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Control Pid Discreto

Control Pid Discreto

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CONTROL PID DIGITAL:
Por: Danny Ochoa CorreaDocente de la Facultad de
RESÚMEN 
Este artículo ofrece una controlador PID digital,asignaturas Teoría de C general, de tal manera microprocesado y lenguaj y ejecutarlo de acuerdo a se presenta una altern computador personal y un 
INTRODUCCIÓN
Hoy en día, los sistemasavance de la tecnología ycada aspecto de las activide control.En los últimos años el usoaumento, dado que permidesempeño a bajo costo yLas razones por las que aforma digital en lugar de abajo costo y las ventajastiempo continuo.Los sistemas en tiempdiferenciales, del mismo mmediante ecuaciones enseñales en tiempo continuLa mayoría de ingenierosteoría y práctica del conconseguir un óptimo cproductividad al simplificaactividades.
ESTRUCTURA DEL CON
Un sistema de control digúnico propósito de reemplproceso físico continúa sie
Algoritmo, diseño e implementación.
Ingeniería
guía procedimental de diseño e implem irigido a estudiantes que estén o hay ntrol y Microprocesadores. Se plantea u que, pueda ser implementado en cu de programación, dando la libertad al alu sus conveniencias técnicas y económicas.tiva de implementación mediante la ut microcontrolador.
e control cumplen un rol muy importante epor ende de la civilización moderna, ya quades de nuestra vida diaria está afectado pde controladores digitales en sistemas deiten alcanzar una máxima productividad ccon el mínimo consumo de energía.ctualmente se tiende a controlar los sistemnalógica, es la disponibilidad de computade trabajar con señales digitales en lugar dcontinuo se pueden describir mediaodo, los sistemas en tiempo discreto se puiferencias, después de la apropiada discr.deben tener un buen conocimiento de lotrol automático, dado que proporciona lmportamiento de los sistemas dinámicr el trabajo de muchas operaciones manu
ROL DIGITAL
ital (o discreto) se introduce en un lazo dzar al controlador, por tanto, en la mayoríando continuo (analógico).
entación de un an cursado las na metodología alquier sistema no de mejorarlo En la parte final ilización de un 
n el desarrollo ye prácticamenteor algún sistemaontrol ha ido enn un excelentes dinámicos enras digitales delas señales enn
 
te ecuacionesden representaretización de lasavances en las medios paraos, mejorar laales entre otrase control con elde los casos, el
 
La señal de salida del pro(llamado período de muedigital (ADC). Esta informnuevamente en analógicatanto, internamente el conttrabajando y ve todas lasrazón resulta mucho másecuaciones diferenciales.La estructura típica de ucontinuación:
COMPUTADORReferenciaAlgoritmo de controlCONVERANALÓGIC
( )
 y
( )
u
Control autom
Figura 1. Estru
Características del contr
Como características bási
El algoritmo puedeanalógicos si prese
La facilidad de ajuhace muy flexiblmodificados simplanalógicos implicacambio del controla
Los sistemas digital
Si el controlador dutilizado simultánealarmas, administrcon el operador del
El costo es el princlugar de un analófunción del númeroeso de control se muestrea cada cierto inttreo) y es discretizada mediante un conveación es procesada por el controlador digimediante un convertidor digital-analógicrolador digital se independiza del tipo de semagnitudes como una serie de valores discómodo trabajar con ecuaciones en diferesistema de control digital en lazo cerrad
 
CONVERTIDORDIGITAL-ANALÓGICOAMPLIFICADORDE POTENCIACSENSOR DEREALIMENTACIÓNTIDOR-DIGITAL
( )
u
ático digital
tura de un sistema de control digital en lazo cerr
l digital
 as del control digital se pueden mencionar lser implementado sin límite de complejidantan esta dificultad.ste y cambio que presentan los controlados. Esto implica que, los controladoremente reprogramando el algoritmo, mientun cambio de componentes o, en el peordor completo.les presentan menor sensibilidad al ruido eligital es implementado en un computador,mente para otros fines, tales como: adquición, etc. Al mismo tiempo presenta una exequipo.ipal argumento para utilizar un sistema deico. El costo de un sistema analógico sde lazos, no así con el digital.rvalo de tiemportidor analógico-ital y convertida(DAC). Por loal con que estácretos. Por estacia en lugar deo se muestra a
PLANTANTROLADA
( )
 y
 
ado
s siguientes:d. Los sistemasres digitales losdigitales sonras que, en lose los casos, unctromagnético.este puede sersición de datos,elente interfaceontrol digital enincrementa en
 
DISEÑO CONTROL PID P
El controlador PID (Proprealimentado ampliamentePID corrige el error entreobtener (referencia), calcajustada al proceso que scabo por tres componenteLa ecuación integro-diferecontinuo es:
( )
u
donde:
 pii
=
y
=
y derivativa, respectivametiempo.Para implementar el bloqurepresentación continua aUno de ellos es utilizar loperaciones involucradas.
trapezoidal 
, y para la derivdonde:
Intervalo de muestrePor tanto la ecuación (1) s
( ) (
k p
u t K e
=
 La ecuación (4), es adecforma de controlador PIDNótese que la nueva acci
.
ARALELO DIGITAL
 
orcional-Integral-Derivativo) es un mecaniutilizado en sistemas de control industrialesun valor medido (realimentación) y el valolándolo y luego sacando una acción codesea controlar. La acción del controlador: el proporcional, el integral, y el derivativo.cial que representa un controlador PID pa
0
( )( ) ( )
 p i
de K e t K e d dt 
τ τ  
+ +
 
 p
, siendo K
p
, K
i
y K
d
las constantes propnte, y e(t) el error en estado estacionarioe PID digital es necesario convertir la ecuuna discreta. Existen varios métodos paras definiciones estudiadas en Cálculo parPor tanto, para la integral se utilizará lda la
aproximación por diferencias finitas 
:
01
( ) ( )
n
e d e t t 
τ τ  
=
 
1
( ) ( )( )
k
e t e de dt
 (segundos)transforma en:
11
( ) ( )) ( )
nk k i k
e t e t K e t t
=
+ +
 ada para implementar un sistema de cones a menudo conocida como
controlador 
n de control es implementada cada intervsmo de control. Un controladorr que se quiererrectiva que esP
 
ID es llevada aralelo en tiempo(1)rcional, integralen función delción (1) de unallevarlo a cabo.a aproximar lasla
aproximación 
(2)(3)(4)trol digital. Esta
PID posicional 
.lo de muestreo

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