a

l
v
e
o
r
i LAPORAN PRAKTIKUM PENGENDALIAN PROSES
f
i
c
e

PENGENDALIAN TEKANAN
V Pembimbing : Harita N. Chamidy, LRSC, MT
Dosen
3

V
4

V
5

Di susun Oleh:

Dea Ismarlina (091411006)

V
6

V
7

A
i
r
V
e
s
s
e
l
I

Diny Gustini (091411007)

Endah Yunita Sari (09411008)
Kelas : 2A

/
P

JURUSAN TEKNIK KIMIA

POLITEKNIK NEGERI BANDUNG

2009

PENGENDALIAN TEKANAN DALAM PIPA PROSES DENGAN

PENGENDALIAN PROPORSIONAL

PENGENDALI

1. TUJUAN PERCOBAAN
1. Menentukan nilai rise time
2. Menentukan nilai error
3. Menentukan nilai upper shoot/ under shoot
4. Menentukan nilai time constant

2. DATA PERCOBAAN
Kalibrasi Sensor Tekanan dan Pengkondisi Sinyal
P4 = 0 Psi ; V = 0 volt
P4 = 9 Psi ; V = 1 volt
Proporsional = 50%
Integral = 5 menit
Derivative = 0 detik
DATA-1
Kalibrasi I/P Converter
Melakukan pengaturan harga Pr secara bertahap dari 0% - 100% dengan langkah naik
dan turun. Tegangan yang didapatkan merupakan setting point.

Langkah Kenaikan
Pr (%)
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100

V (volt)
1.009
1.002
1.007
1.009
1.006
1.005
0.987
0.947
0.627
0.02
0.013

P2 (psi)
1.5
1.5
1.5
1.5
1.5
1.5
5
7.5
10
12.5
15

P4 (psi)
6.5
7
7
7
7
7
7
7
6.5
0
0

Langkah Penurunan
Pr (%)
100
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0

V (volt)
0.013
0.012
0.552
0.937
0.984
1
1.007
6
7
7
7

P2 (psi)
15
12.5
11
7.5
5
3
1.5
1.5
1.5
1.5
1.5

P4(psi)
0
0
4
6.5
6.5
7
7
7
7
7
7

DATA-2
Pengamatan perubahan tegangan dan tekanan P4 untuk setiap perubahan [Pr]
Tegang
an
t
(detik)
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
60
65
70

Pr (%)
90%
0.012
0.012
0.012
0.012
0.012
0.012
0.012
0.012
0.012
0.012
0.012
0.012
0.012
0.012
0.012

80%
0.02
0.102
0.174
0.233
0.279
0.317
0.348
0.375
0.4
0.419
0.438
0.453
0.466
0.477
0.488

70%
0.051
0.325
0.526
0.628
0.755
0.824
0.862
0.889
0.904
0.914
0.92
0.924
0.927
0.929
0.93

60%
0.36
0.442
0.707
0.859
0.924
0.953
0.968
0.975
0.979
0.981
0.982
0.983
0.983
0.984
0.984

50%
0.11
0.603
0.824
0.948
0.98
0.99
0.991
0.996
0.998
0.999
0.999
0.999
0.999
0.999
1

40%
0.075
0.608
0.881
0.97
0.994
1.001
1.004
1.005
1.006
1.007
1.008
1.008
1.008
1.008
1.008

30%
0.071
0.596
0.891
0.974
0.995
1.001
1.004
1.005
1.007
1.006
1.008
1.007
1.008
1.008
1.008

20%
0.071
0.651
0.91
0.981
0.996
1.001
1.004
1.005
1.006
1.006
1.006
1.007
1.008
1.008
1.009

10%
0.071
0.612
0.908
0.978
0.995
1.001
1.004
1.004
1.006
1.006
1.006
1.006
1.006
1.007
1.008

0%
0.072
0.613
0.919
0.981
0.996
1.001
1.003
1.005
1.007
1.008
1.008
1.008
1.008
1.007
1.007

