in progetti di Ispezione realizzare classi Raccolta dati per
Genova 16145 – aree costiere. I ricerca, anche con Oceanografia di veicoli che le conto terzi
Genova veicoli devono autofinanziament permetterebbero
avere un costo o. Operando già di rafforzare il
sufficientemente nel settore risulta proprio
basso da determinante la positioning sul
permetterne protezione degli mercato delle
l’utilizzo in IPR. tecnologie
squadra, inoltre marine, con un
devono essere conseguente
facilmente aumento di
riconfigurabili in fatturato.
termini di
payload per
consentirne
369
 l’utilizzo in
diversi campi
applicativi.

Scarico http://www.k
particolari Aumento
meccanici da possibilità di
uka.com/ital
contenitore con applicazione y/it/
KUKA Roboter Visione 3D per Sì, con modalità estrazione settore
Italia S.p.A. Gian Luca Branca guida robot da verificare random metalmeccanico 6 mesi 6 mesi ASAP
Kuka Roboter Alberto Pellero riduzione dei Sì, possiamo manipolazione, La possibilità di Chirurgia, 1 anno 1 anno 1 anno http://www.k
Italia Spa Via apellero@kuka.i tempi di mettere a carico/scarico ridurre i tempi di Farmaceutica,
Pavia, 9A10098 t Mobile: +39 programmazione disposizione macchine visione programmazione, Elettronica.
uka.it/
Rivoli (TO) 335 8483219 dei robot (auto hardware e intelligente specie per
apprendimento software, e lavorazioni aziende terziste,
dei percorsi) Ingegneria per la meccaniche rappresenterebbe
robot industriali programmazione un grosso passo
operanti su e la progettazione verso una
piattaforme elettrica/meccanic maggiore
mobili a. automazione.
incrementare le Analogamente la
performance possibilità di
degli attuali avere robot
modelli ecc. mobili su
piattaforme
(anche Kuka
attualmente sta
sviluppando
qualcosa in
merito) sarebbe
interessante, ad
esempio nel
settore
Aeronautico.
Difficile
prevedere
quantitativamente
le ricadute.

370
OTO Melara Pierciro Steardo Piatteforme; Si Missioni di tipo Il core business Prodotti in < 2009 < Dicembre 2009 < Giugno 2010 http://www.ot
Moduli di Guida, RISTA aziendale sono i supporto alle
Navigazione e (Reconnaissance, prodotti per la forze di
omelara.it/
Controllo; Intelligence, Difesa. Protezione Civile
Surveillance, Nell’ambito della
Target veicolistica
Acquisition), militare,
NBCR (Nucleare, l’interesse del
Biologico, Cliente si sta
Chimico,Radiolo indirizzando
gico), Rescue verso nuove
Robotic per soluzioni
Home Land robotiche, allo
Security scopo di
impiegare
macchine anziché
vite umane nelle
missioni più
rischiose di
controllo del
territorio. E’
interesse, quindi,
di OTO Melara
sviluppare e
realizzare sia i
UGV (Unmanned
Ground Vehicle)
innovativi di
varia taglia
ruotati e
cingolati, sia
UAV (Unmanned
Aerial Vehicle) di
piccole
dimensioni
SiraLab Robotics Ing. Giorgio Tecnologie Disponibilità a Monitoraggio L'azienda è in I prodotti, Max 6/12 mesi Max 12/18 mesi Max 18/22 mesi http://www.si
s.r.l. Belloni, elettroniche ed partecipare a ambientale, fase di direttamente o
giorgio.belloni@s automatiche per il progetti di monitoraggio costituzione. come ricaduta
ralab.com/in
iralab.com volo autonomo di aviotronica, forestale ed L'iter verrà commerciale, dex.php?opti
velivoli senza progetti inerenti il antincendio, completato entro sono di interesse on=com_fro
pilota (inferiori ai volo automatico, monitoraggio la metà del mese sia nel settore ntpage&Item
10 Kg a pieno progetti relativi urbanistico, di febbraio 2007. della pubblicità
carico). all'uso di velivoli sicurezza Ricadute previste che nel settore del
id=1
Postprocessament robotizzati per nazionale,ogni sono in termini di modellismo
o di immagini monitoraggio altra applicazione ampliamento del aereo.
video ed ambientale civile che possa mercato sia
infrarosso Altre progetti di trarre vantaggio qualitativo (nuovi
tecnologie robotica in genere da sorveglianza settori
aviotroniche aerea. applicativi) che
(www.siralab.co quantitativi
m) (nuove aree
geografiche).

