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Mathematical Tripos: IA Vector CalculusContents
0 Introduction i
0.1 Schedule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . i0.2 Lectures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . i0.3 Printed Notes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ii0.4 Examples Sheets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . iii0.5 Previous Comments, Comments on Comments and Style of Lectures. . . . . . . . . . . . . . . . . iii0.6 Books . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . iv0.7 Revision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . iv0.7.1 Vectors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . iv0.7.2 Cylindrical polar co-ordinates (
ρ,φ,z
) in
R
3
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . vi0.7.3 Spherical polar co-ordinates (
r,θ,φ
) in
R
3
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . vi0.7.4 Determinants. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . vi
1 Partial Differentiation 1
1.1 Scalar Functions of One Variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.1.1 Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.1.2 Continuity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.1.3 Differentiability . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.1.4 Taylor’s Theorem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21.2 Functions of Several Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21.2.1 Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31.2.2 Continuity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31.3 Derivatives of Vector Functions of One Variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41.3.1 Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41.4 Partial Derivatives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41.4.1 Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51.4.2 Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51.4.3 Directional Derivatives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71.5 Differentiability . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71.5.1 Scalar Functions of Two Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71.5.2 Functions of Several Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81.5.3 Properties of Differentiable Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91.6 The Chain Rule and Change of Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91.6.1 The Chain Rule for
x
:
R
→
R
m
and
f 
:
R
m
→
R
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91.6.2 The Chain Rule for
x
:
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m
and
f 
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→
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. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111.6.3 The Chain Rule for
x
:
R
→
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m
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f 
:
R
m
→
R
n
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1.6.4 The Matrix Form of the Chain Rule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121.6.5 Change of Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121.7 The Gradient of a Scalar Field . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141.7.1 The Gradient is a Vector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151.7.2 Directional Derivatives Revisited . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161.8 Partial Derivatives of Higher Order . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171.8.1 A Sufficient Condition for the Equality of Mixed Partial Derivatives . . . . . . . . . . . . 181.8.2 Change of Variables: Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181.9 Taylor’s Theorem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2 Curves and Surfaces 22
2.1 Curves . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222.1.1 The Length of a Simple Curve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242.1.2 The Arc Length . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252.1.3 The Tangent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262.1.4 The Osculating Plane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262.1.5 The Serret-Frenet Equations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272.2 Surfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302.2.1 Representations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302.2.2 Normals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302.2.3 Definitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332.3 Critical Points or Stationary Points . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342.3.1 Definitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342.3.2 Functions of Two Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 352.3.3 Maximum, Minimum or Saddle? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3 Line Integrals and Exact Differentials 41
3.1 The Riemann Integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 413.2 Line Integrals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 423.2.1 Line Integrals of Scalar Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 423.2.2 Line Integrals of Vector Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 443.3 Differentials . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 463.3.1 Interpretations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 473.3.2 Properties . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 483.3.3 Exact Differentials . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 483.3.4 Solution of Differential Equations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 513.4 Line Integrals of Exact Differentials . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 523.4.1 Conservative Fields . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 533.5 Non Simply Connected Domains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
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4 Multiple Integrals 56
4.1 Double Integrals (Area Integrals) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 564.1.1 Evaluation by Successive Integration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 564.2 Triple Integrals (Volume Integrals) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 594.2.1 Evaluation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 594.3 Jacobians and Change of Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 604.3.1 Jacobians . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 614.3.2 Chain Rule for Jacobians . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 624.3.3 Change of Variable in Multiple Integrals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 634.4 Surface Integrals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 694.4.1 Surfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 694.4.2 Evaluation of Surface Integrals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 714.4.3 Flux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 734.5 Unlectured Worked Exercise: Examples Sheet 2, Question 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5 Vector Differential Operators 75
5.1 Revision of Gradient . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 755.1.1 Summary of Properties . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 755.2 Divergence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 765.2.1 Divergence in Cartesian Co-ordinates . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 765.2.2 Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 765.2.3 Another Basis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 775.2.4 Physical Interpretation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 775.3 Curl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 785.3.1 Curl in Cartesian Co-ordinates . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 785.3.2 Irrotational Fields . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 795.3.3 Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 805.3.4 Another Basis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 805.3.5 Physical Interpretation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 815.4 Vector Differential Identities . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 825.5 Second Order Vector Differential Operators . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 835.5.1 grad(div
F
) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 835.5.2 div(grad
f 
) — the Laplacian operator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 835.5.3 div(curl
F
) and the Vector Potential . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 855.5.4 curl(grad
f 
) and the Vector Potential . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 855.5.5 curl(curl
F
) and the Laplacian Acting on a Vector Function . . . . . . . . . . . . . . . . . 865.6 Unlectured Worked Exercise: Yet Another Vector Potential. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
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