Tekana
n
Pr
90%
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

t(dtk)
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
60
65
70

80%
0
0
1.5
1.5
2
2
2.5
3
3
3
3
3
3
3.5
3.5

70%
0
2
3.5
4.5
5
5
5.5
5.5
6
6
6
6
6
6
6

60%
0
3
5
5.5
6
6.5
6.5
6.5
6.5
6.5
6.5
6.5
6.5
6.5
6.5

50%
5
6
6
6.5
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7

40%
1
5
6
6.5
6.5
6.5
6.5
6.5
6.5
6.5
6.5
6.5
6.5
6.5
6.5

30%
0
4
6
6.5
6.5
6.5
6.5
7
7
7
7
7
7
7
7

3. GRAFIK

Tegangan (volt)

Grafik Tegangan vs waktu

1.2

90%

80%

0.8

70%
60 %

0.6

50%

0.4

40%

0.2

30%

20%
0

20

40
waktu (detik)

60

80

10%
0%

20%
0
5
6
6.5
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7

10%
0
5
6
6.5
6.5
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7

0%
0
4.5
6
6.5
6.5
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7

Tekanan (psi)

Grafik tekanan vs waktu

8
7
6
5
4
3
2
1
0
-1 0

90%
80%
70%
60%
50%
40%
30%
20%
20

40
waktu (detik)

60

80

10%
0%

4. PEMBAHASAN
Praktikum pengendalian tekanan ini bertujuan untuk mempertahankan kondisi
tekanan atau mengendalikan suatu tekanan yang masuk ke dalam suatu sistem dengan
menggunakan pengendali. Jenis pengendali yang digunakan dapat berupa pengendali
proporsional, pengendali proporsional integral, pengendali proporsional derivatif dan
pengendali proporsional integral derivatif.
Praktikum ini dilakukan dengan cara mengkalibrasi alat pengendalian tekanan
yaitu dengan cara melakukan span dan zero. Kalibrasi biasanya dilakukan untuk
sensor tekanan / sirkuit pengatur adalah :
Tekanan minimum = 0 psi = 0,000 volt
Tekanan maksimum = 9 psi = 1,000 volt
Hal ini dimaksudkan apabila dilakukan zero maka pada udara yang ada
didalam sistem perpipaan sama dengan tekanan atmosfir. Sehingga tekanan minimum
didalam sistem 0 psi. Maka sebaiknya sebelum alat tersebut digunakan haruslah
dikalibrasi terlebih dahulu supaya dihasilkan hasil pengendalian sesuai dengan yang
dikehendaki.
Pada praktikum ini, nilai proporsional yang digunakan adalah 50%.
Offset yang dihasilkan dari percobaan dapat disimpulkan dengan proporsional yang
dapat diartikan bahwa persen perubahan sinyal kendali sebanding dengan persen
perubahan sinyal pengukuran, dan dalam pengendali proporsional terdapat offset yang
berarti pengendali mempertahankan nilai PV pada satu harga yang berbeda dengan set
point. Offset ini muncul dalam usaha pengendali mempertahankan hukum kekekalan
massa dan energi. Pada praktikum terdapatnya kendala yang mana kendala tersebut
sangat mengganggu jalannya proses yaitu tidak stabilnya / naik-turunnya udara tekan.
Dari hasil percobaan time delay dan rise time yang di dapat, dapat
disimpulkan bahwa
pengendali integral berfungsi menghilangkan offset tetapi memperlambat respon dan
cenderung mudah mengalami osilasi. Pada pengendali ini waktu integral tidak boleh
lebih kecil dari waktu mati proses sebab valve akan mencapai batas sebelum
pengukuran (PV) dapat dibawa kembali ke set point.

Overshoot yang di dapat dari percobaan dapat menjelaskan bahwa pengendali

derivative mempunyai respon yang cepat dan memperkecil overshoot tetapi peka
terhadap gangguan bising (noise). Pengendali ini akan tidak stabil jika dalam proses
mempunyai waktu mati yang dominan. Agar pengendali ini bekerja dengan baik maka
konstanta waktu harus jauh lebih besar disbanding waktu mati.
5. KESIMPULAN

Pengendalian tekanan bertujuan untuk mengendalikan nilai tekanan yang

diinginkan sebagai PV pada suatu sistem pengendalian.