371
 Appendice VIII
Fisica del motore Browniano base dei nanorobot

372
 La fisica dei motori Browniani base dei nanomotori
Come si è già accennato nel testo il primo nanorobot è stato creato all’università di New York nel
2004 formato da alcuni pezzi di DNA che si muovono su di una traccia di DNA.
Nella figura seguente viene mostrato il sistema prodotto negli Stati Uniti che si basa, in pratica, sul
sistema individuato come base anche della contrazione muscolare :”Il Motore Browniano”.

Per le persone lontane dalla Biomeccanica bisogna ricordare che alcuni recentissimi esperimenti
svolti su scala mondiale, cioè ripetuti in diversi paesi avanzati, hanno studiato in modo più
approfondito, con l’utilizzo di un indicatore fluorescente, il movimento della testa della miosina
lungo un filamento di actina.
Le risultanze sono state davvero sorprendenti infatti nei modelli classici la testa della molecola di
miosina si muoveva in modo deterministico, controllando in maniera univoca un comando on-
off.della contrazione muscolare.
In realtà queste nuove ricerche indicano che la miosina si muove usando sia l’energia termica sia
l’energia conservata nell’ATP per muoversi lungo l’actina e questo movimento avviene per step che
possono variare di lunghezza partendo da 5.5 fino a raggiungere i 27.5 nanometri.
Occasionalmente la miosina si muove anche all’indietro, ovvero la direzione globale del movimento
è in avanti, ma queste ricerche hanno sottolineato la limitazione dei modelli precedenti, i quali
consideravano solo il movimento deterministico della miosina in avanti.
La spiegazione di queste nuove risultanze sperimentali è che ci si trova in presenza di un
meccanismo naturale solo recentissimamente individuato, capito e spiegato, quello dei così detti
“Motori Browniani” che sono stati poi individuati in molte proteine.
La fisica è nel contempo riuscita non solo a modellare matematicamente il comportamento di questi
motori Browniani, ma persino a riprodurli , come si è visto in nanorobotica.
Il fenomeno è in sintesi quello delle particelle Browniane attive che si muovono, non solo
passivamente tra le molecole in agitazione termica , come nel moto Browniano classico, ma grazie a
dei potenziali così detti di rettilineazione, esse compiono moti attivi quasi deterministici sfruttando,
in modo selettivo attraverso i potenziali, i moti incoerenti dell’agitazione termica.
Questi motori sfruttando appunto il moto Browniano delle molecole, generato dall’agitazione
termica del corpo, frequentemente richiedono un’ energia minore di quella dei motori convenzionali

373
usati a livello macroscopico, mostrando un’efficienza di funzionamento molto superiore al classico
25-30% , tanto da sfiorare il così detto “Moto Perpetuo”.
Il funzionamento di codesti motori Browniani è ben descritto dal modello di motore di Feynman
mostrato nella figura successiva.
La possibilità di rettilineare il moto è dovuta alla differenza di temperatura dei due ambienti: se
infatti T1 è = a T2 allora si è in presenza di moto Browniano classico ed il motore non ha un
movimento preferenziale in una o nell’altra direzione,
se invece T1 > T2 il motore si muove solo in senso antiorario,
se invece T1<T2 allora sarà permesso solo il moto in senso orario.
Questo modello di Feynman mostra semplicemente come una fluttuazione random, in condizioni di
non equilibrio ed in presenza di una anisotropia del sistema, possa produrre un moto direzionale da
un moto non direzionale.

matematicamente la velocità di rotazione ad esempio antioraria è data dalla relazione :

V  V0 (e  ( L ) / k BT1  / k BT2 ) dove V0 è la massima velocità di rotazione possibile ottenibile nel caso
in cui T1 → ∞ mentre T2 → 0.
Nel campo della contrazione, la testa della miosina si muove appunto come detto sul filamento di
actina essa comunque è soggetta all’agitazione termica delle molecole vicine.
In termi matematici il moto di una particella passiva, che si muove di moto Browniano è retto dall’
equazione di Langevin:
ma  v  
in termini differenziali , cioè usando la notazione delle derivate temporali la stessa equazione può
scriversi mx  x  
la particella si muoverà di moto Browniano passivo solo sotto la condizione che la forza esterna ξ
abbia il valor medio nel tempo uguale a zero < ξ >= 0 , in questo caso infatti la particella non sarà
sottoposta ad una spinta direzionale privilegiata e pertanto si genera il moto così Browniano
prodotto dall’agitazione termica ( la forza esterna) delle molecole che circondano la particella.
Per comprendere bene la meccanica del moto browniano di una particella, bisogna concepire che il
suo moto anche a temperature ambientali è il frutto di un enorme numero di collisioni che hanno
singolarmente un effetto trascurabile sulla posizione della particella, ed è solo la fluttuazione
dell’accumulazione di un enorme numero di piccolissime variazioni nella velocità della particella
che fornisce alla traiettoria la sua apparenza irregolare.
Nel caso di un Motore Browniano, nella formula precedente deve considerarsi la presenza di un
potenziale di indirizzo che aiuta la particella nella rottura delle simmetrie del suo moto
permettendole così un moto direzionale.
374
Possiamo allora scrivere:
mx(t )  V ( x(t ))  x  
che il potenziale sia periodico non lede la generalità della trattazione, mentre per le forze esterne
valgono le note relazioni:    0;  ,    2 T (t ) (t  t ' ) nel caso del moto della testa della
miosina sul filamento di actina, le fluttuazioni statistiche sono rette da un’equazione di Langevin
supersmorzata (valida per i mezzi altamente viscosi come i muscoli ) in cui il termine inerziale può
considerarsi trascurabile per cui mx  0 e l’equazione di langevin accordandosi alla meccanica
Aristotelica descrive la forza agente proporzionale alla velocità: x  V ( x(t ))   ma il moto è
ancora browniano perché vale la relazione:
x 1 t lV
 x   lim    lim  dt ' P( x, r )dx  0
t 0 t t  t 0 0 

nonostante l’evidente asimmetria prodotta dal potenziale.

Il moto, in definitiva, per il caso dei motori browniani molecolari è prodotto, sia dal ciclico
alternarsi delle variazioni di temperatura ( la cui media è comunque zero) , sia dalla presenza del
potenziale d’indirizzo, come mostrato chiaramente dalla seguente figura di Riemann che è anche
ruscito a realizzarlo sperimentalmente in diverse condizioni nel 2002.

La cosa sconvolgente è che a causa di questi due contributi la particella si muove in media
producendo lavoro positivo contro una forza esterna anche nulla, come mostrato sperimentalmente.
 x  0 : per : F  0
In effetti a livello molecolare uno sconvolgente motore rotante è presente nella sintesi dell’ATPase
(l’enzima che usa il gradiente H  per produrre l’ adenosintrifosfato ATP ) che ruota ad una
velocità di circa 4 Hz per generare 3 molecole di ATP ogni rivoluzione.
Nel caso della contrazione muscolare siamo in presenza invece di un motore lineare, se si vuole il
primo che si avvicinò di più alla comprensione del sistema della contrazione actina –miosina è stato
certamente Sir Andrew Huxley nel 1957