Untuk umpan yang tidak stabil (ada waktu mati) akan susah untuk
dikendalikan.

Salah satu parameter yang cocok penggunaan salah satu jenis pengendali pada
pengendalian tekanan ditentukan oleh besar kecilnya setling time, semakin kecil
nilai settling time maka semakin bagus jenis pengendali tersebut untuk
digunakan.

Kurva yang diperoleh cenderung tidak stabil karena penambahan aksi derivatif
yang terlalu besar sehingga cenderung terlalu merespon noise dan input udara
tekan yang tidak stabil.

DAFTAR PUSTAKA
Arm field, Engineering Teaching and Research Equipment, Electrical Console PCT10,

London, 1987.

Arm field, Engineering Teaching and Research Equipment, Pressure Control

Accessory

PCT-14, London, 1987.

Heriyanto & Harita Nurwahyu Chamidy.2001.Instrumentasi dan Pengukuran. Bandung:

DUE-Like POLBAN.
Jobsheet praktikum modul: Pengendalian Tekanan. Bandung: Teknik Kimia POLBAN.

PENGOLAHAN DATA
Posisi Katup
Variabel Proses
V6
(%)
Tutup
114,2
1
107,6
2
105,4
3
102,6
4
100,7
Terbuka Penuh
98,9
Kalibrasi I/P conventer
V
P2
Pr (%)
(volt)
(psi)
0
0,982
1,5
10
0,981
1,7
20
0,979
1,8
30
0,962
3,6
40
0,849
6,9
50
0,401
7,2
60
0,027
10
70
0,026
13
80
0,025
16
90
0,023
16,5
100
0,023
16,5

Kurva Kalibrasi

P4
(psi)
7,8
8
8
7,2
6,1
3,5
0
0
0
0
0

Posisi Katup
Pneumatik
0
0
0
0
0
0

Tegangan P4
(psig)
8
8
8
8
8
8

Pr (%)
100
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0

V
(volt)
0,022
0,023
0,025
0,026
0,027
0,395
0,833
0,957
0,978
0,980
0,986

Tegangan
(volt)
0,962
0,932
0,928
0,926
0,914
0,911
P2
(psi)
17
16,5
16,5
13,5
10
7
6,2
3,3
2
1,8
1,3

P4
(psi)
0
0
0
0
0
3,4
6,2
7
7,5
8
8

0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
60
65
70
75
80
85
90
95
100

Tegang
an
(volt)
90%
0,025
0,025
0,025
0,025
0,025
0,025
0,025
0,025
0,025
0,025
0,025
0,025
0,025
0,025
0,025
0,025
0,025
0,025
0,025
0,025
0,025

80%
0,025
0,025
0,025
0,025
0,025
0,025
0,026
0,026
0,027
0,027
0,024
0,023
0,023
0,026
0,026
0,028
0,025
0,025
0,025
0,025
0,025

70%
0,020
0,019
0,023
0,026
0,028
0,026
0,026
0,027
0,022
0,025
0,025
0,024
0,024
0,022
0,020
0,028
0,026
0,024
0,025
0,025
0,025

Error
Uppershoot/ undershoot
Time constant
Rise time

60%
0,025
0,025
0,025
0,023
0,025
0,024
0,026
0,026
0,026
0,027
0,027
0,027
0,027
0,027
0,026
0,026
0,026
0,025
0,025
0,025
0,025

50%
0,025
0,025
0,025
0,024
0,023
0,023
0,024
0,024
0,024
0,025
0,026
0,026
0,026
0,026
0,024
0,025
0,025
0,025
0,024
0,025
0,025

= 0,025-0,023= 0,002
== 0-100 detik
=-

40%
0,025
0,025
0,612
0,626
0,628
0,715
0,716
0,973
0,973
0,973
0,973
0,973
0,973
0,973
0,973
0,973
0,973
0,973
0,973
0,973
0,973