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attualmente si sa che i motori proteinici sono suddivisi in famiglie di similarità sequenziale ad
esempio : miosinaV e miosina II si muovono sul filamento di actina e producono la contrazione
muscolare, mentre chinesina e dienina trasportano carichi lungo i microtubuli.
La miosina II agisce con un cosidetto un motore non processivo, ( cioè che non si sposta , figura b )
ma espleta la sua funzione quasi-statica, mediante connessioni alternate al filamento si actina con
un meccanismo si/no .
Il motore browniano agisce sulla rettificazione dell’agitazione termica a cui è sottoposta la testa
della miosina II che fluttua liberamente, favorendo lo spostamento direzionale con un’ angolazione
preferenziale della testa della miosina II che si lega al filamento di actina.
Poiché il tempo di contatto della miosina II è piuttosto breve, essa per essere efficace, deve
lavorare in gruppo per produrre una contrazione utile.
Un motore Browniano, più utile per la nanorobotica e che si sposta per distanze notevoli prima di
connettersi è detto motore processiv.
A questa categoria appartengono la chinesina e la miosina V, la natura browniana del motore è la
chiave di volta del suo spostamento direzionale, mentre il rumore termico di fondo è essenziale per
permettere il superamento dei vari potenziali di attivazione.
In queste molecole si verificano fenomeni affascinanti che possono essere già trattati a livello di
formulazione matematica come, isteresi normale ed anomala, mobilità negativa, transizione di fase,
comportamento oscillatorio, ecc.
Senza entrare nei meccanismi specifici di spostamento che siembra si attuino anch’essi in quattro
fasi, un motore di chinesina ( figura a) copre una distanza di qualche micrometro ( μm) , con una
velocità di circa 1 μm/s ad una concentrazione di 10 mM di ATP prima di perdere il contatto con il
filamento di microtubulo.
Per cui un singolo motore di chinesina può compiere centinaia di contatti unidirezionali senza mai
staccarsi dal microtubulo o scivolare liberamente su di esso muovendosi in modo processivo.
Bisogna notare che le due teste della chinesina debbono coordinare la loro azione, ma non è ancora
chiaro se una testa si muova singolarmente mentre l’altra è connessa o se si muovano
alternativamente superandosi l’un laltra.
Recentissimi esperimenti sviluppati da Hua alla fine del 2002 sembrano indicare questa seconda
via.
Un esempio di motore Browniano non processivo in quattro fasi per la miosina II è mostrato nella
figura seguente.
Ritornando dunque al motore della miosina II si può dire che la testa fluttua liberamente in una
posizione x sottoposta a sollecitazioni Browniane.

La probabilità di distribuzione della testa della miosina ha un’andamento Gaussiano nel tempo.

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Quando la reazione chimica ha permesso alla miosina di accedere allo stato legato, a causa
dell’asimmetria del potenziale essa priviligerà la posizione 1 ala posizione 4 in quanto il potenziale
è più negativo e la connessione più stabile.
La densità di probabilità di trovare la miosina nella posizione x nello stato D piuttosto che nello
stato F al tempo t segue l’equazione di Fokker- Planck :

 PF J F
 t  t   f ( x) PD  g ( x) PF 

 PD  J D  g ( x) P  f ( x) P 
 t t
F D

la densità di probabilità di corrente prende in questo caso la forma generale:

k B T P 1
J ( x, t )     (V  F ) P da cui si ricava facilmente , per un determinato carico
 t 
applicato alla fibra muscolare che la velocità di steady-state di accorciamento della fibra è descritta
dall’equazione:

d
v0   J F ( x)  J D ( x)  dx in cui d rappresenta la periodicità del filamento d’actina.
0

Mentre il motore processivo della miosina V che si basa sul principio del “dente di Feynman” è da
considerarsi un modello ottimale di sfruttamento energetico e quindi di efficienza che si deve
cercare di riprodurre nei naorobot per ottenere i moti processivi che sono alla base di queste nuove
tecnologie.

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