30%
0,025
0,213
0,614
0,635
0,689
0,725
0,738
0,846
0,867
0,958
0,958
0,958
0,958
0,958
0,958
0,958
0,958
0,958
0,958
0,958
0,958

20%
0,025
0,211
0,635
0,693
0,715
0,759
0,824
0,835
0,869
0,971
0,971
0,971
0,971
0,971
0,971
0,971
0,971
0,971
0,971
0,971
0,971

10%
0,025
0,219
0,618
0,652
0,715
0,764
0,845
0,844
0,865
0,968
0,968
0,968
0,968
0,968
0,968
0,968
0,968
0,968
0,968
0,968
0,968

Error
Uppershoot/ undershoot
Time constant
Rise time

= 0,025-0,025= 0,0
= 17,39 %
= 80-100 detik
=-

Error
Uppershoot/ undershoot
Time constant
Rise time

= 0,026-0,025= 0,001
= 40 %
= 0-100 detik
=-

Error
Uppershoot/ undershoot
Time constant
Rise time

= 0,027-0,025= 0,002
= 8,7 %
= 85-100 detik
=-

Error
Uppershoot/ undershoot
Time constant
Rise time

= 0,401-0,025= 0,376
= 13,04 %
= detik
=-

Error
Uppershoot/ undershoot
Time constant
Rise time

= 0,973-0,849= 0,124
== 35-100 detik
=-

Error
Uppershoot/ undershoot
Time constant
Rise time

= 0,962-0,958= 0,004
== 45-100 detik
=-

0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
60
65
70
75
80
85
90
95
100

Error
Uppershoot/ undershoot
Time constant
Rise time

= 0,979-0,971= 0,008
== 45-100 detik
=-

Error
Uppershoot/ undershoot
Time constant
Rise time

= 0,982-0,968= 0,014
== 45-100 detik
=-

Tekana
n P4
(psi)
90%
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0

80%
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0

70%
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0

60%
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0

50%
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0

40%
0,0
4,0
4,5
4,6
5,0
5,1
5,9
6,0
6,0
6,0
6,0
6,0
6,0
6,0
6,0
6,0
6,0
6,0
6,0
6,0
6,0

30%
0,0
3,0
5,0
6,0
6,5
7,0
7,6
7,7
7,8
7,9
7,9
7,9
7,9
7,9
7,9
7,9
7,9
7,9
7,9
7,9
7,9

20%
0,0
3,0
6,0
7,0
7,5
8,0
8,0
8,1
8,2
8,2
8,3
8,5
8,5
8,5
8,5
8,5
8,5
8,5
8,5
8,5
8,5

10%
0,0
3,0
5,1
7,0
7,5
8,0
8,1
8,2
8,2
8,2
8,3
8,3
8,3
8,3
8,4
8,4
8,4
8,4
8,4
8,4
8,4

Error
Uppershoot/ undershoot
Time constant
Rise time

= 0,0-0,0= 0,0
== 0-100 detik
=-

Error
Uppershoot/ undershoot
Time constant
Rise time

= 0,0-0,0= 0,0
== 0-100 detik
=-

Error
Uppershoot/ undershoot
Time constant
Rise time

= 0,0-0,0= 0,0
== 0-100 detik
=-

Error
Uppershoot/ undershoot
Time constant
Rise time

= 0,0-0,0= 0,0
== 0-100 detik
=-

Error
Uppershoot/ undershoot
Time constant
Rise time

= 3,5-0,0= 3,5
== 0-100 detik
=-

Error

= 6,1-6= 0,1

Uppershoot/ undershoot
Time constant
Rise time

== 30-100 detik
=-

Error
Uppershoot/ undershoot
Time constant
Rise time

= 8-7,2= 0,8
== 45-100 detik
=-

Error
Uppershoot/ undershoot
Time constant
Rise time

= 8,5-8= 0,5
== 55-100 detik
=-

Error
Uppershoot/ undershoot
Time constant
Rise time

= 8,4-8= 0,4
==50-100 detik
=-